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APUNTE PRELIMINAR Anlisis Cualitativo Sistemas Lineales

Vernica Gruenberg

1.

Retrato de fase para sistemas lineales con valores propios reales no nulos
y det A = 0

dY = AY, A M (2, R) dt la nica singularidad es el origen.

Si A tiene dos valores propios 1 , 2 R {0}, pueden ocurrir los casos siguientes: 1. 1 = 2 . 2. 1 = 2 = . Caso 1: 1 = 2

a) 1 < 0 < 2 : Punto Silla En este caso se dice que el origen es un punto silla. Hay dos lneas que corresponden a la solucin en lnea recta. A lo largo de una lnea las soluciones tienden a (0, 0) cuando t + y a lo largo de la otra, se alejan de (0, 0) cuando t +. Las otras soluciones llegan del y se van al innito. Sean V1 , V2 vectores propios asociados a 1 , 2 , respectivamente. Las soluciones en lnea recta son : Y1 (t) = k1 e1 t V1 y Y2 (t) = k2 e2 t V2 , cuya solucin general es: Y (t) = k1 e1 t V1 + k2 e2 t V2 ,
t+

l m Y1 (t) = (0, 0)

l m Y2 (t) = (0, 0)

k1 , k2 R

V1

V2

Figura 1

Ejemplo dY = AY dt En este caso: 1 , 0 0 1 donde A= 2 0 0 3

1 = 2, 2 = 3,

V1 =

V2 = k1 e2t k2 e3t

Y (t) = k1 e2t V1 + k2 e3t V2 =

Sea Y (t) tal que k1 , k2 = 0. Supongamos que |t| es grande: 1. Si t > 0, asntota. 2. Si t < 0, asntota. Y (t) k2 e3t V2 Y (t) k1 e2t V1 Y (t) tiene al eje y = (0, 1) como Y (t) tiene al eje x = (1, 0) como

Por ejemplo, sea Y (t) tal que Y (0) = (1, 1), entonces Y (t) = e2t e3t = x(t) y (t)

t+

l m x(t) = 0

l m x(t) = +
t

t+

l m y (t) = +

l m y (t) = 0

y (t)

x(t)

b) 2 < 1 < 0 : Pozo o sumidero Y (t) = k1 e1 t V1 + k2 e2 t V2 , k1 , k2 R

Cuando t +, todas las soluciones tienden a (0, 0), que es la nica singularidad del sistema. En este caso, decimos que el (0, 0) es un pozo o sumidero. Sea Y (t) tal que k1 , k2 = 0 Cmo se acerca Y (t) al origen? a c Sean V1 = y V2 = , con ad bc = 0 b d x(t) = ak1 e1 t +ck2 e2 t y (t) = bk1 e1 t +dk2 e2 t Sea a = 0 dy 1 bk1 + 2 dk2 e(2 1 )t 1 bk1 e1 t +2 dk2 e2 t dy = = dt = t t dx dx 1 ak1 e 1 +2 ck2 e 2 1 ak1 + 2 ck2 e(2 1 )t dt dy b l m = . t+ dx a
b , Es decir, cuando t +, Y (t) se acerca al origen con pendiente que tiende a a es decir, en direccin tangencial a la lnea de vectores propios correspondientes al valor propio 1 .

Ejemplo dY = AY dt donde A= 0 1 . 10 7 V1 = En este caso, 1 , 2 1 5

1 = 2,

2 = 5,

V2 =

Y (t) = k1 e2t V1 + k2 e5t V2 =

k1 e2t +k2 e5t 2k1 e2t 5k2 e5t

V2 V1

Figura 2 c) 0 < 1 < 2 : Fuente

Y (t) = k1 e1 t V1 + k2 e2 t V2

k1 , k2 R

Si (k1 , k2 ) = (0, 0), Y (t) se aleja del origen cuanto t +, es decir, el origen es una fuente. Todas las soluciones con k1 , k2 = 0, se acercan al origen cuanto t + en forma tangencial a la lnea de vectores propios correspondientes al valor propio 1 .

