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1997
TABLA DE CONTENIDO
PREFACIO xi
1 INTRODUCCION 1
1.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Sistema de control escalar en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5 Sistema de control escalar en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.6 Problema básico de la Ingenierı́a de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.7 Ejemplos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.8 Requerimientos de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9 Algunos tipos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9.1 Control adaptivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9.2 Control óptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9.3 Control digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.10 Ejemplo introductorio a los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.11 Construcción del modelo matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.12 Linealización del modelo matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.13 Selección de u (Estrategia de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.14 Acciones básicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.15 Efectos de la realimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.16 Efecto en la ganancia total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.17 Efecto en la estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.18 Efecto en la sensitividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.19 Efecto en la perturbación externa o ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS 25
2.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Modelos matemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Clasificación de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1 Sistema determinı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Sistema causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.3 Sistema lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.4 Sistema invariante con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
iii
iv
Este libro presenta un estudio del análisis y diseño de sistemas de control de tiempo
continuo. Su objetivo es servir como texto para un primer curso en sistemas de
control. Se espera que el estudiante tenga conocimientos previos sobre ecuaciones
diferenciales, análisis vectorial-matricial, circuitos, mecánica, la variable compleja y
la transformada de Laplace.
Esta edición incluye una introducción al programa MATLAB y a su herramienta
SIMULINK, en los apéndices B y C, de gran utilidad para el análisis matemático, la
simulación y el diseño de sistemas. En el apéndice D se incluyen algunos problemas
tı́picos.
El capı́tulo 1 es una introducción a los sistemas de control realimentados en el que
se incluye el análisis y control de un péndulo invertido. Se introducen los efectos de
la realimentación.
El capı́tulo 2 presenta la forma de modelar sistemas fı́sicos mecánicos, eléctricos,
térmicos, de nivel de lı́quido, etc. Los modelos se presentan en su forma básica de
ecuaciones diferenciales. Se pasan luego a su representación clásica de funciones de
transferencia y a la moderna del espacio de estado. Se linealizan sistemas no lineales
alrededor de un punto de operación.
El capı́tulo 3 se refiere a la simulación y sı́ntesis de funciones de transferencia
utilizando el amplificador operacional y se presentan varias representaciones o reali-
zaciones canónicas básicas. También se incluye el escalamiento en amplitud y tiempo.
El capı́tulo 4 presenta las acciones básicas de control utilizadas por la industria.
El capı́tulo 5 se refiere al análisis de las respuestas de un sistema en el tiempo.
Se enfatiza el sistema de segundo orden para establecer las especificaciones de la
respuesta transitoria.
El capı́tulo 6 estudia diferentes criterios de estabilidad algebraicos y frecuenciales.
Se enfatiza el criterio de Nyquist.
El capı́tulo 7 trata sobre el diseño de sistemas realimentados en el dominio de la
frecuencia utilizando compensadores.
En el capı́tulo 8 se estudia el método moderno del control por realimentación de
variables de estado.
El capı́tulo 9 es un complemento al capı́tulo 8 ya que trata sobre el diseño de
observadores asintóticos para estimar las variables de estado.
xi
CAPITULO 1
INTRODUCCION
1.1 Objetivo
Dar algunas definiciones utilizadas en sistemas de control, presentar algunos ejemplos
en forma puramente descriptiva y desarrollar un ejemplo introductorio en el cual se
hace el análisis, la linealización y el esbozo del diseño de un sistema de control. Se
presentan, sólo para sistemas estáticos, algunos de los efectos de la realimentación en
caracterı́sticas de los sistemas que la utilizan, tales como la estabilidad, la ganancia
total y la sensitividad; y también los efectos en las perturbaciones externas o ruido.
1.2 Sistema
Es un modelo de un dispositivo o de un conjunto de ellos existentes en el mundo real
(sistema fı́sico).
En general, el estudio de sistemas fı́sicos consta de cuatro partes: modelaje, des-
cripción matemática, análisis y diseño.
Para desarrollar el modelo de un sistema fı́sico es necesario un profundo conocimien-
to del mismo y de los rangos de operación. Una vez obtenido el modelo, el paso
siguiente es la descripción matemática, la cual se obtiene utilizando leyes fı́sicas. A
partir de la anterior se puede hacer el análisis cuantitativo que consiste en hallar
las respuestas debido a la aplicación de ciertas señales de entrada; y el cualitativo
que consiste en analizar ciertas propiedades tales como estabilidad, controlabilidad y
observabilidad.
Si la respuesta del sistema no es satisfactoria, el sistema debe ser mejorado u
optimizado, ya sea ajustando ciertos parámetros o en otros casos introduciendo com-
pensadores.
1
2 INTRODUCCION
Es aquel cuyo fin es obtener varias respuestas deseadas (a partir de ciertas entradas)
£ ¤t
u u2 . . . um (véase Fig. 1.4) de modo que imparta sobre la salida c =
£ 1 ¤t
c1 c2 . . . cp cierto comportamiento deseado.
Un sistema de control se define como un servo si la salida c(t) es diseñada para
seguir lo más cercanamente posible una señal de referencia dada r(t). Cuando la señal
de referencia r(t) es constante se habla de un regulador mejor que un servo.
Si el controlador es un ser humano, se dice que el sistema es controlado manual-
mente.
Ejemplo 1.1 Una lavadora puede ser el ejemplo de un sistema de control en lazo
abierto, en donde la salida es el grado de limpieza actual y la referencia es el grado
de limpieza deseado. Véase Fig 1.5.
Ejemplo 1.2 La Fig. 1.6 muestra un sistema de control manual del nivel de lı́quido
en un tanque ya que el ser humano sensa la salida (nivel actual), la compara con el
nivel deseado (señal de referencia) y abre o cierra la válvula de entrada del lı́quido
dependiendo del resultado anterior.
Ejemplo 1.3 En el sistema de control en lazo cerrado de la Fig. 1.7 la señal resul-
tante de la comparación (comparador) entre la de referencia y otra que es proporcional
al nivel actual del lı́quı́do (salida) en el tanque (sensor de nivel) es la entrada al con-
trolador o cerebro del sistema, el cual genera una señal (variable de control) que
después de ser amplificada en potencia (actuador) actua sobre la válvula para variar
el caudal de entrada al tanque. Nótese que se pretende que la salida, después de cierto
tiempo, sea igual al nivel deseado.
1.7 Ejemplos de sistemas de control 5
Ejemplo 1.4 En la Fig. 1.8 las señales de salida de la planta (generador sı́ncrono
mas el motor DC y la carga) son la magnitud del voltaje generado y la frecuencia (que
6 INTRODUCCION
es proporcional a la velocidad del motor DC). Éstas después de ser comparadas con
señales de referencia son aplicadas a controladores, y sus salidas, que son amplificadas
(actuadores) actuan sobre el campo del generador sı́ncrono y la armadura del motor
DC, respectivamente. Obsérvese que se pretende que las salidas, después de cierto
tiempo, sean iguales a la magnitud del voltaje generado y la frecuencia deseadas.
Ejemplo 1.5 La Fig. 1.9 muestra el sistema de control en lazo cerrado de un sistema
térmico. La variable que se desea controlar es la temperatura actual del agua a la
salida del tanque y la señal de referencia es la temperatura deseada. La variable de
control (salida del controlador) es la entrada al actuador, cuya salida manipula el
flujo de vapor hacia el intercambiador de calor.
1.7 Ejemplos de sistemas de control 7
El sistema de la Fig. 1.14 puede ser balanceado mientras que el sistema de la Fig.
1.13 no. Esto se debe a que el de la Fig. 1.14 es controlable y el de la Fig. 1.13 no.
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad, desarrollados por la teorı́a de
control moderno serán vistos posteriormente.
1. Para el carro:
posición horizontal = y
2. Para la barra:
posición horizontal = y + L sen φ
12 INTRODUCCION
d2 φ
I = V L sen φ − HL cos φ (1.1)
dt2
d2
V − mg = m (L cos φ) (1.2)
dt2
d2
H=m (y + L sen φ) (1.3)
dt2
d2 y
u−H =M (1.4)
dt2
El momento de inercia de la barra I se calcula con respecto a su centro de gravedad
y es I = 13 mL2 .
El sistema de ecs. (1.1) a (1.4) se puede reescribir de la siguiente manera:
..
I φ = V L sen φ − HL cos φ (1.5)
.. .2
V − mg = −mL(φ sen φ + φ cos φ) (1.6)
.. .. .2
H = m y + mL(φ cos φ − φ sen φ) (1.7)
..
u−H =M y (1.8)
Nótese que estas últimas son ecuaciones diferenciales no lineales. Las 4 variables
desconocidas son φ, y, V , H, suponiendo que u podrı́a ser especificada.
