127 Tesis Gpe Munguia

UNIVERSIDAD DE SONORA
DIVISIN DE CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES DEPARTAMENTO DE MATEMTICAS
SISTEMAS TIPO LORENZ TESIS

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE LICENCIADO EN MATEMTICAS
PRESENTA:
GUADALUPE MIGUEL MUNGUA GMEZ DIRECTOR DE TESIS:

DR. FERNANDO VERDUZCO GONZLEZ
HERMOSILLO, SONORA.
NOVIEMBRE DE 2006.
Sistemas tipo Lorenz

Guadalupe Miguel Munguia Gmez
Departamento de Matemticas
Universidad de Sonora 15 de noviembre de 2006
ndice general
Introduccin 1.1. La duplicacin del perodo 1.2. Intermitencia 1.3. Cuasi-periodicidad Bifurcaciones horquilla y Hopf 2.1. Bifurcacin horquilla 2.2. Bifurcacin de Hopf 3 Anlisis de bifurcaciones en el sistema de Lorenz 3.1. Qu modela el sistema de Lorenz ? 3 2 Anlisis de estabilidad 3.2.1. Introduccin 3.2.2. Puntos de equilibrio 3.2.3. Variedad central y bifurcacin horquilla en el origen 3.2.4. Bifurcacin de Hopf Familia de Sistemas Tipo Lorenz 4.1. Introduccin 4.2. Sistemas tipo Lorenz 4.3. Como encontrar ms sistemas tipo Lorenz. Sistema de Duffing 5.1. Introduccin 5.2. El Oscilador de Duffing Controlado por el Sistema Unificado 6. Conclusiones Teorema de Hartman-Grobman
Teorema de
5 7 7 8
9 9 10 15 15 20 20 21 22 29 45 45 45 54 57 57 58 63 67 69 69 71 75 3
la Variedad Central La Variedad Estable Teorema de la Variedad Central
C. Formas de Jordan
4 D.
NDICE GENERAL
Criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Routh Criterio de Hurwitz
77
77
79 81
E. Clculo de la velocidad de cruce en la bifurcacin de Hopf
'1I
NERAL 77 77 79 81
CAPTULO 1 Introduccin
El modelo dominante y casi exclusivo en las ciencias desde su surgimiento en el siglo XVII ha sido el modelo determinisM segn el cual: "Un proceso se dice determinista si todo su futuro y pasado estn unvocamente determinados por su estado en el momento presente", en palabras del matemtico ruso, pionero de las ciencias del caos, V. Arnold. El determinismo puede ser subvertido de dos maneras: una, por el azar, es decir, la indeterminacin de un estado en relacin con los que le han precedido y los que le sucedern; y otra por el caos, es decir el hecho de que a pesar de que un estado est determinado no pueda ser objeto de prediccin por lo que se podra denominar "la sensibilidad a las condiciones iniciales". El azar se opone al determinismo por el hecho de que mientras que la informacin completa acerca de un sistema determinista se reduce a la serie de ecuaciones que definen su evolucin y una serie de condiciones iniciales (valores de sus variables de estado en un momento temporal determinado), un proceso aleatorio no admite tal compresin de la informacin en una ley general, y la nica posibilidad de describirlo es describir todos sus estados o, como mucho, intentar ajustar dichos estados mediante una ley estadstica. Por su parte los sistemas caticos aunque sean deterministas no permiten la prediccin porque trayectorias que surgen juntas divergen rpidamente borrando el recuerdo de dicho inicio comn. En estos casos se separa el determinismo de las ecuaciones que expresa la necesidad de las matemticas y la predictibilidad que es algo fsico dependiente de las limitaciones asociadas con nuestra finitud humana. En los sistemas caticos pequeas diferencias iniciales se amplifican con el tiempo y dan lugar a diferencias macroscpicas. En la naturaleza ciertos fenmenos pueden ser modelados por unas estructuras matemticas que se denominan sistemas dinmicos y cuyo estado viene definido por una serie de variables que dependen del tiempo (variables de estado) y por una serie de leyes, una dinmica, que expresan las variaciones de las variables de estado a lo largo del tiempo, y que en los casos ms sencillos suelen ser un sistema de ecuaciones diferenciales. La representacin de los sistemas dinmicos se lleva a cabo en un espacio denominado espacio de fases en el que cada punto define un estado y cada trayectoria una evolucin del sistema. Los sistemas dinmicos son conservativos o disipativos segn se conserve o no el volumen en el espacio de fases formado por una serie de puntos que evolucionan al mismo tiempo. Los sistemas disipativos suelen contar con atractores'que son zonas del espacio ,de fases que "atraen" las trayectorias que pasan por sus proximidades, contrayendo las reas 5
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
en el espacio de fases y haciendo converger las trayectorias, de forma que dichos atractores representan el comportamiento asinttico del sistema, es decir, cmo se comporta ste a largo plazo. Los atractores clsicos son: un punto fijo, que seala un estado de equilibrio final del sistema; una rbita peridica que seala que la configuracin del sistema evoluciona de forma peridica repitiendo sus estados; una rbita cuasi-peridica, que da lugar a un toro en el espacio de fases; un atractor extrao, atractores muy complejos cuya sensibilidad a las condiciones iniciales impide la predictibilidad a pesar del determinismo riguroso debido a que las trayectorias prximas divergen rpidamente, cuya no periodicidad impide que las curvas se cierren sobre s mimas y por tanto hace que no se pueda predecir pero si da informacin sobre el estado inicial, lo que hace que se puedan distinguir situaciones que en el origen casi se confundan, y cuya fractalidad exhibe una invariancia a travs de distintas escalas. Los atractores extraos son el producto de auto-oscilaciones (perturbaciones que no desaparecen sino que se mantienen una vez aparecidas en sistemas no lineales mediante un mecanismo de retroalimentacin) que dan lugar a inestabilidades locales producto de las condiciones de mezcla en que se encuentran los sistemas que presentan dichos atractores. Un conjunto fractal es un conjunto "muy raro" cuya dimensin es intermedia entre una lnea y una superficie o entre una superficie y un volumen. Son volmenes casi huecos, lneas enmaraadas que casi cubren el conjunto del plano pero sin hacerlo del todo o conjunto de puntos, "polvos", productos de la explosin de la recta. Fractales son las curvas que representan una costa en un plano o la representacin geomtrica tridimensional de un copo de nieve. Estas extraas figuras geomtricas gozan de una peculiar invariancia a travs de las escalas que hace que cada fragmento del fractal sea semejante (autosemejante) a cualquier fragmento ms grande e incluso al fractal en su conjunto. La citada autosemejanza es una consecuencia de que el fractal es el resultado de una aplicacin continua que pliega una y otra vez sobre s mismo el espacio de fases, dando lugar a veces a una estructura hojaldrada, en capas, y expresa la continuidad de las fuerzas que producen la dinmica. Los atractores extraos con estructura de fractal que son ejemplos de caos determinista obedecen a dos constricciones: la divergencia de las trayectorias y su confinamiento en un espacio determinado donde dichas trayectorias se reagrupan constantemente sin cortarse; la sensibilidad a las condiciones iniciales son las responsables del estiramiento del fractal y al confinamiento espacial responde el plegado del mismo. Estas dos condiciones slo se pueden cumplir en espacios de al menos tres dimensiones. Orden y caos establecen entre s un juego complejo ms que una simple oposicin. El caos surge del orden y un cierto orden puede surgir del caos cuando se dan una serie de circunstancias que analizaremos a continuacin. Se puede hablar, por tanto, de un borde del caos ya que el mismo surge cuando la complejidad de un sistema (medida por su capacidad computacional, es decir, su capacidad para almacenar y procesar informacin) alcanza un mximo, cosa que sucede en una estrecha zona que separa estados altamente ordenados de estados completamente caticos. Del orden se puede pasar al caos (en sistemas no lineales de al menos tres variables) a travs de tres caminos principales que suponen los tres la desestabilizacin
UCCIN
1.1. LA DUPLICACIN DEL PERODO
ttractores te a largo
de regmenes peridicos por perturbaciones que en lugar de amortiguarse y desaparecer se amplifican: por duplicacin de perodo, por intermitencias, o por la cuasi-periodicidad.
1.1. La duplicacin del perodo

de forma Se presenta al variar cierto parmetro y supone que se obtienen en la primera bifurcacin dos soluciones estables que alternan entre s a lo largo del tiempo, luego cuatro, luego ocho y as sucesivamente hasta el caos. Este proceso se ha observado en la evolucin de poblaciones en biologa. El doblamiento de perodo es una bifurcacin que se da nicamente en mapas. Por ejemplo, la ms conocida "rutas al caos", se da en una secuencia infinita de doblamientos de perodo y es lo que efectivamente ocurre en el mapeo logstico. En esta bifurcacin, cambia la estabilidad de un punto fijo cuando uno de sus autovalores cruza el valor real 1, y se genera una nueva solucin con el doble del perodo del anterior, mientras que la estabilidad de la solucin de perodo 1 cambia. La "aplicacin logstica" est al alcance de cualquiera que posea una calculadora. En ciertos puntos crticos de la evolucin de un sistema dinmico generada al iterar la aplicacin se produce un mecanismo de cascada de duplicacin del perodo que conduce rpidamente al caos matemtico (prdida del rgimen estacionario o peridico). Pero si seguimos la evolucin del sistema pueden reaparecer en algunos puntos concretos las trayectorias peridicas (el orden surge espontneamente del desorden, equivalente al nuevo "orden por fluctuaciones" de la termodinmica del no equilibrio) para a continuacin volver a disolverse en una nueva cascada de duplicacin del perodo en un completo desorden, y as sucesivamente. Adems, este artificio matemtico nos permite mostrar la propiedad ms caracterstica de la dinmica catica: la dependencia sensible a las condiciones iniciales. an cuando empecemos dos series de iteraciones con valores muy prximos, al cabo de unas cuantas operaciones podemos obtener valores numricos muy alejados entre s, como si de dos valores tomados al azar se tratara. Lo que es una diferencia que nos parece irrelevante (por pequea) entre dos estados iniciales, se amplifica progresivamente para acabar evolucionando hacia dos estados completamente diferentes.
:iones inilas tr ayeccurvas se formacin en el ori?. distintas desaparenecanismo liciones de entre una Icos, lneas Dnjunto de e represeno de nieve. las escalas fragmento ,nsecuencia vez sobre m capas, y terminista ento en un cortarse; la fractal y al ) se pueden in. El caos de circundel caos ya computain mximo, de estados de al menos ;tabilizacin
1.2. Intermitencia
La transicin mediante intermitencias hacia el caos se produce cuando perodos de comportamiento regular del sistema se ven interrumpidos por explosiones caticas que aparecen a intervalos de tiempo de duracin aleatoria, intermitencia es la situacin en que lo simple y lo complejo se alternan constantemente. Por ejemplo, incluso en amplificadores electrnicos de gran precisin ocasionalmente se producen cortas descargas de electricidad esttica. Eso no se debe a una interferencia externa sino a los resultados de los efectos no lineales dentro del circuito, producindose perodos de caos. Con la aparicin de relojes atmicos de precisin se descubri que la Tierra sufra alteraciones en su rotacin: el paso del "tiempo"de la tierra no es perfectamente regular porque de vez en cuando aparecen estallidos intermitentes de caos. Tambin el cuerpo humano presenta gran variedad de ejemplos de intermitencia. Uno es que se ha demostrado que un poco de caos es necesario para que el sistema inmunolgico funcione de forma eficiente. Intermitencia no slo significa que el caos surja del orden sino tambin que el orden puede surgir en el caos. Aqu surgen algunas preguntas interesantes: "Aparece el
CAPTULO I. INTRODUCCIN
caos porque la conducta regular se rompe temporalmente? O es el orden regular realmente una ruptura del caos que subyace en la realidad? O bien es esa intermitencia la verdadera manifestacin de la complejidad catica?".
1.3. Cuasi-periodicidad
El caos debido a la cuasi-periodicidad se produce por la interaccin y el acoplamiento no lineal de dos o ms osciladores peridicos que transcurre en el espacio de fase sobre la superficie de un toroide. Este tipo de oscilaciones aparece como resultado de la interaccin de dos osciladores que no acoplan de frecuencias diferentes: un oscilador sera el responsable del movimiento peridico a lo largo del toroide, y el otro en la direccin perpendicular al mismo. Cuando las frecuencias de giro y traslacin alrededor del toroide toman valores suficientemente distintos (nmeros irracionales no divisibles entre s) la rbita puede estar dando vueltas alrededor del toroide sin pasar nunca por el mismo punto. Es decir, se obtiene una dinmica aperidica, donde las rbitas prximas transcurren prximas sin diverger ni converger con el paso del tiempo. El espectro de potencia para este comportamiento dinmico muestra picos a los valores de frecuencias bsicas, los cuales aparecen a nmeros irracionales no divisibles entre s, y tambin se observan las combinaciones lineales con nmeros enteros. El exponente mximo de Lyapunov tiene valor cero lo cual indica que rbitas prximas al evolucionar en el tiempo no divergen ni convergen. El mapa estroboscpico de una rbita cuasiperidica se caracteriza por una curva cerrada. La dimensin de correlacin de un atractor toroidal es igual a 265. Los procesos vitales tambin tienen ejemplos de caos determinista, unos favorables y otros desfavorables para la salud. Por ejemplo, un ritmo cardaco sano implica un cierto carcter errtico, signo quizs de la existencia de un atractor extrao, mientras que una periodicidad regular suele preceder a un paro del msculo cardaco. Pero tambin hay regmenes caticos de dicho ritmo que son fatales, como los que acontecen en el fenmeno de la fibrilacin ventricular en el que aunque las partes del corazn funcionan correctamente el msculo se retuerce descoordinado e incapaz de bombear la sangre.
)UCCIN realmente verdadera
plamiento sobre la :accin de nsable del al mismo. mtemente lo vueltas dinmica ger con el os valores Intre s, y mximo el tiempo aracteriza 1 a 265. les y otros carcter riodicidad ls caticos n ventricretuerce
CAPTULO 2 Bifurcaciones horquilla y Hopf

2.1. Bifurcacin horquilla
La bifurcacin de horquilla es una bifurcacin simtrica, y por ello se observa en muchos sistemas que tienen simetra entre una parte positiva y otra negativa. La bifurcacin horquilla consiste en que un nico punto fijo se bifurca en tres, uno de los cuales tiene la estabilidad contraria a la del original y los otros dos la misma. Las bifurcaciones horquilla pueden clasificarse en dos grupos importantes: subcrticas y supercrticas. La bifurcacin supercrtica es cuando un punto fijo estable se bifurca en dos puntos fijos estables y uno inestable, figura 2.1. Una bifurcacin subcrtica es anloga a la anterior pero con las estabilidades y el sentido cambiados: dos puntos fijos inestables y uno estable colapsan en un punto fijo inestable, figura 2.2 .
Figura 2.1: Bifurcacion horquilla supercrtica, donde la curva continua significa que tiene un comportamiento estable, mientras que la linea punteada indica un comportamiento inestable. 9
10
CAPTULO 2. BIFURCACIONES HORQUILLA Y HOPF

x
Figura 2.2: Bifurcacin horquilla subcrtica.
El siguiente teorema, debido a Sotomayor, da condiciones suficientes pero no necesarias para la bifurcacin horquilla
Teorema 2.1 (Sotomayor). Sea = f (x, p), x que
E Rn,
p E R, con f ( x 0 ,11.0 ) = 0. Supongamos
i) nr-Id posee un valor propio cero, con y un vector propio por la derecha y w por la izquierda. Adems, IlelPF IL posee k valores propios con parte real negativa y n k 1 con parte real positiva (contando multiplicidades).
112 T ( a f ( r o, /20)) = o, a wT
tu T
.92 f (xo, p o) (v,v) ) ax2
= 0,
f ( X 01 tto) (v))
axa
.93 f ( xo, leo)) a x3 (v ' v ' v) )
Entonces el sistema sufre la bifurcacin horquilla en el punto (xo,P,o)
2.2. Bifurcacin de Hopf