Ejemplo dY 1 3 = AY donde A = . Aqu, 1 = 1, 2 = 2, V1 = 0 2 dt 3 k1 et +3k2 e2t V2 = de donde Y (t) = k1 et V1 + 3k2 e2t V2 = 1 k2 e2t 1 , 0

V2

V1

Caso 2:

1 = 2 =

=0

Debemos distinguir dos subcasos: 1) Si V = R2 (V subespacio propio asociado a ). Si V1 y V2 son 2 vectores propios l.i., entonces la solucin se puede escribir en la forma: Y (t) = et (k1 V1 + k2 V2 ) = et a b a, b R k1 , k2 R

de donde el retrato de fase en este caso es:

(a) nodo estelar atractor o sumidero estelar si < 0

(b) nodo estelar repulsor o fuente estelar si > 0

2) Si dim V = 1, guiente modo:

podemos obtener la forma general de la solucin del si-

dY = AY, A M (2, R), Sea dt multiplicidad dos, pero dim V = 1.

donde A tiene un valor propio de Si V1 es vector propio, entonces:

Y1 (t) = et V1 es una solucin en lnea recta Conjetura: determinar. Y2 (t) = et (tV1 + V2 ) es solucin, donde V2 es un vector por dY2 = AY2 dt t. Ahora

Si Y2 (t) es solucin, entonces

dY2 = et (tV1 + V2 ) + et V1 = et tV1 + et V1 + et V2 dt AY2 = et (tAV1 + AV2 ) = et (tV1 + AV2 ) Debemos tener et (tV1 + V1 + V2 ) = et (tV1 + AV2 ) V1 + V2 = AV2 (A I )V2 = V1 sistema lineal en V2 que tiene innitas soluciones. Y (t) = k1 e1 t V1 + k2 et (tV1 + V2 ) es la solucin general.

Ejemplo:

dy d2 y +2 2 + 2y = 0 2 dt dt

Podemos resolver esta ecuacin diferencial de orden 2, reescribindola en forma de un sistema de ecuaciones lineales: dy dt dv dt = v = 2y 2 2 v dY = dt 0 1 Y 2 2 = 2 0 0
2t

con Y =

y v

2 + 2 2 + 2 = 0 para determinarV1 : V1 = Determinacin de V2 : 2 2 1 2 2 1 2 2 x y

2x + y = 0 y = 2x 1 . 2

1 2

Y1 (t) = e

1 2x + y = 1 2 1 x = (1 y ) 2 x y =

Por ejemplo: V2 = 0 1

Luego, la solucin general es de la forma: Y1 (t) = k1 e Y (t) = e


2t 1 1 0 + k2 e 2t t + 1 2 2

2t

tk2 k1 + 2k1 2tk2 + k2

k1 , k2 R

Obtenemos el siguiente retato de fase:

Denicin 1. Un punto de equilibrio (x0 , y0 ) es estable, si las soluciones que parten de puntos situados en una vecindad de (x0 , y0 ) tienden a (x0 , y0 ) cuando t +, en caso contrario son inestables. Por ejemplo, los sumideros son estables; las sillas y fuentes son inestables.

2.

Sistemas en que pA () tiene races complejas


dY = dt a b b Y, a

Consecuencia El sistema no tiene soluciones en lnea recta. Por ejemplo: b>0

Usando coordenadas polares: x = r cos , y = r sen (r > 0) se tiene x = y = sen r cos r cos r sen + r r = = x cos + y sen 1 ( y cos x sen ) r

r = cos (ar cos br sen ) + sen (br cos + ar sen ) = ar = 1 (cos (br cos + ar sen ) sen (ar cos br sen )) = b r El sistema en coordenadas polares es: r Su solucin es: r(t) (t) = = r(0) eat (0) + bt = = ar b con b > 0

Ahora, a = 0 r(t) = r(0) t de donde las rbitas son circunferencias con centro en el origen todas las soluciones son peridicas de perodo 2/b y frecuencia b/2 . En este caso se dice que el origen es un centro.

a b con b = 0 pero pA () tiene races Nota 1. Si A no es de la forma ba complejas con parte real nula, todas las soluciones son peridicas. Por ejemplo, elipses.

