INDICE

RESUMEN DEL PROYECTO. INTRODUCCIN. OBJETIVOS GENERALES Y ESPECFICOS.. MARCO TEORICO 1.- MODELAMIENTO MATEMATICO DEL ROBOT. 2.- DISEO DEL ROBOT CARTESIANO.. 3.- ETAPA DE POTENCIA 4.- PROGRAMACIN 5.- CONCLUSIONES..

RESUMEN DEL PROYECTO En el presente proyecto se realiza el diseo, modelamiento, programacin de un robot cartesiano para cortar tecnopor El robot cartesiano consta de tres grados de libertad, cada articulacin es prismtica, el desplazamiento en los 3 ejes X, Y, Z es por medio de tornillos sin fin y usando como desplazamiento los motores paso a paso, encontrndose en el eje z el elemento cortador de tecnopor viene a ser un cautil con punta fina, el sistema de control viene hacer la tarjeta llamada arduino uno. En cuanto la elaboracin del sistema cuenta con 3 etapas clave que vienen a ser Etapa de mecnica Etapa electrnica Etapa de programacin En la etapa de la parte mecnica utilizndose como base el material que viene a ser madera mapresa siendo como elementos de movimientos tornillos sin fin y utilizando motores paso a paso unipolares utilizndolos por su precisin. En la etapa electrnica en esta etapa nosotros utilizamos buffer ULN 2803, TIP 3055, TIP 42, para la etapa de potenica y el control de los motores. En la etapa de programacin utilizamos el software matlab como interfaz para el arduino uno, y posteriormente control de la etapa de potencia

INTRODUCCIN La robtica se puede definir como la ciencia aplicada que combina la tecnologa de informtica y las mquinas-herramientas. Los robots estn destinados a la fabricacin flexible de productos, la definicin japonesa de robot industrial se refiera a cualquier dispositivo mecnico que posee articulaciones destinado a la manipulacin. Esta definicin difiere mucho de la occidental la cual ha establecido varias definiciones dados por organizaciones de la industria. La asociacin De Industrias Robticas (RIA), define el robot Industrial como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. (Barrientos. 1997) La Asociacin Francesa de Normalizacin da una definicin mas completa de un robot industrial basndose en dos definiciones, primero define manipulador y a partir de esta definicin construye el concepto de robot : Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o un dispositivo lgico. Robot: Manipulador automtico, servocontrolado, reprogramable, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variables. Normalmente, tiene la forma de brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Realiza una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. (Barrientos. 1997)

OBJETIVOS 2.3.1. General Modelar, programar y hacer un robot cartesiano que cumpla la funcin de cortar tecnopor. 2.3.2. Especficos Realizar el modelo grfico de un robot cartesiano tipo PPP. Modelar la cinemtica directa y la cinemtica inversa basado en matrices de transformacin homogneas. Diseo mecnico y electrnico de la estructura del robot PPP. Seleccin de componentes para la estructura PPP. Adquirir un manejo fluido, as como la exploracin de posibilidades de un entorno de trabajo como el Matlab en reas especficas, como es la robtica. Calcular y emplear la cinemtica tanto directa como inversa para resolver problemas de clculo de trayectorias entornos de trabajo de manipulacin.

MARCO TEORICO ROBOT CARTESIANO Los manipuladores cuyas primeras tres articulaciones son prismticas se les denominan robots cartesianos, y este tipo de robots tambin son conocidos como robots prticos o lineales. El modelo cinemtico del robot cartesiano es ms sencillo en contraste con otras configuraciones de robots, debido a que presenta caractersticas lineales. Este robot es til en aplicaciones de corte de mascarillas, taladros automticos, mesa de coordenadas cartesianas,etc.
ARDUINO UNO

El Arduino Uno es una placa electronica basada en el microprocesador Atmega328, cuenta con 14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 pueden ser utilizados como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un 16 MHzresonador cermico, una conexin USB, un conector de alimentacin, un header ICSP, y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador, simplemente conectarlo a un ordenador con un cable USB, o alimentarla con un adaptador de corriente AC a DC para empezar. MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lineas a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del comn al aire.