' Como los cambios cualitativos a los que se refiere la teora sobre bifurcaciones locales ocurren en un entorno de un punto fijo u rbita cerrada, nos hemos centrado en el estudio de los puntos de equilibrio no hiperblicos, es decir, aquellos para los cuales la matriz Jacobiana del sistema posee valores propios nulos o con parte real nula, pues sabemos por el teorema de Hartman-Grobman que los equilibrios hiperblicos son estructuralmente estables. En este contexto, resulta fundamental el teorema de la variedad central que establece la existencia de una variedad invariante pasando por el punto fijo (no hiperblico) a la cual puede restringirse el sistema para estudiar la dinmica en un entorno del mismo, anlogamente a como ocurre en
Y HOPF
2.2. BIFURCACIN DE HOPF
11
los sistemas lineales con el subespacio vectorial generado por los vectores propios asociados a valores propios nulos o con parte real nula. Dicha variedad invariante puede ser representada localmente como la grfica de una funcin de clase C r y para el caso que nos ocupa, una aproximacin cuadrtica (e incluso lineal a veces) a la misma, es suficiente. Cuando el punto de equilibrio es no hiperblico debido a la presencia de al menos un valor propio real simple nulo, la restriccin del sistema original a la variedad central es un sistema de dimensin uno en la forma: f (x, p), x e R, p E RP , (2.1)
necesarias pongamos y w por la nk1
y si es consecuencia de la presencia de un par de valores propios imaginarios puros, dicha restriccin es bidimensional, siendo el estudio de las bifurcaciones en los sistemas resultantes ms sencillo que en el de partida, toda vez que los mismos son susceptibles de escribirse bajo cierta forma estndar de expresin (llamada forma normal topolgica) comn a todos los sistemas que poseen un mismo tipo de bifurcacin. En el caso de que el equilibrio estacionario sea no hiperblico debido a la presencia de un par de valores propios imaginarios puros para cierto valor del parmetro del sistema, p = po, la restriccin del sistema original a la variedad central es un sistema bidimensional, el cual presentar una bifurcacin de Hopf para p = po, si se verifica cierta condicin de generacidad, traducible en que los valores propios A(p) que son imaginarios puros en po crucen el eje imaginario con velocidad no nula, esto es: d
dReA(p)
^ 0
(2.2)
En tales circunstancias, el teorema de Hopf asegura la existencia de algunas soluciones peridicas bifurcndose a partir de po. La estabilidad de las mismas viene determinada por una segunda condicin expresada en trminos del llamado primer coeficiente de Lyapunov, 11, el cual se deduce en el clculo de la forma normal topolgica correspondiente que, expresada en coordenadas polares, es el siguiente sistema: = (dp +
+ cp + 67-2
tes locales estudio de Jacobiana 1 teorema s. En este stencia de estringirse ocurre en
donde d est definido en (2.2), co es la parte imaginaria de los valores propios complejos que son imaginarios puros en po, y b y c han de ser calculados a partir de los parmetros del modelo. En estas circunstancias, una condicin suficiente para la existencia de un ciclo lmite estable es que lr < 0, y si /1 > 0, el ciclo lmite es inestable. En el primer caso estamos ante una bifurcacin de Hopf supercrtica y un ciclo lmite estable surge para cada valor del parmetro p mayor que po y lo suficientemente prximo a l. En el segundo caso, se trata de una bifurcacin de Hopf subcrtica y los ciclos aparecen antes de que el parmetro alcance el valor de bifurcacin. Entonces, dado un sistema n-dimensional con un equilibrio no hiperblico para cierto valor de un parmetro, podemos encontrar una variedad central pasando por ese punto y restringir el sistema original a la misma, con lo que el estudio de las bifurcaciones en los sistemas resultantes de dimensiones uno o dos es menos corrplejo, una vez calculadas las formas normales topolgicas equivalentes. Ahora bien, la realizacin de estos clculos no es
12 CAPTULO 2. BIFURCACIONES HORQUILLA Y HOPF
sencilla. En la mayora de los casos un tratamiento simblico del problema resulta inabordable y hay que recurrir a tcnicas numricas de resolucin. Formalicemos lo anterior con el siguiente teorema Teorema 2.2 ( Hopf (1942)). Considere la familia uni-paramtrica de ecuaciones diferenciales. X -= F(x, p), (2.3) con F : ir x R lo suficientemente suave. Con un punto de equilibrio (xo, pe) y A(p) = DxF(xo, p).
ir
Si A(po) posee un nico par de valores propios con parte real cero, entonces existe una curva suave de puntos de equilibrio (x(p), p) con x(pa) = xo. Adems, los valores propios A(p), X(p) de A(p), los cuales se hacen imaginarios en po, varan suavemente con el parmetro p. d = (LIS= o.
t
IP=1-40
Entonces de i) y ) existe una nica variedad central tridimensional, pasando por (x0,1.40) E R" x R y un sistema de coordenadas suave, cuya expansin en serie de Taylor, hasta grado tres sobre la variedad central, est dado, en forma polar, por la siguiente expresin = (da
= (, eiibr2.
Si 11 $ O, entonces existe una superficie de rbitas peridicas en la variedad central, las cuales tienen tangencia cuadrtica con el eigenespacio generado por A(po), X(4 0 ). Si < O las rbitas peridicas son estables (caso supercrtico) mientras que si 1 1 > O son inestables (caso subcrtico). Para calcular el coeficiente 11 , consideremos el siguiente sistema
1 1 i ' 1
f 1 wex2 + fi ( X 15 X2) wx1 f2( X 1, X2) I, 2 que se se obtiene del sistema (2.3) al hacer p = po y hacer un cambio de coordenadas adecuado. Sean Ri fixixixi + flxix2r2 + f2x i x i x2 + f2x2 x2x2 jx=x0
R2
,
i . 1
+ br2x2) f2xix2(f2xix, + f2.2x2)

+flx2x2f2x2x2
h l Donde los subndices de las A para i = 1,2 indican derivadas parciales. [ I 1 11' Luego
/1 = 1 6 n, 1 7., [xn. + n2] CO2
Tenemos entonces, los siguientes cuatro escenarios posibles:
HOPF
2.2. BIFURCACIN DE HOPF
13
)ordable
Si d > 0, < 0. El origen es estable para p < O, inestable para p > O, y rodeado por una orbita periodica estable para p > O. Esta situacin es mostrada en la figura (2.3).
dijeren(2.3)
Si d < 0, / 1 < 0. El origen es inestable para p < O y estable para p > 0. El origen es rodeado por una orbita periodica estable para p < O.
A(p),
viste una propios e con el
Si d > O, lr > 0. El origen es estable para p < O e inestable para p > O. Adems, el origen es rodeado por una orbita periodica inestable para p < O.
Si d < O, t i > 0. El origen es inestable para p < O, estable para p > O, y rodeado por una orbita periodica inestable para p. > O esto es mostrado en la figura (2.4).
ndo por Taylor, siguiente
central, C (0) . Si > O son
lenadas
Figura 2.3: Bifurcacin de Hopf Supercrtica: Una rbita peridica estable y un punto de equilibrio inestable surgen de un punto de equilibrio estable.
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CAPTULO 2. BIFURCACIONES HORQUILLA Y HOPF
Figura 2.4: Bifurcacin de Hopf Subcrtica: Un equilibrio estable y una rbita per'odica inestable se funden en un punto de equilibrio inestable.
A Y HOPF
CAPTULO 3 Anlisis de bifurcaciones en el sistema de Lorenz

eriodica in-
3.1. Qu modela el sistema de Lorenz?

La humanidad y sus civilizaciones han sufrido incontables prdidas debido a la atmsfera que rodea al planeta, siempre inestable e inquieta. Es por ello que desde los tiempos ms remotos, el ser humano ha tratado de predecir el clima con todas las herramientas que ha tenido a su disposicin. No fue sino hasta que Von Neumann se interes por investigar el terna con las primeras computadoras electrnicas, que se pas de la etapa de tratas de predecir a la de tratar de controlar el clima. La dcada de los cuarentas y cincuentas fueron de las ms fecundas para la ciencia del control atmosfrico. Recientemente, sin embargo, se ha llegado a considerar que los cambios climatolgicos nocivos para la humanidad podran resultar ser una parte integral y condicin sine qua non para la vida y ecologa del planeta. Al introducir intercambios de fro y calor a gran escala entre el Ecuador y los polos, y desde las partes ms bajas hasta las ms altas de la atmsfera, los fenmenos climatolgicos actan como vlvulas de seguridad adems de proteger a todas las criaturas vivas formando un escudo gaseoso contra la radiacin solar y la energa csmica. El conocimiento de los patrones climatolgicos est lejos de ser completo y an cuando son comprendidos, ninguna explicacin simplificada o esquematizada puede ofrecerse sin notar que se queda corta en los complejos mecanismos que generan y mantienen la variabilidad metrereolgica del planeta. Es por esto que el clima representa el sistema catico por excelencia en el que los mecanismos de retroalimentacin no lineales generan condiciones impredecibles. Sin embargo, los cientficos estn descubriendo cmo la teora del caos puede ayudarlos a emitir predicciones ms confiables y, sobre todo, a mejoras su comprensin de lo que significa un sistema extremadamente complejo, lo que resulta paradgico en cierto sentido, ya que fue precisamente la meteorologa de la dcada de los sesentas la que aport gran parte de los fundamentos de esta ciencia. Gran parte del cuerpo de conocimientos que integra la teora del caos surgi originalmente del estudio de los cambios climticos y, de hecho, uno de los primeros descubrimientos que dan sustento terico a esta rea de estudio se debe a Edward Lorenz, quien desarroll a principios de la dcada de los sesentas un modelo simplificado del clima basado en ecuaciones
15
16
CAPTULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ
3.1. de q se In a la una ente.] hace: tan sera tres georr confc A mue:
diferenciales. Para poder comprender este modelo, resulta conveniente imaginar que cualquier condicin climtica podra ser representada como un punto dentro de un espacio tridimensional. As. por ejemplo, el eje x podra representar la temperatura mientras que el eje y representara la humedad y, sel eje z podra referirse a la presin baromtrica, como se aprecia en la figura (3.1).
Figura 3.1: Condicin climtica representada como un punto dentro de un espacio tridimensional.
En este espacio de fases simplificado, un da soleado estara representado por el punto A, uno lluvioso por el punto B y una nevisca por el punto C. Resulta razonable suponer que el clima de hoy est afectado en gran medida por el clima observado el da de ayer, el de ayer por el del da anterior y as sucesivamente. De acuerdo con esta lnea de razonamiento, es evidente que el clima actual influir en el de maana y ste en el del da siguiente. Ahora bien, si se van trazando los puntos correspondientes a las condiciones meteorolgicas observadas, se obtendra una grfica mostrando la ruta que sigue el sistema a travs del espacio de fases seleccionado y esto, en teora, permitira hacer una proyeccin sobre su comportamiento futuro. Lorenz lleg bsicamente a las mismas conclusiones y al ir ajustando progresivamente la interrelacin entre las variables seleccionadas, mejor substancialmente la capacidad predictiva del modelo que haba desarrollado. Durante algn tiempo, los resultados obtenidos fueron iguales a los esperados; es decir, las predicciones climticas del modelo coincidan con el clima observado. Una maana, sin embargo, Lorenz decidi redondear los resultados obtenidos de la corrida anterior en lugar de introducir las cifras completas a su computadora Royal McBee. El modelo pareci ignorar dicha falta de precisin al principio pero muy pronto comenz a trazar una ruta completamente distinta a la que haba venido siguiendo, como lo ilustra la figura 3.2. Luego de haber descartado las causas ms obvias de estas diferencias, lleg a la conclusin
1 3.4. E tridii para] Lore: de w para E longi que 1 cati Stok, tridii
LORENZ
3.1. QU MODELA EL SISTEMA DE LORENZ?
17
condicin ional. As, wesentara n la figura
de que se deba haber introducido cifras redondeadas al principio de la corrida, cuyo error se haba magnificado a tal grado que el diagrama segua una ruta completamente distinta a la anterior. Esto planteaba una cuestin muy sera sobre la validez de su modelo, pues si una diferencia de pocas milsimas poda causar que se pronosticaran heladas en pleno verano, entonces un error insignificante al momento de establecer las condiciones iniciales podra hacer que el modelo se equivocara completamente, en sus predicciones a corto plazo seran tan confiables como tirar una moneda al aire para determinar si el clima del da siguiente sera soleado o lluvioso. Para trazar las tres ecuaciones diferenciales se requiere de una computadora que simule tres planos y en donde aparece la figura ya mostrada. En lugar de una simple estructura geomtrica o curva compleja, la estructura conocida como atractor de Lorenz va emergiendo conforme se iteran las ecuaciones. Al proyectarla sobre el plano x - z, este atractor se asemeja a una mariposa, como se muestra a continuacin en la figura 3.2.
tridimen-
punto A, ner que el e ayer por s evidente si se van obtendra eccionado

