XII JORNADAS DE INVESTIGACIN Revista Investigacin Cientfica, Vol. 4, No. 2, Nueva poca.

Mayo - Agosto 2008 ISSN 1870-8196

Cinemtica directa utilizando Denavit-Hartenberg y generacin de trayectorias para el robot FANUC LR-Mate200iB/5P
Efran Ramrez Cardona Miguel Eduardo Gonzlez Elas Vctor Martn Hernndez Dvila Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica Universidad Autnoma de Zacatecas Email: efra-05@hotmail.com

Resumen
En este proyecto se obtuvo el modelo cinemtico directo del robot FANUC LRMate200iB/5P. El sistema cuenta con 6 grados de libertad. Las aplicaciones de este dispositivo se encuentran en: pintura, recubrimiento, colado y sellado, ensamblaje, moldeo plstico, entre otras. El movimiento del dispositivo se basa en la solucin de la cinemtica del robot as como de su modelo dinmico. El proyecto comprende la solucin de la cinemtica directa, para ello se emplea la solucin por medio de la representacin de Denavit-Hartenberg (D-H). La representacin D-H tiene el objetivo de obtener la posicin y orientacin del extremo final del robot teniendo que tomar en cuenta nicamente 4 parmetros implcitos en la estructura del mismo. Como informacin de entrada se tienen las coordenadas articulares que son los ngulos que giran todos y cada uno de las articulaciones y como salida se tiene la posicin y orientacin de la herramienta. En el trabajo se analiza la estructura mecnica del robot desde el punto de vista cinemtico del sistema para obtener un modelo de la planta y poder reproducirlo en un ambiente de simulacin como lo es el MatLab y el VisSim. Palabras clave: Cinemtica directa, grado de libertad, coordenadas articulares.

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Introduccin
Los robots son mecanismos especializados diseados y construidos por el ser humano. Estos tienen la finalidad de realizar actividades similares a las que efectan varias partes del cuerpo humano. Su aplicacin se ubica en actividades repetitivas, actividades que requieren de gran esfuerzo o en actividades de elevada precisin. Un claro ejemplo de la robotizacin es la empresa automotriz debido a su gran cantidad de demanda de artculos as como la calidad de estos, de igual manera para proteger la salud de sus trabajadores en pasos que se llevan a cavo a la hora de la produccin [1]. Un Manipulador Robtico (MR) consiste de una serie de cuerpos rgidos conectados entre s por uniones (de revolucin o prismticas). Esto supone de antemano que cada unin provee un grado de movilidad y que adems corresponde a una variable de unin o articulacin. El MR forma una estructura llamada Cadena Cinemtica Abierta (CCA) en la cual uno de sus extremos est sujeto a la base, y el otro extremo a la herramienta; esto permite la manipulacin de objetos en el espacio. El presente trabajo se enfoca en los resultados obtenidos del estudio de la cinemtica directa de un robot industrial producido por FANUC, modelo LRMate200ib/5P [5] utilizando la representacin de Denavit-Hartenberg con la cual se puede obtener la posicin y orientacin del extremo final del robot (herramienta o mano) teniendo un sistema de coordenadas fijo en la base del robot (OXYZ), y asignndole a cada eslabn su propio sistema de coordenado (OUVW) o tambin llamado sistema de coordenadas ligado al cuerpo, y empleando 4 parmetros que describen completamente la geometra del robot, para finalmente poder obtener una matriz de transformacin homognea para cada grado de libertad en la cual ya estarn incluidos todos estos parmetros [2]. Como el robot es de arquitectura cerrada no se puede tener acceso a su control y se tiene que limitar a programarle trayectorias desde el teclado con un lenguaje propio del fabricante es por eso que el objetivo es conocer la cinemtica directa

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para poder saber como es el control del robot aunque no haya sido ste el algoritmo utilizado por el fabricante para el calculo del modelo cinemtica directo, pero de alguna forma se tendr el mismo comportamiento en cuanto a posicin y orientacin del extremo final. Para poder comprobar si los resultados de cinemtica directa fueron los ptimos, se program sta tanto en el VisSim como en el MatLab y se dieron valores de coordenadas articulares conocidos, es decir, valores para los cuales se conocen las posiciones fcilmente nicamente con ver la geometra del robot. Finalmente se programaron trayectorias de movimiento que pueda seguir el robot, estas trayectorias estn compuestas tanto por lneas curvas y rectas, y al igual que las matrices de transformacin homognea de Denavit-Hartenberg fueron programadas en el VisSim una ves que se calcularon.

