Trabajo final de la material de Control Digital, Maestra de Control Automtico y Automatizacin, UPS - 2013

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Resumen En este trabajo se establece la comparacin
entre dos tipos de control; uno clsico: PID, y el otro
robusto: RST. Ambos de forma digital. Se describe la
metodologa de diseo de cada uno y se analizan en una
planta real.


Palabras clave: PID, RST, Controlador robusto, colocacin
de polos,sensibilidad, desempeo, robustez.

I. INTRODUCCION
La estructura de un controlador PID es simple, aunque su
simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de
plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe
un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizarlas
con ningn miembro de la familia PID).

La estructura que presenta es:



Fig.1: estructura bsica de un PID Clsico.

Este tipo de controladores presentan tres acciones:

Accin Proporcional: [K], proporcional una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir:
( ) ( )
p
y x n x K u l u K r y = + = + =
Entonces, la salida del proceso es (en presencia de rudo
n, y perturbacin l):
( )
1 1
p p
p p
KK K
x r n l
KK KK
| | | |
= +
| |
| |
+ +
\ . \ .

Siendo KK
p
la ganancia en lazo cerrado. Entonces: si se
desea que x se aproxime a r, dicha ganancia debe ser muy
alta. Pero, si se aumenta demasiado K, se disminuye la


estabilidad de la planta, por el contrario la sensibilidad a los
disturbios es grande.

Accin Integral: es capaz de presentar error cero al estado
estacionario, siendo finito. Dado que el regulador proporcional
presenta un error finito en estado estacionario, se suele
combinar con un regulador integral:

( ) ( )
( )
0
t
i t
e t
u t K e t dt
T
(
= + (
(

Accin Derivativar: La accin derivativa se manifiesta
cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).La funcin de la accin derivativa es mantener el
error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Esta accin combinada con una proporcional genera:

( ) ( )
( )
d
de t
u t K e t T
dt
(
= +
(




Fig.2: Comparacin de las tres acciones, y sus
combinaciones.

Ahora, para discretizar la funcin caracterstica del PID se
tiene:
1.-Obtener la funcin de transferencia en tiempo continuo.
2.-Realizar la Transformada de Laplace.
3.-Utilizar como reemplazo en los lugares de s las
igualdades:

Comparacin entre un Controlador PID & un
Controlador RST
Ing. Alfredo Mora Espinoza, Ing. Eduardo Alvarado Correa, Alumnos de Maestra, UPS-2013

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Aproximacin bilineal o de Tustin:
2 1
1
z
s
T z

=
+

Aproximacin de Euler o Adelanto:
1
1
1 1 z z
s
T Tz

= =
Aproximacin de atraso:
1
1 1 z z
s
T zT

= =


Para un controlador RS ; en la industria, la aplicacin de
tcnicas de control avanzadas est teniendo cada vez ms auge
no solamente por la mejora de prestaciones que son capaces de
aportar sino por el desarrollo de controladores que se estn
diseando para controlar la planta en un punto de operacin y
que sean robustos a perturbaciones.
Para el diseo del controlador robusto se utiliza el mtodo
de colocacin de polos basado en una estructura RST, el cual
es ampliamente utilizado para el diseo de controladores de
sistemas S.I.S.O. (Single-input and single-output).
Las funciones de sensibilidad (en particular la funcin de
sensibilidad a la salida), son indicadores claves del desempeo
nominal (y robusto) para la estabilidad robusta de los sistemas
de lazo cerrado (Landau, Cyrot, y Rey 1993), (Landau 1995).
El modelo de la planta
( )
1
G z

es en tiempo discreto y LTI

(lineal e invariante en el tiempo), su estructura est dada por:

( )
( )
( )
( )
1 2 1
1 2
1
1 2 1
1 2
...
1 ...
B
B
A
A
n d
n
n
n
z b z b z b z B z
G z
a z a z a z A z

+ + +
= =
+ + + +

Donde
m
sT
z e = , y d es el retardo puro de la planta en un
periodo de muestreo T
m
, contenido en el tiempo de retardo de
la planta.
Se asume que los polinomios A(z -1) y B(z -1) no tienen
factores comunes.

MTODO DEL DISEO DEL CONTROLADOR
ROBUSTO
Una vez que se conoce la planta en tiempo discreto y se ha
elegido la funcin de transferencia para lazo cerrado, se disea
un controlador con estructura RST, ya que es un mtodo muy
efectivo puesto que conduce a una solucin automtica (O. y
G. 2005).

Fig.3: Estructura de un controlador RST.

METODO DE COLOCACION DE POLOS
La figura 3, muestra un diagrama de bloques de un sistema
de control con un controlador digital RST (Landau y
Zito2002),(Astrm y Wittermark 1990). La forma cannica es:


1 1 1
( )* ( ) ( )* *( ) ( )* ( ) S z u t T z y t R z y t

=

donde u(t) es la entrada a la planta ( ley de control), y(t) es la
salida de la planta y y *(t) es la trayectoria deseada.