mente la predictiva os fueron n el clima enidos de )1 McBee. omenz a ilustra la
Figura 3.2: Mariposa de Lorenz Una proyeccin sobre el plano y - z parece una mascara de bho, como se ve en la figura 3.4. Finalmente, la proyeccin sobre el plano x - y se utiliza principalmente para vislumbrar la tridimensionalidad de la curva, pues parece dos platos de papel sobre planos diferentes pero paralelos que se conectan a travs de una cadena. Conforme se va trazando el atractor de Lorenz, una cadena se va dibujando desde uno de los platos y comienza a trazar el contorno de una de las alas de la mariposa, luego se lanza hacia el extremo opuesto y dibuja el centro para continuar repitiendo este proceso infinitamente. Esto se ilustr en la figura 3.2. En teora, el trazado de la curva debera continuar infinitamente pero en la prctica, la longitud de dgitos que es capaz de manejar con exactitud determinada computadora es lo que limita su definicin y, por lo mismo, su exactitud. Cuando Lorenz intentaba modelar el comportamiento del clima mediante la conducta catica de los gases, tom unas cuantas de las ecuaciones conocidas como el sistema de NavierStokes del campo de la dinmica de fluidos y, al simplificarls, obtuvo el siguiente sistema tridimensional:
onclusin
18
Figura 3.3: Perspectiva bidimencional del atractor de Lorenz.
Figura 3.4: Mariposa de Lorenz
= (y x)
= px y xz = xy bz
(3.1) (3.2) (3.3)
En estas ecuaciones, representa el nmero de Prandtl, que es la relacin entre la viscosidad d un fluido y su conductividad trmica, con un valor de 10. El parmetro p representa el nmero de Raleght, que es la diferencia de temperaturas entre la parte inferior y la superior del sistema, con un valor de 28. La variable b representa la relacin entre la longitud y la altura de la caja que se emplea para contener el gas, con un valor de 8/3. La x resultante de esta ecuacin representa la razn de rotacin del cilindro, y seala la diferencia entre temperaturas en los lados opuestos del cilindro, mientras que z representa la desviacin del sistema de la lnea vertical graficada correspondiente a la temperatura
; LORENZ
3.1. QU MODELA EL SISTEMA DE LORENZ?
19
Para enlazar el atractor de Lorenz con la realidad se podra argumentar que cada lbulo representa uno de los regmenes climticos identificados como estable e inestable. Al seleccionar un punto cualquiera sobre la grfica del atractor, se estara seleccionando un clima instantneo que tiene tanto un pasado como un futuro estrictamente determinista. Sin embargo, al magnificar arbitrariamente cualquier seccin de la grfica se descubrir que la trayectoria que sigue el sistema por su espacio de fases es una, slo que nunca se cruza o se encima, aunque definitivamente llena el plano sobre el que se le traza. Esto significa que se pueden seleccionar dos puntos arbitrariamente cercanos a uno de los lbulos del atractor y al recorrer sus trayectorias respectivas, se puede observar cualquiera de los tres comportamientos siguientes, ilustrados en la figura 3.5.
Figura 3.5: Diferencias entre un comportamiento impredecible, debido a la rpida divergencia de rutas, y uno pronosticable, por existir un miniatractor dentro del espacio de face.
(3.1)
(3.2) (3.3)
viscosidad presenta el uperior del y la altura Ite de esta nperaturas tema de la
Del lado izquierdo se presenta el caso en el que ambos puntos evolucionan de manera similar y permanecen dentro del mismo lbulo; al centro se encuentra una evolucin parecida que traslada los puntos hacia el lbulo opuesto y, finalmente, del lado derecho, se ilustra el caso en el que los puntos evolucionan de manera diferente: mientras que un punto permanece en el mismo lbulo, el otro se traslada hacia el lbulo opuesto. Sin importar qu tanto se magnifique la grfica, la incertidumbre sobre qu trayectoria habr de seguir el punto seleccionado permanecer. La figura 3.6 muestra estos dos casos: el primero le permitira a los meteorlogos realizar un pronstico climtico confiable, mientras que el segundo sera totalmente incierto, resultando nuevamente el efecto que puede tener un pequeo error de medicin en las condiciones iniciales. Quiz parecera que lo ms obvio para reducir o eliminar este problema consistira en aumentar la precisin de nuestros instrumentos de medicin, lo que en teora podra incrementar la capacidad predictiva de los modelos elaborados. Sin embargo, los efectos de la no linealidad y
20
CAPITULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ
Figura 3.6: Distintos comportamientos posibles de dos puntos arbitrariamente cercanos entre s. de la retroalimentacin frustraran todo intento por aumentar significativamente el horizonte de predictibilidad. El modelo de Lorenz nicamente considera tres variables, por lo que se dice que tiene tres grados de libertad, mientras que los modelos climticos actuales poseen hasta un milln de grados de libertad y, sin embargo, su capacidad predictiva tiene un horizonte de poco ms o menos una semana. Curiosamente, el comportamiento generado por el modelo de Lorenz es virtualmente indistinguible de los patrones observados en la naturaleza. Si un especialista revisara ambas grficas, sera incapaz de reconocer cul de ellas es la real y cul la simulada. El trmino sensibilidad a las condiciones iniciales es el concepto que normalmente se emplea para explicar este tipo de conducta irregular. Fue acuado para describir el fenmeno que hace que pequenos cambios en un sistema recursivo se magnifiquen hasta alternar drsticamente los resultados esperados. El mismo Lorenz ide una analoga que ilustra perfectamente este concepto: el efecto Mariposa. Si existiera otro planeta idntico a la Tierra y una mariposa decidiera batir sus alas en uno mientras que en el otro permaneciera quieta, las fluctuaciones creadas se iran magnificando exponencialmente hasta que, eventualmente, los patrones climticos fueran distintos en ambos planetas. De esta analoga naci la idea de que una mariposa en Hong Kong podra causar un tornado en Kansas. Parece ilgico que un efecto tan pequeo pudiera tener consecuencias tan dramticas pero esto es precisamente lo que pretende establecer la teora del caos.
I :
3.2. Anlisis de estabilidad

3.2.1. Introduccin
Iniciamos esta seccion con el clculo de los puntos de equilibrio en el sistema de Lorenz. Para O < p < 1, se observa que el conjunto de puntos de equilibrio consiste en el origen, cuando p > 1 surgen otros dos puntos de equilibrio, aparte del origen, lo cual sugiere que para = 1 ocurre una bifurcacin horquilla. No es posible utilizar el teorema de Sotomayor para
iE LORENZ
3.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD
21
comprobar dicha conjetura ya que el el sistema de Lorenz no cuenta con trminos de orden tres. Es por ello que dividimos el estudio de los puntos de equilibrio en tres casos, para valores del parmetro p: Cuando 0 < < 1, el origen es el nico equilibrio y es estable. Para p = 1 sigue habiendo un punto de equilibrio, el cual es no-hiperblico y se tiene que calcular la variedad central, demostrndose que el origen es estable.
3. Y
1, grficamente se observa que el (O, O, O) es inestable, mientras surgen otros dos puntos de equilibrio C1,2 = I 2.V2(P-1)2.1 3 ' 1 . Para 3
>
por ltimo, si p
1 < < 4;4 3 se prueba, utilizando el criterio de Routh, que los valores propios son complejos con parte real negativa por lo cual C1 , 2 son estables. Tcanos entre Por tanto, del pasado anlisis y de la observacin de que los otros dos equilibrios se colapsan al (O, O, O), se concluye que en = 1 ocurre una bifurcacin horquilla, con lo cual se termina el anlisis del origen. Posteriormente pasamos a estudiar los otros puntos de equilibrio, de donde slo es suficiente estudiar uno de ellos ya que el sistema de Lorenz bajo la transformacin (x, y, z) -n (-x, -y, z) es simtrico. Se utiliza el criterio de Routh para obtener exactamente los valores dnde cambia de signo la parte real de los valores propios, se ubica el caso para el cual los valores propios pasan de ser reales a complejos. Para la bifurcacin tipo Hopf se encuentra el valor del parmetro para el cual ocurra sta, para lo cual tambin se verifica cundo los valores propios atraviesan el eje imaginario, despus se calcula la variedad central para encontrar el coeficiente de Lyapunov, y se concluye que la rbita peridica es inestable, y ocurre una bifurcacin de Hopf subcrtica.
el horizonte o que se dice )oseen hasta horizonte de !nte indistintas grficas, te se emplea nmeno que minar drstitra perfectatierra y una a quieta, las talmente, los la idea de 5gico que un cisamente lo
3.2.2. Puntos de equilibrio

Para el anlisis de estabilidad del sistema de Lorenz empecemos por encontrar los puntos de equilibrio de dicho sistema, igualando el campo a cero, recordemos estas ecuaciones.
X 10(y -
x)
(3.4)
(3.5) (3.6)
=
z
pa -
y - Tz
8z 3
xy -
a de Lorenz. en el origen, ere que para mayor para
De (3.4) obtenemos que y = x, sustituyendo este resultado en (3.5) obtenemos por un lado que x = O y por otro z = p - 1. Ahora si sustitumos esto en (3.6), obtendramos para x = 0, z = 0. Por lo tanto tendramos que (O, O, O) es un punto de equilibrio. Si sustituimos z = 0 - 1 y x = y en (3.6), encontramos que x = 2V207 1) , entonces tendramos que existen otros dos puntos de equilibrios que son:
C1 , 2=
(2V 2(p
1) , 3
2V2(il
3 -
1) , b
i 1)
22
3.2.3. Variedad central y bifurcacin horquilla en el origen

Si observamos C1,2 en el valor de p = 1 se colapsan al origen, quedando un nico punto de equilibrio: (0,0,0). De donde se puede asumir que ocurre una bifurcacin horquilla. Esto no se puede comprobar con el teorema de Sotomayor, ya que el sistema de Lorenz no cuenta con trminos de orden tres, por lo cual se encontraran los valores propios, y se hara variar el parmetro de bifurcacin p, y observemos qu pasa con la estabilidad de dicho equilibrio. Para analizar el origen, tendremos que calcular la matriz Jacobiana del sistema y evaluarla en el origen, por lo cual obtenemos: 10 10 _0 ) D f (x, y, z) = p z 1 x
y 8 3
A -=- Df(0,0,0) =
10 10 0 p 1 0 0 08 5
Calculemos los valores propios, encontrando la ecuacin caracterstica, de la siguiente forma
A XI= O <=> + 8 ) (A 2 + 11A + 10 10p) = O 3
Entonces, los valores propios son, A1,2 = y A3 = valores propios A1 ,2 para el caso en que O < p < 1. Observe que,
1 11-V122 40(1p)
Pasemos a estudiar los
A2 11,X 1,0
10p =- O
p = (A + 1)(A + 10). 10
Observando la figura 3.7 es fcil concluir que si O < < 1 entonces A1,2 < 0.Comcluimos entonces que
Al < A2 < A3 = 0 O
= R3
Bajo estos argumentos podemos concluir que (0,0,0) es un nodo estable para
< 1.
^IVI
LORENZ
23
nico punto ,rquilla. Esto nz no cuenta e hara variar ho equilibrio. a y evaluarla
Figura 3.7: p =- 1 (A + 1)(A + 10) Ahora bien, si p = 1, de nuevo por la figura 3.7, conclumos que A l = O y A 2 al =
Ay < <
O, por lo tanto,
O } 11 8 5
= R Es =
R2
miente forma
A3 =
Entonces, para p = 1 el origen es un punto de equilibrio no-hiperblico, por lo tanto no se puede utilizar el teorema de Hartman-Grobman (Apndice A). Por tanto, para conocer la estabilidad de (O, O, O) tendremos que calcular la variedad central, lo que nos ocupar ms tiempo, por lo cual haremos un parntesis antes de calcular dicha variedad. Para ver qu ocurre cuando 12 > 1, observemos la figura 3.8 y concluyamos que a estudiar los
0.Comcluimos
ira O < < 1.
Figura 3.8: p = (A + 1)(A + 10)
24
Al >
0}
8} 5 0
A 2 <
A3 -
Es = R2
Entonces, para p > 1 tenemos que el origen es un punto de equilibrio tipo silla. 0 apndice (B), para Ahora regrsemos al caso = 1, y encontremos la variedad central W/ (0) terminar con el anlisis del origen, dar una conclucin a cerca de su estabilidad y si ocurre alguna bifurcacin. Empezaremos encontrando los vectores propios, para A l = O tenemos Av1 = O de donde, v12 0 ( 10 10 0 v1 1 1 0 0 -1 V13 3 Desarrollando lo anterior tenemos el siguiente sistema de donde obtendremos el vector propio 10v11 10v12 = 0 vil v 12 = 0 3
= 0
(3.7)
(3.8)
(3.9)
de donde se observa rpidamente que el primer vector propio es

) = 1
O Para encontrar el siguiente vector tomemos en cuenta el siguiente valor propio A2 = 11, de aqu que de (A .\2 .0v2 O obtenemos, /1 10 0 1 10 de donde se obtiene el sistema siguiente
Y21 + 10v22 -= 0
vv2 212
V23
=0
25
y 21 + 10v22 ,1 1d r i :11 II :HP [111i

25v23
(3.10) (3.11) (3.12)
Como (3.10) y (3.11) son la misma ecuacin y v 2 3 = 0, otro vector propio sera ( 10
V2 = 1
LORENZ
25
e (B), para y si ocurre O tenemos
Para tener la matriz P, la cual ser nuestra matriz cambio de base, slo nos falta v 3 , el que obtendremos del valor propio A3 = -N. Entonces, si desarrollamos (A A 3/)v3 = O tenemos, ( 22 10 0 0)(v v3321 ) = 0 5 13 S 0 00 V33 lo cual nos genera el siguiente sistema, 22v31 3 + 10v32 = O (3.13) 5v32 = 0 3 de donde, v33 es libre, escojamos v33 = 1, de (3.14) v31 = haciendo unos clculos sencillos tenemos, v31 + v3 = 0 1) Entonces, la matriz cambio de base es 1 10 0 P = 1 10 O 01 con
10 11 O 1 11 O
(3.14) sustituimos en (3.13) y
ctor propio (3.7) (3.8) (3.9)
11
= 11, de
p-1 =
11
y es tal que 0 O 0) 1 AP = 0 11 0 o I (P o El siguiente cambio de coordenadas nos permitir rotar los espacios E s y Es, ( 1 -10 0 ) ( tul ) = ( wi. -10w2 (x) = p (wi ) y 1 1 0 1 = W 2 0 1 W3 O z W3 W3 Ahora, por otra parte, tenemos W. W2 ( w3
= 1
(3.10) (3.11) (3.12)
V? O
1
(x
y = x Ti y
= \
n 0
z 0 1 /
26
entonces, de lo anterior tenemos el sistema siguiente, 1 10 w1 , y + y 11 11 1 1 W2X y 11 11

w3
= 10w2
si y slo si tenemos el sistema,

y
tct +
W3
W2
Ahora derivemos w 1 , w2 y w3 , para obtener el sistema en las nuevas coordenadas, sustituyamos primero las derivadas en x, y, z del sistema de Lorenz y de las ecuaciones anteriores para obtener el sistema deseado. Empecemos por derivar w1, de donde obtenemos. 1 10 wi =- 11 x + 11 y dwt 1 dx 10 dy dt .= 11 dt + 11 dt Si sustitumos el valor de = <I y del sistema de Lorenz en la ecuacin anterior y despus dt sustitumos los valores de x,y,z del cambio de coordenadas junto con un poco de lgebra llegamos al siguiente valor de t', 10 100 vil = W 11 1 W 3 w2w3 11 Si realizamos el mismo procedimiento pero ahora para w 2 tenemos que 121 1 10 /b 2 W 2 W W W2W3 1 3 11 11 11 Entonces, para w3 tendramos
w3 z
adt ; dt
dz
'I .:1;ri
de donde si sustitumos i del sistema de Lorenz y simplificamos obtenemos 8 v33 w? 9w 1 w 2 w3 10w22 3 POr lo tanto tenemos el nuevo sistema en trminos de la matriz cambio de base, 10 100 1b1 ilW1W3 W2W3 = 11W2 11 W1 W3 + hOw2w3
= N W3 + W? 9W1W2 10W1
j1,
5 LORENZ
3.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD Entonces, el sistema anterior lo podemos reescribir de la siguiente manera 100 10 1.61 = O - wiw3 + w2w3 11 11
U52 ( 2i/3 ) ( -11 O _ _1 wiw3 10w2w3
27
(3.15) (3.16)
ii
ii
(3.17)
w - 9w3 w2 - 10 14 2 ( ? - ; ) ( :3 Entonces, para el sistema anterior definimos la variedad central como:

