Introduo ao Controlo Numrico Computorizado - I

Joo Manuel R. S. Tavares

Bibliografia
Controlo Numrico Computorizado, Conceitos Fundamentas Carlos Relvas Publindstria, Edies Tcnicas Curso Bsico de Control Numrico http://www.femz.es/cursos/CNC-Basico/default.htm Curso Avanzado de Programacion de Control Numrico http://www.femz.es/cursos/CNC-Avanzado/default.htm

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Componentes das mquinas de comando numrico

Os componentes tpicos de uma mquina de comando numrico so:

eixos de deslocamento; transmisses; dispositivos de medida de posio e de deslocamento; ferramenta principal ou cabea; sistemas de aperto das peas; sistemas de mudana das ferramentas; eixos complementares de rotao e de deslocamento.

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Eixos principais
Na descrio das mquinas de comando numricos utiliza-se sempre o conceito de eixos: direces dos deslocamentos principais das partes mveis da mquina como a mesa porta peas, cabea, torreta.

Eixos de deslocamento de uma fresadora.

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Eixos principais As mquinas de comando numrico esto providas de um nmero de eixos principais caracterstico. Convencionalmente estes eixos designam-se por X, Y, e Z. A designao e a descrio dos eixos de cada tipo de mquina de comando numrico normalizada. Os tornos dispem de dois eixos principais enquanto as fresadoras esto dotadas de trs.

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Eixos complementares Algumas mquinas de comando numrico dispem de mesas giratrias e/ou cabea orientvel. Os eixos sobre os quais giram essas mesas e cabea, so controlados de forma independente e so designados por eixos complementares de rotao. A sua velocidade tambm regulada de forma autnoma. Os eixos complementares de rotao so designados, em programao de CN, por A, B, C. Devido s exigncias impostas pela complexidade de certas peas, outras mquinas de comando numrico esto dotadas com mais do que trs eixos de deslocamento principal. Os eixos complementares de deslocamento so designados, em programao de CN, por U, V, W.
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Eixos complementares

Mesa giratria e cabea basculante.

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Centro de maquinagem com 6 eixos.

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Sistemas CN bsicos Nas primeiras mquinas ferramentas dotadas de unidades de controlo numrico o programa era implementado externamente, e devia ser transferido para o controlador mediante algum suporte fsico (disquete, cinta perfurada). Estes programas podiam ser iniciados ou parados mas no podiam ser modificados ou editados. As correces geomtricas, devidas s dimenses das ferramentas e dos dispositivos de suporte, tinham que preverse antecipadamente durante a programao e o operador deveria montar as ferramentas segundo as consideraes efectuadas (correco manual).
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Sistemas CNC (controlados por computador) Presentemente um computador como UC permite ao operador comear (ou terminar) o programa e tambm realizar modificaes (editar) sobre o mesmo, junto da mquina, manipulando os dados com perifricos de entrada e de sada. As dimenses das ferramentas definem-se durante a operao ou na inicializao das mesmas, de forma independente do programa. Estes dados so automaticamente incorporados na programao durante a execuo para que sejam levadas a cabo as correces pertinentes. Por esta razo o operador pode no incio editar os programas com menos informao, limitando-se nessa fase a seleccionar as ferramentas (correco automtica).
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Tipos de controlo Os conceitos de interpolao linear ou circular esto relacionados com os deslocamentos dos eixos bsicos das mquinas de comando numrico:

Interpolao linear: Neste tipo de trajectria o sistema de CNC calcula um conjunto de posies intermdias ao longo de um segmento de recta definido entre os pontos dados. Durante o deslocamento de uma posio intermdia a outra, os movimentos de cada um dos eixos afectados corrigem-se continuadamente, de maneira que a trajectria no se desvie da recta definida mais do que a tolerncia permitida. Interpolao circular: O sistema CNC calcula um conjunto de posies intermdias ao longo do segmento circular definido entre os pontos dados. Durante o deslocamento de uma posio intermdia a outra, os movimentos de cada um dos eixos afectados corrigem-se continuadamente, de maneira que a trajectria no se desvie da circunferncia perfilada mais do que a tolerncia permitida.
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Tipos de controlo De acordo com o tipo de controlo os sistemas CNC subdividem-se em trs categorias segundo um nvel crescente de prestaes: ponto a ponto, paraxial e continuo. O controlo ponto a ponto permite o posicionado da ferramenta de acordo com pontos programados mediante movimentos simples em cada eixo em vazio. Tal supe que em trabalho no se pode controlar a trajectria da ferramenta. Dependendo do tipo de controlo, os motores de cada eixo actuam separadamente ou em conjunto at que seja alcanada a posio desejada. O controlo ponto a ponto usa-se, por exemplo, em sistemas de soldadura por pontos.