Esta trayectoria se almacena en una computadora o es
generada por un modelo de referencia, como el siguiente:
( )
( )
( )
( )
1
1
Bm z
y t r t
Am z

=

La funcin de transferencia en lazo cerrado entre la
trayectoria de referencia y salida de la planta est dada por:

( )
( ) ( )
( )
1 1
1
1
d
LC
z B z T z
H z
P z

=
donde se definen los polos en lazo cerrado
( )
1
P z

como:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
1 1 1
d
D A
P z A z S z q B z R z
P z P z P z


= +
= +


El trmino
( )
1
D
P z

corresponde a los polos dominantes en

lazo cerrado deseados,
( )
1
A
P z

son los polos auxiliares.

Entre tanto, la solucin de la ecuacin est dada de la
siguiente manera:


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1
1
1
A B
B
A
nP grado P z n n d
nS grado S z n d
nR grado R z n

= + +
= +
=

Donde:
( )
( )
1 1 2
1 2
1 1 2
0 1 2
1 ...
...
ns
ns
nR
nR
S z s z s z s z
R z r r z r z r z


= + + + +
= + + + +



Agregar partes fijas al controlador es ventajoso para el
diseador, debido a que con stas se pueden establecer
comportamientos deseados (e.g: fijar polos). Las partes fijas
ms comn es que se aaden al controlador (Landau y Zito
2002) son: un integrador al polinomio
( )
1
S z

,
( )
1 1
1 HS z z

= , para asegurar un error cercano a cero,
en el punto [-1, j0] , y la otra parte fija es en el polinomio
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( )
1
R z

,
( )
1 1
1 HR z z

= + a lo que se denomina abrir el
lazo, esto hace que el controlador se comporte como un filtro
paso bajo, rechazando seales con frecuencias mayores a 0.5
veces la frecuencia de muestreo.

( )
1
' R z

y
( )
1
' S z

son la parte de clculo resuelto por la

ecuacin Diofantina de los polinomios del controlador como
sigue:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1
' '
d
R
P z A z S z HS z z B z R z H z

= +


La parte de seguimiento
( )
1
T z

del controlador es usada

para compensar la dinmica en lazo cerrado de tal manera que
toda la funcin de transferencia (desde r(t) a y(t) ) tiene la
dinmica del modelo de referencia
Bm
Am
. Este polinomio tiene
tres formas bsicas:
La primera forma contiene todos los polos del lazo cerrado
dados por el polinomio P =AS +BR y la ganancia esttica se
ajusta de tal forma que y * (t) a y(t) es 1; por lo tanto la
funcin de transferencia es:
( )
( )
( )
1
1
1
P z
T z
B

=

La segunda forma contiene los polos dominantes del lazo
cerrado dados por el polinomio PD y la ganancia esttica es
ajustada, por lo que la ganancia esttica de la funcin de
transferencia para y *(t) a y(t) es 1, donde:

( )
( ) ( )
( )
1 1
1
1
D A
P z P z
T z
B

=

La tercera forma es el valor de una ganancia definida por:

( )
( )
( )
1
1
1
P
T z
B

=


II. DEMOSTRACIN

II.1 RECONOCIMIENTO DE LA PLANTA


Para efectuarlo, se utiliz como sistema de adquisicin de
datos la placa de Arduino Mega ADK 2560, el cual se
interfaz con MatLab 2013., con una planta de medicin
de temperatura con un sensor LM35 y como fuente de calor
un foco algeno de 12 vcc., como lo indica la figura 4. 1





Su esquema de conexin est representado en la figura
4.2



Fig. 4.2: Esquema de la planta

Se produjo un escaln de 0 6 V y se tomaron los datos
generados.
Al graficar stos en un modelo como lo indica la figura 6,
se obtuvo la grfica de la figura 5:
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Fig. 5: Datos ingresados de la planta a analizar.



Fig.6: Circuito de adquisicin de datos de Simulink.


Luego, estos datos son analizados en Ident del MatLab;
generndolos reportes de las figuras 7 ,8, y 9 :


Fig.7: Reporte principal del commando Ident, Matlab.



Fig. 8: Polos y ceros de la planta.



Fig. 9: Verificacin de la similitud de funciones.


Vemos que tf2 es la que mejor se acerca a la planta real:

tf2 =
From input "u1" to output "y1":
0.01234 z^-1 - 0.01221 z^-2
-------------------------------------------
1 - 0.5316 z^-1 - 0.3559 z^-2 - 0.1124 z^-3

Name: tf2
Sample time: 0.2 seconds
Discrete-time identified transfer function.

Parameterization:
Number of poles: 3 Number of zeros: 2
Number of free coefficients: 5
Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their
uncertainties.
Status:
Estimated using TFEST on time domain data "mydata".
Fit to estimation data: 88.73% (simulation focus)
FPE: 1.708, MSE: 1.699

II.2 CALCULO DE LOS VALORES DE PI

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En la figura 10 se presenta el modelo de sintonizacin con
la planta simulada:

Fig. 10: Circuito de verificacin P=1, Ti=0, Td=0.

Entre los cuales se encontr que con los valores: P =1.45 y Ti
=0.00062 se tena una respuesta estable, en la figura 11, su
respuesta al escaln.



Fig.11: Respuesta al escaln.


