Descripcin Externa de un Sistema Dinmico

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Descripcin Externa de un Sistema Dinmico 1. Sistemas lineales 1.1 Alinealidades 2. Funcin de transferencia 2.1 Propiedades de la FT 2.2 Clculo de la FT 2.3 FT para sistemas multivariable 3. Respuesta a la funcin impulso 3.1 Anlisis mediante la respuesta impulso 4. Diagramas de bloque 4.1 Operaciones bsicas 4.2 Simplificacin de bloques 4.3 Reduccin de diagramas de boques

Introduccin
Modelado de Sistemas
Representacin de sistemas para su posterior estudio.

Formas de Representacin
Representacin Matemtica Ecuaciones diferenciales Funcin de transferencia Respuesta impulso Representacin Grfica Diagramas de bloques Diagramas de flujo de seal

Modelo Matemtico
Representacin matemtica de un sistema fsico.

Sistemas Lineales y No Lineales

Modelado de Sistemas
y(x) y

Propiedades de los sistemas lineales Proporcionalidad Superposicin

f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ) f (x ) = f (x )

y = x
x x

Alinealidades
La mayora de los sistemas fsicos no son lineales
salida salida salida

entrada

entrada

entrada

Saturacin

Zona Muerta

Alinealidad cuadrtica

Funcin de Transferencia Concepto

Concepto
Relacin entre la respuesta de un sistema y la excitacin que la provoca en el dominio transformado de Laplace.
an d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d m r (t ) d m 1r (t ) dr (t ) + a n 1 + ... + a1 + a0 y (t ) = bm + bm 1 + ... + b1 + b0 r (t ) n n 1 m dt dt dt dt dt dt m 1

G (s ) =

Y (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 = R(s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a0

Y (s ) = G (s ) R(s )
R(s)

G(s)

Y(s)

Funcin de Transferencia Propiedades

Propiedades de la Funcin de Transferencia
Caracteriza totalmente la planta: Contiene toda la informacin de la ecuacin diferencial (parmetros del sistema) Depende exclusivamente de la planta: no depende de la entrada Indica la dinmica del sistema Ecuacin caracterstica (Denominador de la FT) Polos del sistema (Races de la ecuacin caracterstica) Ceros del sistema (Races del numerador de la FT) Indica la causalidad del sistema: El orden del numerador debe ser menor que el del denominador
G (s ) =

(s + z1 )(s + z 2 ) L (s + z m ) ; m n Y (s ) N (s ) G (s ) = G (s ) = K (s + p1 )(s + p2 ) L (s + pn ) R(s ) D(s )

Permite el clculo de la ganancia esttica del sistema

K = lim y (t ) = lim s Y (s ) = lim s G (s ) R(s ) t s 0 s 0 1 s G (s ) K = lim 1 s 0 s r (t ) = u (t ) R(t ) = s K = G (0 )

Funcin de Transferencia Sistemas Elctricos

Elementos Bsicos
u(t) u(t) u(t)

Leyes de Kirchhoff:
Ley de corriente (nodos) Ley de tensin (mallas)

i(t)

i(t)

i(t)

Resistencia

u (t ) = R i(t )

di(t ) 1 u (t ) = L u (t ) = i (t ) dt dt C

Bobina

Condensador

Ejemplo: Circuito RLC serie

R L

e(t ) = R i (t ) + L
C
v(t)

di(t ) 1 + i (t ) dt; dt C

v(t ) =

1 i (t ) dt C

e(t)

i(t)

G (s ) =

V (s ) 1 G (s ) = 2 E (s ) LCs + RCs + 1

Funcin de Transferencia Sistemas Mecnicos

Elementos Bsicos
f(t) f(t) f(t)

M
x(t) x1(t) x2(t) x1(t) x2(t)

2 Ley de Newton r r F = ma

Masa

Muelle

Amortiguador

d 2 x(t ) dx1 (t ) dx2 (t ) f (t ) = M f (t ) = K [x1 (t ) x2 (t )] f (t ) = B 2 dt dt dt

Ejemplo: Sistema Masa-Muelle-Amortiguador

m
K
Kx(t)

d 2 x(t ) dx(t ) = f (t ) K x(t ) B dt dt 2

B
Bdx(t)/dt x(t)

G (s ) =

X (s ) 1 G (s ) = 2 F (s ) ms + Bs + K

m
f(t)

Funcin de Transferencia Ejemplo

Sistema de Suspensin de Coche: 1 Aproximacin
m
x(t)

B
x1(t)

m
K (x1(t) - x(t)) B d(x1(t) - x(t))/dt

d [x1 (t ) x(t )] d 2 x(t ) =B + K [x1 (t ) x(t )] dt dt 2 X (s ) Bs + K G (s ) = 2 X 1 (s ) ms + Bs + K

