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Capa Automao e robtica

ndice
Captulo 1: Robtica
1.1 Automao e robtica 1.2 Histrico breve e definio 1.3 Prs e contras da utilizao de robs

Captulo 2: Sistemas automticos


2.1-Sistemas lineares e no lineares 2.2-Sistemas mltiplos e simples 2.3-Sistemas estveis e instveis 2.4-Sistemas variantes e invariantes 2.5-Controlaores de sistemas 2.6-Sistemas de malhas 2.7-Controles digitais 2.8-Sensores e Atuadores

Captulo 3: Interfaces
3.1-Interfaces com sensores 3.2-Interface com atuadores 3.4-Interfaces paralelas 3.5-Interfaces seriais 3.6-Conversores Conversores digitais/analgicos Conversores analgicos/digitais

Captulo 4: Sensores
4.1 - Transdutores e Sensores 4.1.1 - Analgicos e digitais 4.1.2 - Caractersticas 4.1.3 - Tipos de sensores 4.2 Encoders

5.Atuadores
5.1 - Motores eltricos 5.2 - Motores de passo 5.3 - Servo motor 5.4.1 - Atuadores hidrulicos 5.4.2 - Atuadores pneumticos

6.Transmisso de energia mecnica


6.1 Polias 6.2 Engrenagens 6.3 - Correias dentadas e correntes 6.4 Guias Dentadas 6.5 - Parafusos de acionamento 6.6 Cames

7.Robs manipuladores
7.1 Robs Inteligentes 7.2 Robs Controlados por Computador 7.3 Robs de aprendizagem 7.4 Robs Manipuladores

8.Sistemas de viso

Introduo

Captulo 1: Robtica
1.1 Automao e robtica

Fig.1 - Desenho de um rob PUMA 5602

A automao surgiu da necessidade de se agilizar e ao mesmo tempo otimizar um processo. Passo que veio aps a mecanizao, que o simples uso de ferramentas e mquinas para substituir o esforo fsico do homem no processo industrial. Automao de sistemas e robtica so duas reas da cincia e da tecnologia intimamente ligadas. Do ponto de vista industrial, pode-se dizer que a automao a tecnologia que busca uma interao entre homem e mquina atravs de sistemas mecnicos, eletro-eletrnicos e computacionais seja na operao ou no controle da produo. Vrios exemplos de automao de sistemas de produo podem ser observados nas linhas de produo industrial chamadas de transfer, nas mquinas de montagem mecanizadas, nos sistemas de controle de produo industrial realimentados, nas mquinas ferramentas dotadas de comandos numricos e nos robs de uso industrial. Logo, a relao entre essas duas reas verifica-se no fato da robtica ser uma forma de automao de sistemas. Embora no sejam muito bem definidas, possvel classificar a automao industrial em trs reas: automao fixa, automao programvel e automao flexvel.
Automao fixa

Na automao fixa, como o nome sugere, h um projeto especfico e as mquinas so otimizadas para o produto a ser produzido. Elas produzem grande quantidade de um nico produto ou pequenas variaes do mesmo. O volume de produo deve ser elevado, pois como uma mquina feita sob medida seu custo elevado. Com isso, necessrio que sejam produzidas grandes quantidades para que o custo do produto geral seja baixo. Pode-se perceber ento os riscos da utilizao dessas mquinas. Se um produto torna-se obsoleto para o mercado, perde-se o investimento feito na mquina. Da mesma forma,

deve-se tomar cuidado com o preo final e o volume de vendas do produto ou da estrutura mecnica da qual faz parte de maneira que compense seu investimento. Nesse contexto, a automao fixa no indicada para produtos com ciclo de vida breve ou para produes de baixo ou mdio volume. A automao fixa aplicada comumente na indstria automotiva, em que so usadas linhas transfer altamente integradas, consistindo em um nmero de estaes de trabalho para realizar operaes de usinagem em componentes de motores e transmisso. Tambm utilizada na produo de lmpadas, fabricao de papel, de garrafas e outras reas que exigem alta produtividade. Automao programvel No caso da automao programvel, h um elevado investimento em equipamento genrico, mas as taxas de produo so inferiores comparadas automao fixa. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos de automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais. Processo ao qual a robtica mais se aproxima, conta com alta flexibilidade para alteraes na configurao da produo. bastante apropriada para a produo por lotes (batch processing). No final da produo de um lote, o sistema reprogramado. Os elementos fsicos envolvidos como, por exemplo, ferramentas de corte e parmetros de trabalho das mquinas ferramentas, devem ser reajustados. O tempo despendido na produo de um lote deve incluir o tempo dedicado aos ajustamentos iniciais e o tempo de produo do lote propriamente dito. Portanto, os volumes de produo de um rob industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes. Embora robs industriais sejam produzidos nas mais diversas configuraes, algumas delas se assemelham, at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so propcias para substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem braos mveis, e so empregados em vrias atividades entre as quais: o carregamento e descarregamento de mquinas; a soldagem a ponto ou outra forma; pintura ou jateamento e tambm processos de conformao ou usinagem. Automao flexvel como um meio termo entre automao fixa e programvel j que possui caractersticas de ambas as classes, apesar de ser mais semelhante segunda. A definio exata desta classe de automao ainda est em evoluo. Com elevados investimentos no sistema global, um sistema flexvel de produo capaz de produzir uma determinada variedade de produtos sem perda significativa de tempo de produo para ajustamentos entre tipos diferentes. Contudo, a variedade dessas caractersticas ou configuraes mais limitado que aquela permitida pela automao programvel. Por exemplo, um sistema de manufatura flexvel pode ser projetado para produzir uma nica pea, mas com diferentes dimenses, ou diferentes materiais, entre outras variaes certamente limitadas com a vantagem de no precisar organizar os produtos em lotes separados. Tambm conhecida como sistema de manufatura integrada por computador (CIM), e, em geral, parece ser mais indicada para um volume mdio de produo. Os sistemas flexveis automatizados consistem, em geral, em estaes de trabalho autnomas com um alto grau de integrao. Essas estaes esto interligadas por um

sistema de manuseio, transporte e armazenamento do material. Um computador central utilizado para controlar e monitorar as diversas atividades que ocorrem no sistema, determinando a rota das diversas partes para as estaes apropriadas e controlando as operaes previamente programadas nas diferentes estaes. As alteraes dos programas so feitas normalmente off-line num nvel hierrquico superior, sendo transmitidas ao computador do processo via ligao em rede.

Fig.2 - Exemplo de um sistema Fonte:Robogroup-Intelitek(Eshed Robotec)

automtico

flexvel

controlado

por

computador.

1.2 Breve histrico e definio O termo robot ou robota nasceu da palavra tcheca robotnik(operrio). Ele apareceu pela primeira vez em 1921, no roteiro teatral RUR - Robs Universais de Rossum, do escritor Karel Capek(1890-1938). Esse termo significa servio compulsrio, atividade forada e originou a palavra robot em ingls que foi traduzida para o portugus como rob. Ao longo dos anos, muitos outros escritores abordaram o tema e diversos filmes de fico cientifica mostraram robs produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como um ser humano. No entanto, os robs humanoides retratados em livros e cinema eram e so meramente fico. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes executadas por seres humanos. Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados humanides que so criados com a semelhana humana e com capacidade de interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa Honda Motor Co. e existem ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram animais de estimao como ces, por exemplo. Tais robs servem apenas ao entretenimento. So incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estmulos externos. Do ponto de vista da engenharia mecnica, robs com aplicao prtica nas diversas reas que interferem na engenharia so mais visados.

O primeiro rob industrial foi o Unimate, desenvolvido por George Devol e Joseph F. Engelberger, no final do dcada de 50, incio da dcada de 60. O Unimate tinha muitas funes, todas executadas automaticamente. Sua diferena dos autmatos que poderia ser programado e remodelado para outras tarefas com custo mais elevado. As primeiras patentes de mquinas transportadoras pertenceram a Devol, tais mquinas eram robs primitivos que removiam objetos de um local para o outro. Engleberger, pela construo do primeiro rob comercial, ficou conhecido como pai da robtica. Diante das vrias aplicaes dadas aos robs e seus tipos, qual seria a definio mais adequada? Existem muitas definies e por um tempo foi difcil chegar a um consenso, at que a RIA(Robotics Industry Association) estabeleceu uma definio supostamente oficial: um rob industrial um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a realizao de uma variedade de tarefas. Se o conceito de mquina se refere a qualquer equipamento capaz de transformar algum tipo energia em trabalho direcionado a uma utilidade, ento, um rob pode ser definido, de forma mais geral, como mquina automtica programvel. 1.3 Prs e contras da utilizao de robs Prs aumento de produtividade e competitividade da resultantes, o que se consegue atravs de uma qualidade melhor dos produtos, melhor aproveitamento de matrias-primas, melhora no gerenciamento da produo e reduo no ciclo de fabricao dos produtos e reduo nos estoques de material em processo. pode ser uma sada quando do alto custo da mo-de-obra ou da relativa falta deste, devido algumas vezes ao deslocamento da mo-de-obra para o setor de servios da econ Existem muitas razes bvias para a utilizao de robs na produo industrial ou em outras aplicaes. capacidade dos robs de operar em ambientes hostis ou com materiais perigosos utilizao na medicina. um campo onde a robtica ainda tem muito para crescer. Contras a automao degrada o trabalho, na medida em que transfere a habilidade humana para a mquina; a contra argumentao a de que so exatamente as tarefas mais simples e repetitivas as que so automatizadas, o que eleva o nvel do trabalho, ao invs de diminu-lo; a automao gera desemprego e consequentemente perda do poder aquisitivo. Porm, a questo do desemprego em si mesma polmica, j que o crescimento da automao gera empregos na indstria de bens de capital, advindo da o movimento de consumo que se multiplica por toda a economia, gerando indiretamente empregos em outros setores (obviamente, mo-de-obra mais especializada).

Captulo 2: Sistemas automticos


Primeiramente, deve-se definir o conceito de sistema: entenda-se por sistema todo o conjunto de elementos inter-relacionados, em que o comportamento de cada elemento afeta o comportamento dos demais, assim como o do sistema como um todo. importante notar que referncia foi feita a elementos e no a objetos ou peas. Um sistema no necessariamente fsico ou tangvel. Podendo ser formado por informaes e dados, leis abstratas, bem como outros elementos no fsicos. razovel afirmar que o funcionamento correto de um sistema, depende efetivamente do funcionamento correto de cada elemento que o compe. Sistemas fsicos podem ser denominados de planta. Onde cada planta demonstra comportamento pr-determinado. O que no implica necessariamente em movimentos fsicos. Pode-se verificar a existncia de plantas que possuem a ao esttica, como controle de temperatura, por exemplo. Estas aes denominam-se resposta do sistema que geralmente pode ser mensurada, ou sejam, seriam respostas que possuam grandezas fsicas. Assim sendo a resposta trata-se de uma resposta escalar, ou um conjunto de grandezas fsicas mensurveis, resultando em uma resposta vetorial. Tais respostas esto diretamente relacionadas funo de tempo. Pode-se denominar essas respostas como sendo o sinal de sada deste sistema. Verifica-se tambm que muitos sistemas ou plantas necessitam de uma ao aplicada sobre elas, estas aes podem ser uma energia eltrica, fora ou outro tipo de energia aplicada. Denomina-se excitao de sistema, onde se verifica sua mensurabilidade destas grandezas ou do conjunto delas. Tambm se denominam tais excitaes como sinais de entradas de um sistema. Uma planta pode ser um sistema altamente complexo ou muito simples, desde de que verifiquemos a regra geral para caracterizarmos um sistema, ou seja, a presena de um sinal de entrada e de um sinal de sada, no importando a relao de dependncia existente entre estes sinais. Se verificarmos a existncia de sinais de sada que no estejam relacionados aos sinais de entrada, ou vice-versa no existe caracterizao de um sistema. Existe a possibilidade de expressar a relao de resposta ao sinal de entrada de forma matemtica, na grande maioria dos casos. Seria ento necessrio encontrarmos uma funo matemtica, escalar ou vetorial relacionando as variveis de entrada e sada. Tal funo poder ser um sistema de equaes diferenciais, algbricas, dependendo do sistema a ser analisado. A funo desta modelagem matemtica descrever o comportamento de um determinado sistema. O que no significa que seja a nica forma de descrev-lo e que nem sempre possvel realizar este tipo de analise. 2.1 - Sistemas Lineares e no lineares. A definio de um sistema linear ou no linear esta diretamente relacionada anlise matemtica e ao sistema de controle deste sistema. O sistema poder ser dito como linear caso este apresente uma resposta escalar ao sinal de entrada, ou seja, a expresso que o modela dever apresentar sinais de entradas que devero ser equacionado por constantes, assim resultaram em sadas lineares.

Para se observar a linearidade ou no de um sistema, deve-se observar o grfico de sada deste sistema, se o grfico apresentado for uma reta teremos um sistema linear, caso contrrio, o sistema ser no linear. 2.2 - Sistemas Simples e Mltiplos Definimos sistemas simples aqueles que possuem um nico sinal de entrada que por sua vez ir gerar um nico sinal de sada. Este sistema sempre obedecer funo matemtica escalar. Um sistema que apresenta diversas sadas, onde cada uma delas est relacionada a uma entrada, tambm se considera um sistema simples, porm com sadas desacopladas. Os sistemas mltiplos podem apresentar mais de um sinal de entrada o que poder resultar em mais de um sinal de sada. Estas entradas e sadas podem possuir grandezas fsicas diferentes uma das outras. A funo matemtica que o descreve sempre um sistema de equaes, podendo apresentar a forma matricial, inclusive. 2.3 - Sistemas estveis e Instveis O fator que caracteriza a estabilidade de um sistema ou instabilidade esta na limitao de sada para qualquer entrada limitada. Caso o sistema possua uma entrada limitada e apresente uma sada que tenda ao infinito este sistema dever ser considerado instvel. Contudo, o sistema no apresentar uma resposta tendendo ao infinito, uma vez que no possvel fornecer uma entrada que tenda ao infinito, pois existe a saturao de elementos que fornecem sinais de entrada. Ento como diferenciar um sistema do outro? A verificao realizada atravs das anlises de todas as entradas do sistema e todas as sadas deste mesmo sistema, realiza-se ento um modelo matemtico, pela elaborao de um grfico obtm-se determinadas curvas caractersticas, ou seja, se o grfico apresentar uma curva exponencial tendendo ao infinito teremos um sistema instvel. 2.4 - Sistemas variantes e invariantes Os sistemas sero invariantes no tempo quando for aplicada uma entrada Y(t) e for obtida uma sada K(t), ao aplicar est mesma entrada acrescida de um tempo t, ou seja, Y(t+w), onde w ser uma constante, se for produzida a mesma resposta apenas acrescida do tempo, ento teremos um sistema invariante no tempo. Caso contrrio o sistema ser variante no tempo. Controle de sistemas O controle de sistema atualmente uma das reas mais importantes da engenharia como um todo. O controle de um sistema consiste basicamente em conseguir uma determinada resposta desejada. O que no implica na facilidade de obteno da mesma, uma vez que existe uma relao direta com a complexidade do sistema a ser controlado. O controle de qualquer sistema dever apresentar alguns conceitos bsicos. Primeiramente, tem-se a especificao tcnica, onde esto reunidas todas as exigncias necessrias relacionadas ao comportamento do sistema em questo. As caractersticas a serem controladas dependem das necessidades do usurio deste sistema, ou seja, pode ser a velocidade, o overshoot, a estabilidade, dentre outras.

