SESIÓN VI

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
______________________________________________________________________

Se entiende por sintonización el cálculo de los parámetros del regulador, es decir los valores de
las constantes K, Ti y Td o sus equivalentes Ki y Kd. En el ambiente industrial esta tarea se
puede hacer por tanteo, prueba y error. Sin embargo el método puede ser tedioso y se requieren
muchas pruebas y puede también ser peligroso, pues por desconocimiento se puede llevar el
proceso a inestabilidades o a sobreoscilaciones no aceptables. Además, un proceso sintonizado
sólo por prueba y error no garantiza que tenga el funcionamiento adecuado y respuesta a
cambios bruscos en el disturbio o en las referencias. Por ello es siempre oportuno tener un
background en base al cual realizar y evaluar la sintonización de un lazo cerrado, sobretodo si
el proceso tiene cierta repercusión e importancia dentro de toda la planta industrial. Un lazo
mal sintonizado puede tener comportamientos imprevisibles y presentar fallas de diseño,
también puede dar lugar a elevar los costos de producción por el consumo de energía que puede
aumentar, De esto último se da sobretodo para sistemas térmicos, intercambiadores de calor,
sistemas intercambio de energía, columnas de destilación entre otros.

Las clásicas reglas de Ziegler Nichols enunciadas hace más de 50 años siguen siendo un primer
punto de referencia y tienen resultados aceptables para un buen porcentaje de procesos, estas
reglas son empíricas pero requieren de cierta información del proceso. Dichas reglas no
constituyen sin embargo el mejor set de parámetros que se puede implementar para un PID y
también para algunos tipos de proceso sobretodo con retardos marcados dan comportamientos
no buenos. Hay otros métodos de sintonización basados en la minimización de un error que
compensan bien los defectos de las reglas de Ziegler Nichols, pues tienen resultados buenos
para sistemas con retardos en ciertos márgenes de tolerancia. El método de análisis en
frecuencia también constituye una forma de especificar el diseño de un regulador del PID a
través de los márgenes de fase y de ganancia.

En la década del 90 el Dr. Amstrong del Instituto de Lund en Suecia, realizó importantes
publicaciones que proponen reglas de sintonía muy efectivas. Estas reglas constituyen un buen
avance en la resolución del problema de sintonización de un regulador, introduciendo
importantes y sencillos conceptos que encuentran aplicación en la mejora de la sintonía de los
parámetros.

En el diseño o sintonía de un regulador hay especificaciones que se tienen que cumplir estas
son:
• Estabilidad.
• Seguir el set-point y atenuar los efectos de los disturbios.
• Buen rango de operación.
• Atenuar el efecto de los ruidos de medición.
• Cierta tolerancia (robustez) frente a incertidumbres del modelo.

En esta sesión se describen e ilustran estas técnicas de sintonización. Al finalizar esta sesión se
podrá afrontar un problema básico de sintonización de un regulador, empezando por recopilar
los datos de los procesos necesarios para aplicar cada técnica y luego establecer los criterios con
los cuales se pueda seleccionar y diseñar la metodología adecuada.
Control de Procesos

6.1 Experimento en Cadena Abierta.

Aquí sometemos al proceso a una entrada escalón unitario, aplicable sólo para proceso con
respuesta tipo “s”.

Fig. 6.1 Respuesta típica a entrada escalón

Método Ziegler-Nichols.

Se busca el punto de máxima pendiente. Esta recta determina dos puntos: “a” la intersección
con el eje vertical y “L” el cruce con el eje de las abscisas.
El método determina que con estos dos parámetros es posible sintonizar un regulador para
garantizar estabilidad. Diferentes pruebas, empíricas, han dado como resultado unas tablas en
donde se puede deducir directamente los valores de cada parámetro según el regulador a diseñar.
La tabla 6.1 indica las respectivas fórmulas

K Ti Td Tp
P 1a 4L
PI 0.9 a 3L 5.7 L
PID 1.2 a 2L L2 3.4 L

Tabla 6.1 Parámetros PID Ziegler Nichols lazo abierto

Al ser reglas empíricas no son los parámetros adecuados para este tipo de señal, estos valores
son valores aproximados para tener un punto de partida.

Método de Chien, Hrones y Reswick (CHR):

Este método trata de compensar las marcadas sobresocilaciones que pueden resultar el método
anterior, su objetivo es lograr una sintonización de manera que las sobreoscilaciones sean en lo
posible menor que el 20%. Se puede privilegiar la respuesta a set-point. En este caso las tablas
a usar son las siguientes: La tabla 6.2 muestra los valores de los parámetros cuando se
privilegia la respuesta frente a disturbios, se puede aplicar cuando las sobreoscilaciones no
superarán el 20% y cuando seán muy pequeñas (prácticamente 0%).