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Tipos de controlo
O controlo paraxial permite, adicionalmente aos deslocamentos rpidos em vazio, o avano da ferramenta em carga, segundo trajectrias paralelas aos eixos bsicos da mquina de comando numrico. Em tais trajectrias apenas actua um nico motor (o que executa o deslocamento ao longo desse eixo) controlando-se a distncia a percorrer e a velocidade do avano.

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Tipos de controlo O controlo contnuo permite:

Os deslocamentos rpidos da ferramenta em vazio; Avanos em carga paralelos aos eixos bsicos; Avanos em carga at qualquer ponto arbitrrio da pea utilizando interpolaes rectas ou circulares.

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Tipos de controlo
Existem diferentes nveis de complexidade nos controlos contnuos, em relao capacidade de actuar com vrios eixos, para poder obter trajectrias das ferramentas por interpolao mais ou menos complexas. Neste contexto convm distinguir os planos afectados pela interpolao. Assim se fala de contorno 2D, 2D e 1/2, e 3D. As prestaes de uma mquina de comando numrico no se medem pelo nmero de eixos, mas sim pelo nmero de eixos que podem mover (controlar) de forma simultnea para descrever as trajectrias. Um controlo de tipo continuo pode actuar como paraxial ou ponto a ponto, e um paraxial como ponto a ponto. As situaes inversas no so viveis.
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Controlo de funes mquina Em adio s funes geomtricas para o controlo dos deslocamentos, os sistemas CNC dispem de outras para a gesto da mquina: as funes mquina. O nmero destas e a forma como se executam dependem, tanto da prpria mquina de comando numrico, como das possibilidades da UC. Exemplos de funes mquina:

comeo da rotao e controlo da velocidade da rvore, posicionamento angular da cabea, ligar o refrigerante de corte, manter o avano constante, manter a velocidade de corte constante, mudana da ferramenta, ...
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Componentes de um sistema de CNC O corao de um sistema CNC um computador, que se encarrega de realizar todos os clculos necessrios e as operaes lgicas. Atendendo que o sistema CNC a ponte de unio entre o operador e a mquina-ferramenta, so necessrias as respectivas interfaces.
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Componentes de um sistema CN

A interface do operador formada pelo painel de controlo e vrios dispositivos a ele conectados, geralmente relacionados com o armazenamento (leitor de cinta perfurada, cassete, disquetes, etc.) ou de impresso. A interface de controlo da mquina-ferramenta que esta subdividida em mltiplas conexes de controlo e que afectam os actuadores dos eixos, da rvore principal, etc., at chegar ao sistema auxiliar de potncia.
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Painel de controlo O aspecto externo do painel de controlo pode variar consideravelmente em funo do fabricante, no entanto, os componentes que nele aparecem podemse agrupar de forma genrica em:

Monitor; Comandos para o controlo mquina; Controles para programao.

