SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA SEDE CUENCA TEORA DE CONTROL II INFORME DE LABORATORIO

Ral Zrate:rzarate@est.ups.edu.ec Gabriela Rocano: groccano@est.ups.edu.ec Edwin Llivicura: ellivicura@est.ups.edu.ec John Diaz: jdiaz@est.ups.edu.ec Francisco Illescas:fillescas@est.ups.edu.ec
Abstract El presente informe trata acerca del diseo de diferentes tipos de controladores (P, PD, PI y PID), para cuatro tipos de plantas diferentes realizando una comparacin de los datos calculados, simulados y medidos. Adicionalmente se presenta una pequea informacin, sobre los tipos de controladores, tanto sus ventajas, como desventajas. Palabras claves controlador P, controlador PD, controlador PI, controlador PID, Sintonizacin.

preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales III. ESPECIFICACIONES DE

DISEO

I. OBJETIVOS A. General: Calcular, simular y comprobar 10 diferentes tipos de controladores para 4 plantas distintas, los cuales deben mejorar el tiempo de riso, tiempo de asentamiento, sobrepaso paso mximo y error en estado estable. B. Especficos: Aprender a calcular de diferentes maneras y de forma correcta los valores de las ganancias de los controladores. Conocer e implementar el diseo de los controladores con amplificadores operacionales. Comparar el funcionamiento de lo calculador, simulado y medido. Definir las funciones de los diferentes tipos de controladores. II. CONTROLADORES Es un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado. Deben conseguir los siguientes objetivos: ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos, ser eficiente segn un criterio

Histricamente, el diseo de sistemas de control lineales fue desarrollado con una gran cantidad de herramientas grficas tales como las trazas de Bode, la traza de Nyquist, la traza ganancia-fase y la carta de Nichols, que se realizan en el dominio de la frecuencia. La ventaja de estas herramientas es que se pueden bosquejar mediante mtodos aproximados sin realizar un dibujo detallado. En consecuencia, el diseador puede realizar diseos empleando especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como Margen de ganancia, margen de fase, Mr, etc. Los sistemas de orden superior no presentan mayor problema. Para ciertos tipos de controlador, existen procedimientos de diseos en la frecuencia que reducen el esfuerzo de prueba y el error a un mnimo. [1] El diseo en el dominio del tiempo que emplea especificaciones de diseo tales como el tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento, sobrepaso mximo, etc., es factible analticamente solo para sistemas de segundo orden, o sistemas que se puedan aproximar mediante sistemas de segundo orden. Los procedimientos generales de diseo que emplean especificaciones en el dominio del tiempo son difciles de establecer para sistemas de orden superior a segundos. [1]

IV. CONFIGURACIONES DEL

CONTROLADOR

Compensacin en serie (cascada): la figura 1 muestra la configuracin del sistema ms

comnmente utilizada con el controlador colocado en serie con el proceso controlado.

para la cual se emplea un controlador en serie y un controlador en realimentacin

Fig. 1: Compensador en serie (cascada). [1] Fig. 4: compensador en serie realimentada. [1]

Compensacin mediante realimentacin: en la figura 2, el controlador est colocado en la trayectoria menor de realimentacin.

Fig. 2: compensador de realimentacin. [1]

Compensacin mediante la realimentacin de estado: la figura 3 muestra un sistema que genera la seal de control mediante la realimentacin de las variables de estado a travs de ganancias constantes reales. El problema con el control mediante la realimentacin del estado es que para sistemas de orden superior, el gran nmero de variables de estado involucradas requerira de una gran cantidad de transductores para detectar las variables de estado para la realimentacin. Por tanto, las implementaciones del esquema de control mediante la realimentacin de estado puede ser costoso imprctico. Aunque para sistemas de bajo orden, a menudo no todas las variables de estado son asequibles directamente, y puede ser necesario crear un observador o estimador que estime las variables de estado a partir de las mediciones de las variables de salida. [1]

Compensacin pre-alimentada: la figura 5 y 6 muestran la llamada compensacin pre-alimentada. En la figura 5, el controlador pre-alimentado es colocado en serie con el sistema en lazo cerrado, que tiene un controlador en serie en la trayectoria directa. En la figura 6 el controlador prealimentado est colocado en paralelo con la trayectoria directa. La clave de la compensacin prealimentada es que el controlador no est en el lazo del sistema, por tanto no afecta las races de la ecuacin caracterstica del sistema original. Los polos y ceros de se pueden escoger para aadir o cancelar los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado. [1]

