Lab7 Control Optimo-LQ

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Control Moderno y Optimo
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA P.A.2012-2

DAIA
Profesora MT227- A R.M.G
1

Laboratorios No 7 Control ptimo LQ en el horizonte finito

Objetivo

Disear controladores ptimos LQ en el horizonte finito.

Problema de diseo del costo de regulacin

Planta con elemento de retardo de primer orden:
Ku x x T = +

bu ax x = +
(1)

Con a=1/T y b=K/T positivos.
A continuacin si t
0
= 0 y x(0)= x0 un valor arbitrario. El punto final en este tiempo
predeterminado ser x(t
e
) = 0.
Sea el ndice de performance del consumo ptimo

()

En la condicin de operacin estacionaria x(t
e
)= 0 . Empezando en el tiempo t
0
= 0 est el
sistema en el estado x
0
. A travs del esquema para el diseo de consumo optimo en el
estado estacionario dado por la retroalimentacin de estados.
Para la el problema ptimo, primero se debe determinar la funcin de Hamilton:
) (
2
1
2
bu ax u H + + =
Encontrar la adjunta de la ecuacin diferencial
y la ecuacin de control
=0:

) 0
)
2
1
a
u
H
b u
a a
x
H
=
c
c
= +
=
c
c
=

De (a1), despejamos la variable de control u:
b u =
(2)

Reemplazando u de (2) en (1) y considerando la ec. a
1
) se convierten en ecuaciones
diferenciales cannicas:
()

Aplicando la transformacin de Laplace:
()
()
()
()
()
a
3
)

DAIA
2

Las soluciones de (a
3
) proporcionan:
()
( )( )
()

Aplicando la transformacin inversa de Laplace en el dominio del tiempo:
()
)
()

Dado que la solucin ptima slo depender de x
0
, es necesario expresar
0
por x
0
. Esto se
hace a travs de la condiciones finales x(t
e
)=0:
(
)
De aqu:

Aplicando en, ()
()()
y expresandolo en el dominio del tiempo:

)
(
)
(
) (c)

Por esta razn, la trayectoria ptima y la funcin de control ptimo se pueden determinar.
Para determinar la ley de control ptima, se debe eliminar x
0
. Despejando x
0
de la ecuacin
(c) y establecer la expresin resultante:

() () y () ()()
Entonces:

()
)

El controlador es lineal pero variante en el tiempo.
DAIA
3

Fig. 1 Esquema del gasto optimo para condicin final fija.

function k=opt_pt(t)

% /t
% J=1 | ru^2(t)dt
% - |
% 2 /0

te=2.0;

a=1;
b=1;

k=2*a/b*exp(-a*(te-t))/(exp(a*(te-t))-exp(-a*(te-t)));

Para grandes te el denominador+ y k(t)0.

La ganancia del controlador es ilimitada, si el tiempo de simulacin coincide con t
e
, debido
a esto no podemos lograr nuestro objetivo.

Gasto ptimo de Regulacin Con condicin final pesada

Para resolver este problema, una de las afirmacin es que x(t) precisamente cae en el punto
final x
e
. Esto asegura que x(t
e
) se aproxime a cero.

La funcin de costo o ndice de performance a minimizar ser:

()

Ley de control: u(t)=-k(t)*x(t)
()
)(
)
(
) (
)(
)

DAIA
4
Con un peso grande en S.

{Deducido en separata de clase- Optimizacin en horizonte finito - Pag 6)

Resultados del gasto ptimo de energa para una planta estable

function k=opt_pt_s(t)
% /t
% J=1Sx^2(te)+ 1 | ru^2(t)dt
% - - |
% 2 2 /0
te=2.0;
a=1;
b=1;
r=1;
S=1;
q=1;
p1=a*r/b^2+sqrt((a*r/b^2)^2+q*r/b^2);
p2=a*r/b^2-sqrt((a*r/b^2)^2+q*r/b^2);
k=b/r*(p1*(S-p2)-p2*(S-p1)*exp(b^2/r*(p1-p2)*(t-te)))/((S-p2)-(S-p1)*exp(b^2/r*(p1-p2)*(t-te)));
opt_pt_s(u)

DAIA
5

Resultados del gasto ptimo de energa para una planta inestable

DAIA
6

Ejemplo 1
(a) Resolver la ecuacin diferencial matricial de Riccati que resulta en la seal de control
que minimiza el funcional de costo
5
1 2
0
0 0 0 0 2 0
(5) (5) ( ) ( ) ( ) ( ) con , y
0 1 0 0 0 2
T T T
J x Sx x t Qx t u t u t dt Q S S
( ( (
( = + + = = =
( ( (

