ACTUADORES

El actuador mas comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o acta un dispositivo para suscitar su funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivo los actuadores hicieron su aparicin. De forma ms especifica podemos decir que, los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa para la activacin de un proceso, con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas.

TIPOS DE ACTUADORES
La misin de los actuadores es generar o transmitir movimiento a piezas o elementos, por previas rdenes dadas por la unidad de control y mando. Dependiendo de la energa que use para realizar a cabo esta misin se pueden clasificar los actuadores en:
Hidrulicos

Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.

ACTUADORES HIDRULICOS
Los actuadores hidrulicos son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular. Son los encargados de dotar de movimiento a la estructura mecnica.

Los actuadores hidrulicos utilizan como energa aceites minerales, que trabajan a presin entre 50 y 100 bares y que en ocasiones pueden superar los 300 bares.

Estos actuadores, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin.
Los actuadores hidrulicos se clasifican en: Actuadores lineales llamados Cilindros Actuadores rotativos en general denominados motores hidrulicos.

Cilindros hidrulicos
Un cilindro actuador es un dispositivo que convierte la potencia fluida a lineal, o en lnea recta, para obtener fuerza y movimiento.

Puesto que el movimiento lineal es un movimiento hacia adelante y hacia atrs a lo largo de una lnea recta, este tipo de actuadores se conoce a veces como motor lineal. La presin del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro, el caudal de ese fluido es quien establece la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinacin de fuerza y recorrido produce trabajo, y cuando este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia.

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:

Cilindro de Efecto simple. Se utiliza fuerza hidrulica para empujar y el movimiento de retorno del mismo se efecta por un muelle o resorte, o en ocasiones por gravedad.

Cilindro de Efecto doble. A travs de la presin Hidrulica se produce el movimiento en ambos sentidos.

El mbolo de efecto simple aplica la fuerza solamente en una direccin. El lquido que se dirige al cilindro desplaza el mbolo y lo fuerza hacia fuera, levantando el objeto puesto sobre el mismo.

Puesto que no hay dispositivo para contraer el mbolo por medio de la potencia fluida, cuando se libera la presin del lquido, se retorna el mbolo nuevamente dentro del cilindro tanto por el peso del objeto o por algn medio mecnico, por ejemplo un resorte. Esto fuerza el lquido de nuevo al depsito.

En un cilindro de mbolo de doble efecto, ambos movimientos del mbolo son producidos por el lquido presurizado. Hay dos puertos de fluido, uno en o cerca de cada extremo del cilindro. El lquido bajo presin se dirige al extremo cerrado del cilindro para extender el mbolo y para aplicar la fuerza. Para contraer el mbolo y reducir la fuerza, el lquido se dirige al extremo opuesto del cilindro. Cuando la vlvula es posicionada para extender el mbolo, el lquido a presin entra al puerto A, acta en la superficie de la base del mbolo, y fuerza el mbolo hacia fuera. El lquido sobre el labio del mbolo queda libre para fluir hacia fuera por el puerto B, a travs de la vlvula de control, y a la lnea de retorno en sistemas.

Pistn mvil

Los ascensores hidrulicos normalmente se construyen con actuadores del tipo cilindro.

Tambin es muy frecuente en el gato hidrulico. La presin del lquido fuerza el mbolo hacia fuera y levanta el gato hidrulico. Cuando la presin del lquido se libera del mbolo, el peso del elevador fuerza el mbolo nuevamente dentro del cilindro. Esto, en cambio, fuerza el lquido nuevamente dentro del Cilindro barril o camisa depsito.

Movimiento lineal.

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo:
El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin. El segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

Motor de Engranaje El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad. Motor con pistn eje inclinado EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Motor oscilante con pistn axial Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise

1. 2. 3. 4. 5.

Cmara del cilindro Tope fijo que delimita carrera Vstago Carcasa Topes regulables de delimitan el ngulo de giro 6. Ent/sal de fluidos

7. mbolos 8. Eje giratorio donde se hace la aplicacin 9. Pin transmisor del esfuerzo 10. Tuerca tapn de relleno 11. Cascara 12. Aceite.