1.- MODELAMIENTO MATEMATICO DEL ROBOT

1. CONFIGURACION CARTESIANA (PPP)

Los robots manipuladores que incluyen sus tres primeras articulaciones del tipo prismtico o lineal se denominan robots cartesianos, tambin conocidos como robots prticos o lineales, por lo que no tienen articulaciones rotacionales. Existen varias aplicaciones de los robots cartesianos, entre ellos: Corte de mascarilla. Graficadores o plotters. Taladros automticos. Mesas de medicin de coordenadas.

Particularmente, la configuracin cartesiana facilita la programacin del extremo final de lo robot y sus potenciales aplicaciones, ya que la cinemtica directa es un mapa lineal entre coordenadas articulares y cartesiana. Sin embargo, la estructura mecnica del robot cartesiano presenta baja destreza de movilidad comparado con la configuracin antropomrfica debido a que todas sus articulaciones son prismticas.

1.1. MODELAMIENTO DEL ROBOT CARTESIANO

En la figura se muestra el espacio de trabajo del robot cartesiano, tiene forma de un paraleleppedo recto. El sistema de referencia cartesiano fijo se selecciona de manera conveniente. El eje determina el desplazamiento lineal dela primera articulacin prismtica , el origen del sistema se ubica en siendo una longitud con respecto al nivel del piso, representa la longitud de las barras del robot cartesiano. Los ejes y quedan alineados por la regla de la mano derecha. El siguiente sistema de referencia se obtiene rotando en el eje un ngulo , quedando el eje en direccin positiva de la variable . Observe que el eje apunta en direccin negativa del eje y el eje es paralelo al eje , separado evidentemente por la dimensin fsica de la mesa

cartesiana denotada por la longitud . El sistema sirve para medir el desplazamiento lineal de la variable articular . Sin embargo, la obtencin este tercer sistema de referencia no es trivial, ya que no se puede deducir directamente del sistema debido a que no existe un ngulo alrededor del eje que genere directamente el sistema de referencia .

Para obtener el sistema de referencia , primero se emplea un sistema de referencia auxiliar denominado el cual se obtiene realizando una rotacin de 90 grados con respecto al eje , esta rotacin hace que el eje permanezca paralelo al eje . Debe observarse que los ejes y son paralelos entre s de tal manera que sus coordenadas ( ) entre estos ejes sean idnticas. El origen del sistema de referencia auxiliar es el mismo que el sistema de referencia , pero el sistema mantiene una rotacin relativa al sistema es decir: [ Posteriormente, girando un ngulo ] ( )[ ] alrededor del eje se obtiene el sistema expresada por la matriz de rotacin ( ),

de referencia donde la articulacin prismtica de se mueve linealmente sobre el eje . Esta ltima rotacin alrededor del eje determina el ngulo entre los ejes y . Los ejes , y son mutuamente perpendiculares entre s.

En la figura siguiente se muestra la secuencia de rotaciones. El paso 1 corresponde al sistema fijo , rotando un ngulo alrededor del eje genera el sistema . El paso 2 consiste en rotar por un ngulo alrededor del eje para generar el sistema de referencia , este sistema es auxiliar y sirve para generar el sistema . Para eso el paso 3 consiste en rotar un ngulo alrededor del eje .

1.2. PARAMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

La tabla de parmetros del robot manipulador de 3 grados de libertad en la configuracin cartesiana queda en la siguiente forma:

ESLABN 1 2 3 0 0 0 0 0 0 0

Tabla: Parmetros de Denavit-Hartenberg para el Robot Cartesiano de 3 GDL.