Wr oc (0) -= {( w l, w 2 , w3) : w2 = h i( w 1) y w3 = h2(u6) para 1w1 1 < 6}
Para 5 > 0 donde h1 (0) = 0, h2(0) = 0, Dh 3 (0) = O, Dh2 (0) = O. Hagamos A=0 B instituyamos tenores para
f (wi, w2, Iva) =
( - 11 o
0)
-uwiw 3 +w2w3
[ _ ili w1w3 + 10
lowN
g( W l, W2, w3) W? - 9W1W2 -
hi(wi) = ior y despus :,o de lgebra
arw? + azwl +
h 2( w 1) = biw? + 62w? + -
Ahora sustituyendo en la ecuacin en derivadas parciales para iii (wi ) y h2 (w 1 ) dada por la ecuacin homolgica o Dh(wi) [Awi + f (tvi, h(w1))1 - Bh(wi) 9(w i, h(wi)) Dhl(wi) [ Awi + f(wi, W2, W3)
IL Dhs(wi) h2(w1) B [ h1(wi)
9 (w i tu s, w a)
O
[26/3/33 + .1 Rdwl(blwi +...) + 11(bitv? +... )(arw? +... )] 211 1
+ :-=_ O
(11
1 0 1 ) alW12 -1- " ' _ -w1(b1w7+ .) + 1(alla7 . )(bital ...) w? - 9w3 (a l w? + - ) - 10(a i w? + - - )2
O - 3/ kW?
Desarrollando lo anterior y tomando en cuenta slo los trminos de orden tres llegamos a
( llaiw? + 11a2w? + l i ibiw? + O + -0
Ibi w? + 3b2w? - w? - 9a i w? + O +
28
Entonces, si resolvemos el sistema para al, az y b1, b2 tenemos que llar = O
al = O (3.18) 11a2 = 3 = 8 b2 = 0
L
11a2 +
11
= O
11
(3.19) (3.20) (3.21)
1 = O
-8 b2 + 9ai = O de (3.19) 1, 11a2 = oi 11 por tanto, conclumos lo siguiente
a2 =
w2 hi (W1) aiw? + a214 + =968
W3 =
h2(W1) =
3 9 b lW? b2 /4 =tvi + 0(w?)
0(4)
Ahora el comportamiento de las soluciones sobre Wfoc (0) del sistema dado por (3.15) y (3.17) est determinada por la ecuacin diferencial sobre Ee. w l = Aw 1 + f(wil Hwi hz(wi) + =
-
h2(w2)), tal E E`
(W1)h2(1)1)
IW1 < E.
(iw?) +10(- wD
+
tv?) +...
-11 w ? - (W) (7k)
Entonces, grficamente se representara como en la figura 3.9. Entonces, concluimos que las soluciones sobre la variedad central son estables, por lo tanto, el origen para el valor de p = 1 es estable. Hagamos un recuento de lo que se hizo en esta seccin para poder dar una conclusin. Para O < p < 1 el origen es un equilibrio estable, pero cuando p > 1 el (O, 0,0) es inestable. Al mismo tiempo que los equilibrios C1,2, antes de colapsarse al origen, para 1 < p < 44 generan valores propios que tienen parte real negativa por lo cual estos equilibrios son estables. Este ltimo argumento es hecho basndose en el criterio de Routh, el cual se desarrolla en la siguiente seccin. Entonces de lo anterior podemos concluir que en el valor de ti = 1 ocurre una bifurcacin horquilla, la cual se muestra en la figura 3.10.
LORENZ
29
(3.21)
Figura 3.9: Comportamiento de las soluciones sobre noc(0) 3.2.4. Bifurcacin de Hopf Ahora pasaremos a estudiar la estabilidad de Cl, el estudio de C2 se omitir ya que, como probaremos lineas abajo, el sistema de Lorenz es simtrico bajo la transformacin (x, y, z) (x, y, z), entonces slo bastar estudiar Cl. Considere la transformacin T : R 3 > R 3 , dada por T(x, y, z) = (x, y, z), y el sistema de Lorenz tb f (w), f1 1: 0) px y f1(w) donde tu = ( y y f (W) = f2 (w) -XX)Z Sea a(t) = (x(t), y(t), z(t)) z xy - 8z f3 (W) solucin del sistema de Lorenz, entonces debemos probar que T(a(t)) tambin es solucin del sistema de Lorenz, es decir, debemos probar que
d (T(a(t))) = f (T(a(t))).
or (3.15) y
dt
Observe que -1 nos que las or de p = 1 usin. Para iestable. Al 470 generan -9 :lables. Este molla en la = 1 ocurre
dt (T(a(t))) = DT(a(t))40 = o O
0 ) ( X -1 o O1
-X = =- -Ma(t))
Por otro lado, observe ahora que

(h(T(a(t))) )
f (T(a(t )))
(M x (t), Y ( t ), z ( t )) ) (
f2 (T(a(t)))
f3(T(a(t)))
f2(-x(t), - y (t), z (t ))
f3(x(t), -y(t), z(t))
- fi(a(t)) ) - .f2 ( a (t ) )
f3(a(t))
concluimos entonces que el sistema de Lorenz posee la simetra dada por la transformacin T. Observe que el equilibrio Cl = (24/-1 + p, 24/-1 + p, 1 + p) slo est definido para
30
Figura 3.10: Bifurcacin tipo horquilla valores de p > 1. Utilizando el paquete Mathematica se encontr numricamente que para p > 1 pasaba de tener valores propios reales negativos a complejos con parte real negativa y posteriormente complejos con parte real positiva. De lo anterior se sospecha que pudiera tener una bifurcacin tipo Hopf; para obtener exactamente los valores dnde cambia de signo la parte real de los valores propios utilizamos el criterio de Routh Apndice (D). Encontremos P ( A ) para C1 . Empecemos el anlisis evaluando la Jacobiana (-10
D f (x, y, z) = p z
10 1
0
x 8 3
y en C1
S = D f (Ci ) = (
10 1 2A/-1 + p
10 1 2 4\/-1 +
p
O 24V-1 +p
8 3 3
Entonces desarrollando 15 AIj = 0, se tendria que: 0 24V-1 + p =0 8 _ A 24/-1 + p 24V-1 + p I Desarrollando este determinante y con un poco de lgebra obtenemos la ecuacin caracterstica siguiente, 41 80 60 A3+ - A2 + A(- + 8P ) + 3 (p 1) = 3 3 3 De lo cual tenemos que ao = 1, a l = `4, az = s0 1) y como p > 1 as = tenemos que al > 0, para i = O, , 3, y slo nos faltara verificar que b1 , c1 > 0. Para lo cual 10 A 1 10 1 A
LORENZ
31
es suficiente mostrar que a l a2 aoas > 0, para entender mejor el criterio observe el apndice D. Entonces aiaz cinc/3 > 0, lo cual se ve rpidamente del siguiente desarrollo 41 80 (3 3 8/2 160 ) --(p 1) > 0 3
479 cumplen con que aplicando una lgebra adecuada obtenemos que para los valores de p < aia2 apa3 > 0. Entonces con el criterio de Routh encontramos que para 1 < < 47 90 los valores propios tienen parte real negativa, por lo tanto podemos decir que C1 es estable para estos valores de p. Como P(A) es de orden tres tenemos tres races, pero nos interesa saber cundo este polinomio pasa de tener todas sus races reales a tener una real y dos complejas. Para esto O y encontrar sus dos races, que ser donde P(A) alcanza un tenemos que hacer P'(A) mnimo o un mximo. Aunque slo nos interesa donde alcance el mnimo ya que como P(A) es una cbica, el mnimo es el candidato para que toque primero el eje A, por el hecho de que utilizando el paquete Mathematica 4.1 se encontr el resultado anterior, que a continuacin se verificar geomtrica y analticamente. Empecemos con el anlisis, entonces tenemos 7 (A) 3A2 + 832 A
que para al negativa lue pudiera fia, de signo ncontremos

,e
+ 3( 10)
Ahora, teniendo en cuenta el discriminante, comencemos con el anlisis geomtrico.
b2 4ac
Como los valores propios estan dados por
A 1,2
PVP 4ac 2a
iracterstica
tenemos que
orno p > 1 ?ara lo cual
1. Si b2 4ac > O P'(A) tiene dos races reales, lo cual significa que P(A) tiene dos puntos crticos, un mximo y un mnimo que, grficamente, tendramos lo que se observa en la figura 3.11.
32
Figura 3.11: A contra P(A)
2. Si b2 4ac = O P' (A) tiene una raz real por lo cual podemos decir que P(A) tiene slo un punto crtico, vase la figura 3.12.
3. Si b2 4ac < O no tiene ninguna raz real, obsrvese la figura 3.
33
Figura 3.13: Ninguna raz Como nos interesa averiguar cundo el polinomio pasa de tener tres races reales a tener una real y dos complejas, grficamente lo que quisieramos encontrar es cundo Ay est sobre el eje A, vase la figura 3.14.

Como Ay es donde PI (a) = O, y alcanza un mnimo P(A), evaluemos P(A 2), pero antes calculemos A2.
34 Como
P' (A) = 3A2 + -82 A + l(/ + 10)
tenemos que entonces A2 de donde obtenemos A2

=
a = 3, b , c = + 10) 3 3 + 3 9(41)2 32(p + 10) 6

-
82
41 , +1 V 961 72p 9 Ahora, calculemos P(A 2 ), entonces tendramos P ( A 2)

=
3 0 31 M (p + 10) A2 L6
1)
igualamos P(A2 ) = O y resolvemos para p, y obtenemos p = 1,34562, que es precisamente el valor de p a partir de el cual los valores propios son uno real y dos complejos. Como lo habamos dicho anteriormente, los valores propios complejos pasaban de tener parte real negativa a tener parte real positiva, entonces poda ocurrir una bifurcacin tipo Hopf, lo cual pasaremos a analizar. Ya conocemos el polinomio caracterstico de D f (C1): 41 80 8p 16 0 + A( T + ) + (ti =o 3 3 3 Del cual nos interesa averiguar el valor del parmetro p para el cual ocurrala bifurcacin fin tipo Hopf, es decir, cuando un par de valores propios tengan la forma A = iw0 . Es decir, los valores propios estn colocados en el eje imaginario como se muestra a continuacin en la figura (3.15).
A 3 - A2
Figura 3.15: A1,2 =+ iC00
ORENZ
35
Entonces tendramos que = u.)2 C = AB, B > O donde A= 3 0 60 41 3

83
B= +
amente el L de tener acin tipo
(p - 1) 3 Por lo tanto de C- AB = O con un desarrollo algebraico sencillo obtenemos it = 4, 41 entonces para los valores de 1,34562 < p < 4 41: ) un par de valores propios an no atraviesan el eje imaginario, pero justo en el valor de p = 4 41 un par de valores propios estn en el eje imaginario, y para valores de 1.t mayores un par de valores propios atraviesan el eje imaginario, lo que se haba observado numricamente. A continuacin se verificar analticamente que, en efecto, atraviesan el eje imaginario. Con la frmula para la derivada en los sistemas en R3, <4/0 ) la cual nos dir si los valores propios atraviesan el eje imaginario y en que direccin lo hacen, slo tendremos que ver si oi(po) O. Vase en el Apndice E y la ecuacin E.5 para el clculo de la velocidad de cruce, para ms claridad del siguiente desarrollo. Utilicemos en el sistema de Lorenz dicha frmula. ( X10y pa: 10x y - xz = xy 3z Ya sabemos que los otros dos puntos de equilibrio son 8 C1,2 = (t4P 1 ), -V
C =
durcacin . Es decir, tejn en la
/8 3 (P - 1 ),
th - 1)
Si recordamos la matriz de derivadas parciales y la evaluamos en C 1 , recordemos que slo se har para este punto de equilibrio ya que es simtrico al punto C2 , entonces tenemos ( -10
D f (x, y, z)
10
p - z -1 -x x y
A (1) = D f( Pi,P) =
10 ( -1 3 g(1 - 1) Vhp - 1) a(m) = -tr(A(p))

b(p) = C(p) c(p) = -det(A(p))
-10 1
-1101 - 1) 8
Ahora definamos
36 donde
1A(p)1 =
10 (1 + (p 1)) 10 (I + (p 1)) lo (3p) (f +5)
130
-2O(3)
Por lo tanto ci (p) = b(p) = (5 + 5 (p 1)) + b(p) = 5 P

8
+5
Entonces li(p) = 1, de aqu que 2 o/(4) = 7 + A0 (4) - 3 (A0 + 20) (AZ + coZ) 2 (AZ + tog)
Recuerde el polinomio caracterstico siguiente

41 A2 + A (80
ne
3
il
3 + 3
8p.)
160 + 3 (p, 1) =
Entonces Ao =
y wo =
+11, por lo tanto si /I = 1 tendramos:

5 (--1+ zo) = 2 ((`4) 2 + ( t y + V))
3410 = 9
a (/0)
152 9
76 1956
Entonces si p > 1 tenemos que d(po) > O, por lo tanto los valores propios atraviesan el eje imaginario de izquierda a derecha, corno se muestra grficamente a continuacin:
1,34562 < <

= 470
m > 470
19
Figura 3.16: Seguimiento de los valores propios cuando atraviesan el eje imaginario
LORENZ
37
Ahora, si evaluamos D f(Ci , ti) donde p =

D f (C , p) -=
19 tendramos
10 1
902
2V 57 De aqu que los valores propios estarian dados por

ID f ( C h p)
2 V902 57
I =
10 1
0 2V292 57
8 3
10
A 1 2
10 1 A 2.1f
VI? 4
0 2VW =0
3
_A
Entonces, los valores propios serian uno real y dos imaginarios puros, de donde se verifica el coloca los valores propios en el eje imaginario. Donde dichos hecho de que el valor de p = 4 V11190 = _ 4 1 A la variedad central para calcular el valores son A i. Encontremos coeficiente de Lyapunov, para esto traslademos el punto de equilibrio al origen con el siguiente cambio de coordenadas. /902 x = + 2il
2,3
79
57
y = x2
902 451 19
z = X3 entonces el nuevo sistema est dado por Mesan el eje x2, xs) 92(x1, x , x3)
93( X 1, x 2, x3)
10 (2a -I- x1) + 10 (2V + x2) _2 V902 A 470 (2 902 XI) - X2 - (21W + XI) ( 4 5 1
(
57
19 x 3 )
211+ xi) (2 V9hy + x2)

( 10
1 x3
(41591 + x3)
Del campo anterior tenemos la matriz de derivadas parciales siguiente,

B =
x2, x3) =
10 1
0 2VW xi
+ x2 2.V502 X1 Ahora evaluemos .13 en (0,0,0) B(0,0,0) = iginario 10 1 10 0 \ 2 N/Y? 1 8 211-1 3
( 2 VW
38
Entonces los valores propios son 41 , 4, 110 , . 110 A2 = q 't V A3 = - 42\/ 3 19 19 de lo.anterior tenemos que los vectores propios son los siguientes. Para A = - s sera =
-15,/a
V1 =
n'y&
2
de la misma manera para A2 = 4 V11190 i nos quedara

380N/W-11~
123(44i4+ 418 )
v2 =
a(288-h/21) 44i4-H/418
1 Para A3 = -4 11 i tendramos
380+110V7070)
123(-44if5+%/418 V3 = A(288-FiVir l 90) -44i4-11418
Ahora sea
P = (Im(v3) Re(v3) vi)
Entonces tenemos que P sera

19 N/ 9 1901"5 110 N7`3 123 + 459 459 -16V" 353 17 lo V418 123
15
33 1558
P=
351/ 14 9
uva
2
\0 y Q = P -1 quedara de la siguiente forma

3419VT
47779
1
20861/615
47779
96/77279 47779 \ 41547 47779

47779
7041414
47779
3841414
47779
7041414
47779
3841414
47779
6232
ORENZ
39
Por lo tanto Q.B.P sera la matriz por bloques siguiente

o Q.B.P
4 jno V 19 19
o o
4 , /no
V
\o
o41 3
Como el coeficiente de Lyapunov est dado por: a= 1,

16w0
kR I + w2R2)
de donde wo es el nmero que acompaa a la parte imaginaria, R1, R2 son las derivadas parciales de g i ( / 1., 12, X3), 92 (x 1, X2, X3), 93( 1 1, 1 2, 1 3 ). La variedad central est dada por la siguiente forma
w(t) = h(zi
(t), z2(t))
y por lo tanto
(;) = Oh , + Oh 0z1 0z2

donde
w=
h(z i , z2 ) = a l z i + a 2 .z i .z2 + a 3 .4 + ,
(3.22)
de los cuales slo escojemos los trminos de orden 2. Ahora sea el cambio de base
Z1)
Z =
( z2
Calculemos
21)
P (z2
A 33 19 V 5 1 '71558 ' V 123- 1 + '
190V IN 110 CT1
459 5
16V-a- 1353 17
+ 459 I Z2
10.7 123 1
PZ =
11
33 V 1558,,,,
+ V 123-1 +
W
35 V 5
153 J 22
Z2
40
De lo anterior obtenemos el sistema
yl
19 V 5 15V 33 w + zi 1558 9 123 11 2 33 35.1 5 1558 w + 9 123z1 + z2
190PL 1353
459
16V 38
110 \/-8 123 ) z2 459

10V418 123
y2 = y3 =
135 3
17
153
22
Ahora, multipliquemos la matriz inversa por nuestro campo
(.91(Yi, Yz, Ya) Q.