Objetivos
Obtener el modelo cinemtico directo del robot Fanuc LRMate200iB/5P utilizando la representacin de Denavit-Hartenberg. Diseo de trayectorias compuestas por lneas curvas y rectas que pueda seguir el robot. Generar material de apoyo para el control del robot industrial del laboratorio.

Metodologa
Como el robot es de 6 grados de libertad resultara muy complicado obtener la cinemtica directa por medio del mtodo geomtrico, es decir haciendo proyecciones, es por eso que lo primero que se hizo fue revisar en la literatura la teora de Denavit-Hartenberg la cual permite obtener el cinemtico directo con mayor facilidad para este tipo de robots. Segn Denavit-Hartenberg se puede hacer este anlisis haciendo uso nicamente de 4 parmetros implcitos en la geometra del robot, estos parmetros son necesarios en la matriz de transformacin homognea la cual representa el movimiento de un eslabn, por lo tanto para representar el 3

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movimiento de las 6 articulaciones sern necesarias 6 matrices de transformacin homognea [4]. La matriz de transformacin homognea propuesta por DenavitHartenberg para la solucin de este modelo es la que se muestra a continuacin: cos(i ) sin( i ) cos( i ) sin(i ) sin( i ) ai cos(i ) sin( ) cos( ) cos( ) cos( ) sin( ) a sin( ) i i i i i i i i 1 Ai (qi ) = 0 sin( i ) cos( i ) di 0 0 1 0 De esta matriz ai representa lo largo del eslabn al que se este haciendo referencia en el subndice i, di es la distancia entre articulaciones, es decir, es cuando el eslabn no esta unido exactamente a la base del motor, existe una distancia representada por este parmetro, si este perno o distancia est desfasado un determinado ngulo este se representa mediante i, finalmente i representa el ngulo de giro de la articulacin, es decir, el ngulo que gira el motor del eslabn i. A continuacin se revisaron las hojas de datos del robot para poder obtener las medidas de cada una de las articulaciones as como los rangos de movimiento y la forma en que gira cada uno de los eslabones, para esto fue muy til el programa de simulacin Roboguide, ya que ste permite mover cada articulacin de manera simulada de forma que se pueden obtener los rangos de movimiento al igual que el sentido de giro para cada uno de ellos. Con esto se obtuvieron los parmetros Denavit-Hartenberg [4]. Con estos parmetros y sustituyndolos para cada uno de los eslabones en la matriz de transformacin homognea anterior se podr conocer la posicin y orientacin para cada uno de las 6 articulaciones con respecto de la anterior [3]. cos(1 ) sin( ) 1 A10 = 0 0 0 sin(1 ) a1 cos(1 ) 0 cos(1 ) a1 sin(1 ) ; 1 0 0 0 0 1 cos( 2 ) sin( 2 ) sin( ) cos( ) 2 2 1 A2 = 0 0 0 0 0 a2 cos( 2 ) 0 a2 sin( 2 ) 1 d2 0 1

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cos(3 ) sin( ) 3 2 A3 = 0 0

0 sin(3 ) a3 cos(3 ) 0 cos(3 ) a3 sin(3 ) ; 1 0 d3 0 0 1

cos( 4 ) sin( 4 ) sin( ) cos( ) 4 4 3 A4 = 0 0 0 0 cos( 6 ) sin( ) 6 5 = A6 0 0

0 a4 cos( 4 ) 0 a4 sin( 4 ) 1 d4 0 1

cos(5 ) sin( ) 5 A54 = 0 0

0 sin(5 ) a5 cos(5 ) 0 cos(5 ) a5 sin(5 ) ; 1 0 0 0 0 1

0 sin( 6 ) 0 cos( 6 ) 1 0 0 0

0 0 0 1

La teora de D-H sugiere que una vez que se tienen estas matrices la forma de obtener la cinemtica directa para el total de los grados de libertad basta nicamente con hacer una post-multiplicacin entre estas 6 matrices; es decir; multiplicar la primera por la segunda y al resultado de esto por la tercera y as sucesivamente hasta hacerlo para las 6 matrices [3].
1 3 5 Tn0 (qi ) = A10 * A2 * A32 * A4 * A54 * A6 = Aii 1 i =1 n

