Captulo 13

Consideraciones generales sobre dinmica estructural Introduccin

El objeto de la dinmica estructural es el anlisis de estructuras bajo cargas dinmicas, es decir, cargas que varan en el tiempo. Aunque la mayora de las estructuras pueden disearse considerando slo cargas estticas, hay importantes excepciones que requieren del proyectista la posibilidad de distinguir entre cargas estticas y dinmicas. En realidad, las cargas accidentales o las cargas mviles, a diferencia del peso propio, rara vez son estrictamente estticas porque su aplicacin sobre la estructura requiere de un cierto tiempo que en definitiva debe ser analizado para establecer si se trata de una carga esttica o dinmica. Sin embargo, es intuitivamente vlido aceptar que si la magnitud de la fuerza vara en forma suficientemente lenta no causar efectos dinmicos y podr tratarse como esttica. Para determinar si una carga vara en forma lenta o rpida el valor de referencia para comparacin es el periodo natural de la estructura. El periodo natural es el tiempo que tarda la estructura en recorrer un ciclo de vibracin libre, es decir la vibracin que ocurre despus que finaliza la excitacin externa o despus que la carga deja de variar y se mantiene constante. El periodo natural depende de la masa, la rigidez y las condiciones de vnculo, todas stas caractersticas intrnsecas o propias de la estructura. El inters en el anlisis de cargas dinmicas ha ido creciendo constantemente en los ltimos tiempos, en parte debido a que el avance en la tecnologa ha hecho posibles diseos ms apropiados, y que las herramientas computacionales actuales permiten hacer con carcter

rutinario clculos que en otra poca eran cuestiones de especialistas reservadas para casos muy especiales o importantes. Adems, actualmente se proyectan estructuras ms audaces (ms grandes, livianas, etc.) que son ms susceptibles a los efectos dinmicos porque son ms flexibles y tienen periodos naturales altos, es decir que son ms sensibles a variaciones de las cargas en el tiempo. Las relaciones entre los desplazamientos y los esfuerzos de una estructura son las mismas ya consideradas en el anlisis esttico, independientemente que la carga sea de tipo esttica o dinmica. Para el anlisis dinmico es necesario introducir dos tipos de fuerzas que no ocurren en el caso esttico: i) Las fuerzas de inercia asociadas la propiedad de inercia de la masa de la estructura y de las componentes o partes no estructurales, y ii) Las fuerzas de disipacin de energa por diversos tipos de mecanismos de friccin (friccin seca, friccin viscosa, friccin seca en uniones estructurales). El anlisis dinmico apunta a determinar en primer trmino los desplazamientos de la estructura en funcin del tiempo, y a partir de ellos determinar los esfuerzos en la forma habitual (barra por barra) propia del mtodo de rigidez tal como se lo ha visto para cargas estticas.

13.1- Fuerzas internas en las estructuras

Las fuerzas internas que actan sobre las componentes de una estructura dependen de los desplazamientos o deformaciones especficas. Cuando se quiere conocer una fuerza en funcin de la deformacin se procede en primer trmino a calcular la deformacin, y luego por medio de la ley de Hooke, se obtienen los esfuerzos. Supngase un proceso de deformacin variable en el tiempo para el cual se cuenta con instantneas fotogrficas de la deformacin de la estructura. Se propone el siguiente interrogante Se pueden determinar las fuerzas elsticas internas en cada punto de la estructura a partir de las deformaciones en cada instante, independientemente del estado de deformacin en el instante anterior o posterior al considerado? La respuesta es AFIRMATIVA, es decir que las fuerzas elsticas slo dependen de los desplazamientos (y deformaciones) en cada instante, y no de la velocidad o la aceleracin. Para cada una de esas instantneas, el clculo de los esfuerzos (momento flector, esfuerzo de corte, fuerza axial, y momento torsor) sigue el mtodo de clculo ya visto para anlisis estructural bajo cargas estticas, es decir que a partir de los desplazamientos y giros de los nudos se calculan las deformaciones especficas (curvatura de flexin, deformacin especfica axial y giro en torsin por unidad de longitud) y se procede a calcular las fuerzas elsticas

internas a travs de las relaciones constitutivas (Ley de Hooke para el caso de materiales linealmente elsticos). La esencia del problema dinmico es evaluar los desplazamientos de la estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a determinar los esfuerzos mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del material, sin distinguir entre un problema dinmico y otro esttico. En realidad, esta afirmacin corresponde a una primera aproximacin ya que en alguna medida la velocidad con que se deforma el material o se ensaya una probeta puede modificar en algunos casos al modulo elstico del material, y por ende las tensiones correspondientes para igual valor de las deformaciones. Cuando la velocidad de carga es elevada el modulo elstico tiende a incrementarse por la viscosidad interna del material que no responde en forma instantnea. En el marco del presente curso se considerar que las posibles variaciones del mdulo elstico en funcin de la velocidad de carga es un efecto de segundo orden, es decir que se supone que no vara apreciablemente con la ley de variacin de la carga en funcin del tiempo. De todos modos, el anlisis de la influencia de la velocidad de aplicacin de la carga en el valor del mdulo elstico puede ser expresada en forma aproximada a travs del concepto de amortiguamiento viscoso interno de la estructura introduciendo el concepto de mdulo elstico dinmico.

13.2- Respuesta a cargas variables en el tiempo

El problema central de todo problema dinmico es calcular los desplazamientos (y las respectivas deformaciones) de la estructura bajo un sistema de cargas exteriores variables con el tiempo F (t ) . Este tipo de proceso de carga ocurre, por ejemplo, cuando un cuerpo cae sobre una viga, cuando se levanta desde el suelo un objeto con un puente gra, o cuando un vehculo circula sobre un puente an cuando el estado del pavimento sea perfecto. En un caso genrico la amplitud de la carga F (t ) describe un diagrama como el de la Figura 13.1, que se considera que es conocida y que constituye un dato del problema.

F (t )

t
Figura 13.1

La valoracin o estimacin de la funcin de carga F (t ) es en general compleja por la influencia de mltiples variables involucradas, y en general es necesario recurrir a simplificaciones que permitan aproximar el problema. En el caso de una carga dinmica que resulta de arrojar una bolsa de arena sobre una viga perfectamente elstica (suponiendo que la viga no disipa energa), se produce disipacin de energa en la bolsa, y la intensidad y distribucin de las presiones en el contacto entre la bolsa y la viga requiere un estudio especial cuya solucin dista en general de ser trivial. En la mayora de los distintos tipos de cargas dinmicas propias de las estructuras civiles, la determinacin de la ley de variacin de la carga en funcin del tiempo se basa en datos experimentales que adecuadamente interpretados y analizados, son incorporados a los reglamentos o normas de diseo, tales como el Reglamento INPRES-CIRSOC 103 para diseo sismo-resistente de estructuras, o a los reglamentos para diseo de puentes carreteros (DNV) o ferroviarios. Con frecuencia ocurre que la magnitud de F (t ) depende de la respuesta de la estructura, y la valoracin de la carga requiere de cierta aproximacin previa a la solucin del problema dinmico. No es lo mismo tirar una bolsa sobre una viga muy rgida que sobre una viga que se deforma bajo la accin del impacto, ya que la presin de contacto podr ser muy diferente para cada caso segn la flexibilidad de la estructura que afectar el proceso de deceleracin de la bolsa, y por ende de la fuerza de interaccin entre la bolsa y la estructura. Reconociendo que la definicin de F (t ) presenta dificultades y limitaciones propias de las aproximaciones necesarias para calcularla, en el desarrollo de las ecuaciones que controlan el comportamiento dinmico de la estructura se supondr F (t ) es conocida, y una vez conocida la respuesta a esa carga exterior, se podr corregir o mejorar la precisin de F (t ) . En otros casos, por ejemplo para cargas de muy baja duracin en el tiempo, el efecto de la carga F (t ) se puede describir a travs de la velocidad inicial que recibe la estructura como consecuencia de la carga. En este caso, la velocidad inicial es directamente proporcional al valor del Impulso total de la carga que se define como el valor de la integral de la funcin de carga F (t ) entre el comienzo y final de la carga. Esta clase de cargas dinmicas constituyen las denominadas Cargas Impulsivas. En esta clase de cargas se encuentran las presiones debidas

a una onda expansiva por detonacin de un explosivo; una medida de la intensidad de la carga se puede expresar a travs de la magnitud del impulso que dicha carga produce, y ese impulso se transforma en una velocidad inicial de la zona directamente afectada por la carga. Otro tipo de cargas son las Cargas Oscilatorias caractersticas de procesos vibratorios sostenidos en el tiempo, ya sea en rgimen permanente o en rgimen transitorio, en los que la duracin total de

la carga es mayor o igual al perodo natural del sistema sobre el que acta e involucra varios ciclos de carga. Este tipo de cargas presentan oscilaciones en el tiempo que pueden ser peridicas de frecuencia constante o variable en el tiempo. En esta categora se encuentran las fuerzas dinmicas de tipo armnico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga es nulo. En el Captulo 14 se analizan los efectos de cargas armnicas y los parmetros que las caracterizan.

13.3- Fuerzas de inercia

Imagnese una viga sobre la cual se apoya un recipiente (ambos supuestos sin masa) al que se agrega material (con masa) para analizar qu efectos tiene sobre el comportamiento dinmico. Si el conjunto no tiene masa, y adems no hay fuerzas de disipacin por friccin, la respuesta instantnea a cada valor de F (t ) es la misma que en el caso esttico (sin masa y por lo tanto sin inercia). Es decir que el desplazamiento del sistema U (t ) sigue la variacin de la carga; U (t ) ser proporcional a F (t ) y seguir la misma secuencia en el tiempo representada en la Figura 13.1 para F (t ) con un cierto un factor de escala relacionado con la rigidez de la viga.

F (t )

U (t )
Figura 13.2 Cuando se introduce la masa, la propiedad de inercia de ella tiende a retrasar la respuesta respecto a la solicitacin exterior. La accin de la carga exterior introduce al sistema energa en forma de trabajo externo como consecuencia de la carga aplicada a travs del desplazamiento que dicha carga provoca, energa que se almacena internamente en dos modalidades: i) Energa de deformacin, y ii) Energa cintica. La masa adquiere velocidad y en este proceso absorbe parte de energa externa que ofrece la carga exterior aplicada. Cuando deja de actuar la carga exterior, el trabajo exterior transferido estar almacenado parcialmente como energa de deformacin y como energa cintica, y en ausencia de friccin interna o externa, la suma de ambas componentes permanecer constante en el tiempo.

En los problemas elsticos bajo cargas dinmicas la energa interna del sistema est constituida por la suma de dos componentes: la energa interna de deformacin

y la energa cintica. Si no hay friccin, el total de la energa externa suministrada por la carga aplicada se transformar en energa interna de deformacin y en energa cintica en proporciones que varan en funcin del tiempo.
La respuesta dinmica puede traer como consecuencia que su valor mximo represente una amplificacin o una reduccin respecto a la que se producira si el sistema no tuviera inercia. En general, para todas las restantes condiciones idnticas, no se puede decir que la respuesta dinmica necesariamente sea mayor que la esttica, es decir que el efecto de la inercia de las masas puede llevar a una amplificacin o a una reduccin de la respuesta respecto al mismo caso sin inercia. La evaluacin de la respuesta dinmica de un sistema elstico estar asociada fundamentalmente a dos importantes caractersticas dinmicas de la estructura, una de ellas controlada por la relacin entre la inercia y rigidez elstica de las componentes y que se expresa a travs del Perodo Natural T del sistema, o de su inversa, la frecuencia Natural
f = 1/T, y la otra asociada a la capacidad de disipacin de energa a travs de fuerzas que se

describen en forma genrica como fuerzas de friccin o de amortiguamiento.

13.4- Velocidad de reaccin de una estructura

La velocidad de reaccin de una estructura se define a travs de los periodos naturales de vibracin. La capacidad de responder a una accin externa (inercia) de alguna forma se puede expresar a travs de los llamados periodos naturales de vibracin de la estructura. Supngase que una masa sustentada por un resorte elstico que es apartada de su posicin de equilibrio y luego es liberada. sta comenzar a oscilar alrededor de la posicin de equilibrio inicial con una cierta frecuencia propia f (y periodo T = 1/f ), que permite caracterizar la capacidad del sistema masa/resorte para seguir la variacin de la carga en el tiempo. Segn la variacin en el tiempo de la funcin de carga con respecto a T se podr establecer si la carga aplicada produce efectos dinmicos o no, y en este ltimo caso se dir que el comportamiento del sistema frente a la carga es esttico. Si el tiempo en el que se introduce la carga es muy pequeo frente al periodo natural se considera que la carga se aplic en forma dinmica. La capacidad de la estructura para reaccionar frente a la carga est directamente asociada al valor del perodo T .

F(t)

F(t)

t
tD tD

Figura 13.3 En sntesis, se puede concluir que el problema es esttico o dinmico segn los valores del cociente tD / T: Si
tD 1 PROBLEMA DINAMICO T

Si t D >> T PROBLEMA ESTATICO

13.5- Fuerzas disipativas

Se denomina Amortiguamiento a la capacidad de disipar energa del sistema. Como se demostrar con la solucin de las ecuaciones que controlan la respuesta dinmica del sistema, hay casos en que las mximas tensiones no dependen del amortiguamiento mientras que en otros casos el amortiguamiento juega un papel fundamental en la amplitud de la respuesta dinmica.

F(t)

t
Figura 13.4 Para una carga de corta duracin (frente al perodo T de la estructura) y un nico pulso como se indica en la Figura 13.4, el amortiguamiento de la estructura no incide apreciablemente en la magnitud de la respuesta mxima, y con frecuencia no es considerado para calcular el valor mximo de la respuesta. Por el contrario, en el caso de movimientos vibratorios sostenidos de tipo peridico de larga duracin en el tiempo (frente al perodo T) el amortiguamiento puede tener gran incidencia en la magnitud de la respuesta dependiendo de la

frecuencia de la excitacin en comparacin con la frecuencia natural del sistema. Para cargas de baja frecuencia frente a la frecuencia natural, se demostrar ms adelante que la respuesta es esencialmente esttica y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Similarmente, para cargas de alta frecuencia frente a la frecuencia natural, el amortiguamiento tampoco incide significativamente en la amplitud de la respuesta. Por el contrario, cuando la frecuencia de la carga aplicada se encuentra en el entorno entre 0.5 y 2 veces la frecuencia natural de la estructura, el amortiguamiento cobra un rol decisivo en la amplitud de la respuesta, especialmente cuando la frecuencia natural del sistema y la excitacin son muy prximas entre s (resonancia). Por lo tanto, las fuerzas disipativas deben ser tenidas en cuenta en los casos de cargas oscilatorias de larga duracin, aunque no siempre tendrn incidencia apreciable en la magnitud de la respuesta. Los procesos de disipacin de energa que se denominan genricamente como amortiguamiento del sistema, son en general de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se cumple durante el proceso de carga y descarga, el grafico F U que relaciona a las Fuerzacon los Desplazamientos sigue una lnea recta y el rea representativa de la energa que se disipa en el proceso de carga es igual a cero, ya que la energa almacenada durante la carga se recupera en la descarga, resultando nula el rea encerrada por la curva de carga y descarga, tal como se ilustra en la Figura 13.5 Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximacin habitual es considerar

& a travs de una constante positiva C . Esta que FD es proporcional a la velocidad U

representacin es conocida como amortiguador viscoso. El valor de C no necesariamente es constante independiente de la amplitud del desplazamiento U , pero es habitual tratarla como si lo fuera, y la expresin de FD es:

& FD = C.U Considrese ahora una barra elstica sometida a traccin por las fuerzas F (t ) y F (t ) actuando en sus extremos, y supngase que el material del que est compuesta la barra es visco-elstico, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos estn equilibradas por dos tipos de mecanismos en paralelo: i) Un mecanismo elstico propio del comportamiento elstico descrito por la ley de Hooke, y ii) Un mecanismo viscoso que genera las fuerzas FD . Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una parte de la carga exterior aplicada F (t ) es equilibrada por las fuerzas elsticas y otra parte por las fuerzas viscosas FD , la variacin del desplazamiento de los extremos de la barra como

funcin de la carga total F (t ) seguir la curva indicada en la Figura 13.6. El diagrama F U pas de ser una lnea recta como en la Figura 13.5 a una elipse que encierra un rea proporcional a la energa disipada en cada ciclo de deformacin completo (carga y descarga). Ntese que en los sistemas fsicos aqu considerados la elipse que describe el proceso de carga y descarga se desarrolla en el sentido horario, y la energa neta que se disipa en cada ciclo es positiva y proporcional al rea encerrada por la elipse.

F
F
B
B A

U
A

B A

Figura 13.5

Figura 13.6

Figura 13.7

Debe tenerse en cuenta que la energa disipada en el amortiguamiento viscoso no depende solamente de la amplitud del desplazamiento mximo A sino que tambin vara con la velocidad de carga, es decir que si se incrementa la frecuencia de la excitacin aplicada, se incrementar el rea de la elipse ya que la energa disipada en cada ciclo es proporcional a la velocidad, la que a su vez es proporcional a la frecuencia de la excitacin (para una amplitud dada del desplazamiento mximo en cada ciclo). Este efecto se ilustra en la Figura 13.7. Cuando la carga y descarga ocurre con suficiente lentitud se tiene una lnea recta como la Figura 13.5. Normalmente las estructuras de obras civiles tienen un amortiguamiento relativamente bajo (la medida del amortiguamiento se define ms adelante), salvo que por alguna razn particular se requieran mecanismos especiales de disipacin de energa, tal como ocurre en algunos puentes de gran luz sustentados por cables en los que a veces es necesario introducir dispositivos de disipacin. En cada ciclo de carga y descarga se disipa energa pero resulta relativamente complejo efectuar mediciones directas de las fuerzas disipativas. La Figura 13.8 ilustra la parte elstica y la parte viscosa de la carga total aplicada para cada valor del desplazamiento.