92(Y1, Y2, Y3)
93(v/5y21y3)
esto, para definir las funciones, en trminos de nuestras nuevas variables , que nos ayudarn a encontrar la variedad central:
hl Z z2, w)
( 11
f22 ( 2 15 z2, w) f33 ( Z 15 Z25/17)
de donde con un desarrollo algebraico obtenemos
ORENZ
41
( Z 1, Z2, w)
2055015 VW w2 5904730wz1 106400 n/20904 1958939 17630451 158674059 155200325V1wz2 77149690z1z2 17630451 158674059 38w 284835375w2 32691275 VK5 148879364 35260902
158674059
19 02
fzz(zi , Z2, W) =
46047925z2
+ 1586740591
+ 17630451
59770wz2 10998761/2090z] z2 87430404
158674059
158674059
.f33( zi, Z 2, W)
7920w2 2404~wz i
505400z1 161690wz2
47779
430011
11610297 + 430011
113810 VW-zi zz 88084004 11610297 127713267 sustitumos lo anterior en la ecuacin w = h(z i , z 2 ) = (214 + az zi zz + a3z1 factorizamos el resultado obteniendo ( 505400 41a1 \/1. 19 10 az) zi + +4 11610297 3 113810VW 1 1610297 ( 8808400 127713267 4 /110 V 19
+,y
41a3 ) z 3 1z2
8\ 110 41a2 9t V110 ) 2 19 a1+ 3 19 a3 z2

3854108200
Si resolvemos, obtenemos los valores de a 1 , az, a3 15121479148641 433485190VW 368816564601 267231260800 166336270635051
az
a3 =
42
Por lo tanto tenemos que la ecuacin de la variedad central es 433485190 267231260800 2 15121479148641z1 + 368816564601 2122 16633627063505122
3854108200 2
h ( z i, Z2) =
Ahora definimos
01 = fu ( Z1, 2 2, h ( z i, 22)) G2 = f22 ( Z1, Z2, h(zi, z2))
para obtener el coeficiente de Lyapunov, recordemos que R 1 y R2 se expresan de la siguiente manera.
03G1, 93G2 , (93G1 3 , Z2) 2 Vi, Z2) 0302 , 3 (Z1, 22) + kZ/ Z2) 9Z1 0z2 0z2,0zi az3 ' 2 5201 a2c1 0202 8202 82 1(21, 22) a2G1 222) ) + R2(21, n n (21, 22) (21, 22) az2 (z,z az2 UZ2UZ1 1 8z2 2 Gi (9202 0201 82G1 \ 8202 202 , (21 22) (Z1Z2) kz1 22) (Z1Z2) 822 , 8z? aZ2 1 8z2 1 1
Sustituyendo z1 = 0, z2 = 0, R1, R2 en la ecuacin a =+ 16w0u.,2R2) tenemos que a =

1
16 *4 \/413
(R1+ 4VR2)
110 19
a = 0,00936297 Entonces por lo anterior conclumos que la rbita peridica es inestable, y ocurre una bifurcacin de Hopf Subcrtica, la cual se muestra en el diagrama de la figura 3.17.
.ORENZ
43
2 2
siguiente
Figura 3.17: Bifurcacin de Hopf Subcrtica: Un equilibrio estable y una rbita periodica inestable se funden en un punto de equilibrio inestable.
z2)
una bifur-
44
lil
ENZ
CAPTULO 4 Familia de Sistemas Tipo Lorenz

4.1. Introduccin
Motivados por la frecuencia con que aparecen los sistemas no lineales en la naturaleza as como en los procesos industriales se empezaron a estudiar dichos sistemas, en un principio eran pocos los sistemas no lineales conocidos pero fueron surgiendo sistemas tales como el de Duffing, Lorenz, etc los cuales en lugar de servir para entender el comportamiento de los sistemas no lineales dejaron ms dudas de estos, por lo cual era importante tener un repertorio ms amplio en el cual apoyarse, as que los investigadores, en su afn de entender a los sistemas no lineales, empezaron a modificar los sistemas ya conocidos para tratar de descubrir otros, tal es el caso del sistema de Lorenz, para el cual daremos una familia de sistemas, a la cual llamaremos Familia de sistemas tipo Lorenz, motivados en la aparicin de los sistemas de Chen y L. En el siguiente captulo obviamente se tendr que dar la definicin de sistemas tipo Lorenz, se verificara que efectivamente el sistema de Lorenz cumple con esta definicin as como tambin el de Chen. Se dar una definicin para la Forma cannica de los sistemas de Lorenz generalizados. Cuatro lemas con el fin de demostrar que existe un cambio de coordenadas lineal que transforma el sistema generalizado en una forma cannica. Y por ltimo se buscarn ms sistemas tipo Lorenz uniendo con una recta el sistema anterior con el de Chen.
4.2. Sistemas tipo Lorenz

Sera raro empezar la presente seccin sin antes dar la definicin de Sistemas tipo Lorenz por lo cual se dar a continuacin Definicin 4.1. Diremos gue el siguiente sistema en R3,
= (
A
o
A3 ) 3x3
0 X ( 0 0
0 0 1
0 1 0
(4.1)
45
^
46 (x1
con x = x2
X3
CAPTULO 4. FAMILIA DE SISTEMAS TIPO LORENZ , A3 ER yi4=(an a12
a21 a22
'
con valores propios A1, A2 e R tales que
A2 > > A3 > O,

es un sistema tipo Lorenz.
Observe que el sistema (4.1) se puede reescribir como an olz = O es decir, i 2

X3 = anXi a21X1 A3x3 ai2X2 a22X2 X1X3 XiX2 a22
xi ) xi (-03)
= A3 X3 X2
anxi + a12x2 azixi + azzxz

A3X3
O + ,
Estaramos algo mal si hablramos de Sistemas tipo Lorenz y el sistema de Lorenz no cumpliera con esta definicin, por lo tanto, verifiquemos que efectivamente el sistema de Lorenz cumple con lo anterior, as como el de Chen, el desarrollo para el sistema de L se omitir. Consideremos los siguientes sistemas.
Edward Lorenz(1962)
= a(y x) = cx xz y = xy bz Con los siguientes parmetros: a = 10, b = 3, e 28

Guanrong Chen(1999)
= a(y x)
= (c a)x xz cy
= xy bz a = 35, b = 3, c = 28
i1 111
Jinhu L(2002)
Id , 1 11!
11,11
a(y x)
xz cy xy bz a = 36, b = 3, c = 15
Recuerde que estos valores de los parmetros son los clsicos donde ocurre el atractor extrao.
ENZ
47 Entonces para los sistemas anteriores verifiquemos que A2 > a l > A3 > O, en nuestro sistema de Lorenz la matriz A sera:
A =
4.2. SISTEMAS TIPO LORENZ
ae 1
Ahora calculemos los valores propios, para esto encontremos el discriminante ayudados de tr(A), lAI y usemslos en la frmula general.
tr(A) =
( a + 1),
JAI =
a ac
Entonces el polinomio caracterstico es: A2 + (a + 1)A + (a ac) = O Y el discriminante nos queda:

D = (a
+1) 2 4(a ac)
nplinenz ,ir.
De donde con un simple desarrollo obtenemos D = ( a 1) 2 + 4ac > O Por lo tanto los valores propios quedaran:
A2
(a + 1) + 2
1)2 + 4ac
>O
<
(a + 1) V(a 1) 2 + 4ac 2
A3
8 3 Y as el sistema de Lorenz cumple con la definicin. En el sistema de Chen la matriz A
= -- < O
es:
A=
ca c )
tr(A), IAI
Encontremos los valores propios, para esto calculemos el discriminante ayudados de y usmoslo en la frmula general.
tr(A) = c
a, lAl = ac a(c a) = a2 2ac
Entonces el polinomio caracterstico es: A2 (c a)A + (a2 2ac) = O Y el discriminante nos queda: rao.
D = (c
a) 2 4(a2 2ac)
48 desarrollando obtenemos
CAPTULO 4. FAMILIA DE SISTEMAS TIPO LORENZ D = c2 + a(6c 3a) > O
Por lo tanto los valores propios son de la forma. (e a) + /(c a) 2 4(a2 2ac) > 0 2 A2
(c a) /(c a) 2 4(a2 2ac)

-=
2
A3 = 6
<
Y = 3 < O
De esta manera el sistema de Chen cumple con la definicin de sistemas tipo lorenz as como tambin el sistema de L. A continuacin se da una definicin ms para la Familia de sistemas tipo Lorenz, la cual se presenta enseguida. Definicin 4.2 (Forma cannica de los sistemas de Lorenz generalizados). A i o O O Ay 0 O O A3
((
1, 1, 0 ) z)
( 0 0 1 0 O 1 1 r 0
zi donde z = ( z 2
z3
y T E (-1,00)
Diremos que un sistema de Lorenz generalizado es no trivial si tiene al menos una solucin que no converge al origen, ni al infinito ni tampoco a algn cclo lmite.
En el camino que seguimos para encontrar un cambio de coordenadas lineal que transforme el sistema generalizado en una forma cannica, con la suposicin de que a 12 a21 > O (los coeficientes a 12, a21 recuerde que corresponden al bloque A dado en la ecuacin (4.1), cuando dicha ecuacin representa al sistema de Lorenz), por el hecho de tratarse de los sistemas tipo Lorenz, porque por ejemplo si tuviramos a 12 a21 < O tendramos que decir sistemas Tipo Chen. Tendremos que dar los siguientes cuatro lemas para lograr nuestro cometido. Este primer lema es la va para encontrar la parte lineal del sistema cannico, aunque ser indispensable dar un segundo lema para este propsito. Lema 4.1. Sean A = ( aii an y A = an a 22
111 !Il,
AO
0 A3
. si vi y v 2 son vectores propios de A,

( V1 0
con sus respectivos valores propios A 1 , A 2, entonces u1 =
propios de A con sus respectivos valores propios Al, A2. Demostracin. Sabemos que Av; A i v para i = 1, 2, por demostrar que
Aui = Ajui para i = 1, 2 Ahora como
Aun
= A 0 ) V i
y u 2
v2 )
son vectores
Av i ) =
Vi
Ai
= AiUi
VZ
49
Con el lema siguiente, como se dijo anteriormente, es suficiente para lograr la forma cannica de los Sistemas de Lorenz generalizados en su parte lineal. Lema 4.2. Sea P = (vi , v2) tal que P-1 AP = (A,;. , O J A2 =_ (P O ) O 1 es tal que no as Demostracin. Como P 1
p--1-T, =(
entonces
O A2 0
O O A3
( 13 1
1 ) tenemos que, P -1 O ( A O ( O 1R0 .1/23 , ( O O 1)
( , (P- 1 A
O
dn. ne Los do Po na lar A,

res
O )(P O) ( P-1 AP O\ ' Al O O O A2 O A3 O 1 ) = O A3 ) O O A3
El siguiente lema ser el que nos ayude a encontrar la forma cannica de la parte no lineal. Lema 4.3. Considere el sistema = Jz + kocozMz z E R3 , J, M E M3x3(R), Cij E R3 , !go E IIR, entonces, el cambio de coordenadas w transforma (4.2) en = Jw + (cow)Mw Demostracin. Sea
IV =
(4.2) koz
koz
Si derivamos lo anterior y sustituimos (4.2) obtenemos tb = Jw + cowMw
Este es el ltimo lema que se dar para lograr la demostracin del teorema que se enunciar al final de la demostracin de este lema. Lema 4.4. Si alzan > O, entonces A1 - a11 > O
50 Demostracin. Sea
CAPTULO 4. FAMILIA DE SISTEMAS TIPO LORENZ A = r an a 12 1

a21 a22
Calculemos los valores propios, para esto ayudmonos de tr(A), IAI, D tr(A) = a11 + a22 IAI = a11a22 az1a12 Entonces el discriminante se puede encontrar desarrollando D = (tr(A)) 2 41A1 de donde se obtiene D = ( a 22 an) 2 + 4a12a21 por lo tanto los valores propios son Al2 , De aqu que At an
(a22 a11) + 3 (a22 aii) 2 + 4a12a21
(a11+ (122)
3 (a 22 an) 2 + 4a12a21
2 >0
con
A3 E R
Recuerde el siguiente sistema generalizado:

( A o
0 0 0 O 1 ) x A3 ) 3x3 X + x 1 ( O 1 O
(4.3)
Enseguida se enunciar el teorema que se ha venido mencionando a lo largo de esta seccin Teorema 4.5. Considere el sistema no trivial de Lorenz generalizado (4.3), tal que si alzan > O entonces existe un cambio de coordenadas lineal z=Tx que transforma (4.3) en la siguiente forma cannica.
(0 Al O O i= O A2 O 0 O A3 0 1 0 0 1 Z-E(( 1, 1, 0 ),Z) 1 T O Z
zi donde z = ( z2
Z3
y 7 E (-1, co)
Demostracin. Sea el cambio de coordenadas z= P x, x = P z Derivando el cambio de coordenadas obtenemos.

=1- i
1
VZ
51
Si sustitumos dado en (4.3) y usamos A y B para facilitar los clculos obtenemos = P1Pz+TrixiSisz Ahora de los lemas (4.1) y (4.2) tenemos que
Al O O T D1 74P = O A2 0 O
Encontremos P = (v1 , v2 ) tal que 0 0 1 r1 T) -1 T3Pz = ( 1, 1, 0)z(0 O 1 1 7- 0 Como buscamos una matriz P entonces Av 1 = ivi, aii a12 a21 a22 Entonces desarrollando tenemos anv12 = (A1 3) 1 Ahora calculemos el otro vector propio. De aqu que -= )
1/1 = :11 ) ( V11 ) V12 A1Vv11
(4.4)
.te
Ave 2v2
( V2 = V21 ) V22 1/21 ) V22 A2V21 ) 2V22
a21
a22
Entonces, de lo anterior tenemos

al2V22 = ( A2 all)v21
y el vector propio es a12

v2 = A2
ai2 ^ 0
De aqu que la matriz P es,

P
(11(42 \ cri(i
azan a2(z aii)
52
CAPTULO 4. FAMILIA DE SISTEMAS TIPO LORENZ
Donde al y a 2 son constantes que habremos de determinar para que se cumpla (4.4) Definamos B, P y P-1. 0O O
o -= O O -1 ) =- 0 1 0
donde b1 = I
1,b2=(0 O 1 ). Sea
P O )O1 Y Entonces
p-1 0 )
0
751.T375 _ ( P -1
1
) (P
) O
O 1 de lo cual se obtiene
O1
0 p-1 ) b2 P O
Ahora usaremos el hecho de que x = Pz.

