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Automne 2004
Jrme BASTIEN
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Paternit - Pas dUtilisation Commerciale - Pas de Modication ; 3.0
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/
ou en franais
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/deed.fr
vii
partie 1. (R)-visions
3
4
16
23
30
30
30
31
33
33
39
43
45
45
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ii
97
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99
100
101
105
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114
119
119
119
120
125
Bibliographie
127
partie 4. Annexes
129
Annexe A. Rappels de mcanique des milieux continus, en lasticit linaire isotrope en petites
dformations
133
A.1. Rappel sur la notation de sommation dEinstein
133
A.2. Transformation nie dun volume
134
A.3. Le tenseur des dformations
135
A.4. Le tenseur des contraintes
138
A.5. Les directions principales des dformations et des contraintes
140
A.6. La loi de Hooke
140
A.7. Les autres quations de la MMC
143
A.8. Rcapitulatif
143
Annexe
B.1.
B.2.
B.3.
B.4.
145
145
146
149
151
155
159
159
160
162
165
167
167
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
Corrig
iii
167
Annexe F. Exemple de calcul de che par mthode nergtique (sous forme dexercice corrig)
Exemple dapplication de la thorie des distributions
171
Avertissement
171
nonc
171
Corrig
174
Annexe G. quivalence des quations (3.84) et (3.85)
189
Annexe H. Exemple dtude dune structure circulaire (sous forme dexercice corrig)
Avertissement : conit dorientation
nonc
Corrig
191
191
191
195
201
201
203
207
207
207
207
209
223
233
239
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245
246
Avant-propos
Ces notes de cours constituent un support de cours pour lUV MQ41 (Automne 2004).
Ce polycopi de cours est disponible en ligne sur le site http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html
On y trouvera aussi les sujets de TD et des archives de sujets et de corrigs dexamens.
Attention, seuls les chapitres 2, 6 et 7 ainsi que les annexes1 A et B seront disponibles la
reprographie : ils serviront directement de support de cours pour les interventions de Jrme Bastien.
Les autres chapitres (1, 3 et 4) ne seront pas disponibles la reprographie : E. Atcholi les prsentera
et utilisera ses propres supports de cours. Nanmoins, pour mmoire, ces chapitres sont disponible sur
le web (http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html). Le chapitre 5 sera trait en cours par E.
Atcholi mais ne gure pas dans ce polycopi.
Le cours se dcompose en trois parties :
Dans la partie 1, nous rvisons et approfondissons les bases : aprs quelques rappels lmentaires
(ou dcouverte) de Rsistance des Matriaux (chapitre 1) et de Mcaniques des Milieux Continus
(annexe A), nous rvisons le cercle de Mohr (chapitre 2), qui sera souvent utilis au cours de
ce semestre (notamment en TP et pour le chapitre 6).
Dans la partie 2, dans un cadre lastique linaire, nous donnons les thormes nergtiques et
leurs applications (chapitre 3), notamment pour des poutres circulaires (chapitre 4).
Dans la partie 3, nous tudions quelques exemples lmentaires de mcanique non linaire.
Au cours du chapitre 5, nous tudierons le phnomne instable (et fortement destructeur) du
ambement. Nous donnerons ensuite quelques lments sur les critres de dfaillance (chapitre
6), puis nous tudierons un exemple de calcul par analyse limite (chapitre 7).
Suivent ensuite les annexes, regroupes en deux autres parties :
Dans la partie 4, se trouvent les annexes A et B.
Dans la partie 5, se trouvent des annexes facultatives, qui contiennent des complments, non
traits en cours. Par exemple, on trouvera en annexe J, ltude des rseaux de poutres. Cette
annexe facultative ne sera pas tudie en cours mais gure pour les curieux qui dsignent mieux
connatre ce point, utile pour comprendre la faon dont ANSYS2 traite les rseaux de poutres.
Seule une inme partie des direntes tudes possibles sous ANSYS est voque dans cette
annexe ! Toutes les annexes de la partie 5 ne sont pas disponibles la reprographie mais se
trouvent sur le web (http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html).
1elles comprennent les preuves ou des complments de rsultats de cours ; leur lecture nest pas essentielle mais
conseille.
2logiciel utilis en TP.
v
vi
AVANT-PROPOS
Ceux qui dsirent, par curiosit, lire quelques pages gniales consacres un bref historique de la
mcanique, pourront consulter les pages 7 21 de [Ger86].
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depuis le gocentrisme de Ptolme jusqu la relativit gnrale dEinstein ! Pour tre admis, un nouveau modle ou une nouvelle thorie doit non seulement inclure les rsultats des thories prcdentes
lorsquils taient satisfaisants mais aussi amliorer les points faibles et les incohrences de ces thories.
La thorie de la relativit gnrale dEinstein contient la mcanique classique de Newton et permet
de retrouver les forces dattraction en 1/r 2 . Elle permet aussi dexpliquer des phnomnes qui ne
pouvaient tre auparavant dcrits par la mcanique classique : pourquoi, par exemple, deux toiles
lointaines semblent se rapprocher lorsquun astre massif sintercale entre elles et la terre. Einstein
sest avr gnial ; il avait une tendance certaine remettre en cause les vrits quon lui voulait lui
inculquer. Il fut dailleurs un lve mdiocre au collge ...
Le monde tel quon ltudie en physique est donc abstrait, correspond plus ou moins au rel, mais
nexiste pas en tant que ralit matrielle. La beaut des mathmatiques appliques est de donner un
sens ce monde abstrait, ces modles, ce monde des quations, en sloignant parfois tellement
du rel que la motivation initiale de description du rel sestompe trs fortement.
Il est essentiel pour ltudiant de prendre un certain recul par rapport aux modles proposs. En
termes philosophiques, on pourra rchir cette notion de monde abstrait (en adquation avec le
monde des Ides de Platon ?) mais aussi la beaut de la physique ou des mathmatiques, qui cherchent
dcrire des objets abstraits, en scartant parfois de la motivation matrielle. La science doit-elle
tre utile ou utilitaire ? Quels sont les enjeux de la recherche fondamentale, ou plus gnralement de
tout ce qui nest pas directement utile lhomme, comme par exemple lart dont la science peut faire
partie ?
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Premire partie
(R)-visions
CHAPITRE 1
forces imposes
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partie gauche de S
partie droite de S
y
y
x
bre moyenne
G
z
partie droite sur la partie gauche ; ce torseur est dni par sa rsultante RG , applique en G et son
Dfinition 1.3. Les six projections de RG et de G dnissent les eorts de la RDM (voir gure
1.3).
On note ainsi :
(1.1)
RG = N ux + Ty uy + Tz uz ;
o
N est leort normal,
Ty et Tz sont les eorts tranchants,
et
G = Mt ux + My uy + Mz uz ;
1voir la dnition de cette notion un peu plus loin dans le chapitre : section 1.2.4 page 11
2Sans che par soucis de lgret.
(1.2)
Ty
My
N
Mz
Tz
Mt
z
Fig. 1.3. Les eorts de la RDM
Ces six grandeurs sont dnies pour une section droite.
Dans le cas de problmes plans (par exemple dans le plan (x, y)), on a Tz = 0, My = 0 et Mt = 0 ;
dans ce cas, les trois seuls eorts non nuls sont leort normal N , leort tranchant not T et le
moment chissant not M .
Remarque 1.4. Attention, la convention adopte est trs importante pour toute la suite ; on
rappelle que lon a dnit le torseur des eorts de la RDM comme laction de partie droite de la
poutre sur la partie gauche (ou de la partie aval sur la partie amont) et que le repre orthonorm
(x, y, z) est choisi direct. Tchez dadopter systmatiquement cette convention ou, sinon,
prcisez la convention adopte.
En eet, quatre types de conventions demeurent possibles (deux pour le choix de la droite ou de
la gauche et deux pour le choix de la base directe ou indirecte). Le choix de lune ou lautre de ces
convention peut introduire ou non des changements de signes dans la plupart des formules de ce cours.
Exercice 1.5.
y
RB
B
A
x
La poutre tudie nest soumise qu son poids P (on note p = P/l son poids linique) et est
encastre en B. On choisira les conventions dorientation et daxe de la poutre comme indiqu sur la
gure (les axes locaux de la poutre sont semblables aux axes globaux). On note respectivement RB
1 ) Calculer RB et B .
2 ) Calculer les eorts de la RDM dans la poutre.
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RB = (0, pl),
B = pl2 .
z
2
2 ) Pour tout x [0, l], on a
N (x) = 0,
1.2.2.
Avant de lire cette section, on poura lire les rappels de MMC sur les contraintes, les dformations
et la loi de Hooke en annexe A.
On donne maintenant le cadre thorique (lensemble des hypothses faites et des principes utiliss)
de la thorie des poutres.
La premire hypothse faite en RDM est l
Hypothse du comportement lastique linaire du matriau :
Les matriaux constituant les poutres en RDM ont un comportement lastique linaire, cest--dire
que la relation entre contrainte et dformation est linaire.
On pourra voir les dnitions A.16 et A.17 page 140 de lannexe A.
Pour lUV MQ41, on fera toujours cette hypothse, sauf dans la partie relative des lois de
comportements non linaires (cf. chapitres 6 et 7).
Rappelons une hypothse trs gnrale (voir aussi lannexe A, dnition A.4, page 135) :
Hypothse des petites dformations :
Les dformations de la structure tudie sont petites. Ainsi, on commet une trs petite erreur,
en faisant les calculs sur la structure en supposant que les forces extrieures et les ractions dappuis
sont appliques la structure non dforme.
Pour lUV MQ41, on fera toujours cette hypothse, sauf dans la partie relative au ambement
(cf. chapitre 5).
Une consquence du principe fondamental de la dynamique :
partie I
partie II
On considre une coupure travers un volume V (voir gure 1.4) ; la partie I exerce une action
(par le biais de linterface) sur la partie II. Une consquence immdiate de lapplication de la dynamique lquilibre statique de la partie I est
Le torseur des forces intrieures reprsentant laction de la partie I sur la partie II est quivalent
au torseur des forces extrieures sexerant sur la partie I.
Autrement dit, les forces extrieures sur la partie I se transmettent la partie II par linterface.
Principe de superposition des eets de forces (ou principe de linarit externe) :
Les eets (contraintes, dformations et dplacements) en un point dune poutre soumise plusieurs
forces extrieures sont la sommes des contraintes, dformations et dplacements produits en ces mmes
points, par chaque force prise isolment.
Ce principe repose sur lhypothse des petites dformations et du comportement lastique linaire
des matriaux tudis. Il pourra parfois tre mis en dfaut, par exemple dans ltude du ambement
(cf. chapitre 5).
Ce principe est la base du thorme de Castigliano par exemple. Il nous permettra aussi de dcoupler certaines sollicitations en sollicitations plus simples, pour les tudier sparment.
Principe de Saint Venant :
Dans une section loigne des points dapplication des forces concentres (forces donnes et ractions dappuis), les contraintes et les dformations ne dpendent que de la rsultante et du moment
rsultant du systme de forces dans cette section.
Ce principe a une base exprimentale. Si lon est proche (cest dire une distance infrieure
la plus grande dimension transversale de la poutre) de points dapplication de force, la RDM ne
permet plus de dcrire ltat des contraintes et des dformations ; seule la MMC permet de le faire
correctement. Cependant, en pratique, le principe de Saint Venant est appliqu dans tout la poutre,
mme trs proche de ces zones critiques.
Hypothse de Navier-Bernoulli :
Aprs dformation de la poutre, les sections normales la bre moyenne restent planes et orthogonales la bre dforme.
sections planes
sections planes
(a)
(b)
Fig. 1.5. Le principe de Bernoulli : tat initial de la poutre (a) et tat dform (b).
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Ce principe est parfois mis en dfaut (notamment dans ltude de leort tranchant) et est parfois
remplac par un principe un peu plus gnral.
Domaine pratique de validit des hypothses de la RDM :
Les caractristiques gomtriques des poutres doivent respecter certaines conditions : llancement
(rapport de la longueur de la poutre sur la hauteur de la section) ne doit pas tre ni trop petit, ni trop
grand (entre 5 et 40). Le rayon de courbure des poutres ne doit pas tre trop petit. Les variations des
caractristiques des sections droites (aire, moments, inerties ...) doivent tre lentes.
Hypothse sur les contraintes dans la poutre :
On suppose que la rpartition des contraintes est telle que le tenseur de Cauchy scrive sous la
forme
xx xy xz
[] = yx 0
0 .
0
zx 0
Ce tenseur tant symtrique, en RDM, on utilise alors les notations de Lam :
n 1 t3 t2
[] = t3 0 0 .
t2 0 0
(1.3)
y
t
t
n1
G
fibre moyenne
z
Fig. 1.6. Nullit des contraintes n2 , n3 et t1
Voir la gure 1.6, o lon a reprsent les contraintes non nulles, avec les notations de Lam.
Le tenseur des dformation est not en gnral :
xx xy xz
[] = yx yy yz .
zx zy zz
10
Avec les notations de Lam, ce tenseur symtrique sera not, en RDM, sous la forme
e1 g3 g2
[] = g3 e2 g1 .
g2 g1 e3
Dans le cas des poutres, dont le matriau a un comportement lastique linaire, on utilise la loi
de Hooke inverse (cf. annexe A, quation (A.7) page 142)
n1
E
t
[] = 3
2G
t
2
2G
t3
2G
n1
E
0
t2
2G
0 ,
n1
(1.4)
,
2( + )
(3 + 2)
,
E=
+
E
.
G=
2(1 + )
Ty =
S
Tz =
S
n1 dS
Mt =
t3 dS
t2 dS
yt2 zt3 dS
My =
Mz =
n1 zdS
n1 ydS
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Jrme BASTIEN
y
Y
(a)
11
X
x
(b)
(c)
Sur la gure 1.7, on a schmatis les trois types possibles dappuis. Si on considre les axes (x, y)
comme indiqu sur cette gure, les trois types dappuis sont :
Appui simple (gure 1.7a) : seul le dplacement vertical est contraint tre nul. La seule raction
dappui est verticale (Y ). Le moment est nul ;
Rotule (ou articulation) (gure 1.7b) : les dplacements horizontal et vertical sont contraints
tre nuls. La raction dappui admet une composante horizontale (X) et verticale (Y ). Le
moment est nul ;
Encastrement (gure 1.7c) : les dplacements horizontal et vertical sont contraints tre nuls,
ainsi que la rotation du point dappui. La raction dappui admet une composante horizontale
(X) et verticale (Y ). Le moment M est non nul.
Cette convention sera adopte pour tout le cours et les TD.
Remarque 1.6. Dans ce cas, les dplacements imposs sont nuls. Il peut aussi exister des appuis
du mme type, mais o lon impose des dplacements non nuls.
z
section S
N
Une section S est donne (cf. gure 1.8). On appelle G son centre de gravit et on considre les
axes locaux y et z, dont on rappelle quils passent par G.
On appelle Iy et Iz les moments quadratiques (dits parfois abusivement les moments dinerties)
de la section par rapport aux axes y et z :
12
z 2 dS,
Iy =
S
y 2 dS,
Iz =
S
dS
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
dy
y
z
h
hb3
,
12
Iz =
bh3
.
12
(1.5)
Pour se rappeler ces formules, penser au fait que si h > b, il y a plus de matire par rapport
laxe z que par rapport laxe y et donc Iz > Iy , et on a bien bh3 > hb3 (quivalent h2 > b2 ).
Par exemple, calculons Iz (le calcul de Iy sobtenant en intervertissant les axes y et z et donc b
et h). On calcule lintgrale double Iy en intgrant par tranche (cf. gure 1.9), on a
dS = b dy,
et donc
y 2 dS,
Iz =
S
=
=
y 2 dS,
|y|h/2, |z|b/2
y 2 b dy,
|y|h/2
= 2b
h
2
y3
= 2b
3
=
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y 2 dy,
bh3
.
12
h
2
,
0
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13
a4
.
12
(1.6)
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R
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R
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00000000
e
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00000000 R
11111111111111111111
00000000000000000000
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00000000 i
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11111111111111111111
00000000000000000000
(a)
(b)
Fig. 1.10. Les deux types de sections circulaires tudies : section circulaire pleine
(a) et creuse (b).
Pour une section circulaire pleine (gure 1.10a), les moments quadratiques Iy et Iz valent
Iy = Iz =
R4
,
4
4
4
Re Ri .
4
Calculons par exemple Iy pour une section creuse (pour avoir linertie de la section pleine, il sut
de faire Ri = 0). Pour cela, on passe en coordonnes polaires, pour lesquelles on a
dS = rdrd,
y = r sin ,
et donc
y 2 dS,
Iz =
S
=
=
Ri rRe , 02
Re
2
3
r dr
r=Ri
(r sin )2 rdrd,
sin2 d,
=0
2
1
4
R4 Ri
sin2 d.
4 e
0
Pour calculer cette dernire intgrale, on linarise le carr du sinus :
1
sin2 = (1 cos(2)) ,
2
et donc
2
2
1
d = ,
sin2 d =
2
0
0
=
14
et
4
4
Re Ri .
4
Pour conclure rappelons que, pour une section quelconque, on dnit aussi le moment quadratique
compos (ou moment produit) :
Iz =
Iyz =
yz dS.
S
Ce terme est en fait nul ; en eet, parmi tous les systmes daxes possibles y et z orthogonaux passant
par le point G, il en existe un unique ( /2 prs) pour lequel Iyz = 0. Ces axes sont dits principaux
et correspondent, si la gure possde des proprits de symtries axiales, ces axes de symtrie (cest
le cas des sections rectangulaires ou circulaires tudies ici).
O
B
X
x
(1.7)
Remarque 1.7. Attention, dire que T est continue en 0 revient dire quil ny a pas de force
ponctuelle tranchante applique au point O. Ainsi (1.7) nest vraie que sil ny a pas de force ponctuelle
tranchante applique au point O. Dans la cas o une force ponctuelle tranchante T0 est appliqu en
O, il vient, en utilisant par anticipation (1.21b),
T (0 + 0) T (0 0) = T0 .
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15
T0
,
2
T (0 + 0) =
T0
.
2
(1.8)
Montrons la parit de leort normal. Soit x [0, l]. Par dnition, si P (resp. Q) est le point
dabscisse x (resp. x), N (x) est gal la composante sur X des forces exerce par la partie AP de
la poutre sur la section correspondant P , soit3
N (x) = FAP . X ,
(1.9)
o FAP dsigne lensemble des forces extrieures (ponctuelles ou liniques) agissant sur AP . De mme,
au point dabscisse x, puisque les eorts de la RDM sont dnis comme laction de la droite sur la
gauche et donc comme loppos de laction de la gauche sur la droite, on a,
(1.10)
N (x) = FBQ . X ,
o FBQ dsigne lensemble des forces extrieures (ponctuelles ou liniques) agissant sur BQ. Puisque
les chargement extrieurs la structure sont symtriques par rapport laxe Y , on a
(1.11)
FBQ . X = FAP . X .
De (1.9), (1.10) et (1.11), on dduit immdiatement la parit de N . Limparit de T stablit exactement de la mme faon : puisque les chargement extrieurs la structure sont symtriques par rapport
laxe Y , on a
(1.12)
FBQ . Y = FAP . Y .
Comme (1.9) et (1.10), on a
T (x) = FAP . Y ,
(1.13)
T (x) = FBQ . Y .
(1.14)
et
16
1.3. Les quations dquilibre local en RDM pour les poutres planes
On donne, dans cette section, les quations dquilibre local pour les poutres de la RDM. Pour en
simplier lexpos, on supposera quelles sont planes. Plus gnralement, on pourrait aussi donner les
quations dquilibre local pour des poutres dans lespace4 (voir par exemple [PGa] o ce calcul est
trait).
Nous tudierons en section 1.3.1 le cas gnral, puis nous appliquerons les rsultats au cas des
poutres droites en section 1.3.2 puis au cas des poutres circulaires en section 1.3.3.
Ces quations seront utilises par exemple pour les poutres droites dans la section 1.7 ou pour les
poutres circulaires dans le chapitre 4.
z(s) = z et uz (s) = uz .
On tudie donc une poutre plane soumise des forces et des couples ponctuels et
une densit linaire le long de la bre moyenne q,
(1.16a)
(1.16b)
(1.16c)
y(s)
G(s)
y(s + ds)
G(s + ds)
ds
x(s + ds)
z
x(s)
Fig. 1.12. Une portion lmentaire de poutre dlimite par G(s) et G(s + ds)
Ces notations signient quune portion lmentaire de poutre, dpaisseur innitsimale ds et
dlimite par les points G(s) et G(s + ds) (voir gure 1.12) est soumise, en plus des forces et des
(1.17a)
df = q(s)ux (s) + p(s)uy (s) ds,
(1.17b)
dC = m(s)uz ds.
4On pourra aussi consulter [LFA01] pour les formules de Frenet dans lespace.
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1.3. LES QUATIONS DQUILIBRE LOCAL EN RDM POUR LES POUTRES PLANES
17
Notons R(s) le rayon de courbure de la courbe au point G(s). (voir section C.1 de lannexe C).
Proposition 1.9. Avec les notations prcdentes, nous avons les trois quations dquilibre local
suivantes :
dT (s) N (s)
+
+ p(s) = 0,
(1.18a)
ds
R(s)
dN (s) T (s)
+ q(s) = 0,
(1.18b)
ds
R(s)
dM (s)
+ T (s) + m(s) = 0.
(1.18c)
ds
Dmonstration. Pour ne pas alourdir ce chapitre, la preuve est donne en annexe C, section
C.2.
Remarque 1.10. Le lecteur aussi pourra consulter la question 3a page 173 et sa correction page
180 dans lexercice de lannexe F, o la preuve est rdige dans le cas particulier de poutres planes et
droites.
De mme, le lecteur aussi pourra consulter la question 1 page 192 et sa correction page 195 dans
lexercice de lannexe H, o la preuve est rdige dans le cas particulier de poutres circulaires.
Remarque 1.11. En toute rigueur, les quations (1.18) ne sont valables quaux endroits o aucune
force ni couples ponctuels ne sont appliques. Selon lhypothse de Saint-Venant, cest loin des points
dapplication des ces forces et couples ponctuels quon peut utiliser les relations (1.18). En pratique,
on pourra les utiliser entre5 ces points dapplication. Mais la proposition 1.12 fournit un rsultat de
discontinuit aux points dapplications de forces ou de couple ponctuel.
Proposition 1.12. On suppose que la portion de poutre comprise entre les abscisses curvilignes
F =
et si on pose
N0 ux (s0 )
T0 uy (s0 )
= M0 uz ,
(1.19)
(1.20)
(1.21a)
T (s0 + 0) T (s0 0) = T0 ,
(1.21b)
M (s0 + 0) M (s0 0) = M0 .
(1.21c)
Dmonstration. Pour ne pas alourdir ce chapitre, la preuve est donne en annexe C, section
C.3.
Un consquence de cette proprit est
Corollaire 1.13. Si, en s0 , les vecteurs ux et uy sont continus, et aucune force ni couple nest
appliqus, alors N , T et M sont continus en s0 .
5En fait, on pourrait aussi englober les forces et les couples ponctuels dans les densits linaires de forces et de
18
Remarque 1.14. On admettra que les propositions 1.12 et 1.13 sont aussi valables si des densits
linaires de forces ou de couple sont appliques la poutre.
(1.22)
y(x) = y et uy (y) = uy ,
(1.23)
z(x) = z et uz (x) = uz .
(1.24)
y
y
G(x)
z
G(x + dx)
z
x
dx
Fig. 1.13. Une portion lmentaire de poutre droite dlimite par G(x) et G(x + dx)
Selon les notations (1.16) et (1.17), une portion lmentaire de poutre, dpaisseur innitsimale
dx et dlimite par les points G(x) et G(x + dx) (voir gure 1.13) est soumise, en plus des forces et
des couples ponctuels, une force innitsimale df et un couple innitsimal dC tels que
(1.25b)
dC = m(x)uz dx.
Daprs lquation (C.7) de lannexe C, la proprit 1.9 devient ici :
Proposition 1.15. Avec les notations prcdentes, nous avons les trois quations dquilibre local
suivantes :
dT (x)
+ p(x) = 0,
dx
dN (x)
+ q(x) = 0,
dx
dM (x)
+ T (x) + m(x) = 0.
dx
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(1.26b)
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(1.26a)
(1.26c)
1.3. LES QUATIONS DQUILIBRE LOCAL EN RDM POUR LES POUTRES PLANES
19
Si la poutre nest soumise aucune densit de moment, les quations (1.26a) et (1.26c) se particularisent sous la forme bien connue :
dM (x)
dT (x)
+ p(x) = 0 et
+ T (x) = 0.
dx
dx
(1.27)
Exemple 1.16. Pour une poutre droite uniquement soumise une densit linaire deort tranchant p(x), on a rappelle les quations (1.26)
dT (x)
+ p(x) = 0,
(1.28)
dx
dN (x)
= 0,
(1.29)
dx
dM (x)
+ T (x) = 0,
(1.30)
dx
qui sont valables en dehors de tout point dapplication de force et de couple ponctuels. Si on applique
des forces et des couples ponctuels, on peut alors utiliser (1.21) :
N (s0 + 0) N (s0 0) = N0 ,
(1.31)
T (s0 + 0) T (s0 0) = T0 ,
(1.32)
M (s0 + 0) M (s0 0) = M0 .
(1.33)
T (L) T (y) =
y
dT (x)
dx =
dx
p(x)dx = p
y
dx = p(L y),
(1.34)
On intgre de nouveau lquation (1.28) entre y et l pour tout y [0, l] (ce qui est lgitime puisquaucune force ponctuelle nest applique sur [0, l]),
l
T (l + 0) T (y) =
et donc
T (y) = T (l + 0) + p(y l).
Pour dterminer T (l 0) dans (1.35), on utilise (1.32) en s0 = l :
T (l + 0) T (l 0) = Y = pL.
Pour dterminer T (l + 0), on utilise (1.34) en y = l
T (l + 0) = p(l L).
On en dduit que
T (l 0) = pL + T (l + 0) = p(L + l L) = pl.
(1.35)
20
(1.36)
T (y) = py.
M (L) M (y) =
T (x)dx.
y
On reprend chacune des quations (1.34) et (1.36) et, puisque M (L) est nul :
y [l, L],
T (x)dx =
M (y) =
y
p
(x L)2
2
p(x L)dx =
soit
y [l, L],
x=L
x=y
p
M (y) = (y L)2 .
2
p
= (y L)2 ,
2
(1.37)
De mme,
y [0, l],
T (x)dx,
M (y) =
y
pxdx +
=
y
p(x L)dx,
p
p
= (l2 y 2 ) (l L)2 ,
2
2
p 2
2
l y l2 L2 + 2lL ,
=
2
p
y 2 L2 + 2lL .
=
2
On a donc
p 2
y + L2 2lL .
(1.38)
2
Ce qui fait la dicult de ces calculs rside dans la discontinuit de T en l. Pour des cas sans
forces ponctuelles, les calculs se mnent plus facilement.
y [0, l],
M (y) =
Exemple 1.17. On considre une poutre rectiligne au milieu de laquelle, on napplique quun seul
couple ponctuel, M0 = 0 en x0 . Daprs la proposition 1.12 applique avec N0 = T0 = 0, il vient
N (s0 + 0) N (s0 0) = 0,
T (s0 + 0) T (s0 0) = 0,
M (s0 + 0) M (s0 0) = M0 .
Dautre part, le cas particulier (1.26c) fournit au sens des distributions (o H est la fonction de
Heaviside et la fonction Dirac, voir annexe C, section C.3) :
dT (x)
= 0,
dx
dN (x)
= 0,
dx
dM (x)
+ T (x) + m(x) = 0.
dx
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1.3. LES QUATIONS DQUILIBRE LOCAL EN RDM POUR LES POUTRES PLANES
21
o
m=
d
M0 H(x x0 ) = M0 (x x0 ).
dx
On a donc
T (x) = T (0),
N (x) = N (0),
M (x) = T (0)x M (0) M0 H(x x0 ).
x
ux ()
G()
uy ()
R
y
(1.39)
Ainsi, selon les notations (1.16) et (1.17), une portion lmentaire de poutre dlimite par les points
G() et G( + d) (voir gure 1.15) est soumise, en plus des forces et des couples ponctuels, une
df = R q()ux () + p()uy () d,
(1.40a)
(1.40b)
dC = Rm()uz d.
Daprs (1.39) et lquation (C.9) de lannexe C, la proprit 1.9 devient ici :
22
x( + d)
G( + d)
x()
z
G()
y( + d)
z
y()
Fig. 1.15. Une portion lmentaire de poutre circulaire dlimite par G() et G( + d)
Proposition 1.18. Avec les notations prcdentes, nous avons les trois quations dquilibre local
suivantes :
dT ()
+ N () + Rp() = 0,
d
dN ()
T () + Rq() = 0,
d
dM ()
+ RT () + Rm() = 0.
d
(1.41a)
(1.41b)
(1.41c)
Remarque 1.19. Les quations (1.41) seront utilises souvent dans le chapitre 4 ; elles permettent,
en eet, de dterminer par intgration ou drivations, les trois eorts de la RDM, N , T et M partir
dun seul de ces trois eorts. Gnralement, on dterminera le plus simple dentre eux calculer, T
ou N .
Remarque 1.20. Attention, certains auteurs utilisent pour les poutres circulaires les vecteurs
polaires ur () et u () (voir gure 1.16).
Avec ces conventions,
le repre local (direct) considr est (ur (), u (), z),
leort normal est N ()ur (),
(1.42c)
(1.42d)
(1.42e)
(1.42b)
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(1.42a)
(1.42f)
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23
x
y
u ()
ur ()
G()
z
Fig. 1.16. La structure circulaire tudie avec les vecteurs polaires ur () et u ().
Ainsi, par rapport aux conventions que nous avons choisies, les quations dquilibres sont valables
conditions de changer
T () en T (),
(1.43a)
p() en p().
(1.43b)
(1.44a)
(1.44b)
(1.44c)
Cest avec ces conventions que ltude de lannexe H, donne en examen de MQ41, est valide. On
attendra davoir tudi le chapitre 4 pour tudier lannexe H.
24
type de sollicitation
0 0
S
[] = 0 0 0 ,
0 0 0
(1.45)
o N est leort normal et S laire de la section. La contrainte normale est donc uniforme dans la
section.
Daprs (1.4), ltat des dformations est caractris par
N
0
0
ES
[] = 0 N
0 ,
ES
0
0
N
ES
Exercice 1.22. La partie utile dune prouvette pour un essai de traction est un cylindre de
section droite S0 = 100 mm2 . On applique un eort de traction gal F = 32000 N.
Dterminer le tenseur des contraintes au sein du milieux.
lments de correction de lexercice 1.22
Daprs (1.45), on a un tat de contrainte uniforme dans la section :
0 0
[] = 0 0 0 ,
0 0 0
o
=
F
= 320 MPa.
S0
(1.46)
(1.47)
y
z
une composante de moment situe dans la section (Mf = My + Mz , N = Ty = Tz = 0 et Mt = 0).
Si de plus, leort tranchant est non nul, la exion est simple.
Lorsque la exion est aussi soumise un eort normal (N = 0), la exion est dite compose.
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25
Si le moment chissant est dirig paralllement un axe central dinertie de la section, la exion
est dite droite, sinon elle est dvie ou gauche.
Les trois premiers cas sont rsums sur la gure 1.17 :
Mf
Mf
Mf
x
G
(a)
GN
(b)
x
G
(c)
Fig. 1.17. Les dirents cas de exion : exion pure (a), exion simple (b), exion
compose (c).
Si leort tranchant est nul, ltat des contraintes au point de la section de coordonne (y, z) est
caractris par la matrice
n1 0 0
My
Mz
N
[] = 0 0 0 , o n1 =
y+
z,
(1.48)
S
Iz
Iy
0 0 0
o N est leort normal, S est laire de la section, My et Mz sont les moments chissants et Iy et Iz
les moments dinertie de la section par rapport aux axes y et z (cf. section 1.2.4).