Nótese que este es un problema más de sı́ntesis que de análisis puesto que se debe
especificar una función adecuada para la señal de control u. Este problema no es
simple y no tiene solución única.
φ3
sen φ = φ − +··· ≈ φ (1.10)
3!
φ2
cos φ = 1 − + ··· ≈ 1 (1.11)
2!
Reemplazando (1.10) y (1.11) en las ecuaciones (1.1) a (1.4) se obtiene:
..
I φ = V Lφ − HL (1.12)
V − mg = 0 (1.13)
.. ..
H = m y + mL φ (1.14)
..
u−H =M y (1.15)
Eliminando V y H del anterior sistema de ecuaciones se obtiene:
.. ..
(I + mL2 ) φ + mL y − mgLφ = 0 (1.16)
.. ..
mL φ + (m + M ) y = u (1.17)
La estrategia más simple de control se obtiene cuando el motor produce una fuerza
proporcional a la desviación angular, es decir:
u = K1 φ (1.18)
donde K1 en el sistema MKS tiene dimensiones Newtons/Radián.
Nótese que se han despreciado los retardos en tiempo debidos al sensor y el motor; es
decir, se ha supuesto que ellos responden instantaneamente, lo cual fı́sicamente no es
posible. Sin embargo, la aproximación es de naturaleza realı́stica (las constantes de
tiempo del sistema mecánico son mucho menores que las del eléctrico).
1.14 Acciones básicas de control 15
.. ..
mL φ + (m + M ) y −K1 φ = 0 (1.20)
..
Eliminando y de (1.19) y (1.20) se obtiene (1.21):
.. K1 − g(m + M)
φ+ mLφ = 0 (1.21)
I(m + M) + mML2
Definiendo:
K1 − g(m + M)
ω2 = mL (1.22)
I(m + M) + mML2
K1
a= (1.23)
m+M
mL
b= (1.24)
m+M
Utilizándolas en (1.21) y (1.19) se obtienen (1.25) y (1.26):
..
φ + ω2φ = 0 (1.25)
.. ..
y = aφ − b φ (1.26)
Nótese que φ es independiente de y, pero lo opuesto no es cierto.
.
.
Se suponen las siguientes condiciones iniciales: y(0) = y (0) = φ (0) = 0, φ(0) = φo .
Si se define la ganancia crı́tica, Kcr como:
φ = φo cos ωt (1.28)
a + bω 2
y = φo (1 − cos ωt) (1.29)
ω2
φ = φo (1.30)
a
y = φo t2 (1.31)
2
a − b|ω|2
y = φo (cosh |ω|t − 1) (1.33)
|ω|2
Las respuestas φ para cada uno de los casos se muestran en la Fig. 1.17.
25
20
posición angular (grados)
15 iii
10 ii
5 i
-5
-10
0 2 4 6 8 10
tiempo (segs)
Para K1 > Kcr , la barra y el carro desarrollan oscilaciones armónicas (como las de
un péndulo sin amortiguamiento). Nótese que la barra no cae y se puede decir que el
objetivo de control ha sido pobremente satisfecho.
Las oscilaciones debidas al control proporcional se pueden amortiguar por medio del
control derivativo. La presencia de oscilaciones no amortiguadas se debe al hecho de
que el motor actua sólo después de que la desviación angular ya ha ocurrido. Tiene
sentido entonces hacer que el motor actue cuando las desviaciones estén a punto de
ocurrir; es decir, que la fuerza de control actue antes de que la desviación ocurra. Una
.
posible solución es hacer la fuerza de control u una combinación lineal de φ y de φ:
.
u = K1 φ + K2 φ (1.34)
.
Obviamente se requiere un sensor más sofisticado que mida φ y φ o un medio de
diferenciar la señal φ. La inclusión de la derivada de una señal significa fı́sicamente
que se está hábil
.
para desarrollar un cierto grado de predicción de los valores futuros
de φ, ya que φ es una medida de la rata de cambio de φ dando una indicación hacia
donde tiende.
Reemplazando (1.34) en (1.17) y escribiendo de nuevo (1.16) se obtiene:
.. ..
(I + mL2 ) φ + mL y − mgLφ = 0 (1.35)
.. .. .
mL φ + (m + M ) y −K1 φ − K2 φ = 0 (1.36)
..
Eliminando y de (1.35) y (1.36) se obtiene:
.. .
φ + 2α φ + ω 2 φ = 0 (1.37)
donde
1 mLK2
α=
2 I(m + M) + mM L2
K1 − g(m + M)
ω2 = mL
I(m + M) + mML2
Suponiendo las mismas condiciones iniciales anteriores y utilizando la Transformada
de Laplace se puede resolver la ecuación diferencial (1.37) y su solución es:
√
ω p ω 2 − α2
−αt 2 2
φ = φo √ e sen( ω − α t + arctan ) (1.38)
ω 2 − α2 α
que es válida para valores reales del radical y cuya forma de onda se muestra en la
Fig. 1.18.
18 INTRODUCCION
10
8
posición angular (grados)
6
-2
0 2 4 6 8 10 12
tiempo (segs)
10
8
posición angular (grados)
0
0 5 10 15
tiempo (segs)
φo 1 h p √
2 2
p √
2 2
i
φ= √ (α + α2 − ω2 )e−(α− α −ω )t − (α − α2 − ω2 )e−(α+ α −ω )t
2 α2 − ω 2
(1.39)
Esta solución, que se muestra en la Fig. 1.19, ocurre cuando α > |ω|.
Nótese de las Figs. 1.17, 1.18 y 1.19 la superioridad de este último control sobre el
control proporcional, para este caso particular.
Es importante anotar que con la salida considerada, la posición angular de la barra,
el sistema no es observable (concepto que será visto posteriormente) y por lo tanto
no todas las frecuencias naturales (que deciden la estabilidad del sistema) aparecen a
la salida. Si se considera también como salida la posición lineal del carro, y, se notará
que el sistema es inestable, aún en lazo cerrado. Por lo tanto es necesario incluir otro
controlador. Esta solución se plantea mediante simulación en el apéndice C.
Existen otras estrategias de control, lineales y no lineales, como por ejemplo el control
ON-OFF, cuya ley de control se define por la ecuación (1.40).
φ
u= umax = umax sgn(φ) (1.40)
|φ|
El controlador propuesto en este ejemplo introductorio no se garantiza para otras
condiciones que las supuestas en el análisis, es decir, para pequeñas (infinitesimales
en el sentido estricto) perturbaciones.
c G
M= = (1.42)
r 1 + GH
M ∂M G 1
SG = = (1.45)
∂G M 1 + GH
c = G1 G2 e + G2 n (1.46)
en donde e = r.
La relación señal a ruido SR de la salida se define como:
salida debido a la señal G1 G2 e e
SR = = = G1 (1.47)
salida debido al ruido G2 n n
Para incrementar esta relación se debe incrementar la magnitud de G1 o e relativo a
n. Nótese que G2 no tendrı́a efecto en esta relación.
Con realimentación, la salida del sistema debido a r y n actuando simultaneamente
es:
G1 G2 G2
c= r+ n (1.48)
1 + G1 G2 H 1 + G1 G2 H
Comparando (1.48) con (1.46) se nota que la componente de la salida debida al ruido
se reduce por el factor 1 + G1 G2 H si éste es mayor que 1, pero la componente debido
a la señal también es cambiada por la misma cantidad. La relación señal a ruido es
ahora:
G1 G2
1+G1 G2 H r r
SR = G2
= G1 (1.49)
1+G1 G2 H n
n
que es la misma que sin realimentación. En este caso, la realimentación no tiene
efecto directo en la relación señal a ruido del sistema de la Fig. 1.22. Sin embargo, la
aplicación de realimentación sugiere una posibilidad de mejorarla bajo ciertas condi-
ciones. Supóngase que en el sistema de la Fig. 1.22, la magnitud de G1 se incrementa
a G01 y r a r0 sin cambiar los otros parámetros, de modo que la salida debida a la señal
de entrada actuando sola tiene el mismo nivel que cuando no hay realimentación. Es
decir
G01 G2
e|n=0 = r0 = G1 G2 r (1.50)
1 + G01 G2 H
Con G1 incrementada a G01 , la salida debida al ruido actuando sola es
G2
c|r=0 = n (1.51)
1 + G01 G2 H
la cual es más pequeña que la salida debida a n cuando G1 no es incrementada. La
relación señal a ruido es entonces
G1 G2 r G1 r
SR = G2
= (1 + G01 G2 H) (1.52)
1+G01 G2 H n
n
la cual es mayor que la del sistema sin realimentación por un factor de (1 + G01 G2 H).
Existen otras configuraciones en los sistemas de control que permiten reducir los
efectos de las perturbaciones y el ruido.