II: 'III
J1
xj, x2 ( x3
z]. P = \ O 1/
z2 =
z3
crian a2a12 cti(Ai - an) a2(A2 - an)
( z3 )
De lo cual slo nos interesa xi. = alanzi a2 a 12 Z2 = (cel an, a2a12,0)z De lo anterior se puede observar que a 2 = -a1 , esto para que vaya adquiriendo la forma de (4.4). Dejemos lo anterior por un momento, veamos que pasa con P -l bi y b2P. Primero deterP. minemos el
I P I = a1re2a12(A2 - an) - aia2a12(A1 - an)
De donde se tiene
11
11
IPI = cq.a2a1.2(As - Al) = 1 ( a2(2 - an) -a2a12 ctinu - an) IPI Entonces
p-W =
a2(A2 1111)
ipi
an)
-a2a12 ) aial2
0 = 1 ( a2a12
-1 )
IPI
'NZ
4.2. SISTEMAS TIPO IfORENZ Ahora 62 /3 = ( 0, 1) de aqu que

XII- DO =
a2(A2 a") a2a12 ati) a1a12 O a 1 a 12, ct2a12, O ) z b2P
= a l( A i n), a2( A2
/
xi .P 1 BP = a l a12, a2a12, O ) z
0
O
2212_12.
IPI
72
\ ( A 1 ali) a2(A2 a li) 0 Como anteriormente tambin se observa que a 2 = ab y entonces podemos factorizar de la siguiente manera.
2 2 = a, - 2 ( 1,
I PI
1, 0 ) z
O O 1 O O 1 al /32 O abiz(A2-A1)(Aran) a12 alau(A2-AI) (A2-an)

(112
donde
01 =
jPI(Aran)
al2
a 12- an) I
= JPRA2-an) a12 a a?(A2 A i)(A i

2
Entonces necesitamos que

Q1 = 01.
=1
de er-
(4.5) (A 1 A2)( A1 an) La ecuacin (4.5) est bien definida ya que (A1 A2) > O por la definicin (4.3), (A l a u) > O por el lema (4.4).
02 =
Ct 2/ ik A 2 A l/( A 2 a n) =
(A2 A 1) ( A2 an)
Tomemos A l A2 = e > O, entonces A2 = A1 E Sustituyendo (4.6) en r = A ?'71:11- tenemos:

=
=
(4.6)
Aran-E Aran
-1+ Al fan
Como
A l a11 > 0 por el lema (4.4), de aqu que r > 1.
54
4.3. Como encontrar ms sistemas tipo Lorenz.

La motivacin para esta seccin como se dijo en la introduccin de este captulo es tener ms sistemas no lineales que fuesen caticos. Volvamos a considerar de nueva cuenta los sistemas de Lorenz, Chen y Lii que ya fueron mencionados anteriormente. Edward Lorenz(1962) = a(y x) = xy bz Con los siguientes parmetros a 10, b = 3, c = 28. Guanrong Chen(1999) = a(y x) = (c a)x xz cy = xy bz a = 35, b = 3, c = 28
= cx - xz - y
Jinhu L(2002)
a(y x) xz cy xy bz a = 36, b = 3, c = 15 Trataremos de encontrar una recta que una el sistema de Lorenz (po) con el sistema de Chen (pi. ), grficamente esto se ve de la siguiente manera.
3_ 58
cr=
0-1(14. 1
Po
PI
'10
35
Figura 4.1: Recta que une al sistema de Lorenz y Citen Entonces la parametrizacin de la recta es q (a) = Po + a (Pi. Po) q(a) = ( 10 ,3) + 9(25, 3)
?NZ
4.3. COMO ENCONTRAR MS SISTEMAS TIPO LORENZ.
55
.ner los
Cuando estamos en el sistema de Lorenz tenemos po = q(0) = (10, 1) y cuando estamos en el sistema de Chen tenemos yi = q(1) = (35,3) entonces q(a) = (10 + 25a, s+ Ahora los coeficientes en P de x, y para el sistema de Lorenz son (e, 1), entonces (28, 1), para Chen son (e 35, e), (-7, 28). Entonces
x ( a) = Po + a(Pi. Po) x(a) = (28 35a, 1 + 29a)
Sistema en general
9 =
= (10 + 25a)(y x) (28 35a)x xz + (-1 + 29a)y = xy (8 +a ) z 3
(4.7) (4.8) (4.9)
y a E [0, 1] Ahora verifiquemos que el sistema dado por (4.7), (4.8) y (4.9) cumple con la definicin , es decir cumple que es un Sistema tipo Lorenz, adems observe que ste se puede reescribir
COMO:
t de
(p) (
- (10 + 25a) (10 + 25a) 0 x 0 0 0 (28 035a) 35a) (-1 + 29a) 0 ) ( y ) + x ( 0 0 1 z _ ( Ir) 0 O 1 O
y
z)
Para que lo anterior cumpla con la definicin 4.3 solo falta verificar que -A 2 > Al > -A 3 > 0, para lo cual haremos uso del paquete Mathematica, el cual se usar para dar una conclusin geomtrica. De la ecuacin anterior se observa rpidamente que la matriz A es A = (10 + 25a) (10 + 25a) (28 35a) (-1 + 29a) ) Para la cual los valores propios son 1 (-11 + 4a V1201 + 2372a 584a2) A 1,2 = 2 trafiquemos A 2 , A l y A 3 , lo cual se observa en la figura 4.2
56
30 ----------25
--. .
20 y
_
-
15
10-
5-
0.2 alphe
Figura 4.2: Grficas de A 2, A l y A 3 , los cuales aparecen en el mismo orden, de arriba hacia abajo. Entonces grficamente se observa que para a E [0, 1] los valores propios son positivos. Con lo cual se concluye que el sistema en general dado por (4.7), (4.8) y (4.9) es un sistema tipo Lorenz. Lo cual nos lleva a la siguiente pregunta, para toda a, es posible llevar el sistema antes mencionado a la forma cannica?. La respuesta es dada por la figura 4.3 De la figura anterior se observa que para a E [08) el sistema puede ser llevado a la forma
250 200 y 150 100 50
02 alph.
VV
Figura 4.3: a contra (10 + 25a)(28 35a). cannica, mientras que para los valores de a E [,8, 1] esto no es posible.
56
Figura 4.2: Grficas de A 2 , A 1 y A3 , los cuales aparecen en el mismo orden, de arriba hacia abajo. Entonces grficamente se observa que para a E [0, 1] los valores propios son positivos. Con lo cual se concluye que el sistema en general dado por (4.7), (4.8) y (4.9) es un sistema tipo Lorenz. Lo cual nos lleva a la siguiente pregunta, para toda a, es posible llevar el sistema antes mencionado a la forma cannica?. La respuesta es dada por la figura 4.3 De la figura anterior se observa que para a E 108) el sistema puede ser llevado a la forma
Figura 4.3: a contra (10 + 25a)(28 35a). cannica, mientras que para los valores de a E [ 1] esto no es posible.
CAPTULO 5 Sistema de Duffing

la
5.1. Introduccin
1s, le ra
ra
La ecuacin de duffing es una ecuacin diferencial para modelar un oscilador de doble pozo tal como el sistema mecnico magneto-elstico. Este sistema consiste en una viga colocada verticalmente entre dos imanes, con el extremo superior fijo, y el extremo inferior libre para oscilar.
Figura 5.1: Oscilador mecnico de Duffing La viga, ser atrada a uno de los dos imanes, y dada una cierta velocidad oscilar sobre ese imn hasta que la friccin lo pare. Cada uno de los imanes crea un punto fijo donde la viga puede venir a parar sobre ese imn y permanecer en equilibrio. Sin embargo, cuando el sistema entero es sacudido por una fuerza peridica, la viga puede saltar hacia atrs de un imn a otro de una manera aparentemente al azar. Dependiendo de que tan grande sea la fuerza que sacude, no puede haber puntos fijos estables y ningn ciclo fijo estable en el e 57
58
CAPTULO 5. SISTEMA DE DUFFING
sistema. Este sistema se puede modelar matemticamente por la ecuacin,
d2x, dx + oz x + x3 = F cos(wt) it dt2

Segn lo demostrado por Moon y Colmes (1979). Esta ecuacin se conoce como la ecuacin de Duffing.
5.2. El Oscilador de Duffing Controlado por el Sistema Unificado

El ttulo de la presente seccin sugiere una forma de controlar el sistema de Duffing, eso significara que se pudiera manipular un sistema catico, pero realmente lo que se tiene es una forma de pasar del sistema de Duffing al sistema unificado (que por supuesto es catico) y viceversa, ya con esta aclaracin pareciera que no se avanza mucho, pero si se quisiera que el sistema de Duffing tuviera cierta propiedad del sistema unificado, se pudiera obtener va una transformacin lineal, lo que se pudiera tomar como un cierto tipo de control hacia el sistema de Duffing. El familiar oscilador de Duffing puede ser controlado por el sistema cannico de Lorenz y Chen. Aqu, una similar coneccin entre el oscilador de Duffing y el sistema unificado puede ser encontrado. Teorema 5 1 El oscilador de Duffing puede ser controlado
dxd, 2 , )xd (5.1) kEXd - = 1 -UXd dt2 dt con el parmetro p = 11 4a y el controlador dinmico retroalimentado u (ecuacin (5.7)) satisfactorio
d2 xd
du = A3u + 6(4 + 50a + 20)4 A3 (150a 2 - 615a 269) (5.2) dt es un difeomorfismo con el sistema unificado, vz'a la siguiente transformacin lineal:
X Xd
// i
(25a + 10)(y x)
(5.3) (5.4)
11
dxd dt
(5.5)
(5.6) u = (25a + 10)z + 150a 2 615a 269 (5.7)
Alternativamente, el sistema (5.1) puede ser transformado en el sistema unificado usando 1 1-4a y el control dinmico retroalimentado el parmetro p = -7 I-615a1-270 V-150aC du dt A 3 u + (.X3 + 50a + 20)x2d V-150a2 + 615a + 270
(5.8)
5.2. EL OSCILADOR DE DUFFING CONTROLADO POR EL SISTEMA UNIFICADO59 con la siguiente transformacin lineal:
xd
x V2e(-150a2 + 615a + 270) (25a + 10)(y - x) (-150a2 + 615a + 270) (25a + 10)z -1 -150a2 + 615a + 270'
(5.9) (5.10)
dxd dt
(5.11) (5.12)
u=
(5.13)
y con el siguiente reescalamiento del tiempo:

t = OV-150a2 + 615a + 270,
(5.14)
Demostracin. Lo que haremos para la demostracin de este teorema ser pasar del sistema de Duffing al sistema cannico de Lorenz, es decir, encontrar X, g y z del sistema mencionado
al ltimo. Entonces de (5.3) tenemos

x = Viexd
de aqui que
= 2Eid
.1./ (25a + 10)(y - x)

5"
= (25a + 10)(y - x)
Ahora de (5.5) tenemos dad u Y = 25a + 10 + x de donde tenemos derivando

=
dt
25a + 10 Para simplificar las operaciones hagamos el cambio de variables w = -150a2 + 615a + 269 y a = 25a + 10 entonces de la ecuacin anterior tenemos 1 d g = - (s5c- (-uxd - p xd - (ex% -1)xd)) + a(y - x)
a dt
10'
Sustituyendo u, p, w, a y xd obtenemos
-q Haz - 1 - w)* - 11-4aay-x
(el:
1 ) x2c)
x)
(-(zx - - - (11 - 4a)(y -
- + t) + a(y - x)
a +
= -xz + + x - (11 - 4a)y + (11 - 4a)x -
+ (25a + 10)y - (25a + 10)x

e
60
CAPTULO 5. SISTEMA DE DUFFING
De la ecuacin anterior, podemos llegar a y del sistema unificado = xz + (28 35a)x + (29a 1)y Por ltima de (5.7) tenemos
z
T +w a
du _L xdx dt '
de donde derivando obtenemos
a Si sustitumos 5.2 y X del sistema de Lorenz en la ecuacin anterior se tiene 1 = 21/43u + c(A3 + 50a + 20)4/ A3 (w) + xa(y x))
a
Ahora si en lo anterior sustitumos u, x3 tenemos

z = (3 (az w) + c(A3 + 50a+
x2 2
+ w + xa(y x))
de la ecuacin obtenida se tiene desarrollando = m (aA3z A31 + 150cx2A3 615aA3 269.x3 + 11- + 25ax2 +10x2 150A3a2 + 615a.X3 + 269.X3 + xa(y x)) ij
10. = A3 z
De donde se obtiene la ltima ecuacin + xy
Ahora como las ecuaciones

lijxd
2e dx
25a+10
.2 = u+ rEtu
a
son la inversa, adems es suave y diferenciable concluimos que existe un difeomorfismo entre el oscilador de Duffing y el sistema cannico de Lorenz y Chen. Otra manera de demostrar el teorema es la siguiente. Hagamos el mismo cambio de variables. w = 150a2 + 615a + 270 a Ahora de la ecuacin (5.9) tenemos 25a + 10
= xer/u.,
a la cual si tomamos la derivada con respecto a B obtenemos

dx dxd = N/co dB dB
5.2. EL OSCILADOR DE DUFFING CONTROLADO POR EL SISTEMA UNIFICADO61
donde
Xd d9
dx _d a 21x
dt = w de 1
dt
airv(y x) _
ttil
Jw
de aqu que
dx airv(y r 2etv = a(y x) = (25a + 10)(y x) dB
De la ecuacin (5.11) tenemos 1 (d = Xd w2e) + x a dt derivando lo anterior con respecto a O tendramos

(& _e dy un/16'4 14F) de dB = a dx dB
dei td
)de
Para simplificar el desarrollo calculemos por separado

d(11) dt de di uxd
(ex3 1
1)xd
Ahora si lo sustitumos en
dy dB
g obtenemos
w-Vi v127 [ dxd uxd a dt
2 , (EXI )Xi cl
dx dB
para facilitar los clculos desarro lemos lo anterior por partes

uxd =
(az w
-1) ( x 1ffe74
azx
=
x3
w ,fiEw
2w 12ja
dxd (11 4a \ (a(y x) \1 1-t = dt fa WffE

(EX2 d 1)xd
a(11 4a)(y x)
Wir(R)
X3
E x 2
21w )
2Ew
2w 2cw
2w
Entonces tendramos que

dy _ wfuT27 [ azx dB atC)26 w
a(11 4a)(y x)1 _i_ dx

+x
dO
de aqu se tendra sustituyendo w y a,

zx + x (11 4a)(y x) + (25a + 10)(y x) zx + 28x + 35ax y + 29ay zx + (35a + 28)x + (29a ny
62
CAPTULO
5. SISTEMA DE DUFFING
Ahora despejando z de la ecuacin (5.13) nos queda

=
(uw +
Si derivamos obtenemos dz 1 (du

dB = ( dB w + d (1)) de
Entonces
du
TB
tht L dt
a-
1 Asut(A3+50a+20)4
,R1
= Asu + As + 50a + 20)x% Si lo multiplicamos por w tenemos