Remarque 1.24. La formule (1.48) est parfois prsente dans le cas de la exion pure, mais reste
valable dans le cas dune exion compose (mais sans eort tranchant).
Daprs (1.4), ltat des dformations est caractris par
n1
0
0
E
My
Mz
N
[] = 0 n1
y+
z.
0 , o n1 =
E
S
Iz
Iy
n1
0
0
E
On appelle laxe neutre de la section, le lieu des points de contrainte (normale) nulle, dquation
My
Mz
N
y+
z = 0.
S
Iz
Iy
Exercice 1.25.
y
RB
B
F
x
La poutre tudie et reprsente ci dessus est soumise une force ponctuelle dintensit F applique en A et est encastre en B. On choisira les conventions dorientation et daxe de la poutre
26
comme indiqu sur la gure (les axes locaux de la poutre sont semblables aux axes globaux). On note
respectivement RB et B la rsultante et le moment de la raction dappui au point B.
1 ) Calculer RB et B .
2 ) Calculer les eorts de la RDM dans la poutre.
3 ) La poutre a une section rectangulaire de largeur b constante et de hauteur variable h(x), o x
est labscisse (voir gure 1.9). Calculer la contrainte normale maximale en tout point de la poutre, en
fonction de labscisse x.
4 ) On souhaite que la hauteur h(x) soit choisie de telle faon que, quelle que soit la section droite
considre, la contrainte ||max soit gale une constante 0 > 0 donne. Calculer et reprsenter h.
lments de correction de lexercice 1.25
1 ) Dans le repre (x, y, z), on a
RB = (0, F ),
z
= Fl .
B
2 )
M (x)
Mz
y =
y .
Iz
Iz
|max (x)| =
6F (l x)
,
bh2 (x)
(1.49)
6F (l x)
.
b0
lorsque le torseur des eorts de la RDM se rduit une force T situe dans la section droite et un
moment de exion (N = 0 et Mt = 0).
Les eorts tranchants Ty et Tz jouent un rle similaire et on peut supposer le problme plan avec
Tz = 0 et My = 0. Dans le cas gnral, daprs le principe de superposition, on tudiera la somme des
deux tats dnis par (Ty = 0, Tz = 0, Mz = 0 et My = 0) et (Ty = 0, Tz = 0, Mz = 0 et My = 0).
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27
Remarque 1.27. Attention, les rsultats prsents ici nobissent pas au principe de Bernoulli, qui
doit tre ici remplac par le principe de Bernoulli gnralis, qui autorise un gauchissement des sections
planes de la poutre non dforme. Nanmoins, les rsultats permettent dapprocher correctement la
valeur de la contrainte tangentielle maximale.
On ne prsente ici que le cas de poutres section pleine et massive. Dans le cas de prols minces,
les formules sont peine plus compliques (pour les tubes circulaires, consulter par exemple [Lar88]).
On fait lhypothse que la contrainte tangentielle t3 ne dpend que de y dans la section (dans la
direction de leort tranchant appliqu, voir gure 1.18)
Ty
b(y)
y
z
Y
Ltat de contraintes au point de la section de coordonne (y, z) est caractris par la matrice
Mz y
Iz
[] = Ty (y)
Iz b(y)
Ty (y)
Iz b(y)
0
0
,
0
(1.50)
o (y) est le moment statique de la partie de la section situe au dessus de la cote y (correspondant
la partie hachure sur la gure 1.18), dont on rappelle lexpression
(y) =
ydS,
(1.51)
28
Ty (y)
Mz y
EIz
2GIz b(y)
Ty (y)
Mz y
[] =
0 .
2GI b(y)
EIz
z
Mz y
0
0
EIz
Remarque 1.28. Dans ce cas, les rsultats prsents violent les principes de la MMC (aux bords,
les contraintes tangentielles devraient tre nulles). Nanmoins, les rsultats permettent dapprocher
correctement la valeur de la contrainte tangentielle maximale.
Exercice 1.29. On considre une section de poutre rectangulaire de largeur b et de hauteur h
soumise au seul eort tranchant T = Ty (voir gure 1.19). Calculer la rpartition des contraintes
tangentielles dans la section.
y
t
Ty
y
z
h
(y) =
ydS =
ybdy =
y
Ainsi
6T
t(y) =
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h2
4
h2
y2 .
4
b
2
y2
bh3
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29
(1.52)
r 2 dS.
t(r) =
(1.53)
(1.54)
4
4
Re Ri .
2
(1.55)
J =
et pour la section creuse (gure 1.10b), elle vaut
J =
Exercice 1.31. On considre une section de poutre circulaire pleine, de rayon R et soumise au
seul moment de torsion Mt . Calculer la rpartition des contraintes dans la section.
30
R4
.
2
On a donc
t(r) =
2rMt
.
R4
Mz
N
My
y+
z,
S
Iz
Iy
En revanche, pour la contraintes tangentielles, on na pas de formule gnrale, puisque les donnes des
contraintes tangentielles dnies par (1.45), (1.48), (1.50) et (1.52) ne sexpriment pas dans le mme
repre.
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31
Ces formules sappuient sur les formules plus gnrales, qui sont valables pour des poutres quelconques, planes ou gauches. Pour ne pas encombrer ce chapitre, les formules de Bresses sont rappeles
en annexe D.
La formule D.4c page 166 de lannexe D se simplie dans le cas o lon ne sintresse qu la che
transversale (suppose tre la plus importante, cf. gure 1.21). Elle scrit
y
V(x)
abscisse x
T
GS1
(1.56)
o lon rappelle que G est le module de Coulomb et S1 la section rduite deort tranchant (dnie
dans ce cours pour des sections pleines et massives : cf. (3.21) et (3.22) page 54).
Si S et G ne dpendent pas de x, on obtient
p
M
d2 V
(x) =
,
dx2
EI
GS1
(1.57)
o p est la densit linique de charge transversale la bre moyenne (voir section 1.3).
En ngligeant la dformation deort tranchant, on a
M
d2 V
,
(x) =
2
dx
EI
(1.58)
(1.59)
ou
p
d4 V
,
(x) =
dx4
EI
laquelle on rajoute les conditions aux limites.
(1.60)
32
UTBM
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CHAPITRE 2
Cercles de Mohr
Rappelons dans ce chapitre la dnition et lutilisation du cercle de Mohr. On tudie dabord le
problme spatial (section 2.1) puis le problme plan (section 2.2).
Ce chapitre se trouve dans la partie 1, consacre aux matriaux lastiques linaires en petites
dformations, mais, en toute rigueur, la notion de cercle de Mohr ne dpend pas de la nature de la loi
de comportement du matriau tudi.
On pourra consulter [Duv90]. On pourra aussi consulter un exemple de problme sur les cercles
de Mohr en annexe E (donne en examen mdian lAutomne 2003).
Pour une tude plus mathmatique de la diagonalisation dune matrice ou dun tenseur, on pourra
aussi consulter les 16 20 de [Bas68], le polycopi [Bas03] ou le sujet de nal de MT31 (Automne
2003), disponible sur le web ladresse http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html
1 0 0
(2.1)
[] = 0 2 0 .
0 0 3
Les contraintes 1 , 2 , 3 sont les contraintes principales, ne dpendant que du point M et non du
repre (x, y, z) (puisquelles correspondent aux valeurs propres dun endomorphisme de R3 ).
On considre une facette, centre en M et oriente par le vecteur normal (cf. gure 2.1).
n
z
n
y
On appelle le vecteur contrainte supporte par la facette (si celle-ci est de surface lmentaire
ds, elle est soumise la force lmentaire ds). On appelle et la contrainte normale et la
33
34
2. CERCLES DE MOHR
contrainte tangentielle supporte par la facette, cest--dire les projections respectives de sur la
normale et sur la plan de la facette (attention, lune est scalaire, lautre est vectorielle). On a donc
n
= + ,
(2.2)
= . .
n
On pose
(2.3)
= | | .
(2.4)
du couple de scalaires (, ) quand varie (cest--dire quand la facette tourne autour du point M ).
n
Les composantes du vecteur (par rapport au repre (x, y, z)) sont notes
n
n1
= n .
(2.5)
n
2
n3
(2.6)
= [] .
(2.7)
= . ,
n
2
= | | 2 .
2
(2.8)
(2.9)
Bref, tout triplet de rel n1 , n2 , n3 vriant (2.6), on peut associer un unique couple (, ) R R +
dni par (2.7), (2.8) et (2.9). Compte tenu de (2.1), on vrie aisment que
n 1 1
= n ,
2 2
n 3 3
et donc que (2.7), (2.8) et (2.9) sont quivalents
1 n 2 + 2 n 2 + 3 n 2 =
1
2
3
(2.10)
2
2
2
1 n 2 + 2 n 2 + 3 n 2 = 2 + 2 .
1
2
3
(2.11)
Il est clair que (2.6), (2.10) et (2.11) sont quivalents au systme matriciel
1 1 1
n1
1
1 2 3 n 2 = .
2
2
2
2
1 2 3
n2
2 + 2
3
(2.12)
Ainsi, tout triplet de rel (n1 , n2 , n3 ) on peut associer un unique couple (, ) R R + dni par
(2.12).
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35
(2.13)
(2.14)
n2 (1 2 ) (1 3 ) = 2 + ( 2 ) ( 3 ) ,
n2 (2 1 ) (2 3 ) = 2 + ( 1 ) ( 3 ) ,
2
n2 ( ) ( ) = 2 + ( ) ( ) ,
3
1
3
2
1
2
3
(2.15)
n2 =
1
2 + ( 2 ) ( 3 )
,
(1 2 ) (1 3 )
n2 =
2
2 + ( 1 ) ( 3 )
,
(2 1 ) (2 3 )
n2 =
3
2 + ( 1 ) ( 2 )
.
(3 1 ) (3 2 )
(2.16)
1Il existe une autre mthode, plus rapide, fonde sur lutilisation du polynme dinterpolation de Lagrange : voir, le
cas chant, le TD de MT40 ou [BM03]. Un peu de reexion nous montre quen fait cette mthode est similaire celle
utilisant les polynmes de Lagrange. Nul en 2 et 3 , le polynme P , dni par (2.14), est proportionnel au polynme
de Lagrange l1 dni par rapport au support {1 , 2 , 3 }.
36
2. CERCLES DE MOHR
Puisquapparaissent des carrs gauche, les nombres n1 n2 et n3 existent si et seulement si les quantits
de droite sont positives, cest dire, compte tenu de 1 < 2 < 3
2 + ( 2 ) ( 3 ) 0,
(2.17)
2 + ( 1 ) ( 3 ) 0,
2 + ( ) ( ) 0.
1
(2.18)
(2.19)
(2.20)
La rgion M est reprsente sur la gure (cf. gure 2.2). Elle est dlimite par les trois demi
cercles C1 , C2 et C3 appels tricercle de Mohr. Ces trois demi cercles sont entirement dnis partir
des valeurs des contraintes principales 1 , 2 et 3 .
rgion M
(,)
demicercle C 2
C3
C1
cest--dire si et seulement si le vecteur appartient au plan dirig par (x, y). On exploitera ce
n
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37
rsultat plus prcisment en section 2.2. On retiendra que appartient au plan dirig par (x, y) si et
n
seulement si P C3 .
n
De mme, P appartient C2 (resp. C1 ) si et seulement si appartient au plan dirig par (x, z)
(resp. (y, z)). Ainsi P C1 C2 , si et seulement si est port par laxe z. Graphiquement C1 C2 est
n
le point de coordonnes (3 , 0). On retrouve donc le fait que la direction z correspond la direction
principale associe 3 ; dans ce cas, on a bien = 3 et = 0 ; ltat de contrainte est une traction
ou une compression pure.
Par ailleurs, sur la gure 2.3, on constate que, pour tout point P de la rgion M , on a
1 3 .
Ainsi 1 et 3 correspondent aux contraintes normales extrmales ; elles sont atteintes sur les directions
principales x et z. De mme, graphiquement, on constate que, pour tout point P de la rgion M , on a
3 1
.
(2.21)
0 max =
2
La contrainte normale correspondant ce point (not A sur la gure 2.3) vaut
=
3 + 1
.
2
max
min = 1 2
3 +1
2
max = 3
n
Puisque le point correspondant A appartient au demi cercle C2 , le vecteur correspondant
appartient au plan dirig par (x, z). On peut montrer partir des formules (2.16) que, pour le point
A,
n2 = 0 et n1 = n3 .
La contrainte maximale tangentielle est donc obtenue pour un vecteur port par la bissectrices des
n
deux directions principales correspondant aux contraintes principales extrmales.
Cela explique par exemple, pourquoi lors dun essai en traction, le plan de cisaillement maximal
(le plus fragile) le long duquel se provoquent les ruptures est en dents de scie (cf. gure 2.4). On
pourra consulter lexercice 1.22 page 24 du chapitre 1. et lexercice 2.2 page 42.
Le cercle de Mohr permet donc davoir accs un certain nombre de renseignements sur ltat
des contraintes en un point et ce, de faon graphique ou analytique.
38
2. CERCLES DE MOHR
P
(,)
demicercle C 2
A
1 = 2
C
3
Si on appelle langle entre la et la direction principale z (cf. gure 2.6), on admet que cet
n
angle se retrouve sur le cercle de Mohr (cf. gure 2.5), gal langle (AC, AP ))).
On retrouve des proprits concernant les contraintes extrmales analogue au premier cas.
z
n
y
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39
1 = 2 = 3
Dans ce cas, toute direction est direction principale, associe la contrainte principale 1 . Le
n
tenseur des contraintes est diagonal :
1 0 0
(2.22)
[] = 0 1 0 .
0 0 1
Quelle que soit lorientation de la facette, la contrainte normale est gale 1 et la contrainte tangentielle est nulle. Cest le cas de la pression hydrostatique.
1
[] = 0
0
pour 3 = 0,
0 0
2 0 .
0 0
Cest le cas de la surface libre dun solide exempte de contrainte ou de plaques minces charges dans
leur plan.
Le vecteur contrainte appartient au plan (x, y) et on peut paramtrer le vecteur par langle
n
, ), comme indiqu sur la gure 2.8. Dans ce cas, on peut aussi dnir les grandeurs et
= (x n
de faon algbrique.
z
Dans le plan (x, y), on considre un repre ( , t ) direct (cf. gure 2.9).
n
On crit
= + ,
n
t
et on cherche lvolution du couple (, ) quand dcrit [0, 2[.
(2.23)
40
2. CERCLES DE MOHR
n 1 1
= n ,
2 2
0
ce qui implique
= n + n .
1 1x
2 2y
Compte tenu de
= cos sin ,
x
n
t
= sin + cos ,
y
n
t
il vient
1
2
2
1
ce qui implique
= 1 cos2 + 2 sin2 ,
= (2 1 ) cos sin ;
En utilisant les lignes trigonomtriques de larc double
cos sin =
cos2 =
sin2 =
1
sin 2,
2
1
(cos 2 + 1) ,
2
1
( cos 2 + 1) ,
2
on a donc
=
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1
1
(1 + 2 ) + (1 2 ) cos 2,
2
2
notes de cours de lUV MQ41
(2.24)
Jrme BASTIEN
41
et
=
1
(2 1 ) sin 2.
2
(2.25)
(2.26)
Attention, parfois la convention contraire est choisie ! Ainsi, (2.24)-(2.25) est quivalent
1
1
(1 + 2 ) + (1 2 ) cos(2),
2
2
1
= (1 2 ) sin(2).
2
(2.27)
(2.28)
cos(2)
P = R
,
sin(2)
o
R=
1
(1 2 ) 0.
2
On a donc
2 (C, P ) [2].
(2.29)
Quand dcrit R, le point P dcrit donc le cercle de Mohr C (cf. gure 2.10 page 41) Sur cette
gure, on a > 0, < 0 et > 0.
y
A
(2.30)
42
2. CERCLES DE MOHR
Sur la gure 2.10, on constate que ltat de contrainte tangentielle maximale correspond 2 =
/2, soit = /4 ; on retrouve donc le fait que cette facette est dirige par lune des deux
bissectrices de x et de y.
Remarque 2.1. Les proprits (2.29) et (2.30) sont fondamentales ; elles permettent de caractriser, de faon purement gomtrique, ltat de contraintes sur la facette dnie par langle . En TD
et en TP, on seorcera, pour les interprtations gomtriques, dexploiter au mieux ces proprits,
sans faire de calculs.
Exercice 2.2. On reprend lexercice 1.22 page 24 du chapitre 1.
On considre, au sein du milieu, une facette quelconque de normale faisant un angle avec la
n
bre moyenne. Au cours de lessai, quelle est la valeur maximale atteinte en module pour la contrainte
tangentielle subie par cette facette (quand varie) ? Pour quelle valeur de ?
lments de correction de lexercice 2.2
Vu la forme de ltat de contraintes (1.46), on peut se placer dans le cas de la section 2.1 avec
1 = 2 = 0 < 3 = ou dans le cas de la section 2.2 avec 2 = 0 < 1 = . On choisit de se placer
dans le dernier cas.
Ainsi, avec les notations de la section 2.2, on peut se placer dans tout plan passant par la bre
moyenne avec = . Ainsi, selon (2.25) avec
2 = 0,
1 = ,
il vient
Cette valeur est maximale pour
1
| | = |sin 2| .
2
,
4
et la module de la contrainte tangentielle correspondant est gal
1
|max | = .
2
Cest ce qui explique lallure en dent de scie de la gure 2.4 page 38.
Avec la valeur numrique (1.47), on a
=
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Deuxime partie
CHAPITRE 3
3.2. Gnralits
Dans cette section, nous prsentons dabord quelques proprits dans le cadre de la MMC (section
3.2.1) puis nous nous restreindrons au cadre de la RDM (section 3.2.2).
46
dplacement impos
(3.2)
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3.2. GNRALITS
47
Fi
Fi
Ai
i
Ai
(a) cas dune translation
1
2
Fi i .
(3.3)
i=1
Remarque 3.6. Lnonc de ce thorme suppose que le solide est initialement au repos : ce solide
tant lastique, les dplacements et les contraintes dans ce solide sont nuls. On peut donc identier
lnergie des forces extrieures et la variation de cette nergie, puisquelle est initialement nulle.
Remarque 3.7. Ici, les forces extrieures en prsence sont supposes tre ponctuelles. Sil sagit
de densits volumiques, surfaciques ou liniques de forces, il faut rajouter des termes intgraux.
Remarque 3.8. Dans lquation (3.3), on a utilis le symbole somme. Pour tout ce chapitre, on
utilisera la convention de sommation dEinstein (voir section A.1 de lannexe A, page 133). Avec cette
convention, on a
1
(3.4)
We = Fi i .
2
Dmonstration du thorme 3.5. Cette dmonstration permet de comprendre que la notion
dnergie correspond la notion usuelle force dplacement et de saisir lorigine du facteur 1/2.
Par linarit, on peut supposer que lon applique une seule force Fi , les autres tant nulles.
Le chargement appliqu la structure est rversible et chaque force gnralise (rsultante ou
moment) peut tre suppose croissante entre ltat initial elle vaut zro (puisque quil est contraint
partir de ltat sans contraintes, o les forces sont nulles ; cf. remarque 3.6) et ltat nal ou elle vaut
Fi . On peut donc crire que, lors du chargement, on a
Fi () = Fi ,
(3.5)
o crot de 0 1. On supposera, sans perte de gnralit, que la force gnralise applique est une
rsultante (voir gure 3.3). Notons i le dplacement rel (ici une translation) du point Ai qui passe de
la position Ai,initial Ai,nal et notons i le dplacement gnralis du point Ai . Ce dplacement crot
48
i
Fi
Ai,nal
Ai,initial
Fig. 3.3. Calcul du travail d la force Fi
lui aussi de zro sa valeur nale i (puisque quil est contraint partir de ltat sans contraintes, o
les forces et donc les dplacements sont nuls ; cf. remarque 3.6). Le solide a un comportement lastique
linaire et donc, lors du chargement, on a
(3.6)
i () = i ,
o crot de 0 1.
Fi ()
Ai,nal
v
u
di
Ai,initial
Fig. 3.4. Calcul du travail d la force Fi sur le trajet lmentaire di .
Ainsi, pour le trajet innitsimal2 di (voir gure 3.4), le travail de la force Fi () est gal :
dW = Fi ()v .di u,
2On rappelle que si un point matriel, soumis une force , dcrit un dplacement lmentaire , le travail
F
dl
lmentaire de cette force vaut
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Automne 2004
dW = F . dl .
Jrme BASTIEN
3.2. GNRALITS
49
W (Fi ) =
dW = Fi i u.v
=0
d =
=0
1
1
1
Fi i u.v = Fi i cos = Fi i .
2
2
2
En sommant tous ces travaux, le travail des forces extrieures (Fi )1in est donc gal
n
W =
i=1
1
W (Fi ) =
2
Fi i .
i=1
Remarque 3.9. Dans ce thorme, nous supposons que nous navons pas de force suiveuse,
cest--dire dont la direction suit la structure (cf. gure 3.5). La direction est xe et indpendante
de ltat de la structure, ce qui justie les calculs prcdents.
F
F
triples.
50
Tous les thormes de ce chapitre proviendront du principe de conservation dnergie (3.2) qui
scrit, compte tenu de (3.3) et de (3.7),
W =
1
2
1
ij ji dV = Fi i ,
2
(3.8)
o W dsigne lnergie potentielle emmagasine par le solide. Lgalit (3.8) peut tre montre partir
de la loi de lquilibre local et de la loi de comportement du solide lastique.
ds
y2
x2
y1
x1
G2
z2
section droite (dabscisse s2 )
G1
section dabscisse s + ds
z1
section dabscisse s
1
2
s2
ij ji dS
s1
ds,
(3.9)
o ij ji est intgr sur toute la section S ( labscisse s) (intgrale double), puis le rsultat obtenu
est intgr entre s1 et s2 (intgrale simple).
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3.2. GNRALITS
51
Compte tenu de la loi de Hooke inverse, on peut exprimer ji en fonction de ji (cf. annexe A,
quation (A.7), page 142) ; il vient5
W =
s2
1
2
ij
s1
1+
ji ll ji
E
E
dS
ds,
s2
s1
1+
E
3
i,j=1
2
ij
kk
dS
ds.
k=1
Remarque 3.12. Rchissez au fait, quici, il est indispensable de rutiliser les conventions de
sommations ordinaires.
Compte tenu des hypothses faites en RDM, le tenseur des contraintes a une structure particulire
(cf. chapitre 1, quation (1.3), page 9). Ainsi, il vient successivement, en utilisant les notations de Lam,
W =
=
1
2
1
2
s2
S
s1
1+ 2
n1 + 2t2 + 2t2 n2 dS
2
3
E
E 1
1+ 2
n2
1
+2
t2 + t2 dS
3
E
E
s2
s1
ds,
ds.
En utilisant le module de Coulomb (dni par (A.8), page 142), il vient donc
W =
s2
1
2
s1
1 2
n2
1
+
t + t2 dS
3
E
G 2
ds.
On a donc montr
Proposition 3.13. Lnergie potentielle emmagasine par une poutre
dabscisse curviligne s ;
dont les abscisses curviligne de dbut et de n sont s1 et s2 ;
de section (en un point dabscisse s) S ;
de modules dYoung E et de Poisson G ;
est gal
1 2
1 s2
n2
1
+
t + t2 dS ds.
W =
3
2 s1
E
G 2
S
(3.10)
Remarque 3.14. Attention, dans cette formule, n1 , t2 , t3 G, E peuvent dpendre de s, mais aussi
de lendroit de la section o lon intgre. Cependant, on fait lhypothse suivante, trs courante :
Hypothse des sections uniformes :
Les caractristiques mcaniques sont uniformes sur toute une section (mais ils peuvent dpendre
de labscisse curviligne s), cest--dire, G et E sont constants dans toute la section.
Ainsi, on peut sortir E et G de lintgrale double et crire (3.10) sous la forme
W =
1
2
s2
s1
1
E
n2 dS +
1
1
G
t2 + t2 dS
2
3
ds.
(3.11)
52
W =
(3.12)
dW
s1
ds
2
1
E
n2 dS +
1
1
G
t2 + t2 dS .
2
3
(3.13)
Remarque 3.15. Parfois, on nintgrera que sur une trave (cest--dire une portion de la poutre
tudie) et on crira
Wtrave =
dW .
trave
ds
2E
N
S
dS.
dW =
On a donc
1 N2
ds,
2 ES
o N est leort normal et S est laire de la section dabscisse s.
(3.14)
dW =
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1 N2
l.
2 ES
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3.2. GNRALITS
53
y+
z,
S
Iz
Iy
Calculons lintgrale double gurant dans (3.15).
n2 dS =
1
=
S
My
Mz
N
y+
z
S
Iz
Iy
dS,
2
2
N Mz
N My
Mz My
N 2 Mz 2 My 2
+ 2 y + 2 z 2
y+2
z2
yz dS.
S2
Iz
Iy
S Iz
S Iy
Iz Iy
Puisque chacun des termes N , S, Mz , Iz ... est constant dans la section, on a donc
n2 dS =
1
N2
S2
dS +
S
2
Mz
2
Iz
2
My
2
Iy
N Mz
2
S Iz
y 2 dS +
S
z 2 dS
S
ydS + 2
S
N My
S Iy
zdS 2
S
Mz My
Iz Iy
yzdS. (3.16)
S
Or, par dnition des moments dinertie de la section par rapport aux axes y et z (cf. section 1.2.4,
page 11, chapitre 1), il vient
y 2 dS = Iz ,
(3.17a)
z 2 dS = Iy .
(3.17b)
(3.17c)
zdS = 0.
(3.17d)
Enn, puisque les axes y et z sont principaux (cf. section 1.2.4, page 11), il vient
yzdS = 0.
S
n2 dS =
1
2
2
My
N2
Mz
S + 2 Iz + 2 Iy ,
S2
Iz
Iy
soit encore
S
n2 dS =
1
2
2
My
N 2 Mz
+
+
.
S
Iz
Iy
(3.17e)
54
2
2
My
Mz
N2
+
+
ES EIz
EIy
(3.18)
ds.
o N est leort normal, S est laire de la section, My et Mz sont les moments chissants et Iy et Iz
les moments dinertie de la section par rapport aux axes y et z.
Remarque 3.18. Ces calculs ont t mens de faon exhaustive surtout pour montrer que le
choix des axes locaux y et z (principaux, cest--dire passant par le centre de gravit de la section G
et annulant linertie produit Iyz , cf. simplications (3.17)), simplie normment lexpression de dW .
Si on navait pas eu ces simplications, lexpression de dW aurait t du type
dW =
1
2
2
My
N My
Mz My
N2
M2
N Mz
+ z +
2A
+ 2B
2C
ES
EIz
EIy
SIz
SIy
Iz Iy
ds,
(3.19)
o A, B et C sont des rels, non ncessairement nuls, qui dpendent ventuellement de s. Cette expression est plus complique que (3.18) ; elle fait, de plus, apparatre un couplage entre les dirents eorts
de la RDM, N , Mz et My (cest--dire, des produits deux deux) alors que ces eorts napparaissent
que par leurs carrs dans (3.18).
On a donc choisi des axes qui assure ce dcouplage des eorts de la RDM, dcouplage qui simpliera beaucoup les calculs.
2
1 Ty
ds.
2 GS1,y
(3.20)
Ici,
Ty est leort tranchant (port par laxe y) ;
G est le module de Coulomb du matriau (dni par (A.8) page 142) ;
S1,y est la section rduite deort tranchant dnie par
S1,y =
2
Iz
Y
2 (y)
dy
b(y)
(3.21)
o lintgrale est tendue toute la hauteur de la section. Pour la dnition du moment statique
(y) et de la largeur b(y), on renvoie la gure 1.18 page 27 et (1.51) page 27).
Ce calcul est valable sous des hypothses fortement simplicatrices et qui mnent des rsultats qui
violent en fait les principes de la MMC ; cependant, les rsultats obtenus seront considrs comme une
bonne approximation des rsultats prvus par la MMC.
Remarque 3.19. Souvent, la dnition de la section rduite deort tranchant (3.21) est remplace par
S
S1,y = ,
(3.22)
ky
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3.2. GNRALITS
55
o ky est un coecient tabul (sans dimension) pour des formes types de sections. Ce coecient est
calcul de faon trs prcise, sans utiliser la formule (3.21) et fournit donc des rsultats plus prcis.
Ainsi, (3.20) scrit
2
Ty
1
ky
ds,
(3.23)
2 GS
En pratique, ky est souvent proche de un ; ainsi, la section rduite est proche de la section S pour
les sections massives.
dW =
1
2
2
2
My
Ty
N2
M2
M2
T2
+ ky
+ kz z + z +
+ t
ES
GS
GS
EIz
EIy
GJ
ds,
(3.26)
56
de section S ;
de modules dYoung E et de Coulomb G ;
dinerties par rapports aux axes y et z, Iy et Iz ;
avec ky et kz , coecients tabuls ;
est gal
1
dW =
2
2
2
2
2
My
Ty
Mz
N2
M2
Tz
+ ky
+ kz
+
+
+ t
ES
GS
GS
EIz
EIy
GJ
ds.
(3.27)
Dans le cas gnral, si llancement de la poutre est susamment grand et hormis quelques cas
exceptionnels, on peut ngliger les contributions des eorts tranchants, voire ceux de leort normal.
Sil ny pas de torsion, on a donc une approximation de lnergie de dformation :
Proposition 3.21. En ngligeant les eets des eorts normaux et tranchants, lnergie emmagasine par section de poutre dpaisseur ds et
de module dYoung E ;
dinerties par rapports aux axes y et z, Iy et Iz ;
est gal
dW
1
2
2
2
My
Mz
+
EIz
EIy
ds.
(3.28)
Remarque 3.22. Attention, cette approximation nest pas toujours valable : par exemple, sil ny
a que de leort normal, il est abusif de ngliger les eets de leort normal par rapport aux eets de
exion, qui sont nuls. Par ailleurs, il se peut aussi que N soit trs grand, rendant impossible le fait de
ngliger le terme N 2 /(ES).
Proposition 3.23. Pour les structures planes, en ngligeant les eets des eorts normaux et
tranchants, lnergie de dformation emmagasine par la section de poutre dpaisseur ds et
de module dYoung E ;
dinertie I ;
est gale
dW
1 M2
ds.
2 EI
(3.29)
Automne 2004
Jrme BASTIEN
57
indpendantes fournies par lquilibre de la structure. q est gal au maximal 6 pour un problme
tridimensionnel et 3 pour les problmes plans.
Dfinition 3.24. La structure est dite
hypostatique si p < q (on parle aussi de mcanisme) ;
isostatique si p = q ;
hyperstatique si p > q (dordre p q).
Dans le cas o la structure est hypostatique, elle est instable, car il ny a pas assez dappuis pour
la maintenir en quilibre. Pour continuer ltude, il faut rajouter des appuis.
Par la suite, on supposera systmatiquement que les structures tudies ne sont pas
hypostatiques (elles sont donc isostatiques ou hyperstatiques).
Dfinition 3.25. Une structure isostatique ou hyperstatique sera dite au moins isostatique.
Pour une structure isostatique, les quations dquilibre susent calculer tous les eorts de la
RDM. Pour une structure hyperstatique, il faut dabord lever lhyperstaticit, cest--dire, trouver des
quations supplmentaires pour dterminer les p q ractions dappuis manquantes. Ces quations
viendront de la loi de comportement lastique de la structure. En utilisant les thormes nergtiques de ce chapitre, on pourra dterminer ces quations manquantes et lever lhyperstaticit de
la structure.