Fig. 5: compensador pre-alimentado con serie. [1]

colocado en

Fig. 6: compensador pre-alimentado con paralelo. [1]

colocado en

V. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE DISEO

Fig. 3: compensador de realimentacin de estado. [1]

Compensacin en serie-realimentada: la figura 4 muestra la compensacin en serie-realimentada

Los polos complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo cerrado producen una respuesta al escaln unitario que es sub-amortiguada. Si todos los polos son reales, la respuesta al escaln unitario es sobre-amortiguada. Sin embargo, los ceros

de la funcin de transferencia en lazo cerrado pueden causar un sobrepaso aun si el sistema es sobreamortiguado. [1] La respuesta de un sistema est dominada por aquellos polos ms cercanos al origen del plano s. Los transitorios debidos a aquellos polos a la izquierda decaen ms rpido. Mientras ms alejados a la izquierda en el plano s estn los polos dominantes del sistema, el sistema responder ms rpido y mayor ser el ancho de banda. Mientras ms alejados a la izquierda del plano s estn los polos dominantes del sistema, ms caro ser y ms grande sern sus seales internas. Cuando un polo y un cero de una funcin de transferencia de un sistema se cancelan uno con el otro, la porcin de la respuesta del sistema asociada con el polo tendr una magnitud ms pequea. Las especificaciones en los dominios del tiempo y de la frecuencia estn asociadas vagamente. El tiempo de levantamiento y el ancho de banda son inversamente proporcionales. El margen de fase, el margen de ganancia, Mr, y el amortiguamiento son inversamente proporcionales.

Puede acentuar el ruido en altas frecuencias. No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables. Puede requerir un capacitor muy grande en la implementacin del circuito

B. Controlador PI - Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo. - Disminuye el ancho de banda. - Incrementa el tiempo de levantamiento. - Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr. - Filtra el ruido de alta frecuencia. - El problema de seleccionar una combinacin adecuada de Ki y Kp para que el capacitor en la implementacin del circuito del controlador no sea excesivamente grande, es ms agudo que en el caso del controlador PD. C. Controlador PID - Puede aadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable - El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo - El tiempo de levantamiento se incrementa - El controlador PID presenta mejores caractersticas de los controladores PI y PD VII. MATERIALES Y EQUIPOS

VI. TIPO DE CONTROLADORES Existen diferentes tipos de controladores que logran efectos diferentes sobre las platas, lo cual se detalla en la tabla 1.
TABLA 1 RESULTADOS DE LOS CONTROLADORES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Respuesta Tiempo sobrepaso Tiempo de Error en de riso asentamiento estado estable Kp Disminuye Aumenta Poco cambio Disminuye Ki Disminuye Aumenta Aumenta elimina Kd Poco Disminuye Disminuye Poco cambio cambio

A. Controlador PD Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo. Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Incrementa el ancho de banda. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.

Fuente Osciloscopio Cables tipo banana Sondas de Voltaje Multmetro Protoboard Cable multipar Operacionales (3TL084) Resistencias Potencimetros Capacitores Inductores VIII. PRESUPUESTO
TABLA 2 DESCRIBE LOS GASTOS GENERADOS EN LA IMPLEMENTACIN DE LA PLANTA

MATERIALE CANTIDA S D Resistencias Potencimetro Capacitores Inductores Operacionales Cable Multipar TOTAL 20 8 15 4 5 1m --

VALOR UNITARI O $ 0,10 $ 0,50 $ 0,25 $ 1.00 $ 0.85 $ 1.00 --

VALO R TOTA L $ 2.00 $ 4.00 $ 3.75 $ 4.00 $ 4.25 $ 1.00 $ 19.00

B. CLCULOS MATEMTICOS

IX. PLANTA A CONTROLAR En la figura 7 se muestra la planta a controlar, este esquema se usara para desarrollar los 10 tipos de controladores, lo nico a variar sern los valores de los componentes del sistema para obtener diferentes respuestas al escaln unitario.

C. SIMULACIN CON MATLAB DE LA PLANTA 1 Cdigo de programacin

% PRIMERA PLANTA clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=2200; L=0.00000007; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); step (Gp) grid

Fig. 7: Modelo de la planta.

La funcin de transferencia de la planta se desarrolla a continuacin:

Grfica obtenida en Matlab.

El valor de la funcin de transferencia , se modificara para cada planta obtenida en la prctica. X. PLANTA 1 Realizado por: Ral Zrate A. VALORES DE LOS ELEMENTOS - Resistencia: 2.2 K - Capacitor: 0.1 uF - Inductor: 0.7 uH - Voltaje de entrada: 5V

Fig. 8: Respuesta al escaln de la Planta 1

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.000484 seg.

