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DINAMICA UNIDAD 3 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

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En esta unidad analizaremos la cinemtica de cuerpos, es decir, la descripcin y el anlisis del movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas que lo generan. En lo particular, veremos la manera de como los movimientos de puntos individuales de un cuerpo se relacionan con su movimiento angular. Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que no se deforma. Se podra definir de esta manera: un cuerpo rgido es aquel en el cual la distancia entre un par de puntos de dicho cuerpo, permanece constante. Sin embargo antes de entrar al anlisis de la cinemtica de los cuerpos rgidos necesitamos estudiar o recordar, en su caso, algunos conceptos.

El desplazamiento angular de un cuerpo describe la cantidad de rotacin. Si el punto A en el disco gira hasta el punto B, el desplazamiento angular se denota por el ngulo . Hay varias formas de medir ste ngulo.

Estamos acostumbrados a medir los ngulos en grados, pero en el movimiento circular es conveniente medirlos en radianes.

Tambin se utiliza la revolucin como unidad de medida de un ngulo.

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Si observamos la primera figura nos damos cuenta que para que A se desplace hasta B, en realidad esta girando el radio R. La velocidad angular de R (la velocidad con que gira) est definida por: rad/s Y la aceleracin angular de R: rad/s2 MOVIMIENTO CIRCULAR: Si un punto A se mueve con una trayectoria circular de radio R. La distancia S (arco de circunferencia) est relacionada con el ngulo por:

S = R (por geometra)

Derivando s con respecto a t:

Derivando de nuevo:

Tambin ESTO SOLO ES APLICABLE A UNA TRAYECTORIA CIRCULAR.

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Con estas relaciones podemos analizar problemas de cuerpos que giran alrededor de ejes fijos. Por ejemplo: Supongamos que conocemos la velocidad angular y la aceleracin angular del engrane izquierdo de la figura y queremos determinar la velocidad y aceleracin angular del engrane de la derecha. Las velocidades de los puntos de los engranes en donde hacen contacto, son iguales.

Para el engrane A:

Para el engrane B:

Como

Tambin las aceleraciones tangenciales son iguales en el punto de contacto, entonces:

Entonces:

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MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO Cuando cada una de las partculas de un cuerpo rgido se mueve a lo largo de una trayectoria que es equidistante de un plano fijo, se dice que el cuerpo experimenta un movimiento plano. Existen tres tipos de movimiento plano, mencionndolos por orden de complejidad creciente son: 1.- TRASLACION: Este tipo de movimiento ocurre si cualquier segmento de recta sobre el cuerpo se conserva paralelamente a su direccin original durante el movimiento. Cuando la trayectoria del movimiento de todas las partculas de un cuerpo son rectas paralelas, el movimiento se llama traslacin rectilnea. Sin embargo si las trayectoria quedan a lo largo de lneas curvas que son entre si todas paralelas al movimiento se le llama traslacin curvilnea. Traslacin rectilnea

Trayectoria de traslacin curvilnea

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2.- ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partculas, excepto las que quedan sobre el eje de rotacin, se mueven a lo largo de trayectorias circulares

3.- MOVIMIENTO PLANO GENERAL: Cuando un cuerpo se sujeta a un movimiento plano general, experimenta una combinacin de una traslacin y una rotacin. La traslacin ocurre dentro de un plano de referencia, y la rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia.

En la figura la manivela AB gira alrededor de un eje fijo que pasa por A la, corredera C experimenta un movimiento de traslacin rectilnea, pero la biela BC tiene un movimiento plano general (se traslada y gira) TRASLACION DE UN CUERPO RIGIDO. Si analizamos con mucho cuidado la traslacin de un cuerpo rgido, observaremos que todas las partculas del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin. Como resultado de esto, la cinemtica del movimiento de una partcula que estudiamos en la primera unidad puede aplicarse para especificar la cinemtica de un cuerpo rgido en traslacin, por consiguiente no repetiremos dicho estudio.