A
B
a
(a)
(b)
(c)
Fig. 3.7. Exemples de structure hypostatique (a), isostatique (b) et hyperstatique (c)
Pour la poutre de la gure 3.7a, on a p = 1 et q = 3 ; elle est donc hypostatique. Pour la poutre
de la gure 3.7b, on a p = 3 et q = 3 ; elle est donc isostatique. Pour la gure 3.7c, on a p = 5 et
q = 3 ; elle est donc hyperstatique dordre 2.
58
(3.30)
o
Is est le nombre dinconnues de liaisons, internes ou externes ;
m est le nombre de paramtres cinmatiques (dplacements) indpendants ;
Is est le nombre dquations dquilibre indpendantes.
Comme pour lhyperstaticit externe, grce aux thormes nergtiques de ce chapitre, on pourra
dterminer ces quations manquantes et lever lhyperstaticit de la structure.
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1jm
59
sont les projections orthogonales sur la ligne daction des forces Pj des dplacements
gnraliss des points Bj , sous laction des forces (Fi )1in seules.
On alors la relation suivante :
n
i Fi =
i=1
ligne daction de F i
(3.31)
j Pj .
j=1
A
B
j
position initiale
ligne daction de P j
j
position initiale
position finale
position finale
dplacement impos
dplacement impos
(b)
(a)
(3.32)
Dmonstration du thorme 3.28. Conformment la gure 3.9, on considre les dplacements gnraliss suivants :
(i )1in les dplacements gnraliss associs aux forces gnralises (Fi )1in ;
(j )1jm les dplacements gnraliss associs aux forces gnralises (Pj )1jm .
On part de ltat au repos, non charg. On applique progressivement
Les forces gnralises (Fi )1in (les forces (Pj )1jm ntant alors pas appliques) : cest la
phase I ;
Puis, les forces gnralises (Pj )1jm (les forces (Fi )1in restant alors appliques et constantes) : cest la phase II.
Calculons alors la variation totale dnergie.
6De plus, grce la convention dEinstein, (3.32) est encore vraie.
60
Daprs le thorme de Clapeyron (cf. thorme 3.5), le travail des forces (Fi )1in pendant la
phase I est gal
n
1
Fi i ,
(3.33)
W1 =
2
i=1
1
2
Pj j +
j=1
1
2
(3.34)
Fi i .
i=1
Daprs le principe de conservation dnergie (3.2), la variation dnergie emmagasine par le solide
au cours des phases I et II et donc gale
1
W = W1 + W2 =
2
n
i=1
1
Fi i +
2
m
j=1
1
Pj j +
2
Fi i .
(3.35)
i=1
Par ailleurs, la variation dnergie ne dpend que des tats initiaux et naux et est indpendante
du chemin parcouru ; ainsi, on arrive au mme tat (avec les deux chargement Fi et Pj appliqus)
en partant de ltat au repos, puis en appliquant dabord les forces Pj , puis les forces Fi . Par un
raisonnement identique celui que lon vient de faire, on montre que
1
W =
2
m
i=1
1
Pj j +
2
i=1
1
Fi i +
2
Pj j .
(3.36)
j=1
P
A
B
f
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61
On pourrait utiliser la mthode directe : en ngligeant les eets de leort tranchant, on utilise
lquation direntielle usuelle du second ordre donnant dforme de la poutre
M
,
(3.37)
EI
et on lintgre compte tenu des conditions aux limites, mais le calcul est pnible car la situation nest
pas symtrique. On va voir comment, en utilisant le thorme de Maxwell-Betti, on se ramne une
situation plus symtrique, o lintgration de lquation direntielle (3.37) est plus facile.
Lutilisation de ce thorme ne nous dispense pas, pour linstant, de rsoudre lquation direntielle (3.37) ; on verra ensuite que le thorme de Castigliano nous dispensera de sa rsolution.
On considre la mme poutre soumise aux deux chargements distincts dnis par la gure 3.11.
v =
B1
P1
A1
F1
B1
y
A1
(a)
(b)
Fig. 3.11. la poutre tudie soumise aux deux chargements suivants : chargement P1
(a) et chargement o F1 est appliqu au milieu de la poutre (b).
Le premier chargement correspond la situation tudie. le second chargement est plus symtrique
car la force applique est applique au milieu de la poutre.
Daprs le thorme de Maxwell-Betti (avec m = n = 1), il vient
1 F1 = 1 P1 .
(3.38)
Il nous sut donc, pour calculer f = 1 , de dterminer 1 . Sur la gure 3.11b, on a indiqu les
axes choisis x et y, ainsi que les ractions dappuis RAy (en A) et RBx et RBy (en B). On vrie que
cette structure est isostatique.
Sur cette gure, on a choisi F1 < 0.
Par symtrie, on a
(3.39)
RAy = RBy ,
et lquilibre global de la poutre nous donne
RAy + RBy + F1 = 0.
(3.40)
F1
.
2
(3.41)
(3.42)
xF1
.
2
(3.43)
62
v (x) =
F1
4EI
x2 +
l2
4
x3 l2
F1
+ x+D ,
4EI
3
4
o D est une constante. En utilisant v(0) = 0, on obtient
v(x) =
v(x) =
F1
4EI
x3 l2
+ x .
3
4
On en dduit donc
F1
4 2 + 3l2 ,
48EI
quantit dont on vrie quelle est ngative. Daprs (3.38), il vient donc
1 = v() =
1 P1
P1
4 2 + 3l2 .
=
F1
48EI
Cette expression nest valable que pour [0, l/2]. Si [l/2, l], on raisonne par symtrie. Bref, on
a donc trouv lexpression de f
P1
4 2 + 3l2 .
f=
48EI
1 =
Fn
alors,
= CF.
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(3.44)
Jrme BASTIEN
63
Les coecients de cette matrice dpendent des sens, directions et points dapplication des forces
(Fi )1in , mais pas de leur intensit.
De plus, si on note(cij )1i,jn les coecients de la matrice C (dits coecients de souplesse ou
dinuence), alors cij dsigne le dplacement (ou la rotation) algbrique du point dapplication de la
force Fi lorsque toutes les forces (Fk )1kn sont nulles sauf Fj , gale un.
Enn, la matrice C est inversible et symtrique.
Dmonstration. Daprs le principe de linarit, chacun des dplacements i est une combinaison linaire des valeurs algbriques (Fk )1kn . il existe donc n coecients (cik )1kn tels que
n
i =
(3.45)
cik Fk .
k=1
Cette quation tant vraie pour tout i, on a donc, si C dsigne la matrice carr de taille n des
coecients cij , matriciellement (3.44). Les coecients dinuence cij dpendent de la distribution des
forces Fi (et donc des sens, direction et point dapplication) mais, par linarit, pas de leur valeur
elle-mme. Dans (3.45), si on choisit un indice j tel que Fj = 1 et pour tout k = j, Fk = 0, on a
i = cij ,
ce qui est la dernire assertion de la proposition 3.33.
On admet que la matrice C est inversible. Cela est quivalent
= 0 = F = 0,
ce qui traduit que les seuls dplacements nuls correspondent des chargements nuls (ce nest vrai que
si, au repos, le solide nest pas contraint).
Dmontrons laspect symtrique de la matrice C, qui est une consquence directe du Thorme
de Maxwell-Betti.
direction oriente de la charge F2
non applique
ligne daction de F 1
A
A
2
position initiale
2
position initiale
1
position finale
position finale
dplacement impos
(a)
dplacement impos
(b)
Fig. 3.12. Le solide soumis la force F1 seule (a) et la force F2 seule (b).
On considre les deux chargements distincts (voir la gure 3.12) :
Chargement I : on applique uniquement la force F1 , applique au point A1 (toutes les autres
forces tant nulles) ;
64
(3.46)
2 =
et donc
2 = c21 F1 .
(3.47)
1 =
et donc
1 = c12 F2 .
(3.48)
c12 F2 F1 = c21 F1 F2 .
(3.49)
Puisque les coecients dinuence ne dpendent pas de la valeur des forces F1 et F2 , on peut choisir
arbitrairement F1 et F2 tous non nuls et donc
c12 = c21 .
Le raisonnement fait est valable pour tout couple (i, j) et donc on , de mme,
i, j {1, ..., n},
cij = cji ,
(3.50)
xM x 0.
Une matrice est dite dnie positive si et seulement si elle est positive et
x Rn \ {0},
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xM x > 0.
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65
On rappelle aussi quune matrice relle symtrique est diagonalisable et que, pour une matrice symtrique relle, tre positive (respectivement dnie positive) est quivalent avoir toutes ses valeurs
propres positives (respectivement strictement positives).
Remarque 3.36. On verra au cours de lannexe J que cet aspect symtrique dni positif sera
fondamental pour la rsolution des systmes linaires mis en jeu.
Remarque 3.37. Cette proprit est en partie vraie si la structure est un mcanisme, auquel cas
on a
F = K,
o la matrice de rigidit K nest pas inversible. Mais, dans ce cas, on ne peut parler de matrice de
souplesse, puisque K 1 nexiste pas. Cette proprit sera utilise au cours du chapitre J.
On a aussi la proposition suivante
Proposition 3.38. Soit un corps lastique linaire, reposant sur des appuis, et contraint partir
de ltat au repos n forces gnralises (Fi )1in . Lnergie W de dformation emmagasine par ce
solide est gale
1
1
W = t F CF = t K.
(3.52)
2
2
Dmonstration. Daprs (3.8), on a7
1
W = Fi i ,
2
cest--dire,
W =
1t
F .
2
1
1
1t
(K) = t t K = t K,
2
2
2
66
Lnergie W apparat donc, soit comme une fonction de , soit comme une fonction de F . Plus
prcisment, les sens, directions et points dapplications des forces sont xs et seules sont considres
comme variables les grandeurs F1 , F2 , ..., Fn (ou 1 , 2 , ..., n ). Puisque les matrices K et C sont
symtriques dnies positives, on a la proposition
Proposition 3.40. Lnergie W (F ) est une forme quadratique dnie positive de F . Lnergie
W () est une forme quadratique dnie positive de .
Pour la notion de forme quadratique dnie positive, on pourra consulter, par exemple, [RDO87]
page 23.
W
= i .
Fi
(3.55)
Remarque 3.42. Les forces doivent tre indpendantes. Si deux forces extrieures appliques ont
la mme intensit F , il est ncessaire de les renommer F1 et F2 (a priori direntes), de calculer les
i voulus, puis de faire F1 = F2 = F dans les formules obtenues.
Remarque 3.43. Pour un systme isostatique, les forces indpendantes du thorme de Castigliano sont toutes les forces et les couples extrieurs, lexclusion des forces et des moments dappuis.
Pour un systme hyperstatique de dordre h = p q (voir dnition 3.24), il sagit de mme de
toutes les forces et couples extrieurs ; mais il sagit en plus des h composantes de ractions surabondantes, cest--dire les h qui subsistent sur les p qui existent, aprs limination de q dentre elles
partir des q relations gnrales dquilibre du systme .
Remarque 3.44. Le thorme de Castigliano ne permet pas encore de lever lhyperstaticit dune
structure hyperstatique. En pratique, il ne sapplique donc qu des structures isostatiques (ou dont
on a pralablement lev lhyperstaticit : cf. remarque 3.58 page 73).
Dmonstration du thorme 3.41. On peut en trouver une dmonstration fonde sur des
chargements progressifs de forces, page 45 de [DG99].
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67
On peut aussi utiliser directement la relation (3.52), qui scrit, avec lhabituelle convention de
sommation dEinstein,
1
W = cij Fi Fj .
2
Ainsi, en drivant, il vient8, pour tout k {1, ..., n},
1
W
=
(cij Fi Fj ) ,
Fk
2 Fk
Fj
1 Fi
1
1 cij
Fi Fj + cij
Fj + cij Fi
.
=
2 Fk
2 Fk
2
Fk
Les coecients dinuence cij ne dpendent pas des valeurs des forces Fi ; ainsi
cij
= 0.
Fk
Puisque les forces Fi sont indpendantes, on a
i, k {1, ..., n},
Fi
=
Fk
si i = k,
si i = k,
68
Nous nutiliserons pas cette formule dans ce chapitre ; en eet, nous utiliserons essentiellement
une mthode de forces (les inconnues considres sont les forces) pour lever lhyperstaticit et cest
la formule (3.55) que nous utiliserons (cf. section 3.6). La formule (3.56) serait utiliser pour une
mthode dplacements (les inconnues considres sont les dplacements).
Donnons un exemple dapplication :
Exemple 3.45. Dterminer le dplacement vertical du point C pour la structure de la gure 3.13,
en ngligeant les contributions des eorts normaux et tranchants par rapport au moment chissant.
Les deux poutres AB et BC ont les mmes caractristiques (E, G, S, I, ....) qui sont constantes,
et on pose l = AB = BC.
y
F
C
x
y
M (x) = F l,
(3.57)
M (x) = F (l x).
(3.58)
On pourrait intgrer lquation direntielle (3.37) sur chaque trave, mais on utilise le thorme de
Castigliano, beaucoup plus lger demploi. En eet, daprs (3.29), lnergie potentielle de dformation
est gale
1
M2
ds,
dW =
W =
2 structure EI
structure
et puisque la structure est rectiligne, on a ds = dx, o x est labscisse sur chacune des traves
rectilignes :
M2
1
dx.
(3.59)
W =
2 structure EI
Compte tenu de (3.57) et (3.58), on pourrait expliciter M et calculer ensuite M/F , mais, en
pratique, on drive sous le signe somme pour ne pas avoir intgrer le carr de M (drivation sous le
signe somme lgitime, puisque toutes les fonctions sont drivables et leurs drives sont intgrables) :
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69
ainsi, on crit, daprs (3.59) et puisque, daprs lhypothse des petites dformations, on peut calculer
les forces par rapport ltat initial de la structure (non dforme),
1
W
=
F
2
structure
M2
EI
dx.
1
EI
1
EI
F l3 + F
1
EI
F l3 + F
1
=
EI
F l l dx +
l
0
l
0
F l3 + F
F (l x) (l x) dx ,
(l x)2 dx ,
u2 du ,
l3
3
4 F l3
.
3 EI
Daprs le thorme de Castigliano, le dplacement gnralis associ F est gal
=
4 F l3
.
3 EI
Ce dplacement est orient comme F ; on a choisi F < 0 donc la ligne daction de F est oriente vers
le haut de la gure et correspond au dplacement vertical du point C par rapport aux axes globaux
(X, Y ). Ainsi,
4 F l3
.
yC =
3 EI
=
On retiendra de cet exemple le fait quil faut, pour calculer la drive de lnergie de dformation,
dabord calculer la drive par rapport la force, puis lintgrale sur la structure. Daprs (3.27), on
calculera donc, si F est une force gnralise, pour les problmes plans,
W
=
F
structure
M
1
N
k T
1
M
+
N
+
T
ds,
EI
F
ES F
GS F
(3.60)
structure
My
1
1
N
1
Mz
+
+
N
+
Mz
My
EIz
F
EIy
F
ES F
ky
Ty
kz
Mt
Tz
1
+
Tz
+
Ty
ds, (3.61)
Mt
GJ
F
GS F
GS F
70
N
1
N
2
l
A
F
X
yA =
W
=
F
structure
M
1
N
k T
1
M
+
N
+
T
ds.
EI
F
ES F
GS F
Ici, on ne fait plus dapproximation, puisque M et T sont nuls (si on ngligeait leort normal, on
aurait W = 0, donc yA = 0, ce qui est faux). Puisque N est constant, on a, par symtrie, daprs
(3.62),
N
1
N
ds,
F
structure ES
N
1
N
,
= 2l
ES F
Fl
.
=
2ES cos2
yA =
Ainsi
yA =
Fl
.
2ES cos2
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71
(3.63)
= lim
Remarque 3.48. Quand la quantit F tend vers zro, la direction de la charge ctive reste xe.
Remarque 3.49. Comme le thorme de Castigliano, le Thorme de la charge ctive ne sapplique en pratique qu des structures isostatiques (ou dont on a pralablement lev lhyperstaticit :
cf. remarque 3.58 page 73).
Remarque 3.50. Comme pour les formules (3.60) et (3.61), on aura intrt intervertir lintgrale
et le passage la limite ; ainsi, pour un problme plan, on aura, en ne prenant, par exemple, que les
eets des moments chissants,
=
structure
M
1
lim M (F, F1 , ..., Fn )
(F, F1 , ..., Fn )
EI F0
F
ds,
o M (F, F1 , ..., Fn ) dsigne le moment dans la structure sous le chargement (F, F1 , ..., Fn ). Ce moment
est continu par rapport tous ses arguments et on a donc
lim M (F, F1 , ..., Fn ) = M (F = 0, F1 , ..., Fn ) ,
F0
quantit qui correspond, en fait, au moment dans la structure non soumise la charge ctive F. De
mme,
M
M
(F, F1 , ..., Fn ) =
(F, F1 , ..., Fn )
lim
F0 F
F
F =0
Ainsi, on a, en ngligeant les eets des eorts tranchants et normaux,
=
structure
M
1
M (F = 0, F1 , ..., Fn )
(F, F1 , ..., Fn )
EI
F
ds.
(3.64)
F =0
Cette formule se gnralise naturellement si on prend aussi en compte les eets des eorts tranchants
et normaux.
Attention, cependant ne pas pousser le raisonnement trop loin et crire laberration suivante
M
(F, F1 , ..., Fn )
F
F =0
M (0, F1 , ..., Fn ) = 0.
F
Autrement dit, il faut dabord driver F (F, F1 , ..., Fn ) par rapport F, puis y faire F = 0.
72
Remarque 3.51. Ce thorme permet, soit de calculer un dplacement dun point non charg,
soit un dplacement dun point charg dans une autre direction comme le montre lexemple suivant.
Exemple 3.52. On reprend lexemple 3.45 (cf. gure 3.13), mais on cherche maintenant le dplacement horizontal de C.
y
x
y
Fig. 3.15. Calcul dun dplacement par lutilisation du thorme de la force ctive
On rajoute une force horizontale ctive f , comme sur la gure 3.15. Sur cette gure, avec les
conventions choisies, F < 0 et f > 0. Cette structure demeure naturellement isostatique.
On calcule alors le moment chissant dans cette structure, comme prcdemment :
pour la poutre AB,
M (x, F, f ) = F l f (l x),
(3.65)
M (x, F, f ) = F (l x).
(3.66)
1
EI
1
EI
l
0
l
0
M
1
M (x, F, f = 0)
(x, F, f )
EI
f
(F l) [(l x)]f =0 dx +
l
0
dx,
f =0
F (l x) 0 dx ,
F l(x l) dx + 0 ,
F l3
.
2EI
On a donc
xC =
F l3
.
2EI
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73
W
= 0.
i
(3.67)
Remarque 3.55. Les grandeurs i sont des forces gnralises et peuvent tre des rsultantes ou
des moments.
Ce thorme sapplique une structure hyperstatique. Si cette structure possde m h inconnues
de liaison (internes ou externes). Lquilibre fournira m h quations et les relations (3.67) fourniront
h quations. Ainsi, on dispose de m quations qui permettront de trouver toutes les inconnues de
liaison (i )1im . Les quations linaires relatives aux h inconnues hyperstatiques se mettent sous la
forme
A = b,
o A est une matrice de taille h, b un vecteur connu de Rh et un vecteur de Rh , dont les composantes
sont les h inconnues hyperstatiques. On peut montrer que cette matrice est inversible si les grandeurs
1 , 2 , ... h sont indpendantes ; on obtient donc lexpression unique des inconnues hyperstatiques.
En utilisant les m h relations provenant de lquilibre, on peut alors calculer les autres inconnues.
Notons que, la matrice A est symtrique dnie positive.
Remarque 3.56. On verra que si la structure possde m inconnues de liaison (i )1im (interne
ou externe) et est hyperstatique dordre h, on peut choisir tout fait arbitrairement, parmi ces m
inconnues, les h dentre elles qui auront le statut dtre hyperstatique. Les m h autres peuvent tre
dtermines soit directement par lquilibre soit une fois que les h premires auront t dtermines.
On tudiera bien lexemple 3.60 et la dmonstration des thormes 3.54 et 3.59.
Remarque 3.57. En pratique, pour calculer W/i , on ferra comme prcdemment : on drivera
sous le signe somme.
Remarque 3.58. Une fois que lon a lev lhyperstaticit, toutes les ractions dappuis sont
dtermines et la structure est devenue isostatique. On peut donc dterminer totalement les eorts
de la RDM, calculer compltement W et calculer les dplacements en tout point de cette structure
grce aux thormes de Castigliano ou de la charge ctive.
Le thorme 3.54 ne sapplique qu des structures contraintes partir de ltat au repos. Si ce
nest pas le cas, cela signie que lon impose la structure des dplacements gnraliss non nuls :
chaque inconnue hyperstatique externe est donc associe un dplacement i , non ncessairement
nul. Le thorme de Mnabra scrit alors :
Thorme 3.59 (Thorme de Mnabra (tat initial de la structure quelconque)). Soit une
structure lastique linaire, reposant sur des appuis (de telle sorte quelle soit hyperstatique). On
74
suppose que cette structure possde h N inconnues hyperstatiques indpendantes (externe, soumise
un dplacement i , ou interne), notes (i )1ih . Si W dsigne lnergie potentielle totale, alors
W
=
i
(3.68)
(a)
(b)
(a)
i
i
(b)
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75
Pour que les deux structures soit quivalentes, il est ncessaire que chaque force impose soit telle
que :
Cas I : la force i soit exactement telle que le dplacement i soit celui impos, i :
(3.69)
i = i .
Cas II : les forces i et i soient telle que les deux lvres de la coupure se referment :
(3.70)
i + i = 0.
La nouvelle structure associe a donc la mme nergie de dformation que la structure hyperstatique initiale W et est donc hypostatique, puisque que chaque force inconnue i est considre comme
une force extrieure. On peut donc appliquer le thorme de Castigliano cette nouvelle structure,
qui nous donne
Cas I :
W
= i .
(3.71)
i
Cas II :
W
W
= i et
= i .
(3.72)
i
i
Daprs (3.69) et (3.71), on a donc, dans le cas I,
W
= i .
i
Dans le cas II, lquilibre de deux lvres qui se referment nous donne
(3.73)
i + i = 0,
et daprs (3.70) et (3.72),
W
= i + i = 0.
i
Dans les deux cas, (3.73) et (3.74) impliquent bien (3.67) et (3.68).
(3.74)
MA
YC
XA
F
F
l/2
Y
l
X
76
On cherche calculer les ractions dappuis, qui sont (par rapport aux axes indiqus sur la gure)
les ractions en A : XA , YA et MA et lunique raction en C : YC .
On a quatre inconnues et trois ractions dquilibre (problme plan). On a donc une structure
hyperstatique, dordre un et de faon externe.
On quatre liaisons dappui, XA , YA , MA et YC . Trois dentre elles peuvent tre dtermines par
lquilibre et la quatrime par le thorme de Mnabra.
La mthode standard consiste choisir arbitrairement lune dentre elles, de calculer les trois
autres en fonctions de celle-ci, (par lquilibre) dexprimer lnergie de dformation de la structure en
fonction de notre unique inconnue hyperstatique ; le thorme de Mnabra nous fournit alors h = 1
quation(s) supplmentaire(s), en drivant lnergie, qui nous permet alors de calculer linconnue
hyperstatique.
Le choix de linconnue hyperstatique parmi XA , YA , MA et YC nest pas tout fait arbitraire. Ici,
puisquon a orient la poutre de A vers C, on constate que, pour calculer les eorts de la RDM, seule
la connaissance de YC est ncessaire (puisquils sont gaux laction de la droite sur la gauche). On
choisit donc comme inconnue hyperstatique YC .
On aurait pu en prendre une autre, mais cet autre choix nous oblige, avant de calculer W , crire
lquilibre de la structure et calculer YC en fonction de cette autre inconnue.
Le calcul de W (qui dpend donc de la raction dappui YC et de la force extrieure) est immdiat.
On ne considre que les eets du moment chissant, gal :
pour la partie AB,
pour la partie BC,
l
+ Yc (l x),
2
M = Yc (l x).
M =F
(3.75)
(3.76)
On a donc, daprs (3.60), on ne prenant en compte que les eets du moment chissant M ,
W
=
YC
structure
1
=
EI
=
M
1
M
ds,
EI YC
l3
EI
l
2
YC
5F
3
48
l
2
+ YC (l x) (l x) dx +
l
l
2
Le point C a un dplacement vertical nul ; ce dplacement est associ la force gnralise YC . Ainsi,
daprs le thorme de Mnabra,
W
= 0,
YC
ce qui est quivalent
5F
l 3 YC
= 0,
(3.77)
EI
3
48
et donc
5
YC = F.
16
On a donc leve lhyperstaticit du problme. Lquilibre de la structure nous donne les trois
quations suivantes : projection sur laxe X
XA + F = 0,
UTBM
Automne 2004
(3.78)
Jrme BASTIEN
77
(3.79)
XA = F,
11F
,
YA =
(3.81)
16
M = 3F l .
A
16
Notons que le systme a quatre inconnues de liaisons, que lquilibre nous fournit trois quations
(les quations (3.78), (3.79) et (3.80)) et le thorme de Mnabra lquation supplmentaire (3.77).
On peut, partir de (3.75) et (3.76), dterminer totalement la distribution des eort de la RDM :
lYC + MA
1
F (11x 3l) ,
(3.82)
16
5
(3.83)
pour la partie BC, M = F (l x).
16
La structure est devenue isostatique et partir du thorme de castigliano ou de la charge ctive,
on peut dterminer totalement les dplacements en tout point. Les forces gnralises auxquelles est
soumise la structure sont les deux forces horizontales de mme intensit F .
Attention, conformment la remarque 3.42, il faut que les forces soient indpendantes et il
est indispensable de renommer chacune des composantes horizontale et verticale de la
force extrieure F , de faon dirente F1 et F2 , de calculer W/F1 et W/F2 , pour obtenir
respectivement les dplacements horizontaux et verticaux de B, puis de faire F1 = F2 = F . vous de
faire les calculs !
Il faudra bien prendre garde au fait que puisque lon a choisi F > 0, la ligne daction de F est
dirige vers le bas et que le dplacement gnralis du point B par rapport cette force sera lui aussi
calcul par rapport cette direction. Ainsi le dplacement vertical de B sera loppos du dplacement
gnralis obtenu. Le dplacement horizontal de B sera lui gal au dplacement gnralis par rapport
la composante F1 .
pour la partie AB,
M=
78
1 2 1 F2
k =
.
2
2 k
On admet que les thormes nergtiques demeurent valables si les structures sont aussi soumises
des chargements rpartis (densit linique de force) : voir en TD.
N T ds,
structure
o
est le coecient de dilatation linaire ;
T est la variation de temprature
N est leort normal.
Automne 2004
Jrme BASTIEN
79
ctive. Dans lexpression de lnergie de dformation, chacune des forces est dtermine (force extrieures, ractions dappuis dtermines par lquilibre de la structure, ractions dappuis dtermines
par leve dhyperstaticit) et on peut donc driver cette nergie par rapport chacune des forces extrieures appliques, pour calculer le dplacements gnraliss associs aux forces appliques. Prcisons
ce calcul.
Daprs le thorme de la charge ctive, on peut toujours supposer que tous les dplacements
recherchs sont associs des chargements rels (non ctifs).
Soit une structure lastique linaire, reposant sur des appuis, hyperstatique dordre h 1 et
soumise un systme de forces gnralises indpendantes (Fi )1ip (qui sont toutes des forces extrieures, appliques la structure) dont les dplacements gnraliss associs sont (i )1ip . Pour
simplier la prsentation, on peut supposer que les dplacements imposs cette structure sont nuls.
On pourra supposer de plus, que la structure peut tre soumise des forces rparties.
On pose
F = t (F1 , ..., Fp ) ,
= t (1 , ..., p ) ,
et
= t (1 , ..., h ) ,
o (i )1ih dsigne les inconnues hyperstatiques (internes ou externes). On suppose que lon a
exprim les ractions dappuis non hyperstatiques en fonction de R et des chargements imposs.
On peut dterminer , de lune des deux faons suivantes :
On exprime le potentiel W (, F ) sous la forme W ((F ), F ) (ne dpendant que F ). Puis, on
drive le potentiel par rapport aux Fi pour obtenir les dplacements gnraliss :
i {1, ..., p},
i =
W
((F ), F ) .
Fi
(3.84)
On drive dabord le potentiel W (, F ) exprim en fonction des chargements F et des inconnues (non exprimes en fonction de F ), par rapport Fi , tant x. Puis, en exprime, dans
le rsultat obtenu, en fonction de F :
i {1, ..., p},
i =
W
(, F )
Fi
(3.85)
=(F )
80
Il est vident quil y a quivalence entre (3.84) et (3.85). La preuve est rdige en annexe G.
Donnons un exemple trs simple et montrons sur cet exemple que (3.84) et (3.85) donnent les
mmes rsultats, mais que (3.85) est un peu plus rapide.
Exemple 3.61. On tudie la poutre de la gure 3.20, encastre en A, reposant sur un appui
simple C, soumise une force extrieure F en C (on choisit F > 0). On choisit (x, y), comme indiqu
sur la gure, qui sert la fois de repre local et global.
y
x F C
Y B
A
l
2
l
1
2
structure
M 2 (x)
dx.
EI
(3.86)
16Y 5F = 0,
et donc
5
F.
16
Pour dterminer le dplacement vertical du point C, gal (puisque F > 0)
Y =
yC =
(3.87)
W
,
F
W
(Y (F ), F ) .
F
Automne 2004
l3
48EI
25F 2
5
5F F + F 2
256
16
notes de cours de lUV MQ41
7F 2 l3
.
1488EI
Jrme BASTIEN
81
Ainsi, on a
yC =
7F 2 l3
W
(Y (F ), F ) =
,
F
F 1536EI
et donc
yC =
7F l3
.
768EI
(3.88)
W
(Y, F ) =
F
F
l3
8Y 2 5F Y + F 2
48EI
l3
(5Y + 2F ) .
48EI
5
F + 2F
16
7F l3
,
768EI
82
Remarque 3.62. La mthode propose est une mthode dite de forces, puisque les inconnues
considres sont des forces. Il existe dautres mthodes, appeles mthodes des dplacements, o les
inconnues considrs sont les dplacements, mais que lon voquera pas ici.
Le calcul des contraintes et des dplacements sera fondamental pour lingnieur qui devra vrier,
pour que la structure soit correctement dimensionne, que les contraintes maximales sont infrieures
des contraintes seuil (qui dpendent du matriau utilis) et les ches maximales sont infrieures
des ches rglementaires.
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
CHAPITRE 4
4.1. Notations
Dans tout ce chapitre, nous tudierons une poutre plane (except en section 4.4, o nous fournirons
quelques indications sommaires pour des problmes spatiaux) ligne moyenne circulaire, de centre O,
de rayon R et darc (voir gure 4.1).
x
Y
ux ()
B
G()
z
uy ()
y
Fig. 4.1. La structure circulaire tudie
Conformment aux conventions adoptes au cours du chapitre 1 (voir sections 1.2.1, 1.3.1 et 1.3.3),
nous notons (X, Y, Z) le repre global et, en tout point courant G() de la bre moyenne, dni par
langle [0, ], le repre local est (x, y, z) ; ce repre sont associs les vecteurs ux (), uy (), uz
On oriente la poutre comme sur la gure 4.1. Comme dans la section 1.3.3 page 21, pour tout , les
eorts de la RDM en G(), reprsentent les actions de la partie amont sur la partie aval de la poutre.
On note N (), T () et M (), les composantes de cette action dans le repre local (ux (), uy (), z) ;
voir gure 4.2.
On suppose que cette poutre circulaire est soumise, outre des forces ponctuelles, une densit de
force df /d et une densit de couple dC/d, dnis par (1.40) page 21.
83
84
N ()
ux ()
M ()
G()
z
T ()
uy ()
(4.1a)
(4.1b)
(4.1c)
M = C + G()B F .