Tiempo de asentamiento: 0.000861 seg. Valor final: 0.499 Mximo sobresalto: 0% Ahora s: Entonces: * +

D. RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN

Ahora si:

KD
Fig. 9: Resultado de la implementacin de la planta uno con un voltaje de ingreso de 5v.

tr 2.42*10-5s 1.93*10-5s 6.96*10-8s 2.85*10-12s 1.5*10-7s 2.1*10-7s

ts 4.3*10-5s 0.000117 8.52*10-8s 4.79*10-12s 1.91*10-7s

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO Realizado por: Francisco Illescas 1.

0 0.001 0.003 0.005 0.007 0.01

Max. sobresalto 0% 0% 0% 0.786% 2.05% 3%

Ahora s: ( Si: Entonces: RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN VISTA DESDE EL OSCILOSCOPIO *

RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN VISTA DESDE EL MATLAB KD=0

KD=0.005

KD=0.007

KD=0.001

KD=0.01 KD=0.003

plot(de,'r'); gridon; holdoff; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); gridon; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Anlisis en tiempo y en frecuencia figure(2); Geq=Gp*Kd*s; rlocus(Geq); gridon; figure(3); bode(M); gridon; figure(4); nichols(G); gridon; % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); CALCULOS:

PROGRAMA EN MATLAB % CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO clearall; closeall; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=2200; L=0.00000007; C=0.0000001; %*********************************** *********** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=19; Kd=0.001; % Planta y controlador s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp+Kd*s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); holdon;

2.

CONTROLADOR PROPORCIONAL

Realizado por: Jhon Daz DIAGRAMA DEL CONTROLADOR

Fig. 10:

Diagrama de Bloques

Fig. 11: Controlador

propuesto

CLCULOS MATEMTICOS Tiempo de asentamiento (ts) Error de escaln Margen de fase ( ( ) )

SIMULACIN CON MATLAB Cdigo de programacin % CONTROLADOR PROPORCIONAL clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=2200; L=0.001; C=0.007; %*********************************** *********** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); % Constante del controlador Kp=50000; % Planta y controlador s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); gridon; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Anlisis en tiempo y en frecuencia figure(2); rlocus(G); grid on; figure(3); bode(M); grid on; figure(4); nichols(G);

grid on; % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M figure (5) step (Gp)

Fig. 13:

Respuesta del escaln de la planta con el controlador P en la implementacin

OTRAS GRAFICAS DE LA SIMULACION. GRFICAS OBTENIDAS EN LA SIMULACIN

Fig. 12:

Respuesta del escaln de la planta con el controlador P en la simulacin

Fig. 14:

Lugar de Races

RESULTADOS DE LA GRFICA Tiempo de riso: 6076E-7seg. Tiempo de asentamiento: 1.2E-6seg. Valor final: 1

RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN MEDIDA EN EL OSCILOSCOPIO

Fig. 15:

Diagrama de Bode

Fig. 17. Diagrama de Bloques Compensacin en serie o cascada

Fig. 16: Carta de Nichols ANALISIS. Con el controlador proporcional observamos que se puede mejorar el tiempo de levantamiento del sistema.Al analizar la planta ya aplicado el controlador tipo P, sabemos que este controlador nos ayuda a que reduzca el tiempo de riso y el tiempo de asentamiento, y sobre paso aumenta segn los resultados tanto en la simulacin como en la implementacin lo valores tanto del tr como del ts disminuyeron considerablemente y los datos el tr de 0.000484seg a 6076E-7seg y el ts de 0.000861 seg a 1.2E-6seg.La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control

Fig. 17.

Diagrama del controlador PI

CLCULOS MATEMTICOS KP = KP2 + KD1 . KI2 KI = KI2

( (

*( *(

) )

* (

3.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

Realizado por: Jhon Daz DIAGRAMA DEL CONTROLADOR

title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); SIMULACIN CON MATLAB Cdigo de programacin % CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=2200; L=0.001; C=0.007; %*********************************** *********** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=22; Ki=1; % Planta y controlador s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp+Ki/s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); IE=E/s; ie=impulse(IE); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(ie,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); % Anlisis en tiempo y en frecuencia figure(2); rlocus(G); grid on; figure(3); bode(M); grid on; figure(4); nichols(G); grid on; % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M
TABLA 1.3 Detalla los resultados con los diferentes valores tomados de

0 0.00001 0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10

0.0000161 510 51 5.1 0.51 0.051 0.0051 0.00051

0.000196 609 61 6.01 0.609 0.0609 0.00609 0.000609

0.043 0 0 0 0 0 0 0

9.56 0 0 0 0 0 0 0

GRFICAS OBTENIDAS EN LA SIMULACIN

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso, la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset que es la desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna de la banda proporcional. XI. PLANTA 2 Realizado por: Ral Zrate. A. VALORES DE LOS ELEMENTOS Resistencia: 220 Capacitor: 0.1 Uf Inductor: 223 mH Voltaje de entrada: 10 voltios B. CLCULOS MATEMTICOS

RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN MEDIDA EN EL OSCILOSCOPIO

CONCLUSIONES.