140
 Métodos de sintonización

La tabla 6.3 muestra los parámetros cuando se desea privilegiar la respuesta a variaciones de la
referencia.

K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.6/a 4L
PID 0.95/a 2.4L 0.42 L
a) 0%

K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.7 a 2.3L
PID 1.2 a 2L 0.42 L
b)20%

Tabla 6.2 Método CHR rechazo a disturbios

K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.35/a 1.2T
PID 0.6/a T 0.5T
a) 0%

K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.6/a T
PID 0.95/a 1.4T 0.47Td
b)20

Tabla 6.3 Método CHR seguimiento del set-point

6.2 Experimento en Cadena Cerrada

El experimento se realiza a lazo cerrado. Se pone el regulador en modo proporcional y se va

aumentando la ganancia “K” hasta que el proceso ( su salida) se hace inestable (oscilatorio
puro), con lo cual obtendremos unos valores de ganancia y frecuencia críticos. Es decir cuando
se presente una oscilación permanente decimos que esta en su punto crítico, entonces la
ganancia del regulador que origina este comportamiento se denomina ganancia crítica Kc y el
periodo de oscilación de la salida se denomina “ periodo crítico de oscilación”, tc. Otros
nombres para nombrar a estos valores son: ganancia ultima (Kc) y periodo último (tc).

En el diagrama de Nyquist de un proceso P(s) de la figura 6.2 en el punto crítico la ganancia

será x, entonces la constante K que hará oscilar permanentemente el sistema será Kc=1/x.

141
Control de Procesos

Fig 6.2
Nyquist de un proceso

No todos los sistemas oscilarán permanentemente, aquellos que con el valor de K cruzan el
punto –1 tendrán oscilaciones permanentes.

Suponga un sistema de tercer orden P(s)= 1/(s3+3s2+3s+1). La figura 6.3 muestra la salida del
sistema a lazo cerrado para diferentes valores de K, valores pequeños conducen a un sistema
estable, valores cercanos a 9 dan oscilaciones aproximadamente permanentes y valores mayores
que 9 tienden a un sistema inestable divergente.

El valor de Kc se determina cuando las oscilaciones tienen amplitudes constantes. Una vez
determinado este valor con el gráfico obtenido se cálcula el periodo crítico (Tc) y con estos
valores se puede ahora calcular los parámetros del Regulador, según se indica en la tabla 6.4

K Ti Td Tp
P 0.5Kc tc
PI 0.4Kc 0.8tc 1.4tc
PID 0.6Kc 0.5tc 0.125tc 0.85tc

Tabla 6.4
Valores de parámetros sintonización a lazo cerrado

142
 Métodos de sintonización

Fig. 6.3
Salidas del proceso para distintos k

6.3 Minimización de la integral del error

w e u y
PID +

Fig. 6.4

Es necesario conocer el modelo del proceso G(s) y un tipo de controlador y luego encontrar

e(t) = f ( K p , Ti , Td )

143
Control de Procesos

Se busca:
min ∫ f ( e(t ))dt
K p ,Ti ,Td
w
y minimización numérica

error = f(Kp, Ti, Td)

Fig. 6.5

Los criterios pueden ser:

min ∫ e(t ) dt MIAE Los errores son considerados de la misma

K p ,Ti ,Td
importancia (el mismo peso)

min ∫ e(t ) 2 dt MISE

K p ,Ti ,Td Problemas con errores pequeños ya que se trata de
eliminar a los grandes

min ∫ e(t ) tdt MITAE

K p ,Ti ,Td A medida que para el tiempo t el error es
personalizado no es lo mismo un error de 1 al
inicio que transcurrido un tiempo

6.4 Tabla de sintonía de López et al.

• Para PID paralelo o no interactivo (1967). b

d 
K p k = a 
• Para rechazo de perturbaciones t
• Criterio de sintonía:
Minimizar la integral del error: b
τ d 
MIAE e = a 
Ti τ
MISE e 2

MITAE e t Td
b
d 
= a 
• Basadas en un modelo de primer orden con retardo. τ τ
• Procesos cuyo modelo se obtiene experimentalmente.
• Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas.

• Válidas para procesos monótonos con d τ < 1.