7W =
du
( 1 f.
[A3
x2
ystz ) + As + 50a + 20)=-1

2
2ew 20 , + C 2
lo cual nos lleva a

iPWj
du x2 w = Asaz + 50adB 2
d (z) xd;
dB
xa(y x)
Entonces
dz 1 x2 = (Asaz + 50a- + 10x2 + xa(y x)) dz a 2 dz

dB
De donde con un simple desarrollo se obtiene

= A3.2
xy
De la misma manera que la demostracin anloga tenemos xdfiEt, y

(a (UW
127)
+x
el cual es un campo suave y diferenciable, por lo tanto el difeomorfismo se d.
CAPTULO 6 Conclusiones
Como este trabajo es un poco extenso hay que tener en cuenta que la conclusin se har por captulos. El primer captulo se tom como introducin del presente trabajo de el cual se desprende que el modelo dominante y casi exclusivo en la ciencias desde su surgimiento en el siglo XVII ha sido el modelo mecanicista y determinista. El determinismo puede ser subvertido de dos maneras: una, por el azar, y la otra por el caos Por su parte los sistemas caticos aunque sean deterministas no permiten la prediccin por que trayectorias que surgen juntas divergen rpidamente borrando el recuerdo de dicho inicio comn. En la naturaleza ciertos fenmenos pueden ser modelados por unas estructuras matemticas que se denominan sistemas dinmicos y cuyo estado viene definido por una serie de variables que dependen del tiempo (variables de estado) y por una serie de leyes, una dinmica. La representacin de los sistemas dinmicos se lleva a cabo en un espacio denominado espacio de fases en el que cada punto define un estado y cada trayectoria una evolucin del sistema. Los sistemas dinmicos son conservativos o disipativos, los sistemas disipativos suelen contar con atractores. Los atractores clsicos son: Un punto fijo. Una rbita peridica. Una rbita cuasi-periodica. Un atractor extrao. Un conjunto fractal es un conjunto "muy raro "cuya dimensin es intermedia entre una lnea y una superficie o entre una superficie y un volumen. Los atractores extraos con estructura fractal que son ejemplos de caos determinista obedecen a dos construcciones: La divergencia de las trayectorias y su confinamiento en un espacio determinado, la sensibilidad de las condiciones iniciales son las responsables del estiramiento del fractal y el confinamiento especial responde el plegado del mismo. El caos surge del orden y un cierto orden puede surgir del caos. Del orden se puede pasar al caos a travs de tres caminos principales que suponen los tres la desestabilizacin de regmenes peridicos por perturbaciones que en lugar de amortiguarse y desaparecer se amplifican: Por duplicacin de periodo, por intermitencias, o por la cuasi-periodicidad. En el segundo captulo se abordan los tipos de bifurcaciones que sern utilizadas. La bifurcacin hoquilla es una bifurcacin simtrica, la cual consiste en que un nico punto fijo se bifurca en tres, las bifurcaciones horquilla pueden clasificarse en dos 63
64
CAPTULO 6. CONCLUSIONES
grupos importantes: Subcrticas y supercrticas. Se enuncio un teorema debido a Sotomayor, el cual d condiciones suficientes pero no necesarias para la bifurcacin horquilla.
Teorema 6.1 (Sotomayor). Sea z =
f (x,
x E R'1 , p E R, con f (xo, Po) = 0. Supongamos
que 3 posee un valor propio cero, con v un vector propio por la derecha y w por la i) 2.11 11 izquierda. Adems, 8(721-1 ' posee k valores propios con parte real negativa y n - k - 1 con parte real positiva (contando multiplicidades).
wT
(of( xo, PO)) 1 05 O)
wT
( 8 2 f ( X 05 li)
ax 2
( 33 .f(X 0, PO)
(v v)) = 0, (v, v, v)) #
wT
192
aXait (
(v)) ^ 0,
wT
Dx3
Entonces el sistema sufre la bifurcacin horquilla en el punto (xo, po).

No es posible utilizar el teorema de Sotomayor para comprobar dicha conjetura ya que el el sistema de Lorenz no cuenta con trminos de orden tres, Por lo cual se hace un anlisis Geomtrico y algebraico, para concluir que ocurre una bifurcacin horquilla. Posteriormente se aborda la bifurcacin Hopf para lo cual nos hemos centrado en el estudio de los puntos de equilibrio no hiperblicos . En este contexto, resulta fundamental el teorema de la variedad central, dicha variedad invariante puede ser representada localmente como la grfica de una funcin de clase cr. Cuando el punto de equilibrio es no hiperblico debido a la presencia de al menos un valor propio real simple nulo, la restriccin del sistema original a la variedad central es un sistema de dimensin uno, y si es consecuencia de la presencia de un par de valores propios imaginarios puros, dicha restriccin es bidimensional, en el caso de que el equilibrio estacionario sea no hiperblico debido a la presencia de un par de valores propios imaginarios puros para cierto valor del parmetro del sistema, p = po, si se verifica cierta condicin de generalidad, traducible en que los valores propios A(p) que son imaginarios puros en po crucen el eje imaginario con velocidad no nula, esto es:
d -
dR eA(p) ^ 0 dp ic="
(6.1)
En tales circunstancias, el teorema de Hopf asegura la existencia de algunas soluciones peridicas bifurcndose a partir de pa. La estabilidad de las mismas viene determinado por una segunda condicin expresada en trminos del llamado primer coeficiente de Liapunov, l l , una condicin suficiente para la existencia de un ciclo lmite estable es que l l < 0, y si l l > 0, el ciclo limite es inestable. En el primer caso estamos ante una bifurcacin de Hopf supercrtica, en el segundo caso, se trata de una bifurcacin de Hopf subcrtica, formalicemos lo anterior con el siguiente teorema: Teorema 6.2 ( Hopf (1942)). Considere la familia uni-paramtrica de ecuaciones diferen-
ciales (6.2) = F(x, p), con F : Rn x Il8 -n Rn lo suficientemente suave. Con un punto de equilibrio (xo, Po) y A(p) = D xF (x0 , p).
65
Si A(pe) posee un nico par de valores propios con parte real cero, entonces existe una curva suave de puntos de equilibrio (x(p),p) con x(po) = xo. Adems, los valores propios A(p), X(p) de A(p), los cuales se hacen imaginarios en po, varan suavemente con el parmetro p. Si d = dRe.);(,)itt=im, O, entonces existe una nica variedad central tridimensional, pasando por (xo, po) E R" x IR y un sistema de coordenadas suave, cuya expansin en serie de Taylor, hasta grado tres sobre la variedad central, est dado, en forma polar, por la siguiente expresin = (dp + /1 1.2 )r, = + cp + br2 Si h $ 0 entonces existe una superficie de rbitas peridicas en la variedad central, las cuales tienen tangencia cuadrtica con el eigenespacio generado por (po), X(p0). Si < O las rbitas peridicas son estables (caso supercrtico) mientras que si 1 1 > O son inestables (caso subcrtico).
En el tercer captulo se inicia con el calculo de los puntos de equilibrio, dado por resultado tres equilibrios. Se divide el estudio del punto en tres casos, para valores del parmetro p. Cuando O < p < 1, y se tiene que es un equilibrio estable. Para p = 1 el punto de equilibrio es no-hiperblico y se tiene que calcular la variedad central. Y se obtiene que el origen es estable. 3. Y por ltimo, si p > 1, grficamente se observa que el equilibrio es silla-nodo. Se obsevo que el sistema de Lorenz bajo la transformaci (x, y, z) n (x, y, z) es simtrico, se utiliza el criterio de Routh para obtener exactamente los valores dnde cambia de signo la parte real de los valores propios, se ubica el caso para el cual los valores propios pasan de ser reales a complejos. Para la bifurcacin tipo Hopf se encuentra el valor del parmetro para el cual ocurra sta, se calcula la variedad central para encontrar el coeficiente de Liapunov, y se concluye que la rbita peridica es inestable, y ocurre una bifurcacin de Hopf subcrtica. Gran parte del cuerpo de conocimientos que integra la teora del caos surgi originalmente del estudio de los cambios climticos y, de hecho, uno de los primeros descubrimientos que dan sustento terico a esta rea de estudio se debe a Edward Lorenz Cuando Lorenz intentaba modelar el comportamiento del clima mediante la conducta catica de los gases, tom unas cuantas de las ecuaciones conocidas como el sistema de Navier-Stokes del campo de la dinmica de fluidos y, al simplificarlas, obtuvo el siguiente sistema tridimensional: = 8(y x) = y xz
xy bz
En estas ecuaciones, representa el nmero de Prandtl, con valor de 10. El parmetro p representa la diferencia de temperaturas entre la parte inferior y la superior del sistema, con un valor de 28. La variable b representa la relacin entre la longitud y la altura de la caja que se emplea para contener el gas, con una diferencia entre temperaturas en los lados opuestos del cilindro, mientras que z representa la desviacin del sistema de la lnea vertical
66
CAPTULO 6. CONCLUSIONES
graficada correspondiente a la temperatura. En esta primer subseccin aparte de la pasada introduccin se calcularan los puntos de equilibrios, se estudia la estabilidad del origen como lo sugiere el nombre de la subseccin, para esto se recurrir a argumentos tanto grficos como algebraicos. Despus de todo el anlisis se lleg a la conclusin de que las soluciones sobre la variedadicentral son estables, en la ltima subseccin slo se analiz el punto de equilibrio C1 ya que previamente se verifico la simetra del sistema de Lorenz. El anlisis de dicho punto de equilibrio nos har recurrir al uso de el paquete Mathematica 4.1, para tener una idea numrica acerca de los valores propios, de nueva cuenta recurriremos tanto a lo Geomtrico como a lo algebraico as como a los criterios de Routh y de la derivada (velocidad de cruce en la bifurcacin Flop. Se calcul el coeficiente de Lyapunov de donde se concluir que la rbita peridica es inestable, y ocurre una bifurcacin de Hopf Subcrtica. En el captulo cuatro motivados por la frecuencia con que aparecen los sistemas no lineales en la naturaleza as como en los procesos industriales se empezaron a estudiar dichos sistemas, los investigadores, en su afn de entender a los sistemas no lineales, empezaron a modificar los sistemas ya conocidos para tratar de descubrir otros, tal es el caso del sistema de Lorenz, para el cual dimos una familia de sistemas, a la cual llamamos Familia de sistemas tipo Lorenz. Resumiendo brevemente el ltimo captulo, se dijo que la ecuacin de Duffing es una ecuacin diferencial para modelar un oscilador de doble pozo tal como el sistema mecnico magneto-elstico. Este sistema consiste en una viga colocada verticalmente entre dos imanes, con el extremo superior fijo, y el extremo inferior libre para oscilar. Se demostro que oscilador de Duffing puede ser controlado por el sistema cannico de Lorenz y Chen, para ste teorema se dieron dos demostraciones.A1 fin y al cabo este trabajo slo aborda una parte de todo lo que se puede estudiar acerca de este sistema (Sistema de Lorenz), que es muy estudiado en mucha de la bibliografa existente, por lo que invito a los compaeros lectores a complementar el presente trabajo.
t111'
;I'
APNDICE A Teorema de Hartman-Grobman

Un buen inicio en el anlisis de sistemas no lineales es encontrar sus puntos de equilibrio e investigar el comportamiento de las soluciones que inician cercanas a cada uno de ellos. Sea xo un punto de equilibrio del sistema no lineal = f (x). Expandiendo en series de Taylor alrededor de xo el campo vectorial f , obtenemos
X=
D f (x0)(x xo) +1(x xo)T D2 f (xo) ( x xo) + = D f ( xo) (x xo)

Luego, se sigue que el sistema lineal (A.1)
es una buena aproximacin del sistema no lineal

=
f(x)
(A.2)
alrededor de x = xo. Haciendo el cambio de variables e = x xo, (A.1) se transforma en
D f (4)1
Diremos que (A.3) es la linealizacin de (A.2).
(A.3)
Qu podemos establecer acerca de las soluciones de (A.2) basados en nuestro conocimiento de las soluciones de (A.3)?. Los teoremas de Hartman-Grobman y el de la variedad estable,
dos de los resultados ms importantes en la teora local de sistemas dinmicos, responden dicha pregunta. El teorema de Hartman-Grobman es un resultado muy importante en la teora cualitativa local de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Establece que, bajo ciertas condiciones, en la vecindad de un punto de equilibrio xo, el sistema no lineal (A.2) tiene la misma estructura cualitativa que su linealizacin (A.3). Diremos que un punto de equilibrio xo del campo vectorial f es hiperblico si D f (xo) no 67
68
APNDICE A. TEOREMA DE HARTMAN-GROBMAN
tiene valores propios con parte real cero. Considere los sistemas no lineales f(x) y X = g(x). Diremos que son topolgicamente equivalentes si existe un homeomorfismo que manda rbitas de un sistema en el otro, y es tal que preserva el sentido de las mismas. Si adems es tal que preserva la parametrizacin del tiempo, entonces diremos que son topolgicamente conjugados.
Teorema A 1 (Hartman-Grobman). Sea xo un punto de equilibrio hiperblico del campo vectorial f. Entonces el sistema no lineal X = f(x) y su linealizacin e = D f (x 0 )1 son topolgicamente conjugados.
4.
= f(x)
y = f (xo))Y
APNDICE B Teorema de la Variedad Central

B.1. La Variedad Estable
Considere el sistema no lineal
= f (x) conxERn,f:Uclitn --> R n un campo suave. Sea x 0 E U un punto de equilibrio
(B.1)
de (B.1).
Si el equilibrio es hiperblico, el teorema de Hartman-Grobman nos resuelve el problema, ya que el comportamiento de las soluciones cercanas a X0 es topolgicamente equivalente a las del sistema lineal.
= [Df(xo)lu
Sea A = D f (xo)nxx, A l, A 2, estar repetidos).
Teorema B.1.
,
(B.2)
An sus valores propios (pueden ser reales, complejos y
1) Si Re(A i ) < O para cada i = 1,2, - , n entonces el equilibrio xo es asintticarnente estable en forma local. Es tipo atractor local (Sumidero).
irr
Si Re(ai ) > O para cada i = 1, 2, - , n entonces el equilibrio xo es inestable. Es tipo repulsor local (Fuente). Si Re(Ai) > O para algun j, y Re(4) < O para algn lc j entonces el equilibrio xo es inestable. Es un punto tipo silla.
Clasifiquemos ahora los n vectores propios de A, {vi, v2, , xni} son vectores propios (inclusive, generalizados) tales que sus respectivos valores propios tienen parte real negativa, mientras que {ui, u2, - , un2} son vectores propios inclusive generalizados, tales que sus 69
70
APNDICE B. TEOREMA DE LA VARIEDAD CENTRAL

7/.
respectivos valores propios tienen parte real positiva. Observe que ni + n 2 =
vl
1/2
AA2 1
An
Vnl
ul
Uy
Vn2
Sean E' = V2, , vni) -= { s ivi + sru2, , s ni vtal s i, 8 2, , sni E R}, el espacio generado por {v i , v2, ,vn1}E n = (ui , u2 , , uva) -= {siui s2u2 + + s n2tin21 8 1, 8 2, , 8,2 E R} es el espacio generado por {ni, u 2, 7/772}
7
Teorema B 2
1) Es y E n son subespacios vectoriales de R.
E' y E" son invariantes bajo el flujo de D f (xo)y

(B.3)
Es decir, si z E Ea , a = s u, entonces la solucin de (B.3) (p(t; z) es tal que cp(t, z) E

Ea
para cada t E R.
Si z E E'
w(t; z) > O cuando t + +ad.
4) Si t E EU w(t; z) 4 0 cuando t o.
Es y E" son llamados espacios estable e inestable respectivamente.
B.2. TEOREMA DE LA VARIEDAD CENTRAL
71
Figura B.1: Es y E" Analizaremos el caso en el que el punto de equilibrio es no-hiperblico. En este caso las cosas se complican pues aparece un nuevo subespacio vectorial invariante en el sistema linealizado y = D f (xo)y, llamado espacio central, E', en donde de entrada, no se sabe cmo es el comportamiento de las soluciones que nacen en E'. Asociado al espacio central existe, para el sistema no lineal = f (x) una variedad invariante, llamada la variedad central, donde el comportamiento de las soluciones que nacen en ella, no es conocido a priori.
B.2.
Teorema de la Variedad Central

= f (x)
Teorema B.3. Considere la ecuacion diferencial
con x E R", y xo un punto de equilibrio no-hiperblico. Entonces existen variedades invarioc(x0 ) tangentes a Es y E' en x0 , respectivamente. antes, estable e inestable, Wisoc(x0) y Win Ademas existe una variedad invariante central, Wro (xo), tangente a E' en xo. Wis,,e (x0) y jxo) no necesariamente es nica. dim(E") = dim(W"), Wilci,c (x0) son nicas, mientras que Wie donde a = s, u, c.
El teorema de la variedad central nos garantiza la existencia de la variedad central, pero no nos dice como calcularla. Adems no sabemos cmo determinar el comportamiento de las soluciones sobre la variedad central. Para el clculo de la variedad central considere la ecuacin diferencial:
= F(z) F : R" > R", z = O un punto de equilibrio no hiperblico y E" = Q (z W"(zo) = 0). Sean E' = (y 1 , y2, , vni) y E" (114., lo2, , u1/42) donde 711 , y2, , vn l son asociados a z E
72
valores propios con parte real negativa, mientras que a un, w 2 , , wn 2 , los asociados a valores propios con parte real cero.
Sea P ( W 15 W 2> , W n2, v 1, /12, Sea Q DF(0), luego

p-lcjp
vn i ) la matriz cambio de base.