C. SIMULACIN CON MATLAB DE LA PLANTA 2 Cdigo de programacin

% PLANTA clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=220; L=0.223; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); step (Gp) grid

Fig. 2.2: resultado de la implementacin de la planta dos con un voltaje de ingreso de 5v.

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO Realizado por: Ral Zrate. 1. A. ESQUEMA Grafica obtenida

Fig. 2.3:Diagrama de bloque del controlador PD a disear.

B. DATOS A REQUERIR Fig.2.1: respuesta al escaln de la planta 2

C. CLCULOS MATEMTICOS

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.000165 seg. Tiempo de asentamiento: 0.00762 seg. Valor final: 1 Mximo sobresalto: 79.3% D. RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN
(

)(

)(

)(

Para encontrar

0.005 0.006 0.01

0.00000815 0.00000682 0.00000412

0.000303 0.000340 0.000507

5.91% 5.66% 5.31%

[( )( *] Nota: para encontrar el valor de lo he realizado como indica el libro de Benjamn Kuo, es decir de manera experimental, formulando una tabla donde se visualiza los parmetros de , , . Determine que el valor ms optimo para es igual a 0.003 porque cumple con mis requerimientos establecidos inicialmente. D. SIMULACIN EN MATLAB Cdigo de programacin
% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=220; L=0.223; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=19; Kd=0.003; % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp + Kd*s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M figure (2) bode (M)

( ) ( *

Nota: realizando este procedimiento por medio del comando RLOCUS de matlab, encontramos valores ms grandes y precisos de pero existe tan solo una diferencia en el error en estado estable de dos decimales respecto al encontrado de forma matemtica, pero con el inconveniente de tener una ganancia alta es al momento de implementar el circuito por eso decid utilizar la ganancia de . Para encontrar
TABLA 2.1 Detalla los resultados con los diferentes valores tomados de

0 0.001 0.002 0.003 0.004

0.0000352 0.0000264 0.0000171 0.0000132 0.0000101

0.007 0.000167 0.000213 0.000241 0.000270

95% 20.3% 10.3% 7.51% 6.44%

grid

Graficas obtenidas Respuesta al escaln

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.0000132 seg. Tiempo de asentamiento: 0.000241 seg. Valor final: 0.95 Mximo sobresalto: 7.51%

E. IMPLEMENTACIN

Fig. 2.4: respuesta al escaln unitario de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

Diagrama de BODE

Fig. 2.7: respuesta del circuito con el controlador PD implementado con operacionales

F. ANLISIS Los valores calculados con los valores simulados cumplen con exactitud, pero al momento de la implementacin encontramos variantes en los resultados debido a muchos factores que tuvieron que ser analizados y corregidos que se detallan a continuacin: Seal de error del sistema Inductor muy pequeo, por tal razn variante ante pequeas cargas existentes en el rea de trabajo, para corregir este inconveniente tuvimos que aislar la planta. Ruido en las fuentes de alimentacin del circuito debido al deficiente servicio elctrico y a las diversas computadoras conectadas a la misma red donde se encuentran conectadas las fuentes. Consumo de corriente de 0.2v de los amplificadores operacionales, adems de la baja calidad de los mismos. Sondas de tensin de mala calidad, lo cual no permita tomar muestras exactas y libres de ruido. Para un mejor desempeo y seguridad del circuito, tanto del controlador, como de la

Fig. 2.5:Diagrama de bode de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

Fig. 2.6: Seal de error de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

planta se utiliz cable UTP blindado categora 5.

Analizo el controlador PD

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO - DERIVATIVO Realizado por: Ral Zrate. 2. A. ESQUEMA

Script en matlab para encontrar

% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO kd1 clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=220; L=0.223; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=1; Kd=0.0001; % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp + Kd*s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M TABLA 2.2 Detalla los resultados con los diferentes valores tomados de

2.8: diagrama de bloque del controlador PiD a disear.