(4.2)
On dcompose
+ R cos X + sin Y .
Automne 2004
Jrme BASTIEN
85
G()
XX + Y Y .
En dveloppant, on a donc
(4.3)
Seconde faon : on utilise les quations dquilibre local : calculons leort normal N () gal
(4.4)
86
On suppose que E et I sont uniformes dans la poutre et que lon peut ngliger les eets dus aux
eorts normaux et tranchants3. Lnergie de dformation de la poutre vaut donc
W =
1
2EI
M 2 ds,
et donc puisque ds = Rd
R
M 2 d.
(4.5)
2EI 0
La structure est isostatique ; on en dduit donc, grce au thorme de Castigliano les dplacements
xB , yB et la rotation B du point B :
W =
xB =
W
,
X
yB =
W
,
Y
B =
W
.
C
(4.7a)
xB =
(4.7b)
(4.7c)
R2
RX 4 RY + 4 C ,
2EI
R2
4 RX + 3 RY 2 C ,
yB =
2EI
R
2 RX RY + C .
B =
EI
(4.8a)
xB =
(4.8b)
(4.8c)
3ce qui nest pas toujours lgitime, voir exercices de TD ou lexemple de lannexe H.
4Pour les courageux, ou les utilisateurs de logiciels de calculs formels, on obtiendrait :
xB =
yB =
R 2 `
3 R 2 R cos2 + 3 R cos sin 4 R sin X
2EI
!
`
2
+ R 3 R cos 2 R cos sin + 2 R cos Y + 2 cos 2 sin + 2 C, ,
R2
2EI
`
R 3 R cos2 2 R cos sin + 2 R cos X
!
`
2
+ R + 2 R cos 3 R cos sin Y + 2 sin + 2 cos C ,
B =
UTBM
(4.6a)
Automne 2004
R `
R cos R sin + R X + R sin + R cos Y + C .
EI
(4.6b)
(4.6c)
Jrme BASTIEN
87
(4.9a)
(4.9b)
(4.9c)
Cherchons maintenant dterminer les dplacements x(), y() et la rotation () du point G().
Il sut de remarquer que la partie BG() de la poutre est en quilibre. Ainsi, le point G() est soumis
la force F et au couple M () o M () est dni par (4.3). On est donc ramen ltude dune
poutre darc : il sut dutiliser les formules (4.6) en remplaant par et C par M (), dni par
(4.3). On peut donc dterminer5 x(), y() et ().
Naturellement, on peut vrier que si on remplace par dans les expressions (4.10), on retrouve
les expressions de xB , yB et B donnes par (4.6).
x() =
R2
2EI
y() =
R2
2EI
(4.10a)
`
R R cos2 + 2 R sin sin 2 R cos sin + 2 R cos X
!
`
() =
R
EI
!
`
(4.10b)
(4.10c)
88
A
B
Leort normal et le moment chissant en revanche nont aucune raison dtre nuls en B et B . Par
symtrie6 leort normal est gal en B F/2 (selon lorientation choisie). Dautre part, par symtrie,
on peut remarquer que le dplacement de A est port par (AA ) et celui de B par (BB ) ; de plus, la
tangente en A reste parallle (BB ) et la tangente en B reste parallle (AA ).
F/2
B
= /2
A
Z
Compte tenu de tous ces lments, on peut remplacer la structure de la gure 4.4 par celle de la
gure 4.5, o le point A est encastr, le point B est soumis la force de composantes X = 0 (eort
tranchant nul) et Y = F/2 (symtrie) dans le repre (X, Y ), et un couple C = CZ, o C nest
pas connu7 ; les variations AA et BB des diamtres [AA ] et [BB ] (pour la gure 4.4) valent alors
AA = 2xB ,
(4.11)
BB = 2yB ,
(4.12)
6Plus prcisment, cela dcoule de lquilibre de la partie BB (demi-cercle de droite par exemple) puisque leort
Automne 2004
Jrme BASTIEN
89
o xB et yB dsignent les dplacements du point B pour la gure 4.5. On est donc dans le cadre dj
tudi en section 4.3.1 avec
(4.13)
= ,
2
F
(4.14)
X= ,
2
Y = 0,
(4.15)
(4.16)
B = 0.
On utilise alors les formules (4.7) : les quations (4.7c) et (4.14), (4.15),(4.16), fournissent la valeur
de C :
F R
R
C +
RF ,
0=
2EI
2
ce qui donne
2
F R.
(4.17)
C=
2
En rinjectant la valeur de C donne par (4.17) dans (4.7a) et (4.7b), on obtient donc
F R3 8 2
,
EI
8
F R3 4
.
yB =
EI 4
(4.18)
xB =
(4.19)
AA =
(4.20)
BB
(4.21)
Exemple 4.3. Soit la structure circulaire soumise une force dintensit F , applique en B,
encastre en A et C et reprsente sur la gure 4.6. On cherche dterminer le dplacement vertical
F
B
90
Cette structure est a priori hyperstatique. On pourrait lever cette hyperstaticit, mais cela exige
beaucoup de calculs. Il est plus simple, comme dans lexemple 4.2, de se ramener la structure dj
tudie en section 4.3.1.
Par symtrie, le dplacement horizontal de B est nul, la tangente la poutre en B reste horizontale ; leort tranchant en B est, contrairement8 lexemple 4.2, non nul.
Orientons la poutre de C vers A et choisissons lorigine des angles en B. Ainsi, par symtrie
(comme dans lexemple 4.2), on peut montrer que (1.8) page 15 est toujours valable :
T (B 0) =
F
,
2
T (B + 0) =
F
.
2
(4.22)
Remarque 4.4. Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqu ! La formule (4.22) peut
aussi se dmontrer9 de la faon suivante : la symtrie du problme et lquilibre de la structure nous
indiquent que les ractions dappui verticale en A et C valent F/2 ; lquilibre de la partie AB (qui
sarrte juste avant B) nous permet donc darmer que T (B 0) = F/2. De mme, lquilibre
de la partie BC (qui sarrte juste aprs B) nous permet donc darmer que T (B + 0) = F/2.
Leort normal et le moment chissant en B sont inconnus10. On peut donc se ramener ltude
de la section 4.3.1 avec
(4.23)
= ,
2
F
(4.24)
Y = ,
2
(4.25)
xB = 0,
B = 0.
(4.26)
F R3 3 20 + 32
.
EI
8 2 64
Exemple 4.5. On pourra consulter lannexe H o est prsente ltude dune structure circulaire
sous forme dun exercice corrig (donne en sujet dexamen pour lUV MQ41).
Attention, dans cette annexe, il y a un conit dorientation avec ce chapitre ! Voir remarque 1.20
page 22 et page 191.
Automne 2004
Jrme BASTIEN
91
x
Y
F
B
G()
ux ()
z
uy ()
O
y
p0
d2 T ()
+ T () = 0.
d 2
Par intgration, on a donc, pour tout ]0, /2[,
T () = A cos + B sin
(4.28)
(4.29)
On dtermine les constantes A et B grce aux conditions aux limites, que lon dtermine partir des
forces extrieures appliques en B :
= F,
(4.30)
N
2
=0
(4.31)
T
2
92
Selon (4.29), on a
T
(4.32)
= B.
dT (/2)
= A = N
Rp0
d
2
En comparant (4.30) et (4.32), ainsi que (4.31) et (4.33), on a donc
(4.33)
A = F + Rp0 et B = 0,
ce qui implique
T () = (Rp0 F ) cos .
(4.34)
(4.35)
(4.36)
1
2EI
Aprs calculs, on a
xB =
/2
0
R
M 2
Rd =
F
EI
/2
0
/2
M
0
R3 (F Rp0 )
M
d =
M
EI
(sin 1)2 d =
et donc
xB =
3
2
4
/2
0
(sin 1)2 d.
3
2,
4
R3 (F Rp0 )
.
EI
(4.37)
F = Y , C = B .
(4.38)
Z
C
Cherchons dterminer les trois dplacements de B (xB , yB , zB ) ainsi que ses trois rotations (1,B ,
2,B , 3,B ), par rapport au repre (X, Y, Z).
Pour simplier, dcomposons en deux termes cette sollicitation extrieure an dutiliser les calculs
dj voqus en section 4.3.1. Daprs le principe de superposition voqu au chapitre 1, les trois
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
93
dplacements et ses trois rotations sont gaux la somme des dplacements et des rotations dus
(4.39)
F1 = Y , C1 = 0
0
C
et
0
A
(4.40)
F2 = 0 , C2 = B .
Z
0
Remarquons que la sollicitation par F1 , C1 correspond au problme plan dj tudi en section 4.3.1
et que les deux dplacements de B (dans le plan (X, T )) et sa rotation (par rapport laxe Z) sont
dj connus. Il sut donc dtudier la sollicitation par F2 , C2 .
On peut donc supposer que
0
A
F = 0 , C = B .
(4.41)
Z
0
Comme prcdemment, on oriente la poutre comme sur la gure 4.1 ; pour tout , les eorts de la
RDM en G(), reprsentent les actions de la partie amont sur la partie aval de la poutre.
Selon les notations du chapitre 1 on note (N (), Ty (), Tz ()) et (Mt (), My (), Mz ()), les composantes de cette action dans le repre local (ux (), uy (), uz ).
Pour dterminer (Mt (), My (), Mz ()), on pourrait dmontrer les formules dquilibre local dans
lespace. Ici, on utilisera directement la formule (4.2) que lon rappelle ici
M = C + G()B F .
Compte tenu de (4.41), on obtient, aprs calculs, lexpression de M dans le repre global (X, Y, Z) :
A + ZR (sin sin )
M = B ZR (cos cos ) .
(4.42)
0
Aprs changement de base, on a donc lexpression de M dans le repre (ux (), uy (), z) :
M = B cos + A sin ZR(1 cos( )) ,
0
autrement dit, on a
Mt () = A cos + B sin ZR sin( ), ,
(4.43)
(4.44)
Mz () = 0.
(4.45)
Utilisons la proposition 3.20 page 55 du chapitre 3 ; on nglige les eets dus leort normal et aux
eorts tranchants et on considre E, Iy , Iz , G et J constants sur toute la poutre. Ainsi
W =
R
2EIz
2
Mz () d +
R
2EIy
2
My () d +
R
2GJ
Mt2 () d.
(4.46)
94
Grce au thorme de Castigliano, on peut donc en dduire les dplacements de B sur les directions
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
Troisime partie
CHAPITRE 5
Flambement (ambage)
Chapitre non dactylographi.
97
CHAPITRE 6
Critres de plasticit
Ce chapitre est inspir de la partie 4 de [Dub98] (pages 478 488) et du chapitre correspondant
de [Atc].
Pour ce chapitre, quelques rappels mathmatiques et mcaniques seront faits en annexe B.
On pourra aussi consulter lannexe I o gure une tude de critre (donne en examen nal
lAutomne 2003).
6.1. Introduction
Dans le cadre de llasticit linaire en petites dformations (chapitres 1, 3 et 4), la loi de Hooke
prvoit la proportionnalit entre les contraintes et les dformations ainsi quentre les forces et les
dplacements.
Nous avions vu au cours du chapitre 5 que le principe de linarit externe provenait de lhypothse
des petites dformations et de la loi de comportement lastique linaire du matriau tudi. Dans le
cadre du ambement nous avions conserv la loi de comportement lastique linaire, mais le cas tudi
nous montrait que lon ne pouvait plus faire lhypothse des petites dformations (plus prcisment,
on ne peut plus assimiler la conguration au repos et la conguration dforme). Dans dautre cas,
cest la loi de comportement lastique linaire qui est mise en dfaut, comme dans ce chapitre. Un
solide trop sollicit subira un phnomne de plasticit : le solide se dforme et, non contraint, il ne
reprend plus sa conguration initiale.
Lexemple le plus simple est la traction dune prouvette, pour laquelle on peut lier F et
u, lallongement (voir gure 6.1) de la faon suivante :
F
,
S
l
.
=
l
(6.1)
(6.2)
Ici, S dsigne la section de la zone de mesure de lallongement (o ltat de contrainte est celui dune
sollicitation normale), l dsigne la variation de la longueur de cette zone et l longueur initiale.
mesure de lallongement
F
100
6. CRITRES DE PLASTICIT
(6.3)
> Y ,
(6.4)
En revanche, si
la relation entre et nest plus linaire : on quitte le domaine lastique linaire. Ltude au del
du point A est trop dicile. De plus, la plasticit est caractrise par un phnomne dhystresis : la
courbe de charge nest pas identique la courbe de dcharge (voir gure 6.2). On se contente dessayer
de prvoir la valeur Y au del de laquelle lentre en plasticit se produit.
De faon plus gnrale, en MMC, il existe un domaine D, sous ensemble des tenseurs (ou des
matrices) symtriques vriant, en chaque point, la proprit suivante : si [] appartient D, le
comportement est lastique linaire ; sinon, la plasticit se manifeste. Cette tude locale, soppose
ltude globale du chapitre 7.
Soit un solide soumis un chargement croissant, initialement nul. En un point, si la plasticit
apparat, la loi de Hooke nest plus valable et pour tudier le comportement dun tel solide, il faudrait
faire une tude de comportement complique. Nous ne traiterons pas cette tude dans ce chapitre ;
nous nous contenterons dtudier lapparition de ce dbut de plasticit.
Les critres feront souvent intervenir les contraintes tangentielles et non normales : un matriau
se dtriore et entre entre plasticit en se dchirant et non par compression ou traction.
Nous tudierons tout dabord au cours de la section 6.2 la dnition des critres de plasticit.
Puis, nous tudierons au cours des sections 6.3 et 6.4 les critres de Tresca et de Von Mises, que lon
comparera en section 6.5. Enn, nous tudierons quelques exemples dans la section 6.6.
Automne 2004
Jrme BASTIEN
101
Dfinition 6.1. En tout point dun solide, il existe une contrainte quivalente eq qui dpend du
tenseur des contraintes [] et une contrainte limite Y vriant la proprit suivante : le comportement
est lastique linaire tant que
eq ([]) < Y .
(6.5)
(6.6)
Pour toute la suite, on fera lhypothse du principe disotropie : en un point donn, un critre
ne dpend pas du choix du repre orthonorm. Naturellement, un critre nest pas ncessairement
homogne. Sous cette hypothse, on admettra que la contrainte quivalente ne dpend que des valeurs
principales du tenseur des contraintes [], note 1 , 2 et 3 . Autrement dit, un critre de plasticit
est la donne
dune contrainte quivalente eq (1 , 2 , 3 ) (plus prcisment, eq est une fonction de R3 dans
R +) ;
et dune contrainte limite Y , qui caractrise le comportement lastique linaire tant que
eq (1 , 2 , 3 ) < Y .
(6.7)
Dfinition 6.2. Notons D le domaine dun critre, cest--dire lensemble des points (1 , 2 , 3 )
vriant (6.7).
La frontire1 de D est lensemble des points vriant eq (1 , 2 , 3 ) = Y .
La dtermination dun critre est un problme ardu qui mle empirisme, modlisation, exprimentation (mais peu de posie). La dtermination de la fonction eq fait partie du domaine de la
modlisation tandis que la dtermination de Y est plutt du ressort de lexprimentation.
Il existe beaucoup de critres, valables pour tel ou tel type de matriaux : matriaux trs plastiques,
mtal recuit, mtaux.... Pour les mtaux, les deux critres les plus utiliss sont le critre de Von Mises
(1913) et celui de Tresca (1864).
Dans ce chapitre, nous ntudierons que le critre de Tresca (voir section 6.3) et celui de Von
Mises (voir section 6.4).
Il en existe dautres ; les plus connus sont celui de Mohr Coulomb (valable pour des matriaux ou
des frottements sont mis en jeu : bton, rocs, sols) qui date de 1773 ou celui de Drucker-Prager (1952).
Il existe aussi des critres non isotropes. Pour plus de dtails, on consultera par exemple [Dub98].
Le critre de Mohr-Coulomb est tudi dans lannexe I, sous forme dun exerice corrig (donne en
examen nal lAutomne 2003).
102
6. CRITRES DE PLASTICIT
6.3.2. Calcul de eq
Nous avons au cours du chapitre 2 que, en trois dimensions, on avait (voir (2.21) page 37) :
3 1
,
2
|max | =
(6.8)
sous lhypothse :
1 2 3 .
(6.9)
Ainsi, si les contraintes principales ne sont pas ncessairement ordonnes selon (6.9), (6.8) scrit
|max | =
1
max |i j | .
2 i,j{1,2,3}
(6.10)
i=j
Voir gure 6.3 (relative au chapitre 2). Notons Y /2 la valeur maximale de la contrainte eq :
eq,max =
Y
.
2
(6.11)
max
min = 1
(2 + 3 )/2 max = 3
max
i,j{1,2,3}
i=j
|i j | < Y .
(6.12)
max
i,j{1,2,3}
i=j
|i j | .
(6.13)
Automne 2004
Jrme BASTIEN
103
(6.14a)
Y < 2 < Y ,
(6.14b)
Y < 2 1 < Y .
(6.14c)
(6.15a)
2 = Y ,
(6.15b)
2 1 = Y .
(6.15c)
2 1 = Y
2 = Y
2 = Y
1 = Y
1 = Y
104
6. CRITRES DE PLASTICIT
2
Y
Y
Fig. 6.5. Lhexagone de Tresca plan.
Cherchons maintenant dterminer dans lespace lensemble D des points vriant (6.12), cest-dire
(6.16)
eq (1 , 2 , 3 ) = max (|2 1 | , |2 3 | , |1 3 |) < Y .
On peut dj remarquer que lintersection de ce domaine D avec le plan dquation 3 = 0 est
lhexagone dj tudi dans la section 6.3.3.1. On admet que lintersection de D avec les plans dquation 2 = 0 et 3 = 0 sont aussi des hexagones similaire. On peut aussi remarquer que lintersection
de ce domaine D avec le plan dquation 3 = 0 contient les points (Ai )1i6 (qui correspondent aux
sommets de lhexagone de Tresca) de coordonnes respectives :
Y
Y
0
Y
Y
0
A1 = 0 , A2 = Y , A3 = Y , A4 = 0 , A5 = Y , A6 = Y .
0
0
0
0
0
0
(6.17)
On peut aussi remarquer que la frontire du domaine D contient les droites parallles la droite
porte par le vecteur de composante (1, 1, 1) et passant par chacun des points Ai . En eet un point
de composantes (1 , 2 , 3 ) appartient lune de ces droites si et seulement si il existe i {1, ..., 6}
et un rel tels que
1 = xAi + , 2 = yAi + , 3 = .
Ainsi, on a
max (|2 1 | , |2 3 | , |1 3 |) = max (|yAi xAi | , |yAi | , |xAi |) = Y ,
puisque chacun des points Ai appartient lhexagone de Tresca.
Par ailleurs, on peut constater que la frontire du domaine D est incluse dans les six plans
dquations
(6.18)
i j = Y , pour i = j.
Notons la droite passant par lorigine et porte par le vecteur (1, 1, 1).
Compte tenu des direntes remarques faites ci-dessus, D est un prisme daxe (voir gure 6.6
page suivante).
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
A5
A4
A6
A1
A3
Y
Y
105
A2
1
3
(6.19)
u3 =
1 ,
3
1
et u1 et u2 sont perpendiculaires u3 . On note le plan port par (u1 , u2 ). Lintersection du cylindre
de Tresca avec est un hexagone rgulier de centre lorigine. Voir gure 6.7 page suivante
1
1
tr ([]) tr ([]) +
tr []2 .
6
4
(6.22)
106
6. CRITRES DE PLASTICIT
y2
y2 = 3y1 + 2Y
y2 =
C3
C2
u2
2Y
y2 =
2
2 Y
C1
u1
y1
6
Y
3
y2 =
C5
3y1
2
2 Y
C4
C6
2
2 Y
y2 = 3y1 + 2Y
y2 = 3y1 2Y
(6.23)
(6.24)
avec
Wd =
1
1
tr ([]) tr ([]) et Wc =
tr []2 .
6
4
(6.25)
Selon (6.23) et (6.25), si le chargement se fait volume constant, la trace de [] est nulle est lnergie
Wd est nulle.
Le terme Wc est appel nergie de cisaillement et, selon la remarque que lon vient de faire, il ne
fait pas intervenir de variation de volume. Le terme Wd est appel lnergie de dilatation.
On nonce alors le critre de Von Mises sous la forme suivante :
Dfinition 6.5. En un point, la plasticit est atteinte ds que lnergie de cisaillement Wc dnie
par (6.25) atteint une valeur critique.
UTBM
Automne 2004
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107
6.4.2. Calcul de eq
2
Notons Y /(6) la valeur maximale de lnergie de cisaillement
Wc,max =
2
Y
.
6
(6.26)
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 < Y .
(6.27)
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2
(6.28)
ou encore
eq (1 , 2 , 3 ) =
2
2
2
1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 .
(6.29)
On montrera en TD (voir TD 6, exercice 6.3) que pour un tat de contraintes planes quelconque
(correspondant 3 = 0) on a
eq =
2
2
2
11 + 22 11 22 + 312 .
(6.30)
2
2
2
(11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 6 12 + 23 + 31 .
(6.31)
2
2
(1 2 )2 + 1 + 2 .
(6.32)
(6.33)
108
6. CRITRES DE PLASTICIT
2
Y
B3
B2
B4
B1
B5
B6
Y
0
B2 =
Y
Y
B3 =
0
Y
B4 =
Y
0
B5 =
Y
Y
B6 =
2Y
0
.
Y
(6.34)
2
UTBM
1
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 =
2
Automne 2004
2
(xAi yAi )2 + yAi + x2 i = Y ,
A
Jrme BASTIEN
109
A5
A4
A6
A1
A3
Y
A2
R=
2/3Y
u2
u1
110
6. CRITRES DE PLASTICIT
max
i,j{1,2,3}
i=j
|i j | ,
(6.36)
(6.37)
(6.38)
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2
3
max |i j | ,
2 i,j{1,2,3}
i=j
(6.39)
(6.40)
(6.41)
et
i {1, ..., 6},
R,
1 = xAi + ,
2 = yAi + ,
3 = ,
(6.42)
Automne 2004
Jrme BASTIEN
111
Cela signie que lintersection des frontires des domaines de Tresca et de Von Mises est la runion
des six droites passant par les six points Ai et porte par (1, 1, 1).
Voir preuve en annexe B, section B.4.
Compte tenu de tous ces lments, on peut remarquer que dans le plan 3 = 0, lhexagone de
Tresca et lellipse de Von Mises concident au sommet de lhexagone, comme lindique la gure 6.11.
2
Y
B3
B2
B4
B1
B5
B6
C3
y2
C2
u2
C4
C1
u1
C5
y1
C6
112
6. CRITRES DE PLASTICIT
Pour cela, dans le plan 3 = 0, pour [0, 2], on considre lintersection de la frontire du
domaine de Tresca et de la demi droite faisant un angle avec laxe 1 , dnie par t1 () (voir
gure 6.13). On dnit de mme t2 () pour le domaine de Von Mises.
2
Y
B3
t2 ()
t1 ()
B4
B5
B2
B1
Y
B6
(6.43)
V
eqM (t2 cos , t2 sin , 0) = Y .
(6.44)
De mme, on a
Par symtrie, on peut supposer [0, ].
Sur la gure 6.13, on constate que lon peut distinguer trois cas :
T
si [0, /4], on a eq (t1 cos , t1 sin , 0) = t1 cos et donc, selon (6.43), on a t1 = Y / cos .
T
si [/4, /2], on a eq (t1 cos , t1 sin , 0) = t1 sin et donc, selon (6.43), on a t1 = Y / sin .
T
si [/2, ], on a eq (t1 cos , t1 sin , 0) = |t1 cos t1 sin | et donc, selon (6.43), on a
t1 = Y /| cos sin |.
Bref, on a donc, pour tout [0, ],
Y
si [0, /4],
cos()
Y
si [/4, /2],
(6.45)
t1 () =
sin()
si [/2, ].
|cos() sin()|
Pour le critre de Von Mises, le calcul est plus simple puisque
V
eqM (t2 cos , t2 sin , 0) = t2 cos2 + t2 sin2 t2 cos sin = t2 (1 (sin 2)/2),
2
2
2
2
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t2 () =
1
2
113
(6.46)
.
sin 2
On peut donc tracer les fonctions t1 ()/Y , t2 ()/Y et surtout lcart relatif (t2 () t1 ())/t1 ()
comme lindiquent les gures 6.14 et 6.15.
1.5
Tresca
Von Mises
1.4
1.3
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
0.5
1.5
2.5
3.5
0.16
cart relatif entre Tresca et Von Mises
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0.5
1.5
2.5
3.5
t2 () t1 ()
[0, G],
t1 ()
(6.47)
o numriquement
G 0.1547 15, 5%,
ce qui conrme que les deux critres sont proches.
(6.48)
114
6. CRITRES DE PLASTICIT
Remarque 6.11. Concluons cette section par la remarque suivante (extraite de la page 484 de
[Dub98]). La loi de comportement utilisant le critre de Von Mises pour les matriaux plastiques
donne de meilleurs rsultats, que celle utilisant le critre de Tresca, au dbut de lentre dans la zone
de plasticit, cest linverse ensuite quand les chargements croissent. Pour mieux dcrire les rsultats
exprimentaux relatifs dautres matriaux, Edelman et Drucker ont propos un critre intermdiaire
mais demploi moins ais. Cest nalement le critres de Von Mises qui reste le plus utilis en fonction
de sa facilit demploi2 mais il nest pas universel3.
0 0
[] = 0 0 0 ,
0 0 0
avec
F
(6.49)
= .
S
Ainsi, le tenseur [] est diagonal et ses valeurs propres sont gales 1 = , 2 = 3 = 0. Selon (6.13),
la contrainte quivalente de Tresca est gale :
T
eq (1 , 2 , 3 ) =
max
i,j{1,2,3}
i=j
|i j | = || .
(6.50)
2
2
2
1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 = || .
(6.51)
Selon (6.50) et (6.51), on constate que les deux critres de Tresca et de Von Mises concident. On en
dduit que, selon (6.5), le comportement est lastique linaire tant que
|| < Y .
On dira de faon quivalente, en utilisant (6.6), que la plasticit apparat ds que
|| = Y .
Ainsi, pour les deux critres, le comportement est lastique linaire tant que
|F | < SY .
On dira de faon quivalente que la plasticit apparat ds que
|F | = SY .
2pas de dirents cas distinguer, comme le critre de Tresca.
3rien nest universel ! !
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Automne 2004
Jrme BASTIEN
115
(6.52)
(en traction ou en compression) dnit donc la valeur limite de chargement avant lentre en plasticit.
Remarque 6.12. En traction-compression simple, les deux critres de Tresca et de Von Mises
fournissent la mme contrainte quivalente. Cest ce qui justie a posteriori le choix de la valeur limite
2
Y /2 (voir (6.11) page 102) pour le critre de Tresca et de la valeur limite Y /(6) pour le critre de
Von Mises (voir (6.26) page 107). Ces deux critres sont dnis par une unique valeur limite.
Par ailleurs, ce choix des constantes assure que les domaines de Tresca et de Von Mises concident4
aux sommets de lhexagone de Tresca.
On choisit lexprience la plus simple (chargement unilatral) pour caler cette valeur limite. Ce
calage permet aussi, de faon exprimentale, de dterminer cette valeur limite, grce (6.52).
[] = 0
0
0 0
0 .
0
Ainsi, le tenseur [] est diagonal et ses valeurs propres sont gales 1 = 2 = 3 = . Selon (6.13),
la contrainte quivalente de Tresca est gale :
T
eq (1 , 2 , 3 ) =
max
i,j{1,2,3}
i=j
|i j | = 0.
(6.55)
max
i,j{1,2,3}
i=j
|i j | ,
(6.53)
q
VM
2
2
2
eq, (1 , 2 , 3 ) = 1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 ,
T
VM
max eq (cos , sin , 0) eq,0 (cos , sin , 0) = min
[0,2]
T
VM
max eq (cos , sin , 0) eq, (cos , sin , 0) .
R + [0,2]
Cela qui pourrait abaisser la valeur de lcart maximal (6.48) entre les deux critres.
(6.54)
116
6. CRITRES DE PLASTICIT
Ty (y)
0
0
Iz b(y)
Ty (y)
,
[] =
0
0
Iz b(y)
0
0
0
On a, selon les rsultats de lexercice 1.29, la valeur de la contrainte de cisaillement
(y) =
et
6T
h2
4
y2
bh3
(6.57)
(y) 0
[(y)] = (y)
0
0 .
0
0
0
0
y [h/2, h/2] x, le tenseur [(y)] nest pas diagonal. On le diagonalise et on trouve ses valeurs
propres
(6.58)
1 (y) = (y), 2 (y) = (y), 3 (y) = 0.
Ainsi, selon (6.13), la contrainte quivalente de Tresca est gale :
T
eq (1 (y), 2 (y), 3 (y)) =
max
i,j{1,2,3}
i=j
soit
T
eq (1 (y), 2 (y), 3 (y)) = 2 | (y)| .
(6.59)
soit
V
eqM (1 (y), 2 (y), 3 (y)) =
h2 /4
3 | (y)| .
(6.60)
y2 ,
Automne 2004
Jrme BASTIEN
117
De mme, selon(6.57) et (6.60), on a la plus grande valeur (dans la section) de la contrainte quivalente
de Von Mises
3 3
VM
|T | .
(6.62)
eq,max =
2bh
Ainsi, pour le critre de Tresca, la valeur du chargement T dnie par
1
(6.63)
T T = bhY ,
3
dnit donc la valeur limite de chargement avant lentre en plasticit. De mme, pour le critre de
Von Mises, la valeur du chargement T dnie par
2 3
VM
T
bhY ,
=
(6.64)
9
dnit donc la valeur
limite de chargement avant lentre en plasticit.
Puisque 1/3 < 2 3/9, lentre en plasticit selon le critre de Tresca se fera avant lentre en
plasticit selon le critre de Von Mises (ce qui est conforme aux rsultats de la section 6.5).
CHAPITRE 7
7.1. Introduction
La plupart des problmes prcdemment traits en RDM tudiaient le comportement lastique des
matriaux. Cependant, nous avons vu au cours du chapitre 6 que les lois de comportement lastiques
linaires ne sont pas toujours valables.
Nous avons tudi des critres qui permettent de dterminer, si, localement, la plasticit est
atteinte. Un ingnieur devra prvoir si une structure plastie de faon locale.
Lors des sollicitations exceptionnelles ou accidentelles (uctuation de pressions, de tempratures,
tremblement de terre), des contraintes suprieures aux limites lastiques ou limites dcoulement du
matriau, peuvent se produire, en entranant des dformations permanentes alors que la structure doit
rsister sans eondrement. Il est donc important de prvoir lors des calculs de dimensionnement, ces
situations anormales et de sassurer que les lments mcaniques dune structure puissant ragir sans
dformation excessives. De plus, ce calcul se fera de faon globale : plutt que dtudier localement
(comme au chapitre 6) lapparition locale de la plasticit, le raisonnement est global.
Ltude des notions essentielles de la capacit portante dune structure en matriau ductile soumis
une charge statique entranant lcoulement du matriau sappelle lanalyse limite en RDM.
En RDM, et plus gnralement en MMC, lanalyse limite est associe au calcul la rupture, qui
permet, via des rsultats danalyse convexe assez diciles, de prvoir des estimations par dfaut et
par excs des capacit portante de structure. Nous naborderons pas cette ce type de calcul, mais nous
ne donnerons quun exemple trs simple de calcul danalyse limite.
(a)
(b)
(c)
Fig. 7.1. lois de comportement : matriau ductile (a), matriau lastique parfaitement
plastique (b), matriau rigide parfaitement plastique (c)
119
120
Nous avons dj vu lors du chapitre 6 des lois de comportement liant et , comme indiqu sur
la courbe 7.1a.