Si a < 0, entonces l m r(t) = 0 y las rbitas son espirales que se enrollan en el origen. El origen es un foco atractor o sumidero en espiral.
t+

Si a > 0, entonces l m r(t) = 0 y las rbitas son espirales que se alejan del origen. El origen es un foco repulsor o fuente en espiral.
t

Resolucin de un sistema de este tipo (sin usar coordenadas polares) Sea dY = AY tal que pA () tiene races complejas = a + bi, b = 0. dt

Se considera A M (2, C) y se resuelve el sistema en C2 . Sea Y (t) una solucin compleja del sistema; se tiene el siguiente Teorema 1. Supongamos que Y (t) = YRe (t) + iYIm (t), donde YRe (t) e YIm (t) son las funciones reales, parte real y parte imaginaria de Y (t). Entonces YRe (t) e YIm (t) son soluciones del sistema original. Demostracin. Y (t) = YRe (t) + iYIm (t) es solucin de dY = AY en C2 dt

dY dYRe dYIm = +i = AY (t) = AYRe (t) + iAYIm (t) dt dt dt dYIm (t) dYRe (t) = AYRe (t) = AYIm (t) dt dt

Ejemplos 1. dY 2 3 = AY con A = , = 2 3i (origen es un pozo en espiral). 3 2 dt es vector propio Si V es vector propio complejo de 2 + 3i, entonces V complejo de 2 3i. Calculemos V : 3i 3 3 3i x y = 0 0 3ix 3y 3x 3iy i 1 = 0 = 0

x = iy V = Y (t) = e(2+3i)t i 1

es una solucin del sistema i 1

Y (t) = e2t (cos 3t + i sen 3t) = e2t YRe (t) = e2t sen 3t + i cos 3t cos 3t + i sen 3t

sen 3t , cos 3t

YIm (t) = e2t

cos 3t sen 3t

YRe (t) YIm (t) son l.i. Y (t) = e2t k1

La solucin general del sistema es k1 , k2 R

cos 3t sen 3t + k2 sen 3t cos 3t

2.

dY = dt

0 2 V =

1 Y , = i 2 0 1 i 2

(origen es un centro).

YRe (t) =

1 Y (t) = (cos 2 t + sen 2 t) i 2 t 2t sen cos 2 , YIm (t) = 2 sen 2 t 2 cos 2 t 2 t + k2 sen k 1 cos 2 t k1 2 sen 2 t + k2 2 cos 2 t

Solucin general del sistema: Y (t) = x(t) y (t) =

x(t) e y (t) son las ecuaciones paramtricas de una elipse (si k1 k2 = 0). En efecto:
2 2 2 2x2 + y 2 = 2k1 + 2k2 = k3

y2 x2 + =1 2 k3 2k3

3.

Casos con valor propio cero

dY = AY , donde A tiene 2 valores propios: 1 = 0 Supongamos que dt y 2 = 0. Sean V1 , V2 vectores propios asociados a 1 2 , respectivamente. En este caso, la solucin es de la forma: Y (t) = k1 e1 t V1 + k2 e2 t V2 Y (t) = k1 V1 + k2 e2 t V2 k1 , k2 R

Si k2 = 0, entonces Y (t) = k1 V1 , de donde todos los puntos de la recta que pasa por el origen con direccin V1 son puntos de equilibrio. Ahora, si k2 = 0, Y (t) = k1 V1 + k2 e2 t V2

Si 2 < 0, Y (t) tiende a k1 V1 cuando t +, a lo largo de rectas paralelas a V2 . Si 2 > 0, Y (t) se aleja de la lnea de puntos de equilibrio cuando t crece, a lo largo de rectas paralelas a V2 .

Ejemplo: dY = AY dt con A= x y x y = = 0 0 0 0 3 1 3 1 1 = 0, El polinomio caracterstico es: 2 = 4. 3x + y = 0 x = y V2 = V1 = 1 1 1 3

pA () = 2 + 4 = 0 V1 : 3 1 3 1 1 1 3 3

V2 :

Luego, la solucin es Y (t) = k1 1 1 + k2 e4t 3 1

La recta : y = 3x es la lnea de puntos de equilibrio. Cualquier otra solucin tiende a un punto de siguiendo una semirecta paralela a V2 .

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