144
 Métodos de sintonización

6.4.1 Reguladores PI paralelo

Criterio Proporcional Integral Derivativo

MIAE a=0.984 a=0.608

b=-0.986 b=.0.707
MISE a=1.305 a=0.492
b=-0.959 b=-0.739
MITAE a=0.859 a=0.674
b=-0.977 b=-0.68

Tabla 6.5

• K en %/%
• Sintonía para rechazo de perturbaciones
• Válidas para procesos monótonos con d / τ < 1
• Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo

6.4.2 Reguladores PID paralelo

Criterio Proporcional Integral Derivativo b

d 
K p k = a 
t
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137 b
τ d 
MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560 = a 
Ti τ
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381
b
Td d 
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995 = a 
τ τ
Tabla 6.6
• K en %/%.
• Sintonía para rechazo de perturbaciones.
• Válidas para procesos monótonos con d / τ . < 1.
• Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo.

min ∫ e(t ) dt MIAE

K p ,Ti ,Td

145
Control de Procesos

min ∫ e(t ) 2 dt MISE

K p ,Ti , Td
w

MITAE∫ e( terror
min ) tdt = f(Kp, Ti, Td)
K p ,Ti ,Td

Fig. 6.6

6.5 Tabla de sintonía de Rovira et al.

• Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969)

• Para cambios de consigna b
K d 
• Criterio de sintonía: pK = a  
τ
Minimizar la integral del error:

MIAE e τ d 
b
= a 
MITAE et Ti τ

• Basadas en un modelo de primer orden con retardo

b
Td d 
• Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas = a 
τ τ
• Válidas para procesos monótonos con d / τ < 1

PI paralelo

Citerio Proporcional Integral Derivativo

MIAE a=0.758 a=-0.322

b=-0.861 b=-1.020

MITAE a=0.586 a=-0.165

b=-0.916 b=-1.030

146
 Métodos de sintonización

PID Paralelo

MIAE a=1.086 a=-0.130 a=0.348

b=-0.869 b=0.740 b=0.914

MITAE a=0.965 a=-0.147 a=0.308

b=-0.865 b=-0.796 b=0.929

b b
b τ d  Td d 
d  = a  = a 
K p k = a  Ti τ τ τ
t

• K en %/%
• Sintonía para cambios de consigna
• Válidos para procesos monótonos con d / τ < 1
• Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

6.6 Diseño con Margen de fase

-1 O
Φ
Margen
de fase wf
G(jw)

Fig. 6.7 Diagrama de Nyquist

(
W f mayor frecuencia a la que G jw f = 1 )
( ( ))
φ ángulo que verifica arg G jw f = − π + φ

147
Control de Procesos

A lazo cerrado la respuesta en el tiempo puede ser como indica la Fig. 6.9

w u y
G(s)

Fig. 6.8

y El margen de fase φ está relacionado

con el sobrepico y la estabilidad.
La frecuencia w f está relacionada con
la velocidad de respuesta

tiempo
Fig. 6.9

1
wf =
Tr

-1 O
Φ
wf

G(jw)

G(jw)R(jw)

Fig. 6.10 Diagrama de Nyquist

148
 Métodos de sintonización

u
w R(s) G(s) y

Fig. 6.11

El problema del diseño es Calcular R(s) para conseguir un margen de

fase de G(jw)R(jw) igual a la φ a la frecuencia w f

O
-1
Φ
wf

Φ-π

G(jw)R(jw)

Fig. 6.12

( ) (
G jw f R jw f = 1 )
[ (
arg G jw f R jw f ) ( )] = −π + φ
 1 Td jw 
R( jw) = K p 1 + +  Note que en el regulador se ha incluido el filtro
 Ti jw 1 + 0.1Td jw 
para el ruido

149
Control de Procesos

Diseño de PID con especificación del MF

( ) (
G jω f R jω f = 1 )
Td = φ
[ (
arg G jω f R jω f ) ( )] = −π + φ PI

 1 Td jω  PD Ti = ∞
R ( jω) = K p 1 + + 
 Ti jω 1 + 0.1Td jω 
PID Td = αTi
1 Td jω f 1
Kp 1+ + =
Ti jω f 1 + 0.1Td jω f G jω f ( )
 Td jω f 
arg 1 +
1
+ [ (
 = − π + φ − arg G jω f )]
K p  1+ 
1
 Ti jω f 1 + 0.1Td jω f  Ti
+
Td s 
 s 1+ 0.1Td s 

 
Td = αTi con α = 0....0,25

• Dos ecuaciones y tres incógnitas: K p , Ti , Td .

