Anlisis de Sistemas de Control en los Espacios de Estados

Espacios de estados
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de recurrir a una computadora que realice gran parte de los tediosos clculos necesarios en el anlisis. El enfoque en el espacio de estados para los anlisis de sistemas es el ms conveniente desde este punto de vista.

SERGIO Universidad autnoma del Carmen 06/12/2013

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARMEN

DEPENDENCIA ACADMICA DEL REA INGENIERA Y TECNOLOGA (DAIT) PROGRAMA EDUCATIVO:

INGENIERA ELECTRNICA
NOMBRE DEL CURSO:

INGENIERA DE CONTROL I

TRABAJO DEL CURSO

TEMAS Y SUBTEMAS DEL CURSO QUE SE CUBREN CON ESTE TRABAJO:
TEMA 4: ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS.
4.1INTRODUCCIN. 4.2CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD. 4.3DISEO DE SISTEMAS DE TIPO REGULADOR MEDIANTE LA UBICACIN DE POLOS. 4.4 DISEO DE OBSERVADORES DE ESTADO. 4.5 DISEOS DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO. NMERO DE CADA EJERCICIO ASIGNADO:

INVESTIGACIN
ALUMNOS PARTICIPANTES
071283 090068 00000 00000 DIAZ LOPEZ JORGE LUIS GOMEZ GONGORA SERGIO JESUS YANCARLOS SILVA MORENO JOSE LOPEZ AYALA

PROFESOR: DR. RAMN GARCA HERNNDEZ

Fecha de Entrega: 2013-12-04 La voluntad de dios nunca te llevara donde la gracia de dios no te proteja

Ingeniera de Control I

OBJETIVO
Con el presente documento se pretende que el alumno realice su actividad de aprendizaje siguiendo los procedimientos y lineamientos descritos en la gua y propiciar el trabajo de investigacin por parte del mismo.

4.1 INTRODUCCION
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de recurrir a una computadora que realice gran parte de los tediosos clculos necesarios en el anlisis. El enfoque en el espacio de estados para los anlisis de sistemas es el ms conveniente desde este punto de vista. En tanto que la teora de control convencional se basa en la relacin entrada-salida, o funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la descripcin de Las ecuaciones de un sistema en trminos de N ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. El uso de la notacin matricial simplifica enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones. El incremento en la cantidad de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el anlisis Ingeniera de Control I De los sistemas complicados con entradas y salidas mltiples se realiza mediante procedimientos slo ligeramente ms complicados que los requeridos para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden. Control clsico El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin (figura1). Permite analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.

Figura1. Control clsico

Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia tiene las siguientes limitaciones: No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema. Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el tiempo. No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema. Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas. Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero. Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas. Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida. Sistema Monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable. Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica que un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una

propiedad intrnseca cualquier sistema fsico.

de

Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria.

4.2 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

En este tema se introducen los conceptos de controlabilidad y observabilidad. Estos conceptos describen la interaccin entre el mundo externo (entradas y salidas) y las variables internas del sistema (estados). La controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema puede ser controlado por medio de sus entradas, mientras que la observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno del sistema puede detectarse en sus salidas.

Introduccin
En una representacin por variable de estados de un sistema lineal, con matrices A, B, C y D, que son las matrices A y C describen todo el comportamiento no-forzado del sistema (o el comportamiento a entrada-cero), mientras que la matriz B caracteriza el efecto de la entrada (o el control) sobre la dinmica del sistema.

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La matriz D representa la transmisin directa de la entrada a la salida. Los conceptos de controlabilidad y observabilidad fueron introducidos por Kalman en el ao 1960. Ellas afrontan respectivamente la relacin que existe entre la entrada y el estado (la controlabilidad), y entre el estado y la salida (la observabilidad). En este tema, cada vez que hagamos referencia a la entrada u(t) del sistema, supondremos que esa entrada es de accin de control, y no de una entrada que sea una perturbacin al sistema (la entrada u(t) es siempre una variable que podemos "manejar" de alguna manera). La controlabilidad de un sistema responde a la siguiente pregunta: Existe siempre una entrada de control u(t) la cual puede transferir el sistema desde el estado inicial x0 a cualquier otro estado x1 deseado en un tiempo finito? Mientras que la observabilidad responde a la pregunta: El estado inicial x0 del que parte un sistema, puede siempre identificarse mediante la observacin de la salida y(t) y de la entrada u(t) sobre un tiempo finito t? Estas caractersticas del sistema pueden ser contestadas mediante las propiedades de las matrices A, B, C y D. Ya que las matrices A y B tienen que ver con la relacin entre entrada y estado, a este par de matrices se las conoce como el par de controlabilidad. En cambio, como las matrices A y C involucran el estado con

la salida, a estas dos matrices se las conoce como el par de observabilidad. Controlabilidad y observabilidad. Se dice que un sistema es controlable en el Tiempo si se puede llevar de cualquier estado inicial a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito. Se dice que un sistema es observable en el tiempo si, con el sistema en el estado , es posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de tiempo finito.

