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MICROCONTROLADORES
ATmega8515
El programa en cdigo binario puede ocupar hasta 8 Kb
ATmega8515
Binario
Obviamente no se codifica el programa en binario Ensamblador Lenguaje que emplea la arquitectura interna del dispositivo
Compatible con versin anterior: AT90S8515 (salvo ciertos aspectos, que pueden ser ignorados en momento de programacin).
Binario
Se puede programar en C, pero en esta asignatura se considera ms pedaggico el ensamblador: ruptura mental, mayor dominio de la arquitectura del dispositivo, etc
Microcontroladores
Por lo tanto, es necesario estudiar la arquitectura del microcontrolador En este documento solamente se darn unas nociones del ensamblador. Inabordable hablar de 130 instrucciones diferentes Complementado con la documentacin del repertorio de instrucciones
Microcontroladores
Todas las funcionalidades del microcontrolador se acceden mediante registros Los registros son posiciones especiales de almacenamiento, con 8 bits de capacidad. Un registro tiene la siguiente apariencia:
Registros
Un registro puede almacenar
valores numricos de 0 a 255 (positivos sin signo) o entre -128 a 127 (con bit de signo en el bit 7), caracteres ASCII o simples conjuntos de bits sin relaciones entre ellos.
Registros
Existen 32 registros de propsito general
Operaciones aritmticas, mover datos entre/hacia memoria, preparar datos para enviarlos a otros registros especiales R0, R1, R2,, R31 Accedidos mediante su direccin de memoria Por ejemplo:
Registros
Complicado, engorroso No solamente limitado a estos registros, sino a todos Para poder usarse mnemnicos, se importa un fichero de definiciones
.include "8515def.inc" .include m8515def.inc
Fichero de definiciones
; Definiciones de etiquetas
.equ .equ .equ .equ PORTA DDRA =$1a PINA PORTB =$19 =$18 =$1b
... ; esto es un comentario ;en vez de usar $1b puedo poner PORTA ; etiquetas como agente facilitador de cambios y de legibilidad del cdigo
Fichero de definiciones
ldi r16, 1
Registros
Otra instruccin interesante es la de copiar datos desde un registro a otro: la instruccin mov. El siguiente cdigo copia el contenido del r16 al registro r20.
mov r20,r16
; poner un 1 en r16
Tambin puede accederse mediante la definicin de directivas (no generan cdigo ejecutable, no cdigo mquina) Favorece la legibilidad del cdigo
.def regTemporal = r16
ldi regTemporal, 1
Obsrvese que el primer registro es siempre el registro destino de la operacin. operacin destino, fuente
Registros
Existen diferentes tipos de registros. As una instruccin del tipo
ldi r15, 15
Registros
andi r15,4 ;Realiza el y lgico entre el registro y un nmero cbr r14,45 ;Limpia los bits en el registro determinados por ;una mscara de bits cpi r13,6 ;Compara el contenido del registro con una ;constante sbci r9,7 ;Resta al registro el valor del contenido de la ;constante y del resultado actual del bit de carry sbr r12,89 ; Coloca a '1' los bits en el registro determinados ;por una mscara de bits ser r3 ;Coloca todos los bits del registro a 1 subi r15,9 ;Resta al registro el valor del contenido de la ;constante.
Aparte del comando ldi, las siguientes instrucciones no pueden emplearse con los registros r0 a r15:
no sera vlida, ya que los nicos registros que permiten cargar un valor de forma inmediato son los registros del r16 al r31. Es decir, no se puede realizar este tipo de operacin con los registros del r0 al r15. Excepcin: limpiar los bits (poner todos los bits a 0)
clr r15
Registros puntero
Un papel especial es desempeado por las parejas de registros r27:r26, r29:r28 y r31:r30. X,Y,Z Parejas de registros de 16 bits Acceder a direcciones de 16 bits en la SRAM o dentro de la memoria del programa
Registros puntero
La parte alta de la direccin se coloca en el registro de ndice ms alto, mientras que la parte baja de la direccin se almacena en el registro de ndice ms bajo. Accedidas mediante sus propios nombres R30: ZL R31: ZH YL, YH, XL, XH
Registros puntero
.EQU direccion = RAMEND
Registros puntero
Operaciones de escritura/lectura (st, ld) (no confundir con ldi)
ld r1,X
;en este comentario indicaremos ;que RAMEND es ;la direccin ms alta en la SRAM
ldi YH,high(direccion)
Registros puntero
ld r1,X 10F4H A3
Ejemplos:
.DB 123,56,34,1 ; una lista de 4 bytes .DB Esto es un texto ; una lista de bytes, cadena de caracteres. .DW 13454 ; una palabra
En las definiciones es recomendable usar un nmero par de bytes ya que el ensamblador aadir un 0 al final, lo cual puede no ser deseado. (alineacin de memoria)
Expresiones numricas
Decimales:
ldi r17, 2
Binarias:
ldi r17, 0b11111110
Hexadecimales:
ldi r17, 0xE0
Expresiones numricas
Combinacin de expresiones
Operaciones numricas (+,-,*,/)
ldi r16, 3+8
Etiquetas
Etiquetar (asignar un nombre a una direccin de memoria: datos o instruccin)
Etiqueta: ldi r16, 1 rjmp Etiqueta ; salto incondicional
Binarios (&,|,~,...)
