Universidad Federico Santa Mara Departamento de Obras Civiles

Introduccin y Aspectos Bsicos de Modelacin de Sistemas de 1 Grado de Libertad

Dinmica de Estructuras (CIV235) H. Jensen & M. Valdebenito

Sobre el Curso
Generalidades
Objetivo del curso: introducir distintos conceptos bsicos del fenmeno de vibraciones presente en reas de la mecnica estructural Vibraciones generan solicitaciones sobre estructuras

Ensayo de un edificio de hormign armado de ductilidad limitada en Japn (http://peer.berkeley.edu)

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Sobre el Curso
Generalidades
Distintos fenmenos que inducen vibraciones pueden ser tratados utilizando la misma base conceptual Ejemplo: sismo, sonido, viento

Vibraciones de una membrana de goma inducidas por sonido producido por parlante

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Sobre el Curso
Generalidades
Distintos fenmenos que inducen vibraciones pueden ser tratados utilizando la misma base conceptual Ejemplo: sismo, sonido, viento

Vibraciones de un cable inducidas por viento

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Sobre el Curso
Generalidades
Vibraciones pueden ser causadas por: Cargas armnicas (peridicas) mquinas, estructuras sometidas a cargas cclicas Cargas de impacto Fenmenos transientes

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Sobre el Curso
Generalidades
Sistemas estructurales pueden ser caracterizados como sistemas de uno o ms grados de libertad Vibraciones pueden ser controladas por medio de aisladores

Respuesta de modelos de edificios con y sin aislacin frente a solicitacin basal

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Sobre el Curso
Generalidades
Los diversos tpicos tratados en el curso son integrados con tcnicas numricas, de diseo y anlisis de tal manera de profundizar la teora y prctica del fenmeno de vibracin

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Introduccin
Vibraciones en un Sistema de 1 Grado de Libertad
Ejemplo: pndulo simple sometido a accin gravitacional Cuerda inextensible de largo Pndulo de masa Determinar ecuacin de movimiento utilizando ecuaciones de Lagrange R:
Ecuacin diferencial de movimiento (no lineal)

Caso de oscilaciones pequeas (-20 < < 20) Ecuacin diferencial de movimiento de 2 orden con coeficientes constantes y homognea
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Introduccin
Vibraciones en un Slido Deformable
Considere un slido deformable sometido a: Cargas de volumen (, , , ) (ej.: peso) Cargas superficiales (, , , )

z y

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Introduccin
Vibraciones en un Slido Deformable
Dichas cargas producen en el slido: Campo de desplazamientos x Deformaciones z y

Esfuerzos internos
z y x

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Introduccin
Vibraciones en un Slido Deformable
Resumen de las ecuaciones fundamentales de elasticidad 1) Relacin entre esfuerzo y deformaciones (constitutivas) Caso lineal

Caso particular material isotrpico

: mdulo de Young : mdulo de Poison = : mdulo de corte
2 1

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Introduccin
Vibraciones en un Slido Deformable
Resumen de las ecuaciones fundamentales de elasticidad 2) Relaciones entre deformacin y desplazamiento (pequeas deformaciones)

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Introduccin
Vibraciones en un Slido Deformable
Resumen de las ecuaciones fundamentales de elasticidad 3) Ecuaciones de equilibrio

z y x

Trminos inerciales

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Principio de los Desplazamientos Virtuales

Formulacin
Para un slido deformable sometido a cargas de volumen (, , , ) y cargas superficiales (, , , ) , produciendo desplazamientos (, , , ) , deformaciones (, , , ) y esfuerzos (, , , ) entonces la condicin de equilibrio requiere que para cualquier desplazamiento virtual (, , , ) y deformaciones (, , , ) el trabajo virtual interno debe igualar al trabajo virtual externo

z y Sistema real Sistema virtual

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Principio de los Desplazamientos Virtuales

Formulacin
En trminos matemticos, el principio de desplazamientos virtuales es:

Trmino inercial Existen infinitas opciones para escoger un sistema virtual (siempre que sea compatible) Ejemplo: viga en voladizo
P

Sistema real

Sistema virtual. Note que ,1 y ,2 son desplazamientos virtuales pero ,3 no lo es

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Principio de los Desplazamientos Virtuales

Formulacin
Es habitual que la formulacin continua de un problema dinmico sea aproximada mediante una formulacin discreta

Ecuacin de movimiento (discreta) Ejemplo: viga en voladizo Masa distribuida Masa puntual

Formulacin continua
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Formulacin discreta
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Principio de los Desplazamientos Virtuales

Ejemplo
Considere una barra empotrada de largo de propiedades , , sometida en su extremo a la accin de una fuerza externa () Determinar la ecuacin de movimiento por medio del principio de desplazamientos virtuales Suponer que , = (), donde = , = ()
F(t) F(t)

, , ,

R:
masa rigidez fuerza

Ecuacin de movimiento (ecuacin diferencial de 2 orden)

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Principio de los Desplazamientos Virtuales

Ejemplo
Note que la ecuacin anterior posee la estructura general de la ecuacin de movimiento
, , , F(t) F(t)

Fuerzas de inercia

Fuerzas elsticas

Fuerzas externas Ecuacin de movimiento (estructura general)