2.5 Controladores de Sistemas Define-se controlador, todo e quaisquer dispositivos, mecnicos e/ou eletrnico, que tenha a finalidade de manter o sistema dentro das especificaes tcnicas definidas. A finalidade principal de um controlador fazer com que a resposta desejada seja obtida e para isso este controlador possui uma entrada de sinal de referncia, denominada usualmente como r(t), que caracterizada pela funo do tempo, podendo ser mensurada como uma grandeza fsica. Quando este sinal uma constante, denomina-se controle ponto a ponto, quando no se denomina rastreabilidade de trajetria. Em braos mecnicos os dois tipos de controle esto presentes. 2.6 Sistemas em Malhas Abertas e em Malhas Fechadas 1.6.1 - Sistemas em Malha Aberta So sistemas que apresentam controladores deficientes, em determinadas ocasies. No possuem uma programao que lhe apresente alternativas para determinadas situaes e nem to pouco formas de observar quando determinadas situaes ocorrem. O que significa que no podem gerar informaes prprias sendo incapazes de seguir uma determinada programao por falta de informaes externas ou comparativas em sua programao.

Fig.3 Diagrama malha aberta

Quando existem situaes de podem interferir no sistema, tais como, presso, calor, rudos para sistemas eletrnicos, estes sistemas no conseguem identificar e decidir o que deve ser feito, podendo permanecer em funcionamento simplesmente ignorando a situao ou ento apresentar uma pane, parando o funcionamento deste sistema. 1.6.2 - Sistema em malha fechada. Neste tipo de sistema o controlador receber duas respostas, uma ser da entrada e a outra ser da sada, assim, o controlador saber se a resposta estar de acordo com o especificado por comparao. Se existir uma situao externa ou interna no sistema que ocasione um distrbio qualquer este controlador emitir uma mensagem para que o equilbrio seja restabelecido, assim no existir uma resposta que no seja a desejada.

Fig. 4 Diagrama Malha Fechada

Este tipo de sinal recebe a nome de realimentao e todo o controlador que possui este sinal recebe a denominao de sistema de malha fechada. Este tipo de controlador denominado tambm de controlador inteligente ou programado. Esta denominao deve-se ao fato do sistema conseguir interpretar informaes por comparativos de sua programao. Existem ainda os controladores realimentados negativamente, onde o sinal a ser utilizado para a realimentao no mais a resposta, mas sim a sada do controlador, assim o ganho da transferncia e controlado apenas com a realimentao. 2.7 - Controladores digitais Existem sistemas automatizados que se utilizam de controladores mecnicos, ou circuitos eletrnicos, ativos e passivos. Dependendo da complexidade do sistema comum a utilizao de microprocessadores, microcontroladores, computadores, controladores industriais como os Clps (controles lgicos programveis). Este Clps possuem caractersticas diferentes adequando-se a cada diferente tipo de sistema. Estes tipos de controladores so empregados em larga escalas e sistemas mltiplos, braos mecnicos e sistemas de alta preciso, os sinais de entrada no so externas e sim uma referncia estabelecido por um programa ou software.

Figura 5: Sistema controlado digitalmente

2.7.1 - Sinais analgicos e sinais digitais. Sinal analgico qualquer grandeza fsica que apresenta uma funo contnua no tempo, tais como temperatura, fora, umidade, torque, ngulo. Sinais digitais podem admitir dois valores arbitrrios um e 0 e independem de sua amplitude, estes sinais no apresentam correlao com grandezas fsicas. Haver, entretanto a necessidade de trabalhar com os sinais combinados, para que isso ocorra se faz uso de conversores (A/D e D/A).

Fig. 6 Diagrama Sistema analgico e controlador digital

2.8 - Sensores e Atuadores So elementos que transformam os diferentes tipos de energia. Atuador todo o dispositivo que traduz a energia eltrica em outro tipo de energia, sendo responsveis pela capacidade de funcionamento do sistema. So exemplos de atuadores os motores , resistores, pistes, lmpadas, cilindros, eletrom, etc. Os atuadores podem ser analgicos ou digitais. Sensores ou transdutores so o oposto dos atuadores. Estes dispositivos entregam um sinal eltrico possibilitando sua mensurao. Existem inmeros tipos de sensores para torque, temperatura, posio, cor, velocidade dentre outros. Quando utilizamos um controlador digital se faz necessrio utilizao de um conversor, uma vez que as grandes maiorias destas grandezas so analgicas.

Fig. 7: Diagrama de blocos completo

Captulo 3: Interfaces
Definio de interface: A interface a denominao dada a troca de informaes entre dois ou mais sistemas, sem que isso cause qualquer perda em suas generalidades. So exemplos de interfaces as portas seriais e paralelas de um computador, atualmente podemos verificar a interface com tecnologia mais avanada a USB, ou universal serial bus. As interfaces podem destina-se a transferncia de informaes como a recepo destas tambm, o que no significa que ambos sejam os mesmo elementos. 3.1 - Interface com sensores Os sensores possuem interface de entrada, e devem ser capazes de traduzir os sinais dos sensores para que os sistemas possam interpret-las. Os circuitos condicionadores de sinais so dispositivo, geralmente eletrnicos, que possuem a funo de transformar o sinal entregue por um sensor para o fornecimento de outro sinal nas condies adequadas para ser lido pelo controlador, ou outra interface. Os amplificadores condicionadores de sinais tm a finalidade de adequar o sinal emitido pelo sensor (sada) para o controlador (entrada), impedindo que este venha a receber o sinal fora de seus padres de funcionamento, o que acarretaria em destruio ou danos ao componente em questo, podem inutilizar parcialmente o sistema. Assim poderemos verificar a existncia de amplificadores e inversores de sinais.

Fig. 8 Amplificador

Os buffers so circuitos eletrnicos que possuem a finalidade de ampliar pequenas correntes mantendo os nveis de tenso, sendo tambm utilizados para adaptar impedncias pois possuem alta impedncia de entrada. Os buffers podem ser utilizados para entradas analgicas e digitais. O buffer possui ganho unitrio ou inversor onde o ganho passar a ser 1. Porm existem buffers que so exclusivamente digitais, so os denominados buffers tristate, ou de trs estados. Os buffers tristate possuem as mesmas caractersticas dos buffers de ganho unitrio, a

diferena entre eles reside no fato deste buffer possuir a linha de controle sem nenhum sinal apenas com um alto valor de impedncia, chamando de estado Z, isto viabiliza a ligao de vrios circuitos digitais em um mesmo barramento.

Fig. 9 Buffer de ganho unitrio.

Para converter uma pequena variao de resistncia ou de capacitncia, de um sinal eltrico analgico, so utilizados circuitos denominadas pontes de Wheatstone, porem este tipo de circuito possui baixa amplitude, assim empregado juntamente com um amplificador diferencial, que deve ser utilizado antes de enviar o sinal analgico entrada. Temos ainda o amplificador de instrumentao que nada mais que um amplificador diferencial com as seguintes caractersticas; alta impedncia de entrada, baixa impedncia de sada, alta taxa de rejeio ao rudo e entrada diferencial. Este tipo de circuito no muito empregado em robtica, sendo comum sua utilizao na rea mdica e laboratorial.

Fig. 10 Amplificador Laboratorial

3.2 - Interface com atuadores Antes de entrar na descrio do atuador propriamente dito, sero descritos os dispositivos que atuam antes dos atuadores receberem os comandos. So as interfaces de potncia, sua funo ampliar os sinais de potncia gerados na sada, para serem transferidos aos atuadores. Esta interface se faz necessria, pois os sistemas de controles so projetados para trabalhar em baixa potncia, pois isso os torna mais estveis e mais econmicos. A interface de potncia fornece energia e as interfaces de entrada e sada fornecem informaes. As interfaces de potncia mais utilizadas para o fornecimento de energia aos atuadores so; os drivers. Estes apresentam diversas configuraes. O driver um circuito digital que amplifica o sinal digital de baixa potncia, o que permite ativar ou desativar um atuador digital. O driver simples transistorizado utilizado no controle de sinais on/off, ou seja, quanto recebe o sinal 1, ele ativa o atuador e quando recebe o sinal 0 desativa o atuador. Este tipo de driver, entretanto poder ser utilizado apenas em atuadores que utilizem corrente contnuas, Quando o atuador utilizar corrente alternada, se faz necessrio o emprego do driver para relay. Este tipo de driver possui praticamente o mesmo esquema que o driver anterior, a diferena bsica consiste na insero de um diodo (diodo de clamp) polarizado inversamente e em paralelo com o relay. Existem ainda os drivers que possuem duas sadas, que apresentam dois diodos do tipo clamp, so denominadas sadas de totem pole, este tipo de driver utilizado para controlar a rotao de um motor DC. O sentido da rotao depender da direo da corrente aplicada e da diferena de potencial aplicada no motor. At o momento verifica-se que a utilizao das interfaces de potncia tem duas finalidades: a de chavear uma determinada tenso e amplificar a corrente fornecendo o valor necessrio para o atuador. Nos atuadores analgicos tambm se faz necessria a utilizao de um amplificador de corrente, com a mesma finalidade, fornecer a corrente necessria ao atuador. 3.3 Interface Paralela Interface Paralela a forma mais utilizada por computadores para comunicao como o mundo externo. Nessa interface os dados fluem simultaneamente, ou seja, existe um canal para cada bit transmitido. As portas ditas, paralelas podem assumir trs configuraes, entrada, sada ou bidirecionais (entrada e sada). Este tipo de porta tambm recebe o nome de PIO, parallel input/output. Possuem caractersticas bsicas, suas funes de lgicas de controle so programveis, possui linhas de dados programveis podendo ser especificadas individualmente a direo de uma linha de dados.

Fig. 11 Formas de Onda Tempo e Canais Porta Paralela.

Fig. 12 Valores de Bytes.

3.4 Interfaces Seriais As portas de interfaces seriais diferem das portas paralelas por possurem apenas um canal de informao, os bits so enviados em srie um aps o outro. Este tipo de porta mais lenta que a porta paralela, sua vantagem encontra-se no tamanho fsico que esta apresenta, pois muito menor que a porta paralela, no necessitando assim de meios fsicos maiores e mais caros. A velocidade de transmisso de um bit na porta serial dada pela expresso: Vel = 1 / T onde T o perodo.

Fig. 13 Diagrama Tempo bits em porta serial

As interfaces seriais possuem algumas caractersticas, a saber: a) Codificao star-bit e stop-bit, que indicam o inicio e fim de cada palavra possibilitando assim a comunicao de dois ou mais sistemas que estejam interligados por este tipo de porta. b) Bit de paridade, utilizado para a deteco de erros durante a transmisso, existindo o bit de paridade par e bit de paridade impar. Os circuitos integrados dedicados realizao de interfaces seriais os UART e USART, estes circuitos convertem uma entrada paralela em sada serial, um possui recepo e transmisso assncrona e o outro possui sncrona e assncrona, respectivamente. 3.5 Conversores 3.5.1 Conversores Digital/Analgicos A principal caracterstica desta converso que os nmeros, que so escritos na sua

entrada, so convertidos num sinal contnuo, porm de diversas amplitudes possveis entre um valor mnimo e mximo determinados. As quantidades de amplitudes possveis do sinal analgico de sada do conversor no so infinitas, devido quantidade finita de nmeros representados em binrio entre o mnimo e o mximo que so convertidos. Assim se a entrada digital do conversor for de 8 bits, por exemplo, possvel representar 256 (28) valores diferentes, e portanto a sada do conversor s apresentar sinais contnuos de uma amplitude determinada entre 256 possveis. A sada do conversor D/A apresentar um nmero discreto de amplitudes possveis.

Fig. 14 Sinal Senoidal do Conversor

Como os dados de entrada so escritos pelo computador a intervalos regulares de tempo (denominados perodo de amostragem), o sinal contnuo de sada permanecer sem variao de amplitude at a seguinte escrita na sua entrada. A forma do sinal fornecido pelo conversor ser assim parecida com um grfico em degraus, de descontinuidades menores quanto menor seja o perodo de amostragem. O conversor D/A mais simples que existe composto por um circuito comparador e somador. Seu objetivo converter cada bit num valor de corrente ponderado segundo o peso do bit, somando-se todas as correntes para serem convertidas em tenso atravs de um resistor. A tenso de sada do comparador poder ser dada por: Vo = - Rf (Bo/R + 2B1/R + 4B2/R + 8B3/R) Onde Bi uma tenso de 5V ou 0V, dependendo do estado lgico de cada bit. Deve-se observar que poderamos aumentar o nmero de bits na medida em que for necessrio, acrescendo mais entradas no comparador, dividindo sempre por dois para cada uma das entradas acrescidas. Isso no implicar no aumento do fundo de escala, ou no valor mximo de sada do circuito, mas sim na resoluo do mesmo. Onde esta resoluo ser denominada de preciso. Caractersticas dos Conversores D/A Estas caractersticas devero ser consideradas para o projeto adequado em cada aplicao.

a) Resoluo determinada pelo nmero de bits de entrada do D/A. b) No linearidade, a diferena entre o valor real na sada do conversor D/A e o ponto correspondente da rampa analgica ideal. Normalmente expresso em porcentagem respeitando o fundo de escala. c) Erro de ganho e erro de offset, ambos devem-se as caractersticas de construo do conversor D/A. O primeiro desvio do ganho deve-se a polarizao do circuito operacional, e o segundo deve-se a um desvio do valor zero que a sada deveria apresentar quanto o binrio fosse igual a zero. d) Tempo de converso (settling time) o tempo necessrio para que o valor de sada do conversor D/A fique entre + ou 1/2LSB, do valor final da converso. e) Preciso definida como + ou LSB, por ser a pior situao na qual pode-se garantir a proximidade do valor que seria ideal. A tecnologia empregada em conversores D/A muito simples, podendo ser confeccionado com componentes discretos. Seria como utilizar conversores integrados monolticos que poderiam fornecer sadas como fontes de tenso e corrente, ou ambas. Dentre as diversas tcnicas empregadas para produo de conversores podemos ressaltar os divisores resistivos, capacitivos, retribuidores de carga, divisores de corrente, algoritmos, dentre outros.