Controlabilidad
Considere el sistema lineal continuo en el tiempo representado por:

t t0,

x(t0)= x0

[Ec. 1]

Donde A, B, C y D son funciones continuas del tiempo. Supongamos que para alguna entrada u(t), t [t0,t1], y para el estado inicial x0, el estado al tiempo t1 es x1. Decimos entonces que la entrada u transfiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0) al estado x1 (al tiempo t1).

Veamos ahora entonces las definiciones de controlabilidad.

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Definicin I: Estado controlable El estado inicial x0 del sistema descripto por las ecuaciones [1] se dice que es controlable sobre el intervalo [t0, t1] donde t1 es un tiempo finito, si existe alguna entrada u sobre[t0, t1] el cual transfiere el sistema desde el estado x0 (al tiempo t0) al origen del espacio de estado al tiempo t1. De otra manera se dice que el estado x0 es incontrolable sobre [t0, t1].
Notar que en la definicin utilizamos como estado de arribo al origen del espacio de estado x = 0 pero esto se cumple, si y solo si, el estado final fuera cualquier otro estado x1 (por tratarse de sistemas lineales). Notar adems que en la definicin pedimos que al menos exista una u(t), pero esta u(t) no necesariamente tiene que ser nica (puede haber ms de una u(t) que nos lleve el sistema desde x0 a 0).

y la ecuacin de la salida:

y suponiendo que el estado inicial fuese x1(t0) = x10, y x2(t0) = x20, podemos graficar el diagrama de simulacin de dicho sistema como muestra la siguiente figura 2:

Figura 2. Diagrama de simulacin

Definicin II: Sistema completamente controlable Si todo estado x(t0) del sistema es controlable sobre [t0, t1], el sistema se dice que es completamente controlable sobre [t0, t1]. Ejemplo: Considere el sistema descripto por las ecuaciones [1], donde A, B, C y D son las matrices constantes:

Observabilidad
Considere el sistema lineal continuo en el tiempo representado por:

t t0,

x(t0) = x0

[Ec. 1] funciones

Donde A, B, C y D son continuas del tiempo.

, D=0

t t0

Como podemos observar, podemos escribir la ecuacin de cada uno de los estados, que ser:

El concepto de observabilidad est relacionado con el siguiente problema: dado el sistema (1) y sus entradas u(t) y sus salidas y(t) sobre un intervalo finito de tiempo [t0, t1], calcular el estado inicial x0. Formalmente demos ahora las definiciones:

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Definicin I: estado observable El estado inicial x0 0 del sistema descripto por las ecuaciones (1) se dice que es observable sobre el intervalo [t0, t1] donde t1 es un tiempo finito, si el conocimiento de la entrada u(t) y de la salida y(t) sobre [t0, t1] son suficientes para determinar x0. De otra manera se dice que el estado x0 es inobservable sobre [t0, t1]. Definicin II: Sistema observable completamente

Entonces tenemos: , , y la ecuacin de la salida: De todo este conjunto de ecuaciones notamos que y depende solamente de x1, y que el mismo es completamente independiente de x2. Esto es, el conocimiento de u(t) e y(t) sobre un intervalo finito [0, t1] es suficiente para determinar x10 pero no x20. Usando la definicin concluimos que en este sistema solo los estados del tipo [x10, 0]T son observables. Entonces por definicin II, este sistema no es completamente observable. La figura 3 muestra un diagrama de simulacin de este sistema, haciendo notar que el bloque de la dinmica de la segunda componente no se encuentra conectado a la salida:

Si todo estado x(t0) del sistema es observable sobre [t0, t1], el sistema se dice que es completamente observable sobre [t0, t1]. Ya que la respuesta de estado cero (los trminos que contienen u en (2)) pueden ser calculados directamente, el problema de la observabilidad del sistema puede ser resuelto considerando que la u=0. Esto es, el problema se hace: dado un sistema (1) y sus respuesta a entrada cero C(t).F(t,t0).x0 sobre el intervalo finito [t0, t1], encontrar el estado inicial x0. Esto inmediatamente implica que solo las matrices A y C en el sistema representado por (1) estn involucradas en la caracterizacin de la observabilidad del sistema. Ejemplo: Considere el sistema descripto por las ecuaciones [1], donde A, B, C y D son las matrices constantes:

Figura 3. Diagrama de simulacin

D=0

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Realimentacin de estado

4.3 diseo de sistemas del tipo regulador mediante la ubicacin de polos

Introduccin Para disear un regulador por ubicacin de polos, se debe conocer las relaciones entre las principales caractersticas de la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado: sobre impulso tiempo de subida tiempo de estabilizacin error de estado estacionario

Con estados medidos directamente Con estimador de estados Diseo en el lugar de las races

La planta est descrita por medio de variables de estado:

Los diferentes tipos de reguladores y compensadores La diferencia entre un regulador y un compensador est sobre todo en la funcin de ese elemento durante el diseo. Las diferentes funciones incluyen modificar o corregir el comportamiento esttico o dinmico del sistema. Compensadores y reguladores Un compensador es un elemento seleccionado con el objetivo de corregir el comportamiento dinmico de lazo cerrado. Un regulador es un elemento cuyo comportamiento de transmisin se ha seleccionado con miras a influenciar tanto el comportamiento dinmico como el comportamiento esttico de lazo cerrado. Mtodos para la ubicacin de polos

Diseo con realimentacin de estado Se escoge la ubicacin de los polos de acuerdo a las especificaciones o eventualmente de manera totalmente arbitraria. Se escoge un mtodo para el clculo de la matriz K, ya sea el mtodo de sustitucin e igualacin de constantes del polinomio caracterstico o un mtodo sistemtico como el de Ackerman. Si se deben de estimar los estados se debe recurrir a un observador de estados, en ocasiones a un filtro de Kalman, el cual elimina los efectos del ruido en el sistema.

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cerrado posee un par de polos dominantes

Figura 4. Retroalimentacin con simulacin del estado Diseo en el lugar de las races Parte de que el sistema puede ser considerado o aproximado a uno de segundo orden El objetivo es que los polos dominantes de lazo cerrado del sistema compensado se ubiquen en el rea escogida Se agrega una combinacin de polos, ceros y ganancia para deformar adecuadamente el lugar de las races y fijar as los polos. Ubicacin de los polos de un sistema prototipo de orden 2 y la respuesta temporal Se parte de que el sistema posee en lazo cerrado un comportamiento aproximado al de un sistema de segundo orden. Figura 5. Ubicacin de los polos del sistema de segundo orden en el plano s Resumen El mtodo del lugar de las races parte de que el sistema es o puede ser aproximado a uno de segundo orden y puede existir interacciones entre compensadores El mtodo de realimentacin de estados es directo, sirve para sistemas de orden n; pero, requiere que los estados puedan ser medibles u observables y controlables Ambos procedimientos deben tomar en cuenta que el modelo es inexacto y que las especificaciones no pueden ser tampoco exactas y recurrir a la iteracin

La aproximacin es buena cuando el sistema en lazo Ingeniera de Control I

4.4 diseo de observadores de estado

Introduccin Hemos visto que para hacer una asignacin completa de los autos valores de lazo cerrado, es necesario realimentar todos los estados del sistema. Sin embargo, es comn que algunos estados no sean accesibles o que su medida no sea econmicamente viable. Una alternativa para estos casos es obtener una estimacin de los estados no medibles a travs de un observador de estados. Un observador de estados es un sistema dinmico cuyos estados convergen a los del sistema Observado. Dependiendo del nmero de estados observados, el observador es de orden completo o reducido. Luego puede implementarse un control con asignacin de auto valores de lazo cerrado Por realimentacin de los estados observados Fig. 6.

Observador De Orden Completo Consideremos que se desea estimar los estados x de un sistema lineal

Siendo las matrices A, B y C son conocidas. Se propone la siguiente estructura genrica para el observador

Donde las matrices Ao y L deben ser diseadas para cumplir el objetivo de forzar la convergencia de los estados del observador a los del sistema (1). Por otra parte, z es una seal a determinar, Si bien an no es conocida es razonable pensar que dependa de la excitacin u del sistema a observar. La dinmica del error definido por la diferencia entre los estados del sistema y los estados del observador resulta de la diferencia entre las ecuaciones

Para asegurar que el error e = x-x converja a cero, ms all de la excitacin u del sistema, de su salida y y del valor inicial del error e(0), la ecuacin debera poder reducirse a: Figura 6. Retroalimentacin estados observados. de e_ = A~e