La limite lastique voisine de la limite dcoulement Y constitue la caractristique essentielle en
analyse limite. Le modle de base utilis est la courbe de la gure 7.1a o la dformation de la limite
dcoulement est innie. Par consquent, on se proccupe pas des consquences de lcrouissage du
matriau comme dans le cas 7.1b. Pour cette courbe, la loi de comportement scrit :
(7.1)
= E (),
o la fonction E est donne par
E () =
E,
si [0, Y ],
Y ,
si Y .
(7.2)
Ici, E est le module dYoung du matriaux tudi et Y est la dformation partir de laquelle se
produit lcoulement plastique. Puisque EY = Y , la fonction E est aussi donne par :
E () =
E,
si [0, Y /E],
Y ,
si Y /E.
(7.3)
En analyse limite, on nglige le comportement lastique qui na aucune incidence sur lvaluation
de la capacit portante dune structure. Pour simplier, on utilise la courbe 7.1c. Pour cette courbe,
la loi de comportement scrit correspond (7.1) et (7.3) o E tend vers linni, cest--dire :
(7.4)
= (),
avec
() =
non dtermin,
si = 0,
Y ,
si = 0.
(7.5)
Pour dterminer cette capacit maximale dune structure, deux types dapproche peuvent tre
envisags :
soit, on tudie la structure charge progressivement et on dtermine lapparition progressive de
la plasticit en utilisant la courbe 7.1b et la loi de comportement (7.1)-(7.3). Nous procderons
ainsi dans la section 7.3.1 ;
soit, on tudie la structure en supposant que la plasticit est immdiatement atteinte en utilisant
la courbe 7.1c et la loi de comportement (7.4)-(7.5). Nous procderons ainsi dans la section 7.3.2.
(7.6a)
F = N1 + 2N2 .
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
121
L
barre 2
barre 1
(a)
(b)
2
1 = et 2 = cos
=
,
4
2
(7.6b)
pour faible par rapport L. Puisque la barre travaille en traction compression, la relation (1.45)
page 24 du chapitre 1 donne
Ni
, pour i = 1, 2.
(7.6c)
i =
S
Par dnition, on a
i
(7.6d)
i = , pour i = 1, 2,
Li
avec L1 = L et L2 = 2L. Pour chacune des deux barres, on crit la loi de comportement sous la
forme
i = E (i ) , pour i = 1, 2,
(7.6e)
o E est ni pour lanalyse lastique (voir quations (7.1)-(7.3)) et E est inni pour lanalyse limite
(voir quations (7.4)-(7.5)).
Dans la section 7.3.1, nous utiliserons les quations (7.6d) et (7.1)-(7.3) et dans la section 7.3.2,
nous utiliserons les quations (7.6d) et (7.4)-(7.5).
Auparavant, simplions lensemble des quations (7.6).
Daprs (7.6a), (7.6c), (7.6e) et (7.6d), on peut crire successivement
F = N1 + 2N2 ,
= S1 + 2S2 ,
= S E (1 ) + 2E (2 ) ,
= S E
1
L
2E
2
2L
122
2L
2E
(7.7)
Nous cherchons dterminer la courbe F (), quand varie, selon les hypothses faites.
Remarque 7.1. Les quations (7.6) comme les quations (7.7) sont toujours vraies, quelque soit
la loi de comportement E .
et
,
L
E
2L
E
alors,
F () = S E
+ 2E
L
2L
Autrement dit, si
[0, LY /E],
(7.8a)
F () = k1 ,
(7.8b)
alors
o
SE
k1 =
L
1+
2
2
(7.8c)
2
.
FY = SY 1 +
2
(7.9)
2Y
Y
,
E
L
E
alors
F () = S Y +
2E
2L
Autrement dit, si
[LY /E, 2LY /E],
UTBM
Automne 2004
(7.10a)
Jrme BASTIEN
123
alors
(7.10b)
F () = k2 + SY ,
o
SE 2
.
k2 =
2L
La valeur maximale de F prise dans ce cas correspond = 2LY /E, cest--dire
FL = SY 1 + 2 .
(7.10c)
(7.11)
,
L
E
alors
F () = S Y +
2 Y .
Autrement dit, si
2LY /E,
alors
F () = SY 1 +
(7.12a)
2 .
(7.12b)
7.3.1.4. Bilan.
Si on trace la courbe F () donne par les direntes quations (7.8), (7.10) et (7.12), on obtient
la courbe polygonale indique sur la gure 7.3, avec
Y =
Y
2Y
, et L =
.
LE
LE
(7.13)
F
N
FL
FY
0
Y
124
2 .
(7.14)
1+ 2
FL
=
=
2 1.414.
(7.15)
FY
1+ 2
2
Automne 2004
(7.16)
Jrme BASTIEN
125
Le critre de Von Mises vu au cours du chapitre 6 donnerait la mme relation. La relation (7.16) est
donc identique (7.3).
Cest lun des rares cas o lanalyse limite (approche globale) et par critres (approche locale)
donnent les mmes rsultats : cela provient du fait que la rpartition des contraintes est uniforme.
Bibliographie
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J.M. Arnaudis et H. Fraysse. Cours de mathmatiques, tome 4 : Algbre bilinaire et gomtrie. Dunod, 1990.
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J. Bass. Exercices de mathmatiques. Masson, Paris, 1968. Disponible la bibliothque de lUTBM sous la
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2001. disponible la bibliothque de lUTBM, sous la cote QA 445 LEL.
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127
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systmes rticuls, calcul des ossatures, mthodes matricielles. Eyrolles, Paris, 1995. disponible la biliothque
de lUTBM sous la cote TA405 ROU.
[Sch66]
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Automne 2004
Jrme BASTIEN
Quatrime partie
Annexes
Dans cette partie se trouvent des annexes qui comprennent les preuves ou des complments de
rsultats de cours.
131
ANNEXE A
ui vi .
u, v =
i=1
i {1, 2, 3},
vi =
aij uj ,
i=1
vi = aij uj .
134
Avec cette notation, ds quun indice est rpt deux fois, on omet le signe somme, et ce pour
toutes les paires dindice. Ainsi, le scalaire
3
t
uAv =
aij ui vj =
i,j{1,2,3}
aij ui vj ,
i=1 j=1
sera crit
t
uAv = aij ui vj .
Pour viter toute ambigut, on prcisera chaque fois dans cette annexe quand la notation
dEinstein sera utilise.
0
x2
M (x0 , x0 , x0 )
1 2 3
u (M0 )
x2
(a)
x1
M (x1 , x2 , x3 )
x1
x3
(b)
u (M0 ) = M0 M ,
on a donc un champ de vecteur (application de R3 dans R3 ).
Cette application est appele transformation nie dun volume.
e1 e2
e3
On notera par abus de notation au lieu de u (M0 ). Si , et dsignent les vecteurs
u
(orthonorms) de base lis au repre x1 , x2 , x3 , on pose
=u +u +u .
u
1 e1
2 e2
3 e3
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(A.1)
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135
Dfinition A.1. Le champ de vecteur est appel champ de dplacements (associ la transu
formation nie du volume ).
Puisque dpend de (x0 , x0 , x0 ), on considre les neuf drives partielles ui /x0 (pour i, j
u
1 2 3
j
{1, 2, 3}).
Dfinition A.2. Dans toute la suite, nous noterons loprateur de drivation /x0 par j .
j
On pose
i, j {1, 2, 3},
ij =
1
(j ui + i uj ) .
2
(A.2)
u
ij ( ) = (j ui + i uj ) ,
2
|i uj |
1.
Le tenseur des dformations dpend linairement du champ , ce qui scrit, pour tout couple
u
de champs ( , ) et pour tout couple de scalaires (, )
u v
i, j {1, 2, 3},
u
v
u
v
ij ( + ) = ij ( ) + ij ( ) .
136
x3
ds0
N0
ds
M0
M
O
x2
x1
Fig. A.2. Interprtation des variations de longueurs.
ds0 = M0 N0
et
ds = M N .
n
ds = ds0 (1 + ( )) .
On montre alors que
ds2 ds2
0
.
( ) =
n
ds2
0
2
( ) = ij ni nj
n
(A.3)
11 12 13
[] = 21 22 23 ,
31 32 33
alors (A.3) scrit
( ) = t [] .
n
n
n
( ) =
n
ij ni nj .
1i,j3
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137
( ) = 11 .
e1
( ) = 33 .
e3
( ) = 22 ,
e2
Remarque A.7. Ainsi, le tenseur de dformation permet donc de calculer la variation relative
du carr de la longueur dun vecteur inniment petit dorientation quelconque autour de M0 .
Plus prcisment, les termes diagonaux du tenseur des dformations sont les dilatations dans les
directions des axes de rfrence.
n
Avec les notations prcdentes, on choisit maintenant deux vecteurs ds0 et ds0 orthogonaux et
ds0 N0
n
N0 ds
0
M0
O
N ds
/2
N
M ds
x2
x1
Fig. A.3. Interprtation des variations dangle.
Soit /2 langle entre les deux vecteurs transforms. , n est appel la distorsion entre
n
les directions et n .
n
On montre alors quen petites dformations3,
, n = ij ni nj = ( ) = t [] n .
n
n
n
2
138
x3
n
M
(1)
(2)
dS
O
x2
x1
Fig. A.4. Dnition du vecteur contrainte.
On coupe le milieu en deux parties (1) et (2) par une surface arbitraire plane S12 passant par M .
n
dS est une surface innitsimale de S12 , dirige par le vecteur unitaire extrieur .
Dfinition A.10. Sur la surface dS sexerce une force innitsimale df (action de (1) sur (2)).
On admet que, lorsque dS tend vers zro, le rapport df /dS tend vers une limite , appel vecteur
). On note donc
Ce vecteur dpend de M et de .
n
Daprs le principe daction et de raction
M, n = (M, ) .
n
On peut montrer que lon peut dnir le tenseur des contraintes de la faon suivante :
Dfinition A.11. Si la facette dS est oriente par le vecteur unitaire extrieur , il existe un
n
tenseur dordre deux, not [] tel que le vecteur contrainte reu par cette facette est gal
= [] .
(A.4)
n
On pourra consulter le chapitre 2 pour ltude de cette quation par le cercle de Mohr.
Si on note ij les composantes du torseur [], soit
11 12 13
[] = 21 22 23 ,
31 32 33
n
i les composantes du vecteur contrainte et ni les composantes du vecteur , lquation (A.4) peut
4
se rcrire ,
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139
On peut maintenant interprter le tenseur de contraintes. On considre une particule paralllpipdique innitsimale de centre M , dont les facettes sont diriges par les axes xi , 1 i 3, (cf. gure
A.5).
x3
33
32
23
31
2
M
13
11
21
x2
22
12
x1
Fig. A.5. Interprtation du tenseur des contraintes.
ei
Soient i (1 i 3) les vecteurs contraintes sur les facettes de normales extrieures (1 i
ej
ij = i .
Dans ij , le premier indice est celui de la normale la facette et le second est celui de la direction
sur laquelle on projette la contrainte.
Remarque A.12. Par exemple, 11 reprsente la projection sur laxe 1 de la contrainte reue
par la facette de normale ; 12 reprsente la projection sur laxe 2 de la contrainte reue par la
e1
de normale .
e1
Ainsi, les termes diagonaux du tenseur des contraintes correspondent des contraintes normales
(qui compriment ou tirent sur la facette). Les termes non diagonaux correspondent des contraintes
tangentielles (qui font glisser la facette concerne).
On peut montrer la proprit suivante :
Proposition A.13. Le tenseur des contraintes est symtrique (i.e. ij = ji ).
Remarque A.14. Chacun des coecients ij du tenseur des contraintes ne dpend que du point
o lon se place et du repre.
140
0
11 0
[] = 0 22 0 .
0
0 33
Cela signie que les angles droits entre les nouveaux axes sont conservs (puisque toutes les distorsions
sont nulles).
Dans le repre principal pour les contraintes, on a
0
11 0
[] = 0 22 0 .
0
0 33
Cela signie que les nouvelles facettes ne sont soumises qu des contraintes normales (puisque toutes
les contraintes tangentielles sont nulles).
On peut diagonaliser ces deux tenseurs de faon graphique grce au cercle de Mohr (cf. chapitre
2, o on tudie le cercle de Mohr pour les contraintes ; la dmarche est identique pour le cercle de
Mohr des dformations).
Remarque A.15. A priori les directions principales pour les contraintes et pour les dformations
ne sont pas identiques. Mais on verra que, sous certaines hypothses en lasticit, elles concident,
notamment dans le cadre de la section A.6.
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141
il existe une relation linaire entre les contraintes et les dformations, cette relation dpendant a
priori des directions dans lesquelles on se place. Cette relation sappelle la loi de comportement
(lastique linaire) du matriau.
On simpliera le dernier point en faisant lhypothse suivante :
Dfinition A.18. On dit quun matriau lastique linaire est isotrope si sa loi de comportement,
en un point donn, est indpendante de la direction des axes choisis.
Attention, cette loi ne dpend pas, en un point donn, de la direction des axes choisi, mais dpend
a priori du point choisi. Si de plus, cette loi ne dpend pas du point, on dira quelle est homogne.
On peut montrer que si la loi de comportement est lastique linaire isotrope, on a la loi de Hooke :
Dfinition A.19 (Loi de Hooke). La loi de Hooke est valable pour un matriaux dont la loi
de comportement est lastique linaire isotrope : en tout point, il existe des coecients et , dits
coecients de Lam (qui dpendent de ce point) tels que 5
i, j {1, 2, 3},
ij = ll ij + 2ij ,
(A.5)
i, j N,
ij =
si i = j,
si i = j.
(A.6)
11 = (11 + 22 + 33 ) + 211 ,
= ( + 2)11 + 22 + 33 ,
et
12 = 212 .
On note parfois (A.5) sous forme matricielle dans R6 (on utilise alors la symtrie des tenseurs de
contraintes et de dformation)
S = AE.
muets.
142
11
22
E = 33 ,
12
23
13
11
22
S = 33 ,
12
23
13
+ 2
0
0
0
+ 2
0
0
0
+ 2 0
0
0
A=
.
0
0
0
2 0
0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0
0 2
La loi de Hooke peut aussi sinverser sous la forme
i, j {1, 2, 3},
ij =
1+
ij ll ij ,
E
E
(A.7)
o lon dnit est le coecient de Poisson et E le module dYoung, partir des coecients de Lam
et , par
(3 + 2)
E=
.
=
2( + )
+
On utilise aussi le coecient G, appel module de Coulomb et dni par
G=
E
.
2(1 + )
(A.8)
11 12 0
[] = 21 22 0 .
0
0 0
7avec la notation dEinstein
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A.8. RCAPITULATIF
143
(11 + 22 ) ,
+ 2
et
, {1, 2},
= (11 + 22 ) + 2 .
(A.9)
2( + )
.
+ 2
(A.10)
Par analogie avec la loi de Hooke tridimensionnelle (A.5), (A.9) apparat comme la loi de Hooke
bidimensionnelle suivante
, {1, 2},
= + 2 ,
(A.11)
o la convention de sommation dEinstein sera telle que, dans la sommation , lindice dcrit
lensemble {1, 2} (et non lensemble {1, 2, 3} comme pour (A.5)).
Cette convention est conforme lemploi habituel des indices grecs et non latins, pour des sommations dans {1, 2}.
Remarque A.22. Cette loi de Hooke sera utilise en TP, o les mesures dextensiomtrie se font
sur la surface libre dun solide, o le champ de contraintes est plan.
Remarque A.23. Il existe aussi un tat de dformations planes :
11 12 0
[] = 21 22 0 .
0
0 0
qui conduit formellement une loi de Hooke similaire (A.11), mais que nous nvoquerons pas ici.
A.8. Rcapitulatif
Rcapitulons ici tous les termes voqus dans le titre et les renvois leur dnition.
lasticit : cf. dnition A.16 ;
lasticit linaire : cf. dnition A.17 ;
isotrope : cf. dnition A.18 ;
144
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ANNEXE B
tr A = tr
1
A tr (A) I
3
1
= tr (A) tr (A)tr (I) = 0.
3
Remarque B.3. En anticipant sur les rsultats (6.23) et (B.6), on peut donner un sens physique
au dviateur trace nulle. Si on applique (B.2) au tenseur des dformations [], on a, en petites
dformations,
[] = [1 ] + [2 ],
o
1 dV dV0
I et tr ([2 ]) = tr ([]) = 0.
3 dV0
Ainsi, [1 ] correspond une dformation uniquement normale et [2 ] correspond une dformation
variation de volume nulle, qui ne met en jeu que des distortions.
Si on applique (B.2) au tenseur des contraintes [], on a
[1 ] =
[] = [1 ] + [2 ],
o
[1 ] =
1
tr ([]) I et tr ([2 ]) = tr ([]) = 0.
3
145
146
dV dV0
,
dV0
A : B = aij bij .
Proposition B.5. Pour toute matrice symtrique A de M3 (R), on a
A : A = tr A2 .
(B.4)
1
2
1
1
1
[] : [] + tr ([]) I : [] + tr ([]) I : [] + (tr ([])tr ([])) (I : I) .
3
3
9
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147
(B.6)
1
1
(tr ([])tr ([])) +
[] : [],
6
4
1
1
(tr ([])tr ([])) +
tr []2 ,
6
4
(B.7)
dV dV0
= (1 + 11 )(1 + 22 )(1 + 33 ) 1.
dV0
En faisant lhypothses des petites dformations, selon la dnition A.4, on a, en ne conservant que
les termes dordre 1
dV dV0
= 11 + 22 + 33 = tr ([]).
dV0
ce qui est (6.23).
Avant de dmontrer (6.27), on donne le lemme suivant :
Lemme B.6. Soit A une matrice symtrique de M3 (R) et {1 , 2 , 3 } ses valeurs propres. On
note A le dviateur trace nulle de A. On a :
2 2
1
+ 2 + 2 1 2 2 3 3 1 .
(B.8)
tr A2 = tr A2 (tr A)2 =
2
3
3
3 1
148
A2 =
et donc
1
2
tr A2 = tr A2 (tr (A))2 + (tr (A))2 ,
3
3
1
2
2
= tr A (tr (A)) .
3
La premire galit de (B.8) est donc dmontre. Pour en dmontrer la seconde, remarquons que lexpression ci-dessus constitue un invariant de A, cest--dire quelle est indpendante dun changement
de repre. En eet, pour toute couple de matrices (A, B) on a1
tr (AB) = tr (BA) .
(B.9)
(B.10)
Q1 AQ
= tr Q1 AQQ1 AQ = tr Q1 AAQ
Q1 AQ
= tr A2
(B.11)
Q1 AQ
(B.12)
Q1 AQ = D = diag (1 , 2 , 3 ).
(B.13)
On vrie que
tr D 2 = tr diag (1 , 2 , 3 )2 = tr diag 2 , 2 , 2 )
1 2 3
= 2 + 2 + 2 .
1
2
3
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149
2 2
2
2
+ 2 + 3 1 2 2 3 3 1
3 1
<
2
Y
.
6
cest--dire
1
2
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 < Y .
2
Cela est donc quivalent (6.27) (puisque la quantit crite sous la racine est positive ou nulle).
(B.15)
On rappelle que, puisque A est symtrique relle, elle est diagonalisable : il existe une matrice diagonale
D = diag (1 , ..., n ) et une matrice orthogonale3 Q telle que
D = t QAQ.
(B.16)
Y = Q1 X,
(B.17)
Ainsi, on pose
et lquation (B.14) est quivalente
t
(QY )AQY = C,
soit encore
t
Y DY = C.
(B.18)
150
2
i yi = C.
(B.19)
i=1
o
Y = t (y1 , ..., yn ).
(B.20)
La courbe dquation (B.20) est plus facile tudier que (B.15). De plus, si le repre initial est
orthonorm, alors le nouveau repre (celui dans lequel on dnit Y ) est lui aussi orthonormal.
Exemple B.7. On tudie dans R2 la courbe dquation
2
x2 + x2 x1 x2 = Y .
1
2
(B.21)
Ici, on a n = 2 et
1 2 1
.
(B.22)
2 1 2
On peut diagonaliser A la main ou sous matlab. Pour cela, il sut de taper, par exemple :
A=
1
2
et Q =
3
2
2
2
1 1
.
1 1
(B.23)
Ainsi, dans le repre orthonorm li aux deux bissectrices principales, on obtient une ellipse dquation
1 2 3 2
2
y + y = Y ,
(B.24)
2 1 2 2
dont le demi-grand axe est gal 2Y et le demi petit axe est gal 2/3Y . On vrie aussi que
cette ellipse passe par les points (Bi )1i6 de coordonnes (dnis dans le repre usuel)
B1 =
Y
0
B2 =
Y
Y
B3 =
0
Y
B4 =
Y
0
B5 =
Y
Y
B6 =
0
.
Y
(B.25)
Ici, on a n = 3 et
2 1 1
1
A = 1 2 1 .
2
1 1 2
Comme prcdemment, on diagonalise A. On trouve alors
3
2 0 0
D = 0 3 0
0
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(B.26)
(B.27)
(B.28)
0 0
Jrme BASTIEN
151
(B.29)
et deux autres qui lui sont orthogonales. Ainsi, dans le nouveau repre lquation devient
x2 + x2 =
1
2
Cette courbe est donc un cylindre de rayon
par le vecteur de coordonnes (1, 1, 1).
2 2
.
3 Y
(B.30)
B.4. Quelques rsultats de comparaison entre les critres de Tresca et de Von Mises
Dmonstration du lemme 6.8. Dnissons
x = 1 3 ,
y = 2 3 .
Puisque x y = 1 2 , (6.38) est quivalent
1
x2 + y 2 xy max x2 + y 2 2xy, x2 , y 2 .
(B.31)
Remarque B.9. On peut constater cela de faon empirique en traant la fonction dnie par
(x, y) = max x2 , y 2 , x2 + y 2 2xy x2 y 2 + xy.
(B.32)
(B.33)
152
25
20
15
10
0
5
5
0
0
5
(B.34)
(B.35)
et donc, il vient
xy + min x2 , y 2 + max x2 , y 2 max x2 , y 2 .
Puisque
a, b R,
min(a, b) + max(a, b) = a + b,
(B.36)
on a donc
xy + x2 + y 2 max x2 , y 2 .
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153
Lemme B.10. En utilisant les notations (6.36) et (6.37), on a pour tout (x, y) R2 ,
T
V
eq (x, y, 0) = eqM (x, y, 0) x = 0 ou y = 0 ou x = y.
(B.37)
min x2 , y 2 = xy.
(B.38)
implique
R,
1 = xAi ,
2 = y A i .
(B.39)
Cinquime partie
Annexes facultatives
Dans cette partie se trouvent des annexes facultatives, qui contiennent des complments, non
traits en cours.
157
ANNEXE C
uy (s)
M (s)
ux (s)
x(s)
dux (s)
= (s)uy (s).
ds
(C.2)
duy (s)
= (s)ux (s).
ds
(C.3)
On a aussi
160
On note2
R(s) =
1
.
(s)
(C.4)
(C.5a)
(C.5b)
Remarque C.1. Dans lespace, on a des formules analogues en introduisant la notion de torsion.
On pourra par exemple consulter [LFA01] pour les formules de Frenet dans lespace.
Exemple C.2. Pour un segment de droite, une abscisse curviligne est
s = s0 + x,
(C.6)
(C.7)
(C.8)
R(s) = R.
(C.9)
(1.16), cette portion lmentaire de poutre, est soumise, une force innitsimale df et un couple
(C.10)
F (s) = q(s)ux (s) + p(s)uy (s).
2si ce nombre existe.
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df = F (s)ds.
161
(C.11)
(C.12)
RG(s)
La partie en aval de cette portion de poutre exerce sur cette portion de poutre leort
RG(s+ds)
(C.13)
F (s)ds.
(C.14)
RG(s) + RG(s+ds) + F (s)ds = 0.
(C.15)
On ne conserve maintenant que les termes du premier ordre en ds, cest--dire, pour une fonction
scalaire ou vectorielle f (s) :
df
(C.16)
f (s + ds) f (s) + ds.
ds
Ainsi, on a
dRG(s)
ds,
(C.17)
RG(s+ds) = RG(s) +
ds
et (C.15) scrit
dRG(s)
+ F (s) = 0.
(C.18)
ds
Explicitons maintenant les direntes composantes de (C.18) sur ux (s) et uy (s). Pour une poutre
plane, selon (1.1) page 5, on a
dRG(s)
duy (s)
dN (s)
dux (s) dT (s)
=
ux (s) + N (s)
+
uy (s) + T (s)
.
ds
ds
ds
ds
ds
Daprs les formules de Frenet (C.5), lquation (C.19) est quivalente :
dRG(s)
dN (s)
N (s)
dT (s)
T (s)
=
ux (s) +
uy (s) +
uy (s)
ux (s).
ds
ds
R(s)
ds
R(s)
(C.19)
(C.20)
+ q(s) = 0,
ds
R(s)
dT (s) N (s)
+
+ p(s) = 0.
ds
R(s)
(C.21)
162
G(s + ds)G(s) N (s)ux (s) T (s)uy (s) + M (s + ds) M (s) uz + m(s)uz ds = 0. (C.22)
Au premier ordre en ds, on a
d
= ds OG(s),
ds
et, selon (C.1) appliqu M (s) = G(s), on a donc
(C.23)
dM (s)
.
ds
(C.24)
dM (s)
uz + m(s)uz
ds
= 0,
ce qui implique
T (s)ux (s) uy (s) +
soit
dM (s)
uz + m(s)uz = 0,
ds
dM (s)
+ T (s) + m(s) = 0,
ds
Automne 2004
Jrme BASTIEN
163
dRG(s)
+ F (s) = 0,
(C.25a)
s ]s1 , s0 [,
ds
dRG(s)
s ]s0 , s2 [,
+ F (s) = 0.
(C.25b)
ds
Nous allons tudier maintenant lquation direntielle (C.25) au sens des distributions et en introduisant des fonctions Dirac et Heaviside (voir UV MT41 ou annexe F). Au sens des distributions,
une force ponctuelle est modlise par un Dirac et les quations (C.25) scrivent sur tout lintervalle
]s1 , s2 [
dRG(s)
+ F (s) = 0.
(C.26)
s ]s1 , s2 [,
ds
Cela est vrai condition dcrire que la densit linaire de force df (voir quation (1.17a)) soit gale
(C.27)
df = q(s)ux (s) + p(s)uy (s) ds
o
q(s) = N0 s0
(C.28)
p(s) = T0 s0 .
(C.29)
Ici s0 est la fonction Dirac3 ; voir annexe F. Dans ce cas, on a, selon (C.11),
df
= N0 s0 ux (s) + T0 s0 uy (s).
F (s) =
ds
Vrions que la solution de (C.26) est donne par
N0 ux (s0 )
,
RG(s) = H(s s0 )
T0 uy (s0 )
(C.30)
(C.31)
o H est la fonction de Heaviside (voir UV MT41 ou annexe F). En drivant (C.31), il vient
d
N0 ux (s0 )
RG(s) =
T0 uy (s0 )
ds
dH(s s0 )
N0 ux (s0 )
=
s0 ,
T0 uy (s0 )
ds
et donc, selon (C.30), lquation (C.26) est vrie. Si on considre maintenant RG(s) comme une
fonction, on a alors, selon (C.31), puisque en s0 , les vecteurs ux et uy sont continus,
N0 ux (s0 )
RG(s0 +0) RG(s0 0) =
T0 uy (s0 )
H(0 + 0) H(0 0) =
N0 ux (s0 )
T0 uy (s0 )
ANNEXE D
G ()
z
0
y0
G0
z0
rapport son tat au repos) dnie par le vecteur (s) et une rotation relative dnie par le vecteur
N
Mt
GJ
ES
Ty
My
(s) =
(D.1)
(s) = GS et
EI ,
1,y
Tz
Mz
GS1,z
EIz
o les grandeurs E, S, ... ont t dnies dans les sections prcdentes (sauf S1,y et S1,z , pour lesquelles
on renvoie (3.21) et (3.22) page 54).
Par intgration, on obtient les quations gnrales de Bresse, qui permettent de dterminer la
translation (G) et la rotation (G) de la section de centre de gravit G, par rapport un point G0
165
166
(s)ds +
S0
(s)ds
(s)G,
(D.2)
S0
et
(G) = (G0 ) +
(s)ds,
(D.3)
S0
o S, S0 et s sont les abscisses curvilignes des points G0 , G et de la bre moyenne (dans cette
formule dintgrale, G0 et G sont xes et varie).
Dans le cas particulier des poutres droites plan moyen (cest--dire quand la bre moyenne est
rectiligne, parallle laxe x, on note (U (G), V (G)) le dplacement (plan) du point G et (G) la
rotation (selon laxe orthogonal au plan de la poutre) du point G. En considrant les eorts plans de
la RDM, nots N , T et M , il vient
X
(G) = (G0 ) +
X0
X
U (G) = U (G0 ) +
X0
M ()
d,
EI
(D.4a)
N ()
d,
ES
(D.4b)
et
V (G) = V (G0 ) + (G0 ) (X X0 ) +
X
X0
M (X )
d +
EI
X
X0
T ()
d
GS1
(D.4c)
o X, X0 et sont les abscisses des point G0 , G et du point o lon calcule la valeur de lintgrante.
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
ANNEXE E
nonc
(1) Soit un tat de contrainte plan dni par le tenseur (exprim en Mpa) :
[] =
6 2
.
2 3
6 2
0
[] = 2 3
(E.1)
0 .
0 0 10
(a) Tracer les cercles de Mohr associs ce tenseur.
(b) Dterminer les contraintes principales 3 2 1 de [].
(c) Dterminer la contrainte tangentielle maximale.
(d) Tracer le repre principal, par rapport au repre (x, y, z) dans lequel est dni le tenseur
[] (par (E.1)).
Corrig
(1) On tudie le tenseur :
[] =
6 2
.
2 3
(E.2)
6X
2
2
3X
= X 2 9X + 14.
1 = 7.
167
(E.3)
168
(b) un tat de contrainte plan est associ un cercle de Mohr. Puisque la premire colonne
de [] est gale t (6, 2), ltat de contrainte du point M1 est dni par
(M1 ) = 6,
(E.4)
(M1 ) = 2.
M1
M2
Fig. E.1. Le cercle de Mohr (plan).
6 2
0
[] = 2 3
0 .
0 0 10
(E.6)
(a) Pour le tenseur [] dni par (E.6), on constate la prsence de deux blocs. Le premier
correspond au tenseur plan (E.2) et le second [10] de valeur propre 10. Ainsi, le
tricercle de Mohr de ltat de contrainte (E.6) est constitu de trois cercles ; deux dentre
eux passent par M3 (10, 0) et le troisime est au identique au cercle dj trac sur la
gure. On en dduit donc les trois cercles, comme indiqu sur la gure E.2 page ci-contre.
(b) Daprs ce qui prcde, on a
3 = 10,
2 = 2,
1 = 7.
(E.7)
(E.8)
(d) Notons (X, Y, Z) le repre principal : X est associ la valeur propre 1 , Y est associ
la valeur propre 2 et Z est associ la valeur propre 3 .
Vu la forme de [] ((E.6)), on a
Z = z.
UTBM
Automne 2004
(E.9)
Jrme BASTIEN
CORRIG
169
M1
M3
3
M2
(E.10)
= 2,
(E.11)
Daprs le cours, on a
M1
Q2
/2
M2
Q1
1
M1
170
de langle inscrit, on a
Q2 Q1 , Q2 M1 =
1
Q1 , M1 ,
2
(E.12)
ce qui nous permet de tracer le repre (X, Y ) sur la gure E.3 page prcdente. De plus,
selon (E.12), on a
= arc tan
UTBM
Automne 2004
1
2
26, 56o .
(E.13)
Jrme BASTIEN
ANNEXE F
nonc
Y
F/
p
RA
RB
X
I
2l
p (x) = 0 ;
x [l , l],
p (x) =
xl+
F.