Fig. 15 Conversor D/A

3.5.2 - Conversor Analgico/Digital A funo deste conversor converter sinais do mundo analgico para o mundo digital, de maneira que estes possam ser lidos, processados, monitorados ou armazenados adequadamente por dispositivos digitais. Teorema de Nyquist Este teorema estabelece o principio bsico a ser obedecido quando so convertidos sinais analgicos em sinais digitais. Postula que um dado sinal analgico possui uma

frequncia mxima fmax. Para possa ser mostrado, processado e posteriormente recuperado convertendo-o novamente em sinal analgico, a frequncia de amostragem mnima (inversa do perodo de amostragem) deve ser o dobro de fmax. Este princpio deve ser rigorosamente observado em processamento de sinais, em digitalizao de sinais de imagem ou de som, no possuem importncia fundamental em automao, pois a rapidez de variao das grandezas fsicas medidas por sensores normalmente muito pequena Caractersticas Conversores A/D Este tipo de conversor converte sinais analgicos em sinais digitais, fazendo a funo inversa do conversor D/A. Espera-se que tenha caractersticas duais ao conversor D/A. Existindo o mesmo problema do stepsize que est presente no conversor D/A devido resoluo binria (digital finita). Isto deriva no problema da resoluo que est definida pelo nmero de bits e pela faixa de valores de entrada que se pode aplicar na entrada do conversor A/D. Existem outras caractersticas importantes nos conversores A/D, o tempo de converso um fator crtico, pois delimita o menor tempo de amostragem possvel do sinal de entrada, segundo o teorema de Nyquist, a maior freqncia possvel do sinal de entrada. A fabricao dos conversores A/D poder ser de monolticos e hbridos, entrelaados em pipeline, flash, aproximao sucessiva de rampa e folding, para implementao deste tipo de conversor podero ser feitas com capacitores, resistores, fontes de corrente, etc.

16 Operao do Conversor A/D.

Captulo 4 : Sensores
4.1 - Transdutores e Sensores Um transdutor um dispositivo que transforma uma fonte de energia em outra adequada para fins de medio, mede uma forma de energia que est relacionada outra atravs de uma relao conhecida. Exemplificando, para medir presso utiliza-se um transdutor que transforma a fora exercida pela presso numa tenso eltrica proporcional presso. O transdutor um sistema completo que produz um sinal eltrico de sada que representa a grandeza fsica sendo medida. O sensor, por outro lado, apenas a parte sensitiva do transdutor, que se completa em muitos casos com o circuito eletrnico para a gerao desse sinal eltrico que depende do nvel de energia da grandeza fsica que afeta o dispositivo. No exemplo anterior, o sensor seria o diafragma sensitivo sobre o qual a presso exercida e que se deseja medir. Se o controlador e o sistema trabalharem com grandezas fsicas diferentes se faz necessria a utilizao de sensores para traduzir estes sinais fsicos. Assim nos sistemas fsicos cujo comportamento pretende-se controlar por um dispositivo eletrnico extremamente necessria a presena dos sensores. 4.1.1 - Sensores Analgicos e Sensores Digitais Existem grandezas fsicas que podem tomar qualquer valor ao longo do tempo, so as chamadas grandezas fsicas analgicas. Sendo exemplos destas grandezas a presso, temperatura, umidade, vazo, fora, ngulo, distncia, velocidade, luminosidade, altitude, torque, etc... Existem, entretanto, outras variveis ou caractersticas num sistema fsico que ao longo do tempo, s podem tomar dois valores possveis, os quais so denominados arbitrariamente como zero e 1. Essas variveis sero chamadas de grandezas fsicas digitais. Sendo um exemplo deste tipo a presena de um objeto em um determinado local. Os sensores podem medir uma grandeza fsica e entregam um sinal eltrico como sada. Se esse sinal puder tomar qualquer valor dentro de certos limites ao longo do tempo, esse sensor chamado de analgico. Se o sinal eltrico somente puder assumir dois valores ao longo do tempo, esses sensores sero denominados de digital.

Fig. 21 Grfico Sensor no Linear

3.1.2 - Caractersticas dos Sensores Faixa defini-se faixa ou range, a todos os nveis de amplitude da grandeza fsica medida nos quais se supe que o sensor pode operar dentro da preciso especificada. Em alguns casos, esta faixa depende do dispositivo sensitivo. Em outros, de sensores analgicos, pode depender do circuito eletrnico encarregado de gerar o sinal eltrico de sada. Resoluo define-se resoluo o menor incremento da grandeza fsica medida que provoca uma mudana no sinal de sada do sensor. Sensibilidade - a transferncia do sensor, quer dizer, a relao entre o sinal eltrico entregue na sada e a grandeza medida. Linearidade se para variaes iguais de grandeza fsicas medida obtm-se variaes iguais no sinal entregue, ento se define o sensor como linear caso contrrio o sensor ser no-linear. evidente que o sensor seja do tipo linear, no sendo possvel cabe verificar o quo agravante pode ser essa no linearidade para o sistema. Isso pode ser realizado medindo o mximo de erro no sinal de sada dividindo pela faixa de valores possveis. Deve-se expressar esta relao em percentagem. Histerese O fenmeno da histerese pode ser explicado da seguinte maneira, se o estmulo de entrada, eu excita o sensor, crescer at um determinado valor u1, o sensor entregar um determinado valor de sada y1. Mas se o estimulo comear num valor mais elevado e decrescer at o mesmo valor anterior u1, o sinal fornecido poder ser um valor y2, diferente daquele entregue anteriormente y1. Nesse caso se diz que h uma histerese. Exatido ou Erro dada uma determinada grandeza fsica a ser medida, exatido a diferena absoluta entre o valor real do sinal de sada entregue pelo sensor e o sinal ideal que este deveria fornecer para esse valor de grandeza fsica. Relao Sinal/Rudo a relao entre a potncia de um sinal qualquer entregue na sada do instrumento e a potncia do sinal de rudo, medida como o sinal de sada com informao de entrada nula. Isto , se a amplitude da grandeza fsica medida for igual a zero, e o sensor entregar um sinal de uma amplitude determinada, esse sinal considerado rudo. Esta relao pode ser expressa tambm em termos percentuais ou em dB (decibis), unidade que representa vinte vezes o logaritmo da relao sinal / rudo. Resposta em Freqncia qualquer sistema eletrnico que manuseia sinais eltricos tem suas limitaes em freqncia, isto , sinais em determinadas freqncias so reproduzidos e em outras no. Define-se a resposta em freqncia de um sensor como a faixa do espectro que este consegue reproduzir. 3.1.3 - Tipos de Sensores Sensor de temperatura so sensores destinados a medio e controle de determinadas temperaturas quando existir a necessidade de controlar este valor durante um determinado processo de fabricao. Existem diversos tipos de sensores que podem medir ou detectar mudanas na temperatura e produzir um sinal eltrico em funo dessa medio ou mudana.

Par bimetlico um tipo de sensor de temperatura que funciona com duas faixas compridas de diferentes tipos de metais, soldadas juntas ao longo de sua extenso. Este tipo de sensor no pode ser utilizado par medio de temperatura, pois ele funciona apenas para indicar quando a mesma ultrapassa um determinado limite. Sensor de Resistncia Eltrica baseia-se no principio da resistividade de um determinado material, dependendo da temperatura. Um dos materiais mais utilizados para esse tipo de sensor a platina, que apresenta algumas vantagens com respeito a outros materiais. Uma delas a linearidade. Outra o alto ponto de fuso (1755C), o que o torna adequado para medies de preciso de temperatura elevadas. A grande desvantagem reside em seu alto custo, por esta razo este tipo de sensor utilizado apenas quando existe a exigncia de preciso. Termistores Aproveitando a caracterstica da variao da resistividade dos materiais com a temperatura, que os termistores foram inventados. Na realidade, so resistores feitos de alguns xidos metlicos que apresentam coeficientes de variao da resistividade com a temperatura alta, embora a transferncia seja altamente no linear. Existem diversos tipos de termistores, cujos nomes se relacionam com o tipo de encapsulado: tipo conta (bead), termistor do tipo ponta de prova de vidro, termistores de disco, de arruela e em barras. Cada um desses tipos se aplica a uma faixa de temperatura e apresenta uma curva de variao da resistncia em funo da temperatura caracterstica, o que faz com que cada um seja adequado para uma aplicao especifica. Juno Semicondutora estes dispositivos aproveitam a caracterstica da juno semicondutora de mudar a sua corrente de saturao em funo da temperatura. A dificuldade de conhecer com preciso num diodo comercial a corrente de saturao, assim como a alta no linearidade da relao corrente temperatura, faz com que este tipo de sensores no seja muito utilizado na prtica. Termocuplas ou Termopares Se forem colocados dois metais diferentes em contato eltrico, haver uma diferena de potencial entre ambos, que funo da temperatura dos metais. Esse fenmeno tem o nome de efeito termoeltrico e utilizado para medir temperaturas num espectro bastante amplo. Os fabricantes fornecem uma curva da tenso gerada em funo da temperatura, ou uma tabela com a temperatura aproximada para cada tenso possvel medida. Estes tipos de sensores, por sua economia e preciso, so sem dvida os mais utilizados na medio de temperaturas. Sensores de Presena em muitas aplicaes da automao industrial e da robtica, existe a necessidade de conhecer a presena de uma pea, de uma parte de manipulador, de um efetuador de uma mquina ferramenta, entre outras possibilidades. Isso quer dizer que, necessrio para o controlador saber simplesmente se a pea em questo est numa determinada posio ou no. Esta caracterstica denominada como o nome de presena ou proximidade, e obviamente, existem diversos tipos de sensores aplicados a medir tal caracterstica, adequando-se s diversas aplicaes. Observe que a presena trata-se de um sinal digital, assim sendo estes sensores tambm sero digitais. Micro Switches so pequenas chaves ou pulsadores em miniaturas, com um contato que se aciona com uma alavanca muito sensvel, a qual necessrio deslocar apenas alguns milmetros para fazer contato. Estas podem ser do tipo normalmente fechado ou normalmente aberto, e dependendo da configurao ao fazer o contato, o controlador ler

zero ou um. So necessrios o contato fsico da alavanca com a pea para fechar o contato. Os micros switches so utilizados, principalmente, como sensores de fim de curso, isto , para detectar quando uma parte do rob chega a uma posio limite, informao necessria para o controlador deter o movimento desta parte.

Fig. 23 Esquema Micro Switch

Reed Switches so tambm switches de dois contatos, normalmente abertos, mas que no possuem nenhuma alavanca de acionamento. Esses contatos esto feitos por um material ferromagntico (geralmente ferro revestido de ouro) e so fechados quando o im passa por perto. Este tipo de switches tem a grande vantagem de alm de serem mecanicamente muito simples, como o micro switches, so ainda menores e no precisam fazer contato fsico com a pea a monitorar. A desvantagem obviamente, que essa pea deve ser um im ou pelo menos deve ter um im inserido para ativar o reed switch. Sensores ticos - esto baseados num raio de luz, em geral infravermelho, gerado por um emissor e recebido por um receptor. A presena do objeto permite ou impede (dependendo do tipo de sensor) a chegada do raio infravermelho ao receptor, assim o controlador pode saber se o objeto esta presente ou no. Normalmente este emissor simplesmente um led infravermelho polarizado adequadamente. O receptor um fototransistor ou um fotodiodo, que polarizado adequadamente tambm corta ou satura dependendo se esta recebendo ou no a luz. Uma verso mais precisa deste tipo de sensor o raio laser. Sensor de barreira - neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em dois dispositivos diferentes, e devem ser locados em perfeito alinhamento, de maneira que permita que a luz emitida chegue at o receptor. A grande vantagem deste tipo de sensor esta na possibilidade de poder ser utilizado em distancias maiores de at 50m, podendo assim detectar a presena de objeto de dimenses maiores.

Fig. 24 Esquema Sensor de Barreira

Sensor de Reflexo neste tipo de sensor o emissor e receptor esto locados no mesmo dispositivo e apontam paralelamente. Para que o raio emitido chegue at o receptor necessrio que o mesmo incida em uma superfcie refletora, posicionada a frente deste sensor e perpendicular a este. A desvantagem deste tipo de sensor est no pequeno campo de atuao, que no permite distncia como a permitida em sensores de barreira. Sensor de Reflexo Difusa este tipo de sensor tambm apresenta emissor e receptor no mesmo dispositivo, muito prximos um do outro e apontados paralelamente. A desvantagem que somente poder ser utilizado quando o raio incidir em superfcies claras e brilhantes. Sensor Indutivo so sensores de presena utilizados para monitorar proximidade. Em geral a distncia mxima de deteco pequena, e embora isto dependa do material monitorado, nunca ultrapassam uns poucos milmetros. Sensor Capacitivo este tipo de sensor quando utilizado adequadamente pode detectar a presena de qualquer tipo de material. Baseia-se no armazenamento de carga entre duas placas metlicas, entre as quais existe um determinado material dieltrico. Quando um objeto se aproxima, o dieltrico do meio muda, um circuito trigger detecta essa mudana e muda o estado lgico da sua sada, podendo ser 0 ou 1. Sensor de Posio Este tipo de sensor muito empregado na robtica para controlar a posio de qualquer pea mvel do rob, trata-se de um manipulador ou de uma mquina ferramenta, ou de um sistema como um todo. Como no caso de um rob que tenha a possibilidade de locomoo, como os robs exploradores. Assim o mtodo empregado para monitorar o posicionamento depende de uma serie de fatores, como o tipo de movimento a executar, se ser linear ou rotativo, o ngulo que esta rotao pode realizar e tambm o tipo de atuador. Sensor Potenciomtrico o sensor de posio mais simples que existe, seu principio de funcionamento baseia-se na variao de resistncia de um potencimetro que conectado mecanicamente a um eixo para monitorar sua posio. Para monitorar movimentos rotativos utiliza-se um potencimetro de rotao com ngulo mximo de quase 360. Estes potencimetros devem possuir linearidade de 0,1% a 0,5% melhores que os potencimetros comuns. Sensores Capacitivos estes sensores so baseados na variao de capacitncia, segundo a distncia relativa entre os eletrodos. A variao de capacidade do sensor pode ser alterada assim pode-se utiliz-lo para medies lineares e angulares.

Fig. 25 Esquema Potencimetro.

3.2 - Encoders Os encoders, tambm chamados de codificadores, so sensores de posio que esto constitudos por um ou mais sensores ticos de barreira, que detectam a passagem de uma roda furada. Quando os sensores estiverem colocados em cima de um furo, detectaro um estado lgico (podendo ser 0 ou 1 dependendo se estiverem utilizando a lgica positiva ou negativa). Quando estiverem sobre uma parte da roda sem furo, detectaro o estado lgico contrrio. A roda ligada mecanicamente ao eixo de um motor, ou de uma pea giratria. Assim, na medida que o eixo girar, os sensores detectaro diferentes combinaes de 0 e 1 podendo o controlador calcular a posio dele. O encoder um sensor digital, mais pode medir a posio que uma grandeza analgica. Pode-se afirmar que constitui um conversor A/D eletro-mecnico. Os encoders se dividem entre absolutos e incrementais. Os encoders absolutos possuem um conjunto de sensores ticos ao longo do raio da roda. Podem possuir os cdigos binrios, gray ou BCD.