La realimentación en general también tiene efectos en caracterı́sticas de desarrollo
tales como el ancho de banda, la impedancia, respuesta transitoria y respuesta fre-
cuencial.
CAPITULO 2
MODELOS MATEMATICOS DE
SISTEMAS FISICOS
2.1 Objetivo
Se plantean modelos matemáticos de sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales,
sistemas eléctricos, hidráulicos, neumáticos y térmicos.
25
26 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
ẋ = f (x, u, t) (2.4)
en donde f es un función vectorial no lineal.
ẋ = Ax+Bu (2.5)
en donde A es de dimensiones n × n y se le conoce como matriz de realimentación, y
B es de dimensiones n × m y se le conoce como matriz de entrada.
Si el sistema ha sido completamente descrito mediante variables de estado, siempre
será posible expresar las p salidas de interés (y) en función de éllas. Ası́ se plantea la
ecuación de salida:
y = Cx+Du (2.6)
en donde C es de dimensiones p × n y se le conoce como matriz de salida, y D es de
dimensiones p × m y se le conoce como matriz directa.
30 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Y (s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm s
H(s) = = n (2.12)
U (s) s + a1 sn−1 + · · · + an s
2.6.1 Masa
d2 y
fM = M (2.13)
dt2
Es importante hacer notar que la masa en movimiento almacena energı́a y cuya ex-
presión, la cual se puede demostrar fácilmente, es E = 12 M (ẏ)2 .
2.6.2 Resorte traslacional
fK = K(y − yo ) (2.14)
dy dyo
fB = B( − ) (2.15)
dt dt
Si el terminal de referencia, yo , es estacionario, entonces en este caso fB = B ẏ.
A diferencia de los dos elementos idealizados anteriores, el amortiguador es un dis-
positivo que transforma energı́a en calor, y se puede demostrar que la energı́a trans-
formada en calor por unidad de tiempo (potencia P ) es dada por P = Bv2 , en donde
v es la velocidad relativa de los extremos del amortiguador.
dy1 d2 y1
Mg − B + u(t) − K(y1 − yo ) = M 2 (2.16)
dt dt
Nótese que cuando el sistema está en reposo con u(t) = 0, (2.16) se reduce a:
Mg − 0 + 0 − K(y1o − yo ) = 0
M g = K(y1o − yo ) (2.17)
Reemplazando (2.17) en (2.16) y organizando se obtiene:
d2 y1 dy1
M 2
+B + K(y1 − y1o ) = u(t) (2.18)
dt dt
Haciendo un cambio de variable con relación a la posición de equilibrio (nótese en la
Fig. 2.10 la convención utilizada para medir la posición de la masa con respecto a la
posición de equilibrio y) :
y = y1 − y1o (2.19)
d2 y d2 y1
= (2.21)
dt2 dt2
Reemplazando (2.19), (2.20) y (2.21) en (2.18) se obtiene la ecuación diferencial que
relaciona la posición de la masa M desde la posición de equilibrio (y) con la entrada
(u(t)):
d2 y dy
M 2
+B + Ky = u(t) (2.22)
dt dt
Nótese que si se escoge como referencia la posición de equilibrio (sistema en reposo),
el peso no interviene.
1 −2
Y (s) = s E(s) (2.29)
M
Utilizando la ecuación (2.28) se obtiene la mayor parte del diagrama de bloques (útil
en simulación de sistemas) de la Fig. (2.11), del cual se pueden obtener fácilmente
las ecuaciones de estado si se consideran como variables de estado las salidas de
los integradores (x1 y x2 ).
E(s) = −a1 s−1 E(s) − a2 s−2 E(s) − · · · − an s−n E(s) + U (s) (2.38)
De la ecuación (2.38) se puede deducir parte del diagrama de bloques de la Fig. 2.12.
Con la ecuación (2.39) se obtiene la otra parte del diagrama de bloques de la Fig.
2.12.
Si se definen las salidas de los integradores como las variables de estado, se puede
deducir de la Fig. 2.12 las ecuaciones de estado y de salida:
ẋ1 −a1 −a2 · · · −an x1 1
ẋ2 1 0 ··· 0 x2 0
.. = .. .. .. .. .. + .. u(t) (2.40)
. . . . . . .
ẋn 0 ··· 1 0 xn 0
x1
£ ¤
x2
y(t) = b0 b1 · · · bn−1 .. (2.41)
.
xn
dy d2 y
K1 (u − y) − K2 (y − z) − B1 = M1 2 (2.42)
dt dt
dz d2 z
K2 (y − z) − B2 = M2 2 (2.43)
dt dt
Reorganizando términos se obtienen (2.44) y (2.45):
−K2 y + M2 z̈ + B2 ż + K2 z = 0 (2.45)
Aplicando la Transformada de Laplace a ambos miembros de las ecuaciones (2.44) y
(2.45) suponiendo condiciones iniciales nulas se obtienen (2.46) y (2.47):
Y (s) b3
= 4 (2.48)
U (s) s + a1 s + a2 s2 + a3 s + a4
3
donde:
K1
b3 =
M1 M2
M1 B2 + M2 B1
a1 =
M1 M2
K2 M1 + (K1 + K2 )M2 + B1 B2
a2 =
M1 M2
2.8 Otro método para obtener la ecuación de estado y la de salida 39
B1 K2 + B2 (K1 + K2 )
a3 =
M1 M2
K1 K2
a4 =
M1 M2
Utilizando ahora (2.40) y (2.41) fácilmente se pueden obtener las ecuaciones de estado
y de salida.
Z
y(n−1) + [a1 y − b0 u](n−2) + · · · + [an−1 y − bn−2 u] = [bn−1 u − an y]dt = xn (2.51)
Reorganizando (2.51):
Integrando (2.52):
Z
(n−2) (n−3)
y + [a1 y − b0 u] + · · · + [an−2 y − bn−3 u] = [xn + bn−2 u − an−1 y]dt = xn−1
(2.53)
Se repite el mismo proceso hasta que se finalmente se obtiene:
Z
y (1) + [a1 y − b0 u] = [x3 + b1 u − a2 y]dt = x2 (2.54)
y (1) = x2 + b0 u − a1 y (2.55)
40 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Z
y= [x2 + b0 u − a1 y]dt = x1 (2.56)
d2 θ
TJ = J (2.60)
dt2
Es importante hacer notar que un cuerpo con inercia en movimiento angular almacena
energı́a y cuya expresión, la cual se puede demostrar fácilmente, es E = 12 J(θ̇)2 .
2.9.2 Resorte rotacional
42 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
TK = K(θ − θo ) (2.61)
Si el extremo de referencia es estacionario, entonces en este caso TK = Kθ.
1 T2
Se puede demostrar que la energı́a almacenada por el resorte rotacional es E = 2 K,
en donde T es el torque neto actuando en el extremo derecho.
2.9.3 Amortiguador rotacional
Ejemplo 2.4 Para el sistema mecánico rotacional de la Fig. 2.19 hallar la ecuación
diferencial que relaciona a θ(t) con T (t) y la función de transferencia Tθ(s)
(s) .
dθ d2 θ
T (t) − B − Kθ = J 2 (2.63)
dt dt
d2 θ dθ
J +B + Kθ = T (t) (2.64)
dt2 dt
1
θ(s) J
G(s) = = 2 B K
(2.65)
T (s) s + Js+ J
Z
di 1
vi (t) = Ri + L + idt (2.66)
dt C
dq
i= (2.67)
dt
d2 q dq 1
L + R + q = vi (t) (2.68)
dt2 dt C
respecto a la referencia. Por lo tanto, el circuito eléctrico análogo (Fig. 2.22) tendrá
dos mallas (1 y 2) cuyas corrientes i1 e i2 , ambas con el mismo sentido (horario en este
caso), son análogas a las velocidades ẏ1 y ẏ2 , respectivamente. Utilizando la tabla de la
analogı́a fuerza-torque-voltaje se obtienen los elementos de circuito correspondientes a
las masas, resortes y amortiguadores. Puesto que las masas M1 y M2 se mueven a las
velocidades ẏ1 y ẏ2 , entonces las corrientes netas a través de las inductancias análogas
correspondientes L1 y L2 son i1 e i2 y por lo tanto pertenecen a las mallas 1 y 2. Ası́
mismo, como uno de los extremos de B1 y de K1 se mueve a la velocidad ẏ1 y el otro
extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito análogo R1 y C1 , respectivamente,
pertenecen a la malla 1. Nótese que R2 y C2 son elementos comunes a las mallas
1 y 2 (la corriente neta a través de ellos es i1 − i2 , con sentido de referencia hacia
arriba) ya que los extremos de sus análogos, B2 y K2 , se mueven a las velocidades
ẏ1 y ẏ2 (la velocidad relativa del extremo inferior con respecto al superior es ẏ1 − ẏ2 ).