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Formulacin
Modelo Estructural Masa deslizante conectada a un resorte (deslizamiento sin roce)
F(t) k m x(t)

Parmetros : propiedad de masa e inercia del sistema (asociada a energa cintica del sistema) : rigidez que caracteriza fuerzas elsticas (asociada a energa potencial del sistema). (): funcin temporal que describe el movimiento del sistema (grado de libertad) (): accin externa que acta sobre el sistema.
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Modelo de 1 Grado de Libertad

Formulacin
Fuerza de restitucin La fuerza de restitucin FR es caracterizada como una fuerza elstica (rigidez )

x1 x2

Desviaciones del modelo lineal

Note que est relacin es vlida para pequeas deformaciones

En caso que la fuerza de restitucin no pueda ser caracterizada por medio de un modelo lineal, es necesario recurrir a modelos no lineales
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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 1 de Modelacin
Considere una viga simplemente apoyada (de masa despreciable) que soporta una masa concentrada (por ejemplo, un motor)
P(t)

E, I

x y
a b

Modelo estructural

P(t) M keq z(t)

Note que la viga es modelada a travs de la rigidez equivalente (se asume indeformabilidad axial)

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 1 de Modelacin
Rigidez equivalente La rigidez equivalente puede ser obtenida de manera directa por medio del mtodo de la flexibilidad
P=1 (carga unitaria)

En este caso se obtiene

Luego la rigidez equivalente es:

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 2 de Modelacin
Considere una barra empotrada que sostiene un disco en su extremo Barra de largo y propiedades , Disco de momento de inercia polar . El disco se encuentra unido a la barra y se encuentra impedido de girar alrededor de los ejes , y de trasladarse en cualquier direccin Un momento () se aplica sobre el disco Determinar modelo estructural y rigidez equivalente

y
x z

q(x,t)

q(t)

keq

x
G, J L M(t) q(t)

JD

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 2 de Modelacin
Considere una barra empotrada que sostiene un disco en su extremo Modelo estructural

keq

JD q(t)

Rigidez equivalente

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 3 de Modelacin
Marco de un piso y un vano Se asume que la viga es indeformable tanto axialmente como a flexin. Las columnas se asumen axialmente indeformables Columnas de altura y propiedades ,
F(t)
Infinitamente Rgido

x(t)

h
E,I

Dadas las propiedades de la viga y columnas, sistema puede ser caracterizado por medio de 1 grado de libertad (desplazamiento horizontal de la viga)

L
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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 3 de Modelacin
Marco de un piso y un vano Modelo estructural
keq

F(t) x(t)

Rigidez equivalente
Posicin deformada de la columna debido a desplazamiento unitario (note que en el extremo no existe giro)

d=1

Luego:

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 4 de Modelacin
Tubo doblado en forma de U que contiene lquido Determinar la ecuacin de movimiento asociada al nivel del lquido por sobre nivel de referencia rea de la seccin transversal del tubo es Densidad del lquido es Se asume que no hay prdida de energa
A

x(t) x(t) L

Nivel Referencia-Equilibrio

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Modelo de 1 Grado de Libertad

Ejemplo 4 de Modelacin
Tubo doblado en forma de U que contiene lquido
A

x(t) x(t) L

Nivel Referencia-Equilibrio

R: Solucin 1: Solucin 2:

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Disipacin de Energa
Concepto
Hasta el momento, modelos revisados no disipan energa Energa total (energa potencial ms cintica) permanece constante Si un sistema se encuentra en movimiento, permanece indefinidamente en dicha situacin Para incorporar efectos de disipacin de energa, se introduce modelo de amortiguamiento viscoso
F(t) k M c x(t)

: factor de disipacin de energa (modelo de amortiguamiento viscoso)

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Disipacin de Energa
Concepto
La fuerza desarrollada en el disipador ( ) se modela como:
1 FD 2 FD

Velocidad relativa entre extremos 1 y 2

Este modelo tiene un espectro amplio de aplicaciones

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Disipacin de Energa
Concepto
Para comprender modelo escogido para amortiguamiento viscoso, considere una placa de rea A que se mueve con una velocidad sobre una capa de lquido de altura y viscosidad

FD

Distribucin lineal del perfil de velocidad

Lquido viscoso

El esfuerzo de corte desarrollado es:

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Disipacin de Energa
Concepto
Para comprender modelo escogido para amortiguamiento viscoso, considere una placa de rea A que se mueve con una velocidad sobre una capa de lquido de altura y viscosidad

FD

Luego, la fuerza que se opone al movimiento es: Velocidad Factor de disipacin de energa
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Disipacin de Energa
Ejemplo de Modelacin
Considere un bloque de masa que descansa sobre un resorte de rigidez y un disipador viscoso de amortiguamiento Determinar ecuacin de movimiento Notar que coordenada () describe posicin de la masa para la cual la fuerza en el resorte es nula; la coordenada () describe la posicin desde el punto de equilibrio esttico
F(t) g xest Deformacin del resorte =0 y(t) x(t) Equilibrio esttico

R:
Forma cannica de la ecuacin de movimiento (ecuacin clsica de movimiento) Es conveniente escribir esta ecuacin respecto a la posicin de equilibrio esttico del sistema
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