F
Fuerza disipativa=C.U

Fuerza Elstica=K .U

Figura 13.8 Los mecanismos de disipacin en estructuras reales pueden resultar bastante complejos, por lo que el modelo ms utilizado para representar las fuerzas disipativas es el lineal viscoso que es lineal y simple, adems de dar resultados aceptables en muchos casos. Otro mecanismo de amortiguamiento cuya expresin analtica resulta tambin similar a la de los procesos viscosos, pero que no se originan en fuerzas viscosas, es el correspondiente a irradiacin de

energa a travs de los medios continuos en contacto con la estructura, fluidos como aire,
agua, etc., o slidos como suelos y roca de fundacin. En este tipo de amortiguamiento, la expresin analtica es similar a la de las fuerzas viscosas, pero la disipacin de energa se produce a travs de ondas elsticas que se transmiten desde la estructura hacia el medio circundante sin fronteras que reflejen de vuelta dichas ondas sobre la estructura. Si la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad a travs de la constante C se tiene: & FD = C.U Al aplicar una carga exterior de forma sinusoidal con un periodo T y una frecuencia , el desplazamiento para el estado de rgimen ser tambin armnico y de igual frecuencia:

u = U .sen(.t )
& = C..U .cos(.t ) = . C.U .sen .t FD = C.U 2
F (t )
1 0.5

T . = 2.

t
2 -0.5 4 6 8 10

-1

Figura 13.9

La fuerza disipativa en este modelo viscoso resulta proporcional a la frecuencia de la carga y desfasado 90 respecto a los desplazamientos. Ntese que las fuerzas viscosas tienen un sentido opuesto a la componente de velocidad que las origina en todos los casos que se consideran en este contexto. Existen ciertas situaciones en las cuales las fuerzas viscosas se producen en el mismo sentido que la componente de velocidad, y en tal caso las fuerzas viscosas no producen disipacin de energa del sistema sino que le agregan energa al mismo. Esta es la situacin tpica de procesos inestabilidad aeroelstica entre la estructura y el flujo de aire que la envuelve, designados habitualmente por su expresin ingls como Flutter. En este tipo de situaciones las fuerzas aerodinmicas tienden a arrastrar a la estructura hacia mayores amplitudes de vibracin. Estos procesos quedan fuera del alcance de estas notas. Una de las complicaciones propias de las estructuras reales es que C no sea estrictamente constante. Un caso tpico de esta situacin es el que corresponde a un modelo de fuerzas disipativas en el que la elipse que representa las fuerzas FD no es funcin de la velocidad (o frecuencia) de la excitacin, y por lo tanto el rea encerrada en cada ciclo es independiente de la velocidad. Este modelo de amortiguamiento se conoce como amortiguamiento estructural o histertico y constituye una primera aproximacin lineal a los procesos de friccin seca propios de las uniones de estructuras uniones con remaches o bulones, o de la disipacin a travs de deformaciones en suelos granulares cuyo comportamiento est controlado por la friccin entre las partculas. En realidad, este tipo de amortiguamiento no genera ciclos de carga elpticos, y la hiptesis que se trata de fuerzas cuya variacin en funcin del desplazamiento es una elipse es slo una primera aproximacin. Los procesos de friccin seca son ms complejos y no responden en general a expresiones de tipo lineal. Esta representacin aproximada del amortiguamiento estructural o histertico se suele designar como amortiguamiento estructural lineal equivalente ya que rescata de la realidad el aspecto principal del proceso complejo, en el sentido que las fuerzas disipativas no varan con la velocidad de deformacin, pero no describen en detalle la variacin real de las fuerzas en funcin del desplazamiento (y del tiempo), y la elipse equivalente se define de manera tal que su rea sea igual a la energa disipada en cada ciclo. En sntesis, los modelos ms corrientes para representar las fuerzas disipativas son: a) Amortiguamiento viscoso lineal, en el que el rea de la elipse, o ciclo de histresis, es funcin lineal de la velocidad. b) Amortiguamiento estructural lineal equivalente: en el que las fuerzas de friccin tienden a ser proporcionales a la amplitud del desplazamiento pero independientes de la velocidad.

13.6- Caractersticas dinmicas de una estructura

Las caractersticas dinmicas ms importantes de una estructura son los periodos naturales de vibracin y el amortiguamiento. El periodo natural es siempre importante e influye en todos los casos de cargas dinmicas, mientras que el amortiguamiento en algunos casos puede ser importante y en otros casos no. La respuesta dinmica depende adems de otras propiedades como la capacidad de disipar energa por deformacin plstica y las variaciones de las propiedades de los materiales causadas por la velocidad con que se aplica la carga. stos y otros factores pueden ser importantes en algunos problemas, pero los ms relevantes en todos los casos, son en definitiva el periodo natural y el amortiguamiento del sistema.

Captulo 14
Respuesta de un oscilador simple
Introduccin

La ecuacin de equilibrio dinmico, tambin conocida como ecuacin de movimiento esta dada por:
&& C.U & K .U = P(t ) M .U
K .U = P(* t)

(Ec. 14.1) (Ec. 14.2)

K M
P (t )

La forma de la ecuacin (Ec. 14.2) (ecuacin de movimiento) pone de manifiesto el Principio de DAlembert por el cual es posible plantear las ecuaciones de equilibrio dinmico agregando a las fuerzas exteriores P(t ) y a las fuerzas internas elsticas K.U, las fuerzas de inercia y las fuerzas disipativas.

&& es de signo La ecuacin (Ec. 14.1) pone de manifiesto que la fuerza de inercia M .U && , o sea que se opone al cambio de velocidad, y la fuerza disipativa C.U & se opuesto a U
opone al cambio de desplazamiento o de posicin de la masa. El desplazamiento instantneo se supone U esta medido con respecto a un sistema inercial o fijo. Antes de presentar la solucin general de la ecuacin (Ec. 14.1) es conveniente estudiar el caso de vibraciones libres, es decir para P (t ) 0 . Para definir las propiedades dinmicas de una estructura debemos estudiar su comportamiento cuando oscila libremente. All surge el periodo propio T, que comparado luego con el periodo de la carga nos permite determinar el carcter esttico o dinmico de la carga variable en el tiempo.

14.1- Vibraciones libres

La ecuacin lineal, homognea, a coeficientes constantes:

& + M .U && = 0 K .U + C.U

Tiene por solucin:

(Ec. 14.3)

U = A.er1 .t + B.er2 .t

(Ec. 14.4)

A y B son constantes a determinar en funcin de las condiciones iniciales; r1 y r2 son las

races de la ecuacin caracterstica:

M .r 2 + C.r + K = 0
(Ec. 14.5)

r1,2 =

C C 2 4.M .K 2.M

El carcter de las races de la ecuacin (Ec. 14.5) depende del valor radicando. Se distinguen tres casos: a) C 2 4.K .M > 0 b) C 2 4.K .M = 0 c) C 2 4.K .M < 0 El caso a) corresponde a un amortiguador supercrtico, el b) a uno crtico, y el c) a uno

subcrtico. En el caso c) las races r1 y r2 son reales, distintas y negativas, por lo cual se ver
que la solucin no tiene trminos oscilatorios, sino que decaen exponencialmente. En el caso c) las races son complejas con parte real e imaginaria distinta de cero, y la solucin comprende trminos oscilantes que decaen exponencialmente. En el caso a) las dos races

son reales y negativas, y no hay trminos oscilantes. En el caso b) las dos races son reales, negativas e iguales entre s, y no hay trminos oscilantes.

U = A.er1 .t + B.er2 .t
U U

U0

& =0 U 0

U0

& >0 U 0

El amortiguamiento estructural es habitualmente pequeo (subcrtico) y corresponde al caso c) (salvo que especficamente se coloque un amortiguador en algn punto de la estructura). En lo que sigue se concentra la atencin exclusivamente en el caso c) para el cual las races de la ecuacin (Ec. 14.5) son complejas:

r1,2 =
Se introduce la siguiente notacin:
Cr = 2. K .M

C2 K C i. + 2 M 2.M 4.M
(Ec. 14.6) (Ec. 14.7) (Ec. 14.8)

=
=
Donde:

C Cr
K M

Cr = Amortiguamiento crtico

= Relacin o cociente de amortiguamiento.

= Frecuencia circular del sistema no amortiguado
Reemplazando queda:

C = .2.M .
r1,2 = . i.. 1 2

(Ec. 14.9)

Designando:

D = . 1 2

(Ec. 14.10)

r1,2 = . i.D Sustituyendo estas races complejas en la (Ec. 14.4) nos queda:
U = A.e . .t .ei.D .t + B.e . .t .e i.D .t

(Ec. 14.11)

Recordando que:
ei.D .t = cos( D .t ) + i.sen( D .t )
e i.D .t = cos( D .t ) i.sen( D .t )

Y cambiando las constantes, la ecuacin (Ec. 14.11) se torna:

U = e . .t (C1.sen( D .t ) + C2 .cos( D .t ))

(Ec. 14.12)

La ecuacin (Ec. 14.12) pone de manifiesto que la respuesta U est modulada por la exponencial e . .t y es armnica con frecuencia circular D . Teniendo en cuenta la definicin de D = . 1 2
se puede apreciar que para = 0.10 D = 0.995 o sea que la

frecuencia del sistema amortiguado para el 10% del amortiguamiento critico difiere slo un 5 de la correspondiente al sistema no amortiguado. El amortiguamiento en estructuras civiles normalmente se estima en el entorno del 5%. Rara vez supera el 10%, y a los efectos prcticos no es necesario distinguir entre y D en las aplicaciones prcticas.
D

0.1 1

Figura 14.1 En la Figura 14.1 se representa escribirse en la forma:

2 D + ( ) = 1 , ecuacin que corresponde a una circunferencia de radio = 1 . 2

D vs . La ecuacin (Ec. 14.10) puede tambin

Para determinar las constantes C1 y C2 se deriva ambos miembros de la ecuacin (Ec. 14.12) respecto a t .

U = e . .t (C1.sen( D .t ) + C2 .cos( D .t ))
& = . .e . .t (C .sen( .t ) + C .cos( .t )) + e . .t (C . .cos( .t ) C . .sen( .t )) U 1 D 2 D 1 D D 2 D D

(Ec. 14.13)

& , que se denominan condiciones Para t = 0 en general se suponen conocidos U 0 y U 0

iniciales del sistema, y se tiene:

U 0 = C2
& = . .U + C . U 0 0 1 D

C1 =

& + . .U U 0 0

U =e

. .t

& + . .U U 0 0 + . . sen ( . t ) U .cos( . t ) D 0 D D

(Ec. 14.14)

& = 0 , es decir que se retira al sistema de su posicin de Como ejemplo, el caso en que U 0

equilibrio en una magnitud U 0 y se lo deja oscilar libremente. La Figura 14.2 representa la solucin U .

U
1

U0 .

1 1 2

U0

0.5

.e ..t

2.

t
10 15 20 25

-0.5

& + U . .U0 0 U = e ..t . .sen(D .t ) + U0 .cos(D .t ) D

-1

Figura 14.2 La ecuacin (Ec. 14.14) tambin puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos trminos representan la proyeccin sobre un eje de dos vectores rotando a frecuencia D con

de diferencia de fase entre ellos, como se indica:

(U 0 )

& + . .U 2 U 0 + 0 D

(Ec. 14.15)

 = arctg

& + . .U U 0 0 U . 0 D

(Ec. 14.16)

U = .e . .t .cos(D .t )
U0

(Ec. 14.17)

& + U . .U0 0

D .t

Eje de proyeccin

Figura 14.3 Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial .e . .t con la curva respuesta ocurre prximo al mximo local y es posible aproximar la relacin entre dos picos sucesivos de la siguiente manera:

Um 1 e . .t . .t 2. . = 2. . U m +1 e e L. Um 2. . U m +1
(Ec. 14.18)

Donde U m es el n-simo mximo desplazamiento y similarmente U m +1 . Relacionando mximos distantes en m ciclos se tiene:
L. Um 2. .m. U m+ m (Ec. 14.19)

Expresin que permite despejar el coeficiente de amortiguamiento cuando se pueden registrar vibraciones libres experimentalmente. La relacin de la (Ec. 14.19) se conoce como decremento logartmico.

14.2- Excitacin Peridica

Considrese una carga P (t ) peridica como se indica en la Figura 14.4, donde T es el periodo de la misma.

P (t )

t
0

2.T

3.T

Figura 14.4 Utilizando la representacin de Fourier:

2. .m 2. .m P (t ) = ao + am .cos .t + bm .sen .t T m =1 T m =1

(Ec. 14.20) (Ec. 14.21)

1 ao = . P(t ).dt T 0
2 2. .m am = . P(t ).cos .t .dt T 0 T
t

(Ec. 14.22)

2 2. .m bm = . P(t ).sen .t .dt T 0 T

t

(Ec. 14.23)

Es posible reducir el problema de una excitacin peridica arbitraria a una superposicin de excitaciones armnicas. Si se trata de sistemas lineales, es aplicable el principio de superposicin segn indica la ecuacin (Ec. 14.20). Se concentrara ahora la atencin en una carga armnica de periodo arbitrario T .

Carga armnica
La ecuacin de movimiento es:

& + M .U && = P .sen(.t ) K .U + C.U 0

Donde:
.T = 2.

(Ec. 14.24)

La solucin general homognea ya ha sido determinada y es de la forma de la ecuacin (Ec. 14.14). Se propone la solucin particular de la forma: U p = C1.sen(.t ) + C2 .cos(.t ) (Ec. 14.25)

Sustituyendo la ecuacin (Ec. 14.25) en (Ec. 14.24) se obtiene:

K . ( C1.sen(.t ) + C2 .cos(.t ) ) + C.. ( C1.cos(.t ) C2 .sen(.t ) ) M . 2 . ( C1.sen(.t ) + C2 .cos(.t ) ) = Po .sen(.t )

Agrupando trminos que multiplican a sen(.t ) y cos(.t ) , se obtienen las siguientes relaciones que deben satisfacer C1 y C2 para que U p sea solucin de la ecuacin (Ec. 14.24). Po 2 2 +C1. C2 ..(2. . ) C1. .sen(.t ) = M .sen(.t )
2 2 +C2 . + C1..(2. . ) C2 . .cos(.t ) = 0

(Ec. 14.26) (Ec. 14.27)

De este sistema se obtienen C1 y C2 :

C1 =

Po 1 2 . K (1 2 )2 + (2. . ) 2
Po (2. . ) . K (1 2 )2 + (2. . ) 2

(Ec. 14.28)

C2 = Donde:

(Ec. 14.29)

(Ec. 14.30)

La solucin completa es la suma de la solucin general homognea y la particular, o sea:

U = e . .t .[ A.sen( D .t ) + B.cos( D .t ) ] + + Po 1 . . 1 2 ) .sen(.t ) (2. . ).cos(.t ) ( 2 2 2 K (1 ) + (2. . )

Los valores de A y B deben ser determinados en funcin de las condiciones iniciales. La solucin general, representada por el primer trmino de la (Ec. 14.30) se denomina normalmente como solucin transitoria ya que est amortiguada por la exponencial decayente y eventualmente desaparece. El segundo trmino representa la solucin particular, que se denomina solucin de rgimen. Para una excitacin peridica, los picos del transitorio slo ocurren unas pocas veces mientras al comienzo del proceso, mientras que los picos de rgimen, an cuando fueran de menor intensidad, se repiten indefinidamente y pueden producir fatiga. Por el contrario, los picos del transitorio son pocos, pero su amplitud puede ser significativa y producir las mximas tensiones.

Con un razonamiento similar al caso de vibraciones libres, se puede considerar que la solucin de rgimen es la proyeccin sobre un eje de dos vectores ortogonales como se indica en la Figura 14.5.
U

a
U

.t

Figura 14.5 Po 1 2 a= . K (1 2 )2 + (2. . ) 2

Po . K

(1 )

2 2

+ (2. . ) 2

= arctg

2. . 0 < < (1 2 )

2 = arccos (1 ) .

b=

Po 2. . . K (1 2 )2 + (2. . ) 2
U = .sen(.t )

La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con respecto a ella en un ngulo . La variacin de con y se indica en la Figura 14.6.

 =0

= 0.05 = 0.2 = 0.5 = 1.0

Figura 14.6

=0

= 0.2

= 0.5
1

= 1.0
0.5

= 0.7

1 1.5 2 2.5 3

Figura 14.7 El cociente entre la amplitud del estado de rgimen y el desplazamiento esttico que producira la carga Po se llama coeficiente de amplificacin dinmica o factor dinmico .
1 (Ec. 14.31)

(1 )

2 2

+ (2. . ) 2

Resonancia
La Figura 14.7 muestra que el mximo factor dinmico corresponde a valores de algo menores pero prximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando e igualando a 0 la (Ec. 14.31): Si: < 0.70 : La frecuencia de resonancia es: R = . 1 2. 2 y el mximo factor dinmico es:

 max =

1 2. . (1 2. 2 )

(Ec. 14.32)

Para comprender mejor el problema de resonancia se debe tener en cuenta tambin el periodo transitorio. Suponiendo desplazamiento y velocidad inicial nulos, la respuesta resonante para un caso sin amortiguamiento y para otro con amortiguamiento est dada en las Figuras 14.8.

U
Sistema No Amortiguado
20 10

t
1 -10 -20 2 3 4 5

1 2. 4
2

Sistema Amortiguado

t
1 -2 -4 2 3 4 5

Figura 14.8 En el sistema resonante no amortiguado la respuesta crece indefinidamente a menos que cambie la frecuencia de la excitacin, o el comportamiento se torna no lineal y deja de tener vigencia la solucin encontrada. Es interesante observar el crecimiento de la amplitud en el sistema resonante amortiguado en la Figura 14.9.

1 2

= 0.20

= 0.10

= 0.05 = 0.02

U
1 4

10

12

14

Nmero de ciclos

Figura 14.9 Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud mxima de resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asinttica una amplificacin dinmica

= 10 para una cantidad infinita de ciclos de carga.