Una vez comprobada la planta, por medio del PID Tune de
MatLab se realiza la sintonizacin del PID real, con los datos
operando en tiempo real sobre el hardware externo:

Con P =1.45 y I*Ts =0.00062, se obtuvo alrededor de 16
minutos para establecimiento.En la figura 11 y 12 se
representa el el quema en Simulink de Matlab y su respueta.



Fig.12: Esquema de prueba del PID.



Fig.13: Respuesta obtenida de reaccin de la planta.


II.3 CALCULO DE RST

Primero, se determina a nivel de simulacin, usando el matlab;
Con un Script usando la funcin de transferencia ya obtenida.

%********************************
% definir tf2
% *****************
clc;
Ts =0.2;
[G H C D] =ssdata(tf2);
syms z;
I =eye(length(G));
[n d] =ss2tf(G,H,C,D,1);
HGp =c2d(tf([1],[1.0000 13.8000 69.0000 148.0000
114.0000]),Ts);
% *** - RST Design - *****************************
[B A] =tfdata(HGp,'v');
Ap =conv(A, [1 -1]);
%===| EspecificacionP(z) | ================
Mp =1e-3;
tss =100;
zL =log(1/Mp)/sqrt(log(1/Mp)^2 +pi^2);
wn =4/(zL*tss);
Gd =tf([wn^2],[1 2*zL*wn wn^2]);
HGd =c2d(Gd,Ts);
%==================================
[C P] =tfdata(HGd,'v');
nsp =length(B) - 2;
nr =length(A) - 1;
for j =1 : nsp
Silvestre(:,j) =[zeros(j-1,1);
Ap'; zeros(nsp+nr+2-length(Ap)-j,1)];
end
for j =nsp+1 : nsp+nr+1
Silvestre(:,j) = [zeros(j-nsp-1,1); B(2:length(B))';
zeros(2*nsp+nr+3-length(B)-j,1)];
end
Silvestre(:,nsp+nr+2) = [P(2:length(P))'; zeros(nsp+nr+2-
length(P),1)] - [Ap(2:length(Ap))'; zeros(nsp+nr+2-
length(Ap),1)]
Sol =rref(Silvestre);
Sp =[1 Sol(1:nsp,nsp+nr+2)'];
R =Sol(nsp+1:length(Sol)-1,nsp+nr+2)'
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S =conv(Sp,[1 -1])
T =C/sum(B)

Lo que da como resultado los polinomios siguientes:

R =
1.0e+03 *
1.1102 -3.3446 3.2710 -1.1863 0.1499

S = 1.0000 0.0273 -0.6654 -0.3444 -0.0175

T = 0 0.0875 0.0870

Segundo, se emplea el Simulink para la implementacin
simulada, en la figura 14 y 15 se presenta el esquema y
respuesta de la planta para un control RST.


Fig.14: Circuito de simulacin en Simulink


Fig.15: Curva de respuesta

Para la implementacion real en la planta (hardware externo,
arduino), se tiene:
Por efecto de respuesta, que resultaba muy lenta, se baja el
tiempo de estabilizacin tss =10; con lo que se tiene los
nuevos polinomios:

R =
1.0e+03 *
1.8862 -4.7582 4.1469 -1.4358 0.1772

S =1.0000 0.1362 -0.7123 -0.4033 -0.0207

T =0 8.3395 7.9063


Entre tanto, la operacin real es como lo indica la figura 16
y su respuesta en la figura 17:


Fig.16: Circuito de aplicacin real.




Fig.17: Curva de operacin real del hardware externo.



CONCLUSIONES
El clculo del PID resulta ms arduo comparado con
los clculos del RST.
La manipulacin de los valores para un RST resulta
ser un movimiento numrico.
En cuanto al control, el desempeo de ambos es
similar. Pero el RST resulta ser ms exacto que el
PID.


REFERENCES
ASTRON K. & WITTENMARK B.; Computer Control Systems: Theory
and Design; Third Edition; 2007.

LANDAU I. & ZITO G.;Digital Control Systems: Design, Identification
and Implementation; 2005.

OGATTA K.; Sistemas de Control en TiempoDiscreto; Second Edition;
1996.

LJUNG L.; System Identification Toolbox for Use with MatLab; Users
Guide; Version 5.0.

VANEGAS ET-AL; Diseo de un controladorrobusto con ajuste de la
function de sensibilidadperturbacin a la salida; CongresoAnual 2009 de
la Asociacion de Mexico de Control Automtico, Zacatecas, Mexico.

LANDAU I.; The RST digital controller design and applications; Control
Engineering Pratice 6 (1998) 155 165.


R
1
Discrete Filter2
1
S
Discrete Filter1
T
1
Discrete Filter
Setup
aio
Unknown
Arduino IO Setup
aio
Analog Read
Pin 0
Arduino Analog Read
Add
-C-
Constant1
0.3
Gain
Display
21
Referecia
1
Constant
uint8
Data Type Conversion
Saturation
aio
Analog Write
Pin 5
Arduino Analog Write
Display2
aio
Analog Write
Pin 3

0
Referecia1
1
Constant2
Scope