Finalmente, la fuerza externa p(t) tiene como análogo en el circuito la fuente de voltaje
v(t). Nótese que con la polaridad mostrada de la fuente, si el estado energético inicial
se supone nulo, las corrientes i1 (o) e i2 (0) son positivas con los sentidos mostrados
cuando v(0) > 0, lo cual coincide con que si p(0) > 0, ẏ1 (0) y ẏ2 (0) son positivas con
los sentidos mostrados.
obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema mecánico trasla-
cional de la Fig. 2.21:
d2 y2 dy2 dy1
p(t) = M2 + B2 ( − ) + K2 (y2 − y1 ) (2.71)
dt2 dt dt
Ejemplo 2.6 Verificar que las ecuaciones (2.71) y (2.72) describen el comportamiento
del sistema de la Fig. 2.21.
La Fig. 2.23 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos masas, en los cuales se
ha supuesto, por comodidad , que y2 > y1 y que ẏ2 > ẏ1 .
dy2 dy1 d2 y2
p(t) − B2 ( − ) − K2 (y2 − y1 ) = M2 2 (2.73)
dt dt dt
dθ1 d2 θ1
T (t) = (B1 + B2 ) + M1 2 + K(θ1 − θ2 ) (2.77)
dt dt
dθ2 d2 θ2
0 = (B3 + B4 ) + M2 2 + K(θ2 − θ1 ) (2.78)
dt dt
Ejemplo 2.8 Verificar que las ecuaciones (2.77) y (2.78) describen el comportamiento
del sistema de la Fig. 2.24.
La Fig. 2.26 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos inercias
dθ1 dθ1 d2 θ1
T (t) − B1 − B2 − K(θ1 − θ2 ) = M1 2 (2.79)
dt dt dt
dθ2 dθ2 d2 θ2
−K(θ2 − θ1 ) − B3 − B4 = M2 2 (2.80)
dt dt dt
Reorganizando (2.79) y (2.80) se obtienen (2.77) y (2.78).
50 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Z
1 e de
is (t) = edt + +C (2.81)
L R dt
dφ
e= (2.82)
dt
d2 φ 1 dφ 1
C 2
+ + φ = is (t) (2.83)
dt R dt L
Nótese de la Fig. 2.21 que hay dos velocidades ẏ1 y ẏ2 que se suponen positivas
con respecto a la referencia. Por lo tanto, el circuito eléctrico análogo (Fig. 2.28)
tendrá dos nodos (1 y 2) y el de referencia (0) cuyos voltajes con respecto al de
referencia (llamados voltajes de nodo) e1 y e2 , son análogos a las velocidades ẏ1 y ẏ2 ,
respectivamente. Utilizando la tabla de la analogı́a fuerza-torque-corriente se obtienen
los elementos de circuito correspondientes a las masas, resortes y amortiguadores.
Puesto que las masas M1 y M2 se mueven a las velocidades ẏ1 y ẏ2 , entonces los
voltajes entre los terminales de las capacitancias análogas correspondientes C1 y C2
son e1 y e2 y por lo tanto están conectadas entre los nodos 1 y referencia y 2 y
referencia, respectivamente. Ası́ mismo, como uno de los extremos de B1 y de K1 se
mueve a la velocidad ẏ1 y el otro extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito
análogo R1 y L1 , respectivamente, están conectados entre el nodo 1 y el de referencia.
Nótese que R2 y L2 son elementos conectados entre los nodos 1 y 2 (la diferencia
de potencial entre sus terminales es e1 − e2 , suponiendo el nodo 1 a mayor potencial
con respecto al nodo 2) ya que los extremos de sus análogos, B2 y K2 , se mueven
a las velocidades ẏ1 y ẏ2 (la velocidad relativa del extremo inferior con respecto al
superior es ẏ1 − ẏ2 ). Finalmente, la fuerza externa p(t) tiene como análogo en el
circuito la fuente de corriente i(t). Nótese que con el sentido mostrado de la fuente,
si el estado energético inicial se supone nulo, los voltajes de nodo e1 (o) y e2 (0) son
positivos cuando i(0) > 0, lo cual coincide con que si p(0) > 0, ẏ1 (0) y ẏ2 (0) son
positivas con los sentidos mostrados.
52 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Nótese de la Fig. 2.24 que hay dos velocidades angulares θ̇1 y θ̇2 que se suponen
positivas con los sentidos mostrados. Por lo tanto, el circuito eléctrico análogo (Fig.
2.29) tendrá dos nodos (1 y 2) y el de referencia (0) cuyos voltajes de nodo e1 y e2 , son
análogos a las velocidades θ̇1 y θ̇2 , respectivamente. Utilizando la tabla de la analogı́a
fuerza-torque-corriente se obtienen los elementos de circuito correspondientes a las
inercias, resortes y amortiguadores. Puesto que las inercias J1 y J2 se mueven a las
velocidades θ̇1 y θ̇2 , entonces los voltajes entre los terminales de las capacitancias
análogas correspondientes C1 y C2 son e1 y e2 y por lo tanto están conectadas entre
los nodos 1 y referencia y 2 y referencia, respectivamente. Como uno de los extremos
de B1 y de B2 se mueve a la velocidad θ̇1 y el otro extremo es fijo, entonces sus
elementos de circuito análogo R1 y R2 , respectivamente, están conectados entre el
nodo 1 y el de referencia. Asi mismo, uno de los extremos de B3 y de B4 se mueve a
2.13 Analogı́a fuerza-torque-corriente 53
la velocidad θ̇2 y el otro extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito análogo
R3 y R4 , respectivamente, están conectados entre el nodo 1 y el de referencia. Nótese
que L es un elemento conectado entre los nodos 1 y 2 (la diferencia de potencial entre
sus terminales es e1 −e2 , suponiendo el nodo 1 a mayor potencial con respecto al nodo
2) ya que los extremos de su análogo, K, se mueven a las velocidades angulares θ̇1
y θ̇2 (la velocidad relativa del extremo izquierdo con respecto al derecho es θ̇1 − θ̇2 ).
Finalmente, el torque externo T (t) tiene como análogo en el circuito la fuente de
corriente i(t). Nótese que con el sentido mostrado de la fuente, si el estado energético
inicial se supone nulo, los voltajes de nodo e1 (o) y e2 (0) son positivos cuando i(0) > 0,
lo cual coincide con que si T (0) > 0, θ̇1 (0) y θ̇2 (0) son positivas con los sentidos
mostrados.
Z
e2 de2 1
0= + C2 + (e2 − e1 )dt (2.87)
(R3 + R4 ) dt L
Z Z
de1 1 1 1 e1 − e2 e1 − e3
C1 +( + ) e1 dt + (e1 − e2 )dt + + = i(t) (2.88)
dt L1 L2 L3 R1 R2
Z Z
e2 − e1 1 de2 1
+ (e2 − e1 )dt + C2 + (e2 − e3 )dt = 0 (2.89)
R1 L3 dt L4
Z
de3 1 e3 − e1
C3 + (e3 − e2 )dt + =0 (2.90)
dt L4 R2
Utilizando los parámetros y variables análogas en las ecuaciones (2.88), (2.89) y (2.90)
se obtienen las ecuaciones que describen el sistema de la Fig. 2.30:
M1 ÿ1 + (K1 + K2 )y1 + K3 (y1 − y2 ) + B1 (ẏ1 − ẏ2 ) + B2 (ẏ1 − ẏ3 ) = p(t) (2.91)
Z Z
e1 de1 1 . 1
+ C1 + (e1 − u̇)dt + (e1 − e2 )dt = 0 (2.94)
R1 dt L1 L2
Z
e2 de2 1
+ C2 + (e2 − e1 )dt = 0 (2.95)
R2 dt L2
2. Asignar los voltajes en los condensadores que forman parte del árbol normal
y las corrientes en las inductancias que corresponden a enlaces como variables
de estado. Los voltajes en los condensadores que corresponden a enlaces y las
corrientes en las inductancias que forman parte del árbol normal no son necesarios
escogerlos como variables de estado.
3. Expresar los voltajes y corrientes a través de todas las resistencias, todos los
condensadores que correspondan a enlaces y todos los inductores que forman
parte del árbol normal en función de las variables de estado y las entradas (fuentes
independientes) mediante la aplicación de la segunda y la primera ley de Kirchhoff
58 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
a los anillos (un anillo es una trayectoria cerrada que contiene un sólo enlace) y
cortes que contienen aquellos elementos.
4. Aplicar la segunda y la primera ley de Kirchhoff a cada anillo y cada corte que
contiene cada elemento que ha sido asignado como variable de estado.
