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2 Grundlagen

2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung

(Regelschleife). Der entscheidende Vorteil einer Regelung besteht darin, dass die tats achliche Ausgangsgr oe gemessen wird und somit eine allgemein bessere Unterdr uckung der St orein usse auf das System (St orgr oen und Parametervariation) gegeben ist. Eine Regelung kann im Unterschied zur Steuerung auch von Hause aus instabile Systeme stabilisieren und damit technisch nutzbar machen. Die R uckf uhrung der Ausgangsinformation bringt aber auch die Gefahr mit sich, bei falscher Auslegung der Dynamik des Reglers urspr unglich stabile Systeme durch den Anschluss des Reglers zu destabilisieren und damit technisch unbrauchbar zu machen.

Ohmscher Widerstand: Alle Widerst ande sind mehr oder weniger spannungsabh angig und damit nichtlinear. Starrer K orper: Alle K orper sind elastisch. Konzentration in einem R uhrkesselreaktor: Aufgrund nicht vollkommener Durchmischung wird eine statistische Abweichung von einem Mittelwert auftreten. In den meisten F allen hat man allerdings ein ingenieurm aiges Gef uhl daf ur, welche Vereinfachungen zul assig sind und welche Eekte im Modell ber ucksichtigt werden m ussen. Im allgemeinsten Fall hat man ein System vor sich, das verteilte Speicher aufweist, die zus atzlich nichtlinear gekoppelt sind.

Strungen Einflsse Anforderungen Sollwerte Regler System Regelgren Ausgangsgren

nichtlineares dynamisches System Eingang Stellgre Strung u

Regelschleife

nichtlineare Rechenfunktion

Ausgang y augenblicklich wirkend nichtlinear

Bild 2.3: Regelung

Regeln: Herstellen oder Erhalten eines gew unschten Zustandes (bei Systemen durch R uckf uhrung von Messgr oen).

x " x Speicher Speicher Eingang nderung Speicher Ausgang zeitliches Verhalten linear

2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung

Wenn man in der Regelungstechnik dynamische Systeme betrachtet, so muss man von der tats achlichen Realisierung abstrahieren und sich ein Modell machen, das die wichtigen Eigenschaften im Rahmen einer gew unschten Genauigkeit richtig beschreibt. Alle Systeme im Lichte einer klassischen Physik betrachtet sind durch nichtlineare partielle Dierentialgleichungen gekennzeichnet. Vereinfachungen wie man sie gerne gebraucht, sind eigentlich N aherungen: Temperatur eines K orpers: Es handelt sich um ein Temperaturfeld innerhalb des K orpers.

Bild 2.4: Nichtlineares dynamisches System

x = g (x, u),

y = f (x, u)

(2.1)

Bei einer ersten Vereinfachung zu konzentrierten Speichern geht die Beschreibung durch partielle Dierentialgleichungen in eine Beschreibung durch gew ohnliche aber noch evtl. nichtlineare Dierentialgleichungen u ber. Ein solches System ist in Bild 2.4 dargestellt.