INGENIERA DE SISTEMAS I

eman ta zabal zazu

Curso: 2008/2009 26/Enero/2009 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

1,5 Horas
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1 (5 PUNTOS)
Se disea un sistema de control para regular la temperatura de un horno de fundicin, tal y como muestra la figura:

R(s)

+ E(s) -

D (s ) H(s)

G 1( s )

G2(s)

Y(s)

Siendo:

G1(s) G2(s) H(s) D(s)

Funcin de transferencia del actuador (vlvula de combustible) Funcin de transferencia de la planta (horno de fundicin) Funcin de transferencia del sensor (termopar) Funcin de transferencia del controlador

Inicialmente se pretende identificar cada uno de los bloques que componen el diagrama en base a las leyes fsicas que gobiernan sus correspondientes comportamientos y a experimentos realizados con algunos de ellos de forma aislada. 1) Funcin de Transferencia del actuador-vlvula: G1(s) La salida del controlador D(s) proporciona una consigna de caudal (qi(t)). A partir de dicha consigna el actuador transmite un caudal de combustible a la planta (qs(t)). La ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del actuador es:
d 2 qs (t ) dq (t ) dq (t ) + 2 s + qs (t ) = 2 i + qi (t ) 2 dt dt dt

Calcular la Transformada de Laplace de esta expresin. Hallar la Funcin de Transferencia G1(s) que relaciona la variable de salida del actuador con la variable de entrada. 2) Funcin de transferencia de la planta: G2(s) Para poder extraer un modelo de G2(s) se realizan experimentos introduciendo a la entrada de la planta un conjunto de seales sinusoidales, barriendo un espectro amplio de frecuencias. Pg. 1

En la siguiente grfica se observa conjuntamente en el tiempo, la entrada y la salida de G2(s), para uno de dichos experimentos. La entrada es una seal sinusoidal.
1 0.8 0.6 0.4

Entrada

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

Tiempo (segundos)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2

Salida

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

Tiempo (segundos)

Extraer de esta grfica (teniendo en cuenta sus correspondientes unidades), la frecuencia (rad/s) con la cual se ha hecho el experimento, as como los valores en Magnitud (dB) y Fase (grados), que se introducirn en el Diagrama de Bode correspondiente a G2(s). En la siguiente figura se muestra el Diagrama de Bode de G2(s) para el rango de frecuencias utilizadas en la fase experimental anteriormente descrita.
10 0 -10 Magnitud (dBs) Fase (grados) -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 0

-45

-90

-135

-180 10

10

10 Frecuencia (rad/seg)

10

10

Tomando como referencia el experimento descrito en el apartado anterior: Encontrar los valores del eje de frecuencias y a partir de l, determinar cul es la Funcin de Transferencia de G2(s). Pg. 2

3) Funcin de transferencia del sensor: H(s) Para poder extraer un modelo de H(s) se utilizan experimentos en el dominio del tiempo. Concretamente a este dispositivo se le ha dado como entrada una de tipo escaln, dando como resultado la siguiente grfica.
2.2 2 1.8 1.6

Entrada

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

Tiempo (segundos)
4 3.6 3.2 2.8

Salida

2.4 2 1.6 1.2 0.8 0.4 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

Tiempo (segundos)

Analizando la grfica anterior, calcular el modelo ms sencillo posible para el sensor H(s). 4) Funcin de Transferencia del controlador: D(s) El modelo de D(s) tiene una configuracin determinada a priori, cuya Funcin de Transferencia se puede extraer del siguiente Diagrama de Bode:
8 4 0 -4 -8 -12 -16 -20 -24 -28 -32 -36 -40 -44 -48 0 -15 -30 -45 -60 -75

Fase (grados)

Magnitud (dB)

-90 -4 10

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Frecuencia (rad/s)

Analizando el Diagrama de Bode anterior, calcular el modelo del controlador D(s). Pg. 3