ldi r16,1<<PA7 r16,1<<PA7
Etiquetas
En el caso de datos
dato: .BYTE 1 lds r16, (dato) sts (dato), r16
Puertos
Los puertos son puertas entre la unidad de procesamiento central hasta hardware o software externo. La CPU se comunica con estos componentes, los lee y/o los escribe. Conjunto de bits de los cuales leer el estado lgico (entrada) o fijarlos a un estado lgico (salida)
Puertos de E/S
Los puertos tienen direcciones fijas, independientemente del microprocesador AVR. As, por ejemplo el puerto B se encuentra siempre en la direccin 0x18 (notacin hexadecimal). (fichero de encabezado) Los puertos generalmente se organizan en conjunto de 8 bits relacionados entre s, pero pueden estar organizados en conjuntos sin relacin.
Puertos de E/S
No solamente funcionalidad de E/S, dependiendo de la configuracin, puede cumplir otros cometidos. Dispone de 4 puertos de E/S de 8 bits, y un puerto de 3 bits
A,B,C,D (AT90S8515) E
Puertos de E/S
Operaciones de escritura
out PORTA, r17
Operaciones de lectura
in r17, PINA
es habitual que cada uno de los bits tenga su propio nombre y funcin determinados
PA7, PB1, PD5
Estas operaciones (in, out) se emplean en todas las operaciones de lectura/escritura de los puertos
Puertos de E/S
3 registros, equivalente en el resto de puertos E/S
Puertos E/S
Fijar la direccin del puerto (entrada/salida) con DDRA y hacer las operaciones de lectura/escritura correspondientes
Puertos E/S
PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7
ldi r22, 0b00001111 out DDRA, r22
Puertos E/S
Configurar el puerto A del modo que
4 bits ms significativos: ENTRADA 4 bits menos significativos: SALIDA
PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7
in r22, PINA ldi r23, 0b11110000 and r22, r23
1 0 1 1 0 0 0 0
Puertos E/S
Es frecuente que se desee poner a 0 1 un bit concreto de un puerto. Una opcin para ello consistira en leer el registro correspondiente, emplear las operaciones lgicas para alterar el bit seleccionado (AND, OR) y reenviar el byte al puerto. Sin embargo, esto se puede llevar a cabo mediante las instrucciones sbi (poner el bit a 1) y cbi (poner el bit a 0).
.EQU bitCambiado = 5 sbi PortB, bitCambiado cbi PortB, bitCambiado
Puertos
Aplicable al resto de registros a puertos. Las dos instrucciones cbi, sbi tienen una limitacin, solamente afectan a puertos con una direccin inferior a 0x20
Primeras lneas ejecutables de cualquier programa (la pila se emplea para guardar la direccin de retorno de subrutinas, entre otras cosas)
PILA
R16 = 1A R17 = 3B R18 = 25
push r16 push r17 push r18
PILA
R16 = 1A R17 = 3B R18 = 25
push r16 push r17
3B 1A
1A
PILA
R16 = 1A R17 = 3B R18 = 25
25 3B 3B
1A 1A push r16 push r17 push r18 pop r16 pop r18 pop r17
PILA
R16 = 1A R17 = 3B R18 = 25
25 3B 3B
1A 1A push r16 push r17 push r18 pop r16 pop r18 pop r17
PILA
25 R16 = 1A R17 = 3B R18 = 25
push r16 push r17
PILA
25 R16 = 1A R17 = 3B R18 = 25 3B
push r16 push r17 push r18
3B 1A
1A
RUTINA:
push r16 push r17
RET
rutina:
rcall rutina
Direc1
ret PILA
Directivas
.CSEG Para indicar el comienzo de un cdigo de un programa. .DSEG La seccin de la SRAM en el integrado (datos) .ESEG La seccin EEPROM .ORG Para indicar que el segmento de cdigo o datos comienza en una direccin distinta de la de por defecto.