14.3- Integral de Duhamel

En esta seccin se analiza la respuesta U (t ) del oscilador simple sometido a una excitacin

P (t ) arbitraria. El procedimiento consiste en tratar el efecto de la fuerza P (t ) como la

superposicin de impulsos infinitesimales como se indica en la Figura 14.10.
P (t )
impulso P( ) .d

t
0

Figura 14.10 La respuesta al cabo de un instante t genrico ser igual a la suma (integral) de los efectos producidos por los impulsos elementales P ( ).d aplicados hasta ese instante.

Respuesta a un impulso rectangular de muy corta duracin

& = 0 para resolver la Se adoptan como condiciones iniciales: U i = 0 , y U i && + C.U & =P ecuacin de movimiento: K .U + M .U

Debido a las condiciones iniciales y a la corta duracin del impulso la ecuacin se reduce a:

&& = P M .U
La velocidad en el instante t f es:
& =U & +U && .t U f i m

&& = P U M

(a)

& = P .t U f M

(b)

El espacio recorrido resulta:

& .t + 1 .U && .t 2 U f = Ui + U i m 2

1 P U f = . .t 2 2 M

(c)

P
P( )

ti
0 t

tf

t
& t. = U f

Uf
0

Figura 14.11 La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la (Ec. 14.14), con condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier instante :
U =e
. .( t )

& + . .U U 0 0 sen t U t + . . .( ) .cos .( ) ( ) ( ) D D 0 D

Donde:

U 0 = U f , es dado por (c)

& =U & , es dado por (b) U 0 f

Si se considera un tiempo infinitsimo d , el valor de U 0 dado por (c) es un infinitsimo

& dado por (b) y puede por lo tanto despreciarse; luego: de orden superior frente a U 0
dU (t ) = e
. .( t )

P ( ) . .d .sen (D .(t ) ) M .D

(Ec. 14.33)

La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral de las respuestas correspondientes a una sucesin de impulsos infinitesimales:

1 2 3

m t

Figura 14.12 La respuesta total es la integral de las respuestas infinitsimas dada por (Ec. 14.33): (Ec. 14.34)

U (t ) =

1 D .M

e . .( t ) .P( ).sen (D .(t ) ) .d

Adicionalmente, hay que agregar al U (t ) dado por (Ec. 14.34) la respuesta transitoria

& ) que son independientes de P (t ) . debida a las condiciones iniciales en t = 0 ( U 0 y U 0

Este procedimiento se basa en el principio de superposicin y es vlido slo para sistemas lineales.
La ecuacin (Ec. 14.34) se conoce como INTEGRAL DE DUHAMEL. Cabe destacar que esta ecuacin es completamente general y puede aplicarse a cualquier tipo de carga pero normalmente se la utiliza para tratar impulsos o efectos transitorios ya que para condiciones de una carga armnica en rgimen ya se cuenta con la solucin general analizada anteriormente. La integral de Duhamel es un caso particular de la Integral de Convolucin
entre dos funciones, la de carga y la de la respuesta a un impulso unitario.

La solucin de la Integral de Duhamel para diversas funciones de carga est dada por expresiones analticas que se encuentran resueltas y tabuladas en la literatura. Aquellos casos

en que la variacin de la carga no es una funcin sencilla como para aproximarla por alguno de los casos cuya solucin se conoce, la solucin puede obtenerse evaluando la integral de Duhamel por algn procedimiento numrico (mtodo de los trapecios, Simpson, etc.). Estrictamente, la Integral de Duhamel slo resulta conveniente para calcular la respuesta en un instante dado perfectamente definido, es decir para un instante t dado. Partiendo de la expresin (Ec. 14.34) se han desarrollado tcnicas de recurrencia que permiten obtener

U (ti + t ) a partir de U (ti ) que permiten calcular en forma numrica la Integral de Duhamel
para todos los valores de la variable t. En el caso de cargas impulsivas el valor mximo de la respuesta, que constituye el principal inters prctico, ocurre poco tiempo despus de iniciada la aplicacin de la carga y el amortiguamiento no alcanza a reducir significativamente su efecto de reduccin de la respuesta. Si no se considera amortiguamiento la expresin (Ec. 14.34) se simplifica y toma la forma: 1 .M (Ec. 14.35)

U (t ) =

P( ).sen (.(t ) ) .d

La integral de la (Ec. 14.35) est resuelta en forma analtica exacta para una cantidad de casos tpicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explcitas de estos resultados estn dadas en la Tabla 14.1.

Ejemplos Pulso de variacin lineal con duracin t D

& nulos) y tratndose de un efecto Suponiendo un estado inicial de reposo ( U 0 y U 0
impulsivo para el que interesa la mxima respuesta se puede despreciar el amortiguamiento ( = 0 ) y la solucin est dada por:
P (t )
P0

tD

Figura 14.13

U (t ) = U (t ) =

1 .M

P0 . .sen (.(t ) ) .d 0 t D
t

para 0 < < t D (Ec. 14.36)

P0 t . . .sen (.(t ) ) .d K t D 0

U (t ) = U s . Us =

tD

. .sen (.(t ) ) .d
0

P0 es la deformacin esttica que producira la carga P aplicada en forma esttica. K U (t ) = U s .

tD

. .sen (.(t ) ) .d
0

Es necesario reconocer que la respuesta mxima puede ocurrir para t D o para > t D . Para > t D se puede determinar en primer lugar la respuesta para = t D . A partir de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D ) y

& (t ) se calcula el movimiento libre del sistema segn lo indicado anteriormente. U D

Integrando la ecuacin (Ec. 14.36) por partes:

u.dv = v.du + u.v

0 0

t 0

U = ; dU = d

dv = sen (.(t ) ) .d ; v = U (t ) = U s .

cos (.(t ) )

sen (.t ) t . + 2 tD

Finalmente para t < t D :

U (t ) = U s sen (.t ) . t tD

(Ec. 14.37)

& (t ) = U s . (1 cos (.t ) ) U tD

segmentos rectos como el ilustrado precedentemente.

(Ec. 14.38)

Para una carga arbitraria como la de la Figura 14.10 es posible aproximar su variacin por

Pulso rectangular de duracin t D

Para una carga con funcin escaln como la dada en la Figura 14.14 ser:

P (t )

P0

tD

Figura 14.14
U (t ) = U s .. U (t ) = U s . (1 cos (.t ) ) 1

.cos (.(t ) )

(Ec. 14.39)

El valor mximo de U (t ) es 2 veces U s . El factor que multiplica a U s en la (Ec. 14.36) y sucesivas se conoce como Factor Dinmico Mximo . El valor mximo del mismo para pulsos individuales de carga es menor o igual a 2. Para el caso de una serie de pulsos sucesivos, el efecto acumulativo puede dar origen a factores dinmicos superiores a 2. La expresin (Ec. 14.39) es vlida para t t D . Para t > t D el sistema vibra libremente con

& (t ) . desplazamiento inicial U (t D ) y velocidad U D

La mxima respuesta al pulso P (t ) de este caso, como en el de carga con variacin lineal, se conoce slo despus de comparar t D (tiempo que acta la carga) con el periodo T del sistema. Si el mximo ocurre mientras acta la carga significa que la estructura siente la carga en forma inmediata (la estructura es muy rgida frente a su masa inercial), mientras que si la respuesta es lenta puede experimentar el mximo despus que se la carga ha dejado de actuar. El primer mximo para (Ec. 14.39) ocurre para .t = , de modo que solamente en el caso en que t D >

T T (recordar .T = 2. ) la respuesta alcanzar el mximo U = 2.U s . Si t D < la 2 2

carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2.U s . El pulso rectangular es el que tiende a producir los mximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los de larga duracin ( t D

T ). 2 T se producirn otros picos con 2

Una vez que el pulso pas la duracin crtica t D =

oscilaciones del tipo armnico superpuestos con un valor constante.

Se puede verificar fcilmente que si el final de la carga ocurriera en el instante a1 de la Figura 14.15, el sistema continuara oscilando con la frecuencia natural del sistema entre 0 y
2.U s segn la lnea de puntos.

U (t )
T

2.Us
Us
0

a2
a1

a3

Figura 14.15 Si la carga dejara de actuar en a2 la respuesta tambin sera armnica funcin armnica con valores entre 2.U s mientras que si la carga dejara de actuar en a3 el sistema quedara en reposo a partir de ese instante. Para el caso de un impacto, la fuerza de interaccin es normalmente del tipo de la Figura 14.16, pudiendo presentar uno o varios picos segn la distribucin de la masa y resistencia al aplastamiento del cuerpo que impacta.

P(t )
Pmax Pmed

tD

Figura 14.16 En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud Pmed en todo el tiempo td , o bien con una carga constante igual a la mxima Pmax . Cuando se tiene un estado de carga convexo Figura 14.17 y se utiliza la carga instantnea mxima para calcular la

respuesta mxima, el factor dinmico mximo, a veces tambin denominado coeficiente de impacto, es en general menor que 2.

P (t )
Pmax

t
Figura 14.17

En la Figura 14.18 se presentan pulsos de tres formas diferentes que actan con igual duracin t D y amplitud P0 :
P (t )
P (t )
P (t )

P0

P0

P0

t
0

2
0

3
0

tD

tD

tD

Figura 14.18 La mxima respuesta vara linealmente con la amplitud del pulso P0 aunque no as con la duracin t D . Para cargas de corta duracin respecto al perodo del sistema T, la respuesta mxima se alcanza despus de finalizada la carga, y a igualdad de duracin del pulso t D , la mayor respuesta corresponde a la funcin que aporta el mayor impulso, ya que ste introduce el mayor cambio de cantidad de movimiento (y de energa cintica), y por lo tanto el desplazamiento de mayor amplitud.


2,00 1,80 1,60 1,40 1,20 1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00 0,01

(1) ( 3)

( 2)

tD T
0,10 1,00 10,00

Figura 14.19 El caso mas desfavorable es el pulso rectangular donde puede llegar a 2 si t D

T . 2

El pulso triangular (1) es tanto ms desfavorable cuanto mayor sea su duracin t D (en el lmite es un pulso rectangular). Para el puso con forma de pico (2) el efecto ms desfavorable se produce cuando 0.8

tD 1 y el Factor Dinmico Mximo resulta 1.5 . T

Tabla 14.1 Soluciones Analticas para la Integral de Duhamel

N Carga P( )
1

P( ).sen (.(t ) ) .d
0

P0

P0

. (1 cos (.t ) )

a .t

2
a sen (.t ) . t

b .t 2

b 2 2.cos (.t ) 2 2 . t + 2

P0
t

t0

P0 sen (.t ) . t .t0

t < t0 t > t0

sen ( (t t0 ) ) sen (.t ) P0 . t0 .t0

P0
P0 .(t e .t )

5
P0 . (1 cos (.t ) ) +

sen (.t ) P0 . .t . e + cos (.t ) . 2 +

2

P0

P0 .e .t t

sen (.t ) P0 . .t . e cos (.t ) + . 2 +

2

P0

t P0 .sen 2. . t 0 t

2. .t P0 .t0 . .t0 .sen 2. .sen (.t ) 2 2 .t 4. t0

2

P0

t P0 . cos 2. . t0
t

2. .t P0 .t0 2 . . cos cos (.t ) 2 2 2 .t0 4. t0

P0
t

t0


P0

P0

. (1 cos (.t ) ) t < t0

. cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) t > t0

P0

t P0 .sen 2. . t0 t

10
2. .t P0 .t0 t < t0 . .t0 .sen 2. .sen (.t ) 2 2 .t0 4. t0
2

2. .P0 .t0 . ( sen (.(t t0 ) ) sen (.t ) ) t > t0 .t0 2 4. 2

2

P0
t

11

t0

P0 sen (.t ) . t t < t0 .t0

sen ( (t t0 ) ) sen (.t ) P0 . t0 .cos ( (t t0 ) ) + t > t0 .t0

P0
t

12

t0

P0 t sen (.t ) . 1 cos (.t ) + t < t0 .t0 t0

sen ( (t t0 ) ) sen (.t ) P0 . cos (.t ) t > t0 0 .t0 0 .t0

P0
t

t0

2.t 0

13

P0 sen (.t ) . t t < t0 .t0

2.sen ( (t t0 ) ) sen (.t ) P0 . 2.t0 t + t0 < t < 2.t0 .t0

P0 . 2.sen ( (t t0 ) ) sen ( (t 2.t0 ) ) sen (.t ) t > 2.t0 2 .t0

P0
t

t1

t2

t3

Ver caso 4 para t < t2 ; t1 = t0 14

P0 P . .t1 + sen ( (t t1 ) ) sen (.t ) 2 0 (t t2 ) sen ( (t t2 ) ) 2 .t0 .(t3 t2 )

t 2 < t < t3
P0 sen ( (t t1 ) ) sen (.t ) sen ( (t t3 ) ) sen ( (t t2 ) ) . + t > t3 .t0 .t0 .(t3 t2 ) .(t3 t2 )
t P0 . 1 cos 2. . t 0

P0

15

P0 . (1 cos (.t ) ) 2. .t P0 ..t0 2 t < t0 . cos cos (.t ) 2 2 2 .t0 4. t0

P0 2 .t 2 . cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) 2 2 0 2 . cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) t > t0 .t0 4.

Tabla 14.2: Valores del FACTOR DINAMICO y del TIEMPO DE MAXIMA RESPUESTA tm en funcin de la relacin

2,00 1,80 1,60 1,40 1,20 1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00 0,01
0,50

tD para distintos tipos de pulsos. T

tm T
P 0
t

P 0
t

0,45

0,40

tD
0,35

tD

tD T
0,10 1,00 10,00

0,30

tD T
0,10 1,00 10,00

0,25 0,01

2.00

10,00

tm tD
P 0

1.80

P 0
t

1.60

1.40

tD.

tD

1.20

tD T
1.00 2.00 3.00 4.00

tD T
1,00 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00

1.00 0.00

1,60 1,40 1,20

1,40 2,00 1,80 1,60

tm tD
P0
t

1,00 0,80 0,60 0,40

1,20 1,00

tD

P0
t

0,80 0,60

0,20 0,00 0,00

tD
1,00 2,00 3,00

tD T
4,00

0,40 0,20 0,00 0,00

tD T
1,00 2,00 3,00 4,00

14.4- Integracin Numrica

La solucin de la ecuacin diferencial del movimiento por mtodos numricos es una herramienta ms general respecto a las soluciones analticas rigurosas que slo son posibles cuando la carga y las caractersticas de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma matemtica simple. Esto constituye una severa limitacin en los problemas reales, por lo que resulta necesario ampliar las posibilidades para resolver casos de inters prctico. Con la disponibilidad de equipos de computacin se ha multiplicado el uso de los mtodos numricos en la solucin de problemas de la ingeniera estructural, lo que permite soluciones de problemas dinmicos que eran intratables en tiempos no tan lejanos. El oscilador simple es un modelo simple pero til para representar estructuras reales. El modelo masa-resorte de la Figura 14.20(a) puede representar a diversas estructuras si se calcula correctamente la constante K .

K
m U (t )
a
l
b

F (t ) m U
l

F (t ) m U

F (t )
c
Figura 14.20

La Figura 14.20(b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una fuerza variable F (t ) . La flecha al centro es:

F .l 3 U= 48.E.I F .l 3 3.E.I

K=

48.E.I l3

Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 14.20(c) es:

U=

K=

3.E.I l3

Considrese el prtico de la Figura 14.21, donde la masa est distribuida a lo largo de la viga. Se puede adoptar un modelo de un Grado de Libertad Dinmico (GLD): el corrimiento horizontal de la viga.

F (t )
2
3

F (t )

* U2

Figura 14.21 Se calcula el corrimiento horizontal U 2 * del nudo 2; luego: K =

F U2 *

Sistema Lineal No Amortiguado

El resorte representa la rigidez de la estructura y M es una masa concentrada. Por el momento no se considera el amortiguamiento.

U (t ) K M

P(t )

Figura 14.22 La ecuacin del movimiento es:

&& = P (t ) K .U + M .U

(Ec. 14.40)

La integracin numrica resuelve la ecuacin diferencial paso a paso comenzando en el instante t = 0 para el que se conocen el desplazamiento y la velocidad iniciales. El tiempo se subdivide en intervalos y se obtiene el desplazamiento al final de cada intervalo por extrapolacin de lo que ocurre en el instante inicial de cada intervalo. Si bien existen varios mtodos para realizar la integracin paso a paso solamente desarrolla aqu el denominado mtodo de velocidad constante o tambin de impulsos concentrados.

U m+1 Um U m1
m 1 2 m+ 1 2
m +1

m 1

Figura 14.23 Suponiendo ya determinados U m y U m 1 se determina U m +1 por extrapolacin:

& U m+1 = U m + U m +1/ 2 .t

Donde:

(Ec. 14.41)

(Espacio inicial ms la velocidad media por intervalo de tiempo)

& U m +1/ 2 es la velocidad media en el intervalo t , tm +1 y puede aproximarse por la siguiente

expresin:

U m U m 1 && & U + U m .t m +1/ 2 = t

(Ec. 14.42)

(Velocidad media del intervalo precedente + aceleracin por tiempo).