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Luego el diseo del observador se reduce a encontrar una matriz L que asigne sus autos valores en: 1. el semiplano izquierdo, lo cual asegura la estabilidad del observador, 2. y a la izquierda de los autovalores del sistema para asegurar que la dinmica del error e_ = Aoe sea ms rpida que la del sistema. >Porque? La Fig. 7 muestra un diagrama en bloques del conjunto sistemaobservador. Para obtener la Fig. 8 se han realizado transformaciones elementales, obtenindose as, el diagrama en bloques que puede encontrarse en muchos libros de texto (cuya interpretacin fsica resulta inmediata).

Principio de Separacin En esta seccin se ver que los autovalores del observador y del sistema a lazo cerrado pueden disearse independientemente. Sorprendente! Lo anterior es estrictamente cierto si: - no hay perturbaciones ni ruidos de observacin. En el caso en que las perturbaciones y ruidos sean blancos continua siendo vlido (teorema de separacin). - el modelo del sistema no presenta errores. Cuando el error de modelado no resulta despreciable, puede realizarse un diseo que no afecte considerablemente el control (robustez).

4.5 DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

Figura 7. Observador de orden completo En esta seccin analizaremos el enfoque de ubicacin de polos para el diseo de sistemas de seguimiento de tipo 1. Aqu limitaremos cada uno de nuestros sistemas a que tenga una seal de control escalar u y una salida escalar y. A continuacin, analizaremos el problema de disear un sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta contiene un integrador. Despus, analizaremos el diseo de los sistemas de seguimiento

Figura 8. Observador de orden completo

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de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador. Sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Suponga que la planta se define mediante: (12-89) (12-90) En donde x = vector de estado para la planta (vector de dimensin n)

La figura 9 muestra una configuracin general del sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Aqu suponemos que y = XI. En el anlisis actual, suponemos que la entrada de referencia r es una funcin escaln. En este sistema usamos el esquema de control mediante la realimentacin del estado siguiente:

(12-91) Como se plante antes, suponemos que la seal de control y la seal de salida son escalares. Mediante una eleccin adecuada de un conjunto de variables de estado, es posible seleccionar la salida igual a una de las variables de estado. En donde

Suponga que la entrada de referencia (la funcin escaln) se aplica a t = 0. As, para t > 0, la dinmica del sistema se describe mediante las ecuaciones (12-89) y (12-91), o (12-92) Disearemos el sistema de seguimiento de tipo 1 de modo que los polos en lazo cerrado se ubiquen en las posiciones deseadas. El sistema diseado ser un sistema asintticamente estable y tender a un valor constante tender a cero. ( Observe que, en el estado estable, tenemos que

Figura 9. Sistema de seguimiento de tipo 1 Cuando la planta tiene un integrador

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 (12-93) Considerando que es una entrada escaln, tenemos (constante) para t > 0. Restando la ecuacin (12-93) de la ecuacin (1292), obtenemos (12-94) La ecuacin (12-94) se convierte en del error. (12-95) Diseo de un sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador. Si la planta no tiene integrador (planta de tipo 0), el principio bsico del diseo de un sistema de seguimiento de tipo 1 es insertar un integrador en la trayectoria directa entre el comparador de error y la planta, como se aprecia en la figura 10. (El diagrama de bloques de la figura 12-14 es una forma bsica del sistema de seguimiento de tipo 1 en donde la planta no tiene integrador.) A partir del diagrama obtenemos.
(12-105) (12-106) (12-107) (12-108)

La ecuacin (12-95) describe la dinmica

El diseo del sistema de seguimiento de tipo 1 se convierte aqu en el diseo de un sistema regulador asintticamente estable tal que tienda a cero, dada cualquier condicin inicial . Si el sistema definido mediante la ecuacin (12-89) es de estado completamente controlable, entonces, especificando los valores caractersticos deseados para la matriz , la matriz se determina mediante la tcnica de ubicacin de polos Los valores en estado estable de se encuentran del modo siguiente: en estado estable ,a partir de la ecuacin (12-92), tenemos que,

En donde x = vector de estado de la planta (vector de dimensin n)

Asimismo,

se obtiene como Figura 10. Sistema de seguimiento de tipo 1

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Bibliografa [1]Kuo, Benjamin. Sistemas de Control Automtico,Pearson, Prentice-Hall, 1996, 7 edicin, Mxico [2]Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid. [3]Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control moderno, 10 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa.

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