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ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO. En la figura se puede observar que la partcula P (es una partcula del cuerpo en rotacin) gira alrededor del eje Z y aqu consideramos el movimiento en un plano perpendicular al eje Z, en el cual la velocidad lineal de P sera , donde r es el radio del crculo descrito por P, perpendicular al eje Z y la velocidad angular es un vector perpendicular al plano de giro, de direccin igual a la del eje Z y su sentido se determina por la regla de la mano derecha

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EJEMPLO: El engrane A del malacate hace girar a B que eleva el bloque H. El radio de B es de 200 mm y el de A es de 100 mm; el de C es de 50 mm. Si A parte del reposo en t = 0 y su aceleracin angular A = 0.2 rad/s2 en sentido horario. Calcular la distancia vertical que se eleva H y su velocidad en t = 10s.
v
En el punto de contacto de A y B la velocidad es la misma para ambos engranes, por lo tanto su aceleracin tangencial tambin es igual.

Entonces tenemos:

Como

como

integrando de nuevo

Para 10 segundos

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La longitud del cable que se ha arrollado es S = r luego Lo que se eleva H = (16.66 rad)(0.05m) = 0.833 m. Para t = 10s y como = r = 0.05(5) = 0.25 m/s.

EJEMPLO: Una cuerda se enrolla alrededor de una rueda que est inicialmente en reposo. Si se aplica una fuerza F a la cuerda y le da una aceleracin de a = 4t m/s2, determinar: a) La velocidad angular de la rueda en t = 1 s. b) Las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del punto A en t = 1 s. c) El nmero de revoluciones que gira la rueda durante el primer segundo de su movimiento.

a) El punto p de la rueda coincide con un punto de la cuerda. Entonces ( ) 4t = (0.2) = 20t rad/s Entonces

Si t = 1 s

= 10 rad/s

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b) vA es tangente a la trayectoria del punto A

Si cuando t = 1 s

= 10(0.1) Entonces vA = 10(0.1) m/s

La aceleracin de A tiene componente tangencial y normal, as: (aA)t = r = 20t(r) = 20(1)(0.1) = 2 m/s2 (aA)n = 2r = (10)2(0.1) = 10 m/s2 = 10.2 m/s2

c)

La velocidad angular omega se relaciona con el tiempo de acuerdo a :

Luego:

rad rad

En una revolucin, ( una vuelta ) hay 2 radianes Entonces ( )

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EJEMPLO: Una rueda con un radio de 2 ft gira alrededor de un eje fijo. Su velocidad angular aumenta uniformemente de 10 rad/s cuando t = 0 hasta 25 rad/s cuando t = 10s. Determinar: La magnitud de las componentes an y at del punto P situado a una distancia radial de 1 ft del eje de la rueda, cuando t = 5s. a) La distancia total que recorre el punto durante los primeros 10s.

Como la velocidad angular aumenta uniformemente, entonces la aceleracin angular es constante. Entonces se pueden aplicar las frmulas del movimiento cuando la aceleracin es constante:

Aplicando la primera ecuacin:

Cuando t = 5s Entonces:

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b) 10seg. Determinando el desplazamiento angular durante los primeros

Ya sabemos que por geometra

S = 175 ft. PROBLEMAS: 1.- Una polea y dos cargas estn unidas por cuerdas inextensibles como se indica en la figura. La carga A tiene una aceleracin constante de 10 ft/s2 y una velocidad inicial vo = 15 ft/s ambas dirigidas hacia arriba. Determinar: a) El nmero de revoluciones ejecutadas por la polea en 3 segundos. b) La velocidad y la posicin de la carga B despus de tres segundos. c) La aceleracin del punto C sobre el aro de la polea en t = 0

Respuestas:

a) 2.68 revoluciones b) vB = 27 ft/s SB = 54 ft c) aC = 46.1ft/s2 12.5

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2.- El disco A parte del reposo y gira con aceleracin angular constante de Cunto tiempo se necesita para que gire 10 revoluciones. Si el disco A est en contacto con el disco B y no hay deslizamiento relativo entre ellos, determinar la velocidad angular del disco B y su aceleracin angular justamente despus de que el disco A gira 10 revoluciones. Respuestas: t=7.95 seg B = 21.2 rad/s sentido opuesto al reloj. = 2.67 rad/s2 sentido opuesto al reloj. 3.- Una pequea rueda de afilar est unida al eje de un motor elctrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 segundos y al cortarse la energa llega al reposo en 70 segundos. Suponiendo que la aceleracin angular es constante, determinar el nmero de revoluciones que da el motor: a) Para alcanzar su velocidad nominal. b) Para detenerse. Respuestas: a) = 150 revoluciones. b) = 2100 revoluciones.