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Painel de controlo Para garantir o funcionamento correcto da mquina de comando numrico e a aceitao das instrues para o computador, o painel de controlo apresenta um comutador do modo de operao. Os modos de operao possveis so:

programao (edio e gesto); modificao dos dados da ferramenta; funcionamento manual; funcionamento automtico.
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Operar funes mquina Os comandos de controlo mquina iniciam ou param actividades bsicas da mquina de comando numrico. Em muitas ocasies trata-se de interruptores ON/OFF associados a funes individuais (tudo/nada), como por exemplo: activar/cortar refrigerante ou arrancar/parar rvore. Habitualmente estas funes aparecem representadas mediante um cone inscrito no boto correspondente. Existem diversos tipos de comandos para comear e controlar o avano dos eixos bsicos da mquina de forma directa: botoneiras,joysticks e roletas.
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Teclado de programao Na botoneira que controla as funes de programao, podese distinguir as teclas utilizadas para a transcrio dos dados de entrada (caracteres) e aquelas que iniciam qualquer comando do computador (como a tecla <ENTER> ou <INTRO>). Para a escrita dos dados, os painis de controlo incorporam um jogo de caracteres reduzido composto pelas letras (maisculas) com significado na programao de CN (G, M, F, ...), nmeros e operadores matemticos elementares (+,-,/ ,.). Com este jogo tipogrfico pode-se introduzir o texto do programa de CN caracter a caracter.
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Teclado de programao Alguns painis incorporam teclas com as funes de programao mais importantes ou usuais de forma explcita, o que reduz ou abrevia a introduo do programa. Tais funes aparecem designadas de forma directa com o seu texto sobre a tecla ou com um cone que a descreve (tal o caso dos deslocamentos). As teclas de comandos do computador utilizam-se para a execuo de tarefas como a correco, o armazenamento, a listagem e o arranque dos programas de CN assim como para a sua emisso para os perifricos externos. Tais comandos podem-se identificar porque incorporam abreviaes ou smbolos.

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Equipamento auxiliar externo Os sistemas de CNC dispem de memoria limitada para o armazenamento de programas (que, como em todos os equipamentos informticos, tende a crescer nos novos modelos). Assim necessrio, por diversas causas, dispor de recursos tcnicos capazes de preservar tal informao externamente. Por outro lado, nunca se sabe quando se vai utilizar novamente um programa; repetir a sua edio junto da mquina pode ser bastante tediosa e improdutiva. Os mtodos mais habituais para o armazenamento externo de informao so a disquete (na actualidade o nico empregado), a fita perfurada e a cassete (CNC antigos).
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Equipamento auxiliar externo Para levar a cabo a transmisso para os sistemas de armazenamento (para os dispositivos que gravam e lem) utilizam-se vrias conexes standard (por exemplo a RS232). Estes standards por um lado estabelecem a forma de codificar a informao para a sua correcta interpretao, e por outro, a velocidade e as unidades bsicas de transmisso/recepo que garantam a fluidez da mesma. Estes parmetros estabelecem um protocolo de comunicao. Uma das variveis mais comuns a velocidade de transmisso (bits/s).
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Microprocessador Os sistemas de CNC incluem um computador que fisicamente consiste num ou vrios processadores (CPU), e em circuitos integrados para armazenamento de dados (mdulos de memoria). A CPU intervm no processamento dos dados do programa (clculos, gesto, memorizao) introduzidos pelo operador que se traduzem em sinais elctricos que controlam a mquina de comando numrico. Os dados do programa so constitudos por instrues de CN e de inicializao ou estado da mquina e das ferramentas (por exemplo dimenses das ferramentas).
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Interface de controlo As funes que executa uma mquina-ferramenta, no podem ser inicializadas de forma directa pelo computador do seu sistema CNC. necessria a interveno de um filtro, ou elemento intermdio, que traduza os sinais que geram e gerem ambos os dispositivos. A unio entre a mquinaferramenta e o computador do sistema CNC constituda pela interface de controlo, que actua sobre o controlo de eixos e sobre o sistema de alimentao auxiliar de potncia. A interface de controlo tem como funo a converso dos sinais provenientes do sistema CNC noutros prprios para os actuadores da mquina-ferramenta, para de esta forma, efectuar as aces ou movimentos programados.
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Posicionamento dos eixos Independentemente dos componentes que incorporem o sistema CNC, e das relaes que se estabelecem entre uns e outros, aparece sempre um conjunto de dispositivos electrnicos essenciais para qualquer configurao como os comparadores digitais bsicos e os circuitos de controlo.

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Interface de controlo dos eixos

Painel de controlo

Computador

Sistema auxiliar de potncia

Mquina

Sistema CNC

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