B. DATOS A REQUERIR C. CLCULOS MATEMTICOS

* (

( * ( ( * ( * )

* (

DONDE:

0 0.00001

0.0000847 0.000115

0.0014 0.00536 88.3 78.8

0.00003 0.00006 0.0001 0.000102 0.000105 0.00011 0.0002

0.000113 0.000102 0.0000847 0.0000839 0.0000829 0.000081 0.0000546

0.00335 0.00206 0.0014 0.00139 0.00139 0.00137 0.000782

70.4 62.5 58.3 58.4 58.4 58.6 60.9

title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M TABLA 2.3 Detalla los resultados con los diferentes valores tomados de

Nota: el valor designado para es igual a 0.0001 porque es el que me da mejor resultado, como lo podemos ver en la tabla 2.2.

1 5 0 15 17 19 22

0.5 0.167 0.091 1 0.063 .56 0.05 0.043

0.0014 0.000296 0.000257 0.000229 0.000219 0 0.000209 0.000196

58.3 27.2 17.3 12.9 11.8 10.8 9.56

Analizo el controlador PI

* (

Script en matlab
% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=220; L=0.223; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=22; Kd=0; % Planta s=tf('s'); Gp=(a*(1+0.0001*s))/(s^2+b*s +c); Gc=Kp + Kd*s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud');

Nota: de la misma manera que en el controlador PD de la planta dos, si planteamos el valor de por medio del comando rlocus de matlab se podr encontrar un valor ms preciso, pero ms grande lo cual dificultara al momento de implementar el controlador; adems no obtenemos un cambio significativo.

* (

Script en matlab
% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=220; L=0.223; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=22; Ki=10; % Planta s=tf('s'); Gp=(a*(1+0.0001*s))/(s^2+b*s +c); Gc=Kp + Ki/s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G);

e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M TABLA 2.4 Detalla los resultados con los diferentes valores tomados de

0 0.00001 0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10

0.0000161 510 51 5.1 0.51 0.051 0.0051 0.00051

0.000196 609 61 6.01 0.609 0.0609 0.00609 0.000609

0.043 0 0 0 0 0 0 0

9.56 0 0 0 0 0 0 0

Entonces:

clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=220; L=0.223; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=22; Kd=0.0022 Ki=10; % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp + Kd*s + Ki/s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M figure (2) bode (M) grid

Graficas obtenidas Respuesta al escaln

D. SIMULACIN EN MATLAB Cdigo de programacin

% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO clear all; close all; Fig. 2.9:respuesta al escaln unitario de la planta con el controlador PID en lazo cerrado.

Diagrama de BODE

Fig. 2.10:Diagrama de bode de la planta con el controlador PID en lazo cerrado.

Seal de error del sistema

Fig. 2.12: respuesta del circuito con el controlador PID implementado con operacionales

F. ANLISIS El haber calculado el controlador PD anteriormente nos permiti encontrar las ganancias del controlador PID de una forma ms rpida, consiguiendo eliminar el error en estado estable. El problema ms relevante en el diseo de este controlador, fue determinar el valor de los capacitores utilizado en las ganancias de la parte derivativa y de la ganancia integrativo. XII. PLANTA 3 Realizado por: Edwin Llivicura A. VALORES DE LOS ELEMENTOS Resistencia: 1100 Capacitor: 0.0000007uF Inductor: 0.223 H Voltaje de entrada: 10 V B. CLCULOS MATEMTICOS

Fig. 2.11:seal de error de la planta con el controlador PID en lazo cerrado.

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.000509 seg. Tiempo de asentamiento: 0.000609 seg. Valor final: 1 Mximo sobresalto: 0% E. IMPLEMENTACIN

E. ANALISIS DE LA PLANTA C. SIMULACIN CON MATLAB DE LA PLANTA 1 Cdigo de programacin

% CONTROLADOR clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=1100; L= 0.00000070; C=0.223; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); step (Gp) grid

Al analizar la grafica de la planta nos damos en cuenta que el tiempo ts y tr son muy duraderos por esa razn para disminuir estos tiempos disearemos dos controladores un tipo P, PD y PID.

1.

CONTROLADOR PROPORCIONAL

Realizado por: Edwin Llivicura A. ESQUEMA

Grafica obtenida

Fig. 3.3: Esquema

B. DATOS A REQUERIR Fig. 3.1: Repuesta al escaln de la planta

Tiempo de asentamiento (ts) Error de escaln Margen de fase

C. CLCULOS MATEMTICOS

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 539 seg. Tiempo de asentamiento: 967 seg. Valor final: 1 D. RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN

Fig. 3.2: Respuesta al escalon de la planta ya implementada

resultados tanto en la simulacin como en la implementacin lo valores tanto del tr como del ts disminuyeron considerablemente con lo siguientes datos el tr de 539 seg a 0.0089seg y el ts de 967 seg a 0.016 seg.

