MATRICES DE ROTACIN

A menudo es necesario convertir de un sistema a otro mediante rotaciones alrededor de los ejes de coordenadas. Un ejemplo de esto es cuando en un momento dado representamos la posicin de un satlite artificial en el sistema ECEF. Un tiempo despus , la posicin del satlite habr variado debido al movimiento en su rbita, pero tambin la Tierra habr rotado, de modo que tendremos un nuevo sistema , que no es igual al sistema inicial (ver figura 2.17).

Figura 2.17: Rotacin del sistema ECEF Es por esto que debemos convertir las coordenadas del satlite a un sistema comn para conocer cmo se movi en realidad. En este ejemplo, si tenemos el tiempo transcurrido y

conocemos la velocidad angular de rotacin de la Tierra2.15), sabremos el ngulo con el cual difieren ambos sistemas (note que la rotacin slo sucede alrededor del eje ).

Figura: Rotacin alrededor del eje La figura 2.18 ilustra la rotacin alrededor del eje del sistema en . Note que la distancia desde el origen al punto es igual en ambos sistemas, de modo que las respectivas coordenadas y se pueden escribir:

Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ngulos:

(2.7)

(2.8)

Las ecuaciones 2.7 y 2.8 se pueden escribir de manera matricial as:

(2.9)

La expresin 2.9 determina la rotacin en dos dimensiones. Para obtener la expresin tridimensional basta saber que en este caso la rotacin es exclusivamente alrededor del eje y por tando las coordenadas se mantienen constantes. Entonces la rotacin alrededor de es:

(2.10)

Siguiendo un procedimiento semejante se pueden deducir las expresiones de rotacin alrededor de e . Como a los ejes coordenados , , se les suele denotar como , y , a las matrices de rotacin correspondientes se les llama , y :

(2.11)

(2.12)

(2.13)

La convencin para el signo de es muy importante: el ngulo ser positivo cuando la rotacin alrededor del eje correctamente se realiza en el sentido de la regla de la mano derecha. Por ello en la figura 2.18 se consideraba la rotacin como positiva.

En general, la rotacin de un sistema de coordenadas como:

a otro sistema

se puede expresar

(2.14)

Donde y

es el vector definido en el sistema

, a

es el vector definido en el sistema .

es la matriz de rotacin que convierte de

Las matrices de rotacin as definidas son ortogonales y tienen por tanto unas importantes propiedades:

Si

convierte de ).

en

, entonces

convierte de

en

(es decir,

El determinante es 1 (

= 1). , donde es la matriz identidad.

. Cualquier rotacin de en se puede realizar mediante la composicin de rotaciones sucesivas alrededor de los ejes , y (en ese orden):