Ejemplo 2.13 Plantear las ecuaciones de estado y de salida del circuito mostrado
en la Fig. 2.34.
v6 = u1 (t) − x1 (2.96)
Por lo tanto:
u1 (t) − x1
i6 = (2.97)
R1
Aplicando la primera ley de Kirchhoff al corte c4 se obtiene:
i4 = x3 (2.98)
Por lo tanto:
v4 = R2 x3 (2.99)
Ahora se obtienen las ecuaciones de estado.
Aplicando la primera ley de Kirchhoff (plk) al corte c2 , usando (2.97) y organizando
se obtiene (2.100).
1 1 1 1
ẋ1 = − x1 − x3 + u1 (t) + u2 (t) (2.100)
R1 C1 C1 R1 C1 C1
Usando la primera ley de Kirchhoff en el corte c3 y organizando se obtiene (2.101).
1
ẋ2 = x3 (2.101)
C2
Aplicando la segunda ley de Kirchhoff (slk) en el enlace formado por los nodos 0-2-3-
4-0 y organizando se obtiene (2.102).
1 1 R2
ẋ3 =x1 − x2 − x3 (2.102)
L L L
Reescribiendo (2.100), (2.101) y (2.102) en forma matricial se obtiene la ecuación de
estado (2.103).
ẋ1 − R11C1 0 − C11 x1 1
R1 C1
1
C1
· ¸
ẋ2 = x2 + u1 (t)
0 0 1
C2 0 0 (2.103)
u2 (t)
ẋ3 1
L − L1 − RL2 x3 0 0
Ejemplo 2.14 Plantear las ecuaciones de estado y de salida del circuito mostrado
en la Fig. 2.36. Las salidas son: el voltaje en el condensador C1 con la polaridad
mostrada y la corriente a través de la inductancia L2 con el sentido mostrado.
£ ¤t £ ¤t
Se escogen como variables de estado a x = x1 x2 x3 = v2 v3 i6
Como hay inductancias mútuamente acopladas, es conveniente plantear la ecuación
primitiva que relaciona los voltajes entre sus terminales y las derivadas temporales
de las corrientes. Es decir, en este caso:
· ¸ · ¸ · di5 ¸
v5 L1 −M dt
= di6 (2.105)
v6 −M L2 dt
Aplicando la segunda ley de Kirchhoff al anillo que contiene el enlace 7 y la primera ley
de Kirchhoff a los cortes que contienen la ramas 5 y 4, respectivamente, se obtienen:
v7 = x2 − x1 (2.106)
i5 = u2 + x3 (2.107)
i4 = x3 (2.108)
Por lo tanto:
v4 = Rx3 (2.111)
Aplicando la plk a los cortes c2 y c3 y usando la ec. (2.109) se obtienen, respectiva-
mente:
C2 +C3
C3
ẋ1 0 0 π1 x1 0 π1
· ¸ 0 0 · ¸
ẋ2 =
0 0 C2
x2 + 0 −C 1 u1
+ 0 0 u̇1
π1 π1 u2 u̇2
1 M−L1
ẋ3 − π12 0 −R π2
2 x3 π2 0 0 π2
(2.117)
La ecuación de salida es:
· ¸ x1
1 0 0 x2
y= (2.118)
0 0 1
x3
y = Cx+Du (2.120)
Para evitar que estas derivadas de las entradas aparezcan en la ecuación de estado,
se pueden redefinir las variables de estado de la siguiente manera:
b , x − B2 u
x (2.121)
De (2.119):
ẋ − B2 u̇ = Ax+B1 u (2.122)
Reemplazando (2.121) en (2.122):
.
b = A[b
x x + B2 u]+B1 u
y organizando:
.
b = Ab
x x + [B1 + AB2 ]u (2.123)
(2.123) es la nueva ecuación matricial de estado.
La ecuación de salida se obtiene reemplazando (2.121) en (2.120):
y = Cb
x + [CB2 + D]u (2.124)
b.
(2.124) es la ecuación de salida en función de las nuevas variables de estado x
2.17 El transformador ideal como análogo de la palanca 63
2.17.1 Palancas
v1 v2
ω= =
d1 d2
v1 d1
= (2.125)
v2 d2
F1 v1 = F2 v2
F1 d2
= (2.126)
F2 d1
64 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
e2 = Ri2 (2.129)
Reemplazando (2.127) y (2.128) en (2.129) se obtiene (2.130):
e1 = Req i1 (2.130)
en donde Req = a2 R, es una resistencia equivalente vista entre los terminales del
primario.
di2
e2 = L (2.131)
dt
Usando (2.127) y (2.128) en (2.131) se obtiene (2.132):
di1
e1 = Leq (2.132)
dt
en donde Leq = a2 L, es una inductancia equivalente vista entre los terminales del
primario.
de2
i2 = C (2.133)
dt
Usando (2.127) y (2.128) en (2.133) se obtiene (2.134):
de1
i1 = Ceq (2.134)
dt
en donde Ceq = aC2 , es una capacitancia equivalente vista entre los terminales del
primario.
2.17.4 La palanca como acoplador de elementos mecánicos
Considérese la palanca ideal de la Fig. 2.38, en donde la carga podrı́a ser una masa,
un resorte o un amortiguador, o cualquier conexión de estos elementos.
66 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
F2 = Bv2 (2.135)
F1 = Beq v1 (2.136)
³ ´2
en donde Beq = dd21 B, es el coeficiente de fricción viscosa del amortiguador equiv-
alente en el extremo izquierdo de la palanca.
Z
F2 = K v2 dt (2.137)
dv2
F2 = M (2.139)
dt
Usando (2.125) y (2.126) en (2.139) se obtiene (2.140):
dv1
F1 = Meq (2.140)
dt
³ ´2
d2
en donde Meq = d1 M, es la masa equivalente en el extremo izquierdo de la
palanca.
2.17 La palanca como acoplador de elementos mecánicos 67
Ejemplo 2.15 Para el sistema mecánico de la Fig. 2.41 hallar la ecuación diferen-
cial que relaciona el desplazamiento de la masa M con la fuerza externa p(t). Suponer
que la palanca es ideal.
rencial pedida:
d2 d2 y d2 dy
M 2
+B = p(t) (2.142)
d1 dt d1 dt
v = ω1 r1 = ω2 r2
T1 ω1 = T2 ω2
2.17 El engranaje como acoplador de elementos mecánicos 69
T2 = Bω2 (2.145)
Usando (2.143) y (2.144) en (2.145) se obtiene (2.146):
T1 = Beq ω1 (2.146)
2
en donde Beq = N B, es el coeficiente de fricción viscosa del amortiguador equi-
valente en el eje del engranaje 1.
Z
T2 = K ω2 dt (2.147)
dω2
T2 = J (2.149)
dt
Usando (2.143) y (2.144) en (2.149) se obtiene (2.150):
dω1
T1 = Jeq (2.150)
dt
en donde Jeq = N 2 M, es la inercia equivalente en el eje del engranaje 1.
dθm
e = Km ωm = Km (2.151)
dt
Tm = KT ia (2.152)
donde Km y KT son las constantes de voltaje y de torsión del motor, respectivamente.
Aplicando la slk en la armadura del motor se tiene:
2.17 El engranaje como acoplador de elementos mecánicos 71
dia
u(t) = Ra ia + La +e (2.153)
dt
Utilizando la analogı́a fuerza-torque-corriente, para el sistema mecánico rotacional se
obtiene el circuito eléctrico análogo de la Fig. 2.45, en donde las analogı́as son:
Im = Tm , em = dθdtm , ec = dθ 1 1 1
dt , R1 = B1 , R2 = B2 , Rc = Bc ,
c
1 1 1
Rm = Bm , Lm = Gm , a = N , C1 = J1 , C2 = J2 , Cc = Jc
Figura 2.45 Circuito análogo del sistema mecánico rotacional del ejemplo 2.16
Si los elementos de circuito del lado derecho del transformador (secundario) se refieren
al lado izquierdo del mismo (primario), el circuito de la Fig. 2.45 queda reducido al
circuito simple de la Fig. 2.46.
1 dθc 1 d2 θc 1
[B1 + N 2 (Bc + B2 ) + [J1 + N 2 (Jc + J2 ) 2 + Gm ( θc − θm ) = 0 (2.159)
N dt N dt N
Las ecuaciones (2.151), (2.152), (2.153), (2.158), y (2.159) constituyen el modelo
matemático que describe completamente el comportamiento del sistema de la Fig.
2.44.
∞
X ∂k f (x − x0 )k ∂ k f (y − y0 )k ∂ k f (z − z0 )k
f(x, y, z) = f(x0 , y0 , z0 )+ [ k |P0 + k |P0 + k |P0 ]
1
∂x k! ∂y k! ∂z k!