26 Roda Encoder Sistema Binrio e Gray.

Os encoders incrementais possuem apenas dois sensores ticos e a roda furada apenas uma fileira de furos eqidistantes entre estes a uma determinada distncia do eixo. Sensor de Ultra Som so formados por emissor de ultra-som e um receptor. O emissor est constitudo por um cristal piezoeltrico que emite pulsos de sinais senoidais em

freqncia ultra-snica (acima de 20KHz). Esse sinal se reflete num objeto denso e retorna, onde detectado por um receptor.

Fig. 27 - Encoders Incremental

Sincros e Resolvers sincro o nome genrico dado ao transdutor de posio e de medida de ngulo de rotao de eixos de grande preciso. Resolver possui um funcionamento similar ao sincro. Ambos possuem grande preciso de mensurao. A diferena fundamental entre eles est na posio e no nmero de bobinas conectadas ao estator ou ao rotor.

Fig. 28 Estrutura Interna de um Sincro

Sensor de fora so chamados de extensmetros ou strain gauges, so utilizados para medir extenso ou deformao que sofre uma pea ao ser submetida a uma fora axial ou tenso. Este sensor tambm possui diferentes tipos de confeco conforme o material empregado. Sensor de velocidade a velocidade uma grandeza fsica extremamente necessria de ser mensurada durante o controle do rob, principalmente os robs exploradores e manipuladores. A velocidade mensurada angularmente, sabemos que a velocidade uma derivada do deslocamento em funo do tempo, assim seria possvel utilizar um sensor de posio e um encoder tico e o controlador faria a derivao deste sinal, mas este sinal possui um pequeno rudo de amplitude e alta frequncia. Assim este sinal seria ampliado gerando um sinal rudo inaceitvel para a maioria dos fins prticos.

Sensor de Luz uma potncia luminosa de um feixe de luz, assim a quantidade de luzem um determinado ambiente mensurado comumente. Tambm so necessrios em robs exploradores e determinados ambientes. Sensor de Presso so muitos utilizados em aplicaes industriais, onde necessrio controlar a presso de gases e lquidos, tambm em robs exploradores. Sensores de Som o microfone um sensor de som muito comum, mas tambm se pode empregar este tipo de sensor para reconhecimento de fala e sons e determinados sistemas, tambm so empregados como sensores de ultra som. Acelermetros so comuns em aplicaes robticas onde seja necessrio mensurar a acelerao de uma pea ou um sistema, tambm so aplicados em teste de vibrao de elementos. Sensor de Gs empregados em industriais que trabalham com gases, onde exista recinto fechado. Sensores de tacto e de posio Os sensores de tacto tambm ajudam aos robs (que no tm capacidade de viso) a caminhar. Os sensores contatam e enviam um sinal para que o rob saiba que h tocado com algum objeto. Os sensores mais comuns para isto so os do tipo piso eltrico. Com os sensores de posio tornam possvel ensinar a um rob a fazer uma funo repetitiva em funo dos seus movimentos. Os sensores localizados em certos pontos do prprio rob guardam informaes sobre as trocas de posies. Desta forma o rob poder ento recordar a informao e repetir o trabalho na forma exata que foi realizado inicialmente.

Captulo 5: Atuadores
Denominam-se atuadores os dispositivos que transformam um determinado tipo de energia em outro tipo de energia diferente. Na robtica so utilizados para entregar ao sistema a excitao necessria para seu funcionamento, na forma do tipo de energia mais adequada. Assim se um sistema necessita realizar movimentos os atuadores devero fornecer energia mecnica, se for necessria energia trmica, o atuador dever fornecer energia trmica, e assim sucessivamente. Existem diversas classificaes de atuadores, sendo o mais usual aquela que os distingue segundo a fonte de energia consumida. Assim os atuadores mais utilizados em robtica se dividem em hidrulicos, pneumticos e eltricos. 5.1 Atuador Hidrulico Os atuadores hidrulicos foram os primeiros a serem usados. Tm como objetivo gerar um movimento, que pode ser de deslocamento linear no caso de uma haste, ou rotativo no caso de um eixo. Esse movimento est baseado na introduo de um lquido(geralmente leo ou gua) em alta presso num recipiente perfeitamente selado, a fim de evitar vazamentos, onde se localiza a haste e o eixo e a passagem do liquido gera a movimentao destes. No caso do elemento mvel ser uma haste que se desloca linearmente, o atuador recebe o nome de pisto, e no caso do elemento ser um eixo que gira o atuador denomina-se motor hidrulico. Este tipo apresenta algumas vantagens com respeito aos dispositivos eletro-mecnicos e algumas desvantagens, o que faz com que as aplicaes sejam extremamente especificas em robtica.

Fig. 33 - Actuadores hidrulicos

5.2 Atuador Pneumtico Atuadores pneumticos so os mais simples dos atuadores e so utilizados na indstria em muitas aplicaes. Existem tanto pistes quanto motores para gerar movimentos lineares e rotativos. Eles so basicamente como os dispositivos hidrulicos, com a diferena que o fluido utilizado no liquido, mas sim gasoso. O principio de funcionamento o mesmo, mas a grande diferena que no mais possvel aplicar a lei de Pascal, pois o ar altamente compressvel, de tal forma que o volume dentro de um recipiente fechado j no mais constante. Essa compresso gera calor e com isso perda de energia mecnica transformada em energia trmica. Os atuadores pneumticos apresentam grandes vantagens com respeito aos hidrulicos. A primeira delas que as vlvulas pneumticas so muito mais simples e econmicas do que as hidrulicas. A segunda que a fonte de ar a atmosfera, portanto, no preciso um reservatrio perfeitamente selado para impedir a perda do fluido ou a entrada de ar, j que o ar que sai dos pistes descarregado na atmosfera. Apenas o compressor de ar deve ter

um reservatrio para garantir a proviso permanente de ar na presso adequada.

Fig. Atuador pneumtico esquematizado

5.3 - Atuador eltrico Os atuadores eltricos so motores que transformam algum tipo de energia em energia mecnica. Esta energia desenvolvida atravs da rotao de um eixo que gira com uma determinada velocidade e torque. A movimentao deste eixo fornecer a energia necessria ao sistema. Em relao aos outros modelos de atuadores, o atuador mais empregado na robtica. Os motores eltricos dividem-se em motores de corrente contnua e motores de corrente alternada. Os motores de corrente alternada possuem um torque e velocidade elevados e so de difcil controle, por esta razo no so muito empregados em robtica Os motores de corrente contnua, so amplamente empregados em robtica, possuem polaridade distinta, e conforme a polarizao o sentido da rotao determinado. Possui movimentao suave e contnua, podendo sofrer redues para produzir alto torque. So utilizados em malhas fechadas por ser mais fcil controlar a velocidade de rotao e posio do eixo. Os motores de corrente contnua, apresentam duas partes bsicas, a primeira fixa denominada estator e destinada a produzir um campo magntico constante. A segunda parte o rotor e possui movimento rotativo. Os motores de corrente contnua possuem diferentes tipos. So eles: Motores de Srie este tipo de motor gira lentamente com carga elevadas e muito rpido quando no possui carga. Motores Paralelos este tipo de motor possui uma velocidade limitada no vazio e na medida que a carga vai aumentando, a velocidade no diminui to significativamente.

Motores Compostos este tipo de motor a combinao entre motor srie e paralelo. Motores com Im Permanente A relao torque velocidade semelhante ao motor paralelo, porm por possuir um im permanente mantm o campo magntico constante e possui um volume reduzido. Um motor elctrico simples consiste de uma bobina que gira entre dois ms permanentes.
(a) os polos magnticos da bobina (representados como m) so atrados pelos polos opostos dos ms fixos. (b) a bobina gira para levar esses polos magnticos o mais perto possvel um do outro mas, (c) ao chegar nessa posio o sentido da corrente invertido e (d) agora os polos que se defrontam se repelem, continuando a impulsionar o rotor.

Fig. Ilustrao do funcionamento de um motor elctrico simples.

5.4 - Motores de Passo Um motor de passo um tipo de motor elctrico que usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou girado em um ngulo exato. So os motores mais utilizados em perifricos de computadores, como impressoras, drivers, etc... Propiciam sadas em forma de incrementos discretos e angulares, controlados por pulsos eltricos do sinal de alimentao. Podem ser utilizados em malhas abertas, pois o controlador pode conhecer exatamente a posio do eixo. Na robtica os motores de passo so empregados para aplicaes de servios leves, pois no possuem grandes torques, uma vez que torques excessivos so aplicados o eixo para de girar e faz com que perca os passos. Seu custo, entretanto relativamente baixo. Este tipo de motor possui em seu interior um rotor e um estator e solidrio com o eixo de rotao. O estator possui vrios polos eletromagnticos que podem ser polarizados de diferentes maneiras segundo o sentido da corrente que circule pelos eletroms. Dois tipos de sequncias so usados em motores de passo. Estas so conhecidas como meio passo e passo completo. A sequncia de passo completo magnetiza sempre dois eletroms do estator por vez, o caso que foi exemplificado anteriormente. A meio passo

magnetiza, entre um passo e outro, apenas uma bobina (ou um grupo de bobinas), com o qual consegue que o rotor se alinhe com seus plos entre dois plos do estator e no apontado para um deles provocando uma rotao da metade do passo, A vantagem do meio passo um movimento mais suave, pois o ngulo de giro se reduz a metade. A desvantagem um torque aproximadamente 30% menor. Os motores de passo possuem funcionamento baseado numa alimentao caracterizada por uma sequncia de pulsos eltricos determinados. So menores que os motores de corrente contnua.

Figs. Motores de passo

5.5 - Servo Motor Os servos motores no constituem em si mesmos um tipo diferente de motor, mas possuem uma das configuraes mais utilizadas em robtica. um motor em geral de corrente contnua, com um sensor de posio ou de velocidade que permite ao controlador conhecer essas grandezas fsicas assim pode control-las. Em muitos casos este controlador um tipo dedicado, consistindo de um comparador e um amplificador. Em muitos casos os servos motores comerciais exigem como entrada de referncia um sinal pulsado, onde o largo do pulso proporcional posio desejada. Este tipo de sinal conhecido como sinal modulado por largo do pulso (PWM).

Captulo 6: Transmisso de energia mecnica


Os atuadores so fabricados seguindo caractersticas padronizadas, o que muitas vezes no necessariamente o que deve ser empregado ao sistema. Algumas vezes existe a necessidade de implementar o sistema mecanicamente, ou seja, utilizar artifcios mecnicos para elevar torque, velocidade, dentre outras. Algumas vezes por limitaes fsicas a estrutura do rob deve sofrer algumas alteraes para adaptar-se ao local de trabalho. Estes elementos denominam-se de mecanismos de transmisso de potncia mecnica. 6.1 Polias As polias constituem um sistema simples e talvez um dos primeiros mecanismos de transmisso. Trata-se de duas ou mais rodas, que geralmente possuem um canal ao longo de sua circunferncia externa. Os centros das polias so solidrios com um par de eixos de material e dimenses que permitam seu giro livremente. Quando uma das polias rotaciona provocar a rotao da outra. Se estas polias possuem dimetros diferentes existe uma relao de transmisso entre elas. Assim a velocidade entre elas pode ser diferenciada. Quanto ao torque a fora de avano da correia calculada, pela fora aplicada a primeira polia e o raio que esta possua, assim esta fora ser transmitida a segunda polia, entretanto existe uma perda por atrito da correia, o que deve ser levado em considerao. O tipo de correia empregada em cada situao esta diretamente relacionada ao rendimento que este tipo de transmisso oferece. Vel. Correia P1 = 1 . 1 = 2 . 2 = P2 6.2 Engrenagens As engrenagens so mecanismos de transmisso de potncia mecnica muito empregados em diversos seguimentos e reas. Consiste em um par de rodas dentadas ao longo de sua circunferncia externa, existe um encaixe entre os dentes de uma engrenagem e outra, que devem ser respeitadas. Estas engrenagens tambm trabalham em eixos que so solidrios a elas. Assim como no caso das polias tambm existe uma relao de transmisso entre elas. Se a engrenagem motora possuir mais dentes que a engrenagem movida, a relao de transmisso ser de ampliao no contrrio, a relao ser de reduo. Existem alguns tipos de dentes que podem ser retos, helicoidais, quadrados, triangulares ou semicirculares. As engrenagens podem ser Cilndricas, Cnicas, Coroa e Pinho, sendo que cada tipo pode ser confeccionado com os dentes acima referenciados. O importante que os pares engrenados possuam as mesmas caractersticas, ou seja, mesmo ngulo de presso, dimenses dos dentes e o mesmo material empregado. As engrenagens harmnicas possuem uma grande vantagem, tamanho reduzido e redues com o erro por backlash desprezvel. 6.3 Correias Dentadas e Correntes Uma correia flexvel, com dentes em sua superfcie interna, pode ser movida por um par de engrenagens paralelas distantes. O tamanho e a forma do dente devem coincidir tanto F de avano Correia F1 =1 / r1 = 2 / r2 = F2 Potncia Polias 1 . r1 = 2 . r2

para as engrenagens como para as correias. As relaes de transmisso de velocidade e potncia obedecem s mesmas regras das transmisses de engrenagens comuns. A vantagem deste tipo de sistema sobre a transmisso por polias normais consiste na reduo do escorregamento da correia, elevando assim o rendimento. O mesmo pode ser observado no caso de engrenagens que trabalham em paralelo, a vantagem desde sistema de transmisso que no existem as possibilidades de estiramento. 6.4 Guias Dentadas um dos mais antigos dispositivos para transformar movimentos de rotao em movimentos lineares. Consiste de uma barra de perfil retangular, de material rgido com dentes em suas laterais. Uma engrenagem executa o papel de pinho, tem seu eixo solidrio com o eixo do motor. Os dentes das engrenagens devem coincidir em tamanho e forma com os dentes da guia dentada, desta forma ao encaixar-se com os dentes do pinho, ser transmitido o movimento de translao da guia dentada. Caso exista uma pea solidria com a guia dentada esta possuir um movimento linear. Este sistema utilizado amplamente em dispositivo automticos, comum vermos em abertura de portes, mas no so muito comuns em robtica. A velocidade de deslocamento da guia assim como sua fora de deslocamento est diretamente relacionada com a velocidade angular do pinho e o torque nele aplicado. 6.5 Parafusos de Acionamento Este tipo de acionamento muito comum em robtica. So empregados frequentemente para transformar um movimento rotativo em movimento linear. Este sistema consiste simplesmente num eixo cilndrico roscado solidrio com o eixo de um motor. Uma pea deve ter uma guia para evitar sua rotao durante o movimento. Assim, quando o eixo roscado girar acionado pelo motor, a pea, incapaz de girar por causa da guia, avanar ou retroceder dependendo do sentido de rotao do eixo. O mesmo que acontece, por exemplo, com um parafuso comum e uma porca segurada por um alicate. Os parafusos de acionamento tem a grande vantagem de reduzir a velocidade muito mais do que a guia dentada. Permitem maior preciso no posicionamento da pea que se desloca linearmente, j que um pequeno giro do eixo roscado pode produzir um nfimo na pea. Quando o parafuso d uma volta quer dizer que gira em ngulo igual a 2, distncia de avano ser igual ao passo da rosca. Este dispositivo apresenta um alto coeficiente de atrito entre a rosca do eixo e a rosca fmea, devido grande superfcie de contato. Devido a este alto coeficiente de atrito foi desenvolvido um dispositivo similar conhecido pelo nome de ball srew(parafuso de rolamentos), onde so inseridas bolinhas de ao, entre a rosca fmea e a rosca do parafuso, reduzindo consideravelmente o atrito. Por esta razo este dispositivo amplamente empregado em robtica, pois chega a transmitir at 90% da energia mecnica transmitida. Existe uma variao do parafuso e acionamento, onde o eixo roscado no mais solidrio com o eixo do motor e sim a pea que se desloca linearmente. O motor faz girar uma engrenagem com uma rosca fmea no seu interior. O eixo roscado, impedido de girar por causa de uma guia, move-se no interior da engrenagem linearmente. A relao de velocidade angular da engrenagem e a velocidade linear do eixo a mesma apresentada antes a menos que exista uma reduo de velocidade angular na coroa.