5) Clculo de sensibilidad. Calcular la sensibilidad esttica de la funcin de Transferencia en Lazo cerrado M(s) ante variaciones de la Ganancia Esttica del controlador D(s). 6) Modernizacin del sistema de control. Con el fin de modernizar el comportamiento del proceso (horno de fundicin), se desea sustituir tanto el controlador, como el sistema de medida. Por ello, como primera mejora, se cambia el sensor que toma la salida de y(t) por otro de mejores prestaciones, el cul presenta una funcin de transferencia: H (s) = 1 Como segunda mejora se desea sustituir el controlador D(s) existente, por otro de tipo PID. Para la sintonizacin de los parmetros del controlador PID se ha optado por el segundo mtodo de Ziegler-Nichols. Determinar, a partir de la siguiente tabla, la funcin de transferencia del nuevo controlador. Controladores P PI PID Kc 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr Ti Pcr/1.2 Pcr/2 Td

Pcr/8

Pg. 4

SOLUCIN 1. Funcin de transferencia del actuador-vlvula: G1(s). La ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del dispositivo es,
d 2 q s (t ) dq (t ) dq (t ) + 2 s + q s (t ) = 2 i + qi (t ) dt 2 dt dt

Aplicando transformada de Laplace tenemos,

s 2 Qs ( s ) sq s (0) q s ' (0) + 2[sQs ( s ) q s (0)] + Qs ( s ) = 2[sQi ( s ) qi (0)] + Qi ( s )

Para hallar la funcin de transferencia hay que suponer condiciones iniciales nulas. As pues,

[s
2.

+ 2 s + 1]Qs ( s ) = [2 s + 1]Qi ( s )

Qs ( s ) 2s + 1 = Qi ( s ) s 2 + 2 s + 1

G1 ( s ) = 2

(s + 1)

s + 0,5
2

Funcin de transferencia de la planta: G2(s). La seal de entrada (r(t))es una sinusoidal de amplitud 1 y periodo 6,28 segundos. As pues,
r (t ) = Asent ; 2 = 1rad s r (t ) = sen t T y ss (t ) = A G2 ( j ) =1 sen(t + Arg [G2 ( j )] =1 ) A = 1; =

La seal de salida en el estacionario (yss(t)) es otra sinusoidal de amplitud 0,45, periodo 6,28 segundos y un desfase cercano a -90. Sabiendo que,
y ss (t ) = A G2 ( j ) =1 sen(t + Arg [G2 ( j )] =1 )

A partir de la respuesta y el diagrama de Bode que se presenta, la frecuencia de cruce correspondiente a la funcin de transferencia se encuentra en torno a 1,4 rad/seg. Adems, el diagrama de Bode indica que se trata de un sistema de segundo orden (pendiente de asntota en altas frecuencias de curva de mdulo de -40 dBs/dec), de ganancia 1 (0 dBs en la asntota de bajas frecuencias) y comportamiento sobreamortiguado. En este caso, las dos frecuencias de cruce del sistema sobreamortiguado pueden encontrarse a partir de las asntotas sobre la curva de mdulo, por una aproximacin de cada de -3 dBs para la primera frecuencia de cruce y -6 dBs para la segunda frecuencia de cruce. De esta forma obtenemos 1 T1 = 0,5 y 1 T2 = 4 . As pues,
G 2 ( j ) =

(1 +

1 K G2 ( s ) = (1 + 2s )(1 + 0,25s ) jT1 )(1 + jT2 )

G2 ( s ) =

(s + 0,5)(s + 4)

3.

Funcin de transferencia del sensor: H(s).

En este caso, ante una entrada de escaln de amplitud 2 obtenemos una respuesta correspondiente a un sistema de primer orden, donde dicha respuesta tiene una amplitud en el estacionario de 4. As pues, la ganancia del sistema es 2. Adems, el 63,2% del valor de amplitud final se consigue en un tiempo de 0,1 seg. As pues,
H (s) = 2 K H (s) = Ts + 1 0,1s + 1

H (s) =

20 s + 10

4.

Funcin de transferencia del controlador: D(s).