• Especificar ω f , φ .
•
Kp 
Rango de valores para los que existe solución.
 s + 1T 
• Basta conocer el punto del diagrama de Nyquist.  i

Caso de reguladores PI

1 1
Kp 1+ =
Ti jω f G jω f ( ) θ = π − φ + arg G jω f[ ( )]
 
arg 1 +
1
[ (
 = − π + φ − arg G jω f )] 1
 Ti jω f  Ti =
ω f tg θ
 1   1  1
arg 1 +  = arg 1 − j  = − arctg = −θ
 Ti jω f   Ti ω f  Ti ω f
Kp =
cos θ
(
G jω f )
2
1  1 
1+ = 1+   = 1 + tg 2 θ = sec θ
Ti jω f  Ti ω f  1
  Wf =
Tr

150
 Métodos de sintonización

Caso de reguladores PD

Td jω f 1
Kp 1+ =
1 + 0.1Td jω f (
G jω f )
 Td jω f 
arg 1 +
1 + 0. 1T j ω
[ (
 = − π + φ − arg G jω f )]
 d f 


−1
 2
K p =  G jω  Td ω f  
 (
f ) 1+ 
 1+ 0.1Td ω f

 
   


Td = −1+ 1− 0.44 tg θ
0.22 ω f tg θ

θ = π − arg( G ( jω f ) )

tiempo
Fig. 6.13

A mayor φ menos sobrepico

Valores mayores de ω f dan respuestas más rápidas y controles más activos

151
Control de Procesos

El cumplimiento de las ecuaciones

( ) (
G jω f R jω f = 1 )
[ (
arg G jω f R jω f ) ( ) ] = −π + φ
No garantiza la estabilidad en lazo cerrado, este caso con ω f alta.

ω f debe ser ligeramente superior a la frecuencia a lazo abierto del proceso.

O
-1
Φ

Φ-π

G(jw)R(jw)

Fig. 6.14

6.7 Margen de Ganancia

1
MG =
G jωg ( )
-1 O
wg
( ( ))
jωg en=el−πque se puede
arg=Gfactor
MG
incrementar la ganancia antes de que
el sistema en lazo cerrado se haga
inestable
G(jw) Fig. 6.15

w u y
G(s)

Calcular R(s)
-1 para conseguirOun margen de
ganancia de Gw(g jω) R ( jω) igual a Mγ a la
frecuencia ω g

G(jw)

G(jw) R(jw)

152
 Métodos de sintonización

Fig. 6.16

w u y
R(s) G(s)

Fig. 6.17

( ) (
G jω g R jω g = ) 1
Mg
MG

[ ( ) (
arg G jω g R jω g = − π )]
( ) (
G jω g R jω g = 1 ) MF

[ ( ) (
arg G jω g R jω g = − π + φ )]
 1 Td jω 
R ( jω) = K p 1 + + 
 Ti jω 1 + 0.1Td jω 

6.8 Consideraciones
v
y
u
w R G(s)

Fig. 6.18

GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR
1
R
S wy
R < 1 para rechazar perturbaciones
u= w− v 1 + GR
1 + GR 1 + GR

s wu s vu

153
 Control de Procesos

6.9 Rechazo de perturbaciones

| Svy(jω)| en dB

Fig. 6. 19

1 1
S vy = =
1 + GR 1 + G ( jω) R ( jω)

si R tiene acción integral

si ω → 0 s vy → 0

si ω → ∞ s vy → 1

En un rango de frecuencias, el regulador puede

Hay que considerar el aspecto de
empeorar el rechazo de perturbaciones.
frecuencia de las perturbaciones para
considerar la frecuencia de rechazos. Importante minimizar el máximo S vy ( jω)

6.10 Margen del Módulo

-1 0
N

154
 Métodos de sintonización

Fig. 6.20 Diagrama de Nyquist

___ ___ ___

− 1+ NM = OM = G ( jω ) R( jω )

−1
NM = 1 + GR = S vy

Margen del módulo = min NM

Min (
NM = max S vy ( jω) ) −1 = S vy ( jω) ∞−1

Un margen de módulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

6.11 Diseño con el margen de módulo

max min 1 + G ( jω) R ( jω)

K p ,Ti ,Td ω

 1 Td jω 
R ( jω) = K p 1 + + 
 Ti jω 1 + 0.1Td jω 

Optimización min max orientada al rechazo de perturbaciones.

155