Control digital 299006_32

Proyecto final

Presentado por: Saddan Jos Jaaman Elas 1069483719

Presentado a: Diego Fernando sendoya Tutor Tema: Transformada Z Transformada inversa Z Muestreo y estabilidad en Z Tcnica de diseo digital basado en la frecuencia Tcnica de diseo digital Anlisis en el espacio de estados Facultad de ingeniera electrnica

Universidad nacional abierta y a distancia UNAD Escuela de ciencias bsicas tecnologa e ingeniera

Ejercicio 1: Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.

Sistema en lazo cerrado con la ganancia Kp es:

( )

)(

La ganancia es cuando el sistema se hace 1, para ello se usa el criterio del valor final, donde la entrada es un escaln unitario

( )

)(

( )

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

A) Calcule la constante de error de velocidad, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo abierto.

( )

Constante de error de velocidad kv para el sistema sin controlador: ( ) ( )

Para un escaln unitario:

( )

=
( )

Margen de fase:

( (

) )

(
La magnitud es:

( )

)|

Como solo se necesitan los valores positivos:

Entonces tenemos:

Como tanto la parte real como imaginaria de Gp(jw), son negativas este ngulo es el relativo a 180 y es el margen de fase.

Ejercicio 3: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

( )

Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 10%, el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario sea cero. Elija el tiempo de muestreo de tal manera que se obtengan 20 muestras por cada ciclo.

Desarrollo del ejercicio 3:

Mp=10% Ts<1s

Constante de amortiguamiento | ( ) | ( )

Hallamos la frecuencia Natural

Constantes para el controlador

T1=1 T2=1 Kp=36 ( )( )( ) ( ( )( ) )

( )( )( ) ( ( )( )( ( )( )( )( ) ( )( )( )( ( ) ( )( )( ) ( ( )(