&& puede despejarse de la ecuacin (Ec. 14.40): La aceleracin U m && = 1 . ( P K .U ) U m m m M & Llevando U m +1/ 2 de (Ec. 14.42) a (Ec. 14.41) se tiene: && .(t ) 2 U m+1 = 2.U m U m1 + U m
Reemplazando (Ec. 14.43) en (Ec. 14.44):
K t 2 .Pm U m +1 = 2 .t 2 .U m U m 1 + M M

(Ec. 14.43)

(Ec. 14.44)

(Ec. 14.45)

Este valor es aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye t . Para fines prcticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un dcimo del periodo propio del sistema:

T 10

(Ec. 14.46)

Siempre y cuando el t adems resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga en funcin del tiempo:

P(t )

t inadecuado
Figura 14.24

Al comienzo del proceso de integracin resulta necesario un procedimiento especial para obtener U1 ya que no se cuenta con una valor de U 1 . Si se supone que la aceleracin es constante durante todo el primer intervalo e igual a la aceleracin en t = 0 se tiene: (Ec. 14.47)

& .t + 1 .U && .t 2 U1 = U 0 + U 0 0 2

Luego se aplica repetidamente la expresin (Ec. 14.45) para encontrar la solucin para cualquier instante de tiempo. En el caso en que tanto la fuerza exterior, el desplazamiento y la velocidad sean nulos en el instante t = 0 la expresin (Ec. 14.47) no permite arrancar con el proceso de integracin. En ese caso se puede utilizar la expresin: 1 && 2 U1 = .U 1 .( t ) 6 (Ec. 14.48)

que se deduce a partir de la hiptesis que la aceleracin crece linealmente durante el primer intervalo entre cero y un valor conocido diferente de cero. Reemplazando la expresin (Ec. 14.43) en (Ec. 14.48) resulta:

U1 =

P 1 6.M +K (t ) 2

(Ec. 14.49)

& =0 que permite comenzar cuando U 0 = P0 = U 0

La (Ec. 14.48) surge de la siguiente manera:
&& U
&& U 1
&& U (t )

&& (t ) t U = && t U 1

&& (t ) = U && . t U 1 t

&& .t 2 U & && & U & =0 U (t ) = U (t ).dt = 1 + U 0 0 2.t && t 3 U & U (t ) = U (t ).dt = 1 . + U 0 U 0 = 0 t 6
t
t

Figura 14.25

1 && 2 U (t ) = U1 = .U 1 .( t ) 6

Sistema Lineal Amortiguado

Al considerar el amortiguamiento la ecuacin del movimiento es:

& + M .U && = P(t ) K .U + C.U

Luego:

(Ec. 14.50)

& && = Pm K .U m C.U m U m M

(Ec. 14.51)

La (Ec. 14.51) a diferencia de la (Ec. 14.43) requiere aproximar la velocidad en el instante

tm , para lo que se propone:

& = U m U m 1 + U && . t U m m t 2
(Ec. 14.52) (Ec. 14.53)

U U m 1 Pm K .U m C. m t && Um = t M + C. 2
2 2 t K .t + C.t C.t .U m 1 .U m 1 + .Pm U m +1 = 2 t t t M + C. M + C. M + C. 2 2 2

(Ec. 14.54)

En definitiva, el procedimiento anterior es vlido si se reemplaza la (Ec. 14.43) por la (Ec.

&& se determina mediante (Ec. 14.51). 14.53) y U 0

Sistemas No Lineales
La integral de Duhamel es una de las tcnicas ms usadas para anlisis dinmico lineal de estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el principio de superposicin, es vlido nicamente para estructuras lineales, es decir para sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinmico (masa, rigidez, etc.). El procedimiento de integracin numrica paso a paso supone que las propiedades del sistema durante cada paso de integracin, pero stas pueden variar en funcin del tiempo. Supngase el caso de una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez vara con la deformacin como ilustra la Figura 14.26. Evidentemente, K no es

constante, de modo que en cada paso de integracin el valor de K se puede adaptar en funcin del valor de U .
P

Figura 14.26 Otro caso de inters es el comportamiento elasto-plstico. En general no se permiten deformaciones plsticas en condiciones normales de operacin, pero pueden contemplarse en el diseo de estructuras que soporten severas cargas dinmicas en casos poco frecuentes o limitados a lo largo de su vida til. Considrese la funcin carga deformacin R U de la Figura 14.28 como una simplificacin del diagrama real de la Figura 14.27 (recordar que descargando en H , la curva de descarga es paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente K ).

P
Pf

Uf

Um

Figura 14.27
R
Rf

Uf

Um

Figura 14.28 Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuacin de movimiento queda:

&& + R = P(t ) M .U
R = K .U

(Ec. 14.55)

La fuerza R en el resorte depende de U segn se observa en la Figura 14.28: 0 <U <U f

R = Rf R = R f K .(U m U )

U f < U < Um
(U m 2.U f ) < U < U m

(Ec. 14.56)

Cuando con el clculo numrico se llegue al punto D donde U = U m 2.U f , ser necesario definir si el sistema permanece elstico o entra en fluencia por compresin al mismo valor que en traccin. Otra situacin fcil de tratar con el procedimiento paso a paso es el cambio de la masa durante la respuesta, ya que su valor se puede actualizar en cada instante. En tal caso ser necesario verificar que cuando la masa disminuye tambin disminuye el perodo natural T y puede resultar necesario adecuar el intervalo de integracin t para cumplir con los requerimientos de precisin y estabilidad de la solucin numrica (t/T <10).

Captulo 15
Vibraciones Libres de Sistemas de Mltiples Grados de Libertad
Introduccin
En el captulo anterior se analiz la respuesta de un oscilador simple (1 GLD) como introduccin para estudiar la respuesta de sistemas de mltiples GLD, tema cuyo tratamiento comienza analizando el caso de vibraciones libres, es decir aquellas que ocurren en ausencia de cargas exteriores, vale decir P (t ) 0 . (El vector de carga es nulo en todo instante). En el caso de cuerpos rgidos, la Ley de Newton indica que si P (t ) 0 el sistema permanecer en reposo o con movimiento de velocidad constante. Sin embargo, en el caso de cuerpos deformables, en ausencia de cargas exteriores el sistema puede vibrar libremente en ciertas frecuencias que se denominan frecuencias propias o naturales del sistema. El anlisis de las vibraciones libres es gran importancia ya que permite identificar las caractersticas dinmicas de la estructura para enfocar correctamente el problema dinmico bajo cargas exteriores.

15.1- Grados de Libertad Dinmicos y Equilibrio Dinmico

Grados de libertad dinmicos
En el mtodo de rigidez se define como grados de libertad geomtricos o cinemticos, GL, a los parmetros geomtricos necesarios para definir en cualquier instante la configuracin deformada de un sistema. El nmero de grados de libertad de una estructura de barras no es algo inherente a cada caso particular, sino que depende del nmero de nudos que se adopte para representar su configuracin deformada. En los problemas dinmicos aparece la necesidad de representar no slo las fuerzas elsticas a travs de la matriz de rigidez del sistema, sino adems representar correctamente la distribucin de la masa. A travs de la propiedad de inercia que caracteriza a las masas, se generan la fuerzas de inercia que deben ser tenidas en cuenta en las ecuaciones de equilibrio dinmico. Se define como grado de libertad dinmico, en lo sucesivo GLD, a aquellos grados de libertad geomtricos que tienen asociado al mismo una cierta masa, es decir la propiedad de generar fuerzas de inercia. En este contexto se consideran sistemas estructurales para los cuales se supondr que las masas estn concentradas en correspondencia con los GLD. Con frecuencia se considera que la masas concentradas son puntuales, es decir que slo tienen asociada inercia de traslacin, pero no hay inconveniente en generalizar este concepto para incluir masas concentradas asociadas a los grados de libertad de rotacin. Los modelos de la Figura 15.1.a y 15.1.b presentan tres masas concentradas. Ambos modelos pueden representar tanto a una viga en voladizo cuya masa es despreciable y que tiene adosadas tres masas, como tambin a una viga cuya masa se ha supuesto concentrada en tres puntos. En el modelo a) todos los nudos libres presentan una masa, mientras que en el modelo b) la mitad de los nudos tienen una masa asociada, y los restantes no la tienen.

m3

m2
2

m1
1

a
4 3

m5
b
7 6 5 4

m3
3 2

m1
1

Figura 15.1

Tambin podra tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen de aproximar la masa distribuida (continua) de la viga. Supngase por el momento que slo interesa el problema de flexin de la viga, dejando de lado por el momento el comportamiento axial que est desacoplado mediante la suposicin que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeos. Si se definen 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere 3 desplazamientos y 3 giros asociados a esos nudos para definir en forma total la configuracin deformada del sistema y poder calcular los esfuerzos internos: momentos flectores y cortes, es decir se necesitan 6 GL. Si se incorpora un nudo al centro de cada tramo, el nmero de GL se eleva a 12. El nmero de GL depende del nmero de nudos, mientras que en ambos casos el nmero de GLD es 3, los tres desplazamientos verticales, ya que por tratarse de masas puntuales y concentradas en los nudos, el momento de inercia de las masas es nulo y no hay inercia de rotacin asociada a los giros. La solucin de problemas dinmicos es en general ms laboriosa que la solucin de problemas estticos, por lo que se trata de reducir en todo lo posible el nmero de GLD.

Ecuaciones de Equilibrio Dinmico

Sea el ejemplo de la Figura 15.1(a) sujeto a cargas dinmicas. Si se tratara de un problema esttico, las ecuaciones de equilibrio seran simplemente:
K .U = P

(Ec. 15.1)

Donde P son las cargas exteriores en los nudos o las cargas equivalentes del estado 2 correspondientes al mtodo de rigidez. En el problema dinmico se deben agregar las fuerzas de inercia y las disipativas:

&& (t ) C.U & (t ) K .U (t ) = P(t ) M .U

Donde:
K:

(Ec. 15.2)

Es la matriz de rigidez variables en el tiempo

U (t ) : Es el vector desplazamiento, llamado tambin la respuesta, de 9 componentes P(t ) :

Vector de cargas exteriores

M : Es la matriz de masa.

&& (t ) : Es el vector aceleracin. U

C:

Es la matriz de amortiguamiento

& (t ) : Es el vector velocidad U

El sistema (Ec. 15.2) puede escribirse:

&& + C.U & = P(t ) K .U + M .U

(Ec. 15.3)

&& son las fuerzas de El producto K .U constituye las fuerzas elsticas, el vector - M .U & son las fuerzas disipativas. La suma de estas fuerzas y las fuerzas inercia y el vector - C.U
exteriores P(t ) : deben permanecer en equilibrio con las fuerzas elsticas K .U en todo instante. El sistema (Ec. 15.3) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden en el que K , M y C son constantes que no varan en el tiempo. El sistema (Ec. 15.3) tambin se conoce como ecuaciones de equilibrio dinmico o ecuaciones de movimiento del sistema.

Matriz de Masa
La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que K . Cuando las masas estn concentradas en los grados de libertad dinmicos, es una matriz diagonal ya que la aceleracin de cualquiera de los grados de libertad dinmica no genera fuerzas de inercia en los restantes grados de libertad. Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, se puede proceder a aproximar la representacin de la masa de la viga concentrndolas en los nudos. Como alternativa se puede introducir una matriz de masa consistente que se obtiene ensamblando la contribucin de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene un acoplamiento en la matriz de masa que hace los clculos ms laboriosos sin que se justifique por la precisin de los resultados. La matriz de masa consistente de la barra ij en el plano es de 6 x 6. El elemento M ij3 2 ser igual a la fuerza de inercia que se genera en el nudo j en la direccin 2 cuando se aplica una aceleracin unitaria al nudo i en al direccin 3 (giro) y la aceleracin en los otros GLD es nula.
&& i 3 = 1 U
j i

M ij3 2

Figura 15.2 Durante este curso se adoptarn modelos de masas concentradas y por lo tanto la matriz

M ser siempre diagonal. En el caso de la viga de la Figura 15.1(a) se tiene:

 m1 && = M .U

m1 0 m2 m2 0 m3 m3

&& x U 1 && y U1 && 1 && x U 2 U && y 2 && 2 U && x 3 && y U 3 && 3

Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales. Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar la inercia rotacional, la componente de la matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotacin ser el valor del momento de inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de rotacin..

15.2- Vibraciones Libres

Por el momento se dejar de lado el amortiguamiento al plantear las ecuaciones de movimiento para vibraciones libres. En tal caso, en ausencia de cargas exteriores P(t), las ecuaciones de equilibrio dinmico son:

&& (t ) K .U (t ) = M .U
O alternativamente:

(Ec. 15.4)

&& (t ) = 0 K .U (t ) + M .U

(Ec. 15.5)

Se trata de un sistema homogneo (trmino independiente nulo P (t ) 0 ). Para encontrar una solucin no trivial ( U / 0 ) al problema, se propone una solucin armnica del tipo:

U (t ) = U .sen(.t )
Donde:

(Ec. 15.6)

U : es un vector forma (independiente del tiempo), es la amplitud del movimiento

armnico de frecuencia circular , por ahora desconocida.

Derivando 2 veces la ecuacin (Ec. 15.6) se tiene:

&& (t ) = 2 .U .sen(.t ) U
Llevando (Ec. 15.6) y (Ec. 15.7) a (Ec. 15.5):

(Ec. 15.7)

( K .U .M .U ) .sen(.t ) = 0
2

(Ec. 15.8)

Para 0 se tiene que:

( K .U .M .U ) = 0
2

(Ec. 15.9) (Ec. 15.10)

( K .M ) .U = 0
2

La ecuacin (Ec. 15.10) es un sistema de ecuaciones algebraicas (no diferenciales) para el cual se requiere que exista una solucin no trivial ( U / 0 ), lo que ocurre cuando se anula el determinante del sistema.

K 2 .M = 0

(Ec. 15.11)

Al desarrollar explcitamente el determinante se obtiene una ecuacin polinmica, de orden igual al orden de las matrices K y M , en la incgnita 2 . La ecuacin (Ec. 15.10) es lo que se denomina un problema de valores y vectores propios. Cuando el determinante de la matriz K es distinto de cero, el nmero de soluciones no triviales de la (Ec. 15.11) depende del nmero de elementos no nulos que tenga la diagonal principal de la matriz de masa. Cada solucin de (Ec. 15.11) i2 da origen a un modo
natural de vibracin con esa frecuencia circular.

De lo dicho surge que el nmero de modos de vibrar libremente coincide con el nmero de GLD.

15.3- Matriz De Rigidez Condensada

Condensacin esttica
El sistema (Ec. 15.9) puede reordenarse cambiando el orden de las componentes del vector
U: U U = 1 U 2

U1 : Contiene todos los GLD U 2 : Contiene todos los GL que no tienen masa.
K11 K 21 K12 U1 M 1 0 U 1 2 . . 0 0 . U = 0 K 22 2 U 2

(Ec. 15.12)

Las ecuaciones del primer grupo de GL son:

K11.U1 + K12 .U 2 2 .M 1.U1 = 0

tal que no intervienen las masas:

(Ec. 15.13)

Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma

K 21.U1 + K 22 .U 2 = 0

(Ec. 15.14)

De sta se puede despejar U 2 y reemplazar en (Ec. 15.13) obteniendo:

1 U 2 = K 22 .K 21.U1

(Ec. 15.15) (Ec. 15.16)

(K

11

1 K12 .K 22 .K 21 ) .U1 2 .M 1.U1 = 0

Al reordenar los GL en la matriz de rigidez K se mantiene la simetra por lo que K11 es

T cuadrada y simtrica, K 21 = K12 y K 22 tambin es cuadrada y simtrica.

La matriz M 1 es diagonal y no contiene ceros en la diagonal. Al coeficiente de U1 en (Ec. 15.16) se lo designa como K C ; Matriz de Rigidez
Condensada.
1 T K C = K11 K12 .K 22 .K12

(Ec. 15.17)

1 T .K12 Resulta que K C es simtrica, por ser K11 simtrica y ( K12 .K 22 ) ser tambin simtrica.

El sistema de ecuaciones queda entonces:

(K

2 .M 1 ) .U1 = 0

(Ec. 15.18)

El problema que originalmente tena n GL, fue reducido a otro problema de menor nmero de incgnitas m que tienen inercia asociada y que se denominan GLD. En lo sucesivo los problemas sern reducidos a travs del proceso de condensacin de manera de trabajar exclusivamente con grados de libertad dinmicos. Una vez resuelto el problema dinmico, es decir, cuando sean conocidas las componentes del vector desplazamiento U1 , se est en condiciones de calcular U 2 a travs de la expresin (Ec. 15.15) y para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra de igual manera que en los problemas estticos mediante el mtodo de rigidez.

El procedimiento para reducir el numero de incgnitas que se ha ilustrado se

1 denomina Condensacin Esttica, e implica fraccionar K , calcular K 22 y

efectuar las operaciones indicadas en la expresin (Ec. 15.17).

La expresin (Ec. 15.11) queda:

K C 2 .M 1 = 0

(Ec. 15.19)

Ecuacin que tiene exactamente m soluciones reales y positivas correspondientes a las frecuencias propias o frecuencias naturales, siempre que la sustentacin sea tal que el sistema resulte estable y la matriz K tenga un determinante diferente de cero.

Algunos procedimientos alternativos para obtener la matriz de rigidez condensada

Se considera ahora el ejemplo de la viga con 3 masas de la Figura 15.1(a) teniendo en cuenta slo a las vibraciones transversales que estn desacopladas de las vibraciones axiales. Los GLD son 3 y por lo tanto la matriz de rigidez condensada es de 3x3.

U3
Figura 15.3
K11 K 21 K 31 K12 K 22 K 32 K13 U1 P 1 K 23 . U 2 = P2 K 33 U P 3 3

U2

U1

(Ec. 15.20)

Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso matriz de rigidez condensada K ) representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de ellos y los dems se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 15.4. Esta interpretacin fsica de los trminos de la matriz de rigidez provee las bases para calcular dichos coeficientes.

K31
U3 = 0

U2 = 0

K21

K11

U1 = 1

Figura 15.4 Si se impone el GLD U1 igual a la unidad y todos los restantes GLD iguales a 0 ( U 2 = U 3 = 0 ) sin restricciones a los giros (que no son GLD en este caso por no considerar la

inercia rotacional de las masas) y resolviendo por cualquier procedimiento las condiciones de equilibrio para este estado de deformacin se tendr: a) Por la primera ecuacin (Ec. 15.20): K11.1 = P 1 , es decir que K11 es igual a la fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 1 en la direccin x1 cuando se impone un desplazamiento unitario en ese mismo punto y direccin. b) Por la segunda ecuacin: K 21.1 = P2 vale decir K 21 es numricamente igual a la fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 2 cuando se impone un desplazamiento unitario en el grado de libertad 1. c) De igual manera por la tercera ecuacin K 31 es numricamente igual a la fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 3 para cuando se impone un desplazamiento unitario en el grado de libertad 1. Procediendo de manera similar se puede encontrar la segunda y tercera columna de K C resolviendo los siguientes problemas hiperestticos de desplazamientos prefijados.