4.- Un volante parte del reposo y est sujeto a una aceleracin angular constante de 0.5 rad/s2. Calcular su velocidad angular y el nmero de revoluciones que realiza en 90 s. Resp.: = 4.5 rad/s = 322.3 rev.

5.- Un gancho parte del reposo con aceleracin de 20 ft/s2. Est fijo a una cuerda enrollada en un tambor. Calcular la aceleracin angular del tambor y su velocidad angular al completar 10 revoluciones.

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Cuntas revoluciones mas girar el tambor despus de haber completado las 10 revoluciones y que el gancho contine movindose durante 4s

Resp.

= 10 rad/s2 = 35.4 rad/s = 35.24 rev.

6.- La figura muestra el tren de engranaje de una barrena de perforacin de pozos. Con aceleracin angular constante, el motor M hace girar el eje S para alcanzar 100 rpm en t = 2s, partiendo del reposo. Calcular la aceleracin angular del tubo de la barrena D y el nmero de revoluciones que efecta en 2s de arranque.

Resp.: = 2.09 rad/s

= 0.6653 rad

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MOVIMIENTO GENERAL EN UN PLANO Se dice que un cuerpo rgido experimenta un movimiento general en un plano cuando adems de una traslacin, gira alrededor de un punto fijo del cuerpo. Se considera que este movimiento es equivalente a la traslacin de un punto del cuerpo ms una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto. Observemos la siguiente figura:

B2

En esta figura se ilustra un cuerpo rgido que experimenta un movimiento general en un plano. Si A y B son puntos del cuerpo, entonces la velocidad de B respecto a A es:

despejando vB

la cual podemos escribir como

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Aqu hay que hacer notar que: 1.- En la traslacin de un cuerpo rgido, la velocidad de cada punto del cuerpo es igual a la velocidad del punto de referencia A ( vB = vA ). 2.- La velocidad relativa del punto B del cuerpo rgido alrededor del punto A es vB/A. Entonces tenemos que:

Esta ecuacin puede usarse para determinar la velocidad de cualquier punto arbitrario B del cuerpo, dada la velocidad de un punto A y la velocidad angular del cuerpo. Si el nmero de incgnitas es mayor de dos, todava puede resolverse el problema si se consideran otros puntos cinemticamente importantes. Otro ejemplo de movimiento plano general sera:

RODADURA SIN PATINAR En la figura aparece un disco circular de radio r que rueda sobre una superficie horizontal con una velocidad angular y una aceleracin angular , el giro es a favor del sentido horario (negativo)

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Observe que la trayectoria del centro O es una recta paralela a la superficie. La rodadura sin patinar ocurre si el punto C de contacto sobre el disco no tiene velocidad, es decir si el disco no se desliza sobre la superficie. Este caso merece mucha atencin porque ocurre en muchas aplicaciones de la ingeniera. Al relacionar las velocidades de los puntos O y C, tenemos:

Al sustituir vC = 0,

obtenemos:

Como se esperaba, este resultado muestra que la velocidad del centro O es paralela a la superficie en que rueda el disco, siendo su magnitud como se muestra en la siguiente figura:

EJEMPLO: Un automvil viaja hacia la derecha con una velocidad constante de 90 km/h. Si el dimetro de una rueda es de 550 mm, determinar: Las velocidades de los puntos B, C, D y E del borde de la rueda.

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SOLUCION:

( )

30

vD vA

30

vD/A

RESPUESTA:

15

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vA vE vE/A

= 35.4 ft/s

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EJEMPLO: Un eslabn CD est guiado por dos bloques A y B que se mueven en ranuras como se muestra en la figura. El bloque A se mueve a la derecha a 5 m/s. Determinar la velocidad de la punta c del eslabn en el instante en que = 35

La velocidad de C la podemos expresar:

Donde

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La velocidad angular del eslabn A tendr que determinarse utilizando la informacin del movimiento de B.

VECTORIALMENTE: [ [ ] ]

La velocidad de B, no tiene componente X, entonces:

Para la barra DC tenemos:

Sustituyendo el valor de = 1.09k en la primera ecuacin: [ ]

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La direccin de vC se obtiene calculando el ngulo que forman los componentes i y j: 8.93j

1.25i PROBLEMA.

El collarn B se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 ft/s. En el instante en que = 50, determinar: a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A de la barra

Respuestas: AB = 1.173 rad/s vA = 3.33 ft/s 25