G (s ) =

Funcin de Transferencia Ejemplo

Sistema de Suspensin de Coche: 2 Aproximacin
m1
coche

x(t) K1 (x1(t) - x(t))

m1
B d(x1(t) - x(t))/dt

K1

B
x1(t) K1 (x1(t) - x(t)) B d(x1(t) - x(t))/dt

m2

rueda

m2
K2 (x2(t) - x1(t))

K2 P
x2(t)

d [x1 (t ) x(t )] d x(t ) =B + K1 [x1 (t ) x(t )] dt dt 2 d 2 x1 (t ) d [x1 (t ) x(t )] m2 = K 2 [x2 (t ) x1 (t )] K1 [x1 (t ) x(t )] B dt dt 2
2

m1

G (s ) =

K 2 [Bs + K1 ] X (s ) G (s ) = X 2 (s ) m1m2 s 4 + B(m1 + m2 )s 3 + [K 2 m1 + K1 (m1 + m2 )]s 2 + K 2 Bs + K1 K 2

lim K
2

G (s ) =

Bs + K1 m1 s 2 + Bs + K1

Funcin de Transferencia Sistemas Multivariable

Sistemas MIMO
r1 r2 rn

Sistema

y1 y2 ym

Y1 (s ) G11 (s ) G12 (s ) L G1n (s ) R1 (s ) Y (s ) G (s ) G (s ) L G (s ) R (s ) 22 2n 2 = 21 2 M M M M M M Ym (s ) Gm1 (s ) Gm 2 (s ) L Gmn (s ) Rn (s ) Yi (s ) = Gij (s ) R j (s ); Gij (s ) =

j =1 n

R(s)

Respuesta Impulso Concepto

Concepto de Funcin Impulso
La respuesta a impulso de un sistema se define como la salida del sistema cuando la entrada es un impulso unitario y las condiciones iniciales son nulas.
L1 Y (s ) = G (s ) R(s ) Y (s ) = G (s ) y (t ) = g (t ) r (t ) = (t ) R(s ) = 1

Expresin Matemtica
Y (s ) = G (s ) R(s ) y (t ) = g (t )* r (t ) y (t ) = g ( ) r (t ) d = r ( ) g (t ) d
0 0 t t

El producto de dos funciones en el dominio transformado se corresponde con la convolucin de ambas seales en el dominio temporal.

...

Yi (s ) si Rk = 0 donde k j R j (s )

...

Y (s ) = G (s ) R (s )

G(s)

Y(s)

Respuesta Impulso Representacin

Representacin Conceptual
Funcin Impulso (t-t0) A/t
Y (s ) = G (s ) R(s ) y (t ) = A g (t ) L[ (t t0 )] = A
N 1 0 = K y (t ) = r (K ) g (t K ) A = r (K ) k =0

y (t ) = r ( ) g (t ) d = g ( ) r (t ) d = g (t )* r (t ) t0
t

r()

r(0) = r(K) Respuesta Impulso

y(t)

r(K) g(t-K)

0 = K

0 =k

Diagramas de bloques
Concepto
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones realizada por cada componente y del flujo de seales.
Perturbacin Voltaje de entrada Velocidad de salida

Amplificador

Motor de CD
(a)

Carga

TL (s )

vi (t ) Vi (s )

va vi

va (t ) Va (s )

Ki R + Ls
(b)

1 B + Js

(t ) (s )

Diagramas de bloques del sistema de control del motor de un CD

El bloque funcional o bloque es un smbolo de la operacin matemtica que el bloque produce a la salida sobre la seal que tiene a la entrada.

Diagramas de bloques Operaciones Bsicas

Transicin

r (t ) R (s )

G(s)

y (t ) Y (s )

Y (s ) = G (s ) R(s )

Suma/Resta

r2 (t ) y (t ) = r1 (t ) r2 (t ) r3 (t ) R2 (s ) +/Y (s ) = R1 (s ) R2 (s ) R3 (s ) +/r3 (t ) R3 (s )
Multiplicacin

r1 (t ) R1 (s ) +/-

r1 (t ) R1 (s )

y (t ) = r1 (t ) r2 (t ) Y (s ) = R1 (s )* R2 (s )

r2 (t ) R2 (s )
Conmutacin de sumadores

r1 (t ) R1 (s ) +/-

r2 (t ) R2 (s ) +/-

r1 (t ) y (t ) = r1 (t ) r2 (t ) r3 (t ) R ( ) ( ) ( ) ( ) Y s = R s R s R s +/- +/1 (s ) +/1 2 3 +/- +/r3 (t ) R3 (s ) r3 (t ) R3 (s )

r2 (t ) R2 (s ) +/-

y (t ) = r1 (t ) r2 (t ) r3 (t ) Y (s ) = R1 (s ) R2 (s ) R3 (s )