Ventajas y Desventajas de actuadores Hidrulicos

Ventajas Gran potencia transmitida con pequeos componentes. Posicionamiento preciso. Arranque con cargas pesadas. Movimientos lineales independientes de la carga. Buen control y regulacin. Disipacin favorable de calor. Desventajas Polucin del ambiente con riesgo de incendio y accidentes en el caso de fuga de aceite. Sensibilidad a la suciedad. Peligro presente debido a las excesivas presiones. Dependencia de la temperatura por cambios en la viscosidad.

Aplicaciones
Los sistemas hidrulicos se aplican tpicamente en dispositivos mviles tales como maquinaria de construccin, excavadoras, plataformas elevadoras, aparatos de elevacin y transporte, maquinaria para agricultura y simuladores de vuelo. Sus aplicaciones en dispositivos fijos abarcan la fabricacin y montaje de mquinas de todo tipo, aparatos de elevacin y transporte, prensas, maquinas de inyeccin y moldeo, maquinas de laminacin, ascensores y montacargas.

ACTUADORES NEUMTICOS
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. Los actuadores neumticos se clasifican en dos grandes grupos: Cilindros Motores
Aunque el concepto de motor se emplea para designar a una mquina que transforma energa en trabajo mecnico, en neumtica solo se habla de un motor si es generado un movimiento de rotacin.

Cilindros Neumticos
El cilindro neumtico est constituido por un tubo circular cerrado en los extremos mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un mbolo que separa dos cmaras. Al mbolo va unido a un vstago que saliendo a travs de una o ambas tapas, permite utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro en virtud de la presin del fluido al actuar sobre las superficies del mbolo.
Existen diferentes tipos de cilindros neumticos. Segn la forma en la que se realiza el retroceso del vstago, los cilindros se dividen en dos grupos: Cilindro de efecto simple. Cilindro de doble efecto.

Cilindro de efecto simple

Para hacer avanzar el vstago, el aire a presin penetra por el orificio de la cmara trasera, llenndola y haciendo avanzar al vstago. para que esto sea posible, el aire de la cmara delantera ha de ser desalojado al exterior a travs del orificio correspondiente. .

Cilindro de doble efecto

Al decir doble efecto se quiere significar que tanto el movimiento de salida como el de entrada son debidos al aire comprimido, es decir, el aire comprimido ejerce su accin en las dos cmaras del cilindro, de esta forma puede realizar trabajo en los dos sentidos del movimiento. La carrera de retroceso se efecta introduciendo aire a presin en la cmara anterior y comunicando la cmara posterior con la atmsfera, igualmente a travs de una vlvula para la evacuacin del aire contenido en esa cmara de cilindro.

Para una presin determinada en el circuito, el movimiento de retroceso en un cilindro de doble efecto desarrolla menos fuerza que el movimiento de avance, ya que la superficie del mbolo se va ahora reducida por la seccin transversal del vstago.

El aire comprimido empuja el mbolo hacia fuera.

El aire comprimido empuja el mbolo hacia dentro.

Los cilindros de doble efecto presentan las siguientes ventajas sobre los cilindros de simple efecto: Posibilidad de realizar trabajo en los dos sentidos. No se pierde fuerza para dejar de comprimir al muelle. No se aprovecha toda la longitud del cuerpo del cilindro como carrera til.

Motores Neumticos
Los motores neumticos realizan la funcin de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Sus principales caractersticas son las siguientes: o Son ligeros y compactos. o El arranque es muy rpido, pueden trabajar con velocidad sin necesidad de un control complejo. o Baja inercia.

Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los lados del mbolo o veleta generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.

Mediante un dispositivo mecnico que pue de ser el conjunto pin y cremallera o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sen tido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo.

Cremallera Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360. Rotativos de Paletas Son elemento motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Aplicaciones de Actuadores Neumticos

Los actuadores neumticos tienen una amplia gama de aplicacin dentro de la industria y esto se debe a su fcil utilizacin y a su mecanismo empleado. Los actuadores, que comnmente o en su mayora son cilindros, son apropiados para ser utilizados en la industria qumica,, en la industria alimenticia etc.

