Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez Nombre de la asignatura: sistemas dinmicos

Nombre del trabajo: Diagramas de Bode utilizando la herramienta Matlab.

Nombre del alumno: Eduardo Barredo Hernandez

Nombre del profesor: M.C. Lorenzo Marciano Vzquez

Fecha de entrega: 21 de mayo del 2013

INTRODUCCION El mtodo de la respuesta en frecuencia puede ser menos intuitivo que otros mtodos que se han estudiado anteriormente. Sin embargo, tiene ciertas ventajas, especialmente en situaciones reales como modelado de funciones de transferencia a partir de datos fsicos. La respuesta en frecuencia de un sistema puede verse de dos maneras distintas: mediante el diagrama de Bode y el Diagrama de Nyquist. Ambos mtodos presentan la misma informacin; la diferencia radica en la manera en que se presenta la informacin.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Para graficar la respuesta en frecuencia, creamos un vector de frecuencias (entre cero o "DC" e infinito) y calculamos el valor de la funcin de transferencia de la planta a estas frecuencias. Si G(s) es la funcin de transferencia de un sistema a lazo abierto y w es el vector frecuencia, grafiquemos entonces G(j*w) vs. W. Como G(j*w) es un nmero complejo, podemos graficar su magnitud y fase (diagrama de Bode) o su posicin en el plano complejo (diagrama de Nyquist).

A partir del diagrama de bode podemos obtener la informacin que deseamos como por ejemplo el pico de resonancia, frecuencia de resonancia, ganancia logartmica que se da en decibeles, frecuencia natural, factor de amortiguamiento etc.

APLICACIONES PRCTICAS DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

Sistema de control de una mquina de estampacin.

el manipulador laser que se muestra en la figura utiliza dos motores de arrastre y los tornillos de control asociados para posicionar el punzn de estampacin en la direccin x tal como se muestra, se utiliza un motor separados para los ejes y y z.

En la figura b) muestra el diagrama de bloques correspondiente para el sistema de control de posicin en el eje x. El objetivo es seleccionar un ganancia K utilizando mtodos de respuesta en frecuencia, de forma que el tiempo de respuesta frente a escalones sea aceptable. Para representar la respuesta en frecuencia del sistema, se deben obtener en primer lugar los diagramas de bode en lazo abierto y en lazo cerrado. Despus se utiliza el diagrama de bode en lazo cerrado para predecir el tiempo de respuesta de un sistema y para contrastar los resultados predichos con los reales.

Sistema de lectura de una unidad de disco

La unidad de disco se utiliza una suspensin de tipo flexor para mantener el montaje de la cabeza lectora. Este flector se puede modelar con un muelle y una masa, un mulle k y un factor de friccin b. Se supone que la fuerza u(t) se ejerce sobre el flector mediante un brazo. La funcin d transferencia dado el sistema masa-muelle se desarrolla de la siguiente manera.

Un flector tpico y una cabeza tienen =0.3 y una resonancia natural en fn=2000 Hz. Por lo tanto n=18.85x10^-3 como se muestra en la siguiente figura.

Problema PM8.3.- Para la siguiente funcin de transferencia, dibujar el diagrama de Bode y determinar la frecuencia de cruce (este es, la frecuencia a la cual ). () = +14+50) ( +5)(+80)(+500)
1000( 2

Reordenando y simplificando para meter los coeficientes de los polinomios del numerador y del denominador en potencias decrecientes de S. En Matlab quedando de la siguiente forma.

() = (

+14+50) 10002 +1400+50000 10002 +14000+50000 = = 2 3 +5)(+80)(+500) ( +85+400)(+500) +5852 +42900+200000

1000(

Por lo tanto tenemos lo siguiente en Matlab;

Determinaremos la frecuencia de cruce, de la siguiente manera;

>> y=[0 1000 14000 50000]; >> u=[1 585 42900 200000]; >> bode(y,u) >> margin(y,u) >> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(y,u) Gm = Inf Gm= margen de ganancia. Pm=margen de fase en grados sexagesimales. Wcg=frecuencia de cruce de ganancia. Wcp=frecuencia de cruce de fase Pm = 124.8511 deg.

Wcg = NaN

Wcp = 861.0866 rad/seg. Solucin

Problema PM.8.5.- en la figura PM.8.5 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de segundo orden. a) Determine el pico de resonancia Mp, la frecuencia de resonancia r y el ancho de banda b del sistema a partir del diagrama de bode en lazo cerrado. Generar el diagrama de bode con Matlab desde =0.1 hasta =1000 rad/seg utilizando la funcin logspace. b) Estimar la razn de amortiguamiento, , y la frecuencia natural, n, utilizando las ecuaciones (8.36) y (8.37) de la seccin 8.2. c) A partir de la funcin de transferencia de lazo cerrado, calcular el valor real de y de n y comparar los resultados del apartado b).

Calculando la funcin de transferencia tenemos lo siguiente; 100 () 100 (+6) () = = = 2 100 () 1 + + 6 + 100 (+6) a) Generando el diagrama de bode de acuerdo a las condiciones y calculando Mp, y r y W b; con el siguiente cdigo en Matlab. >> N=[100]; >> D=[1 6 100]; >> sys=tf(N,D); >> W=logspace(0.1,2,1000); >> [mag,phase]=bode(sys,W); >> [y,l]=max(mag); >> mp=20*log10(y),wr=w(l) mp = 4.8464 dB pico de resonancia Solucin.

wr = 9.0731 rad/seg frecuencia de resonancia >> Wb=wn*(sqrt((1-2*zeta^2)+(sqrt(zeta^4-4*zeta^2+2)))) Wb = 14.1428 rad/seg frecuencia a la cual el ancho de banda es igual a -3dB. >> bode(sys,W) >> grid on

b) Calculando la razn de amortiguamiento, , y la frecuencia natural, n, utilizando las ecuaciones (8.36) y (8.37) de la seccin 8.2. en Matlab tenemos que; >> N=[100]; >> D=[1 6 100]; >> sys=tf(N,D); >> W=logspace(0.1,2,1000); >> [mag,phase]=bode(sys,W); >> [y,l]=max(mag); >> mp=20*log10(y),wr=W(l); mp = 4.8464 dB pico de resonancia >> zeta=sqrt(0.5*(1-sqrt(1-1/mp^2))) zeta = 0.1037 factor de amortiguamiento >> wn=wr/sqrt(1-2*zeta^2) Solucin.

wn = 9.1724 rad/seg. Frecuencia natural c) Calculando valor real de y de n a partir de la funcin de transferencia, tenemos que; = 100=10 rad/seg. 6 6 = = = = 0.3 2 2100 Los resultados varan un poco en lo que respecta el factor de amortiguamiento, pero con la frecuencia natural si hay ms similitud.

CONCLUSIN Los diagramas de bode realmente estn basados en la funcin de transferencia y es necesario tenerlas como un requisito para ser graficados en un software. De estos diagramas obtenemos las respuestas que deseamos obtener de un sistemas de lazo retroalimentado o cerrado, que en si realmente obtenemos la variacin del dominio de la frecuencia con lo que respecta con la ganancia logartmica, que se dan en decibeles. De acuerdo a los decibeles ser la frecuencia que vamos a controlar dado cualquier sistema dinmico.

BIBLIOGRAFA
Sistemas de Control Moderno - Richard Dorf & Robert ishop_ 10 y 12edicion. http://www.angelfire.com/la/hmolina/matlab4.html http://www.youtube.com/watch?v=wpY9VmegTbo http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/freq.html http://proton.ucting.udg.mx/~roydugal/ensayo4.html