Unidad 3 Cinematica del cuerpo rigido

Unidad 3: Cinematica del cuerpo rgido

pg. 3.1 Traslacin de cuerpo rgido .. 2

3.2 Rotacin alrededor de un eje fijo

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3.3 Movimiento plano general

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Traslacin de un Cuerpo Rgido

La traslacin de un cuerpo rgido en donde T = (tx, ty, tz) representa el vector de traslacin y r = (rx, ry, rz) es el punto que se va trasladar se dene a continuacin: r=T+r (2.2)

La rotacin de un cuerpo r gido en donde R es la matriz de transformacin se dene a continuacin: R = Rr (2.3)

Para un mejor manejo de las variables, la rotacin y traslacin de un cuerpo rgido se encapsulan en una forma matricial. Para el caso de 2D en una matriz de tres columnas por tres reglones y en 3D en una matriz de cuatro columnas por cuatro reglones.

Figura 5. En el movimiento de traslacin Todos los puntos del slido tienen la misma velocidad.

Figura 4. Movimiento de traslacin.

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Rotacin con respecto a un eje fijo

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MOVIMIENTO PLANO GENERAL:

De entre los posibles movimientos de un slido rgido, se dice que un slido 2 realiza un movimiento plano respecto a un slido 1 si los desplazamientos de todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al slido 1. Este plano se denomina plano director, D del movimiento plano. As, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la calzada por la que ste circula, es un movimiento plano. Tambin lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en lnea recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino uno perpendicular a ella. Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona tambin como plano director de dicho movimiento, por lo que ese trmino designa realmente a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por una perpendicular comn. Esta direccin normal a la familia de planos directores puede tomarse siempre como eje OZ (o cualquier otra direccin fija que nos convenga) y el vector unitario normal a los planos directores puede ser denotado como

Propiedades del movimiento plano

Un movimiento plano de un slido satisface, entre otras, las siguientes propiedades: 1) Las velocidades de todos los puntos del slido se encuentran contenidas en planos paralelos Es la condicin definitoria del movimiento plano. 2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano director Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante, podemos derivar en ella respecto al tiempo

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3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana Puesto que la velocidad y la aceleracin de cada punto son tangentes al plano director, el vector binormal de cada trayectoria es siempre perpendicular al plano y por tanto constante. 4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director (o nula) Por tratarse de un movimiento rgido, para cualesquiera dos puntos del slido 2 se cumple

Multiplicando aqu escalarmente por el vector normal al plano director

Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la nica posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto que su direccin es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de la cantidad escalar 21. 5) La aceleracin angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea direccin constante

6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantneos {21} de reposo, traslacin o rotacin, pero no el helicoidal Si traslacin. Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento vale 0 entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una

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Como se mencion anteriormente, el movimiento plano general es la combinacin de una traslacin y una rotacin alrededor de un punto (interseccin del eje con el plano de movimiento) arbitrariamente seleccionado. Entonces de acuerdo a la figura 3-7, para determinar la velocidad del punto A se debe conocer la velocidad de cualquier otro punto, por ejemplo B, y la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
Figura 3-7

En consecuencia la velocidad comprende una velocidad de traslacin, debida a la rotacin alrededor de B

y otra

Esta expresin se puede obtener a partir de los vectores de posicin de A y B, [Fig. 3-8].

Figura 3-8

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