Diagramas de bloques Operaciones Bsicas

Puntos de distribucin

R (s )

G(s)

Y1 (s ) Y2 (s )

R (s ) R (s ) R (s )

G(s) G(s)

Y1 (s ) Y2 (s ) Y (s )

R (s )

G(s)

Y (s ) R (s )

G(s) 1/G(s)

R (s )

Distribucin de sumadores

R1 (s )

R2 (s ) R1 (s ) R2 (s )

+/- +/-

G(s)

Y (s )

R1 (s ) R2 (s )

G(s) G(s)

Y (s )
+/- +/-

G(s)

Y (s )
+/- +/-

R1 (s ) R2 (s ) 1/G(s)
+/- +/-

G(s)

Y (s )

Diagramas de bloques Simplificacin

Bloques en cascada

R (s )

G (s )

H (s )

Y (s )

R (s )

G (s )H (s )

Y (s )

Bloques paralelos

R (s )

G (s ) H (s )

Y (s )
+/- +/-

R (s )

G (s ) H (s )

Y (s )

Bloques realimentados

R (s )

U (s )

+/- +/B (s )

G (s ) H (s )

Y (s )

R (s )

G (s ) 1 m G (s )H (s )

Y (s )

Diagramas de bloques Reduccin Ejemplo 1

Ejemplo

1
R
G1 H1
H2 G1

H2 G2 G3

4
Y R
G 1G 2 G 3 1 G 1G 2 H 1 + G 2 G 3 H

Y
2

2
R
G1

5
G2 G3

G 1G 2 G 3 1 G 1G 2 H 1 + G 2 G 3 H

+ G 1G 2 G 3

H1

3
R

H2 G1 G 1G 2 1 G 1G 2 H 1

G3

Diagramas de bloques Reduccin Ejemplo 2

Ejemplo

1
R A B
C D Y

2
R A

A B

3
R A

A B
C 1 + CD

4
R A
B 1 + AB C 1 + CD

6
D Y R A
BC 1 + AB + BC + CD + ABCD

5
R A
BC 1 + AB + CD + ABCD

7
D Y R
ABCD 1 + AB + BC + CD + ABCD

Diagramas de Bloques Construccin

Consejos para la Construccin de Diagramas de Bloques
Empezar por una ecuacin que contenga la variable de entrada y despejar una de las otras variables. La variable despejada quedar como salida del bloque y las otras variables de la
ecuacin como entradas.

Seguir con una ecuacin donde aparezca la variable despejada de la ecuacin anterior. Proceder igual que con la primera, despejando otra de las variables. Si al representar una ecuacin se deja abierta como entrada una variable que no es entrada o perturbacin del sistema, prever que ha de obtenerse al despejar alguna de las ecuaciones restantes. Marcar las ecuaciones utilizadas para no usarlas dos veces. Es posible tomar caminos diferentes segn qu variable se decida despejar de cada ecuacin y, por lo tanto, llegar a diagramas de flujo diferentes, pero equivalentes. En caso de poder elegir, es preferible tomar el camino que nos de bloques con funciones de transferencia realizables (nmero de polos nmero de ceros).

Diagramas de bloques Construccin Ejemplo 1

Ejemplo: Circuito RLC Serie
R L
vL(t) C

e(t)

i(t)

v(t)

e(t ) v L (t ) v(t ) = R i(t ) E (s ) VL (s ) V (s ) = R I (s ) v L (t ) = L v(t ) =

E (s ) VL (s )

di(t ) dt

VL (s ) = L sI (s ) V (t ) =
I (s )

1 i(t ) dt C
1 R
Ls

1 I (s ) Cs
V (s ) E (s ) V (s ) 1 LCs 2 + RCs + 1

1 Cs

Diagramas de bloques Construccin Ejemplo 2

Ejemplo: Sistema masa, muelle, amortiguador

fK(t) Kx(t)

fB(t) Bdx(t)/dt x(t)

m
f(t)

f m (t ) = m

d 2 x(t ) Fm (s ) = ms 2 X (s ) dt 2 f K (t ) = K x(t ) FK (s ) = KX (s ) dx(t ) f B (t ) = B FB (s ) = BsX (s ) dt

f m (t ) = f (t ) f K (t ) f B (t ) Fm (s ) = F (s ) FK (s ) FB (s )

FK (s )

F (s )

1 ms 2

X (s )

F (s )

X (s ) 1 ms 2 + Bs + K

FB (s )

Bs