6.6 Cames Em alguns projetos mecnicos, as vezes existe a necessidade de gerar um movimento linear numa pea, mas com um deslocamento que descreva uma excurso peridica no tempo. Esta excurso pode ter formas simples, como uma senoidal, onde a posio da pea que se desloca linearmente descreve uma funo seno de um perodo determinado. Em outras ocasies, a funo descrita pela excurso da posio linear da pea pode ter formas bem mais complexas. Esta roda que possui um perfil determinado gira solidria com o eixo do motor. A pea a se deslocar linearmente deve estar guiada par poder efetuar apenas um movimento linear e deve ter uma ponta em contato com o perfil da roda, pressionando-a com uma mola. Dessa maneira quando a roda gira, o perfil irregular faz com que a pea seja movimentada para cima e para baixo efetuando um deslocamento que depende do perfil da roda. Este deslocamento peridico, e coincide com o tempo que a roda demora em efetuar uma volta ao longo do movimento rotatrio da mesma, sendo, portanto a freqncia do deslocamento peridico igual freqncia de rotao do came.

Captulo 7: Robs manipuladores


Os fabricantes de robs utilizam-se de grande parte dos mecanismos de transmisso de potncia, tanto eltrica como mecnica, como as descritas anteriormente. Como as utilizadas nas juntas, muitas vezes os motores no podem estar locados prximos as juntas, assim esta transmisso geralmente deve ser realizada por meios de transmisses mecnicas ou eltricas. Os robs possuem diferentes utilizaes, capacidades de carga, assim eles possuem diferentes classificaes. 7.1 Robs Inteligentes So manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador, so capazes de interagir com seu ambiente atravs de sensores e de tomar decises em tempo real. Na atualidade grandes esforos esto sendo dedicados para o desenvolvimento e aperfeioamento deste tipo de robs. 7.2 Robs Controlados por Computador Assim como os robs inteligentes tambm so controlados por computador, porm no possuem a capacidade de interagir com seu meio. Para tanto estes robs deveriam ser equipados com sensores, software mais adequado, assim se transformaria em robs inteligentes. 7.3 Robs de Aprendizagem Este tipo de rob limita-se a repetir uma seqncia de movimentos, realizados com interveno de um operador ou memorizadas. 7.4 Robs Manipuladores So sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sensvel sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas. - Manual, quando o operador controle diretamente os movimentos. - De seqncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas do ciclo de trabalho. O tipo mais conhecido de rob manipulador o brao mecnico utilizado nas industrias metalrgicas. Este rob constitudo por diversas partes rgidas interligadas por junes, que permitem movimentos relativos nestes corpos. Todo rob manipulador possui uma de suas partes denominada efetuador, que parte que esta diretamente operando na pea ou objeto a ser manipulado. Fig. 29 Modelos de Braos Mecnicos Coordenadas Generalizadas As variveis caractersticas da juntas so aquelas grandezas fsicas que permitem representar este movimento relativo de um elo com respeito ao anterior. No caso das juntas de revoluo, sero os ngulos de rotao entre um elo e o anterior. No caso das juntas primticas, a distancia entre o elo e a junta que o une com o elo anterior.

Graus de Liberdade O nmero total de juntas do manipulador conhecido com o nome de graus de liberdade. Um manipulador tipo possui seis graus de liberdade, sendo trs para o posicionamento e 3 para obter orientao para o efetuador dentro do espao de trabalho. Quando mais difcil for controlar os movimentos de juntas de um rob maior ser a necessidade de possuir mais graus de liberdade Espao de trabalho Tambm conhecido como envelope de trabalho, o termo empregado para designar o espao dentro do qual o rob poder atuar. No levada em considerao a presena do efetuador, pois este pode variar de tamanho, conforme a necessidade. Fig. 30 Envelope de Trabalho Anatomia dos robs. Existem diferentes configuraes fsicas, ou diferentes anatomias, nos robs. Cada uma destas encontrar uma utilidade em alguma aplicao especifica. Estas configuraes esto determinadas pelos movimentos relativos das trs primeiras juntas, as destinadas ao posicionamento do efetuador. As configuraes fsicas esto caracterizadas pelas coordenadas de movimento das trs primeiras juntas, ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas, que so as variveis que representam o movimento estas juntas. Na maioria dos robs manipuladores industriais, independentemente do tamanho e formas de seus elos, dispem de quatro configuraes bsicas. a) Coordenadas cartesianas b) Coordenadas cilndricas c) Coordenadas esfricas ou polares d) Coordenadas de revoluo Fig. 31 Sistemas de Coordenadas dos Robs O acionamento do manipulador realizado em cada junta por atuadores, que podem ser motores eltricos, pistes hidrulicos e pneumticos. Estes atuadores so interligados as juntos por elementos de transmisso de potencia mecnica. Os controles dos manipuladores podem ser efetuados, por elementos simples como os eletros mecnicos relays ou switches at os mais complexos como microcomputadores e micro controladores digitais. Estes controles podem ser topes mecnicos, sistema de sensores, entre outros tudo depende da complexidade do manipulador.Preciso e repetibilidade, estes conceitos so utilizados como uma maneira de quantificar a qualidade do trabalho. A repetibilidade consiste na anlise da capacidade de um rob retornar seguidamente a um ponto determinado no espao. Preciso a definio da capacidade de um rob atingir um ponto especifico, independente do tipo de coordenada que este rob utiliza. Cinemtica do rob a definio de que ngulos e distancias as juntas devem deslocar-se para atingir determinado ponto, ou a trajetria que deve percorrer ao longo de um

determinado tempo. Dinmica do rob consiste na relao das foras e torques necessrios que o rob deve possuir, ou manter, com as trajetrias, velocidade e aceleraes desenvolvidas. Fig. 32 Rob explorador. Figura 33 -Modelo de brao mecnico, que possui programa inteligente. Com seis graus de liberdade, ou seja, possui movimento em trs eixos X, Y e Z. Alm de rotaes que podem atingir 720 em determinados eixos, tais como, base e empunhadura onde se localizaro os atuadores. Efetuador um rgo terminal, ou dispositivo que fixado no final do ultimo elo do rob, e que permite ao rob realizar a tarefa especifica. Eles podem ser do tipo garras ou ferramentas. As garras so efetuadores destinados a pegar e segurar objetos divide-se em garras com dedos mecnicos, garras a vcuo, eletroms ou garras ativadas eletromagneticamente, ganchos tipo guindastes e adesivos ou garras feitas com material adesivo. As ferramentas podem ser, pontas de solda para soldagem a ponto, maaricos para soldagem a arco, bicos para pinturas por pulverizao, mandris para operaes como, furao, ranhuramento, polimento, retifica, aplicadores de cimento ou adesivo liquido para montagem, maaricos, ferramentas de corte por jato de gua, ferramentas de corte a laser. 34 - Coordenadas das Garras

Captulo 8: Programao
Um dos itens mais importante para o funcionamento correta dos robs so os programas que armazenam os dados que devem ser transferidos aos mecanismos de atuao nas juntas e efetuadores. Para que isso ocorra corretamente, estes programas devem tambm estar adaptados a lerem as informaes emitidas pelos sensores e captadas pelos receptores. Assim como existem as programaes por aprendizagem como as linguagens textuais. Na programao por aprendizagem o rob movimentado atravs do caminho de movimento desejado, de modo a registrar esse caminho na memria do controlador. Esta movimentao pode ser mecanizada ou manual. Na programao com linguagens textuais existem uma variedade de estruturas e capacidades. Como as constantes, variveis e outros tipos de dados, comando de movimento, comandos para atuadores e sensores, computaes e operaes, controle do programa e sub rotinas, comunicaes e processamento de dados e comandos no modo monitor.

35- Controlador

Concluso

Biblografia e referncias
1 - Automao de sistemas e robtica Fernando Pzos Axcel books 2 - Universidade Braz Cubas - Apostila de Robtica - Prof. Valdemir Carrara 3 - UNIS/MG FACECA - Robtica e Automao 4- Universidade Federal do Rio de Janeiro-COPPE - Laboratrio de Controle PEE - Fernando Pzos 5 - Automao Industrial e Robtica - J. A. M. Felippe de Souza 6 - Robtica Industrial - Vitor Ferreira Romano, Edgard Blucher. 7 - GROOVER, Mikell P., WEISS, Mitchell, NAGEL, Roger N., ODREY, Nicholas G. Robtica Tecnologia e Programao. So Paulo: McGraw Hill 1989.

Definio de Robtica Robtica um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica e computao, que atualmente trata de sistemas compostos por mquinas e partes mecnicas automticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. As mquinas,

pode-se dizer que so vivas, mas ao mesmo tempo so uma imitao da vida no passam de fios unidos e mecanismos, isso tudo junto concebe um rob.

Definio de Automao A automao o conceito de tornar automticas atividades repetitivas com uso de sistemas e equipamentos que efetuam coleta de dados e atuam nos processos , minimizando a necessidade da interferncia humana e resultando em maior velocidade nas operaes, reduo de erros, controle e principalmente em fidelidade de informaes, elementos essenciais para um gerenciamento eficaz. o uso de computadores e outros dispositivos(como POS, PDV, PCs ou ATMs)para facilitar o processo de automatizao. Automao a total integrao entre o homem e a mquina, reduzindo-se mo de obra e despesas.

A Histria da Automao Industrial A automao existe desde a pr-histria, com a inveno da roda para transportar materiais otimizando o esforo humano, mas comeou a despertar interesse com o incio da era industrial no sculo 18, com o incio das linhas de montagem idealizadas por Henry

Ford a automao industrial foi alavancada e, desde ento, no para de evoluir. Notou-se a necessidade de fazer algo para que fosse aumentada a produtividade das indstrias, iniciando-se assim o desenvolvimento de mquinas para executar as tarefas com maior preciso, rapidez e qualidade. Podemos citar como alguns dos primeiros sistemas de automao a criao dos cartes perfurados no final do sculo 19 por Herman Hollerith, sua inveno reduziu cerca de 20 vezes o tempo para concluso de algumas tarefas para o Censo dos EUA. Com o avano da microeletrnica puderam ser criados os Controladores Lgicos Programveis (CLPs), que comearam a surgir na dcada de 60. O ano de criao do primeiro CLP foi em 1968 por Dick Morley, que trabalhava para a empresa Bedford Associates, que tinha uma solicitao da General Motors para desenvolver um sistema capaz de eliminar a infinidade de fios e rels utilizados para o controle de sua fbrica. O mecanismo desenvolvido foi chamado de Modular Digital Controller ou MODICON. No princpio, os primeiros CLPs comercializados possuam memrias de 1 a 4K e sua estrutura era formada por uma placa processadora e uma memria, enquanto a manipulao da lgica e algoritmos era feita por software, o que tornava esses sistemas extremamente lentos. Para sanar esse problema foi implementado um novo componente, uma placa de interpretao da lgica, que poderia interpretar toda a lgica Ladder, sem precisar da interveno do software. Com a aquisio da Information Instruments Inc. a Allen Bradley herdou o PDQ-II, que devido a sua complexidade e difcil programao foi substitudo pelo PMC (Programmable Matrix Controller), que era menor e mais fcil de programar. Por volta de 1971 a General Eletric desenvolveu o primeiro controlador programvel, o PC-45, por sua vez a Omron apresenta o SYSMAC e em 1974 a Allen Bradley registra a patente para o Programable Logic Controller (PLC). Automao (do latim Automatus, que significa mover-se por si) , um sistema automtico de controle pelo qual os mecanismos verificam seu prprio funcionamento, efetuando medies e introduzindo correes, sem a necessidade da interferncia do homem. Automao a aplicao de tcnicas computadorizadas ou mecnicas para diminuir o uso de mo-de-obra em qualquer processo, especialmente o uso de robs nas linhas de produo. A automao diminui os custos e aumenta a velocidade da produo. Fonte: Lacombe (2004) Tambm pode ser definida como um conjunto de tcnicas que podem ser aplicadas sobre um processo objetivando torn-lo mais eficiente, ou seja maximizando a produo com menor consumo de energia, menor emisso de resduos e melhores condies de segurana, tanto humana e material quanto das informaes inerentes ao processo. A automao pode ser dividida em alguns ramos principais: Automao industrial - A automao industrial de uma mquina/processo consiste essencialmente em escolher, de entre as diversas tecnologias que se encontram ao nosso dispor, as que melhor se adaptam ao processo a desenvolver e a melhor maneira de as interligar para garantir sempre a melhor relao custo/beneficio. A automao industrial normalmente dividida em 3 nveis: Nvel de Campo - constitudo pelos elementos a controlar (ex:Motores) e pelos elementos de deteco (ex:Sensores)

Nvel de Controlo - Como o prprio nome indica, o nvel onde se encontram os elementos que vo controlar o processo (ex: Autmatos) Nvel de Superviso - composto pelos programas de interface homem-mquina e aquisio de dados (este nvel no deve interferir directamente no funcionamento do processo) Outro ponto importante quando se faz a automao de uma mquina/processo pensar no futuro, pensar que as funcionalidades iniciais de uma mquina/processo, na maioria dos casos, podem estar muito longe das que esta vai ter no futuro. Automao comercial - Ramo da automao onde ocorre a aplicao de tcnicas especficas na otimizao de processos comerciais, geralmente utilizando-se mais software do que hardware, tais como: sistemas controle de estoques, contas a pagar e receber, folha de pagamentos, identificao de mercadorias por cdigos de barras ou por rdio frequncia RFID, etc. Automao Residencial - Aplicao da tcnicas de automao para melhoria no conforto e segurana de residncias e conjuntos habitacionais, tais como: Controle de acesso por biometria, porteiro e portes eletrnicos, circuitos Fechados de Televiso (CFTV), controle de luminosidade de ambientes, controle de umidade, temperatura e ar condicionado (HVAC), etc. Para viabilizar a automao de um determinado processo, existe uma necessidade preliminar de realizao de um estudo tcnico (tambm chamado de engenharia bsica ou levantamento de dados) que verificar todas as necessidades para o processo desejado, servindo como subsdio para a identificao, anlise e determinao da melhor estratgia de controle e para a escolha dos recuros de hardware e/ou software necessrios para a aplicao. Atualmente, a automao est presente em diferentes nveis de atividades do homem, desde as residncias, no trnsito, atravs de sistemas de controle de trfego e sinalizao, nos edifcios comerciais, processos de compra, venda e transporte de bens, processos industriais primrios e secundrios, e at nas jornadas espaciais.