Los cilindros de simple efecto son utilizados para :

Dispositivos de corte y prensado en la fabricacin de piezas de plstico. Dispositivos de sujecin, de corte, de plegado, accionamiento de prensas de recortes, accionamiento de dosificadores de grapas en manipulados de papel y cartn. Dispositivos de corte en las industrias de confeccin y en la industria de calzado. Expulsin de piezas en la industria alimenticia y en la industria farmacutica.

Los actuadores o cilindros de doble efecto son utilizados para: Cierre de compuertas en centrales nucleares. Dispositivos de elevacin y descenso, accionamiento de compuertas en la industria qumica. Aplastador de chatarra. Desplazamiento de rodios en sierras alternativas, accionamientos en sierras tronzadoras y prensas de bastidor en la industria de la madera. Dispositivos para prensas de moldeo y sujecin en la industria de muebles. Accionamiento de puertas en vehculos de transporte.

ACTUADORES ELECTRICOS
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder.
Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.

ACTUADORES ELECTRICOS
Aunque el actuador neumtico probablemente continuar haciendo trabajos de potencia en la industria de procesos para vlvulas de automatizacin rotatorias (vlvulas de bola, tapn y mariposa), hay muchas aplicaciones en las que los actuadores elctricos pueden considerarse.

Una mejor comprensin de las funciones bsicas y caractersticas de los actuadores elctricos y sus opciones y versatilidad llevar a una mejor evaluacin prctica y tcnica de sus utilidades.

VENTAJAS
Simple en comparacin a otros actuadores

Ideal cuando es necesario generar fuerza rpidamente

Posicionamiento preciso.

USOS
Generacin de movimientos rotatorios para diferentes aplicaciones: lneas de produccin, electrodomsticos, juguetes, herramientas, etc. Automatizacin de vlvulas industriales.

Ampliamente utilizados en procesos industriales.

Por qu usar actuadores elctricos?

En muchas instalaciones remotas puede ser impracticable hacer funcionar la instalacin con aire comprimido y mantenerlo. Las conducciones pueden congelarse y hacer que el equipo se obstruya y quede inoperativo o dae instrumentos delicados. Si solo unos pocos actuadores se instalan en un rea, los actuadores elctricos ofrecen un medio simple de automatizacin de estos sistemas ms pequeos.

COMPUTADORA COMPATIBLE
Quizs una de las ms importantes razones de la tendencia en usar actuadores elctricos ha sido la cada de los costes de usar computadoras como controladores de sistemas y la facilidad y economa con que actuadores pueden interactuar con tales sistemas.

MOTORES
Los motores son dispositivos que transforman la energa elctrica en mecnica.

Su funcionamiento se basa en el principio de la induccin, el cual dice que si un material conductor se mueve a travs de un campo magntico se inducir una corriente elctrica en el.

MOTORES
Motores DC Motores servos Motores paso a paso Motores AC

MOTORES DC
El motor DC es un dispositivo capaz de convertir la energa elctrica de una fuente de corriente continua en energa mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. Los motores de corriente continua tienen una ventaja sobre los sistemas AC que es la sencillez con que se puede variar su velocidad.

MOTORES DC
Son los ms utilizados en la actualidad debido a: Facilidad de control Rendimiento Precio

FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR DC
Cuando se induce corriente a los conductores de la armadura (a travs de las escobillas quienes estn conectadas a la fuente de potencia elctrica), se produce un par de fuerzas por accin del campo magntico, el cual es generado constantemente por el inducido. Las fuerzas generadas hacen girar la armadura la cual esta unida al rotor, quien es el que entrega el movimiento al sistema.

APLICACIONES MOTOR DC
Aplicaciones de regulacin de velocidad en general -Maquinas de envase y embalaje

-Cintas transportadoras
-Ventilacin Aplicaciones que requieren precisin

-Posicionamiento.
Regulacin de par y par a cero rpm -Enrolladoras

-Elevacin
Regulacin de potencias grandes -Laminadoras

-Extrusoras

MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso, al igual que los servomotores, permiten el control de su posicin, pero a su vez, permiten el control de la velocidad, son motores de bajo par, restringiendo su uso a actividades que requieren del accionamiento de altas potencias

FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR PASO A PASO

El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro.