Analizando el diagrama de Bode, se puede observar que se trata de un compensador mediante red de atraso. La funcin de transferencia de dicha red es por tanto,
D( s ) = K c 1 + Ts ; >1 1 + Ts

El valor de la ganancia del controlador viene dada por la asntota de la curva de magnitud en bajas frecuencias (6dBs),
20 log K c = 6 K c = 2

En cuanto a los valores de y T,

Pg. 5

H ( j ) >>1 = 20 log
dB

Kc

20 log 1

Kc

= 46 = 400 T = 0,25

m =
As pues,
D( s) = 2

1 T

m =0 , 2

T=

1 0,2 400

1 + 0,25s 1 + 0,25 400 s

D( s ) = 2

1 + 0,25s 1 + 100 s

D( s ) = 5 10 3

s+4 s + 0,01

5.

Estudio de sensibilidad.

Para calcular la sensibilidad de la funcin de transferencia en lazo cerrado respecto de la ganancia del controlador, dividimos el controlador en su ganancia esttica y la dinmica que introduce D(s ) = K c Gc (s ) . De esta forma,
M (s ) =
M (s ) SK = c

K c Gc (s )G1 (s )G2 (s ) K c G (s ) Y (s ) = = R(s ) 1 + K c Gc (s )G1 (s )G2 (s )H (s ) 1 + K c G (s )H (s )

K c M (s ) K c [1 + K c G (s )H (s )] G (s )[1 + K c G (s )H (s )] K c G (s )G (s )H (s ) = M (s ) K c K c G (s ) [1 + K c G(s )H (s )]2

M (s ) SK = c

1 1 M (s ) SK = c 1 + K c G (s )H (s ) 1 + D(s )G1 (s )G2 (s )H (s )

En cuanto a la sensibilidad esttica,

M (s ) lim S K = lim c s 0 s 0

1 1 1 = = lim s 0 ( ) ( ) 1 + K c G (s )H (s ) 1 + K c lim G s H s 1 + 2K c s 0

Para los valores de nuestro sistema,

M (s ) lim S K = s 0
c

1 5

6.

Modernizacin del sistema de control.

En este caso, se sustituye el sensor por otro que no introduce dinmica y ganancia esttica 1 ( H (s ) = 1 ). Adems se cambia el controlador introduciendo un PID. El PID se sintoniza utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado. Para sintonizar el controlador utilizando este mtodo es necesario encontrar dos parmetros: la ganancia que hace que el sistema en lazo cerrado se comporte como crticamente estable ( K cr ) y el periodo de oscilacin de la salida en esas circunstancias ( Pcr ).En este caso, para encontrar ambos parmetros empleamos el mtodo Routh-Hurwitz:
M (s ) = K c G1 (s )G2 (s ) D(s )G1 (s )G2 (s ) Y (s ) = = R(s ) 1 + D(s )G1 (s )G2 (s )H (s ) 1 + K c G1 (s )G2 (s )

1 + K c G1 (s )G2 (s ) = 0 1 + K c 2

(s + 1) (s + 0,5)(s + 4)
2

s + 0,5

=0

(s + 1) (s + 4) + 4 K
2

=0

s 3 + 6s 2 + 9s + 4 + 4 K c = 0
s3 s2 s1 s0
1 6 9 4+4Kc

50 4 K c 6 4+4Kc

Las condiciones de estabilidad son,

4 + 4 K c > 0 K c > 1 50 4 K c > 0 K c < 12,5 1 < K c < 12,5

Pg. 6

Entonces K cr = 12,5 . Para este valor el periodo crtico lo podemos obtener a partir de las races del polinomio auxiliar,
A(s ) = 6 s 2 + 4 + 4 K cr = 0 6 s 2 + 54 = 0 s = j 3 2 2 3

cr = 3 Pcr =

cr

Pcr = 2,09

Sustituyendo los valores obtenidos sobre la tabla,

K c = 0,6 K cr K c = 7,5 1 1 s2 + s + Td TiTd s 2 + 3,82s + 3,65 = 1,96 GPID (s ) = K cTd s s GPID (s ) = 1,96

Ti = Pcr 2 Ti = Pcr 2 = 1,047 Td = Pcr 8 Td = Pcr 8 = 0,26

(s + 1,91)
s

Pg. 7