K32
U3 = 0

K22
U2 = 1

K12
U1 = 0

K33
U3 = 1

K23
U2 = 0

K13
U1 = 0

Figura 15.5 Existen diversas maneras de resolver el problema hiperesttico de desplazamientos prefijados de las Figura 15.4 y 15.5. Una de esas maneras es a travs de la matriz de flexibilidad por el mtodo de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres casos de carga que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin carga. Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos estn indicados en la Figura 15.6.

31

21
1

11

32

22

12

33

23

13

Figura 15.6 La matriz K C puede ser determinada de diversas formas, entre ellas: 1) Puede resolverse por el mtodo de las fuerzas (trabajos virtuales) planteando un estado 0 sin cargas exteriores y luego 3 ecuaciones de compatibilidad donde las incgnitas son

K11 , K 21 , K 31 .
11 12 13 K11 1 21 22 23 . K 21 = 0 31 32 33 K 31 0

(Ec. 15.21)

2) Otra alternativa sera determinar las fuerzas K11 , K 21 , K 31 como reacciones de apoyo del problema resuelto por el mtodo de rigidez, imponiendo los distintos desplazamientos como estados de carga independientes y calculando las reacciones para cada uno de ellos, ya sea a travs del programa de clculo general, o alternativamente con algn procedimiento iterativo como el mtodo de Cross, a partir de imponer la siguiente configuracin inicial.

=1

2
Figura 15.7

Similarmente, se pueden resolver por algunos de los procedimientos antes mencionados los estados de deformacin prefijada de la Figura 15.5.

3
Figura 15.8

Este procedimiento tiene una ventaja adicional y es que permite determinar por superposicin todos los esfuerzos una vez resueltos los desplazamientos U1 (t ),U 2 (t ), U 3 (t ) : Un momento flector:
i 2 3 My = My .U i (t ) =M 1 U1 (t ) + M y .U 2 (t ) + M y .U 3 (t ) y. i =1
3

(Ec. 15.22)

Una reaccin de apoyo:

R j (t ) = R ij .U i (t )
i =1

(Ec. 15.23)

El corte en una seccin:

Q j (t ) = Q ij .U i (t )
i =1

(Ec. 15.24)

3) Otro procedimiento para hallar la matriz de rigidez condensada consiste en invertir la matriz de flexibilidad F :
11 12 13 P U1 1 21 22 23 . P2 = U 2 31 32 33 P3 U 3

K C = F 1

31

21
1

11

32

22

12

33

23

13

Figura 15.9 Por las caractersticas particulares de un voladizo, este caso puede ser resuelto fcilmente con una tabla donde figure la elstica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada en el extremo. Como ejemplo en el caso (b):

b
1

22

2.l

22 : es la flecha en el extremo de la viga de longitud 2.L 32 : es el desplazamiento en el centro de la viga de longitud 2.L 12 = 22 + .L : Donde es el giro en el extremo de la viga de longitud 2.L

15.4- Modos naturales de vibracin - Propiedades

Determinacin de los modos naturales
Para resolver el problema de vibraciones libres se procede en primera instancia a determinar a travs de alguno de los mtodos anteriormente descriptos, la matriz de rigidez condensada K C . El mtodo de condensacin esttica es completamente general y por lo tanto apto para clculo automtico, pero cualquiera de las alternativas mencionadas puede ser igualmente til para clculos manuales.

El segundo paso consiste en resolver la ecuacin caracterstica que tendr tantas races como GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico tenga una solucin no trivial se requiere que el determinante de la matriz K C .M 1 sea nulo:
K C .M 1 = 0

(Ec. 15.25)

con las frecuencias propias dadas por:

i = i

(Ec. 15.26)

Las frecuencias propias caracterizan dinmicamente a la estructura y permiten estimar si un determinado pulso o carga peridica produce efectos dinmicos o no. El problema (Ec. 15.25) es equivalente a resolver:

(M

1 1

.K C .I ) .U = 0

Si la matriz K C es positiva definida, que equivale a decir que la estructura es inicialmente estable para las condiciones de apoyo consideradas, los valores propios sern todos positivos. Cada una de las frecuencias i permite una solucin U i no trivial del sistema (Ec. 15.18).

(K

i2 .M 1 ) .U i = 0

(Ec. 15.27)

Si un sistema lineal homogneo de ecuaciones algebraicas admite una solucin, cualquier mltiplo de la misma tambin es una solucin; luego, el vector forma modal U i queda indeterminado en su mdulo. Se suele dar un valor arbitrario, por ejemplo la unidad, a una componente cualquiera del vector U i . Si se asigna el valor unitario al primer GLD, la primera columna del sistema (Ec. 15.18) puede pasar al 2 miembro como termino independiente y se procede a resolver el sistema lineal, no homogneo de (m 1) incgnitas para obtener las restantes componentes de U i . Es habitual normalizar el vector U i dividiendo todas sus componentes por la de mayor valor absoluto, de esta forma todas las componentes del vector forma modal i (llamado simplemente modo) son menores o iguales que la unidad.

1 M M M Ui = = U mayor . = U mayor .i U mayor 1 M M

(Ec. 15.28)

Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las n frecuencias i se pueden obtener los n modos naturales, que dispuestos en columnas configuran la matriz modal . Para la viga de la Figura 15.1(a) de 3GLD resultan 3 modos cuya forma aproximada es:
13 12 11

modo 1

3 2

22
1 2

modo 2

3 3

1 3

32
modo 3

Figura 15.10 Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas suaves (poca curvatura) que implican poca energa de deformacin; estos modos son fciles de excitar con una perturbacin aplicada en el punto que ms se mueve. Algo similar puede decirse de los modos superiores (mayor frecuencia).
1 1 11 2 L L n 2 2 2 1 2 L L n L n ] = M M M M M M M M M M n n L L n 2 n 1

(Ec. 15.29)

= [1 2

Se puede comprobar que la solucin del sistema de ecuaciones (Ec. 15.4) se puede obtener como una combinacin lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:

U (t ) = i .i .sen(i .t )
i

(Ec. 15.30)

El sistema puede vibrar libremente en forma simultnea y superpuesta en todos los modos.

& ) al comenzar las vibraciones libres. Todo depende de las condiciones iniciales ( U 0 y U 0

Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales

En las estructuras civiles en general tanto K como M son matrices simtricas y positivas. Para que esto sea vlido es suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las masas sean distintas de cero. Una matriz A es definida positiva si X T . A. X > 0, X 0 . 1 1 La energa de deformacin en un resorte es: Wi = .U T .P = .U T .K .U 2 2 Por analoga, para sistemas de mltiples grados de libertad, se tiene: 1 Wi = .U T .K .U > 0 U 0 2 (Ec. 15.31)

La energa de deformacin es siempre positiva e igual al trabajo de las fuerzas exteriores

P , ( P = K .U ). ( U T es el vector desplazamiento transpuesto - puesto como vector fila para

poder efectuar el producto). Por ser diagonal la matriz de masa, se tiene que X 0 :
m1 L xn ] . 0 m2 0 x1 x . 2 = m .x 2 > 0 i i M O mn xn

(Ec. 15.32)

X T .M . X = [ x1

x2

Las (Ec. 15.31) y (Ec. 15.32) expresan algebraicamente que K y M son matrices positivas; adems, como ambas matrices son simtricas, los valores propios son reales y positivos. Supngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:

1 2 L n
Cualquier modo i con su correspondiente frecuencia i satisface el sistema (Ec. 15.18).

( K .M ).
2 i

=0

(Ec. 15.33)

Si se multiplica ambos miembros por otro modo j (transpuesto) se tiene: Para i j :

2 T j . ( K i .M ) .i = 0

(Ec. 15.34)

Similarmente:

iT . ( K 2 j .M ) . j = 0

(Ec. 15.35)

Restando miembro a miembro (Ec. 15.35) a (Ec. 15.34) y reordenando queda:

 .K . .K . ) . ( .M . ) + . ( .M . ) = 0 (144 4 2444 3 1 4 24 3 1 4 24 3
T j i T i j 2 i T j i 2 j T i j (1) (2) (3) T Por ser ( T j .K .i ) un escalar, es tambin igual a su transpuesta: ( i .K . j ), y trmino (1) de

la expresin se anula. Por igual razn, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor comn:

(
Donde por ser i j :

2 j

T i2 ) . j .M .i =0

T j .M .i = 0
Por otro lado se puede desarrollar la (Ec. 15.34):
2 T T j .K .i i . ( j .M .i ) = 0

(Ec. 15.36)

El segundo trmino es nulo por la (Ec. 15.36), luego:

T j .K .i = 0

(Ec. 15.37)

Las expresiones (Ec. 15.36) y (Ec. 15.37) indican que los modos de naturales de vibracin son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades son fundamentales para desarrollar en el prximo capitulo el mtodo de descomposicin modal. Por ser M una matriz diagonal (Ec. 15.36) puede expresarse:

m . .
r r i r

r j

=0

(Ec. 15.38)

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 15.36) por i2 resulta:

2 T j . ( i .M .i ) = 0

Esta expresin indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo i a travs de desplazamientos con la forma de otro modo j , es nulo. La (Ec. 15.37) expresa tambin que el trabajo de las fuerzas elsticas asociadas a una deformacin de un modo i es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro modo j .

T j . ( K .i ) = 0
Por ultimo, existe toda una familia de matrices ortogonales respecto de los modos, del tipo:
1 p T j . M .( M .K ) .i = 0L L < p <

(Ec. 15.39)

Ntese que p = 0 en la (Ec. 15.36) y p = 1 en la (Ec. 15.37).

Matriz Modal Normalizada

Se mencion anteriormente que se puede normalizar los modos dividiendo todas las componentes por la componente de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha normalizado respecto a esa componente especfica. Tambin es posible normalizar cada modo a travs del requerimiento que:

iT .M .i = 1

(Ec. 15.40)

para lo cual bastar tomar cada modo U i solucin del sistema (Ec. 15.27) y calcular:

U iT .M .U i = M i
para luego definir:

(Ec. 15.41)

i =

1 .U i Mi

(Ec. 15.42)

Reemplazando (Ec. 15.42) en (Ec. 15.40) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 15.40) y se cumple la condicin propuesta:

T .M . = I

(Ec. 15.43)

En ese caso los modos i se dice que son ortonormales respecto a la matriz de masa

M . Naturalmente, si se adopta esa normalizacin no puede exigirse que los modos sean
tambin ortonormales respecto a la matriz de rigidez K , ya que:

T .K . = K

(Ec. 15.44)

Donde K ser una matriz diagonal debido a (Ec. 15.37), que sigue siendo valida cualquiera sea la normalizacin de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal son en general distintos de la unidad. Por ltimo, mientras no se aclare lo contrario, se supondr que los modos sern normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la visualizacin de las formas modales.

15.5- Determinacin numrica de los Modos y Frecuencias Naturales

La determinacin de las frecuencias naturales de vibracin como races del polinomio caracterstico, resulta a veces laboriosa para clculo manual en sistemas de ms de 3 grados de libertad. Por otra parte, la resolucin del problema de valores propios (o autovalores) se justifica en aquellos casos en que los modos superiores pueden tener una participacin

importante en la respuesta dinmica de la estructura, y los clculos necesarios deben realizarse con computadora. Para la determinacin de los modos naturales de vibracin mediante clculos manuales es corriente recurrir a los mtodos de Stodola, o de Holzer. Si bien ambos mtodos son iterativos, son fundamentalmente distintos en concepto. En el mtodo de Stodola se parte de una aproximacin inicial al modo fundamental y mediante un proceso iterativo se lo ajusta sucesivamente hasta alcanzar una aceptable aproximacin. Posteriormente, una vez conocida la forma modal se calcula la frecuencia de vibracin correspondiente como la raz cuadrada del cociente entre la Rigidez Generalizada del modo ( T .K . = K ) y la Masa Generalizada T .M . = M En el mtodo de Holzer, por el contrario, se requiere variar sucesivamente la frecuencia hasta alcanzar aquella que hace posible satisfacer las condiciones de apoyo. El modo de vibracin se determina en una segunda etapa. El primero de estos mtodos fue desarrollado por A. Stodola (1927) para el estudio de alabes de turbinas y el segundo por H. Holzer (1921) para el calculo dinmico de cigeales.

Mtodo de Stodola
Uno de los mtodos ms divulgados para determinar las frecuencias naturales con clculos manuales es el mtodo de Stodola, tambin a veces referido como Mtodo de StodolaVianello.

Este procedimiento iterativo permite ir aproximando por pasos sucesivos la forma modal y frecuencia de los modos. Una caracterstica de este mtodo es que permite aproximar el modo y la frecuencia fundamental de una manera rpida y sin tener que desarrollar explcitamente ni resolver la ecuacin caracterstica que corresponde a la condicin que el determinante sea nulo.
Partiendo de la ecuacin del movimiento en vibraciones libres:

K .U 2 .M .U = 0
Se expresa:

K .U = 2 .M .U
valores no triviales que satisfacen la expresin (Ec. 15.45).

(Ec. 15.45)

Se trata de un problema homogneo y lineal en la incgnita U y se busca determinar los

Asumiendo un vector inicial tentativo U 0 (no trivial) para el vector U en el segundo miembro de (Ec. 15.45) , el problema se reduce a resolver un problema esttico equivalente:
K .U = P

Donde P es igual a ( 2 .M .U 0 ) . Si la matriz K es No singular (determinante distinto de cero), el sistema lineal no homogneo tiene una nica solucin U1 . Esta solucin puede ser utilizada como un nuevo valor tentativo para U y as sucesivamente, hasta llegar a la convergencia. El mtodo de Stodola garantiza convergencia cuando el determinante de la matriz de rigidez es distinto de cero.

Secuencia de Iteracin
1 paso:
Se propone un U 0 inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien U 0 puede ser elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el nmero de pasos necesarios para alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan prximo est el valor inicial de la solucin. Por ello parecera conveniente estimar o intuir el modo fundamental utilizando alguna deformada suave como se muestra en la Figura 15.11 y que generalmente corresponde al 1 modo.

Figura 15.11 De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la aproximacin inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente en algunos pasos de iteracin a determinar el primer modo, tambin llamado modo fundamental. Slo en el caso que la forma inicial que se proponga para el modo sea prxima a uno de los modos superiores

es de esperar que la convergencia al modo fundamental requiera muchos ms pasos de iteracin que si se usa una buena aproximacin inicial.

2 paso:
Con la aproximacin inicial U 0 se recurre a la expresin (Ec. 15.45), dejando de lado 2 , que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del problema homogneo, cualquier mltiplo del modo es tambin otra expresin del mismo modo. Se requiere ahora resolver el sistema lineal:

K .U1 = M .U 0
Este problema es el paso bsico de las iteraciones del mtodo de Stodola cuya solucin est al alcance de quien lo necesite.

3 paso:
Se normaliza el vector U1 para obtener U1 . La solucin U1 vendr magnificada o reducida respecto a U 0 ya que no se ha multiplicado el segundo miembro por 2 . Para que no resulten nmeros muy grandes o muy pequeos al cabo de varios pasos de iteracin, es conveniente normalizar el vector U i en cada iteracin. Para ello se dividen las componentes de U i por la componente de mayor valor absoluto. A continuacin se repite el 2 paso con el valor de U1 recin obtenido, continuando el proceso hasta que U converja con la precisin deseada. En cada iteracin se resuelve el sistema K .U i = M .U i 1 , se normaliza U i y se prosigue con la nueva iteracin hasta la convergencia.

Convergencia
a) Control de convergencia a travs de la forma del modo:
Una manera de medir la convergencia es comparar las componentes de U i con las respectivas componentes de U i 1 . La norma de error puede ser adimensional, por ejemplo sobre la base del porcentaje de variacin de cada una de las componentes. Suponiendo normalizados tanto U i de la presente iteracin como U i 1 de la iteracin anterior, se pueden definir los cocientes: (Ec. 15.46)

U i11 U i21 U in1 2 KKK n U i1 Ui Ui

Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre si a menos que la forma modal del paso anterior (i-1) sea la forma modal exacta. En cada paso de iteracin el vector se aproxima ms al primer modo y los cocientes de la (Ec. 15.46) tienden al mismo valor.

b) Control de convergencia por la frecuencia.

En lugar de emplear la expresin (Ec. 15.46) que implica un cociente para cada uno de los grados de libertad (GLD), resulta ms simple analizar la convergencia sobre el valor de la frecuencia que es un escalar. En cada paso de iteracin se puede calcular la frecuencia en cada paso, aunque en realidad el clculo de la misma no es indispensable como parte del proceso de iteracin. Cuando finalmente se llega a que 2 es una constante que establece la proporcionalidad entre cada una de las componentes de cumplir que:

{K .U }

y de

{M .U } ; {K .U } = .{M .U } ,
2 i 1 i i 1

se

Ui

.U i 1 2

(Ec. 15.47)

Esta expresin, que se justifica formalmente ms adelante, permite expresar:

U i11 U i21 U in1 1 2 KKK n Ui Ui Ui

2

(Ec. 15.48)

De modo que resulta conveniente intercalar un paso de clculo en que se calcule la frecuencia antes de normalizar la solucin obtenida en el segundo paso. Las expresiones (Ec. 15.48) dan en general valores diferentes de 2 segn la componente del vector U que se considere, y se puede adoptar como lmite de convergencia un cierto valor de la mxima diferencia entre todos los valores de 2 de la misma iteracin. Otra alternativa es calcular el valor promedio de 2 dado por las expresiones de la (Ec. 15.48) y considerarlo como estimador de la frecuencia en cada paso. Otra manera de estimar el valor de la frecuencia en cada iteracin es a travs del Cociente
de Rayleigh, que resulta del multiplicar a ambos miembros de la expresin (Ec. 15.45) por la

transpuesta del modo UT y despejar 2 :

U T .K .U = 2 .U T .M .U

(Ec. 15.49)

2 =

U T .K .U U T .M .U

El numerador es la rigidez generalizada en el modo considerado y el denominador es la

inercia o masa generalizada. Esta expresin es exacta cuando U es la forma modal exacta,
y ser utilizada cuando se aplique el mtodo de descomposicin modal.
Ki Mi

i2 =

(Ec. 15.50)

Hay una serie de cocientes modificados, todos derivados de la expresin (Ec. 15.49), que tratan de mejorar la aproximacin utilizando la forma modal anterior y la actual para extrapolar un valor ms aproximado de la frecuencia. A los efectos del presente curso, para estimar la frecuencia resulta suficiente tomar la forma modal de cada iteracin y reemplazarla en (Ec. 15.49). Ntese que el valor de la frecuencia 2 no depende si se usa la forma modal normalizada o sin normalizar.