(2.160)
Sea:
∆f ≈ Kx ∆x + Ky ∆y + Kz ∆z (2.162)
en donde:
∂f ∂f ∂f
Kx = |P0 , Ky = |P0 , Kz = |P (2.163)
∂x ∂y ∂z 0
Supóngase ahora que se tiene la ecuación diferencial no lineal (2.164):
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
α= |P ∆x+ (1) |P0 ∆x(1) +· · ·+ (m) |P0 ∆x(m) + |P ∆y+· · ·+ (n) |P0 ∆y(n)
∂x 0 ∂x ∂x ∂y 0 ∂y
(2.167)
y:
dk x dk ∆x dk y dk ∆y
∆x(k) = ∆ = , ∆y (k)
= ∆ = (2.168)
dtk dtk dtk dtk
Reemplazando (2.164) y (2.165) en (2.166) y usando (2.168) se obtiene la ecuación
diferencial linealizada alrededor del punto P0 :
d∆x dm ∆x d∆y dn ∆y
K0 ∆x + K1 + · · · + Km = d0 ∆y + d1 + · · · + dn (2.169)
dt dtm dt dtn
donde:
∂F ∂F ∂F
K0 = |P , K1 = |P , · · · , Km = |P (2.170)
∂x 0 ∂x(1) 0 ∂x(m) 0
y:
∂F ∂F ∂F
d0 = − |P , d1 = − (1) |P0 , · · · , dn = − (n) |P0 (2.171)
∂y 0 ∂y ∂y
dx 2 d2 y dy 1
x2 ( ) + 2x = y3 2 + (1 + y2 )( )2 + (2.172)
dt dt dt y
En este caso:
74 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
1
F (x, x(1) , y, y (1) , y(2) ) = x2 (x(1) )2 + 2x − y 3 y (2) − (1 + y 2 )(y (1) )2 −
y
Por lo tanto la ecuación linealizada es:
d∆x d∆y d2 ∆y
K0 ∆x + K1 = d0 ∆y + d1 + d2 (2.173)
dt dt dt2
en donde:
K0 = [2x(x(1) )2 + 2] |P0 , K1 = [2x2 x(1) ] |P0
d0 = [3y 2 y (2) + 2y(y (1) )2 − y12 ] |P0 , d1 = [2(1 + y 2 )y (1) ] |P0 , d2 = [y 3 ] |P0
x4 x4
x3
x3
Q1
Q2
x2 x2
x1 x1
P1 Ps P2
p
Q2 = Kd x P2 (2.175)
Linealizando (2.174) y (2.175):
d∆y
∆Q1 = ∆Q2 = A (2.178)
dt
La fuerza que actua sobre la masa M , con sentido de derecha a izquierda, debida al
pistón de potencia es:
F = A(P1 − P2 )
y por lo tanto:
d∆y
∆F = Kx ∆x − Ky (2.180)
dt
Haciendo el diagrama de cuerpo libre de M y aplicando la segunda ley de Newton se
obtiene:
dy d2 y
F −B =M 2
dt dt
y por lo tanto:
d∆y d2 ∆y
∆F − B =M (2.181)
dt dt2
Reemplazando (2.180) en (2.181) se obtiene la ecuación diferencial que relaciona M x
y M y:
d2 ∆y d∆y
M 2
+ (B + Ky ) = Kx ∆x (2.182)
dt dt
Usando la transformada de Laplace en (2.182), suponiendo condiciones iniciales nulas,
se obtiene la función de transferencia pedida:
∆Y (s) K
= (2.183)
∆X(s) s(T s + 1)
Kx M
donde K = B+K y
y T = B+K y
Si la constante de tiempo T es muy pequeña, o despreciable, entonces el servomotor
hidráulico en este caso se comporta como un integrador con ganancia K:
∆Y (s) K
= (2.184)
∆X(s) s
2.20 Gobernador de velocidad de una turbina 77
Xc = f(XA , XB )
Linealizando:
∂F ∂F
∆Xc = |X =const ∆XA + |X =const ∆XB
∂XA B ∂XB A
b a+b
∆Xc = − ∆XA + ∆XB
a a
78 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
ẋ = f (x, u, t) (2.190)
en donde x y u son vectores (columna) que contienen las variables de estado (n) y
las entradas al sistema (p), respectivamente; y f es una función vectorial no lineal de
x, u y t.
La representación de un sistema no lineal y/o variante con el tiempo mediante ecua-
ciones de estado es una gran ventaja sobre el método de la función de transferencia,
ya que este último se define estrictamente solo para sistemas lineales e invariantes con
el tiempo.
Sea la trayectoria nominal de operación (punto de operación) denotada por x0 (t), la
cual corresponde a la entrada nominal u0 (t). Expandiendo la ecuación de estado no
lineal (2.190) en series de Taylor alrededor del punto de operación y despreciando los
términos de orden superior a uno:
n
X p
X
∂fi (x, u) ∂fi (x, u)
ẋi (t) = fi (x0 , u0 ) + |x0 ,u0 (xj − x0j ) + |x0 ,u0 (uj − u0j )
j=1
∂xj j=1
∂uj
(2.191)
en donde i = 1, 2, · · · , n.
Se definen:
i2 d2 y
Mg − =M 2 (2.198)
y dt
di
e(t) = Ri + L (2.199)
dt
dy
Si se definen las variables de estado como :x1 = y, x2 = dt , x3 = i, las ecuaciones de
estado del sistema son:
dx1
= x2 (2.200)
dt
2.22 Diagramas de bloques 81
dx2 1 x23
=g− (2.201)
dt M x1
dx3 R 1
= − x3 + e(t) (2.202)
dt L L
0 1
∆ẋ1 q0 ∆x1 0
∆ẋ2 = g
Y0
g
0 −2 MY0 ∆x2 + 0 ∆e(t) (2.203)
1
∆ẋ3 0 0 −R ∆x3 L
L
1
ẋ1 = − (2.204)
x22 (t)
Linealizarlas alrededor de la trayectoria nominal [x01 (t), x02 (t)] que es la solución a
las ecuaciones con las condiciones iniciales x1 (0) = x2 (0) = 1 y la entrada u(t) = 0.
Integrando (2.205), x2 (t) = x2 (0) = 1 e integrando (2.204), x1 (t) = −t + 1. Es decir,
la trayectoria nominal alrededor de la cual las ecs.(2.204) y (2.205) serán linealizadas
∂f1 ∂f2
es descrita por x01 (t) = −t + 1 y x02 (t) = 1. Como ∂x 1
= ∂x 2
= ∂f ∂f1
∂u = 0, ∂x2 =
1
2 ∂f2 ∂f2
,
x32 (t) ∂x1
= u(t), ∂u = x1 (t) y evaluando estas en el punto de operación se obtienen
las ecuaciones pedidas:
· ¸ · ¸· ¸ · ¸
∆ẋ1 0 2 ∆x1 0
= + ∆u(t) (2.206)
∆ẋ2 0 0 ∆x2 1−t
CN (s) G2 (s)
= (2.209)
N (s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
G2 (s)
C(s) = CR (s) + CN (s) = [G1 (s)R(s) + N (s)] (2.210)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
C(s) F GH
= (2.211)
R(s) 1 − F GI + GHJ + F GH
Ejemplo 2.21 Reducir el mismo diagrama de bloques de la Fig. 2.55 de otra manera.
La Fig. 2.58 muestra las diferentes etapas para la reducción del diagrama de bloques
GH I
de otra manera, en donde D = 1+GHJ , E=H − 1.
2.25 Ejemplos
2.25 El servomotor bifásico 87
2.25.1 Sismógrafo
mÿ + B ẏ + Ky = −mẋi
Y (s) ms2
=− 2 (2.212)
Xi (s) ms + Bs + K
Si el rango de frecuencias
p de interés es relativamente alto de modo que para s = jω se
tiene que mω 2 À (Bω)2 + K 2 (desigualdad que sirve para el diseño del sismógrafo)
|Y (jω)|
entonces de (2.212) se obtiene que |X i (jω)|
' 1. Asi entonces se obtiene a la salida
(y) una señal cuya forma de onda es igual al desplazamiento de entrada (xi ).
Este dispositivo también puede ser utilizado como acelerómetro ya que s2YX(s) i (s)
=
Y (s) m
a(s) − ms2 +Bs+K .
88 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Ec(t)
Voltaje
ec(t)
Tiempo
T(t)
Torque
Tiempo
Figura 2.61 Curvas de voltaje de control y torque del servomotor bifásico con
velocidad constante
Muy utilizado en servomecanismos de instrumentación y control. Es un motor con
rotor jaula de ardilla y en el estator tiene dos devanados en cuadratura, llamados fase
de control (cuyo voltaje entre sus terminales ec (t) = Ec (t) sen ωt, generalmente se usa
como señal de control) y fase de referencia (su voltaje es ef (t) = E cos ωt). Como la
mayorı́a de sistemas fı́sicos, el servomotor bifsico es un dispositivo no lineal, lo cual se
refleja fundamentalmente en la relación entre el torque generado, T , con la velocidad
angular, ωm , y el voltaje Ec (t). La Fig. 2.60 muestra una curva tı́pica, dada por los
2.25 Motor de CC controlado en el inducido 89
fabricantes, de esta relación y la Fig. 2.61 muestra que, para una velocidad angular
constante, el torque generado por el motor T (t) es proporcional a Ec (t). Se supone
que las variaciones de Ec (t) son lentas comparadas con la señal de alimentación sen ωt.