La matriz de trasformacin homognea para la primera articulacin toma la siguiente forma: )

] [

] [

( ) ( ) )

] [

( )

La cinemtica directa del robot cartesiana est dado por:

[ ]

[ ]

2.- DISEO DEL ROBOT CARTESIANO

Estructura del robot cartesiano diseado en el programa solidworks

Base donde va el eje del motor X

Carril de desplazamiento para los ejes A

Carril de desplazamiento B

Base del eje Y del robot cartesiano

Base del eje del robot Z

Elemento de movimiento de trasmisin de tornillo sin fin

3.- ETAPA DE POTENCIA

ULN2803
El ULN2803 es un integrado driver que empaqueta 8 transistores de arreglo Darlington y sus respectivos diodos damper, y se utiliza principalmente como interfase, para acondicionar pulsos o seales digitales de baja intensidad (como las que obtienes de las puertas lgicas CMOS, TTL, etc.) de tal manera que puedan mover componentes que requieren altas corrientes o voltajes, como relevadores, focos, cabezales de impresoras... Lo que en realidad hace es tomar la seal elctrica generada por los elementos digitales y aumentar su tensin y corriente por medio de transistores de potencia. Los dodos sirven como amortiguadores para reducir los pulsos transientes y las variaciones de pulso. TIP 3055 El TIP3055 opera con un Vbc=100V, Ic=25A y disipa una potencia de 90W. Se puede usar en finales de potencia ( audio ), en fuentes estabilizadas como interruptor, prcticamente es como un 2n3055 pero en configuracion Darlinton con un valor ( ganancia ) indiscutiblemente mas elevado .Su gemelo es el TIP 122 Caractersticas

Baja tensin de saturacin colector-emisor Complementaria con NPN - transistores PNP

TIP 42 El TIP42 opera con un Vbc=50V, Ic=15A y disipa una potencia de 60W. Se puede usar en finales de potencia ( audio ), en fuentes estabilizadas

Descripcin de la etapa de potencia La etapa de potencia

4.- PROGRAMACIN %a=arduino('COM5') moveryd(250); moverxd(250); moveryi(250); moverxi(250); moverzi(200); delete(a)

function moverxi(x) a=arduino('COM5') a.pinMode(2,'output'); a.pinMode(3,'output'); a.pinMode(4,'output'); a.pinMode(5,'output'); i=0; while(i<x)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a.digitalWrite(2,1); a.digitalWrite(3,1); a.digitalWrite(4,0); a.digitalWrite(5,0); delay=5 a.digitalWrite(2,0); a.digitalWrite(3,1); a.digitalWrite(4,1); a.digitalWrite(5,0); delay=5 a.digitalWrite(2,0); a.digitalWrite(3,0); a.digitalWrite(4,1); a.digitalWrite(5,1); delay=5 a.digitalWrite(2,1); a.digitalWrite(3,0); a.digitalWrite(4,0); a.digitalWrite(5,1); delay=5 i=i+1 end delete(a)

end function moverxd(x) a=arduino('COM5') a.pinMode(2,'output'); a.pinMode(3,'output'); a.pinMode(4,'output'); a.pinMode(5,'output'); i=0; while(i<x) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a.digitalWrite(2,1); a.digitalWrite(3,0); a.digitalWrite(4,0); a.digitalWrite(5,1); delay=5 a.digitalWrite(2,0); a.digitalWrite(3,0); a.digitalWrite(4,1); a.digitalWrite(5,1); delay=5 a.digitalWrite(2,0); a.digitalWrite(3,1); a.digitalWrite(4,1); a.digitalWrite(5,0); delay=5 a.digitalWrite(2,1); a.digitalWrite(3,1); a.digitalWrite(4,0); a.digitalWrite(5,0); delay=5 i=i+1 end delete(a) end

function moveryi(x) a=arduino('COM5') a.pinMode(6,'output'); a.pinMode(7,'output'); a.pinMode(8,'output'); a.pinMode(9,'output'); i=0;