Automao Atravs dos sculos o homem tem buscado novas formas de melhorar os seus processos produtivos. A partir da segunda metade do sculo XX a tecnologia se desenvolveu e permitiu automatizar estes processos. No desenvolvimento da industrializao, primeiramente veio a mecanizao, que era o uso de ferramentas e maquinaria para auxiliar o homem nas tarefas industriais. A automao um passo que veio aps a mecanizao. Automao o uso de controlo de sistemas, comando numrico (CNC), controladores lgicos programveis (PLC), informtica (CAD, CAM, CAx) para controlar maquinaria industrial e processos industriais, reduzindo a necessidade de interveno humana. A automao o conceito de tornar automticas atividades repetititvas com o uso de

sistemas e equipamentos que efetuam coleta de dados e atuam nos processos, minimizando a necessidade da interferncia humana e e resultando em maior velocidade nas operaes, reduo de erros,controle e fidelidade de informaes, elementos essenciais para um gerenciamento eficaz. o uso de computadores ou outros dispositivos(como POV, PDV, PCs ou ATMs)para facilitar o processo de automatizao. Automao a total integrao entre o homem e a mquina, reduzindo-se a mo de obra e despesas

HISTRIA DA ROBTICA O conceito de rob data dos incios da histria, quando os mitos faziam referncia a mecanismos que ganhavam vida. Comeando na civilizao grega, os primeiros modelos de rob que encontramos eram figuras com aparncia humana e/ou animal, que usavam sistemas de pesos e bombas pneumticas. As civilizaes daquele tempo no tinham nenhuma necessidade prtica ou econmica, nem nenhum sistema complexo de produtividade que exigisse a existncia deste tipo de aparelhos. Cientistas rabes acrescentaram um importante e novo conceito ideia tradicional de robs, concentrando as suas pesquisas no objetivo de atribuir funes aos robs que fossem ao encontro das necessidades humanas. A fuso da ideia de robs e a sua possvel utilizao prtica marcou o incio de uma nova era. Leonardo DaVinci abriu caminho a uma maior aproximao ao complexo mundo dos robs. DaVinci desenvolveu uma extensiva investigao no domnio da anatomia humana que permitiu o alargamento de conhecimentos para a criao de articulaes mecnicas com o seu homem vitruviano.

Como resultado deste estudo desenvolvido, surgiram diversos exemplares de bonecos que moviam as mos, os olhos e as pernas, e que conseguiam realizar aes simples como escrever ou tocar alguns instrumentos. Nikola Tesla, cientista na rea da robtica, emigrou da Crocia para a Amrica em 1800 e a propsito do grande desenvolvimento dos robots e das grandes expectativas criadas em redor destes, afirmou: "I treated the whole field broadly, not limiting myself to mechanics controlled from a distance, but to machines possessed of their own intelligence. Since that time had advanced greatly in the evolution of the invention and think that the time is not distant when I shall show an automation which left to itself, will act as though possessed of reason and without any willful control from the outside." A palavra robot foi introduzida pelo dramaturgo Karel Capek. Esta palavra surgiu numa das suas mais prestigiadas peas, R.U.R, e os robs que nela intervieram no eram mecanizados. O termo robtica refere-se ao estudo e utilizao de robs, e foi pela primeira vez enunciado pelo cientista e escritor Isaac Asimov, em 1942, numa pequena histria intitulada "Runaround". Asimov tambm publicou uma compilao de pequenas histrias, em 1950, intitulada "I, Robot". Este autor props a existncia de trs leis aplicveis robtica, s quais acrescentou, mais tarde, a lei zero. As leis propostas so, atualmente, entendidas numa perspectiva puramente ficcional, pois no tempo em que foram escritas no se imaginava o desenvolvimento vertiginoso que iria ocorrer nesta rea. Os robots, tal como os conhecemos hoje, no procuram ser verdadeiras imitaes humanas, nem pretendem ser outras formas de vida. O desenvolvimento inicial dos robs baseou-se no esforo de automatizar as operaes industriais. Este esforo comeou no sculo XVIII, na indstria txtil, com o

aparecimento dos primeiros teares mecnicos. Com o contnuo progresso da revoluo industrial, as fbricas procuraram equipar-se com mquinas capazes de realizar e reproduzir, automaticamente, determinadas tarefas. No entanto, a criao de verdadeiros robs no foi possvel at inveno do computador em 1940, e dos sucessivos aperfeioamentos das partes que o constituem, nomeadamente, em relao dimenso. O primeiro rob industrial foi o Unimates, desenvolvido por George Devol e Joe Engleberger, no final da dcada de 50, incio da dcada de 60. As primeiras patentes de mquinas transportadoras pertenceram a Devol, mquinas essas que eram robots primitivos que removiam objetos de um local para outro. Engleberger, por sua vez, pela construo do primeiro rob comercial foi apelidado de "pai da robtica". Outro dos primeiros computadores foi o modelo experimental chamado Shakey, desenhado para pesquisas em Standford, no final da dcada de 60. Atualmente, robs como o Shakey continuam a ser utilizados, particularmente com intuitos de pesquisa, mas, no futuro, estes computadores podem vir a ser utilizados como veculos de reconverso ambiental. Um rob industrial oficialmente definido pela ISO como um "manipulador multipropsito controlado automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos". O campo da robtica industrial pode ser definido como o estudo, desenvolvimento e uso de sistemas robticos para a manufatura (uma definio de alto-nvel baseada na definio anterior de rob). As aplicaes tpicas dos robs industriais incluem fundio, pintura, soldagem, montagem, movimentao de cargas, inspeo de produtos, e realizao de teste, tudo realizado com uma preciso, velocidade, e robustez relativamente elevadas. [editar]Tipos de robs industriais As configuraes de robs utilizadas mais comumente na automao industrial incluem os robs articulados (o tipo mais comum), os robs SCARA, e os robs cartesianos (tambm conhecidos como robs x-y-z). No contexto da robtica geral, a maior parte dos robs industriais seria categorizada como braos robticos (inerente no uso da palavra "manipulador" mencionada na definio da ISO). Os robs industriais possuem diferentes nveis de autonomia. Alguns robs so programados para realizarem aes repetidamente sem nenhuma variao, com um nvel elevado de preciso. Estas aes so determinadas por rotinas pr-programadas que especificam a direo, acelerao, velocidade e distncia de uma srie de movimentos coordenados. Outros so mais flexveis com relao orientao do objeto em que trabalham ou com o trabalho que realizam sobre o objeto, o qual pode eventualmente ser identificadopelo rob. Por exemplo, para uma orientao mais precisa, os robs geralmente contm cmeras, ligadas a computadores ou controladores. Ainteligncia artificial, e suas variaes, possui uma importncia crescente nos robs industriais modernos. [editar]Histria da robtica industrial George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robtica em 1954. A primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, fundada por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas patentes originais de Devel. Os robs da Unimation tambm eram chamados de "mquinas de transferncia programadas", visto que sua principal funo era a transferncia de objetos de um ponto a outro. Elas utilizavam atuadores hidrulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas", podemos considerar como exemplo um rob em que osngulos de todas

as juntas so armazenados durande uma fase de aprendizagem, e ento repetidos durante a operao normal. Por muito tempo o nico concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 70, quando um grande nmero deconglomerados japoneses comeou a produzir robs industriais similares. A Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porm no as obteve no Japo, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de modo que os projetos foram copiados. Em 1969 Victor Scheinman inventou o brao de Stanford na Universidade de Stanford, um rob articulado de 6 eixos, totalmente eltrico, projetado de modo a permitir um soluo utilizando a anatomia de um brao. Isto permitiu que o rob fosse capaz de seguir precisamente caminhos arbitrrios no espao e aumentou as possibidades de utilizar robs em aplicaes mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. Scheinman em seguida projetou um segundo brao para o MIT AI Lab, chamado de "brao do MIT". Sheinman vendeu seus projetos para a Unimation, a qual o desenvolveu com o auxlio da General Motors e posteriormente o comercializou como a Mquina Programvel Universal para Montagem (PUMA). Em 1973, a KUKA construiu seu primeiro rob industrial, conhecido com FAMULUS, sendo este o primeiro rob industrial articulado a possuir seis eixos controlados eletronicamente. O interesse na robtica industrial aumentou no final dos anos 70 e muitas companhias entraram no campo, incluindo grandes empresas como aGeneral Eletric e a General Motors (que formaram o empreeendimento FANUC Robotics junto com a FANUC do Japo). Dentre as empresas norte-americanas temos a Automatix e a Adept Technology. No momento mais intenso do crescimento da robtica em 1984, a Unimation foi comprada pela Westinghouse por 107 milhes de dlares. A Westinghouse vendeu a Unimation para a Stubli Faverges SCA, da Frana, em1988. A Stubli ainda fabricava robs articulados para a indstria em geral e aplicaes de limpeza at o ano de 2004 e havia inclusive comprado a diviso de robtica da Bosch no mesmo ano. Eventualmente a viso limitada da indstria americana foi substituida pelos recursos financeiros e grande mercado interno usufruido pelas indstrias japonesas. Apenas um pequeno nmero de companhias no-japonesas foram capazes de se manter nesta rea, incluindo a Adept Technology, a Stubli-Unimation, a companhia Sueca-Sua ABB (ASEA Brown-Boveri), a companhia italiana COMAU (pertencente ao Grupo Fiat), a construtora da ustria igm Robotersysteme AG e a companhia Alem KUKA Robotics. Definio de parmetros

nmero de eixos o nmero de graus de liberdade de um rob. Dois eixos so necessrios para se alcanar qualquer ponto em um plano, trs eixos so necessrios para se alcanar qualquer ponto no espao. Para controlar completamente a orientao do extremo de um brao, outros trs eixos (dois sentidos de giro e aperto) podem ser necessrios. Alguns projetos, como o rob SCARA, possuem limitaes nas suas possibilidades de movimento por motivos de custo, velocidade e preciso. cinemtica a disposio dos membros e juntas em um rob, a qual que determina os posssveis movimentos do mesmo. As categorias cinemticas dos robs incluem articulados, cartesianos, paralelos e SCARA. ambiente de trabalho a regio do espao que um rob pode alcanar. capacidade de carga quanto peso um rob pode levantar.

velocidade rapidez com que um rob pode posicionar o extremo de seu brao. preciso o quo prximo da posio desejada o rob pode alcanar. A preciso pode variar com a velocidade e a posio no ambiente de trabalho. Ela pode ser aumentada atravs da calibrao. controle dos movimentos para algumas aplicaes, tais como montagens repetitivas, o rob precisa apenas executar repetidamente um nmero limitado de posies pr-programadas. Para aplicaes mais sofisitcadas, tais como a soldagem, o movimento deve ser continuamente controlado para que se siga um caminho no espao, com a velocidade e orientao controlados. fonte de energia alguns robs utilizam motores eltricos, enquanto outros utilizam atuadores hidrulicos. O primeiro mais rpido, enquanto o segundo mais forte e vantajoso em aplicaes tais como pintura com spray, onde uma fasca poderia causar uma exploso. acoplamento alguns robs conectam os motores eltricos s juntas atravs de caixas de reduo, outro conectam os motores diretamente s juntas (acomplamento direto).

[editar]Programao dos robs

Programao offline pelo ROBCAD. A configurao ou programao dos movimentos e sequncias de um rob industrial tipicamente inserida conectando-se o controlador do rob atravs de um cabo de comunicaes Ethernet, FireWire,USB ou porta serial de um computador. O computador possui instalado um software de interfacecorrespondente. O uso do computador simplifica significativamente o processo de programao. Um software de robtica rodado no controlador do rob, no computador ou em ambos, dependendo do sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a programao e ento o robo utiliza o programa que foi instalado em seu controlador. Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos de interface homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch screen), que servem como o painel de controle do operador. O operador pode trocar ou ajustar o programa, e tambm operar um controlador dos dispositivos perifricosque pode ser integrado ao mesmo sistema robtico. Estes dispositivos perifficos incluem manipuladores para agarrar objetos, geralmente atravs de vcuo ou de dispositivos eletromecnicos ou pneumticos. Tambm esto includos os controles de parada de emergncia, os sistemas de viso, travas de segurana, impressoras de cdigo de barras e uma srie de outros dispositivos industriais que so acessados e controlados atravs do painel de controle do operador.

[editar]Movimento e singularidades A maior parte dos robs articulados trabalha armazenando uma srie de posies na memria, e movimentado-se para elas vrias vezes dentro de sua programao. Por exemplo, um rob que possui a funo de mover objetos de um lugar a outro pode possuir um programa simples, como o exemplo a seguir (chamado comumente de programa "pick and place"): Define pontos P1-P5: 1. Acima da pea de trabalho com segurana 2. 10 cm acima do recipiente A 3. Em posio para atuar no recipiente A 4. 10 cm acima do recipiente B 5. Em posio para atuar no recipiente B Define programa: 1. Move para P1 2. Move para P2 3. Move para P3 4. Fecha manipulador 5. Move para P4 6. Move para P5 7. Abre manipulador 8. Move para P1 e encerra Para um rob, em geral os nicos parametros necessrios para localizar seu manipulador completamente so os ngulos de cada uma das juntas ou a disposio dos eixos lineares (ou uma combinao dos dois, em robs como o SCARA). Entretanto existem muitas maneiras diferentes de se definir os pontos. O modo mais comum e mais conveniente de se definir um ponto especificar suas coordenadas cartesianas, como por exemplo a posio do manipulador nas direes X, Y e Z em mm. Adicionalmente os ngulos do manipulador e o comprimento da ferramenta utilizadas tambm devem ser especificados, dependendo dos tipos de juntas que um rob em particular pode possuir. Para um rob com juntas estas coordenadas devem ser convertidas para os ngulos de suas juntas atravs do controlador do rob, sendo tais converses conhecidas com Transformaes Cartesianas, as quais podem vir a ser realizadas iterativamente ou recursivamente em um rob com mltiplos eixos. A matemtica das relaes entre os ngulos das juntas e as coordenadas espaciais atuais chamada de cinemtica. O posicionamento atravs das coordenadas cartesianas pode ser realizado inserindo-se estas no sistema ou utilizando-se um equipamento de ensino que move o rob nas direes X-Y-Z. muito mais fcil para o ser humano visualizar os movimentos de cima/baixo, esquerda/direita e etc, do que mover cada junta individualmente. Quando a posio desejada atingida ela definida de uma maneira peculiar ao software do rob em uso, como por exemplo os pontos P1-P5 acima. [editar]Desenvolvimentos recentes e futuros

Atualmente (incio de 2007), a indstria de braos robticos esta chegando a um estado de maduridade, no qual ela pode prover velocidade,preciso e facilidade de uso suficientes para a maior parte das aplicaes. O controle por vdeo vem aumentando enormemente a flexibilidade das unidades robticas. A parte que atualmente ainda apresenta pouca flexibilidade a mo, o manipulador fixado aos robs comumente uma simples garra pneumtica de duas posies. Isto no permite que um rob manipule facilmente diferentes componentes, em orientaes diversas. Junto com o aumento de aplicaes para dispositivos programados, a calibrao dos robs est se tornando cada vez mais importante, de modo a garantir uma boa preciso no posicionamento. Outros desenvolvimentos incluem a reduo no tamanho dos braos industriais para as aplicaes voltadas ao consumiudos e a utizao dos robs industriais em combinao com veculos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes, de modo a tornar a cadeia de automao mais flexvel.

