- Marco Terico.

Los robots seguidores de lnea son sistemas motorizados que toman decisiones mediante sensores, su funcin es seguir una lnea con ciclo cerrado (pistacircuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria, normalmente de color negro sobre una superficie blanca o viceversa. Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son componentes electrnicos bsicos con lo son: Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores pasos a paso o servomotores. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.

Nuestro robot fue especficamente diseado para seguir una lnea con fondo contrastante, como es el caso de una lnea blanca con fondo negro, o una lnea negra con fondo blanco. En todo robot, existe una etapa de control, una interfaz de potencia y la parte que acta fsicamente, en este caso los motores. En el caso de nuestro robot los transistores (2n3904) funcionan como interruptores, los sensores infrarrojos para que identifique su pista y de distancia que es la retroalimentacin del sistema de control que ser un SHARP 2y0a21 para que identifique objetos evitando que el carrito choque, y por ltimo los motores como actuadores mecnicos.

El encargado de tomar una decisin lgica en nuestro robot es el circuito integrado de un amplificador operacional, conectado en la configuracin de comparador, de tal manera se puede asumir que este es el cerebro del robot. Los sensores para seguir la pista son del tipo infrarrojo, y aunque no se puede ver su longitud de onda, ellos se encargan de enviar un haz de luz 9 continu, el cual rebota en la superficie donde est el robot, para ser recibido por los receptores infrarrojos, y en base a esto se tome una decisin. Los receptores infrarrojos son los encargados de recibir la luz de los emisores, en otras palabras son los ojos con los cuales el robot puede detectar un objeto blanco o un objeto negro.

Los motores son para poder impulsar el peso de nuestro robot, los cuales controlan su velocidad por medio de un sensor de distancia que retroalimenta al sistema para que pueda detectar un obstculo y pueda evitar chocar con l. Para ello el seguidor de lnea propuesto para este proyecto funcionar con un control PID. -Un control PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo de all su nombre. -El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. -El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. -El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. Ajustando estas tres variables en el control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema de referencia

Imagen 1. Diagrama de Bloques de un Control PID. Diagrama fuente

La integracin de los 3 controles no garantiza el mejor desempeo del sistema o estabilidad. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un control PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivo. Los controladores PI son particularmente comunes, la accin derivativa es muy sensible al ruido, y se usa para aplicaciones donde hay una respuesta muy rpida en el sistema, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. Para el proyecto propuesto se va utilizar un control PI ya que no requerimos del Derivativo debido a que nuestro sistema no se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta proporcional muy rpida ya que no nuestro carro no ira tan rpido.