while(i<x)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a.digitalWrite(6,1); a.digitalWrite(7,1); a.digitalWrite(8,0); a.digitalWrite(9,0); delay=5 a.digitalWrite(6,0); a.digitalWrite(7,1); a.digitalWrite(8,1); a.digitalWrite(9,0); delay=5 a.digitalWrite(6,0); a.digitalWrite(7,0); a.digitalWrite(8,1); a.digitalWrite(9,1); delay=5 a.digitalWrite(6,1); a.digitalWrite(7,0); a.digitalWrite(8,0); a.digitalWrite(9,1); delay=5 i=i+1 end delete(a) end

function moverzb(x) a=arduino('COM5') a.pinMode(10,'output'); a.pinMode(11,'output'); a.pinMode(12,'output'); a.pinMode(13,'output'); i=0; while(i<x)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a.digitalWrite(10,1); a.digitalWrite(11,1); a.digitalWrite(12,0); a.digitalWrite(13,0); delay=5 a.digitalWrite(10,0); a.digitalWrite(11,1);

a.digitalWrite(12,1); a.digitalWrite(13,0); delay=5 a.digitalWrite(10,0); a.digitalWrite(11,0); a.digitalWrite(12,1); a.digitalWrite(13,1); delay=5 a.digitalWrite(10,1); a.digitalWrite(11,0); a.digitalWrite(12,0); a.digitalWrite(13,1); delay=5 i=i+1 end delete(a) end

function moverzs(x) a=arduino('COM5') a.pinMode(10,'output'); a.pinMode(11,'output'); a.pinMode(12,'output'); a.pinMode(13,'output'); i=0; while(i<x) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a.digitalWrite(10,1); a.digitalWrite(11,0); a.digitalWrite(12,0); a.digitalWrite(13,1); delay=5 a.digitalWrite(10,0); a.digitalWrite(11,0); a.digitalWrite(12,1); a.digitalWrite(13,1); delay=5 a.digitalWrite(10,0); a.digitalWrite(11,1); a.digitalWrite(12,1); a.digitalWrite(13,0); delay=5 a.digitalWrite(10,1); a.digitalWrite(11,1); a.digitalWrite(12,0); a.digitalWrite(13,0);

delay=5 i=i+1 end delete(a) end

function mover2(x) a=arduino('COM5') a.pinMode(2,'output'); a.pinMode(3,'output'); a.pinMode(4,'output'); a.pinMode(5,'output'); a.pinMode(6,'output'); a.pinMode(7,'output'); a.pinMode(8,'output'); a.pinMode(9,'output'); %mover_xyz(); i=0; while(i<x) a.digitalWrite(2,1); a.digitalWrite(3,1); a.digitalWrite(4,0); a.digitalWrite(5,0); pause(0.01); a.digitalWrite(2,0); a.digitalWrite(3,1); a.digitalWrite(4,1); a.digitalWrite(5,0); pause(0.01); a.digitalWrite(2,0); a.digitalWrite(3,0); a.digitalWrite(4,1); a.digitalWrite(5,1); pause(0.01); a.digitalWrite(2,1); a.digitalWrite(3,0); a.digitalWrite(4,0); a.digitalWrite(5,1); pause(0.01); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a.digitalWrite(6,1); a.digitalWrite(7,0); a.digitalWrite(8,0);

a.digitalWrite(9,1); pause(0.01); a.digitalWrite(6,0); a.digitalWrite(7,0); a.digitalWrite(8,1); a.digitalWrite(9,1); pause(0.01); a.digitalWrite(6,0); a.digitalWrite(7,1); a.digitalWrite(8,1); a.digitalWrite(9,0); pause(0.01); a.digitalWrite(6,1); a.digitalWrite(7,1); a.digitalWrite(8,0); a.digitalWrite(9,0); pause(0.01); i=i+1 end delete(a) end

5.- CONCLUSIONES
Para el control del robot para seguimiento de trayectorias es necesario como paso previo conocer el modelo cinemtica y dinmico del robot, as como de sus parmetros fsicos.

ANEXO FOTOGRAFICO