Robtica um ramo da informtica que engloba computadores, robs e computao, que trata de sistemas compostos por partes mecnicas automticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos elctricos. As mquinas, pode-se dizer que so vivas, mas ao mesmo tempo so uma imitao da vida, no passam de fios unidos e mecanismos, isso tudo junto concebe um rob. Cada vez mais as pessoas utilizam os robs para suas tarefas. Em breve, tudo poder ser controlado por robs. Os robs so apenas mquinas: no sonham nem sentem e muito menos ficam cansados. Esta tecnologia, hoje adaptada por muitas fbricas e indstrias, tem obtido de um modo geral, xito em questes levantadas sobre a reduo de custos, aumento deprodutividade e os vrios problemas trabalhistas com funcionrios. O termo Rob foi pela primeira vez usado pelo Checo Karel Capek (1890-1938) numa Pea de Teatro - R.U.R. (Rossum's Universal Robots) - estreada em Janeiro de 1921 (Praga)[1]. O termo Robtica foi popularizado pelo escritor de Fico Cientifica Isaac Asimov, na sua fico "I, Robot" (Eu, Rob), de 1950. Neste mesmo livro, Asimov criou leis, que segundo ele, regeriam os robs no futuro: Leis da robtica: 1. Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem, por omisso, permitir que algum mal lhe acontea. 2. Um rob deve obedecer s ordens dos seres humanos, exceto quando estas contrariarem a Primeira lei. 3. Um rob deve proteger a sua integridade fsica, desde que,com isto, no contrarie a Primeira e a Segunda leis. A ideia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, o pai da robtica industrial foi George Devol. Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem actual.

A robtica tem possibilitado s empresas reduo de custos com o operariado e um significativo aumento na produo. O pas que mais tem investido na robotizao das atividades industriais o Japo, um exemplo disso observa-se na Toyota Porm h um ponto negativo nisso tudo. Ao mesmo tempo que a robtica beneficia as empresas diminuindo gastos e agilizando processos, ele cria o desemprego estrutural, que aquele que no gerado por crises econmicas, mas pela substituio do trabalho humano por mquinas. Ressalta-se entrentanto que h alguns ramos da robtica que geram impacto social positivo. Quando um rob na realidade uma ferramenta para preservar o ser humano, como robs bombeiros (em portugus), submarinos, cirurgies, entre outros tipos. O rob pode auxiliar a re-integrar algum profissional que teve parte de suas capacidades motoras reduzidas devido a doena ou acidente e, a partir utilizao da ferramenta robtica ser reintegrado ao mercado. Alm disto, estas ferramentas permitem que seja preservada a vida do operador. A robtica usada em vrias reas. Podemos citar por exemplo: Nanotecnologia (para a construo de nanorobs a fim de realizar operaes em seres humanos sem necessidade de anestesias), na produo industrial (os robs que so criados para produo e desenvolvimento de mercadorias) e em produes avanadas como os "dummys" feitos para transcrio de colises de carros,os chamados "crash tests".

H uma grande variedade de robs e cada rob pode ter diferentes funes programadas. Mas nos dias de hoje os robs no so usados apenas na indstria. H uma srie de aplicaes de robs. Existem robs: na indstria; de uso domstico; de ajuda mdica, em hospitais; para trabalhos perigosos ou em zonas de risco como: para desmontar bombas; entrarem em locais radioativos; salvar pessoas em incndios, terramotos e outras catstrofes; para irem no fundo do mar; etc. Os robs so chamados humanides quando tm caractersticas semelhantes s humanas. Na Fig. 6 aparecem dois robs humanides japoneses, um que se movimenta com rolamentos ( esquerda) e outro bpede ( direita). Fig. 6 - Robs humanides. A diversidade de tipos de robs que existem impedem que haja uma definio de rob que seja universalmente aceite. Fig. 7 - Brao manipulador, um rob

industrial (fixo). Fig. 8 - Emiew, um rob (mvel) humanide da Hitashi. De acordo com a Robotics Industries Association (ou seja, Associao das Indstrias de Robtica) temos a seguinte definio de rob que mais objectiva: Um rob um dispositivo mecnico articulado reprogramvel, que consegue, de forma autnoma e recorrendo sua capacidade de processamento: obter informao do meio envolvente utilizando sensores; tomar decises sobre o que deve fazer com base nessa informao e em informao priori; manipular objectos do meio envolvente utilizando actuadores.

Os manipuladores e os robs mveis na indstria. Os robs actuais ainda esto muito longe de serem estes andrides retratados nas pelculas de cinema. Os robs manipuladores actuais so mquinas automatizadas muito sofisticadas que realizam trabalhos produtivos especializados. A grande maioria (cerca de 90%) dos robs actuais do tipo de manipuladores industriais, isto , braos e mos controlados por computador. Esses manipuladores tm uma base fixa e portanto movem os seus braos e mos mas no saem do seu lugar. Metade dos manipuladores que existem no mundo usada na indstria automvel. Mquinas automatizadas e robs na indstria no apenas desempenham tarefas na linha de produo, mas acima de tudo eles manipulam produtos entre uma tarefa e outra. Numa linha de produo, muitas vezes os robs colocam os materiais nas posies para serem trabalhados (aparafusados, soldados, pintados, etc.) e depois retiram-nos para poder entrar o prximo. Fig. 12 - Robs posicionando materiais nas posies para serem trabalhados. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 9 Outro exemplo: na indstria de alimentos, os robs e mquinas automatizadas (como esteiras rolantes por exemplo) colocam alimentos no forno, tiram do forno, ou simplesmente fazem passar pelo forno, entrando num lado e saindo no outro. Portanto, o manuseio (ou o manuseamento) dos produtos uma das tarefas mais executadas na automao industrial, seja por robs (manipuladores) ou por outras mquinas automatizadas. Fig. 13 - Robs fazendo o manuseamento dos materiais. Outro detalhe: nem todos os robs industriais so fixos. Na indstria h tambm robs que se movem. Eles so usados no transporte e no armazenamento interno dos materiais

dentro da fbrica. Um tipo comum de rob mvel , por exemplo, o AGV (Automated Guided Vehicle), ou seja, veculo guiado automatizado, do qual falaremos a seguir. AGVs e LGVs na indstria. A movimentao ou o transporte e o armazenamento de materiais dentro da prpria indstria uma outra tarefa muito necessria no ambiente industrial. AGV (Automated Guided Vehicle) e LGV (Laser Guided Vehicle) so robs mveis que fazem o transporte automtico de materiais em fbricas. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 10 Ao contrrio dos manipuladores que tm base fixa, os AGVs e os LGVs se deslocam sob rodas movendo-se pelo ambiente de trabalho. Fig. 15 - Um AGV, rob mvel do tipo que usado na indstria para o transporte e armazenamento de materiais internamente. Fig. 16 - AGVs (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indstria. Os AGVs seguem um conjunto de trajectrias definidas no pavimento que podem estar marcadas atravs de um fio condutor enterrado no cho ou faixas coloridas pintadas no cho. Por outro lado os LGVs podem navegar mais livres pois no dependem de fios nem faixas pintadas no cho. Fig. 17 - LGVs (Laser Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indstria. Robs mveis como AGVs e LGVs tm que possuir uma viso artificial atravs de sensores (de viso e de distncia). Alm disso eles esto programados para funcionar autonomamente, como por exemplo: em muitos casos os AGVs e LGVs podem tomar decises de como: parar se encontrar algum obstculo no caminho, ou mesmo contornar o obstculo. Fig. 18 - Um LGV (Laser Guided Vehicle) e um AGV (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indstria. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 12 Mquinas CNC. CNC so as iniciais de Computer Numeric Control ou, em portugus, Controle Numrico Computorizado. Uma mquina CNC faz uso de tcnicas de comando numrico e so consideradas parte da Robtica e da Automao Industrial. Fig. 19 - Mquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numrico Computorizado) na indstria. A mquina CNC foi desenvolvida na dcada de 1940 e um controlador numrico que permite o controlo de mquinas. Com as mquinas CNC pode-se fazer o controlo simultneo de vrios eixos. Ou seja, torno e fresa comandados pelo computador. Fig. 20 - Programas de CAD/CAM utilizados pelas mquinas CNC para produzirem peas de preciso. Fig. 21 - O fabrico de peas com preciso, desde um simples parafuso at o um motor completo, com o auxlio de programas de CAD/CAM que so utilizados nas mquinas CNC.

Fig. 22 - Mquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numrico Computorizado) na indstria. Fig. 23 - O design objectos e at mesmo de automveis com o auxlio de programas de CAD/CAM que so utilizados nas mquinas CNC. A utilizao de mquinas CNC permite a produo de peas complexas com grande preciso, especialmente quando associado a programas de CAD/CAM. A introduo de mquinas CNC na indstria mudou radicalmente os processos industriais. Com as mquinas CNC curvas so facilmente cortadas, complexas estruturas com 3 dimenses tornam-se relativamente fceis de produzir e o nmero de passos no processo com interveno de operadores humanos drasticamente reduzido. A mquina CNC reduziu tambm o nmero de erros humanos (o que aumenta a qualidade dos produtos e diminui o desperdcio). A mquina CNC agilizou as linhas de montagens e tornou-as mais flexveis, pois a mesma linha de montagens pode agora ser adaptada para produzir outro produto num tempo muito mais curto do que com os processos tradicionais de produo. Fig. 23 - O design objectos, peas, mquinas, motores e at mesmo de automveis e avies hoje so feitos em computador com o auxlio dos programas de CAD/CAM que so utilizados nas mquinas CNC. Automao e Robtica A Automao e a Robtica so reas novas na tecnologia moderna. Ou tambm pode-se dizer que, a Automao e a Robtica so cincias multidisciplinares que renem vrias reas cientficas. Fig. 10 Mquinas utilizadas na indstria para manufactura automatizada de gelados. Para projectar uma mquina automatizada, assim como para fazer um rob, os engenheiros tm que dominar tcnicas de diversos ramos da cincia desde: a Matemtica; e a Fsica; a Economia (pois lida com produo); at reas da Engenharia como: a Mecnica; a Electrnica; a Teoria do Controlo de Sistemas; a Automao Industrial; a Viso Artificial por Computador; as Comunicaes; o Processamento de Sinais; os Computadores; a Energia; e muito mais. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 17 Portanto, os dispositivos que integram sistemas automatizados, assim como os robs e todas as metodologias robticas, esto cada vez mais presentes no nosso dia a dia. Para essa disseminao de robs que vemos hoje contriburam decisivamente os avanos

nas reas: dos computadores; e das comunicaes. Benefcios da Automao e da Robtica. Em muitas indstrias a introduo da automao e da robtica revolucionou a forma laboral. Com o rob industrial, um mesmo equipamento pode ter muitas funes e substituir vrios equipamentos distintos. Deixou de haver muitos trabalhos: pesados; desagradveis, montonos; e repetitivos; com baixos salrios e surgiram outros trabalhos como o de superviso; de programao; ou de manuteno; de robs e todas as outras mquinas automatizadas. Ou seja, tarefas que so mais bem remuneradas. Fig. 13 - Robs na indstria automvel. Os robs e as mquinas automatizadas: no recebem salrios; no comem; no bebem; no tm que ir casa de banho; como os humanos. Eles fazem aquele trabalho repetitivo que seria extremamente enfadonho para ns, sem parar, sem diminuir o ritmo, sem sentir sono como os humanos. Alm disso, quando executam uma tarefa os robs e as mquinas automatizadas frequentemente fazem-na: mais rpidos; e mais eficazes que os humanos. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 19 Algumas caractersticas dos robs manipuladores industriais e das mquinas automatizadas em geral podem ser resumidos abaixo: podem trabalhar 24 horas por dia sem descanso nem pausas; no perdem a concentrao. A qualidade do seu trabalho a mesma ao fim do dia como no incio; libertam-nos do trabalho repetitivo e enfadonho; so mais seguros que o prprio homem em muitos trabalhos de rotina; so mais rpidos e mais eficientes que o homem na maior partes dos trabalhos; raramente cometem erros; podem trabalhar em locais onde: h risco de contaminao; h risco para a sade;

h perigo de vida; so de difcil acesso; so impossveis para o homem. Fig. 14 - Robs na indstria fazendo soldadura. Mais precisos que o homem e poupando os riscos para sade. Alguns dos benefcios gerados, por exemplo, pelos robs manipuladores industriais e as mquinas automatizadas na produo so: Reduo de custos; Ganhos de produtividade; Aumento de competitividade; Controlo eficaz de processos; Controlo de qualidade mais eficiente. A robtica tambm permite uma inspeco dos produtos manufacturados que em alguns casos chegam a 100% dos mesmos. Isso significa um controlo de qualidade que feito no com apenas uma amostra dos produtos manufacturados, mas sim com todos. Ou seja, nestes casos todos os produtos defeituosos so eliminados, e muitas vezes com uma preciso bem maior que quando feito pelos seres humanos (quando envolve inspeces micromtricas por exemplo). Fig. 15 - Rob e mquinas automatizadas fazendo inspeco de um produto com ajuda do computador. Fig. 16 - Robs e mquinas automatizadas fazendo inspeco de produtos. Um controlo rigoroso que elimina as peas defeituosas com mais preciso que os humanos. Alguns exemplos da importncia da inspeco dos produtos manufacturados: na indstria farmacutica necessrio verificar se os medicamentos so empacotados com os folhetos informativos (que acompanham os remdios) correctamente inseridos sem haver enganos ou trocas entre medicamentos diferentes; J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 22 na indstria alimentcia necessrio verificar se os alimentos so empacotados com a data de validade correctamente escrita na embalagem, ou com a quantidade certa dentro da embalagem; etc. Com isso reduz-se o retorno dos produtos com defeitos pelo mercado consumidor e temos produtos mais seguros e livres de defeitos para a Sociedade. Fig. 17 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas. Fig. 18 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas. Fig. 19 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas depois de colocados no mercado consumidor (o supermercado neste caso). Fig. 20 - Frmacos ( esquerda) e aparelhos electrnicos ( direita) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas depois de colocados no mercado consumidor. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 24 Antes de chegarem s prateleiras das lojas os produtos manufacturados j passaram por inspeco, embalagem, etiquetagem, empacotamento, distribuio, etc.,

