UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA INGENIERA ELECTRNICA SISTEMAS EMBEBIDOS

ACTIVIDAD 15 EXAMEN FINAL

John Fredy Callejas Pieros C.C. 1110448165 Deivys Andrey Correa Palomo C.C. 1129532504 Erik Gregorio Velsquez Hernndez C.C. 1110501630

Tutor: Oscar Ivn Valderrama

Grupo: 208006_12

07-12-2012

INTRODUCCIN

Una de las reas que est tomando cada vez ms importancia en la electrnica son los sistemas embebidos, esto debido a la gran cantidad de aplicaciones que permite crear para diferentes campos del conocimiento como en la industria, la investigacin, toma de muestras, anlisis del medio, el hogar, etc. Algunas de estas aplicaciones se realizan de forma remota para evitar el riesgo que pueden implicar para los seres humanos.

En la materia de sistemas embebidos el director del curso est interesado en que nosotros como estudiantes de la materia desarrollemos como proyecto un robot seguidor de lnea, de esta manera se pueden aplicar los conocimientos adquiridos durante el transcurso del curso y generar conocimiento a corto plazo.

El ensayo de construccin grupal contiene diagrama de bloques, diseo de la plataforma de hardware que incluye esquemticos tanto de la parte mecnica como de los circuitos electrnicos, diseo y programacin del control, se realiza en el programa Proteus la simulacin del circuito seguidor, a dems del circuito y lgica de control.

El robot seguidor de lneas es un equipo electrnico autnomo capaz de realizar movimientos de avance y direccin por s mismo, sin la intervencin de alguien. Estos interesantes robots tienen en cuanto a sus caractersticas de hardware un sin nmero de configuraciones, pero estas dependen de la aplicacin que se les dar, como los velocistas, resistentes (referente a la duracin de las bateras, consumo de energa) y los mas agiles, por esa razn varan el numero y el tipo de sensores empleados para detectar la lnea, los motores, el tipo de rueda, el tamao, pero en el caso de nosotros emplearemos dos sensores infrarrojos CNY70 cuyo objetivo es reconocer cuando el robot se encuentra sobre una lnea, estas seales pasaran por el amplificador operacional en modo comparador que se encargara de enviar la seal limpia o codificar la seal en funcin de 0v para bajo y 5v para alto, despus de este proceso ser enviada la seal a el microcontrolador PIC 16F628A que es el que emplearemos decidir si tiene que girar hacia la izquierda, derecha, avanzar o detenerse, al enviarle las seales al driver L293B que se encarga de activar los motores DC de la respectiva rueda.

DIAGRAMA DE BLOQUES

DISEO DE PLATAFORMA MECANICA Y DE HARDWARE

Se realizara la descripcin de cada una de las etapas del diagrama de bloques para que de esta forma se comprenda la plataforma mecnica y de hardware.

Sensores: Se emplearan dos sensores del tipo ptico reflexivo con salida a transistor el CNY70, que tiene una construccin compacta dnde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor.

Este tipo de sensor dispone de dos configuraciones El circuito (a) entrega a la salida un nivel bajo cuando no refleja el haz infrarrojo y un nivel alto cuando encuentra un material sobre el que refleja el haz. El circuito (b) entrega un nivel alto cuando el haz no refleja y un nivel bajo cuando se detecta un material reflectante. Para nuestro caso emplearemos la configuracin (a). Comparador: Se empleara una etapa de comparacin de la seal de salida de los sensores pticos, y mediante un potencimetro se realizara el ajuste que se necesite debido variacin

de la luz del ambiente donde ubiquemos el robot, y con esto tener la plena seguridad que las entradas al microcontrolador van a ser de 5V o 1 lgico, se empleara un amplificador operacional en modo comparador LM358.

Indicadores: Se emplearan dos diodos leds los cuales nos permitirn constatar el sentido de la curva que debe seguir nuestro robot.

Microcontrolador o Control: El microcontrolador a emplear ser el PIC16F628A de la empresa Microchip, el cual tiene excelentes caractersticas.

CPU De alto rendimiento RISC. Capacidad de interrupcin. Pila de 8 niveles. Modos de direccionamiento directos, indirectos y relativos. Velocidades de operacin de DC - 20 MHz. 35 simples instrucciones de palabra. Todas las instrucciones de ciclo nico, excepto las de salto.

Driver: Emplearemos el circuito integrado L293 el cual es un driver de 4 canales el cual genera en sus salidas hasta 1A, cada canal o salida es controlada por seales de entrada, tambin dispone de dos entradas de habilitacin de cada una de las parejas de canales de salida. Dispone de un pin para la alimentacin de las cargas que se controlan, con lo cual permite independencia de la alimentacin de la carga y la de control. El tipo de conexin que debemos realizar es siguiente:

MOTORES DC: Los motores son de gran importancia para nuestro robot ya que se encargan de generar el movimiento por lo que emplearan motores DC, los cuales generan una gran velocidad y son livianos, pero sus ventajas tambin representan debilidades poca traccin y difciles de controlar en la curvas, esto se puede mejorar con la implementacin de reductores los cuales mejoran la traccin y control en las curvas, a cambio de sacrificar velocidad de punta.

PLATAFORMA MECANICA: Se emplea el programa Auto Cad para realizar el diseo.