D. SIMULACIN EN MATLAB Grafica obtenida

CONTROLADOR PORPORCIONAL DFERIVATIVO Realizado por: Edwin Llivicura A. ESQUEMA

Fig. 3.45:Respuesta del escaln de la planta con el controlador P en la simulacin

2.

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.0089seg. Tiempo de asentamiento: 0.016 seg. Valor final: 1
Fig. 3.6: Esquema

B. CLCULOS MATEMTICOS

E. IMPLEMENTACIN ( )

Fig. 3.5: Respuesta del escaln de la planta con el controlador P en la implementacin

F. ANLISIS Al analizar la planta ya aplicado el controlador tipo P, sabes q este controlador nos ayuda a que reduzca el tiempo de riso y el tiempo de asentamiento, y sobre paso aumenta segn los

TABLA 3.1. CUADRO DEL ANLISIS DEL KD

KD 0 0.001 0.002 0.003 0.006 0.009 0.01

TR 0.0053 0.005 0.0054 0.0053 0.0054 0.0055 0.0053

TS 0.0096 0.096 0.0096 0.0096 0.0096 0.0096 0.0096

Fig. 3.9: Respuesta del escaln de la planta con el controlador PD en la implementacin

E. ANLISIS C. SIMULACIN EN MATLAB Grafica obtenida Al analizar la planta implementada el controlador tipo PD este tipo de controlador nos ayuda a al analizar que en l tiempo de rizado no hay un cambio muy notable pero en el tiempo de asentamiento hay un cambio muy notable con los siguientes disminuciones el tr de 0.0089seg a 0.0053seg y el ts de 0.016 seg a 0.0096seg. y el margen de fase esta alrededor 90.3 cercano al valor propuesto de 90, los valores impuestos de las resistencias, capacitancias, inductancias al hora de implementar nos acercan a los valores propuestos. 3. CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO-INTEGRATIVO

Fig. 3.7: Respuesta del escaln de la planta con el controlador PD en la simulacin

Realizado por: Gabriela Rocano A. ESQUEMA

Fig.3.10: Esquema general del sistema.

Fig. 3.8: La carta de Nichols para el margen de fase

B. DATOS A REQUERIR C. CLCULOS MATEMTICOS

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.0053seg. Tiempo de asentamiento: 0.0096 seg. Valor final: 1 D. IMPLEMENTACIN

A continuacin encontramos los polos de la funcin de transferencia: Polos: solve 's*(s^2+

*s+ )=0' - 568.56*i - 2466.35 568.56*i - 2466.35 El controlador PID con races complejas es: [
[ ]

ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M figure (2) bode (M) grid

Graficas obtenidas Respuesta al escaln

[ [ ]

Fig. 3.11: Respuesta al escaln unitario de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

Diagrama de BODE Cdigo de programacin

% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVOINTEGRATIVO clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=1100; L=0.223; C=0.0000007; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Ki=100; % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=(Ki*(1+0.000769*s-0.051))/s G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo');

Fig. 3.12:Diagrama de bode de la planta con el controlador PID en lazo cerrado.

Seal de error del sistema

Realizado por: Gabriela Rocano A. VALORES DE LOS ELEMENTOS Resistencia: 830 Capacitor: 0.0000001uF Inductor: 0.8 H Voltaje de entrada: 10 V B. CLCULOS MATEMTICOS
Fig. 3.13:seal de error de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.0232seg. Tiempo de asentamiento: 0.0414seg. Valor final: 1 Mximo sobresalto: 0% D. IMPLEMENTACIN

C. SIMULACIN CON MATLAB DE LA PLANTA 1 Cdigo de programacin

% CONTROLADOR clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=830; C= 0.0000001; L=0.8; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); step (Gp) grid

Fig. 3.14: respuesta del circuito con el controlador PD implementado con operacionales

E. ANLISIS Los valores calculados con los valores simulados se asemejan, con el controlador PID, se logro disminuir el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento que al inicio presentaba la planta 3, la reduccin de estos parmetros fue significativa esto al compararlo con los valores originales que se presentan al inicio del estudio de la planta 3. En la grafica obtenida en el osciloscopio con el controlador PID, presenta esa forma debido que al variar el tiempo en es osciloscopio se distorsionaba y desapareca, pero se puede observa en la grafica es similar a la obtenida en Matlab. XIII. PLANTA 4