ret PILA
R16= 01
Directivas
Por ejemplo, para cambiar el segmento de datos a la direccin 100
Saltos
La ejecucin de un programa es lineal. Sin embargo, las instrucciones de bifurcacin (branches) y los saltos incondicionales alteran esta ejecucin lineal. Supngase que se desea implementar un contador de 32 bits empleando los registros r1 a r4. El byte menos significativo en r1 se incrementa en 1 (operacin inc). Si el registro se desborda, el registro tendr el valor de 0 (255+1=0), y se tendr que sumar 1 al r2 (siguiente byte ms significativo). Y as sucesivamente
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Saltos Condicionales
inc r1 brne sigue inc r2 brne sigue inc r3 brne sigue inc r4 sigue:
Saltos Condicionales
inc r1 brne sigue
R4 0
R3 0
R2 0
R1 0 1
R4 0
R3 0
R2 0 1
R1 255 0
Saltos Condicionales
; adc: sumar con acarreo
Saltos Condicionales
; adc: sumar con acarreo ldi r16,0 ldi r17,1 add r1, r17 adc r2, r16 adc r3, r16 adc r4, r16 sigue:
r18 + r20
1 +R18 + R20
r19 r21
R19 + R21 1
o Dos nmeros de 16 bits (dos registros de propsito general) o Si el resultado parcial al sumar r19 ms r21 supera el 255, me llevo uno (es como mximo lo que se puede llevar) o De modo equivalente a la suma decimal
add r19, r21 adc r18, r20
Saltos Condicionales
brge ; mayor o igual (con bit de signo) brlt ; menor que (con bit de signo)
Saltos Condicionales
o
cpi r22, 68 ; hace la resta r22r22-68 ; sin guardar el resultado brne r22distinto68 r22distinto68:
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Saltos Condicionales
Las instrucciones de salto condicional y la instruccin adc se refieren a la instruccin inmediatamente anterior. Por tanto, se debe evitar insertar nuevas instrucciones entre la condicin de comparacin y la del salto condicional/adc.
Saltos Incondicionales
rcall
: Salto a las subrutinas (limitado a un desplazamiento de instrucciones limitados. Cambio de orden de las subrutinas en el cdigo o etiquetas auxiliares)
rjmp
Saltos Incondicionales
rcall rutina
MACROS
Una macro permite la utilizacin repetida de secuencias de instrucciones. Por ejemplo:
.MACRO Delay nop nop nop nop .ENDMACRO ; instrucciones Delay ; ms instrucciones
Una macro no ahorra espacio de memoria puesto que al compilar la etiqueta de la macro es reemplazada por el conjunto de instrucciones correspondientes.
rutina1:
Saltos de instruccin
permiten saltarse (skip) la siguiente instruccin a ejecutar
sbrc r1,7 ;saltarse la siguiente direccin si el bit 7 del registro est a baja rcall siBitDistinto7 ;ejecutada solamente si el bit 7 est a 1 rcall otro ;ejecutada de todas maneras
Saltos de instruccin
Diferente al uso en Puertos
sbic PINB,0 ; saltarse la siguiente instruccin si el bit 0 del puerto b est a baja
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Saltos de instruccin
Otro tipo de instruccin de skip es la de comparacin de registros
cpse r1,r2 ;saltarse la siguiente ; instruccin si los contenidos de r1 ; y r2 son iguales
Interrupciones
Con frecuencia se debe reaccionar ante condiciones hardware u otros eventos
Cambio de valor en un bit de un puerto de entrada, teclado, temporizacin Posible solucin: bucle continuo de lectura del puerto Ineficiente en cuanto a recursos: no podra hacer otra cosa
Interrupciones
Las interrupciones se disparan por alguna condicin, que debe ser habilitada primero, ya que todas las interrupciones hardware se encuentran deshabilitadas por defecto. El microprocesador posee un bit en su registro de estado para permitir que se procesen las interrupciones. Para activar/desactivar este bit se emplean las instrucciones sei y cli.
Interrupciones
Si la condicin de la interrupcin se produce, el procesador coloca en la pila, la direccin de la siguiente instruccin a ejecutar. De este modo, la ejecucin del programa puede continuar despus de procesar la interrupcin.