com ajuda de robs e processos de automao. No passado os robs foram por vezes retratados na literatura e no cinema como mquinas que assemelham-se com os humanos e que eles poderiam vir a reproduzirem-se e a dominar-nos. Fig. 21 - Rob retratados na literatura e no cinema como mquinas que eventualmente poderiam dominar-nos. Hoje ns no temos mais esta preocupao imediata de os robs virem a dominar as nossas vidas mas nos preocupamos com o facto de eles estarem ocupando os nossos postos de trabalho. Fig. 22 - Os robs na indstria tiram muitos postos de trabalho. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 25 Mas os robs e as mquinas automatizadas tambm geram postos de trabalho, em outros nveis. Por exemplo: construtores de robs; tcnicos de manuteno; programadores; supervisores. Robs e mquinas automatizadas precisam ser projectados e construdos. Logo, as fbricas de robs e mquinas automatizadas empregam muitos engenheiros e funcionrios para os criarem e os construrem. g. 23 - Robs para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manuteno permanente. Fig. 24 - Tcnicos fazendo a programao e a manuteno de robs. Robs e mquinas automatizadas para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manuteno regular. Assim como o nosso automvel, os robs e as mquinas automatizadas precisam trocar leo, de revises peridicas, etc. Logo, onde h robs e mquinas automatizadas tambm h tcnicos de manuteno para cuidarem disso. Robs e mquinas automatizadas para executarem as tarefas que so necessrias precisam ser programados. Tcnicos que estejam preparados para trabalhar com softwares que os robs e as mquinas automatizadas trabalham. Logo, onde h robs e mquinas automatizadas tambm necessrio que haja tcnicos que os programem. O trabalho dos robs e das mquinas automatizadas precisa ser observado e supervisionado. Logo, onde h robs e mquinas automatizadas tambm necessrio que haja tcnicos que faam a superviso e o monitoramento para verificarem se as tarefas esto sendo executadas correctamente. Fig. 25 - Robs sendo desenvolvidos em laboratrio. Os engenheiros projectam a cinemtica, a dinmica, o planeamento dos movimentos e a viso robtica. Portanto, os postos de trabalho gerados pelos robs e pelas mquinas automatizadas no so daquele tipo de trabalhos montonos que ele substitui, mas sim trabalhos de nvel melhor, mais criativos. Ou seja: A sociedade deve estar preparada para se adequar a esta nova realidade que : a robtica e a indstria automatizada. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 27 Robs flexveis.

Muitos robs podem ser reprogramados para diferentes tarefas, eventualmente trocando o instrumento de suas mos. Desta forma um mesmo rob pode por vezes desempenhar tarefas como: apertar parafusos, soldar, pintar, moldar, forjar, cortar, perfurar, moer, bater, misturar, separar, etc. Estes robs so ditos serem robs flexveis Fig. 26 - Um rob flexvel fazendo diferentes tarefas (na indstria da msica e de vdeos). O mesmo rob coloca e tira peas na mquina de moldar, pinta, pulveriza, faz banho, faz limpeza de pequenas lentes, etc. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 28 Sensores. Os robs tm sensores de todo o tipo. Os robs usam sensores para obter informaes do seu mundo em volta, para desempenhar as suas tarefas, e em especial no manuseio dos produtos. Vamos aqui ver que h sensores para muitas grandezas. H sensores: de posio, de distncia, de viso, acsticos, e muitos outros. E quanto a natureza destes sensores tambm h muitos tipos. H sensores: pticos, fotoelctricos, infra vermelhos, ultra snicos, etc. Em geral um sensor mede uma caracterstica do ambiente ou espao em que ele est e proporciona sinais elctricos. Estes dispositivos simulam os sentidos humanos, principalmente a viso, o tacto, a audio e o olfacto. Mas os robs tm a vantagem de poder detectar caractersticas fsicas que ns humanos no conseguimos detectar com os nossos sentidos, como por exemplo: os campos magnticos, ondas ultra-snicas, etc. As dificuldades que os sensores por vezes tm so relacionadas com a interferncia nas medidas que fazem, ou em outras. Ora o sensor pode sofrer a interferncia, ora ele pode interferir em algumas grandezas do sistema. Por exemplo, os medidores de esforo ou presso podem ser sensveis temperatura. Em geral um sensor d a sua medida como um sinal elctrico. Se desejamos a medida em

outra grandezas necessrio usar um transdutor. Transdutores so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia (ou grandeza fsica) num outro tipo diferente. Fig. 25 - O rob Caesar II da Universidade de Frankfurt na Alemanha equipado com habilidades visuais e sensoriais. Ele tem um par de cmaras stereo, vrios sensores ultra-snicos e infra-vermelhos. Fig. 28 - Sensores pticos se difundiram largamente nos ltimos anos e hoje so usados at nos ratos de computadores. Sensores pticos Hoje sensores pticos podem medir quase todas as grandezas fsicas e um grande nmero de espcies qumicas de interesse prtico. Alguns exemplos destas grandezes so: temperatura; presso; caudal; nvel de lquidos; deslocamento; posio; velocidade; acelerao; vibrao; rotao; campo magntico; fora; esforo; espcies qumicas; radiao; ph humidade, campo elctrico; campo acstico; etc. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 30 Estes sensores so chamados de pticos porque usam tcnicas magntico pticas, ou de laser, ou com fibras pticas, ou de reflexo de luz ou outras radiaes electromagnticas. As vantagens dos sensores pticos (sobre os sensores no pticos ou convencionais) so: maior sensibilidade; passividade elctrica; livre de interferncia magntica; larga amplitude dinmica; configurao de ponto e distribuda (isto , podem medir localmente ou uma regio grande); capacidade multiplexadora (isto , podem receber ou enviar vrios

sinais). A viso robtica Os sensores fotoelctricos de luz so uma forma de viso para a robtica e tm diferentes formas: fotoresistncias; fotodiodos; fototransistores. Estes sensores mudam a resistncia, o dodo, ou o transstor conforme detecta luz. Ou seja, quando um feixe de luz detectado eles respondem seja criando ou trocando um sinal elctrico que ser analisado e o dispositivo tomar uma deciso. Com o uso de filtros um sensor de luz pode criar respostas selectivas com as quais o rob unicamente poder ver determinadas cores. O uso de sensores de luz permite aos robs se comunicarem. Para sistemas mais complexos os sensores de luz no so suficientes. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 31 Por exemplo: eliminar um produto defeituoso da banda transportadora numa linha de produo. Esta uma tarefa que os humanos fazem com certa facilidade mas porque no usam somente a viso, mas sobretudo o crebro, na tomada de deciso. Nestes casos os robs necessitam do auxlio do computador para fazer a seleco com base em informaes que os sensores de luz produzem. Para isto o computador muitas vezes tem que usar tcnicas de Inteligncia Artificial que simulam o funcionamento do nosso crebro na tomada de decises. O computador processa e envia uma informao de volta para o dispositivo robtico com uma ordem (de aceitar ou rejeitar o produto). Fig. 29 - Robs que se deslocam automaticamente dependem da viso robtica. Estes robs so chamados AGV (Automated Guided Vehicles) e LGV (Laser Guided Vehicle), frequentemente usados para fazer o transporte de materiais na indstria (caso das fotos ao centro e direita). Ns voltaremos a falar neles no prximo captulo (Robs na indstria). Os sensores de infra-vermelho so usados para comportamentos simples dos rob, como por exemplo, evitar obstculos ou mesmo para os robs se deslocarem. O rob emite um raio para um obstculo e mede a distncia de maneira similar a um radar (em avies) ou sonar (em navios). Fig. 30 - Os robs que jogam futebol, como os cezinhos Aibo da SONY, tambm dependem da viso robtica para se orientarem no campo, localizarem a bola, o golo, etc. Mas mesmo a viso robtica pura e simples ainda muito imperfeita e portanto, um dos grandes reptos para a engenharia de hoje em dia. Para poder gerar imagens tridimensionais a partir de 2 imagens muito semelhantes em um tempo curto se requer uma grande quantidade de memria e de um processador muito poderoso. difcil programar um rob para que ele saiba o que deve ignorar e que no deve ignorar das imagens que ele v. Os robs tm problemas para interpretar

sombras, trocas de luzes, e brilho. Alm disso, para poder ter percepo da profundidade necessrio que tenham viso estereoscpica, como ns humanos que temos dois olhos. Outro dos grandes inconvenientes ter que interpretar imagens tridimensionais. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 33 Sensores de tacto e de posio Os sensores de tacto tambm ajudam aos robs (que no tm capacidade de viso) a caminhar. Os sensores contactam e enviam um sinal para que o rob saiba que h tocado com algum objecto. Os sensores mais comuns para isto so os do tipo pizzoelctrico. Com os sensores de posio tornam possvel ensinar a um rob a fazer uma funo repetitiva em funo dos seus movimentos. Os sensores localizados em certos pontos do prprio rob guardam informaes sobre as trocas de posies. Desta forma o rob poder ento recordar a informao e repetir o trabalho na forma exacta que foi realizado inicialmente. Fig. 31 - Com ajuda de sensores de tacto e de posio os robs podem memorizar os movimentos de uma tarefas e depois repeti-la por vezes e vezes sem fim e sempre da mesma forma. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 34 Alguns outros tipos de sensores robticos, ou combinao dos j mencionados acima: Acelermetro: Detecta movimentos, vibraes, e ngulos com respeito gravidade. Sensor de corrente: Mede o uso de corrente e potncia pelo rob. Bssola digital: Detecta orientao com respeito ao campo magntico terrestre. Encoders: (Linear ou translacional, Rotary ou de rotao e Slot ou de ranhura): Usado para determinar distncia translacional, velocidade rotacional e/ou ngulo das partes mveis do rob. Emissor e detector infra-vermelho: Emite e detecta raios infra-vermelho. Pode ser usado para sinalizar, para evitar obstculos, e para detectar cor. Sensores de carga e de momento (torque): Mede momentos e outras foras do rob. Rangefinder: Detecta limites de obstculos de poucos centmetros at vrios metros. Modulado para estar imune a irradiaes de infra-vermelho do ambiente. Sonar ou sensor ultra snico: Detecta obstculos e pode determinar a dureza / maciez dos objectos pela eco-locao. Chaves tcteis de choques: Detecta contacto fsico do rob quando colide com algo. Sensor piro-elctrico: Detecta fogo e outras fontes de calor (como velas acesas, chamas, etc.).

Tambm usado para detectar movimento de pessoas e animais, pois irradiam calor do seu corpo. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 35 Um exemplo: o rob Neptune construdo na Universidade Carnegie Mellon em New Jersey nos Estados Unidos para fazer exames do interior de tanques e reservatrios de combustveis. Fig. 32 - O rob Neptune construdo na Universidade Carnegie Mellon nos Estados Unidos para fazer inspeces do interior de tanques e reservatrios de combustveis. Este rob Neptune usa sensores acsticos para sua navegao e sensores de corroso para avaliar a deteriorao do fundo e das paredes dos tanques e reservatrios que ele examina. Ele tambm usa sensores de viso (carrega uma cmara) para permitir a inspeco das deterioraes visveis que ficam registadas em vdeo. Actuadores. Os actuadores so usados em automao para entregar ao sistema a excitao necessria para seu funcionamento, na forma do tipo de energia adequado. Se o funcionamento do sistema estiver baseado em algum movimento de uma de suas partes, sero necessrios actuadores para fornecer energia mecnica para o movimento. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 36 Se o sistema for trmico, ser necessrio um actuador que fornea energia trmica para atingir uma dada temperatura desejada. Os actuadores se dividem em: hidrulicos; pneumticos; elctricos. Os actuadores hidrulicos se caracterizam por terem como fonte de energia um lquido que se desloca por um conduto com uma presso adequada. Este lquido geralmente leo ou gua. O actuador pneumtico tem como fonte de energia um gs pressurizado, geralmente ar comprimido. J os actuadores elctricos usam energia elctrica. Actuadores hidrulicos Os actuadores hidrulicos so os mais antigos pois foram os primeiros a serem usados. Fig. 33 - Actuadores hidrulicos. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 37 Actuadores pneumticos Os actuadores pneumticos so normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos movimentos, com pouco controlo sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o momento exigido relativamente baixo. Os actuadores pneumticos funcionam com energia pneumtica (ar comprimido) e

executam movimentos lineares, rotativos e semi-rotativos ou angulares. As trs variveis bsicas para o controlo desses movimentos so o sentido do movimento, a velocidade e a fora. Fig. 34 - Um actuadores pneumtico. J. A. M. Felippe de Souza Automao e Robtica 38 Em processos de manufactura pode ter actuadores lineares como pistes pneumticos de simples e dupla aco e actuadores rotativos, como motores pneumticos. Em processos contnuos, a vlvula de controlo um actuador capaz de regular o caudal de um fluido (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubulao, por meio do posicionamento relativo de um obturador que obstrui a rea livre de passagem do fluido. Nestas vlvulas a actuao feita, na maioria das vezes, por dispositivos pneumticos, por isto so chamadas tambm de vlvulas de controlo pneumtico. Actuadores elctricos Actuadores elctricos Rotativos so equipamentos electromecnicos que substituem com alta confiabilidade a operao manual de vlvulas em: locais de difcil acesso ou periculosidade elevada para o operador; casos que demandam conjugado de actuao elevado; condies onde for requerido posicionamento rpido, especialmente em vlvulas cujo nmero total de voltas seja grande; regime de trabalho com alta-frequncia de manobras; controlo automtico de processos onde as vlvulas operam em duas posies extremas ou com reposicionamentos intermedirios (modulao). Fig. 35 - Actuadores elctrico. Um motor elctrico simples consiste de uma bobina que gira entre dois ms permanentes. (a) Os plos magnticos da bobina (representados como m) so atrados pelos plos opostos dos ms fixos. (b) A bobina gira para levar esses plos magnticos o mais perto possvel um do outro mas, (c) ao chegar nessa posio o sentido da corrente invertido e (d) agora os plos que se defrontam se repelem, continuando a impulsionar o rotor. Motores de passo Um motor de passo um tipo de motor elctrico que usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou girado em um ngulo exacto. Em um motor de passo, um m permanente controlado por uma srie de campos electromagnticos que so activados e desactivados electronicamente. Desse modo, uma mistura entre um motor de corrente contnua e um solenide. Motores de passo no usam escovas ou comutadores. Muitos dispositivos computadorizados (drives, CDRom etc.) usam motores especiais que controlam os ngulos de giro de seus rotores. Em vez de girar continuamente, estes rotores giram em etapas discretas; os motores que fazem isso so denominados motores de passo.

O rotor de um motor de passo simplesmente um m permanente que atrado, sequencialmente, pelos plos de diversos electromanes estacionrios, como se ilustra: Fig. 38 - Motor de passo. Num motor de passo, o rotor atrado por um par de plos do estator e a seguir, por outro. O rotor movimenta-se por etapas discretas, pausando em cada orientao, at que novo comando do computador active um jogo diferente de electromanes. Estes electromanes so ligados/desligados seguindo impulsos cuidadosamente controlados de modo que os plos magnticos do rotor se movam de um electroman para outro devidamente habilitado.

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