Grafica obtenida en Matlab

Si:
Fig. 4.1: Repuesta al escaln de la Planta 4

Entonces:

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.000332 seg. Tiempo de asentamiento: 0.00735 seg. Valor final: 1 Mximo sobresalto: 62.7% D. RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN

Ahora s: Entonces:

Ahora si:

Fig. 4.2: Respuesta al escalon de la planta 4 obtenida en el osciloscopio

E. ANALISIS DE LA PLANTA KD Al analizar la grafica de la planta nos damos en cuenta que el tiempo ts y tr son casi instantneos, pero el mximo sobresalto es demasiado 62.7%, por esa razn para eliminar este mximo sobresalto que presenta la grafica aplicamos un controlador PD y PID. 1. CONTROLADOR PROPORCIONALDERIVATIVO 0 0.001 0.003 0.005 0.007 0.01 Ahora s: ( * tr 6.76*10-5s 6.27*10-5s 3.96*10-5s 2.71*10-5s 2.02*10-5s 1.45*10-5s ts 0.00738s 0.000485 0.000368 0.00042 0.000468 0.000561 Max. sobresalto 90.2% 33.6% 11.8% 7.49% 6.13% 5.43%

Realizado por: Francisco Illescas.

RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN VISTA DESDE EL OSCILOSCOPIO

Kp=19; KD =0.007 RESPUESTA DE LA IMPLEMENTACIN VISTA DESDE EL MATLAB Kp=19; KD=0.001

Kp=19; KD=0.002

KD=0.01

Kp=19; KD 0.005

PROGRAMA % CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO clearall; closeall;

clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=830; L=0.8; C=0.0000001; %*********************************** *********** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kp=19; Kd=0.005; % Planta y controlador s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=Kp+Kd*s; G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Anlisis en tiempo y en frecuencia figure(2); Geq=Gp*Kd*s; rlocus(Geq); gridon; figure(3); bode(M); gridon;

figure(4); nichols(G); gridon; % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); CALCULOS:

Anlisis Lo difcil fue poder establecer la plata; Necesitbamos que los componentes tengan un comportamiento tal que la planta necesite de un controlador.

Los cables y los componentes tenan un comportamiento particular dependiendo del alejamiento o cercamiento con otros componentes que los afectaban. Los circuitos integrados de los amplificadores y de las plantas tenan deban ser alimentados de forma correcta y con alimentacin adecuando, al variar cualquiera de ellos, implicaba hacer que estos circuitos respondan inadecuadamente y den errores de medicin aunque muchas de las veces no presentaban inhabilitacin. Los clculos muchas de las veces nos coincidan con los estipulados, una de las razones encontradas fue el decaloge que sobrepaso el 0.2. Otra razn fue el consumo de energa que tienes los operacionales, aunque esto es mnimo, pero estera un porcentaje en la respuesta deseada Debera haberse tomando en cuenta el anlisis de la frecuencia natural, esta nos hubiera ayudado para poder comprender la sensibilidad del todo el circuito. Al anlisis escogido es el de tanteo, habiendo los resultados de la planta (tiempo de riso, Tiempo de asentamiento, mximo sobresalto), obtenido G(s), el valor de KP y podamos ir grafiando la respuesta al escaln, El mejor comportamiento de la curva y la que se acerque a los valores de la planta, me aseguraba el valor de KD mas indicado. Tambin se realizaron los clculos respectivos para una mejor exactitud de datos.

H. CLCULOS MATEMTICOS

*(

Debido a que podemos

no esta entre 0.7 y 0.9 no analizar con ]

Con matlab podemos realizar la simulacin de este sistema, vamos a variar los valores de , los valores de estas variables fueron escogidos al hacer una comparacin con los valores que se obtienen al aplicar una entrada rampa al sistema, ya para nuestro sistema la constante de error escaln es cero por ser un sistema de tipo 1.

I. 2. CONTROLADOR PROPORCIONALDERIVATIVO E INTEGRATIVO.

SIMULACIN EN MATLAB

Cdigo de programacin
% CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVOINTEGRATIVO clear all; close all; clc; % Definicin de constantes DE LA PLANTA R=830; L=0.8; C=0.0000001; %********************************************** a=1/(L*C); b=R/L; c=1/(L*C); Kd=20;

Realizado por: Gabriela Rocano. F. ESQUEMA

Fig. 4.3:Esquema general del sistema.