2
(F.1a)
(F.1b)
Par symtrie1, pour tout cet exercice, nous tudierons cette structure uniquement
sur sa partie gauche, cest--dire, pour x [0, l].
On a choisi F > 0 et > 0. Pour tout cet exercice, F est x et sera amen tendre vers zro.
1En eet, on rappelle que, puisque la structure est symtrique, les eorts normaux, le moment chissant et la
che sont symtriques par rapport au point dabscisse l et leort tranchant est antisymtrique.
171
172
(1) An de dterminer la che de cette poutre au point dabscisse y [0, l ], on place deux
forces ctives2 de mme intensit f aux points dabscisses respectives y et 2l y (voir gure
F.2). La force ctive f > 0 est destine tendre vers zro.
Y
RA
RB
f
I
y
A
y
B
2l
II
M (x) =
Fx
z=xl+
(z + l x)p (z + l )dz.
(F.2)
z=0
C 0 :
> 0,
x [l , l],
II
M (x) C.
(F.3)
(2) Pour la structure de la gure F.1, on note, pour tout > 0, v (y) la che en y.
Pour f > 0 et > 0 xs, on note W,f lnergie de dformation dans la partie de gauche
(pour x [0, l]) de la gure de la structure F.1, laquelle on a rajout le chargement de la
gure F.2. On admet que
W,f
.
(F.4)
v (y) = lim
f 0 f
(a) Pour toute la suite, on supposera E et I uniformes et on ngligera les eets dus aux
eorts normal et tranchant dans lnergie de dformation. Dduire de (F.4) que
v (y) =
1
EI
l
0
II
M (x)
I
Mf (x)
dx.
(F.5)
f =0
Automne 2004
Jrme BASTIEN
NONC
173
(b) En utilisant (F.3), montrer que, pour la structure de la gure F.1, pour tout y [0, l[,
v (y) admet une limite quand tend vers zro, note v0 (y) avec
v0 (y) =
1
EI
l
0
II
M0 (x)
I
Mf (x)
dx,
(F.6)
f =0
Fx
.
2
(c) quelle structure correspond le dplacement dni par (F.6) et (F.7) ?
x [0, l],
II
M0 (x) =
(F.7)
174
(f) De mme, dterminer en tout point dabscisse x [0, l], p0 (x) la limite de p (x) quand
tend vers zro.
(g) Les fonctions v0 , p0 , N0 , T0 et M0 ? vrient elles les quations direntielles (F.9) et
(F.10) ?
(h)
H(x) =
0, si x < l,
(F.12)
1, si x > l.
(x) =
2l
(F.14)
(x)u(x)dx = u(l).
(ii) Montrer quen fait, grce (F.14), ne peut tre une fonction. On pourra faire
un intgration par partie.
(iii) Ceux qui connaissent la thorie des distributions, peuvent conclure sur ce paradoxe
et expliquer lintrt des distributions !
Corrig
Y
Y
F
RA
A
f
y
f
I
2l
RB
X
B
RA
RB
I
2l
X
B
(a)
I
Mf (x) =
f x si x [0, y],
f y
si x [y, l ].
(F.15)
Automne 2004
Jrme BASTIEN
CORRIG
175
II
M (x) =
Fx
.
2
(F.16)
(b) En tout point dabscisse x [l , l], les eorts de gauche se rduisent RA = F/2 et
la densit linique de charge p (z + l ) pour z [0, x l + ], de moment lmentaire
(z + l x) p (z + l )dz ; par intgration, il vient donc
x [l , l],
II
M (x) =
Fx
z=xl+
(z + l x)p (z + l )dz.
(F.17)
z=0
(c) La densit p est ane entre l et l et vaut 0 et F/ aux deux extrmits ; ainsi,
F
.
x [0, x l + ],
II
M (x) +
Fx
=
2
z=xl+
z=0
z=xl+
p (z + l )(z + l x)dz ;
|p (z + l )(z + l x)| dz ;
z=0
(x l + )
F
(x l + ) ;
F.
Ainsi, on a
> 0,
x [l , l],
II
M (x) +
Fx
F.
2
(F.18)
et puisque
II
II
M (x) M (x) +
Fx
Fl
Fx
,
+
F +
2
2
2
> 0,
x [l , l],
II
M (x) C.
(F.19)
(2)
Remarque F.1. Pour dmontrer, de faon intuitive que
v (y) = lim
f 0
W,f
,
f
(F.20)
on peut dire que, par symtrie, lnergie totale de dformation de la structure ( f > 0 x)
est gale 2W,f . Si on charge la structure avec deux forces ctives, induisant une distribution
symtrique, il faut diviser le dplacement obtenu par deux.
176
On peut aussi dmontrer ce rsultat de faon plus rigoureuse. Notons, f1 , f2 > 0 xs,
lnergie W,f1 ,f2 correspond au chargement ctif de la gure F.4, qui nest pas ncessairement
symtrique.
Y
RA
f1
p
f2
RB
X
B
A
2l
(F.21)
v (y) = lim
(F.22)
lim
Pour toute la suite, on supposera E et I uniformes et on ngligera les eets dus aux
eorts normal et tranchant dans la lnergie de dformation (cela simpliera la preuve, mais
on peut sen aranchir). Ainsi, on a, en notant M,f1 ,f2 la distribution de moment dans la
structure de la gure F.4 :
W,f1 ,f2 =0
1
=
f1 0
f1
EI
lim
2l
M,0,0 (x)
M,f1 ,0 (x)
f1
dx.
f1 =0
=
=
1
EI
M,0,0 (x)
1
EI
M,0,0 (x)
l
2l
M,f1 ,0 (x)
f1
f1 =0
M,f1 ,0 (x)
f1
f1 =0
M,0,0 (2l x)
dx +
M,0,0 (x)
l
M,f1 ,0 (x)
f1
dx ,
f1 =0
dx
M,f1 ,0 (2l x)
f1
dx .
f1 =0
Par symtrie, on a
M,0,0 (x) = M,0,0 (2l x),
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
CORRIG
et
M,f1 ,0 (2l x)
f1
f1 =0
177
M,f,0 (2l x)
f
f =0
M,0,f (x)
f
.
f =0
Ainsi, il vient
W,f1 ,f2 =0
1
=
f1 0
f1
EI
lim
l
0
M,f,0 (x)
f
M,0,0 (x)
f =0
M,0,f (x)
f
dx.
f =0
Par linarit, on a
M,f,0 (x)
f
M,0,f (x)
f
f =0
f =0
M,f,f (x)
f
,
f =0
.
f =0
Ainsi, on a
l
W,f1 ,f2 =0
1
=
f1 0
f1
EI
lim
M,f,f (x)
f
M,0,0 (x)
dx.
f =0
W,f
1
=
f 0 f
EI
lim
M,0,0 (x)
M,f,f (x)
f
dx,
f =0
I
II
M,f (x) = Mf (x) + M (x).
(F.23)
Selon (F.20)
1
f 0 EI
v (y) = lim
l
0
M,f (x)
1
EI
I
Mf
l
0
I
II
Mf =0 (x) + M (x)
M,f (x)
dx,
f
I
II
Mf (x) + M (x)
dx,
f =0
1
EI
II
M
l
0
II
M (x)
(F.24)
dx.
f =0
(b) Soit y x dans [0, l[. On choisit assez petit tel que y < l . Dcoupons lintgrale de
(F.24) en deux :
v (y) =
1
EI
l
0
II
M (x)
I
Mf (x)
l
II
M (x)
dx +
f =0
I
Mf (x)
dx .
f =0
(F.25)
178
II
On dnit4 M0 par
x [0, l],
II
M0 (x) =
Fx
.
2
(F.26)
On a donc
v (y) =
1
EI
I
Mf (x)
l
II
M0 (x)
l
II
M (x)
dx +
I
Mf (x)
dx .
f =0
(F.27)
f =0
La fonction intgrer dans la premire intgrale de (F.27) est continue sur [0, l] et ne
dpend pas de ; on a donc
l
lim
0+
II
M0 (x)
I
Mf (x)
dx =
f =0
I
Mf (x)
f
f =0
II
M0 (x)
I
Mf (x)
dx.
(F.28)
f =0
l
II
M (x)
dx K
l
II
M (x)dx ;
l
f =0
l
II
M (x)
dx KC
f =0
et donc que
l
lim
0+
II
M (x)
I
Mf (x)
dx = 0.
(F.29)
f =0
(F.30)
0+
avec
v0 (y) =
1
EI
II
M0 (x)
I
Mf (x)
dx,
(F.31)
f =0
II
o M0 est dni par (F.26).
Remarque F.2. On aurait pu expliciter v (y) et calculer la limite de lexpression obtenue quand tend vers 0 ; mais cest lourd. Les majorations faites prcdemment ne sont
gure compliques ; de plus, sous la forme (F.31), on va pouvoir identier la structure
quivalente qui admet une telle che.
4M II est gal M II uniquement sur [0, l ].
0
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
CORRIG
179
II
(c) Remarquons que M0 (dni par (F.26)) correspond au moment chissant dans une
structure o aucune densit de force nest exerce sur [0, l[ et o les ractions dappuis
en A et B valent F/2. La seule structure possible est donc une structure comme
reprsente sur la gure F.5.
Y
F
RA = F
2
RB = F
2
X
I
A
2l
II
Fig. F.5. La structure quivalente recevant le moment M0
Le cas de chargement I tant identique quand tend vers zro, on en dduit donc que
le dplacement dni par (F.31) et (F.26) correspond la che au point dabscisse
y [0, l] pour la structure de la gure F.5.
Remarque F.3. On vient donc de montrer que la densit linique de force p tait
quivalente, quand tend vers zro, une force ponctuelle, de norme F applique au
point dabscisse l.
(d) Daprs (F.15), (F.26) et (F.31), on a, pour tout y [0, l[,
v0 (y) =
1
EI
l
0
II
M0 (x)
I
Mf (x)
1
EI
1
EI
y
0
y
0
II
M0 (x)
dx,
f =0
I
Mf (x)
dx +
Fx
(x)dx +
2
l
f =0
l
II
M0 (x)
I
Mf (x)
dx ,
f =0
Fx
(y)dx ,
2
F
x2 dx + y
xdx ,
2EI
0
y
F
y 3 + 3yl2 .
=
2EI
Par passage la limite y l, ce rsultat5 est aussi valable pour y = l. On a donc
=
y [0, l],
v0 (y) =
F
y 3 + 3yl2 ,
12EI
(F.32)
Remarque F.4. Dans le polycopi de cours, ce calcul est fait directement en intgrant
lquation direntielle v = M/EI
5en admettant que v est continue.
0
180
(3) (a) Comme dans le cours, on considre un tronon lmentaire de poutre compris entre les
abscisses x et x+dx, soumis aucune force ni aucun couple ponctuels. La partie gauche
de ce tronon (correspondant z x) exerce les forces respectives (dans le repre (x, y))
N (x) et T (x) ; La partie droite de ce tronon (correspondant z x + dx) exerce
les forces respectives (dans le repre (x, y)) N (x + dx) et T (x + dx) ; ce tronon est
soumis aux forces extrieurs gale 0 et p(x)dx. Lquilibre des forces de ce tronon
donne donc les deux quations
T (x) + T (x + dx)dx + p(x)dx = 0,
N (x) + N (x + dx)dx = 0 ;
En ne retenant que les termes du premier ordre en dx et en crivant :
dT (x)
dx,
dx
dN (x)
dx
N (x + dx) = N (x) +
dx
on obtient aprs simplication :
T (x + dx) = T (x) +
dN (x)
= 0,
dx
dT (x)
= p(x).
dx
(F.33a)
(F.33b)
1 d
p(x)
1 d d
(M (x)) =
(T (x)) =
.
EI dx dx
EI dx
EI
On a donc
v (4) (x) =
1
p(x).
EI
(F.34)
Remarque F.6. Comme pour la remarque F.5, on nhsitera pas crire (F.34) droite
et gauche des points dapplication des forces et des couples ponctuels, qui introduiront
certaines discontinuit.
(4) Par symtrie, et pour toute la suite, on ne sintresse qu la partie gauche de la structure.
(a) Puisquaucun eort normal nest impos, on a, pour tout > 0
x [0, l],
UTBM
Automne 2004
N (x) = 0.
(F.35)
Jrme BASTIEN
CORRIG
181
T (x) =
F
.
2
(F.36)
Sur lintervalle [l, l], leort T peut tre dtermin en intgrant (F.33b). La constante
dintgration peut tre dtermine grce T (l) = 0.
Les calculs complets (qui ntaient pas exigs) donneraient :
x [l , l],
T (x) =
F
x2 + 2( l)x 2l + l2 .
22
(F.37)
M (x) =
Fx
.
2
(F.38)
Sur lintervalle [l, l], leort M peut tre dtermin en intgrant (F.33c). La constante
dintgration peut tre dtermine grce la valeurM (l ) connue daprs (F.38) :
F (l )
.
2
Les calculs complets (qui ntaient pas exigs) donneraient :
M (l ) =
x [l , l],
M (x) =
F
x3 + 3( l)x2 + 3(l2 2l)x (l )3 .
62
(F.39)
v (y) =
F
17F y 2
y 3 + 3l2 y +
.
12EI
24EI
(F.40)
(F.41)
(c) Naturellement, les galits (F.33) sont vries pour p , N , T (y) et M (y).
(d) On en dduit que lgalit (F.34) est vrie pour v et p puisquelle dcoule de (F.33).
(e) Daprs (F.35), on a, la limite 0 :
x [0, l],
N0 (x) = 0.
(F.42)
(F.43)
182
0+
F
.
2
(F.44)
Daprs (F.37), on a
(F.45)
T (l) = 0.
Ainsi, selon (F.44) et (F.45), on a
x [0, l],
T0 (x) =
F
2,
si x [0, l[,
0,
si x = l.
(F.46)
Remarque F.10. Ici, la convergence de T vers T0 nest pas uniforme sur lintervalle
[0, l], puisque T est continu alors que T0 ne lest pas. Nous avons seulement le rsultat :
lim T = T0 , simplement sur [0, 2l].
(F.47)
0+
Fx
.
2
(F.48)
Daprs (F.39), on a
M (l) =
et donc
Fl
+ ,
2
6
lim M (l) =
0+
Fl
.
2
(F.49)
M0 (x) =
Fx
.
2
(F.50)
(F.51)
x [0, l],
|M (x) M0 (x)|
0,
si x [0, l ],
F, si x [l , l].
p (x) = 0 ;
x [l , l],
p (x) =
xl+
F ;
2
0+
UTBM
Automne 2004
(F.52)
Jrme BASTIEN
CORRIG
et
183
F
.
p (l) =
(F.53)
si x = l,
0,
p0 (x) =
+, si x = l.
(F.54)
si x = l,
0,
(x) =
+, si x = l.
(F.55)
On a donc
x [0, 2l],
p0 (x) = F (x).
(F.56)
(F.57)
lim
0 0
2l
p (z)dz =
p0 (z)dz.
lim F =
p0 (z)dz.
(z)dz = 1.
(F.58)
(F.59a)
lim p = p0 ,
(F.59b)
lim T = T0 ,
(F.59c)
lim N = N0 ,
(F.59d)
lim M = M0 .
(F.59e)
0
0
0
0
0
184
(g) Naturellement,
lquation direntielle (F.33a) est vrie.
(F.60)
Puisque M0 est symtrique par rapport au point dabscisse l, on a donc, selon (F.50),
x [0, 2l],
M0 (x) =
F2x ,
si x l,
F (2lx) ,
2
si x l.
dM0 (x)
=
dx
F
2,
F ,
2
si x < l,
si x > l.
Pour x = l, M0 nest pas drivable, donc on ne peut rien crire en ce point. On a vu que
(par antisymtrie)
F ,
si x < l,
2
(F.61)
x [0, 2l], T0 (x) = 0,
si x = l,
F
, si x > l.
2
Ainsi,
lquation direntielle (F.33c) est vraie, sauf en x = l.
(F.62)
dT0 (x)
=
dx
0, si x < l,
0, si x > l.
(F.63)
dH(x)
= (x).
dx
(F.65)
H(x) =
0, si x < l,
1, si x > l.
(F.66)
T0 (x) = F H(x) +
F
.
2
(F.67)
Automne 2004
Jrme BASTIEN
CORRIG
185
d
dT0 (x)
=
dx
dx
F H(x) +
F
2
dH(x)
= F (x).
dx
=F
(F.68)
(F.69)
(F.70)
v0 (x) =
(F.71)
(i) Pour calculer lintgrale propose, on utilise la dnition de (que lon a vue, ici
comme rgle de drivation (F.65), ncessaire pour expliquer la prsence de la
force F ) :
2l
0
2l
(x)u(x)dx =
dH(x)
u(x)dx,
dx
(x)u(x)dx =
2l
0
du(x)
H(x)dx + [uH]x=2l .
x=0
dx
(x)u(x)dx =
2l
0
du(x)
H(x)dx.
dx
2l
(x)u(x)dx =
l
du(x)
dx = u(2l) + u(l) = u(l).
dx
On a donc :
2l
(x)u(x)dx = u(l).
(F.72)
186
(ii) Si tait une fonction, puisquelle est nulle sur [0, l[ et sur ]l, 2l], on aurait pour
tout fonction u, drivable sur [0, 2l], nulle en 0 et en 2l,
2l
u(l) =
2l
(x)u(x)dx =
(x)u(x)dx +
(x)u(x)dx = 0 + 0,
l
ce qui est absurde ! De mme, si u tait une fonction, (F.58) serait absurde.
(iii) Il faut prendre un peu de recul pour expliquer ce paradoxe.
On a vu quune force ponctuelle F tait la limite dune densit linaire de force,
nulle sur [0, 2l] sauf en x = l, o elle est innie.
Remarque F.14. Ainsi, en poursuivant lobservation des remarques F.3 et F.13,
on constate que les quations direntielles (F.33) et (F.34), vries pour les
fonctions v , p , M , T et N , gardent un sens quand tend vers zro et que la
densit limite p0 est dnie grce au Dirac , dni comme la drive de la fonction
de Heaviside H. Ainsi, en englobant dventuelles forces ponctuelles dans la densit
linique de charge p, les quations direntielles (F.33) et (F.34) demeurent vraie,
mme aux points dapplication des forces ponctuelles7.
En fait, la limite (F.57) na pas de sens mathmatique8 : lobjet nest pas une
fonction : cest une application linaire continue, qui a toute fonction u, assez
rgulire et nulle en 0 et 2l associe u(l). On parle aussi parfois doprateur. Tous
les calculs prcdents nont pas de sens mathmatique, en particulier (F.72), que
lon remplacera9 par
pour tout fonction u, drivable sur [0, 2l], nulle en 0 et en 2l,
(F.76)
dans un cadre de RDM ; cest sur le plan mathmatique quon se donne le droit dtudier le voisinage de ces points, et
ce, grce aux distributions
8Pour ceux qui connaissent les distributions, pour toute la suite, on pose =]0, 2l[ ; lgalit (F.57) a lieu au sens
des distributions :
lim p = F , dans D ().
(F.73)
u D(),
(F.74)
De faon plus gnrale, si y dsigne un lment quelconque de , on appelle le Dirac en y, la distribution dnie par
u D(),
(F.75)
Automne 2004
Jrme BASTIEN
CORRIG
187
Lquation (F.65) est vraie : on peut driver une fonction non drivable et obtenir
un objet qui nest plus une fonction11.
Grce cette notion de drive tendue, on peut conclure que les quations direntielles (F.33) et (F.70) sont vries12
Il existe une mthode, dite la quadruple quadrature : on se donne p, une densit
linaire de charge connue. Pour calculer la che v, on intgre lquation direntielle (F.34), en utilisant la fonction de Heaviside et loprateur Dirac (voir13
[Rou95]).
Les distributions ont t invente par Laurent Schwartz dans les annes 1950, an
de donner un sens des quations direntielles dont les solutions prsentes des
singularits. La thorie de ce grand mathmaticien (mdaille Fields) a permis de
driver des fonctions, quelles soient drivables ou non (on pourra consulter le cours
de MT41 ou [Pet98, Sch66]).
Cependant, il faut garder lesprit que de telles forces ponctuelles (innies) ne
sont que des objets mathmatiques, qui nexistent pas en ralit mais donnent des
quations dont la rsolution donnent des rsultats qui approchent ceux observs
de faon empirique.
dH
= , dans D ().
dx
et plus gnralement, si on dnit la fonction de Heaviside avec un saut en y par
(
0, si x < y,
x [0, 2l], Hy (x) =
1, si x > y.
on a
dHy
= y , dans D ().
dx
12
(F.77)
(F.78)
(F.79)
13Attention, lauteur y a commis une coquille : page 368, il faut lire (x d) = + si x = d la place de
(x d) = 1 si x = d.
ANNEXE G
(f g)
=
yi
m
j=1
gj f
.
yi xj
(G.1)
h
j=1
j W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn
Fi j
n
+
j=1
Fj W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn .
Fi Fj
Dans le terme de gauche, les forces sont exprimes en fonction des forces Fi et dans le terme de
F
droite, les forces i sont quelconques. Puisque les forces Fi sont indpendantes, Fj est gal 1 si
i
i = j et gal 0 sinon ; il vient donc
W
1 (F1 , ..., Fn ), ..., h (F1 , ..., Fn ), F1 , ..., Fn =
Fi
h
j=1
j W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn
Fi j
+
189
W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn . (G.2)
Fi
190
,
=(F )
F=
Mh+p (R) .
On a vu dans le cours que, pour la structure isostatique quivalentes, soumises aux p + h forces indpendantes,
lnergie de dformation est gale
1
W (, F ) = t FCF,
2
o C Mh+p,h+p (R) est sa matrice de souplesse. Puisque la matrice C est symtrique, on crit par blocs
!
A B
C= t
,
B C
o A Mh,h (R) et C Mp,p (R) sont symtriques et B appartient Mh,p (R). Aprs un calcul par bloc, on obtient
1 `t
A + t BF + t F t B + t F CF.
W (, F ) =
2
`
Le rel t BF est gal t t BF = t F t B et ainsi,
1t
1
A + t F t B + t F CF.
(G.4)
2
2
Pour F x, lapplication W (, F ) est une fonctionnelle strictement convexe et coercitive, admettant un unique
minimum sur Rh . Des rsultats classiques montrent que (G.3) implique, compte tenu de la forme (G.4) de W (, F )
W (, F ) =
= A1 BF.
(G.5)
De faon plus gnrale, on peut montrer (voir [Ber01] ou le cours de MN41) que si A est une matrice symtrique dnie
positive de Mm (R), B un vecteur de Rm et c un rel, alors la fonction J de Rm dans R dnie par
1
(G.6)
x Rm , J(x) = t xAx + t Bx + c,
2
m
est une fonctionnelle strictement convexe et coercitive, admettant un unique minimum sur R , solution du systme
linaire
Ax = B.
(G.7)
Il sagit dun problme de minimisation trs classique. Les deux problmes (G.6) et (G.7) sont quivalents. On utilise
parfois cette proprit pour rsoudre (G.7) en minimisant la fonctionnelle J dnie par (G.6) (en utilisant par exemple
la mthode du gradient conjugu).
Dun point de vue mcanique, la structure est lquilibre si son nergie, dnie par (G.6) est minimale.
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ANNEXE H
nonc
y
u ()
P ()
ur ()
gnrales, T () serait port par u (). Cela ne devrait pas produire de gne, puisque toute les quations utiles seront
dmontres ici.
191
192
N ()
T ()
u ()
ur ()
M ()
z
P ()
(H.1)
(H.2)
(b) On suppose que cette poutre circulaire est soumise, outre des forces ponctuelles, une
densit radiale de force p() (qui dpend de ).
On tudie maintenant la portion de poutre comprise entre les points P () et P ( + d),
o d est un angle inniment petit (voir gure H.3).
ur ( + d)
u ( + d)
y
P ( + d)
P ( + d)
B
u ()
ur ()
P ()
d
P ()
A
x
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NONC
193
On suppose que cette portion de poutre nest pas soumise des forces ponctuelles extrieures. Montrer que lquilibre de cette portion de poutre implique
T ()ur () + T ( + d)ur ( + d)
+ N ()u () + N ( + d)u ( + d) + Rdp()ur () = 0. (H.3)
(c) On ne conserve dans (H.3), que les inniment petits du premier ordre en , cest--dire,
pour une fonction scalaire ou vectorielle f () :
f ( + d) = f () +
df
d.
d
(H.4)
Montrer quavec lcriture (H.4), (H.3) scrit, en ne conservant que les termes du premier
ordre en d :
dT
N () + Rp() = 0,
(H.5a)
d
dN
= 0.
(H.5b)
T () +
d
On admettra que la nullit des moments scrit
dM
RT () = 0.
d
(H.5c)
p0
R
A
194
(H.6)
N () = N0 = pR.
(H.7)
Y = T0 = 0,
= M0 ,
X = N0 ,
Y = T0 = 0,
= M0 .
(H.8)
et
Voir gure H.5.
p0
X
R
A+
(a) Pour cette nouvelle structure, montrer que leort de la RDM, N () en tout point vrie
N () = pR(1 cos ) X cos .
(H.9)
(b) En dduire
T () = pR sin X sin ,
(H.10)
(H.11)
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1
2EI
2
0
M 2 Rd +
1
2ES
2
0
N 2 Rd +
1
2GS
T 2 Rd.
0
Jrme BASTIEN
CORRIG
195
(4) (a) En assimilant la partie de la poutre circulaire de la gure H.4 comprise entre P () et
P ( + d), un segment innitsimal de poutre rectiligne, montrer que sa variation
lmentaire de longueur est gale
d =
pR2
d.
ES
(H.13)
Corrig
(1) (a) Cest un rsultat classique, que lon peut montrer en se plaant dans le repre cartsien
(x, y) :
d
dur ()
=
(cos x + sin y) ,
d
d
d sin
d cos
x+
y,
=
d
d
= sin x + cos y
= u () ;
de mme, on a
du ()
= ur ().
d
(b) Daprs le principe daction et de raction, la partie en amont de la portion de poutre
comprise entre les points P () et P ( + d), exerce sur cette section de poutre les eorts
respectifs
T ()ur (),
N ()u ().
La partie en aval de cette section de poutre exerce sur cette section de poutre les eorts
respectifs
T ( + d)ur ( + d)
N ( + d)u ( + d).
La seule force extrieure agissant sur cette portion de poutre (puisquil ny a pas de
forces ponctuelles) est la densit radiale p(), par dnition gale
p()ur () dl,
o dl est la longueur de la section de poutre, cest--dire Rd. Ainsi, lquilibre fournit
lquation
T ()ur () + T ( + d)ur ( + d)
+ N ()u () + N ( + d)u ( + d) + Rdp()ur () = 0. (H.14)
196
Daprs les calculs prcdents, les deux dernires quations sont quivalentes
ur ( + d) = ur () + u ()d,
u ( + d) = u () ur ()d.
Ainsi, en rinjectant ces expressions dans (H.14), on obtient
T ()ur () + T () +
dT
d
d
ur () + u ()d
N ()u () + N () +
dN
d
d
u () ur ()d + Rdp()ur () = 0 ;
dT
dN
dur () N ()ur ()d +
du () + Rdp()ur () = 0,
d
d
soit
T ()u () +
dT
dN
ur () N ()ur () +
u () + Rp()ur () = 0,
d
d
(H.16)
P ( + d)P () T ()ur () N ()u () + M ( + d) M () z = 0.
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CORRIG
197
Au premier ordre en d, on a
P ()P ( + d) = OP ( + d) OP ()
d
= d OP (),
d
d
= d Rur (),
d
d
= d R ur (),
d
= d Ru (),
et
M ( + d) M () = d
dM
.
d
Ru () T ()ur () + N ()u () +
dM
z
d
= 0,
ce qui implique
RT ()u () ur () +
dM
z = 0.
d
On a alors :
dM
RT () = 0.
d
(H.17)
Remarque H.1. Conformment la remarque 1.20 page 22, les quations (H.5) sont
bien identiques aux quations (1.44) page 23 (avec q = 0 et m = 0).
(d) Lavantage de ces quations est quil sut dun seul des trois eorts de la RDM, N , T
ou M pour dterminer les deux autres par drivation ou intgration.
(2) (a) La structure est invariante (appui, puisquil y en a pas ..., gomtrie et chargement) par
toute rotation autour de lorigine O ; il en est donc de mme pour les eorts de la RDM,
qui sont invariants par toute rotation autour de lorigine O et donc indpendants de ;
ainsi crit, pour tout :
N () = N0 ,
T () = T0 ,
M () = M0 .
(H.18)
(b) Si lon rinjecte (H.18) dans les quations dquilibre local (4.1) page 84, on a, puisque
toutes les drives sont nulles, pour tout = 0 (puisquil ny a pas de forces concentres
ailleurs quen A et A+ )
N0 + Rp0 = 0,
T0 = 0,
RT0 = 0,
soit
N0 = pR,
T0 = 0.
(H.19)
198
Leort normal N0 est positif, ce qui correspond un eort de traction, ce qui est
physiquement acceptable (force centrifuge).
La valeur de M nest pas dtermine, puisque la structure est hyperstatique de degr
un (de faon interne) ; pour lever cette hyperstaticit, lquilibre ne sut plus et nous
allons introduire une coupure interne.
(3) (a) Par dnition, N () est laction de la partie correspondant [, 2] sur la section
dnie par ; cest aussi loppos de la partie de la partie correspondant [0, ]
sur la section dnie par . Cette partie est soumise la densit linaire de force (pour
[0, ]), la force X et au couple . Si [0, ] , la portion de poutre comprise entre
et + d est soumise la force lmentaire
d f () = pRur ()d,
et donc la partie [0, ] exerce la force
F () =
pRur ()d.
Ainsi,
F () = pR
du ()
d,
d
= pR[u ()]= ,
=0
= pR (u () u (0)) ,
= pR (u () y) .
Ainsi, on a, par projection sur u ,
F ().u = pR (u () y) .u ,
= pR 1 + y.u ,
= pR 1 + y.( sin x + cos y) ,
= pR(1 + cos ).
Ainsi, en rajoutant raction dappui, de projection sur u () X cos et en prenant loppos, on a donc
N () = pR(1 cos ) X cos .
(H.20)
Remarque H.2. Ici, on a intgr le vecteur ur () ; on pouvait aussi (mais cest plus
long et maladroit) repasser en base cartsienne (x, y) et crire :
F () =
pRur ()d,
= pR
= pR sin x + (1 cos )y ,
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CORRIG
199
T () =
M () = pR (cos 1) + RX(cos 1) .
(c) La coupure introduite doit tre telle que la structure introduite est quivalente la
structure initiale. Ainsi, doit tre tel que la coupure se referme. Dans la structure
introduite (isostatique), la rotation du point A+ est gale
W
= .
On a donc
W
= 0.
Y = T0 = 0,
= M0 .
(H.22)
(H.23)
Daprs le cours, on peut utiliser (H.22) en utilisant dabord (H.23) et en drivant ensuite
par rapport ou en drivant avant. Il est plus rapide dutiliser dabord (H.22). Par
200
EI
=
M
0
R
EI
R
EI
2
0
M
d,
et selon (H.19),
2
R
pR2 (cos 1) pR2 (cos 1) d,
EI 0
2R
.
=
EI
Ainsi, selon (H.22), = 0 et donc
(H.24)
M0 = 0.
(4) (a) Le seul eort de la RDM non nul est N = N0 = pR. Ainsi la partie de la poutre circulaire
comprise entre P () et P ( + d), subit un allongement relatif gal
N0
dl,
d =
ES
o dl = Rd (au premier ordre prs en d). Ainsi
d =
pR2
d.
ES
(H.25)
Remarque H.3. On remarque ici que lon ne peut ngliger les eets de leort normal
devant ceux du moment chissant, nuls ici !
(b) Par intgration, on a
d,
=
et donc
=
2pR2
.