Asi pues T = T (ωm , ec ) y linealizando alrededor de algún punto de operación P0 :
∂T ∂T
∆T = |P0 ∆ωm + |P ∆ec (2.213)
∂ωm ∂Ec 0
d∆θ d2 ∆θ d∆θ
= −k1 + k2 ∆ec = J +B
dt dt2 dt
Organizando (2.213) se obtiene la ecuación diferencial (2.214):
d2 ∆θ d∆θ
J + (B + k1 ) = k2 ∆ec (2.214)
dt2 dt
Usando Laplace en (2.214) con condiciones iniciales nulas se obtiene la función de
transferencia:
∆θ(s) K
= (2.215)
∆Ec (s) s(1 + τ s)
k2 J
donde K = B+k1 yτ= B+k1 .
ea = Ke ωm (2.217)
Asimismo, el torque generado por el motor es dado por τ = Kb φia . Por lo tanto:
τ = Kτ ia (2.218)
dωm
τ − τL = j + Bωm (2.219)
dt
en donde τL es el torque de perturbación en la carga.
Transformando las ecs. (2.216) a la (2.219) con condiciones iniciales nulas y orga-
nizándolas se obtienen:
1
Ia (s) = (V (s) − Ea (s)) (2.220)
Ra + La s
1
ωm (s) = (τ (s) − τL (s)) (2.223)
Js + B
ea = K0 φω = K1 if ω
τ = K0 φia = K1 if ia
dω
τ =j + Bω
dt
dif
vf = Rf if + Lf
dt
las cuales después de ser linealizadas alrededor de un punto de operación se convierten
en:
d∆ia
∆V = 0 = Ra ∆ia + La + ∆ea
dt
∆ea = Kf ∆if + Kω ∆ω
92 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
∆τ = K2 ∆if + Kω ∆ia
d∆ω
∆τ = j + B∆ω
dt
d∆if
∆vf = Rf ∆if + Lf
dt
y utilizando la transformada de Laplace en éllas con condiciones iniciales nulas:
1
∆If (s) = ∆Vf (s)
Rf + Lf s
1
∆Ia (s) = − ∆Ea (s)
Ra + La s
1
∆ω(s) = ∆τ(s)
Js + B
de las cuales se puede obtener el diagrama de bloques de la Fig. 2.65.
Considérese como entrada un escalón unitario, es decir ∆vf (t) = us (t), por lo tanto
∆Vf (s) = 1s . Partiendo de que el sistema es estable entonces el cambio en velocidad
en estado estacionario, ∆ωss , se puede calcular utilizando el teorema del valor final:
∆ωss = lim ∆ω(t) = lim s∆ω(s). En este caso da:
t→∞ s→0
K K
f ω
(K2 − R a
)Ra
∆ωss =
Rf (Ra B + Kω2 )
Kf Kω
b. Ra es grande de modo que (K2 − R a
) > 0, entonces ∆ω(s) > 0, es decir la
velocidad crece con el aumento de vf .
−Kf Kω
∆ω(s) −Kf Kω + Ra K2 Ra + K2
' = 2 (2.225)
∆Vf (s) (Rf + Lf s)(Ra Js + Ra B + Kω2 ) (Rf + Lf s)(Js + B + Kω
Ra )
∆ω(s) K2
' (2.226)
∆Vf (s) (Rf + Lf s)(Js + B)
2.26.1 Potenciómetros
Un potenciómetro es un transductor electromecánico que convierte una señal mecánica
en una señal eléctrica. La entrada al dispositivo es en forma de desplazamiento
mecánico, sea traslacional o rotacional. Cuando se aplica un voltaje entre los termi-
nales fijos del potenciómetro, el voltaje de salida que se mide entre el terminal variable
y tierra es proporcional al desplazamiento de entrada, linealmente o de acuerdo a al-
guna relación no lineal.
Potenciómetros rotatorios son disponibles comercialmente en forma de una o múlti-
ples revoluciones. El material comunmente es alambre o plástico conductor. Este
último es preferible para control de precisión.
Referencia
e(t)
ea(t)
pos. carga
Tiempo
Referencia
v(t)
error posición
e(t)
pos. carga
Tiempo
desplazamiento de la carga. Para la señal θe (t) de la Fig. 2.70, e(t) es una señal
modulada con portadora suprimida ya que no contiene la frecuencia original
portadora. Por ejemplo, si θe (t) = sen ωs t, en donde normalmente ωs ¿ ωc , entonces,
usando relaciones trigonométricas, e(t) = 12 Ks E[cos(ωc − ωs )t − cos(ωc + ωs )t]. Por
eso, e(t) no contiene a ωc o ωs , sino a ωc + ωs y ωc − ωs .
Cuando la señal modulada se transmite a través del sistema, el motor actua como un
demodulador, de modo que el desplazamiento de la carga será de la misma forma que
la señal DC antes de modulación.
2.26.2 Synchros
Son muy confiables. Básicamente un synchro es un dispositivo rotatorio que opera
con el mismo principio que un transformador y produce una correlación entre una
posición angular y un voltaje o conjunto de ellos. Los synchros son dispositivos AC
y hay muchos tipos de ellos. Aquı́ sólo se discuten el synchro transmisor y el synchro
transformador de control.
El synchro transmisor. Los devanados de su estator están conectados en Y. El
rotor es de polos salientes con un solo devanado. Su diagrama esquemático se muestra
en la Fig. 2.71.
en donde θ es la posición del rotor relativa alguna referencia. Por lo tanto, un synchro
transmisor sirve para identificar posiciones angulares.
El synchro transformador de control. Un detector de error por synchros involu-
cra el uso de dos: el transmisor y el transformador de control como se muestra en la
Fig. 2.72.
e = K1 (r − c)
va = KA e
dia
va − ea = Ra ia + La
dt
ea = Km ω1
τ = Km ia
dω1
τ = Jeq + Beq ω1
dt
ω1 1
=
ċ n
en donde Jeq = (Jm + n2 JL ) y Beq = (Bm + n2 BL ).
Transformando las ecuaciones con condiciones iniciales nulas se obtienen:
Va (s) = KA E(s)
1
Ia (s) = (Va (s) − Ea (s))
Ra + La s
Ea (s) = Km ω1 (s)
τ (s) = Km Ia (s)
1
ω1 (s) = τ(s)
Beq + Jeq s
n
C(s) = ω1 (s)
s
2.27 Control de posición con synchros y motor DC 101
Puesto que la señal de error del detector de error sı́ncrono es modulada, ec = K(θi −
θ0 ) cos ωc t, y se desea usar un motor DC, es necesario entonces demodular el error,
para lo cual se utiliza el circuito de la Fig. 2.77a, en donde vr = V cos ωc t.
R
v0 = ec
2R1 + R2
Asi, si ec > 0 ⇒ v0 > 0, y si ec < 0 ⇒ v0 < 0, lo cual justifica parte de las gráficas de
la Fig.2.78.
R
v0 = − ec
2R1 + R2
Asi, si ec > 0 ⇒ v0 < 0, y si ec < 0 ⇒ v0 > 0, lo cual justifica otra parte de las
gráficas de la Fig.2.78.
Vr
ec
Vo
Vr
ec
Vo
Tiempo
E(s) = Ks θe (s)
2.28 Sistemas de nivel de lı́quido 105
N1
θc (s) = θm (s)
N2
N4 N2
θt (s) = θc (s)
N5 N3
θc (s) Ks AKm n1
= 2
θr (s) Tm s + (1 + AKm Kt n2 )s + Ks AKm n2
N1 N4 N2
donde n1 = N2 y n2 = N5 N3 .