G. DATOS A REQUERIR

Kp=2; Ki=50; % Planta s=tf('s'); Gp=(a)/(s^2+b*s +c); Gc=(Kd*s^2+Kp*s+Ki)/s G=series(Gc,Gp); R=(1/s); E=R/(1+G); e=impulse(E); de=diff(e); %M=G/(1+G); M=feedback(G,1); % Grficas de error y respuesta al escaln figure(1); subplot(2,1,1); plot(e,'b'); hold on; plot(de,'r'); grid on; hold off; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('SEAL DE ERROR DEL SISTEMA'); subplot(2,1,2); step(M); grid on; xlabel('Tiempo'); ylabel('Amplitud'); title('RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO DEL SISTEMA'); % Funciones de transferencia disp('Seal de error'); E disp('Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado'); M figure (2) bode (M) grid

Fig. 4.5: Diagrama de bode de la planta con el controlador PID en lazo cerrado.

Seal de error del sistema

Fig. 4.6: seal de error de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

Graficas obtenidas Respuesta al escaln

Resultados de la grfica Tiempo de riso: 0.143 seg. Tiempo de asentamiento: 5.19 seg. Valor final: 1 Mximo sobresalto: 0% J. IMPLEMENTACIN

Fig. 4.4: respuesta al escaln unitario de la planta con el controlador PD en lazo cerrado.

La grafica obtenida en el osciloscopio al realizar la comparacin con la figura obtenida en Matlab observamos que los para metros encontrados se asemejan. Voltios por divisin: 2.5 Segundos por divisin: 500ms

Diagrama de BODE

Fig. 4.7: Respuesta del circuito con el controlador PD implementado con operacionales

K. ANLISIS Los valores calculados con los valores simulados no coinciden en su totalidad, a dems se puede determinar que al implementar el controlador PID a la planta los valores de tiempo de asentamiento y de levantamiento aumentaron, la figura obtenida es semejante a la obtenida al aplicar el controlador PD, por lo tanto puedo decir que al conectar el controlador PI incremento el tiempo de asentamiento y de subida pero este casi elimina el sobrepaso, entonces el controlador PID no fue la mejor solucin para esta planta.

reducirlas al mnimo, otro aspecto importante de estas prcticas es la de comprobar que los materiales que usamos para la prctica estn en estado ptimo, ya que en algunos casos las fallas que resultaban en los experimentos eran por los cables que estaban dando continuidad pero presentaban resistencia que no es la adecuada es decir el cable estaba roto o por romperse perjudicando los resultados y las conexiones con el resto de instrumentos que nos ayudan a realizar la prctica. XV. REFERENCIAS
[1]. Benjamn C. Kuo, Sistemas de control AutomaticoSptima Edicin, Derechos reservados 199, espaol publicada por PRENTICE HALL HISPANOAMERICA, S.A, IMPRESO EN MEXICO [2]. SISTEMAS DE CONTROL MODERNO 10/E Autor: Richard C. Dorf ISBN: 9788420544014 Paginas: 928 Pvp: Consultar precios Fecha publicacin: Mayo 2005.

XIV. CONCLUSIN Y RECOMENDACIONES Los controladores nos permiten obtener estabilidad relativa, precisin en estado estable y caractersticas de respuesta en frecuencia, estos parmetros nos sirven para mejorar la funcin del sistema que vamos aplicar, otra ventaja de los sistemas de control es que incrementan la vida til de los equipos sometidos a este diseo, optimizan el trabajo de los instrumentos, por lo cual podemos expresar que al disear un controlador estamos creando un filtro que nos permite obtener un sistema prototipo perfecto. Recomendacin: Determinar que debe hacer el sistema y como lo vamos hacer, calcular el sistema de compensacin (controlador), para alcanzar los objetivos planteados. Al momento de realizar la prctica se debe tener en cuenta que todos los instrumentos estn calibrados al voltaje y la corriente adecuados para poder obtener los mejores resultados posibles, la frecuencia de trabajo debe ser baja para poder ver de mejor manera como es el comportamiento del controlador con respecto la planta, debemos comprobar que los operacionales estn trabajando correctamente revisando que los voltajes a la entrada y a la salida solo tengan una diferencia de 0.2 en los valores, el circuito debe estar separado de cualquier perturbacin que se pueda presentar en el laboratorio por la proximidad con otras plantas o por interferencias con cables. En general estas prcticas nos ayudaron a comprender como es el proceso de controlar un sistema y nos ense que debemos tratar de obtener los resultados que calculamos en forma terica de la manera ms exacta posible en la prcticay a que siempre por motivos de las partes fsicas del circuito van a existir diferencias que debemos tratar de