ES
(H.26)
pR2
.
ES
(H.27)
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ANNEXE I
nonc
(1) Soit Y R + . Dans le demi plan de Mohr (, ) (avec 0), reprsenter le domaine
dlasticit de Tresca, cest--dire lensemble des points de coordonnes (, ) tels que
T
eq < Y .
(I.1)
< c tan .
(I.2)
0
0
0
en un point par
0 0
0 0 ,
0 0
(I.3)
o 0 R + .
0 grand
c
0 petit
202
A
R
E(e)
F (f )
c cos
.
1 + sin
(c) En dduire que, pour ltat de contrainte (I.3), on reste dans le domaine lastique tant
que
0 <
2c cos
.
1 + sin
(I.4)
(4) On se donne maintenant un tat de contrainte quelconque, dont les valeurs principales
{1 , 2 , 3 } vrient
0 < 1 < 2 < 3 .
(I.5)
(a) On se reporte la gure I. 2(b). Montrer que le cercle C et la droite sont tangents si
et seulement si :
c cos = R + (e + R) sin .
(b) En dduire que pour ltat de contrainte principal vriant (I.5), on reste dans le domaine
lastique tant que
1
1
(3 1 ) + (3 + 1 ) sin < c cos .
2
2
(I.6)
(5) On admet que si les contraintes principales ne sont pas ordonnes selon (I.5), (I.6) se rcrit :
1
1
(max min ) + (max + min ) sin < c cos .
2
2
(I.7)
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(I.8)
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CORRIG
203
Domaine dlasticit
Corrig
On pourra aussi consulter les pages 485 488 de [Dub98].
(1) On renvoie la gure 6.3 page 102.
(2) On considre c R et ]0, /2[, xs pour toute la suite de lexercice. Lensemble des
+
points du demi-plan de Mohr tels que
< c tan ,
(I.9)
(I.10)
On choisissant la bonne partie (celle qui est sous la droite), on en dduit donc une reprsentation graphique de lensemble des points du demi-plan de Mohr vriant (I.9). Voir gure I.4.
La droite admet pour pente tan < 0 et pour ordonne lorigine c.
Domaine dlasticit
0
0
0
en un point par
0 0
0 0 ,
0 0
(I.11)
o 0 R + .
204
0 grand
c
0 petit
Fig. I.5. un cas de traction.
A
R
E(e)
F (f )
A
A
=
.
I
OI O
Puisque
tan =
c
,
OI
il vient
sin =
R
,
R
c
tan
soit
R=
UTBM
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c cos
.
1 + sin
(I.12)
Jrme BASTIEN
CORRIG
205
(c) Il sut dcrire que le cercle C correspondant ltat de contrainte (I.11) passe par
lorigine et que son rayon est gal R = 0 /2 ; ainsi (I.12) est quivalent
c cos
0
=
.
2
1 + sin
On reste donc dans le domaine lastique tant que
0 <
2c cos
.
1 + sin
(I.13)
(4) On se donne maintenant un tat de contrainte quelconque, dont les valeurs principales
{1 , 2 , 3 } vrient
(I.14)
0 < 1 < 2 < 3 .
(a) On se reporte la gure I. 6(b) page ci-contre. Comme dans la question 3b, on crit
sin =
A
A
A
=
=
.
I
OI O
OI (e + R)
Puisque
tan =
il vient
sin =
c
tan
c
,
OI
R
,
eR
et donc
c cos = R + (e + R) sin .
(I.15)
(b) Pour ltat de contrainte principal (I.14), le tricercle de Mohr correspond celui de la
gure 2.2 page 36. Sur cette gure, on constate que le plus grand cercle coupe laxe de
aux points dabsicsse 1 et 3 . Le tricercle de Mohr est inclus dans le domaine dlasticit
si et seulement le plus grand des demi-cercles est inclus dans le domaine dlasticit. En
comparant les gures 2.2 page 36 et la gure I. 6(b) page prcdente, on constate que
le cas limite de tangence sapplique avec e = 1 et R = (3 1 )/2. En rinjectant ces
valeurs dans (I.15), on obtient
1
1
(3 1 ) + (3 + 1 ) sin c cos = 0.
2
2
On reste donc dans le domaine lastique tant que
1
1
(3 1 ) + (3 + 1 ) sin < c cos .
2
2
(I.16)
(I.17)
(I.18)
206
et
(I.19)
Y = c cos
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Automne 2004
Jrme BASTIEN
ANNEXE J
J.1. Introduction
Le but poursuivi dans cette tude est de rechercher la formulation complte dune thorie gnrale des rseaux de poutres. Cest la prsentation matricielle qui est retenue. Quelques exemples
pdagogiques donnent des petits systmes, rsolvables la main, mais la grande complexit des structures tudies rend souvent impossible le calcul manuel ; ces mthodes sont conues pour le calcul
automatique.
Le dveloppement informatique et les progrs de lanalyse numrique ont rendu possible la rsolution des systmes linaires obtenus. Les logiciels de calculs de structures reposent pour la plupart sur
cette analyse matricielle. De plus, ils sont aussi ddis ltude des structures continues ( loppos
des rseaux de poutres, qui ont un nombre ni de degrs de libert : elles sont dites discrtes) grce
la mthodes des lments nis (non voque dans ce cours ; voir UV MN41, MN51, MN52).
Dans le but de simplier lcriture et lexpos, nous considrerons essentiellement des structures
planes charges dans leur plan. Le passage au tridimensionnel ne pose pas de problmes de principes
mais seulement des problmes lis au volume des calculs.
208
les poutres possdent une bre moyenne et les sections restent droites aprs dformation ;
An dallger lexpos, nous supposerons de plus que
leet de leort tranchant est ngligeable (mais pas celui de leort normal) ;
la bre moyenne dune poutre est rectiligne ;
les forces appliques sont ponctuelles.
Mais ces trois dernires hypothses peuvent tre aisment aaiblies.
Cette structure est donc un ensemble de poutres rectilignes, chacune delle tant soumise des
forces appliques aux extrmits (en labsence de charge en trave). Les inconnues du problmes sont
donc les dplacements de chacune de ces extrmits (appeles les nuds du problme). Les forces
appliques ainsi que les valeurs des dplacements imposs sont des donnes connues.
En section J.3, nous tudierons, pour chacune des poutres droites, le lien (linaire) entre les
dplacements des extrmits et les forces en ces points. En section J.4, nous tudierons un exemple
pour comprendre comment la connaissance de chacune des matrices lmentaires permet dcrire le
problme pour lensemble de la structure, en prenant en compte les conditions dappui ainsi que les
chargement imposs. Nous montrerons ensuite en section J.5, pour une structure gnrale, comment,
par un procd dassemblage de ces matrices lmentaires, nous pouvons trouver la relation linaire
entre les dplacements et les forces pour lensemble de la structure tudie. Enn, en section J.6,
nous montrerons comment tenir compte des conditions aux limites imposes la structure et des
chargements appliqus. Nous conclurons cette annexe par ltude dun deuxime exemple en section
J.7.
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
209
y
F
F
yA
C
yB
xB
u
A
xA
A
y
x
A
A
(a)
(b)
Fig. J.2. Un lment de poutre : forces nodales (a) et dplacements nodaux (b).
On a alors les deux propositions suivantes
Proposition J.1. Les eorts de la RDM dans la poutre AB sont totalement dtermins par les
forces nodales FxA , FyA , CA , FxB , FyB et CB .
Dmonstration. On considre un point dabscisse x (choisie nulle en A et donc gale L en
B). On rappelle que les eorts de la RDM en ce point sont gaux laction de la partie droite sur la
gauche et donc
N (x) = FxB ,
(J.1a)
T (x) = FyB ,
(J.1b)
(J.1c)
210
(J.1a), leort normal est constant dans la trave AB et la dformation axiale (x) est constante dans
la trave et donc
du(x)
= (x) = C,
dx
o C est une constante. Ainsi, u(x) est une fonction ane de x ; compte tenu des conditions aux
limites
u(0) = uA ,
u(L) = uB ,
il vient
x
x
uA + uB .
(J.2a)
L
L
Puisque la densit linique de force applique sur la trave AB est nulle, il vient, daprs la relation
(1.60) du chapitre 1
p
d4 v(x)
= 0.
=
dx4
EI
Ainsi, v est un polynme du troisime degr en x
u(x) = 1
v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 ,
(J.2b)
(J.2c)
v(L) = vB ,
(J.2d)
dv
(0) = A ,
dx
dv
(L) = B .
dx
(J.2e)
(J.2f)
dv(x)
.
dx
FxA
uA
F
v
yA
A
CA
A
Fe =
et Qe = .
FxB
uB
FyB
vB
CB
B
(J.2g)
(J.3)
Daprs les quations de Clapeyron (cf. thorme 3.5 page 47) ainsi que ltude faite sur la matrice
de souplesse et de rigidit dans le chapitre 3 (cf. section 3.4.2 page 62) qui traduisent le comportement
linaire de la poutre AB, on a
Proposition J.3. il existe une matrice Ke , dite matrice de rigidit, telle que
Fe = Ke Qe .
(J.4)
Les proprits J.1, J.2 et J.3 sont essentielles puisque elles impliquent la proposition suivante
UTBM
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Jrme BASTIEN
211
Proposition J.4. Il est possible de prendre comme inconnues du problme les dplacement nodaux
(ce qui justie le nom de la mthode des dplacements).
Dmonstration. Il sut de remarquer que si Qe est connu, en utilisant (J.2), on peut dterminer
totalement les dplacements dans la partie AB.
Dautre part, daprs (J.4), Fe est connu. Ainsi, en utilisant (J.1), on peut dterminer totalement
les eorts dans la partie AB.
Bref, grce Qe , on connat toutes les autres donnes daprs le schma suivant :
u(x),
Qe
v(x), pour x [0, L] (grce (J.2)),
(x),
Qe Fe
(grce (J.4)),
N (x),
Fe
M (x), pour x [0, L]
T (x),
(grce (J.1)).
Remarque J.5. Pour les problmes dans lespace, chaque nud possde six degrs de libert et
les matrices lmentaires considres sont de taille 12 12 mais la mthode reste identique.
Remarque J.6. Il existe une thorie simplie o seuls les dplacements uA , vA , uB et vB sont
pris en compte. On parle alors de barres et non de poutres ; les matrices de rigidit sont de taille 4 4.
Remarque J.7. Pour linstant, les conditions dappuis de la poutre AB ne sont pas considres ;
la poutre possde donc bien six degrs de libert.
Remarque J.8. Mathmatiquement, avoir six degrs de libert signie que le vecteur Qe (dni
par (J.3)) dcrit lespace vectoriel R6 en entier, cest--dire que les six dplacements gnraliss uA ,
vA , A , uB , vB et B sont indpendants. En revanche les six forces gnralises FxA , FyA , CA , FxB ,
FyB et CB ne sont pas indpendantes, puisquelles obissent lquilibre global de la structure qui
fournit les trois quations 2 :
FxA + FxB = 0,
(J.5a)
FyA + FyB = 0,
(J.5b)
CA + CB + LFyB = 0.
(J.5c)
2Puisque les trois quations (J.5) sont linairement indpendantes, mathmatiquement le vecteur F (dni par
e
(J.3)) dcrit donc un sous espace de R6 , de dimension trois. Daprs (J.4), cela implique ncessairement que le rang de
la matrice Ke est gal trois, ce que lon retrouvera dans la proposition J.12 ; on a, en eet, la relation rang-noyau :
`
dim Ker(Ke ) + rg(Ke ) = dim(R6 ) = 6.
212
ES
L
12EI
L3
6EI
L2
12EI
L3
6EI
L2
4EI
L
6EI
L2
ES
L
12EI
L3
6EI
L2
12EI
L3
6EI
L2
2EI
L
6EI
L2
ES
L
Ke =
ES
L
6EI
L2
2EI
L
.
6EI
2
L
(J.6)
4EI
L
u (x) =
uA + uB
.
L
Puisque
u (x) = (x) =
=
,
E
ES
N (x) = N =
ES
(uA + uB ) .
L
(J.7)
Dterminons maintenant la che v grce aux quations (J.2b), (J.2c), (J.2d), (J.2e) et (J.2f). Daprs
(J.2b), il existe a0 , a1 , a2 et a3 tels que
x [0, L],
v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 .
Ainsi, les conditions aux limites (J.2c), (J.2d), (J.2e) et (J.2f) scrivent
UTBM
Automne 2004
a0 = vA ,
a1 = A ,
a0 + a1 L + a2 L2 + a3 L3 = vB ,
a1 + 2a2 L + 3a3 L2 = B .
notes de cours de lUV MQ41
Jrme BASTIEN
213
a0 = vA ,
a = ,
1
A
a = 3 (v + v ) 1 (2 + ) ,
2
A
B
A
B
L2
L
a = 2 (v v ) + 1 ( + ) .
3
A
B
A
B
L3
L2
En ngligeant les eets des eorts tranchant, on a
M
,
v =
EI
et donc, daprs (J.2b), on a
(J.8)
x [0, L],
(J.9)
Puisque
T =
dM
,
dx
on a donc
x [0, L],
T (x) = 6EIa3 .
(J.10)
ES
(uA + uB ) .
L
(J.11)
(J.12)
(J.13)
(J.14)
(J.15)
(J.16)
(J.17)
(J.18)
(J.6).
On renvoie au TD pour un calcul dirent de la matrice Ke , bas sur les mthodes nergtiques.
214
Remarque J.10. Dans la matrice Ke , on voit apparatre un dcouplage entre les eets ds
la traction-compression (termes en ES/L) et les eets ds la exion (termes en EI/L, EI/L2 et
EI/L3 ).
Dans certains cas, on montre que lon peut ngliger les eets de exion par rapport aux eets de
traction-compression. Dans dautres cas, ces eets de exion sont rigoureusement nuls (nullit due
la prsence de rotules, lextrmit de chacune des poutres). Dans ces deux cas, o la structure ainsi
modlise est appele treillis ; on parle alors de barres et non de poutres et la matrice de rigidit est
de taille 4 4 (voir exercice de TD).
An dallger les notations, on utilisera systmatiquement les notations suivantes pour toute la
suite du cours : on pose
ES
,
(J.19a)
=
L
12EI
,
(J.19b)
=
L3
6EI
(J.19c)
= 2 ,
L
4EI
,
(J.19d)
=
L
2EI
.
(J.19e)
=
L
Ainsi,
0
0 0
0
0
0
0
Ke =
(J.20)
.
0
0
0
0
0 0
0
0
Donnons une proprit de la matrice Ke .
Proposition J.11. La matrice Ke est symtrique, singulire et positive.
On rappelle que singulire signie non inversible et que positive signie
X R6 ,
XKe X 0.
Dmonstration. Nous donnons cette preuve, surtout pour constater que les proprits de la
matrice Qe proviennent des thormes nergtiques donns dans ce cours de MQ41.
Nous avons dj vu que le thorme de Maxwell-Betti implique laspect symtrique de la matrice
Ke (cf. section 3.4.2 page 62).
Laspect positif provient du fait que, sous des forces extrieures induisant des dplacements Qe ,
lnergie de dformation emmagasine par la structure est gale (daprs les relations de Clapeyron)
1
W = t Qe Ke Qe .
2
Par ailleurs, on sait que cette nergie de dformation est gale
W =
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Automne 2004
1
2
B
A
M2
T2
N2
+
+
ES
EI
GS1
ds,
Jrme BASTIEN
215
quantit positive.
Enn, pour tablir la non inversibilit de la matrice Qe , il sut de montrer quil existe un vecteur
Qe non nul tel que Fe = Ke Qe soit nul. De faon plus prcise, dterminons le noyau de cette matrice
(qui est un sous espace vectoriel de R6 ) et montrons quil nest pas rduit au singleton {0}. Ltude
du noyau de Ke fait lobjet de la proposition suivante.
Proposition J.12. Le noyau de Ke est un sous espace de dimension trois de R6 . Il est engendr
par trois vecteurs, chacun dentre eux correspondant un dplacement de la poutre AB de corps rigide :
une translation selon laxe x (voir gure J.3a) ;
une translation selon laxe y (voir gure J.3b) ;
une rotation autour du point A (voir gure J.3c).
y
y
B
A
A
B
x
A
x
(a)
(b)
(c)
Fig. J.3. translation en x (a), translation en y (b), rotation autour du point A (c).
Dmonstration. Soit
uA
v
A
X = A R6 .
uB
vB
B
(J.21)
Ke X = 0.
(J.22)
On cherche rsoudre
Remarquons que la matrice Ke est de rang trois. En eet, si on appelle (Li )1i6 les six lignes de
cette matrice, on constate que
L1 + L4 = 0,
L2 + L5 = 0,
L3 + L6 + LL5 = 0 ;
ces trois galits ne sont que la traduction de lquilibre de la structure (cf. quations (J.5a), (J.5b)
et (J.5c)). Ainsi les lignes L4 , L5 et L6 sont des combinaisons linaires des lignes L1 , L2 et L3 de la
matrice Ke et ne contribuent pas au rang de cette matrice ; ainsi,
0 0 0 0
(J.23)
rang(Ke ) = rang 0 0 .
0 0
216
0 0
Q = 0 .
0
On a
det Q = 2 =
(J.24)
36E 2 I 2
4EI
12E 2 I 2
12EI
=
= 0.
L3
L
L4
L4
rang(Ke ) = 3.
Donc, Ke nest pas inversible. Daprs la relation rang-noyau, il vient
dim (ker Ke ) = 6 rang(Ke ),
et donc
(J.26)
dim (ker Ke ) = 3.
De plus, pour rsoudre (J.22), il sut de ne conserver que les trois premires lignes correspondant
la sous matrice Q. Ainsi, (J.22) est quivalent
uA uB = 0,
vA + A vB + B = 0,
vA + A vB + B = 0.
On peut donc exprimer uA , vA et A en fonction de uB , vB et B . Aprs calculs, il vient
uA = uB ,
v = vB LB ,
A
=
A
(J.27)
On a donc dmontr que X ker A si et seulement si ses composantes vrient (J.27), qui constitue
donc une quation cartsienne du noyau de A. Ce noyau est de dimension trois. Ainsi, il est engendr
par trois vecteurs linairement indpendants. On montre que les trois mouvements dnis ci-dessous
sont indpendants :
Si on choisit uB R, vB = 0 et B = 0, daprs (J.27) le dplacement de la poutre correspondante est dnie par
uA = uB , vA = 0, A = 0,
ce qui reprsente une translation en x.
De mme, si on choisit uB = 0, vB R et B = 0 dans (J.27), on a
uA = 0,
vA = vB ,
A = 0,
B R
(J.28)
dans (J.27), on a
uA = 0,
vA = 0,
A = B ,
UTBM
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Jrme BASTIEN
217
Remarque J.13. Le troisime rsultat peut avoir lair surprenant, surtout si lon se rappelle
quune rotation de centre A et dangle est telle que
uB = L cos L,
vB = L sin ,
B = ,
ce qui semble tre en contradiction avec (J.28). Cependant, si on fait un dveloppement limit lordre
deux en (justi par lhypothse des petites dformations), il vient
L 2
+ o 2 ,
2
vB = L + o 2 ,
uB =
B = ,
dont la partie linaire correspond bien (J.28).
Remarque J.14. Ces dplacements de corps rigide correspondent des mouvements tel que
Fe = 0. Daprs (J.1), les eorts de la RDM sont nuls dans la trave AB et cette poutre nest donc
soumise aucune contrainte ni dformation.
Remarque J.15. Le rang de la matrice Ke nous permet de connatre directement le nombre de
dplacements indpendants de corps rigide de la poutre AB.
Remarque J.16. La dimension du noyau de la matrice Ke est gale 3 ; Ainsi, Ke admet
une matrice extraite de taille 3 et inversible. Physiquement, cela signie quil existe trois valeurs
parmi uA , vA , A , uB , vB , et B , qui, xes, bloquent la poutre, cest dire rendent le systme
mcanique au moins isostatique. Pour les conditions dappui usuelles (poutre encastre en A, libre
en B, correspondant uA = vA = A = 0, ou articule en A, reposant sur appui simple en B,
correspondant uA = vA = 0 et vB = 0, etc), la poutre est eectivement isostatique.
Cependant, si on xe trois degrs de libert quelconques parmi uA , vA , A , uB , vB , et B , la
structure obtenue nest pas ncessairement isostatique. Mathmatiquement, cela signie que toute
matrice de taille 3 extraite de Ke nest pas toujours inversible. Par exemple, si lon xe
vA = A = 0 et vB = 0,
(J.29)
FxA = FxB = CB = 0,
(J.30)
la structure obtenue est un mcanisme. Ces conditions dappuis peuvent tre modlises comme le
montre la gure J.4.
Avec les valeurs dnies par (J.29) et (J.30), on vrie que le systme
uA
FxA
v
F
A
yA
A
CA
= Ke ,
uB
FxB
vB
FyB
CB
B
218
appuis A
appuis B
111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000
poutre tudie
(uA uB ) = 0,
= F ,
B
yA
= C ,
B
A
(uA uB ) = 0,
B = FyB ,
B = 0.
FyA = 0,
CA = 0,
F = 0.
(J.31)
(J.32)
yB
0
Ke = 0 0 ,
0
nest pas inversible. On peut constater quelle est de rang 2 ; cela signie que pour rendre isostatique
la structure de la gure J.4, il faut xer encore un autre degr de libert.
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Jrme BASTIEN
219
Le problme rsoudre ici est donc le suivant 3 : pour un lment donn dni par ses nuds A
et B dont on connat la relation de rigidit dans les axes locaux (x, y), trouver la relation de rigidit
dans un autre systme daxes (X, Y ), dits globaux. (cf. gure J.5).
Y
x
B
= (X, x).
On considre les forces et les dplacement en A et B dnis dans le repre global (X, Y ). (cf. gure
J.6)
vB
FyB
C
B
x
g
vA
x
g
uB
uA
g
FyA
C
A
Fg
xA
(a)
FxB
X
(b)
Fig. J.6. Les dplacements nodaux (a) et forces nodales (b) dnis dans le repre
global (X, Y ).
On pose
g
g
FxA
uA
F g
vg
yA
A
g
g
CA
A
g
Fe = g et Qg = g .
e
FxB
uB
g
g
FyB
vB
g
g
B
CB
(J.34)
g
On cherche calculer la matrice de rigidit lmentaire Ke telle que
g
g
Fe = Ke Qg ,
e
3On commet ici un abus de notation, en omettant de citer le troisime axe z (resp. Z), perpendiculaire au plan
(x, y) (gal au plan (X, Y )), tel que le repre (x, y, z) (resp. (X, Y, Z)) soit direct. Par la suite, on nvoquera pas cet
axe, puisque z = Z.
220
vA =
ug sin
A
g
vA cos ,
(J.35a)
(J.35b)
(J.35c)
De mme,
g
uB = ug cos + vB sin ,
B
(J.35d)
vB = ug
B
g
CB = CB .
(J.35e)
sin +
g
vB
cos ,
(J.35f)
cos sin 0
0
0
0
sin cos 0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
R =
.
0
0
0 cos sin 0
0
0
0 sin cos 0
0
0
0
0
0
1
(J.36)
(J.37)
De mme, on a
g
Fe = R Fe .
(J.38)
Ces formules constituent les formules de changement de base (de lancienne base, lie (x, y) la
nouvelle base, lie (X, Y )). Compte tenu de (J.4), (J.36) et de (J.38), on a
g
R Fe = Ke R Qg .
e
(J.39)
cos sin
.
sin cos
=t
R Ke R Qg .
e
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(J.40)
Jrme BASTIEN
221
o
g
Ke = t R Ke R .
g
Ke
(J.41)
g
Proposition J.17. La matrice Ke est symtrique, singulire et positive.
2
c + s2
cs( ) s c2 s2 cs( + ) s
cs( )
c cs( + ) s2 c2 c
s2 + c2
s
c
s
c
g
Ke = 2
,
c s2 cs( + ) s
c2 + s2
cs( )
s
cs( + ) s2 c2 c cs( )
s2 + c2 c
s
c
s
c
(J.42)
o
c = cos et s = sin .
Ainsi, pour = 0 et = /2 (valeurs qui interviendront souvent), on a
pour = 0,
g
Ke = Ke .
(J.43)
pour =
,
2
0 0
0
0
0 0
0
0
g
Ke =
0 0
0
0
0
pour = ,
2
0
0
0
0 0
0
0
g
Ke =
0
0
0 0
0
0
0
(J.44)
(J.45)
On est donc capable de calculer toutes les matrices de rigidit des poutres constituant la structure,
chacune de ces matrices dpendant de langle et des caractristiques mcaniques des poutres (elles
peuvent tre a priori direntes pour chaque poutre).
Exemple J.18. Avant de voir en section J.4, un exemple dassemblage de matrices lmentaires,
tudions avec le formalisme matricielle vu un exemple trs simple, constitu dune seule poutre. Reprenons lexercice 2.5 du TD 2. Dans cet exercice, nous avions tudi la structure de la gure J.7.
Nous avions calcul
B =
F L2
.
2EI
(J.46)
222
F
A
B
l
0
0 0
0
0
0
0
(J.47)
Ke =
.
0
0
0
0
0 0
0
0
Le vecteur force est gal
XA
Y
A
C
f = A ,
0
F
0
(J.48)
(J.49)
Puisque
(J.50)
f = KQ,
compte tenu de (J.47), (J.48) et (J.49), on aboutit au petit systme trois inconnues, qui fournit xB ,
yB et B :
0
0
0
xB
0 yB = F ,
B
0
0
quivalent xB = 0 et
yB
B
UTBM
Automne 2004
1
2
F
0
.
Jrme BASTIEN
223
F L3
F L2
, B =
,
3EI
2EI
ce qui conrme bien (J.46). Si on rinjecte ces valeurs connues dans (J.50), on obtient les ractions
dappuis :
0
0
0 0 0 0
0 0
xB
XA
YA = 0 0 0 = 0 yB .
(J.51)
xB
0 0
CA
B
0
yB
B
Aprs calculs, on obtient :
XA = 0, YA = F, CA = F L.
yB =
noeud 2
x
y
poutre 2
noeud 3
poutre 1
noeud 1
(J.52)
9
(J.53)
La structure possde 9 degrs de libert. Daprs le principe de linarit, il existe une matrice K 9 9,
dite matrice de rigidit de lensemble de la structure, telle que
F = KQ.
(J.54)
224
Par ailleurs, pour chacune des poutres, on dnit les axes locaux (xk , yk ) (k {1, 2}) comme sur
la gure J.8. Chacune des ces poutres possde une matrice de rigidit par rapport aux axes locaux
et une matrice de rigidit par rapports aux axes globaux. On note k , k , k , k , k (k {1, 2}) les
grandeurs dnies par (J.19). On note pour chaque poutre k langle entre le repre global et le repre
local (k {1, 2}). On a 1 = /2 et 2 = 0. Ainsi, daprs (J.43) et (J.44), les matrices de rigidit des
deux poutres 1 et 2 par rapports au repre global (X, Y ) valent respectivement
1
0
1 1
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
g
(J.55)
Ke,1 =
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
et
g
Ke,2
2
0
0
2
0
0
0
2
0
2 2
2
2
2
0
2 2
0
=
.
2
0
0
2
0
0
0
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2 2
(J.56)
g
g
On cherche la relation entre la matrice K et les matrices Ke,1 et Ke,2 .
Pour chacune des deux poutres, on dnit les vecteurs forces et dplacement dans les axes globaux
g
g
FxA,k
uA,k
g
g
FyA,k
vA,k
g
g
CA,k
A,k
g
g
Fe,k = g et Qe,k = g , pour k {1, 2}.
F
u
xB,k
B,k
F g
vg
yB,k
B,k
g
g
CA,k
B,k
Les dplacements et les forces de lensemble de la structure sont crits dans les mmes axes que
les dplacements et les forces de chacune des deux poutre. Nous allons crire maintenant que
chacun des trois nuds de la structure est en quilibre ;
les dplacements de chacun des trois nuds sont les mmes pour les poutres connectes ce
nuds (hypothse de compatibilit).
Y
noeud 2
noeud B
noeud A
noeud B
noeud 3
poutre 2
poutre 1
noeud A
noeud 1
Automne 2004
Jrme BASTIEN
225
Pour la poutre numro 1 : le nud A est gal au point 1 et le nud B est gal au point 2 (voir
gure J.9) ; ainsi, on a
ug = u1 ,
A,1
vg = v ,
A,1
1
g = ,
1
A,1
ug = u2 ,
B,1
v g = v2 ,
B,1
g
B,1 = 2 .
(J.57a)
De mme, pour la poutre numro 2 : le nud A est gal au point 2 et le nud B est gal au point 3 ;
ainsi, on a
ug = u2 ,
A,2
vg = v ,
A,2
2
g = ,
2
A,2
g
uB,2 = u3 ,
vB,2 = v3 ,
g
B,2 = 3 .
(J.57b)
Par ailleurs, le nud 1 est en quilibre ; les composantes sur laxe X des forces auquel il est soumis
sont
Fx,1 , action de lextrieur,
g
FxA,k , action de la poutre 1 sur le nud A.
On a donc
g
Fx,1 = FxA,1 .
(J.58a)
g
Fy,1 = FyA,1 ,
(J.58b)
De mme, on a
C1 =
g
CA,1 .
(J.58c)
De mme, les composantes sur laxe X des forces auquel est soumis le nud 2 sont
Fx,2 , action de lextrieur,
g
FxB,1 , action de la poutre 1 sur le nud B,
g
FxA,2 , action de la poutre 2 sur le nud A,
et on a
g
g
Fx,2 = FxB,1 + FxA,2 ,
(J.58d)
g
g
Fy,2 = FyB,1 + FyA,2 ,
g
g
C2 = CB,1 + CA,2 .
(J.58e)
(J.58f)
226
De mme,
g
Fx,3 = FxB,2 ,
(J.58g)
g
Fy,3 = FyB,2 ,
g
C3 = CB,2 .
(J.58h)
(J.58i)
On crit enn les deux relations matricielles portant sur les matrices lmentaires par rapport aux
axes globaux :
g
g
Fe,1 = Ke,1 Qg ,
e,1
(J.59a)
g
Fe,2
(J.59b)
g
Ke,2 Qg .
e,2
On cherche obtenir partir de (J.57), (J.58) et (J.59), trouver une relation linaire entre F
et Q.
Daprs (J.57a), (J.59a) est quivalent
g
FxA,1
u1
v
F g
1
yA,1
Cg
A,1
g 1
(J.60)
g = Ke,1 .
u2
FxB,1
g
v2
FyB,1
g
2
CA,1
En considrant la matrice 9 9 dnie par
1
0
0
1
0
1
0
1
g
Ke,1 = 0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1 1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 ,
0
0
(J.61)
g
FxA,1
u1
F g
v1
yA,1
g
1
CA,1
g
u
FxB,1
2
g
= K g v2
F
e,1
yB,1
Cg
2
A,1
u3
0
v3
0
3
0
UTBM
Automne 2004
(J.62)
Jrme BASTIEN
227
g
FxA,2
u2
v
F g
2
yA,2
Cg
A,2
g 2
g = Ke,2 .
u3
FxB,2
g
v3
FyB,2
g
3
CB,2
g
Ke,2
0
0
= 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 2
0
0
2
0
0
2
0
2 2 ,
0
0
2
0
0
2
2
0
2 2
0 2
0
0
2
0
0
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2
2
0
2 2
(J.63)
on a
u1
v1
1
g
u
FxA,2
2
g
g
FyA,2 = K v2
e,2
g
C
2
A,2
F g
u3
xB,2
g
v3
FyB,2
g
3
CB,2
0
0
0
(J.64)
g
0
FxA,1
F g 0
yA,1
g 0
CA,1
g g
FxB,1 FxA,2
g g
g
g
F
yB,1 + FyA,2 = Ke,1 + Ke,2
g
Cg C
A,1 A,2
g
0 FxB,2
g
0 FyB,2
g
CB,2
0
u1
v1
1
u
2
v2 ,
2
u3
v3
3
228
Fx,1
Fx,1
C
1
F
x,2
g
g
Fx,2 = Ke,1 + Ke,2
C2
Fx,3
Fx,3
u1
v1
1
u
2
v2 .