Uno de los criterios de convergencia ms simples consiste en intercalar en cada iteracin un paso que calcule la expresin (Ec. 15.50) y comparar la frecuencia as obtenida con el valor correspondiente al paso anterior, y verificar que la variacin no supere incierto porcentaje prefijado como tolerancia.
Debe sealarse que la precisin en la forma modal es en general inferior a la de la frecuencia. Por ejemplo, no es lo mismo decir que de un paso al siguiente el cambio de la frecuencia es menor del 2%, que decir que la diferencia en cada componente del modo o an en promedio, es menor del 2%. En general es ms exigente el criterio aplicado sobre el modo ya que la frecuencia calculada segn (Ec. 15.50) es una especie de promedio y los errores de distinto signo tienden a compensarse en la estimacin de la frecuencia.

Cuando interesa una estimacin rpida de la frecuencia fundamental es suficiente controlar la convergencia a travs del valor de . Cuando con este mtodo se quiere calcular varios los modos es indispensable alcanzar una buena convergencia en el modo porque de lo contrario las condiciones de ortogonalidad llevan a errores significativos en el clculo de los modos superiores.
Hasta aqu la secuencia de iteracin presentada permite obtener el modo fundamental. Si se desea adems determinar el segundo modo, bastar aplicar el mismo mtodo pero con un vector aproximado cuya ortogonalidad respecto del primer modo est garantizada. Por lo tanto si la aproximacin del primer modo es pobre, no se puede pretender llegar a una buena aproximacin para el segundo modo. Para determinar varios modos se requiere establecer

criterios de convergencia muy exigentes ya sea en el modo o en la frecuencia. A manera de ejemplo, una tolerancia de convergencia en la frecuencia del 1% en dos pasos consecutivos que puede ser aceptable para estimar la frecuencia fundamental, resulta en general insuficiente para determinar los modos superiores. Cuando se desea determinar varios modos el criterio de convergencia requiere cierta experiencia emprica segn el tipo de estructura. Por ejemplo, para 20 GLD y si slo se desean calcular 3 modos no es necesario ser tan exigentes en la tolerancia de convergencia como para calcular 6 modos, porque a los ltimos modos se le acumulan errores de todos los modos anteriores.

Demostracin de la Convergencia del Mtodo de Stodola

Una aproximacin cualquiera U puede expresarse como una combinacin lineal de los modos naturales V j a travs de coeficientes indeterminados q j que son las componentes en cada modo:

U = q1.1 + q2 .2 + LL + qn .n
U i = qij .i
j =1 n

(Ec. 15.51)

El ndice i se refiere al paso de iteracin i , mientras que el ndice j se refiere al modo natural j . En vibraciones libres se tiene: { K .U 2 .M .U } = 0
1 2 Multiplicando por la inversa de M eso implica que: M .K .I =0

1 Los modos naturales de vibracin son los vectores propios de la matriz M .K y los

valores propios son iguales el cuadrado de la frecuencia natural de vibracin. Por otro lado: K .U i = M .U i 1

1 Ui = K .M .U i 1

1 1 La matriz inversa de K .M tendr los mismos vectores propios j , M .K es decir,

pero con valores propios recprocos, vale decir

j2

Ntese tambin que por definicin de modo y frecuencia natural se tiene que:
1

. j = K 1.M . j

1 2 Multiplicar al vector modo j por K .M equivale a dividir sus componentes por : 1 1 1 1 K .M .U = q1. K .M .1 + q2 . K .M .2 + LLL + qn . K .M .n

1 1 1 1 K .M .U = q1. 2 .1 + q2 . 2 .2 + LLL + qn . 2 .n
1 2 n

1 Sintetizando: K .M .U i 1 = U i

U i = qij .
j =1

. j 2

(Ec. 15.52)

De la comparacin de (Ec. 15.51) y (Ec. 15.52) resulta evidente que en cada paso de iteracin la componente de cada modo q j crece con el cuadrado de la inversa de la frecuencia j de ese modo. De esta manera, la componente q j que mas crece es la correspondiente a la frecuencia mas baja, vale decir, la correspondiente al modo fundamental.
Durante el proceso de iteracin de este mtodo la componente del modo fundamental q1 tiende a 1, mientras que las restantes componentes tienden a 0. Al alcanzar el nivel de convergencia establecido la expresin (Ec. 15.52) se reduce a: (Ec. 15.53)

U i = 1.

. 2 1

que demuestra la expresin (Ec. 15.47).

La convergencia del mtodo de Stodola al primer modo queda en consecuencia garantizada cuando la matriz de rigidez K es definida positiva.

Mtodo Stodola para obtener el modo de ms alta frecuencia

En el proceso iterativo planteado para determinar el modo fundamental se adopt un valor tentativo de U en el segundo miembro de la expresin (Ec. 15.45) y se resolvi un sistema de ecuaciones lineales cuya matriz es K .

K .U = 2 .M .U
Se propone ahora un valor U para el primer miembro, segn el siguiente esquema:

M .U i =

.K .U i 1 2

(Ec. 15.54)

Como la matriz M es diagonal las ecuaciones estn totalmente desacopladas y la solucin es inmediata. Es evidente que este procedimiento resulta operativamente mucho ms simple pero ocurre que en cada iteracin las componentes de cada modo crecen proporcionalmente al cuadrado de su frecuencia j y el mtodo converge al modo ms alto. Segn se ha indicado anteriormente, los modelos de masas concentradas son una buena representacin para los modos bajos, pero no tan buenas para los modos altos. Por consiguiente esta forma de operar segn (Ec. 15.54) no se utiliza corrientemente porque nos lleva al modo ms alto, y el modelo de masas concentradas no constituye una buena aproximacin al problema fsico real. Naturalmente, es posible determinar el modo fundamental con esta secuencia de iteracin, determinando previamente todos los modos superiores, comenzando por el de ms alta frecuencia.

Resumiendo, la expresin (Ec. 15.54) permite determinar de una manera expeditiva los modos altos que de cualquier manera no son de gran precisin por incapacidad del modelo de masas concentradas de representar bien a dichos modos.

Obtencin del segundo modo y su frecuencia

Una vez obtenido el primer modo se puede aplicar el mismo procedimiento anteriormente descrito para obtener el segundo modo. En cada paso, la forma tentativa del segundo modo deber ser ortogonal al primero. Sea 1 el primer modo, donde el subndice indicara el modo, y el sper-ndice indica la componente del modo.
11 2 1 = 1 M n 1

La forma modal aproximada inicial (U 2 )0 tendr en general componentes en todos los modos:

(U 2 )0 = q1.1 + q2 .2 + LL + qn .n = q j . j
j =1

(Ec. 15.55)

La componente que crecer ms en cada iteracin ser q1 , por lo que se trata de anularla mediante un barrido en cada iteracin. A partir de (U 2 )0 se puede determinar una aproximacin (U 2 )0 ortogonal al primer modo:
*

(U 2 )0

= (U 2 )0 q1.1

(Ec. 15.56)

(U 2 )0

= 0.1 + q2 .2 + LL + qn .n

Para determinar q1 en la expresin (Ec. 15.55) se multiplica ambos miembros por

T 1

.M } :

1T .M . (U 2 )0 = q1.1T .M .1 + q2 .1T .M .2 + LL + qn .1T .M .n

Donde los trminos: q2 .1T .M .2 + LL + qn .1T .M .n son cero por ortogonalidad Luego:

1r .M r . (U 2r )0 1T .M . (U 2 )0 = r q1 = 2 1T .M .1 M r . (1r )
r

(Ec. 15.57)

Secuencia iterativa
d) Se propone (U 2 )0 e) Se calcula q1 segn (Ec. 15.57) f) Se determina (U 2 )0 segn (Ec. 15.56).
*

g) Se resuelve K . (U 2 )1 = M . (U 2 )0 h) Se normaliza la solucin (U 2 )1

i) Se estima la frecuencia segn (Ec. 15.49) j) Se repite el paso d) utilizando en el segundo miembro (U 2 )1 .

Observacin:
En realidad la componente que ms crece en cada paso es q1 que para (U 2 )i no es
*

exactamente nula debido a los errores numricos por truncacin y redondeo. Para garantizar la

convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteracin los pasos a), b) y c). Partiendo de (U 2 )i 1 .

Obtencin de los modos superiores al segundo

Una vez obtenido el segundo modo, se aplica el mtodo con una forma modal aproximada

(U 3 )0

la que debe transformarse en una forma modal ortogonal tanto al primero como al

segundo modo:

(U 3 )0 = q1.1 + q2 .2 + LL + qn .n
Luego:

(Ec. 15.58)

(U 3 )0

= (U 3 )0 q1.1 q2 .2

(Ec. 15.59)

(U 3 )0

= 0.1 + 0.2 + q3 .3 + LL + qn .n

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 15.58) por 1T .M resulta por ortogonalidad:

q1 =

.M . (U 3 )0 = 1T .M .1
T 1

r =1 n

r 1

.M r . (U 3r )
r r 1 2

(Ec. 15.60)
0

M . ( )
r =1 n

T Multiplicando ambos miembros de (Ec. 15.58) por 2 .M resulta por ortogonalidad:

q2 =

.M . (U 3 )0 = 2T .M .2
T 2

.M .(U )
r =1 r 2 r

r 3 0

(Ec. 15.61)

M . ( )
r =1 r

r 2 2

La secuencia iterativa es la misma utilizada para obtener el 2 modo:

k) Se propone (U 3 )0 l) Se calcula q1 segn (Ec. 15.60) y q2 segn (Ec. 15.61) m) Se determina (U 3 )0 segn (Ec. 15.59)
*

n) Se resuelve el sistema K . (U 3 )1 = M . (U 3 )0 o) Se normaliza la solucin (U 3 )1

p) Se determina la frecuencia segn (Ec. 15.49) q) Se repiten los pasos d) , e) y f) hasta convergencia.

El procedimiento descrito para obtener el segundo y tercer modo puede generalizarse para obtener todos los restantes modos superiores.

En sntesis, el mtodo de Stodola es muy conveniente para determinar los primeros modos, pero no es en general el ms adecuado para determinar los modos superiores. Todo depender del grado de precisin con que se trabaje y el nmero de GLD.
Cuanto mayor sea el nmero de GLD habr mayor acumulacin de errores ya que los modos superiores se determinan por la condicin de ortogonalidad respecto a los modos anteriores.

El mtodo de Stodola es una de las formas ms simples y rpidas de obtener el modo fundamental por repeticin de pasos de calculo esttico.
La determinacin del modo y la frecuencia fundamental se convierte casi en un clculo esttico. Una forma particular del mtodo de Stodola para estimar la frecuencia fundamental y el primer modo conocido como Mtodo de Rayleigh consiste en adoptar un procedimiento especial para proponer U 0 , que consiste en adoptar como vector de carga inicial {M .U 0 } al vector del peso propio de la estructura. Con dicho vector se procede a resolver el sistema de ecuaciones de la primera iteracin de Stodola, se determina la solucin U1 , y con ese valor se determina la frecuencia fundamental a travs de:

12 =

U1T .K .U1 U1T .M .U1

Los pasos de este procedimiento simplificado para estimar el modo y la frecuencia fundamental se ilustran en los ejemplos de la Figura 15.12

m1.g

m3 .g

m2 .g

m2 .g
2

m3.g
2
1 2
3

m4 .g m5 .g
6 4
5

m3.g

m1.g
1

m1.g m2 .g

m6 .g

Figura 15.12 Este procedimiento implica que en lugar de estimar U 0 como se hace en la forma normal del mtodo de Stodola, se define un vector de aproximacin ( M .U 0 ) que es directamente el peso de la estructura aplicado en la direccin en que se producen las deformaciones de inters. En el caso de la columna con tres masas, las fuerzas asociadas al peso se aplican en direccin horizontal, mientras que en el caso de la viga las cargas del peso propio se aplican en la direccin vertical en el primer paso de Stodola. La deformacin esttica causada por el peso de las masas ser utilizada como primera aproximacin U 0 del mtodo de Stodola, y si se desea mayor precisin se continua luego en la forma habitual.

Mtodo Holzer

k1 m1 k2

m2
k3 m3 k4 m4

Figura 15.13

Este procedimiento esta orientado a la solucin de casos donde la geometra de la pieza es bsicamente unidimensional (o representable por un modelo unidimensional) como el caso de las Figura 15.13 y 15.14.

inercia rotacional concentrada

rigidez torsional equivalente

Figura 15.14 Este mtodo consiste en suponer un valor de 2 para el que comenzando desde un extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente 2 para cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en conjuncin con la tcnica de matrices de transferencia. En ingeniera mecnica el mtodo Holzer resulta muy conveniente para el estudio de vibraciones torsionales de ejes, cigeales, etc.

Captulo 16
Mtodo de Descomposicin Modal
Introduccin
En el capitulo anterior se ha tratado el problema de vibraciones libres que implica resolver un sistema de ecuaciones diferenciales homogneo (2do. miembro nulo):

&& = 0 K .U + M .U
Ahora se considera el caso de un sistema de mltiples GLD bajo cargas variables en el tiempo:

&& + C.U & = P(t ) K .U + M .U

La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales es muy laboriosa aun en el caso de emplear mtodos numricos. Para simplificar el problema se introduce una transformacin de coordenadas adecuadas para las cuales, aprovechando las condiciones de ortogonalidad, es posible llegar a un sistema de ecuaciones desacoplado, (una sola incgnita en cada ecuacin).

16.1- Coordenadas Normales

Se retoma el ejemplo de la viga en voladizo con tres masas (Figura 16.1) tratada en el Captulo 15. La configuracin deformada en el problema dinmico est dada por el vector desplazamiento U .

m3
3

m2
2

m1
1

U1 U 2 U3

U3

U2

U1

=
U1

U1 0 0

+
U2

0 U 2 0

+
U3

0 0 U 3

Figura 16.1 Una forma de expresar el vector desplazamiento es por medio de una combinacin lineal de la base cannica:
U 1 1 0 0 U = U 2 = U1. 0 + U 2 . 1 + U 3 . 0 U 3 0 0 1

(Ec. 16.1)

Cada vector e j de la base cannica corresponde a una configuracin deformada en la cual el desplazamiento prefijado en el grado de libertad j es la unidad y los desplazamientos en los restantes GLD son nulos. Para los grados de libertad no dinmicos no se impone ninguna condicin. Los modos de vibrar pueden tambin utilizarse como una base para expresar el vector desplazamiento. El estado deformado U de la Figura 16.1 puede expresarse como combinacin lineal de los vectores modo:

11 21 31 U 1 = q . 2 + q . 2 + q . 2 U = U 2 1 1 2 2 3 3 13 23 33 U 3 U = q1.1 + q2 .2 + q3 .3 = qi .i
i

(Ec. 16.2)

(Ec. 16.3)

En notacin matricial:

U = .q

(Ec. 16.4)

q1.1

+
q2 .2

q3 .3

Figura 16.2 Los coeficientes qi de la combinacin lineal son un tipo de coordenadas generalizadas que se denominan coordenadas normales de la estructura. La (Ec. 16.4) muestra que la matriz modal sirve para transformar las coordenadas generalizadas en coordenadas geomtricas. Por ser los modos ortogonales, la matriz modal admite inversa y por lo tanto el sistema algebraico de ecuaciones lineales (Ec. 16.4) puede ser resuelto para cualquier U . Sin embargo es posible determinar las coordenadas normales qi sin resolver el sistema de ecuaciones si se aprovechan las condiciones de ortogonalidad. Premultiplicando ambos miembros de (Ec. 16.3) por j T .M se tiene:

j T .M .U = qi .( j T .M .i )
i =1

(Ec. 16.5)

En el segundo miembro de (Ec. 16.5) se anulan todos los trminos en que i j por ortogonalidad (recordar la (Ec. 15.36) T j .M .i = 0 para i j ). El escalar T j .M . j puede pasarse dividiendo al otro miembro quedando:

j T .M .U qj = T j .M . j
dado U .