Las pruebas de funcionamiento de la cinemtica directa fueron hechas con el uso de los programas VisSim, MATLAB y el Roboguide que es un programa que simula exactamente al robot de igual forma se utiliz el mismo robot el cual contiene su propio lenguaje de programacin, con ellos se determinaron las posiciones para valores de entrada, estos valores de entrada son las coordenadas articulares o los ngulos de giro para cada una de las articulaciones, es decir con los valores de posicin que nos arrojan tanto el Roboguide como el teclado del robot (Teach Pendant) se compararon con los valores que nos dan las ecuaciones de cinemtica directa programadas en VisSim y MatLab para poder comprobar stas fueron correctas [6]. Despus de haber realizado las pruebas para determinados puntos finalmente se hicieron los clculos para trayectorias continuas en las cuales estn incluidas tanto

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lneas como crculos, estas trayectorias tambin fueron programadas de forma que se pueda comprobar que fueron efectivamente dibujadas.

Resultados
Los resultados de la cinemtica directa para los primeros 3 grados de libertad del robot utilizando Denavit-Hartenberg fueron los siguientes:

c1 ( c 2 c3 s 2 s3 ) s1 c1 ( c 2 s3 + s 2 c3 ) a1 c1 + a2 c1 c 2 + a3 c1 ( c 2 c3 s 2 s3 ) c1 s1 ( c 2 s3 + s 2 c3 ) a1 s1 + a2 s1 c 2 + a3 s1 ( c 2 c3 s 2 s3 ) 0 s1 ( c 2 c3 s 2 s 3 ) T3 c 2 s 3 + s 2 c3 0 s 2 s 3 c 2 c3 a2 s 2 + a3 ( c 2 s3 + s 2 c3 ) 0 0 0 1
Para poder obtener la cinemtica directa del total de los grados de libertad se utilizaron los programas de simulacin mencionados con sus operaciones matriciales ya que la solucin para el total de los eslabones da como resultado una expresin mucho ms compleja que la mostrada para los primeros 3. Con la programacin de la cinemtica directa se pudo comprobar que los resultados que da la teora de Denavit-Hartenberg en VisSim y MatLab fueron similares a los que da el Roboguide, aunque tanto en ste como en el robot al mover el segundo eslabn se modifica tambin el ngulo de giro del tercero dependiendo de hacia donde est orientada la herramienta, es decir, el ngulo de giro del tercer eslabn se va corrigiendo de tal forma que no se pierda sta. Cabe mencionar que se est trabajando an con las trayectorias de movimiento as como tambin con la programacin de la animacin que pueda representar el movimiento de cada uno de los eslabones del robot y la programacin de las mismas trayectorias de movimiento. Al obtener los resultados de posicin as como los de seguimiento de trayectorias esperados se puede decir que la solucin de la cinemtica directa fue correcta.

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Conclusiones
La representacin matricial de Denavit-Hartenberg permite obtener la cinemtica directa de una manera ms fcil para robots que tienen ms de 2 grados de libertad, que si se tratara de obtener por medio del mtodo geomtrico. El programa de simulacin Roboguide adems de ser til para poder obtener los parmetros de D-H permite ver exactamente de manera simulada los movimientos de todos y cada uno de los eslabones del robot. Los resultados obtenidos permitirn generar las herramientas matemticas para poder simular el robot FANUC LRMate200iB/5P en distintos escenarios de control.

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Bibliografa
[1] Universidad de Guadalajara, Programa Interactivo tutorial sobre robtica, captulo 2. http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/ [2] Miguel Hernndez, Robtica industrial, Tema 4 Cinemtica del robot. http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema4.pdf [3] Miguel Torres Torriti, Manipuladores robticos, Pontificia Universidad Autnoma de Chile, Escuela de Ingeniera, Departamento de Ingeniera Elctrica. http://www2.ing.puc.cl/iee2682/biblio/IEE2682_Clase_Forward_Kinematics_050627.pdf [4] Modeling and control of Robot Manipulators: Lorenzo Sciavico, Bruno Siciliano, (1996), Ed. Mc. Graw Hill [5] FANUC Robotics UK, FANUC Robotics http://www.fanucrobotics.es/products/robots/detail.asp?id=74 [6] VisSim users Guide version 5.0: Visual Solutions, (2002), Ed. Visual Solutions.