HARDWARE: Diseo de la tarjeta principal

Diseo de la tarjeta de los sensores

DISEO Y PROGRAMACIN DE CONTROL

Forma en que el robot encuentra la lnea

SIMULACIN DEL CIRCUITO DEL SEGUIDOR

Para la simulacin del proyecto, se debe tener en cuenta ciertos criterios que el software no puede simular. Este software no contiene en sus bibliotecas LED infrarrojo, fototransistores, sensores de ultra sonido, sensores de movimiento entre otros. Por lo tanto se construyo el prototipo con opto acopladores los cuales sustituirn a los sensores infrarrojos del proyecto original. As se puede remplazar virtualmente tales sensores agregndoles un pulso que sea el que le indique al optoacoplador que este est pasando por la lnea negra del camino.

Curva a la derecha: Se realizaron las pruebas respecto al sensor derecho cerrando y abriendo el switch que representa la deteccin del fondo blanco, proceso de conduccin del transistor al reflejarse la luz enviada por el led, abierto cuando no se produce reflexin de la luz del led hacia el transistor fondo negro, en el osciloscopio se observa las variaciones en la lnea amarilla salida 1 (OUT1), motor derecho.

Curva a la izquierdo: Se realizaron las pruebas respecto al sensor izquierdo cerrando y abriendo el switch que representa la deteccin del fondo blanco, proceso de conduccin del transistor al reflejarse la luz enviada por el led, abierto cuando no se produce reflexin de la

luz del led hacia el transistor fondo negro, en el osciloscopio se observa las variaciones en la lnea roja salida 3 (OUT3), motor izquierdo.

Siguiendo la lnea: En este caso ambos sensores detectan el fondo blanco, los dos switch cerrados, ambos motores en marcha.

En un fondo oscuro: En este caso los dos sensores detectan un fondo oscuro, los dos switch cerrados, ambos motores apagados.

SIMULACIN DEL CIRCUITO Y LOGICA DE CONTROL

LOGICA DE CONTROL

CONCLUSIONES

Se debe tener cuidado a la hora de escoger los sensores, segn los requerimientos, Respecto a los sensores pticos se debe tener especial cuidado ya que las condiciones del ambiente como la luz o las superficies que no es una constante pueden alterar la respuesta de los mismos de un momento a otro, para esto basta con una buena calibracin dejando un rango aceptable para evitar que sea demasiado sensible.

Proyectos como este en el que la eficiencia depende tanto del software como del hardware que se usa, requieren de un cuidado especial ya que estn estrechamente ligados. Se cumplieron con los objetivos propuestos, pero este proyecto es una base de proyectos mucho ms grandes ya que se le pueden hacer grandes modificaciones mejorando sus aspectos ahora presentes y agregando caractersticas extras.

Con este proyecto se evidencia todo lo aprendido en el curso de sistemas embebidos puesto que trabajamos desde el diseo del circuito con sus respectivas partes, microcontroladores y software de programacin.

Se aplicaron todos los conocimientos adquiridos durante el desarrollo del curso, ya que se inicia del planteamiento de un problema, las exigencias o limitaciones que se deben tener en cuenta para la implementacin del mismo, se realiza el diagrama de bloques de nuestro sistemas embebido, se prosigue con el diseo de la plataforma mecnica y de hardware, la cual va de la mano del diseo y programacin de control, para continuar con la simulacin del sistema desarrollado en un software de simulacin, para comprobar la lgica de control que nos permitir constatar con la ayuda de la simulacin, si nuestro sistema embebido en este caso robot seguidor de lnea cumple con lo que se ha propuesto.

REFERENCIAS

Valderrama, Oscar Ivn. Modulo de sistemas dinmicos. Sogamoso (2009), Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD Jaimes. C, Barrios. J E, Caviedes S A. (2007, 13 de Noviembre). INFORME SEGUIDOR DE LNEA. Recuperado el 21 de Noviembre de 2012 de la pgina web: http://es.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra Tapia Calizaya. S J. (2009, 23 de Enero). Robot Seguidor de Lnea. Recuperado el 22 de Noviembre de 2012 de la pgina web: http://es.scribd.com/doc/17461903/Robot-Seguidor-deLinea N.N. (s/f). Sensor CNY70. Recuperado el 25 de Noviembre del 2012 de la pgina web: http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm N.N. (2010) Seguidor de lnea. Recuperado el 25 de Noviembre del 2012 de la pgina web: http://m-team.blogspot.com/2010/10/que-es-un-seguidor-de-linea.html Datasheet CNY70, Recuperado el 25 de Noviembre de 2012 de la pgina web: http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/C/N/Y/7/CNY70.shtml Datasheet L293, Recuperado el 25 de Noviembre de 2012 de la pgina web: http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/L/2/9/3/L293.shtml Datasheet PIC 16F628, Recuperado el 25 de Noviembre de 2012 de la pgina web: http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/1/6/F/6/16F628.shtml Criollo Valdivieso. N, Ramrez Salcedo. W. (2007, 11 de Junio). Microcontroladores y control con PC: Rastreador de luz - seguidor de lnea. Recuperado el 1 de Diciembre de 2012 de la pgina web: http://www.monografias.com/trabajos62/microcontroladores-controlpc/microcontroladores-control-pc2.shtml