(A),70;Xn2
(B),:xni
donde A n2 xn 2 posee los valores propios con parte real cero y Bn I x. 1 posee los valores propios ; y E Rnl. con parte real negativa. z ), X E Rn2
P 1 z = ( X 4.> J
z=
x t? )) y lt
(piz(t))
dt ((
= p-1 pI (Qz p2(z)+
y
=P 1 Qz+ P-1F2(z)+...
( P )
1F,2 (p ( X \ \ ... j j )
= ( A O \ ( x \ F2(x,y) ...
B )
= ( Ax ) ( f (x, y) \ by ) 9(x, y)
Ax + f (x,
y)
= BY + 9(x , Y)
B.2. TEOREMA DE LA VARIEDAD CENTRAL
73
Definicin B.1. Para el sistema fi = Ax +f(x,y)

1y = By +g(x,y) definimos la variedad central como Wicoe = {(x,y)l y = h(x), h(0) = O, Dh(0)= O, lxl < } con e pequeo. El problema ahora es como calcular la funcin h(x). Entonces (B.4)
dt
(y(t)) = (h(x(t))) dt y = Dh(x)i
By + g(x, y) = Dh(x) [Ax + f (x, y)] pero y = h(x) Bh(x) + g(x, h(x)) = Dh(x)[Ax + f (x, h(x))] Dh(x)[Ax + f (x, h(4)] Bh(x) g(x, h(x)) (B.5)
La ecuacin anterior tambin es conocida como ecuacin homolgica. El siguiente teorema establece condiciones para determinar la estabilidad sobre la variedad central.
Teorema B 4. El comportamiento de las soluciones sobre W10,(0) del sistema (B.4) est determinado por la ecuacin diferencial sobre E' = Ax + f (x, h(x)), x
E
Ee /xI
<e
Wia (0)
O
EC
Figura B.2: Comportamiento sobre Wro,(0)
74
APNDICE C Formas de Jordan

Qu ocurre si una matriz no es diagonalizable?. Es decir, si no es semejante a ninguna matriz diagonal. La idea es buscar una matriz semejante "lo ms diagonal posible". Justamente la forma de Jordan representa dicha matriz. Sea A E 114,2 (1R) y pA (A) = (A A l )r' (A A2 )r2 (A A,,,) rn , con Er_ i 7.5 = n, su polinomio caracterstico con rj la multiplicidad del valor propio A 5 . Sea si el nmero de vectores propios que aporta el valor propio A5 : 1 < si <ri (si es llamada multiplicidad geomtrica del valor propio A5 ). si A5 es real, entonces aparecen en la forma de Jordan bloques de la forma
n
A5 1 A5) donde el tamao del bloque depende de la multiplicidad geomtrica si . Por otro lado, si A5 = a5 + i,33 , entonces aparecen en la forma de Jordan bloques de la forma /D5
I Di
donde D5 = aj der de si.
cti
= 1O) y 05 > O, y de nuevo, el tamao del bloque depenO1
Diremos que y ^ O es un vector propio generalizado de A correspondiente a A5 si, para algn valor de k, con k = 1, 2, ,r 5 , se satisface
(A AiI)kv = O
75
76
APNDICE C. FORMAS DE JORDAN
Proposicin C.1. Si A E M2(]R), entonces existe una matriz P no-singular tal qe J =
P-1 AP tiene uno de los siguientes tipos i)j = (01 A2) Al ^ iii)J = Ao Alo donde Ao, Al, A2, a, fi E R.
A2
ii)j =AO
iv)J = p a
>O
Proposicin C.2. Sea A E 1143(R), entonces existe una ,matriz P no-singular tal que J = P-1 AP tiene uno de los siguientes tipos Al
i)J =
O
A2 O
0 )
O A3
O O
ii)J =
Ao o O O A0 O O O Al Ao O O O A0 O O Ao Ao 1
A0 O
0
Ao
iii)J = ( O
i
; 1
f
1 0 ) A0 O O Al O) 0
Ao
iv)J =
Ao 1 v)J = ( O A0
O O
tn)J = ( O O
1 A0
a fi O vii)J = (13 a O ),fl>0

O 0 Ao
donde Ao, Al , A2, A3, a, ,EJ E R

El mtodo antes descrito puede generalizarse para obtener la forma cannica de Jordan de cada matriz. Nosotros no haremos esto, pero sugerimos una generalizacin. Aunque no demostraremos este resultado siempre es posible determinar el nmero de unos arriba de la diagonal en la forma cannica de Jordan de una matriz de A de n x n.
APNDICE D Criterio de Routh-Hurwitz

D.1. Criterio de Routh
Considere el polinomio P(x) = asxn + ai x + + an-ix + an Formemos el siguiente arreglo con los coeficientes de P(x) 1 2 3 4 5
n -1
as a2 a4 al a3 as
b1 b2 b3 b4
el Cy e3 di d2 da d4 -
e l
e2 ea e 4
f2 f3 f4 92 93 94--.
n Donde
n + 1
91
a1 a2 - opas a1 a 1 a4 - asas b2 = al al as - asaz , etc. b2 = al bias - albz c1= 6 61 ez =

bi as - a1b3
, etc.
d1
cl bz - biez etc. el 77
78
ai > O i = 0,1,2, , n. y th > O,
APNDICE D. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Teorema D.1. El polinomio P(x) tiene todas sus races con parte real negativa si y slo si
> 0, a l > O.
Ejemplo D.1. 4.
P(x) = a0x 2 + aix + az

1 ao az 2 al 0 3 bi
= aiaz = a2 al
Condiciones:
{a0 > O al > O az >
Ejemplo D.2.
P(x) = a0x 3 + alx 2 + a2X a3

1 a0 a2 O 2 a l a3 0 3 bi 62
4
bl
al =
a i a2 a0a3 al b 2 = O, bia3
Condiciones:
ao
rt
> 0
> 0
al > 0
a2
> O a3 { ai a2 a0a3 > O
Ejemplo D.3.
P(x) = a0x 4 + aix 3 + a2x 2 + a3x + a4
1 a0 az a4 2 al a 3 O 3 b i 62 O 4 c l O
5 dl al
a0a3 bi = alai aia4 b2 = = a4, al
D.2. CRITERIO DE HURWITZ

bias a1b2
el 1)1 b2
79
el
= u2 =
Condiciones:
al > O, i = 1, - ,4 b1 > O O cl > O a4 > l
D.2. Criterio de Hurwitz

Considere el polinomio
P(x) = aoxn + aix + + an-ix + an

Construyamos la matriz /al a0 O A= O a3 a2 al a0 as a4 as a2 a7 as as a4 . an-i Sea Az el menor principal de A, de orden i, es decir, al a3 a0 a2 Az = O al as a4 a3
di
0\ o o o
O an/
)(t
Teorema D 2 El polinomio P(x) tiene todas sus races con parte real negativa si y slo si ai > O i = 0,1, , n y Ai > O i = 1,2, ,n 1. Observacin: Los dos criterios son equivalentes.
80
APNDICE D. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
APNDICE E Clculo de la velocidad de cruce en la bifurcacin de Hopf

Daremos una frmula para clculo de la velocidad de cruce en los sistemas en R 3 , la cual nos dir si los valores propios atraviesan el eje imaginario y en que direccin lo hacen, slo tendremos que ver si a' (p0 ) ^ O. Consideremos = f (x, p), x E 118 3 , p E R tal que D f (P (N)), donde P = P(p) es un equilibrio, tiene un par de valores propios en el eje imaginario. Entonces P(A) = A3 + ai A2 + boA + co P (A) = A0)(A2 +
P(A) = A3 A0 A2 + colA A04 Donde ao = bo = w, co = Aocog. Entonces A () = a()4) { A (1,1 0) = tico() Tal que a(120) = O f ta(Po) = eso Ahora P(A(p)) = A3 tr(A(p))A2 + C(p)A det(A(p)) Hagamos
a(p) b(p) = tr(A(p)) = C(p)
c(p) = det(A(p))
81
82APNDICE E. CLCULO DE LA VELOCIDAD DE CRUCE EN LA BIFURCACIN DE HOPF Donde tr (A (Po)) = Ao

a
i A (P-0)1
= Aowl
entonces P(A(1)) = A3 + a(p)A2 + b(p) + c(i1), y as tenemos (a (M) + if3 (P))3 + a (P)(a ( 1) + 414) 2 + Mit)( a (P) + ii3 ( 2)) + c(P) = O donde a(Po) =
b(po
2
c(o) = Aowl Derivando con respecto a p. tenemos 3(cy + i(3)2 (al + ) + a'(+ ifi)2 + 2a(a + ifl)(ni + 43') + bi (a + /3) + b(a' + si ti po, po coloca los valores propios en el eje imaginario. O, c = = Aoiog +=O
wo, d = ? =? =?
a = A0 , b = Entonces tog ,
3(-4)(a' + ifi') + 4-4) + 2(Ao)(iwo)(a' + i( l ) + b' (icoa) + (4)(a' + { 3cold togai + 2A0c0001 + wlai + c' = O 34)3' 2A0woc + b' wo + (4,3' = O 24n1 + 2A0w0/3' = opa' 2A0woni + 2431 = wo
+c=O
83 Ahora utilizando la regla de cramer obtenemos ai (Po)

6'
nowo
2wo
24 2A0w0
2wo
(V(14)
243 (w3a' e') nowob' 4v 4w0A1 (E.3)

2wo(w hi 411 411 4w0 (wg +
a (o) (P0)
(EA)
d (tt o) + AoW(po)
2(A8 + col)
(E.5)
Ahora ya tenemos una frmula para calcular la derivada en sistemas de tres dimensiones que nos permitir saber cundo los valores propios atraviesan el eje imaginario.
84APNDICE E. CLCULO DE LA VELOCIDAD DE CRUCE EN LA BIFURCACIN DE HOPF
Bibliografa
T. Kapitaniak, Chaos for Engineers, Theory, Applications, and Control, Springer, Second, Revisad Edition. Pierre Berg, Yves Pomeau, Christian Vidal, Order Within Chaos, A Wiley-Interscience Publication JOHN WILEY & SONS. Guanrong Chen, On a Generalizad Lorenz Canonical Form of Chaotic Systems, International Journal of Bifurcation and Chaos, Vol 12, No. 8 (2002) 1789-1812. Jinhu Lu, Guanrong Chen, Bridge the Gap Between the Lorenz System, and Chen System, International Journal of Bifurcation and Chaos, Vol 12, No. 12 (2002) 2917-2926. Jinhu Lu, Guanrong Chen, A New Chaotic Attractor Coined, International Journal of Bifurcation and Chaos, Vol 12, No.3(2002) 659-661. J.E.Marsden, M.McCracken, The Hopf Bifurcation and it Applications, SpringerVerlag New York 1976. Carmen Chicone, Ordinary Differrential Ecuations with Applications, Springer. Shankar Sastry, Nonlinear Systems Analysis, Stability, and Control, Springer.
[9] Lawrence Perko,
Differentisl Ecuations and Dynamical systems, Second Edition
Springer.
85

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UNIVERSIDAD DE SONORA

DIVISIN DE CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES DEPARTAMENTO DE MATEMTICAS

SISTEMAS TIPO LORENZ TESIS

GUADALUPE MIGUEL MUNGUA GMEZ DIRECTOR DE TESIS:

Sistemas tipo Lorenz

la Variedad Central La Variedad Estable Teorema de la Variedad Central

Criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Routh Criterio de Hurwitz

E. Clculo de la velocidad de cruce en la bifurcacin de Hopf

1.1. LA DUPLICACIN DEL PERODO

1.1. La duplicacin del perodo

)UCCIN realmente verdadera

CAPTULO 2 Bifurcaciones horquilla y Hopf

CAPTULO 2. BIFURCACIONES HORQUILLA Y HOPF

Figura 2.2: Bifurcacin horquilla subcrtica.

Teorema 2.1 (Sotomayor). Sea = f (x, p), x que

p E R, con f ( x 0 ,11.0 ) = 0. Supongamos

.92 f (xo, p o) (v,v) ) ax2

.93 f ( xo, leo)) a x3 (v ' v ' v) )

Entonces el sistema sufre la bifurcacin horquilla en el punto (xo,P,o)

2.2. Bifurcacin de Hopf

2.2. BIFURCACIN DE HOPF

necesarias pongamos y w por la nk1

tes locales estudio de Jacobiana 1 teorema s. En este stencia de estringirse ocurre en

12 CAPTULO 2. BIFURCACIONES HORQUILLA Y HOPF

+ br2x2) f2xix2(f2xix, + f2.2x2)

Tenemos entonces, los siguientes cuatro escenarios posibles:

2.2. BIFURCACIN DE HOPF

ndo por Taylor, siguiente

central, C (0) . Si > O son

CAPTULO 2. BIFURCACIONES HORQUILLA Y HOPF

CAPTULO 3 Anlisis de bifurcaciones en el sistema de Lorenz

3.1. Qu modela el sistema de Lorenz?

CAPTULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ

3.1. QU MODELA EL SISTEMA DE LORENZ?

condicin ional. As, wesentara n la figura

punto A, ner que el e ayer por s evidente si se van obtendra eccionado

CAPTULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ

Figura 3.3: Perspectiva bidimencional del atractor de Lorenz.

Figura 3.4: Mariposa de Lorenz

(3.1) (3.2) (3.3)

3.1. QU MODELA EL SISTEMA DE LORENZ?

viscosidad presenta el uperior del y la altura Ite de esta nperaturas tema de la

CAPITULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ

3.2. Anlisis de estabilidad

3.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD

3.2.2. Puntos de equilibrio

a de Lorenz. en el origen, ere que para mayor para

CAPTULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ

3.2.3. Variedad central y bifurcacin horquilla en el origen

Calculemos los valores propios, encontrando la ecuacin caracterstica, de la siguiente forma

A XI= O <=> + 8 ) (A 2 + 11A + 10 10p) = O 3

Pasemos a estudiar los

3.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD

nico punto ,rquilla. Esto nz no cuenta e hara variar ho equilibrio. a y evaluarla

ira O < < 1.

Figura 3.8: p = (A + 1)(A + 10)

CAPTULO 3. ANLISIS DE BIFURCACIONES EN EL SISTEMA DE LORENZ

de donde se observa rpidamente que el primer vector propio es

y 21 + 10v22 ,1 1d r i :11 II :HP [111i

(3.10) (3.11) (3.12)

3.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD

e (B), para y si ocurre O tenemos

(3.14) sustituimos en (3.13) y