}

(b) Luego buscar la solucin a la ecuacin algebraica de Riccati que da el control ptimo
para la funcin de costo

function dp=Ric(t,p)
dp = zeros(3,1); % un vector columna
A=[1 0;2 0]; B=[1;0]; C=[0,1];
R=1; Q=[0 0;0 1];
P=[p(1),p(2);p(2),p(3)];
DP=P*B*inv(R)*B'*P - Q -P*A -A'*P;
dp(1)=DP(1,1);
dp(2)=DP(1,2);
dp(3)=DP(2,2);

Desde la ventana de comandos:
[t, p]=ode45('Ric',[5,0],[0,0,0]);
plot (t, p);
Obtenemos:

0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Lnea slida P(t
f
)=0 Lnea Punteada P(t
f
)=2*I(2)
Tiempo[seg]
P
(
t
)
P
11

P
12
= P
21
P
22

DAIA
7

0
( ) ( ) ( ) ( )
T T
J x t Qx t u t u t dt
( = +
}

Resolvemos
1
0
T T
A P PA Q PBR B P
= + +

11 12 11 12 11 12 11 12
12 22 12 22 12 22 12 22
0 0 1 2 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0 2 0 0 1 0 0
p p p p p p p p
p p p p p p p p
( ( ( ( ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( ( ( ( ( (

2
11 11 12
12 22 11 12
2
12
2 4 0
2 0
1 0
p p p
p p p p
p
+ =
+ =
=
,
es decir
12 11 22
5
1, 1 5 3.236 y 1.118
2
p p p = = + = = = , para que P sea definida
positiva.
| |
1
3.236 1
T
K R B P
= = .

Ejemplo 2
Problema de Horizonte finito (Tratado en clase)

functiondotP=riceq(t,P)
globalA B Q R
P=reshape(P,[2 2]);
dotP=P*(B*inv(R)*B'*P)-P*A-A'*P-Q;
dotP=reshape(dotP,[4 1]);

%programa que resuelve la ecuacin diferencial de Riccati (MRE)

A=[0 -1; -1 -1];B=[1; 0];C=eye(2);D=[0; 0];
Q=eye(2);S=eye(2);R=1;
P=zeros(2,2);
te=10;deltat=0.1;
t=te:-deltat:0;
[t,P]=ode23(@riceq,t,S);
P=reshape(P,[length(t) 2 2]);
K=zeros(length(t),2);
fori=1:length(t)
PP=reshape(P(i,:,:),[2 2]);
K(i,:)=-inv(R)*B'*PP;
end
t=t(length(t):-1:1);
K=K(length(t):-1:1,:);
P=P(length(t):-1:1,:);
plot(t,K); plot(t,P);

DAIA
8

Problema 1

La tarea es fijar y calcular las ecuaciones de Hamilton para resolver el sistema lineal:
Qu debera ser regulado para que el consumo de la variable de entrada sea mnimo?

DAIA
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Los estados permitidos y las variables de control son no limitados. El estado inicial en el
tiempo t
0
= 0 son (x
1
,x
2
) = (0,0). El sistema debera llegar en el tf=2 sg. al punto (x
1
,x
2
) =
(5,2).

Problema 2 Sistema Lineal con ndice cuadrtico

Para esta tarea, el archivo ricdgl.m debe estar disponible. Implementar las ecuaciones
diferenciales matriciales de Ricatti como vectores de primer orden.
P B PBR Q PA P A P
T T 1
+ + =

. Se resuelve numricamente usando Runge-Kutta-
Verfahrens (ode23) .
Dado el sistema Lineal:

Debera ser regulado tal que el ndice de comportamiento:

Sea mnimo y el sistema en el tiempo final T, sea transferido a (x
1
,x
2
) = (0,0). Resuelva la
Ec. diferencial fijando la condicin inicial de (x
1
,x
2
) = (-4,4) y utilice como tiempo final
T=15.
Como condiciones de frontera que se deduce de las condiciones de transversalidad P(T)=H.
Implemente la retroalimentacin de estados con ley de control u=-R
-1
B
T
Px en Matlab o
Simulink. Compare la conducta del control en caso del horizonte finito (T = 15) con
controlador LQR con horizonte en el tiempo infinito.

Nota: La Solucin del problema 1 y 2 servirn para bonificacin de la Prctica 3 y
sern entregados el da de la Prctica 3.
La Profesora

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