2
u3
v3
C3
(J.65)
(J.66)
0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
1 1 + 2
0
1
2
0
0
K= 0
0
0
1 + 2
2
0
2 2 .
1
1
0
1
1
2
1 + 2
0
2 2
0
0
0
2
0
0
2
0
0
0
2
0
2 2
0
0
0
2
0
0
0
0
2
2
0
2 2
(J.67)
Les notations sont un peu lourdes, mais, si lon rcapitule les oprations faites, elles sont trs simples :
On a calcul les matrices de rigidit lmentaires Ke,1 et Ke,2 de chacune des deux poutres
(dans les axes locaux) grce (J.20) ;
g
g
en utilisant (J.41), on calcule les matrices de rigidit lmentaires Ke,1 et Ke,2 (de taille 6 6)
dans les axes globaux ;
g
g
conformment (J.61) et (J.63), on a calcul les matrices de rigidit lmentaires Ke,1 et Ke,2
(de taille 99), en dispatchant (ou mieux : en rpartissant) chacune des matrices lmentaires
g
g
Ke,1 et Ke,2 dans une matrice de taille 9 9 ;
g
g
on a enn fait la somme des deux matrices Ke,1 et Ke,2 .
Dans la section J.5, nous verrons de faon plus gnrale, comment assembler les matrices de
rigidit lmentaires de faon obtenir la matrice de rigidit de lensemble de la structure.
Dans cette section, nous tudions maintenant sur lexemple considr comment prendre en compte
les conditions aux limites et les chargements. Nous tudions plusieurs cas selon les conditions aux
limites impose.
Automne 2004
Jrme BASTIEN
229
inconnu et le vecteur F est connu. Le systme F = KQ nest pas inversible ; en eet, daprs (J.66)
g
g
g
g
rang(K) = rang Ke,1 + Ke,2 rang Ke,1 + rang Ke,2 .
(J.68)
g
g
g
g
Daprs (J.61) et (J.63), les matrices Ke,1 (resp. Ke,2 ) et Ke,1 (resp. Ke,2 ) ont le mme rang, qui,
selon (J.41), ont le mme rang que la matrice Ke,1 (resp. Ke,2 ), de rang 3, daprs (J.25). Ainsi, selon
(J.68),
rang(K) 6,
(J.69)
ce qui implique que la matrice K est singulire. De faon physique, la singularit de K exprime que la
structure obtenue en nimposant que des forces est un mcanisme (ou une structure hypostatique) :
elle na pas assez dappui pour la maintenir en quilibre. Daprs (J.69), pour pouvoir rsoudre une
partie du systme F = KQ, il faut imposer au moins trois conditions dappui. Si lon impose par
exemple u1 = 0, v1 = 0 et les sept valeurs des forces associes aux dplacement gnraliss autres que
u1 et v1 (ce qui correspond la structure de la gure J.10), on ne peut rsoudre le systme F = KQ :
la structure obtenue est encore hypostatique.
Y
2
1
X
3 F
1
X
u1 = 0,
(J.70)
v = 0,
1
= 0.
1
230
On impose des forces aux degrx de libert des nuds qui nont pas de dplacement impos ; par
exemple, on choisit
Fx,2 = 0,
F = 0,
y,2
C = 0,
2
(J.71)
Fx,3 = F,
Fy,3 = 0,
C3 = 0,
(F rel donn) ce qui correspond au chargement de la gure J.11. Les dplacements u1 , v1 et 1 sont
connus et les dplacements u2 , v2 , 2 , u3 , v3 et 3 sont inconnus. De faon duale les forces Fx,1 , Fy,1 et
C1 sont inconnues (elles correspondent aux ractions dappuis au nud 1) tandis que les forces Fx,2 ,
Fy,2 , C2 , Fx,3 , Fy,3 et C3 sont connues. Dans le systme F = KQ, on remplace les dplacements et les
forces connues par leurs valeurs, ce qui permet dobtenir un systme linaire fournissant les valeurs
des inconnues. De faon plus, prcise, on obtient, daprs (J.70) et (J.71)
1
0
1
1
0
1
0
0
0
0
Fx,1
0
Fy,1 0
0
0
1
0
0
0
0
1
C
0
1
1
0
1
0
0
0 0
1 1
0
0
1 1 + 2
0
1
2
0
0 u2
1
(J.72)
0
0
1 + 2
2
0
2 2 v2 .
0 = 0
1
0 1
0
1
1
2
1 + 2
0
2 2 2
F 0
0
0
2
0
0
2
0
0 u3
0 0
2
0
2 2 v3
0
0
0
2
0
En sparant les trois premires lignes des six dernires, on constate que (J.72) est quivalent aux deux
systmes
Fx,1 = 1 u2 1 2 ,
(J.73)
F = 1 v2 ,
y,1
C = u + ,
1
1 2
u2
0
v 0
2
2 0
K =
,
u3 F
v3 0
3
0
et
(J.74)
1 + 2
0
1
2
0
0
0
2
0
2 2
1 + 2
2
1 + 2
0
2 2
1
K =
2
0
0
2
0
0
0
2
0
2 2
2
0
2
2
0
2 2
UTBM
1 2
Automne 2004
Jrme BASTIEN
231
On peut montrer que la matrice K est inversible ; ainsi, en rsolvant (J.74), on dtermine les dplacements inconnus u2 , v2 , 2 , u3 , v3 et 3 puis, daprs (J.73), on dtermine les forces inconnues Fx1 ,
Fy,1 et C1 .
Remarque J.19. La mthode propose impose de calculer dabord les dplacements imposs
(par (J.74)) et den dduire les ractions dappuis (selon (J.73)), ce qui peut sembler fastidieux pour
dterminer les ractions dappui dune structure isostatique. Cependant, la dtermination des ractions
dappui nest pas lunique but recherch par cette mthode ; de plus, nous pouvons retrouver les
quations donnes par lquilibre daprs (J.73) et (J.74). En eet, si on fait la somme de la premire
ligne de (J.73) et de la premire ligne et de la quatrime ligne de (J.74), on obtient
Fx,1 F = 0.
(J.75)
Fy,1 = 0.
Les quations (J.75) et (J.76) traduisent la nullit des composantes des forces appliques la structure
(projete sur X et sur Y ). On pourrait de mme retrouver la nullit du moment.
Dans tous les cas, si le problme est correctement pos (en conditions dappuis et chargement), le
systme linaire fournissant les dplacements inconnus doit tre inversible.
1
X
u1 = 0,
v = 0,
1
= 0.
1
(J.77)
u3 = 0,
v3 = 0,
3 = 0,
232
On impose des forces aux degr de libert des nuds qui nont pas de dplacement impos ; par
exemple, on choisit
Fx,2 = F,
(J.78)
F = 0,
y,2
C = 0.
2
Fx,1
0
1
1
0
1
0
0
0
1
Fy,1 0
0
0
1
0
0
0
0
1
C
0
1
1
0
1
0
0
0
1 1
F
0
1 1 + 2
0
1
2
0
0
0
0
1 + 2
2
0
2 2
1
0 = 0
0 1
0
1
1
2
1 + 2
0
2 2
Fx,3 0
0
0
2
0
0
2
0
0
Fy,3 0
2
0
2 2
0
0
0
2
C3
0
0
0
0
2
2
0
2 2
En sparant les trois premires lignes du milieu des six
aux deux systmes
0
1
Fx,1
F 0
1
y,1
0
C1 1
=
Fx,3 2
0
Fy,3 0
2
C3
0
2
et
0
0
0
u
2
v2 .
2
0
0
0
(J.79)
1
0
u
1 2
v2 ,
0
2
2
2
u2
F
v2 = 0
K
2
0
(J.80)
(J.81)
1 + 2
0
1
K = 0
1 + 2
2 .
1
2
1 + 2
On peut montrer que la matrice K est inversible ; ainsi, en rsolvant (J.81), on dtermine les dplacements inconnus u2 , v2 et 2 puis, daprs (J.80), on dtermine les forces inconnues Fx1 , Fy,1 , C1 ,
Fx,3 , Fy,3 et C3 .
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
233
Fy,n
Y
Cn
Fx,n
poutre p
yp
noeud n
poutre 2
x
y2 2
x
y1 1
poutre 1
xp
poutre p1
noeud n1
Fy,2
noeud 1
C2
Fx,2
noeud 2
X
(J.82)
3n
(J.83)
Par ailleurs, pour chacune des poutres, on dnit les axes locaux (xk , yk ) (k {1, ..., p}) comme sur la
gure J.13. Chacune des ces poutres possde une matrice de rigidit Ke,k (k {1, ..., p}) par rapport
g
aux axes locaux et une matrice de rigidit Ke,k par rapports aux axes globaux. On note k , k , k ,
k , k (k {1, ..., p}) les grandeurs dnies par (J.19). On note pour chaque poutre k langle entre
le repre global et le repre local (k {1, ..., p}) ; ainsi, selon (J.41),
k {1, ..., p},
g
Ke,k = t R Ke,k R .
(J.84)
La structure possde 3n degrs de libert. Daprs le principe de linarit, il existe une matrice K
3n 3n, dite matrice de rigidit de lensemble de la structure, telle que
F = KQ.
(J.85)
g
On cherche calculer la matrice K en fonction des matrices de rigidit lmentaires Ke,k . Pour
cela, nous allons crire maintenant que
234
Qi = t (ui , vi , i ) ,
(J.86)
(J.87)
Fi = (Fx,i , Fy,i , Ci ) .
Ainsi, (J.82) et (J.83) se rcrivent
Q = t (Q1 , Q2 , ..., Qn ) ,
(J.88)
(J.89)
F = (F1 , F2 , ..., Fn ) .
Pour chaque nud i {1, ..., n}, on considre les ni poutres connectes ce nud, de numro
pi,1 , pi,2 , ..., pi,ni (lments de {1, ..., p}). On note Fi,1 , Fi,2 , ..., Fi,ni les forces exerces par chacune de
ces poutres sur le nud i (chacune des ces forces est en fait un vecteur de R3 et reprsente les deux
composantes de la force et le moment de la force). Voir gure J.14
poutre n p
i,1
Fi,1
poutre n p
Fi,2
i,2
noeud n i
Fi
Fi,n
poutre n p
i,n i1
poutre n p
i,n i
Fig. J.14. Le nud i connect aux poutres de numro pi,1 , pi,2 , ..., pi,ni et soumis
aux forces Fi,1 , Fi,2 , ..., Fi,ni exerces par les poutres de numro pi,1 , pi,2 , ..., pi,ni et
la force extrieure Fi .
Fi +
Fi,j = 0.
(J.90)
j=1
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
235
Pour l {1, ..., n}, on considre El la matrice de M3n,3 (R) dnie par
0
0
.
.
.
0
El = 0
.
.
.
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
.
.
.
0
.
.
.
0
(J.91)
0
0 0.
Seules, les lignes dindices 3l 2, 3l 1, 3l sont non nulles. Si I3 dsigne la matrice identit dordre
trois, (J.91) se rcrit
0
0
.
.
.
0
(J.92)
l {1, ..., n}, El = I3 ,
0
.
.
.
0
0
o 0 dsigne ici la matrice nulle de M3,3 (R) et seule la l-ime ligne est non nulle. On pose
0
0
.
.
.
0
l {1, ..., n}, l = ,
Fl
0
.
.
.
0
vecteur de R3
notations, on a
dont toutes les composantes sont nulles sauf la l-ime gale au vecteur Fl . Avec ces
i {1, ..., n},
i = Ei Fi .
(J.93)
De mme, on pose
i {1, ..., n},
j {1, ..., ni },
i,j = Ei Fi,j .
(J.94)
236
ni
(J.95)
i,j = 0,
F+
i=1 j=1
Q k,2
noeud n 2
Fk,2
noeud n 1
Q k,1
poutre n k
Fk,1
Fig. J.15. La poutre de numro k et ses deux nuds numrots localement 1 et 2.
Pour chaque poutre k {1, ..., p}, on connat les numros globaux des nuds numrots localement 1 et 2. Il existe donc, pour tout k {1, ..., p}, une application de {1, 2} dans {1, ..., n}, que lon
note 4 numk :
Pour tout k {1, ..., p}, il existe une application numk : {1, 2} {1, ..., n},
qui au numro local du nud 1 ou 2 associe son numro global. (J.96)
Ainsi, chaque couple (i, j) tel que i {1, ..., n} et j {1, ..., ni }, correspond un unique couple
dentier (, k) {1, 2} {1, ..., p} tel que
numk () = i,
(J.97)
k = pi,j .
(J.98)
4Parfois, comme en MN41, on parle de matrice de connectivit, tableau dans lequel, on note, pour k {1, ..., p}, et
pour e {1, 2}, les valeurs numk (e), qui correspondent aux numros globaux des nuds 1 et 2, sous la forme :
numro de la poutre
numro local 1
numro local 2
UTBM
Automne 2004
1
num1 (1)
num1 (2)
2
num2 (1)
num2 (2)
...
...
...
p
nump (1)
nump (2)
Jrme BASTIEN
237
k est le numro de la poutre et i est le numro du nud correspondant. i et j dcrivent {1, ..., n}
et {1, ..., ni } si et seulement si et k dcrivent {1, 2} et {1, ..., p}. Or, Fi,j reprsente laction de la
poutre sur le nud et Fk, reprsente laction correspondante du nud sur la poutre et on a donc
Fi,j = Fk, .
Ainsi, avec les notations prcdentes, on a
i,j = Ei Fk, ,
et, daprs (J.97),
i,j = Enumk () Fk, .
(J.99)
ni
F =
i,j =
Enumk () Fk, ,
k=1 =1
i=1 j=1
soit encore
p
(J.100)
F =
k=1
g
Par ailleurs, la matrice de rigidit lmentaire Ke,k (matrice de taille 6 6) de la poutre k peut scrire
par bloc
g
Ke,k =
Ak
tB
k
Bk
,
Ck
(J.101)
g
o Ak , Bk et Ck sont des matrices carres de taille 3 3 avec Ak et Ck symtriques (puisque Ke,k
lest). Il est clair que, pour tout k {1, ..., p}, numk (1) = numk (2).
g
On considre la matrice de rigidit lmentaire Ke,k de la poutre k rpartie dans une matrice de
taille 3n 3n dnie par blocs de la faon suivante :
g
Ke,k
i,j
Ak
B
k
t
B
k
C
k
(J.102)
par rpartition
Cette dnition semble lourde mais la gure J.16 montre la construction simple de
g
des lments de la matrice Ke,k en respectant la numrotation globale. Sur cette gure, nous navons
g
Ke,k
g
indiqu que les lments non nuls de la matrice Ke,k :
Par ailleurs, daprs (J.40) et (J.101) et on a
Fk,1
Fk,2
Ak
tB
k
Bk
Ck
Qk,1
.
Qk,2
(J.103)
238
Ak B k
tB
num k (2)
Bk
num k (1)
Ke,k =
num k (1)
Ak
numro de colonne
Ck
num k (2)
numro de ligne
Ke,k =
Ck
Bk
g
g
Fig. J.16. La construction de la matrice Ke,k partir de la matrice Ke,k .
Or, daprs lhypothse de compatibilit des dplacements, le dplacement Qk,1 (resp. Qk,2 ) est gal
n
Qnumk (1) (resp. Qnumk (2) ). Ainsi, (J.103) peut se recrire dans R3 , sous la forme
0
...
0
Q1
0
0 0
...
0
Q2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...
.
.
Q
0 0
...
0 numk (1)1
F 0 . . . 0 A
0 . . . 0 Bk . . . 0 Qnumk (1)
k,1
k
...
0 Qnumk (1)+1
0 0
,
. =
(J.104)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...
.
0 0
...
0 Qnumk (2)1
0 0
...
0 Qnumk (2)+1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...
.
0
...
p
g
Ke,k Q,
et donc
k=1
p
g
Ke,k
Automne 2004
Q.
(J.105)
k=1
notes de cours de lUV MQ41
Jrme BASTIEN
J.6. MODLISATION ET TRAITEMENT DES CONDITIONS DAPPUI ET DES CHARGEMENTS APPLIQUS 239
F =
Q.
(J.106)
k=1
K=
(J.107)
k=1
g
Cette galit traduit que K est un assemblage des matrices lmentaires rparties Ke,k , dnies ellesg
mmes partir des matrices lmentaires Ke,k (cf. gure J.16).
On a la proprit suivante :
u1
Fx,1
v1
Fx,1
C
1
1
u
F
2
x,2
v
Fx,2
= K 2.
2
C2
.
.
.
.
.
.
un
Fx,n
vn
Fx,n
Cn
Cn
(J.108)
On suppose maintenant, que sur les 3n rels u1 , v1 , 1 , u2 , v2 , 2 , ..., un , vn , n , un nombre 3nq dentre
eux sont connus (o q {1, ..., 3n}) : ils correspondent des dplacements imposs la structure. Les
240
q autres valeurs sont donc inconnues. Par dualit, sur les 3n rels Fx,1 , Fy,1 , C1 , Fx,2 , Fy,2 , C2 , ...,Fx,n ,
Fy,n , Cn , on suppose que q dentre eux sont connus ; ils correspondent des forces imposes la
structure en des degrs de libert o le dplacement gnralis correspondant est inconnu. Les 3n
q autres valeurs sont inconnues et correspondent aux ractions dappui (l o lon a impos des
dplacements connus).
On peut montrer que, si la structure charge et avec des valeurs de dplacements dappuis dnis
comme ci-dessus nest pas un mcanisme, alors, en remplaant les valeurs connues des forces et des
dplacements dans (J.108), alors on aboutit
dabord un systme linaire dordre q fournissant les dplacements inconnus.
Puis, aprs rsolution de ce systme, on aboutit 3n q quations linaires fournissant les
forces dappuis inconnues.
Cette mthode est trs gnrale, peut se programmer et fournit des systmes linaires avec des
proprits remarquables, qui donnent beaucoup dintrt cette mthode.
Pour cela, prcisons dans la proposition suivante, les proprits des systmes linaires obtenus.
On suppose que lon a construit la matrice K de (J.108) par assemblage des matrices lmentaires.
On peut, supposer sans perte de gnralit (quitte modier lordre des quations obtenues et des
inconnues) que
les q premires composantes du vecteur Q sont inconnues ;
les 3n q dernires composantes du vecteur Q sont connues ;
les q premires composantes du vecteur F sont connues ;
les 3n q dernires composantes du vecteur F sont inconnues.
On peut donc crire
Q=
Qi
Qc
et F =
Fc
,
R
(J.109)
o
Qi sont les dplacements inconnus
Qc sont les dplacements connus (imposs)
Fc sont les forces connues (appliques)
R sont les forces inconnues (ractions dappui).
En utilisant la notation par blocs, on considre les matrices A, B et C telles que
K=
A
tB
B
.
C
(J.110)
On a alors
Proposition J.22. Si les dplacements imposs sont en nombre susant pour assurer que la
structure est au moins isostatique, la matrice A est symtrique, dnie positive. Dans ce cas, lgalit
fournissant Qi scrit
Qi = A1 (Fc BQc ) .
(J.111)
Automne 2004
(J.112)
Jrme BASTIEN
J.6. MODLISATION ET TRAITEMENT DES CONDITIONS DAPPUI ET DES CHARGEMENTS APPLIQUS 241
B
C
tB
Qi
Qc
Fc
.
R
BQi + CQc = R.
(J.113)
(J.114)
BQi + CQc = R,
K=
.
. ,
.
.
.
...
.
Kn,1 Kn,2 . . . Kn,n
o il existe un entier M {1, ..., n}, appel largeur de bande, tel que
i, j {1, ..., n},
|i j| M = Ki,j = 0.
Grce la fonction numrotation globale dnie par (J.96), on peut donner une expression explicite
de cette largeur de bande :
M=
max
k{1,...,p}
Pour montrer cela, on observe que, pour tout (i, j) dans {1, ..., n}2 ,
(J.115)
242
si i = j, Kij est gal zro sil ny a aucune poutre entre les nuds de numros i et j et est
non nul sil y a une poutre entre les nuds de numros i et j ;
si i = j, Kij est une somme de p matrices blocs de la matrice lmentaire, p tant le nombre
de poutres ayant le nud i comme extrmit.
La formule (J.115) est importante : elle permet de prvoir, avant mme dassembler la matrice K,
sa largeur de bande. Sur le plan numrique, il est dautant plus facile de rsoudre un systme linaire
avec une matrice creuse que sa largeur de bande est petite. Ainsi, la numrotation des nuds et des
poutres inue beaucoup sur la largeur de bande de la matrice obtenue (mais pas sur le nombre de
coecients non nuls) et la gnration de numroteur automatique qui optimise cette largeur de bande
est maintenant tout fait au point dans les logiciels ddis au calculs de structures.
Remarque J.26. Il existe dautres mthodes pour prendre en compte les conditions dappuis, que
celle expose dans cette section, qui possde linconvnient de dsorganiser la structure de la matrice
assemble. Une autre mthode, dite de pnalisation, consiste introduire dans les quations du systme
linaire obtenu par assemblage, des grands coecients, de faon traduire la nullit des valeurs
des dplacements imposs. Cette mthode de pnalisation, parfaitement inutile pour rsoudre la
main de petits systmes (obtenus par exemple en TD ou ... en examen) mais savre parfaitement
automatisable et donc adapte la programmation. ce titre, cette mthode est utilise par les
logiciels de calculs de structures (type ANSYS).
noeud 2
x
y
noeud 3
poutre 2
1
poutre 3
poutre 1
noeud 4
noeud 1
X
Fig. J.17. Une structure trois poutres et quatre nuds
Chacune de ces trois poutres possde des caractristiques Lk , Sk , Ik , Ek (k {1, 2, 3}) et la
gomtrie de lensemble de la structure est indique sur la gure J.17. On considre les axes globaux
(X, Y ). Par rapport ces axes, chacun des 4 nuds est soumis aux forces de composantes Fx,i , Fx,i , et
aux couples Ci (i {1, 2, 3, 4}) ; ces actions sont considres comme actions de lextrieur. On appelle,
pour chacun des nuds, ui , vi les dplacements par rapports aux axes X et Y et i la rotation du
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
243
(J.116)
12
(J.117)
La structure possde 12 degrs de libert. Daprs le principe de linarit, il existe une matrice K
12 12, dite matrice de rigidit de lensemble de la structure, telle que
F = KQ.
Par ailleurs, pour chacune des poutres, on dnit les axes locaux (xk , yk ) (k {1, 2, 3}) comme
sur la gure J.17. Chacune des ces poutres possde une matrice de rigidit par rapport aux axes locaux
et une matrice de rigidit par rapports aux axes globaux. On note k , k , k , k , k (k {1, 2, 3})
les grandeurs dnies par (J.19). On note pour chaque poutre k langle entre le repre global et le
repre local (k {1, 2}). On a donc
,
2
2 = 0,
3 = .
2
1 =
1
0
1 1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
g
Ke,1 =
1
0
1
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
0
1
,
1
0
1
g
Ke,2
2
0
0
2
0
0
0
2
0
2 2
2
2
2
0
2 2
0
=
,
2
0
0
2
0
0
0
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2 2
g
Ke,3
3
0
3 3
0
3
0
3
0
0
3
0
0
3 3
0
3
3
=
.
3
0
3 3
0
3
0
3
0
0
3
0
0
3 3
0
3
3
244
On utilise de nouveau la notation matricielle par bloc utilise en section J.5. Daprs (J.101), on
donc
A
Bk
g
,
k {1, ..., 3}, Ke,k = t k
Bk Ck
o
1
0 1
A1 = 0
1
0 ,
1
1 0
2 0 0
A2 = 0 2 2 ,
0 2 2
3 0 3
A3 = 0 3 0 ,
3 0 3
1
0
1
B1 = 0
1
0 ,
0
1
1
1 0 1
C1 = 0 1 0 ,
1 0 1
0
0
2
B2 = 0
2 2 ,
0
2 2
0
0
2
C2 = 0
2 2 ,
0 2 2
3
0
3
B3 = 0
3 0 ,
0
3
3
3
0 3
C3 = 0
3
0 .
3
3 0
g
Pour dnir maintenant les matrices Ke,k , il ne reste plus qu dnir le lien entre la numrotation
locale et la numrotation globale des nuds, donn directement par la gure J.17. Avec les notations
de la section J.5, on a 5
num1 (1) = 1,
num1 (2) = 2,
(J.118)
num2 (1) = 2,
num2 (2) = 3,
(J.119)
num3 (1) = 3,
num3 (2) = 4.
(J.120)
g
Grce (J.118), on rpartit donc la matrice Ke,1 selon
A1 B1
t B1 C1
g
Ke,1 =
0
0
0
0
0 0
0 0
.
0 0
0 0
g
De mme, grce (J.119), on rpartit la matrice Ke,2
g
Ke,2
0
0
=
0
0
0
0
.
0
0
0
0
A2 B2
tB
2 C2
0
0
numro de la poutre
numro local 1
numro local 2
UTBM
Automne 2004
1
1
2
2
2
3
3
3
4
Jrme BASTIEN
245
g
De mme, grce (J.120), on rpartit la matrice Ke,3
g
Ke,3
0
0
=
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
.
A3 B3
tB
3 C3
B1
0
A1
t B1 C1 + A2
B2
K=
tB
0
C2 + A3
2
tB
0
0
3
Si on considre les matrices blocs dnissant Q et F , dnies
B1
0
A1
F1
F2 t B1 C1 + A2
B2
=
tB
F3 0
C2 + A3
2
F4
tB
3
(J.121)
Q4
En explicitant les blocs Ai , Bi et Ci , on obtient les coecients de la matrice K (de taille 12 12) :
K=
1
0
0
1
1 0
1 0
0
1
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
0
0
1 1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
1 1 +2
0
1
2
0
0
0
0
1 +2 2
0
2
2
1
1
2 1 +2
0
2
2
0
0
2 +3
0
3
0
2
0
0
2 2
0
2 +3 2
0
0
2
2
3
2 2 +3
0
0
0
0
3
0
3
0
0
0
0
0
3
0
0
3
0
0
0
0
3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
3 0
3 .
0 3 0
3 0
3
3
0 3
0
3
0
3 0
3
On peut la noter de la faon suivante pour garder la structure bloc (on nindique dans cette matrice
que les blocs non nuls) :
1 0 1
0 1 0
1 0 1
1 0 1
0 1 0
1 0 1
1 +2
0
1
0
1 +2 2
1
2 1 +2
2 0 0
0 2 2
0 2 2
2 0
0
0 2 2
0
2 2
2 +3
0
3
0
2 +3 2
3
2 2 +3
3 0 3
0 3 0
3 0 3
3 0 3
0 3 0
0
3
3
K =
1 0 1
0 1 0
0
1
1
3 0 3
0 3 0
3 0 3
On gre ensuite les conditions aux limites et les chargements comme ci-dessus.
246
en utilisant (J.2), on peut dterminer totalement les dplacements dans la partie Ak Bk . Enn, daprs
(J.4), Fe est connu. Ainsi, en utilisant (J.1), on peut dterminer totalement les eorts dans la partie
Ak Bk .
Grce tous ces eorts, on pourrait aussi dterminer la distribution des contraintes dans les
direntes sections de la poutre Ak Bk
ressort 1
noeud 1
noeud 2
11
00
11
00
noeud 3
noeud 4
u
2
1
0
1
0
ressort 2
11
00
11
00
ressort 4
noeud 1
11
00
noeud 2
1
0
= Ke
u1
.
u2
(J.123)
2 ) Est-ce ncessaire de distinguer les matrices de rigidit dans les axes locaux et les axes globaux ?
3 ) En notant pour chaque nud i {1, 2, 3, 4}, ui le dplacement du nud et Fi , la force extrieure
auquel il est soumis, calculer la matrice de rigidit de lensemble de la structure, cest--dire la matrice
UTBM
Automne 2004
Jrme BASTIEN
4 4 telle que
u1
F1
u2
F2
= K .
u3
F3
F4
u4
247
(J.124)
On considrera dans cette question, que, pour linstant, la structure nest soumise aucune condition
dappui et on assemblera, comme dans le cours, les diverses matrices lmentaires dispatches Ke,l ,
associes chaque ressort.
4 ) En imposant maintenant les conditions dappuis en force et en dplacement, montrer que (J.124)
est quivalent un systme 3 3 et une galit, fournissant les valeurs inconnues u2 , u3 et u4 , ainsi
que la raction R de lappui sur le nud 1.
5 ) Montrer que ce systme ce simplie de faon pouvoir calculer R indpendamment des dplacements u2 , u3 et u4 ; on montrera que
R = f,
u2 =
u3
u4
f
,
k1
= f b,
F
A
(J.125)
248
noeud 1
noeud 2
F x
Bx
F
Ax
F
Ay
F
By
=k
1 1
1 1
uA
.
uB
(J.126)
FAx
uA
FAy
vA
Fe =
FBx et Qe = uB ,
FBy
vB
alors
0 1 0
0 0 0
Qe .
0 1 0
0 0 0
1
0
ES
Fe =
L 1
0
(J.127)
On notera que la matrice Ke est dnie dans les axes locaux (x, y) (ainsi que les matrices Fe et
Qe )
3 ) Comme dans le cours, on cherche maintenant lexpression de la matrice de rigidit Qg dans des
e
axes globaux (cf. gure J.22) dnis par langle . Montrer que lon a
y
Y
x
2
cos2
cos sin
cos2
cos sin
ES cos sin
cos sin
sin2
sin2
g
.
Ke =
2
2
cos sin
cos
cos sin
L cos
cos sin
sin2
cos sin
sin2
UTBM
Automne 2004
(J.128)
Jrme BASTIEN
249
4 ) On considre la structure constitue de barres et de nuds numrots comme sur la gure J.23.
On suppose que pour les trois barres, le module dYoung et le mme et est not E ; de plus, on note
Y
x1
y1
noeud 3
x3
y2 y3
barre 1
barre 3
x2 barre 2
noeud 1
a
noeud 2
a
X
250
y
Y
A
B X
Automne 2004
Jrme BASTIEN
251
ES
0
0
L
6EI
0
12EI
L3
L2
2EI
0
6EI
L
L2
.
Ke =
ES
ES
0
0
0
0
L
12EI
6EI
12EI
6EI
L2
0
L2
L3
0
L3
6EI
2EI
6EI
4EI
0
0
L2
L
L
L2
On pourrait faire de mme pour calculer les ractions dappui en A mais il est plus rapide de conclure
comme dans la dmonstration du cours pour en dduire les coecients manquant :
ES
0
0
ES
0
0
L
L
12EI
6EI
12EI
6EI
0
L3
0
L3
L2
L2
6EI
4EI
6EI
2EI
0
0
L2
L
L
L2
.
(J.129)
Ke =
ES
ES
0
0
0
0
L
L
12EI
0
6EI
12EI 6EI
0
3
2
3
2
L
L
L
L
6EI
2EI
6EI
4EI
0
0
L2
L
L
L2
Exercice J.30 (Calcul de la matrice de rigidit dune barre par condensation).
Dans cet exercice, on calcule par condensation la matrice de rigidit intervenant dans lexercice
J.28 (voir (J.127)). Ici, la mthode redonne des rsultats trs simples, mais elle pourrait tre utilises
dans dautres cas, plus complexes.
1 ) On considre une poutre avec sa matrice de rigidit K dnie par (J.129) et, avec les notations
habituelles, les six dplacements uA , vA , A , uB , vB et B et les six forces gnralises FAx , FAy , CA ,
FBx , FBy et CB .
En supposant les moments nuls aux extrmits
CA = CB = 0,
(J.130)