(Ec. 16.6)

Esta sencilla expresin permite calcular cualquiera de las coordenadas normales para un

16.2- Descomposicin Modal sin Amortiguamiento

Partiendo de las ecuaciones de equilibrio dinmico sin amortiguamiento:

&& = P K .U + M .U

(Ec. 16.7)

&& = .q && (la e introduciendo coordenadas normales (Ec. 16.4) y sus derivadas segundas U

matriz modal no varia en el tiempo), se tiene:

&& = P K . .q + M . .q

(Ec. 16.8)

Premultiplicando por la matriz modal transpuesta T (tiene los modos como filas) queda:
&& = T .P ( T .K . ).q + ( T .M . ).q

(Ec. 16.9)

Una ecuacin genrica i tiene la forma:

&&j = iT .P (iT .K . j ).q j + (iT .M . j ).q
j =1 j =1 m m

Si j i se tiene por ortogonalidad que:

j T .K .i = 0 y j T .M .i = 0
Al anularse todos los trminos en que j i el sistema queda desacoplado:
&&i = iT .P (iT .K .i ).qi + (iT .M .i ).q

(Ec. 16.10)

Donde:

iT .K .i = K i : es la rigidez generalizada asociada al modo i iT .M .i = M i : es la masa generalizada asociada al modo i iT .P = Qi : es la carga generalizada asociada al modo i
Queda un sistema de ecuaciones desacoplado de la forma:
&&i = Qi K i .qi + M i .q

(Ec. 16.11) (Ec. 16.12) (Ec. 16.13)

(Ec. 16.14)

Importante: El aspecto fundamental en el Mtodo de Descomposicin Modal es que permite llegar a un sistema de Ecuaciones Diferenciales Desacopladas. Esto se logra de la siguiente manera: 1) Introduciendo coordenadas normales 2) Utilizando las propiedades de ortogonalidad
Recordando que los modos satisfacen la ecuacin de vibraciones libres (Ec. 15.27) K .i = i 2 .M .i (Ec. 16.15)

Al multiplicar ambos miembros por la transpuesta del modo iT queda:

iT .K .i = i 2 .iT .M .i
Segn (Ec. 16.11) y (Ec. 16.12): K i = i2 .M i Por ser K i y M i escalares resulta: (Ec. 16.16)

i 2 =

Ki Mi

(Ec. 16.17)

La ecuacin (Ec. 16.7) corresponde a un oscilador simple de masa M i y rigidez K i y cuya frecuencia i , segn (Ec. 16.17) es la correspondiente al modo i . Por ser M diagonal resulta muy sencillo el clculo de M i : M i = mr .(i r ) 2
r

(Ec. 16.18)

Luego se calcula K i segn (Ec. 16.16). De esta manera se ha transformado un problema de ecuaciones acopladas (Ec. 16.7) en otro que requiere resolver n ecuaciones, cada una correspondiente a un oscilador simple. La respuesta U se obtiene superponiendo las qi segn (Ec. 16.3). U = qi .i
i =1 n

Observando que cada oscilador (Ec. 16.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la frecuencia natural i podemos adelantar que las componentes qi en los modos altos sern en general pequeas (salvo resonancia). Esto implica que no siempre ser necesario considerar todos los modos para obtener una buena aproximacin.

Secuencia de clculo: a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada. b) Calcular por algn mtodo aproximado los primeros p modos y sus frecuencias. c) Determinar M i segn (Ec. 16.18), K i segn (Ec. 16.16) y Qi segn (Ec. 16.13). d) Resolver p osciladores simples (Duhamel, anlisis numrico, etc). e) Superponer las respuestas en cada modo segn (Ec. 16.3) f) Calcular los esfuerzos barra por barra. Las condiciones iniciales para resolver (Ec. 16.14) en el paso (d) de la secuencia anterior se obtienen segn (Ec. 16.6).

( qi )0 =

iT .M .U 0
Mi

&i ) 0 = (q

& iT .M .U 0

(Ec. 16.19)

Mi

Segn (Ec. 16.3) el desplazamiento en el grado de libertad j es: U (t ) j = qi ( t ) . (i ) j

i =1 n

(Ec. 16.20)

Las fuerzas elsticas asociadas a cada grado de libertad son: Fe (t ) = K .U ( t ) Sustituyendo (Ec. 16.3): Fe (t ) = K . qi .i = qi . ( K .i )
i

Recordando (Ec. 16.15): Fe (t ) = qi .i 2 ( M .i ) Por ser M diagonal, la fuerza elstica ( Fe (t ) ) j asociada al grado de libertad j resulta:

[ Fe (t )] j = qi .i 2 .m j . (i ) j
i

(Ec. 16.21)

Las ecuaciones (Ec. 16.20) y (Ec. 16.21) muestran que es ms fcil conseguir buena aproximacin en la determinacin de los desplazamientos que en la determinacin de los esfuerzos donde cada coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia correspondiente. Para un grado de aproximacin dado ser necesario incluir ms modos cuando interesa calcular esfuerzos que en los casos en que interesan slo los desplazamientos. En general para

obtener una buena aproximacin a los esfuerzos se requieren ms modos naturales que para estimar los desplazamientos con equivalente precisin.

16.3- Descomposicin Modal con Amortiguamiento

Partiendo de la ecuacin de equilibrio dinmico incluyendo amortiguamiento:

& + M .U && = P K .U + C.U

Introduciendo coordenadas normales segn (Ec. 16.4) y premultiplicando por la matriz modal transpuesta se obtiene:
& + T .M . .q && = T .P T .K . .q + T .C. .q

(Ec. 16.22)

Donde:

T .K . = K ; T .M . = M

(Ec. 16.23)

K y M son matrices diagonales debido a las condiciones de ortogonalidad. Si adems se supone que la matriz de amortiguamiento C tambin es ortogonal respecto a los modos, se tiene:

T .C. = C
Donde:

(Ec. 16.24)

j T .C.i = 0 si j i
Si i = j :

(Ec. 16.25)

iT .C.i = Ci = 2.i .M i .i
i que se designa i . Obsrvese la similitud de la (Ec. 16.26) con (Ec. 14.9): C = .2.M .

(Ec. 16.26)

La (Ec. 16.26) es la ecuacin de definicin del coeficiente de amortiguamiento en el modo

De modo que suponiendo (Ec. 16.24) se obtiene un sistema de "n" ecuaciones desacop1adas, cada una correspondiente a un oscilador simple con amortiguamiento Ci :
&i + M i .q &&i = Qi K i .qi + Ci .q

(Ec. 16.27)

Adems de facilitar los clculos, es fsicamente ms razonable definir el coeficiente de amortiguamiento en cada modo i que tratar de evaluar la matriz C . Es corriente adoptar una matriz de amortiguamiento del tipo siguiente: C = .K + .M (Ec. 16.28)

Donde y son constantes escalares a determinar.

Esta hiptesis, conocida como Amortiguamiento Proporcional tiene la siguiente gran ventaja: con ella es posible aplicar el Mtodo de Descomposicin Modal, ya que las ecuaciones resultantes siguen siendo desacopladas.
Llevando (Ec. 16.28) a (Ec. 16.27) se tiene:

& + M i .q &&i = Qi K i .qi + ( .K i + .M i ) .q 14 4 244 3 i

Ci

(Ec. 16.29)

Las constantes y son determinadas de modo de lograr un grado de amortiguamiento

i deseado en dos modos prefijados.

Se debe destacar que para una matriz de amortiguamiento arbitraria C no se puede garantizar el desacople del sistema de ecuaciones, y en consecuencia el mtodo de descomposicin modal en la forma habitual no es aplicable. En el caso que el amortiguamiento no es proporcional los modos naturales amortiguados tienen componentes complejas (parte real e imaginaria) debidas al desfasaje causado por el amortiguamiento. Su determinacin es considerablemente ms laboriosa que para los modos no amortiguados utilizados en este curso. En general no es posible contar con evidencia experimental suficiente que justifique la adopcin de una matriz general C que implique amortiguamiento NO PROPORCIONAL". Partiendo de la expresin (Ec. 15.39):
1 iT .M . M .K .i = 0

Se han desarrollado procedimientos para obtener matrices de amortiguamiento que contengan un grado de amortiguamiento prefijado para un nmero prefijado cualquiera de modos. Este tema no se explora en ms detalle en el presente curso.

16.4- Una Mejora en el Mtodo de Descomposicin Modal

La mayor ventaja que se atribuye al mtodo de descomposicin modal es que en la mayora de los casos no es necesario utilizar ni determinar todos los modos y frecuencias. En muchos casos se determinan los desplazamientos con un alto grado de precisin utilizando unos pocos modos y posteriormente se comprueba si la exactitud en los esfuerzos es suficiente.

Las inexactitudes mencionadas se producen por no considerar las componentes de la carga ortogonales a los modos considerados, pero pueden subsanarse fcilmente y basta con agregar a la respuesta dinmica obtenida utilizando los primeros modos la respuesta casi esttica de los modos restantes. Se comienza haciendo una transformacin del vector de cargas para expresarlo en coordenadas modales: P = Pi = P n = Ci . ( M .i ) 1+P 2 + .... + P
i =1 i =1 n n

(Ec. 16.30)

Para determinar los coeficientes de la combinacin lineal se premultiplica ambos miembros de (Ec. 16.30) por iT :

iT .P = C j . (iT .M . j ) = Ci .M i
j =1

(Ec. 16.31)

Ntese que se aprovecharon las propiedades de ortogonalidad de los modos respecto de la matriz de masa. Recordando la definicin de la ecuacin (Ec. 16.13) de carga generalizada y observando (Ec. 16.31), resulta evidente que cada componente de la carga en (Ec. 16.30) contribuye a la respuesta en un nico modo. Qi = i .P ; Ci =
T

Qi Mi

Q ; Pi = i .( M .i ) Mi

(Ec. 16.32)

Es conveniente descomponer la carga en dos partes como sigue: P = Pp + Ps = P 1+P 2 + ...... + Pp + Pp +1 + ...... + P n 1442443 14 4 244 3
Pp Ps

(Ec. 16.33)

La respuesta dinmica a la carga Pp se obtiene mediante el mtodo de descomposicin modal resolviendo los p osciladores simples del tipo (Ec. 16.14) o (Ec. 16.27) segn se considere o no el amortiguamiento:

&i + M i .q &&i = Qi K i .qi + Ci .q

(Ec. 16.34)

Cuando slo se consideran los primeros p modos se est despreciando la contribucin al desplazamiento proveniente de las componentes de la carga en los n p modos superiores. Para no tener que calcular esos modos superiores se puede aproximar la respuesta como casi-esttica resolviendo el sistema: K .U s = Ps (Ec. 16.35)

Para calcular la componente de la carga en los modos superiores basta despejar en (Ec. 16.33) teniendo en cuenta (Ec. 16.32): Ps = P Pp = P Ci .( M .i )
i =1 p

Ps = P
i =1

Qi .( M .i ) Mi

(Ec. 16.36)

La solucin esttica es vlida slo si las frecuencias excitadoras son bajas comparadas con las frecuencias propias y el amortiguamiento es bajo. Esto se ve claramente en los grficos ya conocidos para la respuesta en rgimen de un oscilador simple:

=0

= 0.2

= 0.5
1

= 1.0
0.5

= 0.7

1 1.5 2 2.5 3

Figura 16.3
=0

= 0.05 = 0.2 = 0.5 = 1.0

Figura 16.4 Si

<< 1 el factor de amplificacin dinmica (Figura 16.3) es aproximadamente la

unidad y si adems i es pequeo, el desfasaje es despreciable (ver Figura 16.4) de modo que la respuesta casi-esttica resulta ser una buena aproximacin.

Para esto p debe contener todos los modos correspondientes a frecuencias i correspondientes a la zona de la derecha del punto A de la Figura 16.3, es decir, las frecuencias i menores que las excitadoras i como as tambin las de los valores prximos a dichas frecuencias i . De esa manera s slo contiene frecuencias bastante mayores que las excitadoras y se cumple:

(i )s

<< 1

Importante: Cuando la carga tiene una frecuencia mucho menor que las frecuencias propias significa que vara lentamente frente a la velocidad de reaccin de la estructura y se comporta como carga casi-esttica.
Algoritmo: a) Armar K y M b) Calcular los primeros p modos c) Calcular qi resolviendo la expresin (Ec. 16.34) d) Calcular Ps segn la expresin (Ec. 16.36) e) Calcular U s resolviendo la expresin (Ec. 16.35). f) Calcular la respuesta U = p .q p + U s g) Determinar los esfuerzos en cada barra K .U = P

Captulo 17
Excitacin dinmica por movimiento de apoyo
Introduccin
En este captulo se analiza el problema dinmico en el que en lugar de aplicar fuerzas conocidas P (t ) en los nudos, la excitacin dinmica est definida a travs de imponer el

&& (t ) ) de ciertos grados de desplazamiento U A (t ) (o equivalentemente la aceleracin U A

libertad. Naturalmente, cuando los desplazamientos de ciertos grados de libertad (GDL) son conocidos, las fuerzas a aplicar en esos nudos para imponer dichos desplazamientos son en general desconocidas. En tal caso esas fuerzas constituyen las reacciones que genera el movimiento de apoyo aplicado. Esta clase de problemas dinmicos tiene particular importancia en la Ingeniera Civil ya que en ella se encuentra encuadrada la respuesta de estructuras a los movimientos ssmicos, que es uno de los estados bsicos de carga importantes en el diseo de estructuras en zonas susceptibles de sufrir este tipo de solicitaciones. Cuando los desplazamientos impuestos ocurren lentamente, o sea que se pueden aproximar como estticos, stos producen esfuerzos y tensiones slo cuando la estructura es hiperesttica, ya que en caso de estructuras isostticas los desplazamientos lentos de apoyo no inducen tensiones ni reacciones en los puntos de apoyo. Por el contrario, cuando los desplazamientos son impuestos en una estructura hiperesttica, stos producen en general tensiones internas y reacciones independientemente de si los desplazamientos son lentos o rpidos.

En el caso de estructuras con inercia, los desplazamientos impuestos variables en el tiempo producen en general esfuerzos internos cualquiera sea el tipo o cantidad de apoyos.
En las secciones siguientes se analizan diversos casos especiales de efectos dinmicos producidos por desplazamientos o aceleraciones impuestas en los apoyos a los efectos de introducir los principales aspectos del problema, dejando para ms adelante la formulacin general de los esfuerzos inducidos por desplazamientos impuestos en estructuras con apoyos mltiples.

17.1- Esfuerzo debidos a desplazamientos dinmicos de cuerpo rgido

Caso de una viga rgida simplemente apoyada:
(a)

A
(b)

3
l

1
UA (t)

2
Ui

B
xi

(c)

Fuerzas de inercia

(d )
Diagrama Mf

(e)

Diagrama Q

Figura 17.1

En la viga simplemente apoyada de la Figura 17.1 se considera que el apoyo A se desplaza verticalmente segn en el tiempo segn la funcin U A (t ) . Si la viga fuese rgida, es decir que no se deforma bajo cargas transversales, el desplazamiento de cada masa sera proporcional a U A (t ) y a la distancia X i de dicha masa al apoyo B, tal como se puede observar en la Figura 17.1.b. Una distribucin similar en el espacio tiene la velocidad y la aceleracin de cada masa, de modo que la fuerza de inercia en cada masa resulta: Xi && && mi . U A (t ). = mi .U i (t ) l (Ec. 17.1)

Como se indica en la Figura 17.1.c, las fuerzas de inercia que se induciran en las distintas masas estn dadas por la (Ec. 17.1), las que segn el principio de DAlambert pueden ser tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos estn representados en las Figura 17.1.d y 17.1.e. Debe destacarse que las fuerzas de inercia de la (Ec. 17.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitacin por el movimiento del apoyo, y que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector de carga es el mismo independientemente que se trate de una viga rgida o de una viga flexible. La diferencia entre esos dos casos radica nicamente en si ocurre alguna deformacin adicional respecto a la lnea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en cualquier instante de la excitacin. En efecto, si la viga es infinitamente rgida, el vector de cargas debido al desplazamiento del apoyo (dado por (Ec. 17.1)) no producir deformaciones adicionales al desplazamiento de cuerpo rgido entre los apoyos, y los esfuerzos de flexin y corte (y las reacciones) podrn ser determinados por el procedimiento habitual para cualquier estado de carga esttico. En realidad hay una aparente contradiccin intrnseca al decir que se aplica el procedimiento esttico para calcular la respuesta a fuerzas que son esencialmente dinmicas que provienen de multiplicar una masa por una aceleracin. En estos casos, tal vez sea ms apropiado decir que se aplica el procedimiento casi-esttico para calcular los esfuerzos y reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El mtodo de anlisis es esttico, pero las fuerzas que constituyen el vector de carga son de origen dinmico ya que est asociada al producto de la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido de aceleracin en cada uno de ellos. Por lo tanto, la designacin del mtodo como casi-esttico es ms

apropiada que la designacin como esttico, aunque se aplican las reglas de la esttica a fuerzas de origen dinmico. Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 17.1) dar origen a deformaciones relativas a la lnea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 17.1); en este caso, el problema ya no puede tratarse como un problema esttico sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos propios de un problema dinmico.

Caso de una barra rgida hiposttica

Resulta sencillo demostrar experimentalmente que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de la barra prismtica o pndulo fsico ilustradas en la Figura 17.2 producen esfuerzos cortantes y momentos flectores en una barra elstica que gira alrededor de un punto fijo. Las aceleraciones absolutas en los distintos puntos de la barra son proporcionales a la distancia al punto de giro, mientras que la componente de la fuerza de gravedad normal a la posicin instantnea de la barra es uniforme. Ambos esquemas de distribucin de fuerzas que actan en forma simultnea (las de inercia variando linealmente con la distancia al punto de giro, y las debidas a la gravedad con distribucin uniforme). Las tensiones normales de flexin provocadas por la superposicin del peso propio de la barra junto a las fuerzas de inercia pueden ser medidas con extensmetros elctricos de resistencia (resistance straingages) adosados a las caras de la barra. En realidad lo que se puede medir no son las tensiones sino las deformaciones elsticas inducidas por dichas tensiones, pero las deformaciones son muy pequeas y no modifican sustancialmente los desplazamientos, y por ende tampoco afectan apreciablemente la velocidad y la aceleracin a los largo de la barra. Desde el punto de vista estructural, un pndulo fsico de este tipo es una viga con apoyos hipostticos, ya que el grado de libertad de rotacin alrededor de la articulacin se mantiene sin restriccin. De todos modos, las fuerzas de inercia en todo momento estn en equilibrio dinmico segn el principio de DAlambert con las fuerzas debidas a la gravedad. En realidad, la magnitud de la aceleracin se obtiene exigiendo el equilibrio de momentos de las fuerzas de inercia con las debidas a la gravedad. De esa igualdad se puede despejar la aceleracin de la barra normal a su eje, o equivalentemente la aceleracin angular. A partir de ese clculo, conocida la aceleracin angular en cada instante, se puede determinar la reaccin en el apoyo para que se cumpla el equilibrio de fuerzas en el sentido perpendicular al eje de la

barra. Para pequeas oscilaciones del pndulo, la reaccin vertical en el eje de la barra resulta aproximadamente igual al peso de la misma, mientras que la componente horizontal de la reaccin es la que resulta de plantear el equilibrio instante a instante de las fuerzas de inercia y las de la gravedad.