Interrupciones
Despus procesa la instruccin correspondiente en su vector de interrupcin, que generalmente es un salto incondicional a la subrutina de procesamiento de interrupcin. El vector de interrupcin es una posicin dependiente del procesador. Cuando se produce la interrupcin, si est habilitada, se busca la instruccin almacenada en la posicin correspondiente (salto)
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Interrupciones
Por ejemplo, si se habilita la INT Externa 0, cuando se produce, el microcontrolador ir a la direccin $001 y la ejecutar. $001 rjmp INT_EXT0 INT_EXT0: RETI
Interrupciones
Existe un orden de prioridad en las interrupciones, de modo que si dos o ms interrupciones habilitadas se producen simultneamente solamente ser procesada la de mayor prioridad. Las dems simplemente esperarn a que se haya procesado la de mayor prioridad.
Interrupciones
La rutina de interrupcin debera terminar con la instruccin RETI Las direcciones ms bajas de memoria coincide con los vectores de interrupcin. Es buena prctica de programacin asignar a esas direcciones los saltos a las subrutinas de procesamiento de las interrupciones, aunque no se habiliten ni se usen
Futuras necesidades y reformas del cdigo
.include m8515def.inc" m8515def.inc" rjmp Init reti reti reti reti reti reti reti reti rjmp UARTINT reti reti reti
;vectores de interrupciones
.equ tiempo =
50
; External 0 interrupt Vector ; External 1 interrupt Vector ; Timer 1 Capture Vector ; Timer 1 CompareA Vector ; Timer 1 CompareB Vector ; Timer 1 Overflow Vector ; Timer 0 Overflow Vector ; SPI Vector ; UART Receive Vector ; UDR Empty Vector ; UART Transmit Vector ; Analogue Comparator Vector
; segmento de datos
.DSEG temporal: .BYTE 128 med1prod1: .BYTE 2 ; medida1 producto1
; subrutinas
ASCII: push r16 pop r16 RET
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; se inicializa el programa
ldi temp,low(RAMEND) out SPL,temp ldi temp,high(RAMEND) out SPH,temp ;init Stack Pointer
Configuracin de dispositivos
A partir de la documentacin del integrado. Configuracin de los registros asociados al dispositivo empleado ATmega8515 ofrece:
EEPROM (memoria perdurable) 512 bytes Ms cara que la memoria normal 100000 escrituras Uso razonable TIMERS (temporizadores) Timer 0 de 8 bits con preescaler Timer 1 de 16 bits con preescaler
Dos comparadores A y B Captura PWM dual de 8, 9 y 10 bits (en tres canales)
Configuracin de dispositivos
ATmega8515 ofrece:
Comparador analgico Watchdog programable
un temporizador programable que resetea el microcontrolador si no se refresca en cierto tiempo
Ejemplo: Timer 0
Timer/temporizador de 8 bits Contador que lleva la cuenta del tiempo transcurrido Preescalado (cada cuntos pulsos de reloj se modifica el valor del contador del temporizador) Usarlo como interrupcin de desbordamiento Contar sucesos a 35 Hz. (un suceso cada 1/35 sg.)
Ejemplo: Timer 0
Definir la interrupcin del Timer 0 (desbordamiento)
rjmp Init reti reti reti reti reti reti rjmp Timer0Over reti reti reti reti reti ; External 0 interrupt Vector ; External 1 interrupt Vector ; Timer 1 Capture Vector ; Timer 1 CompareA Vector ; Timer 1 CompareB Vector ; Timer 1 Overflow Vector ; Timer 0 Overflow Vector ; SPI Vector ; UART Receive Vector ; UDR Empty Vector ; UART Transmit Vector ; Analogue Comparator Vector
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Ejemplo: Timer 0
Escoger el preescalado
Ejemplo: Timer 0
Escoger el preescalado Con un reloj de 9.175 Mhz, 1 ciclo de reloj cada 1/9175000 seg. Con un preescalado de CK/1024 tenemos, 1 actualizacin de reloj cada 1024/9175000 seg. Un desbordamiento cada (256*1024)/9175000 seg (es un temporizador de 8 bits) Un suceso cada 1/34.9998 seg.
Ejemplo: Timer 0
Escoger el preescalado
Ejemplo: Timer 0
Escoger el preescalado
ldi r16, 0b00000101 out TCCR0, r16
Ejemplo: Timer 0
Poner el contador a 0
Ejemplo: Timer 0
Indicar que se desea emplear esa interrupcin en caso de habilitacin
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Ejemplo: Timer 0
Indicar que se desea emplear esa interrupcin en caso de habilitacin
ldi r16, 0b00000010 out TIMSK, r16
o
Ejemplo: Timer 0
Habilitar las interrupciones seleccionadas
sei
Rutina de interrupcin:
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