Aplicaciones motores paso a paso

Posicionamientos precisos en: -industria textil. -mquinas de envase-embalaje. -equipos mdicos.

MOTORES SERVOS
Son motores DC con capacidad de poder controlar su posicin, sus caractersticas fsicas permiten un tiempo de respuesta mnima. Presenta muy alto par con bajo consumo de potencia, la corriente requerida para su funcionamiento depende de dos factores, el tamao del servomotor y el par que se opone a su movimiento.

FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

El funcionamiento del servomotor varia entre los 0 y 180 (210 mximos para otros modelos). El tiempo en alto esta dentro de un rango que varia entre 1ms y 2ms y el tiempo muerto puede variar segn el fabricante; se recomiendan valores entre 10 ms y 30 ms. La posicin en grados del servomotor varia linealmente con el tiempo en alto del tren de pulsos del control.

FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

CARACTERISTICAS DEL SERVOMOTOR

Gran precisin de posicionado Estabilidad de velocidad Alta estabilidad de par Repetitividad del movimiento Elevada respuesta dinmica

MOTORES AC
Utilizan el mismo principio de funcionamiento que los motores DC, se diferencian en que la seal de energa elctrica que utilizan para obtener el movimiento mecnico es una seal alterna. En el universo de la corriente alterna se pueden identificar dos grupos de motores, los monofsicos y los trifsicos.

MOTORES AC
APLICACIONES: Ventiladores Taladradoras elctricas Batidoras Trenes de alta velocidad Carretillas elevadoras

SOLENOIDES
Forma simple de electroimn que consiste de una bobina de alambre de cobre aislado, o de otro conductor apropiado, el cual est enrollado en espiral alrededor de la superficie de un cuerpo cilndrico, generalmente de seccin transversal circular. Cuando se enva corriente elctrica a travs de estos devanados, actan como electroimn. El campo magntico que se crea, es la fuerza motriz para abrir la vlvula. La vlvula de solenoide es utilizada para controlar el flujo de lquidos o gases en posicin completamente abierta o completamente cerrada. Su funcin bsica es la misma que una vlvula de paso operada manualmente. Debido a su accionamiento elctrico, se puede instalar en lugares remotos y puede ser controlada convenientemente por interruptores elctricos simple

comparaciones
El servomotor tiene altas prestaciones dinmicas. Amplio rango de velocidad. Alta precisin de posicionado. Par a velocidad cero. Es la mejor solucin en accionamientos rpidos y precisos. La configuracin de los sistemas es cada vez mas fcil con los programas de alto nivel.

comparaciones
Los motores tienen perdida en el cobre y en el hierro. En motores con escobillas tenemos hierro y bobinas en el rotor causando altas temperaturas y limitacin en sus prestaciones. La desventaja de los servos es el costo relativamente alto.

COMO EVALUAR COSTES

Generalmente, es ms econmico instalar y mantener actuadores de vlvula elctricos que neumticos. Un sistema neumtico incluye no solamente los actuadores sino tambin compresores, tuberas, filtros, sistemas de lubricacin de aire, y secaderos. Despus de las instalaciones, sus componentes cuestan ms de mantener. Donde se usan con sistemas controlados neumticamente, el coste de los convertidores neumticos-corriente deben aadirse si se requiere posicionamiento del actuador.

Los actuadores elctricos eliminan la necesidad de aire, y no requieren energa cuando no estn en movimiento. No hay necesidad de preocuparse con el ruido del compresor, apantallar el ruido, ventear el aire, u otras restricciones de operacin asociadas con los sistemas neumticos. Como consecuencia de ello es importante tambin evaluar las ventajas en eficiencia energtica de los actuadores elctricos.

OPCIONES ADICIONALES DE CONTROL

Probablemente la razn ms importante de la extensin en el fin y el uso de actuadores elctricos es su versatilidad del circuito de control. Como un dispositivo elctrico, los actuadores naturalmente se prestan al uso de una gran variedad de sistemas de control y retroalimentacin

SISTEMAS DE CONTROL
Un sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos conectados de tal manera que pueda comandar, dirigir o regularse as mismo o a otro sistema.

SISTEMAS DE CONTROL
El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste setpoint. El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada. Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables denominada manipuladas.

La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos sistemas de control .