Fuerzas de inercia

3grado

2grado

(a)

Componente del peso propio

(b) Fuerzas actuantes

(c) Momento flector

(d ) Esfuezo de corte

Figura 17.2

Caso de una barra rgida en voladizo

Sea el voladizo rgido de la Figura 17.3 con una distribucin uniforme de masa (masa por unidad de longitud) sometido a un desplazamiento transversal del empotramiento. Las fuerzas de inercia resultan uniformemente repartidas como se observa en la Figura 17.3.b
UA
A

(a)

&& U A

(b)
A

Fuerzas de inercia

(c)
Esfuerzo de Corte

(d )
Momento Flector

Figura 17.3

&& (t ).dx dF (t ) = .U A

(Ec. 17.2)

A partir del razonamiento anterior, por simples consideraciones estticas se pueden determinar los diagramas de momento flector y esfuerzo de corte de las Figura 17.3.c y Figura 17.3.d. Si la estructura es flexible, la zona del extremo del voladizo sufrir desplazamientos adicionales a los de la base, los que llevan a fuerzas de inercia adicionales que modificarn los diagramas de M f y Q . Ntese que los esfuerzos internos son funciones del tiempo a travs

&& (t ) . de U A
El procedimiento seguido en los tres casos anteriores es utilizado con frecuencia en

&& (t ) instante a instante. problemas donde se supone conocida la aceleracin U A

En esencia este mtodo simplificado consiste en cargar la estructura con las fuerzas de inercia calculadas sobre la hiptesis de movimiento de cuerpo rgido. Dichas cargas (fuerzas de inercia) se consideran como cargas estticas y a partir de las mismas se calculan (estticamente) los esfuerzos. Este procedimiento implica dos hiptesis. La primera consiste en calcular en cada instante

&& las fuerzas de inercia teniendo en cuenta nicamente el valor de la aceleracin conocida U A
en ese instante. La segunda, es tratar a las fuerzas de inercia como cargas estticas. En ambos casos se trata al problema en forma esttica, es decir que la respuesta de la estructura se calcula a partir de las fuerzas actuantes instante a instante. En realidad es como si se estuviera aplicando el mtodo de las fuerzas segn el cual se calculan los esfuerzos sin determinar los desplazamientos, y posteriormente calcular los desplazamientos asociados a dichos esfuerzos. Alternativamente, el problema puede tambin tratarse por el mtodo de rigidez considerando a las fuerzas de inercia como cargas estticas. Para tener en cuenta las fuerzas de inercia inducidas por las deformaciones de la pieza, deber hacerse un planteo ms general aplicable independientemente que la estructura sea relativamente rgida o flexible. Dicho planteo tomar en cuenta adems del valor de la aceleracin total en cada instante la ley de variacin de la misma vara en el tiempo. Una de las posibles formas de tratar el problema es a travs del mtodo de rigidez que se desarrolla a continuacin.

17.2- Formulacin general del problema de movimiento de apoyo

Caso de una estructura isosttica deformable sin amortiguamiento.
Se ilustra el planteo general basado en el mtodo de rigidez desarrollando el ejemplo de la Figura 17.1, con la siguiente notacin: U T : Desplazamiento total
U : Desplazamiento relativo al movimiento de cuerpo rgido

U : Desplazamiento asociado al movimiento de cuerpo rgido.

A
UA

U1 U1

U2 U2

U3 U3

U4 U4

U5 U5

x2
Figura 17.4 De la figura surge que:
x1 l B1 x 2 && B2 && && U = l .U A = .U A M M Bs xs l

&& es hacia abajo y por lo tanto las (la Figura 17.4 corresponde a un instante en que U A
fuerzas de excitacin que integral el vector de carga son hacia arriba) Tendremos las siguientes ecuaciones generales de equilibrio dinmico:

&& = 0 K .U T + M .U T
El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas exteriores que no sean las reacciones de los apoyos. El desplazamiento total ser: UT = U + U Por lo que: (Ec. 17.3)

 K11 K 21 M K 51

K12 L K15 U1 + U 1 m1 U + U 0 K 22 L K 25 2 2 . + M O M M M K 52 L K 55 U 5 + U 5 0

0 m2 M 0

&& + U && 0 0 U 1 1 && && L 0 U 2 + U 2 0 . = O M M M && && L m5 U 5 + U 5 0 L

(Ec. 17.4)

Que puede condensarse:

&& + M .U && = 0 K .U + K .U + M .U
Reconociendo que [ K ] .{U } = {0} por tratarse {U } de un desplazamiento de cuerpo rgido se puede escribir la expresin (Ec. 17.4) de la siguiente manera:

&& = M .U && K .U + M .U

(Ec. 17.5)

Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo deformable sometido a desplazamiento de apoyo tienen igual forma que las del sistema sin desplazamiento
&& } . Estas cargas equivalentes de apoyo pero sometido a cargas equivalentes { M .U

representan el VECTOR EXCITACIN debido l movimiento de apoyo. Es importante no confundir el Vector Excitacin as definido con el Vector de Carga Equivalente que se ver ms adelante.
&& m1.U A && m2 .U A

Sistema con movimiento de apoyos U A (t )

U A (t )

Sistema equivalente

Figura 17.5 Para estructuras rgidas se ha visto que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de

&& } pueden ser consideradas como cargas exteriores; posteriormente, si cuerpo rgido { M .U
las deformaciones inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a las fuerzas de inercia, es necesario incluir esos trminos adicionales de inercia.

&& m1.U A

&& m2 .U A

U A (t )

A
Cargas equivalentes

Movimiento de apoyos

Figura 17.6 La expresin (Ec. 17.5) tiene en cuenta simultneamente estos dos aspectos: por un lado la solucin de la misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo; las fuerzas de inercia asociadas a la aceleracin relativa al de cuerpo rgido constituyen el trmino M , y

&& } debidas a la excitacin. por otro lado las fuerzas de inercia { M .U

En la expresin (Ec. 17.5) se puede apreciar el mtodo simplificado propuesto

&&} y utilizar anteriormente como casi-esttico, que consiste en despreciar el trmino {M .U

slo las fuerzas de inercia aproximadas aproximadas U (no de cuerpo rgido).

&& } {M .U

para resolver luego las deformaciones

&& K .U M .U

Observando la expresin (Ec. 17.5) se puede apreciar que: Determinar si un movimiento de apoyo es esttico o dinmico es equivalente a
&& } son aplicadas en forma esttica o determinar si las fuerzas equivalentes { M .U

dinmica.
&& } { M .U
i

&& = m .B .U && = mi .U i i i A

&& a travs de un Cada componente del vector de carga equivalente es proporcional a U A

factor de proporcionalidad que se designa como mi .Bi independiente del tiempo, por lo que el grfico que representa el vector de las fuerzas equivalentes resulta ser el mismo grfico de

&& (t ) pero en otra escala. U A

&& U A

&& U A

t
tD tD

Figura 17.7 Si t D T EXCITACIN DINAMICA Si t D >> T PROBLEMA ESTATICO La solucin de la ecuacin (Ec. 17.5) se logra a travs de los procedimientos generales ya vistos para cualquier carga variable en el tiempo. Ntese que las incgnitas en la ecuacin (Ec. 17.5) corresponden al movimiento relativo U respecto al desplazamiento asociado al movimiento de cuerpo rgido. Las fuerzas internas en cada instante podrn ser calculadas utilizando los desplazamientos relativos U premultiplicados por las respetivas matrices de rigidez de cada barra, tal como se ha hecho en los casos estticos.

17.3- Aplicacin del Mtodo de Descomposicin Modal

En las secciones anteriores se ha presentado el problema del movimiento de apoyo (sin cargas externas) a travs de un transformarlo segn (Ec. 17.5) en un problema dinmico sin movimiento de apoyo pero con cargas exteriores

&& } . {M .U

Tambin se ilustr que el

problema equivalente puede ser resuelto en la forma habitual para cualquier carga de tipo dinmico. A continuacin se particulariza el procedimiento de solucin basado en el mtodo de descomposicin modal. En el caso de excitacin por movimientos de apoyo el mtodo de descomposicin modal lleva naturalmente al concepto de factor de participacin modal. El vector desplazamiento relativo al apoyo U se expresa como una combinacin lineal de los modos naturales a travs de:
U = q j . j
j =1 n

(Ec. 17.6)

Donde j representa el modo j y q j a su coordenada generalizada, y n el numero de GLD.

Sustituyendo la expresin (Ec. 17.6) en la ecuacin (Ec. 17.5) se pasa a coordenadas generalizadas, y premultiplicando ambos miembros de cada ecuacin j del sistema por T j se obtiene a travs del teorema de ortogonalidad un sistema de ecuaciones desacopladas de la forma:
&& &&j .M j = T q j .K j + q U j .M .
&& = T U j .M .B. A

(Ec. 17.7)

T j .M .B
Mj

&& .M j .U A

(Ec. 17.8)

Donde: M j = T j .M . j = mi . ( j )
i =1 n

2
i

2 K j = T j .K . j = j .M j

j =

Kj Mj

&& = B.U && U A

Factor de participacin modal

Ntese que la ecuacin (Ec. 17.8) tiene la misma forma que la de un oscilador simple de frecuencia j , con la excepcin del factor de proporcionalidad j que denominaremos factor de participacin modal.
j =

T j .M .B T j .M . j

(Ec. 17.9)

Por lo tanto, la respuesta en el modo j , estar dada a travs del producto: q j = j . (U s ) j (Ec. 17.10)

Kj Mj && M .U
j

(U s ) j

Figura 17.8 Donde (U s ) j es la respuesta en el tiempo de un oscilador simple no amortiguado de

&& . rigidez K j y masa M j sometido al movimiento de apoyo U A

Para operar en forma prctica se procede de la siguiente manera:

a) Se determina la matriz de inercia y matriz de rigidez condensada en la forma habitual (condensacin matricial, cross, flexibilidad, etc) b) Se determinan las frecuencias y modos naturales de vibracin (por ejemplo determinamos los k primeros modos por el mtodo Stodola). En realidad, esta es la parte ms laboriosa del problema ya que el resto es muy simple y requiere poco esfuerzo computacional. c) Se calculan las masas generalizadas en cada modo mediante la expresin:
M j = m1. ( j ) + m2 . ( j ) + K + mn . ( j )
2 2 1 2 2 n

d) Se determinamos la rigidez generalizada en cada modo mediante el producto de la masa generalizada recin calculada por el cuadrado de la frecuencia del modo:
K j = 2 j .M j

Esta expresin tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los modos superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros) y en consecuencia la respuesta (el desplazamiento) ser en general muy pequea (salvo amplificacin por resonancia). e) Se calculan los factores de participacin:

T j .M .B j = T j .M . j

 m1 0 M 0

0 m2 M 0
j 2

0 L 0 O M L mn L .m2 K

B1 B2 M Bn
j n

( ) ( )
j 1

j 2

( ) ( ) .m ( )
j n j 1 1

( )

.mn

( )
i

j i

.mi .Bi

j =

( )

j i

.mi .Bi

Mj

El denominador es la masa generalizada M j ya calculada en el paso c). f) Se determinamos la respuesta para cada uno de los n osciladores simples sin

&& (t )} . Esto se hace en la forma habitual amortiguamiento, con una carga { M j .U A

(Duhamel, anlisis numrico, etc.)
A

Kj Mj
&& (t )} {M .U
j A

Figura 17.9 g) Finalmente se superponen las respuestas q j (t ) en cada modo, multiplicadas por el correspondiente factor de participacin:
1 1 k 11 2 U1 2 2 2 U 2 1 2 k = 1.q1 (t ). + 2 .q2 (t ). + KK + k .qk (t ). M M M M n n n U n 1 2 k

(Ec. 17.11)

Se insiste en que no es necesario calcular todos los n modos ni extender la suma (Ec. 17.11) a todos los modos. Bastar segn el problema considerar los k primeros modos, donde k debe ser determinado segn el contenido de frecuencias de la excitacin, de la distribucin de frecuencias naturales del problema y de la distribucin espacial de las masas. Ms detalles sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.

17.4- Movimiento Dinmico de Apoyos en sistemas no amortiguados

Planteo en desplazamientos relativos
Al desplazar dinmicamente un apoyo se producen aceleraciones en los grados de libertad dinmicos, (GLD); que provocan fuerzas de inercia que atrasan la respuesta. Si se agregan fuerzas ficticias que neutralizan esas fuerzas de inercia se obtiene un estado de desplazamientos casi-esttico al que debe sumarse luego, la solucin correspondiente a las fuerzas ficticias cambiadas de signo. El problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone en la suma de dos estados: a) Un estado casi-esttico de desplazamiento prefijado de apoyo pero sin fuerzas de inercia b) Un estado dinmico donde solo actan las fuerzas de inercia pero sin desplazamiento prefijado de apoyo Excitacin dinmica por movimiento de apoyo Problema casi-esttico con desplazamiento prefijado sin fuerzas de inercia Problema dinmico con cargas dinmicas sin desplazamiento de apoyo

La respuesta del problema a) por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la funcin del tiempo U A (t ) por la solucin esttica para un desplazamiento unitario U A = 1 .

& (+ ) U && (+ ) Convencin: U (+ ) U

B1 (+)
Estado I Estado II
1

U A (t ) UT (t )

=U

(t ).

B2

B1

&& (t ) m1.B1.U A

&& (t ) m2 .B2 .U A

U R (t ) = U A (t ).B

U (t )

Figura 17.10

El estado I es un problema esttico de desplazamiento prefijado U A = 1 , que debe

resolverse para hallar el vector B , que contiene los desplazamientos de los grados de libertad dinmicos.

El estado II es un problema dinmico y debe resolverse como tal, usando

descomposicin modal, integracin directa, etc.

Caso en que U R es un desplazamiento de cuerpo rgido

Hay situaciones en que el Estado I consiste en un desplazamiento de cuerpo rgido. En tales casos el clculo se simplifica al no ser necesario resolver el Estado I porque los esfuerzos son nulos y el calculo de B resulta trivial. Esto ocurre cuando: a) La estructura es isosttica
l l l

U A (t )

B2 B1
Figura 17.11

B 0.5 = B= B 1.5
1

b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:

UA(t) UA(t)

B1

B 1 B= = B B 1
1

Figura 17.12 En estos casos no es necesario conocer U A (t ) . El problema puede ser resuelto a partir de

&& (t ) . Notar que ste es el caso de un problema Ssmico donde el las aceleraciones de apoyo U A
anlisis se basa en acelerogramas experimentales.

Mtodo Simplificado
Cuando U R es un desplazamiento de cuerpo rgido slo hay que resolver el Estado II que es un problema dinmico.

&& (t ) es lenta comparada con el Cuando la variacin en el tiempo de la aceleracin U A

perodo fundamental de la estructura se puede lograr una notable simplificacin considerando al problema como casi-esttico.

Estado II
&& (t ) m1.B1.U A

Problema Esttico
m1.B1

&& (t ) m2 .B2 .U A

m2 .B2

=
tiene variacin lenta

U A (t ).

&& (t ) Caso en que U A

Figura 17.13 En tales casos los esfuerzos mximos se obtienen cargando a la estructura con las mximas fuerzas de inercia resolviendo un problema esttico.
Estado II Esfuerzos Mximos
Resolver

&& m1.B1.U A max

&& m2 .B2 .U A max

Figura 17.14

Ms adelante se presenta un procedimiento de tipo casi-esttico que permite obtener la respuesta ssmica mxima de una estructura a travs de un vector de cargas estticas equivalentes a la excitacin ssmica que llevan a la respuesta dinmica mxima exacta en cada modo a travs del denominado Espectro de Respuesta del sismo.

Formulacin en desplazamientos Totales

Se propone la solucin en dos pasos. En el primer paso se supone que todos los grados de libertad no se desplazan excepto el desplazamiento impuesto, y se calculan las fuerzas de reaccin necesarias para que ese esquema de deformacin sea posible. En el segundo paso se aplican esas reacciones con el signo opuesto pero liberando a todos los grados de libertad excepto los apoyos con desplazamientos impuestos, los que permanecen fijos en esta segunda etapa. La solucin completa se obtiene posteriormente sumando los resultados de ambos pasos. En esta formulacin el problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone en la suma de dos estados: a) Un estado casi-esttico de desplazamientos prefijados: Adems del desplazamiento de apoyo U A (t ) , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto se logra mediante reacciones de apoyo ficticias.

b) Un estado dinmico donde slo actan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas de signo pero sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento impuesto. (es decir tomando U A (t ) = 0 ) La solucin del caso a), por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la respuesta esttica para un desplazamiento unitario del apoyo U A = 1 por la funcin del tiempo U A (t ) supuesta conocida.

& (+) U && (+ ) Se adopta la siguiente convencin de signos: U (+) U

B1 (+)

Estado I
Problema Esttico

Estado II
Problema Dinmico

R1.U A (t )

R2 .U A (t )

U A (t )

=U

(t ).
R1

Un = 1

+
R2
R1 : con su signo U A (t ) : con su signo

Figura 17.15 Ntese que:

En todos los casos el Estado I es un problema hiperesttico, en general altamente de

alto grado de indeterminacin esttica, tpico de desplazamientos impuestos o prefijados. (en general no corresponden a desplazamientos de cuerpo rgido)

&& (t ) sino el desplazamiento No interviene en los clculos la aceleracin de apoyo U A

U A (t ) . En el caso de excitaciones ssmicas es necesario digitalizar el acelerograma para proceder a la integracin numrica para obtener U A (t ) por doble integracin

&& (t ) . en el tiempo de U A
En general la formulacin en funcin de desplazamientos totales no es muy usada en el diseo ssmico de la mayora de las estructuras civiles, con excepcin de aquellos casos en que se considera el movimiento diferenciado de los distintos apoyos, como ocurre en estructuras de grandes dimensiones en planta frente a la longitud de onda del movimiento ssmico.