V = f(H)
Cuando ocurre un pequeño cambio en el nivel con respecto al valor del punto de
operación, entonces:
∂f (H)
∆V = |P0 ∆H = A∆H (2.230)
∂H
Nótese que el lı́quido en el tanque almacena energı́a. Si se considera que el volumen del
lı́quido en el tanque y el nivel en el sistema hidráulico tienen como análogos eléctricos
a la carga eléctrica (q) en un condensador y la diferencia de potencial (voltaje e),
respectivamente, entonces, puesto que q = Ce e, donde Ce es la capacitancia eléctrica,
y comparando con la ec. (2.230) se define la capacitancia del tanque como C , A y
por lo tanto (2.230) se puede reescribir como (2.231):
∆V = C∆H (2.231)
Además, como la diferencia entre el caudal que le entra al tanque y el que le sale es
la variación del volumen del lı́quido en el tanque, entonces:
dV
Qi − Q0 = (2.232)
dt
Asi si Qi − Q0 > 0, entonces el volumen aumenta y vicerversa. De (2.232):
2.28 Sistemas de nivel de lı́quido 107
d∆V
∆Qi − ∆Q0 = (2.233)
dt
Es importante notar que puesto que la corriente eléctrica se define como i , dq
dt ,
entonces el análogo del caudal es la corriente eléctrica.
Con (2.231) en (2.233):
d∆H
∆Qi − ∆Q0 = C (2.234)
dt
Considérese el caudal a la salida Q0 , el cual como se muestra en la Fig. 2.82b puede
ser una función no lineal del nivel H, es decir Q0 = Q0 (H). Linealizando alrededor
del punto de operación:
∂Q0 (H)
∆Q0 = |P0 ∆H (2.235)
∂H
Como se sabe, la resistencia eléctrica Re se define por Re , ei y con ∆Q0 análogo a
i y ∆H análogo a e, entonces de (2.235) se define la resistencia de la válvula a la
salida como R , ∆Q ∆H
0
. Ésta es la pendiente de la curva mostrada en la Fig. 2.82b.
Por lo tanto, reescribiendo (2.235):
1
∆Q0 = ∆H (2.236)
R
Con (2.236) en (2.234) y organizando se obtiene la ecuación diferencial que relaciona
un cambio en el caudal de entrada con un cambio en el nivel del sistema de la Fig.
2.82a:
d∆H 1
C + ∆H = ∆Qi (2.237)
dt R
La función de transferencia es:
∆H(s) R
= (2.238)
∆Qi (s) RCs + 1
Si se considera como salida el caudal a través de la válvula de salida y como ∆Q0 (s) =
1
R ∆H(s), entonces:
∆Q0 (s) 1
= (2.239)
∆Qi (s) RCs + 1
Figura 2.83 Circuito eléctrico análogo al sistema de nivel de lı́quido de la Fig. 2.82a
108 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Teniendo en cuenta las analogı́as eléctricas descritas en esta sección, se puede obtener
el circuito eléctrico análogo del sistema de nivel de lı́quido de la Fig. 2.82a como se
muestra en la Fig. 2.83.
En la Fig. 2.83 las analogı́as son:
Ce = C, Re = R, e = ∆H, i = ∆Qi , i0 = ∆Q0 .
Aplicando la plk al nodo superior del circuito de la Fig. 2.83 se obtiene:
1
i = Ce ė + e (2.240)
Re
Nivel, ∆H Voltaje, e
Caudal, ∆Q Corriente, i
Resistencia hidráulica, R Resistencia eléctrica, Re
Capacitancia hidráulica, C Capacitancia eléctrica, Ce
dV1
Q − Q1 =
dt
Entonces:
d∆V1 d∆H1
∆Q − ∆Q1 = = C1 (2.241)
dt dt
Como Q1 = Q1 (H1 − H2 ), entonces:
1
∆Q1 = (∆H1 − ∆H2 ) (2.242)
R1
Similarmente para el tanque de la derecha:
dV2
Q1 − Q2 =
dt
d∆V2 d∆H2
∆Q1 − ∆Q2 = = C2 (2.243)
dt dt
y como Q2 = Q2 (H2 ), entonces:
1
∆Q2 = ∆H2 (2.244)
R2
Suponiendo condiciones iniciales nulas y transformando (2.241) a (2.244) se obtienen:
1
∆H1 (s) = [∆Q(s) − ∆Q1 (s)] (2.245)
C1 s
1
∆Q1 (s) = [∆H1 (s) − ∆H2 (s)] (2.246)
R1
1
∆H2 (s) = [∆Q1 (s) − ∆Q2 (s)] (2.247)
C2 s
1
∆Q2 (s) = ∆H2 (s) (2.248)
R2
Con las ecuaciones (2.245) a (2.248) se puede obtener el diagrama de bloques que
se muestra en la Fig. 2.85 y a partir de éste o mediante reducción de diagrama de
bloques se obtiene la función de transferencia:
∆Q2 (s) 1
= 2
(2.249)
∆Q(s) R1 C1 R2 C2 s + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
1
∆Q(s) = C1 s∆H1 (s) + [∆H1 (s) − ∆H2 (s)] (2.250)
R1
1 1
0 = C2 s∆H2 (s) + ∆H2 (s) + [∆H2 (s) − ∆H1 (s)] (2.251)
R2 R1
de las cuales se puede obtener ∆H2 (s) en función de ∆Q(s) y teniendo en cuenta
que ∆Q2 (s) = R12 ∆H2 (s) se obtiene ∆Q 2 (s)
∆Q(s) , que resulta ser la misma función de
transferencia obtenida anteriormente y dada por la ec. (2.249).
dv. Matemáticamente:
h i ¡ ¢
dv = π r2 − (r − H)2 dH = π 2rH − H 2 dH
Z H2
¡ ¢
V2 = π 2rH − H 2 dH (2.252)
0
µ ¶
2 H23
= π rH2 −
3
dH1
u − Q1 = A (2.253)
dt
y para el tanque esférico:
dV2
Q1 − Q2 = (2.254)
dt
Las ecuaciones no lineales (2.255) y (2.256) son dadas:
p
Q1 = K1 H1 (2.255)
p
Q2 = K2 H2 (2.256)
dH2
Q1 − Q2 = πH2 (2r − H2 ) (2.257)
dt
Con (2.255) en (2.253) y con (2.255) y (2.256) en (2.257) se obtienen las ecuaciones
de estado no lineales que describen el comportamiento del sistema de la Fig. 2.87:
dH1 K1 p 1
=− H1 + u (2.258)
dt A A
dH2 1 h p p i
= K1 H1 − K2 H2 (2.259)
dt πH2 (2r − H2 )
Q = Q(Pi − P0 )
la cual después de ser linealizada alrededor del punto de operación Pop , se obtiene:
∂Q
∆Q = |P (∆Pi − ∆P0 ) (2.260)
∂(Pi − P0 ) op
Si se considera al flujo de gas análogo a la corriente eléctrica, i, y la diferencia de
presión análoga a la diferencia de potencial, e, teniendo en cuenta la definición de
resistencia eléctrica, Re = ei , entonces la resistencia al flujo de gas R, de (2.260) se
define como:
∆Pi − ∆P0 1
R= = ∂Q
∆Q ∂(Pi −P0 ) |Pop
p R̄
pv = = T (2.262)
ρ m
en donde p es la presión absoluta, v el volumen especı́fico del gas, ρ su densidad, m
su peso molecular, R̄ la constante universal de los gases y T la temperatura absoluta.
Si se supone que el gas en la cámara de la Fig. 2.89 está bajo ciertas condiciones,
como por ejemplo volumen y temperatura constantes, y se varı́a la presión a la cual
está sometido, entonces su densidad (ρ) varı́a, y puesto que M = V ρ, entonces la
masa M también varı́a. Por lo tanto en el sistema de la Fig. 2.89, M = M(P0 ), y
linealizando alrededor del punto de operación:
114 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
∂M
∆M = |P ∆P0 (2.263)
∂P0 op
Ya que el flujo de gas es variación de masa por unidad de tiempo, Q = dM dt , y puesto
que, como
R se dijo antes, Q es análogo a la corriente eléctrica,
R i, entonces la masa
M = Qdt tiene como análogo a la carga eléctrica, qe = idt. Asi entonces, se
puede definir la capacitancia neumática C de la cámara del gas como:
∆M = C∆P0 (2.264)
∂M
en donde en el punto de operación C = ∂P0
|Pop .
Como:
d∆M
∆Q = (2.265)
dt
Con (2.261) y (2.264) en (2.265) se obtiene la ecuación diferencial lineal que relaciona
un cambio en la presión de la cámara del gas con un cambio en la presión de entrada:
d∆P0 1 1
C + ∆P0 = ∆Pi (2.266)
dt R R
y utilizando la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas se obtiene la
función de transferencia:
∆P0 (s) 1
= (2.267)
∆Pi (s) RCs + 1
Teniendo en cuenta las analogı́as eléctricas descritas en esta sección, se puede obtener
el circuito eléctrico análogo del sistema neumático de la Fig. 2.89 como se muestra
en la Fig. 2.90 y obtener la misma función de transferencia de la ec. (2.267).
Presión, ∆P Voltaje, e
Flujo, ∆Q Corriente, i
Resistencia neumática, R Resistencia eléctrica, Re
Capacitancia neumática, C Capacitancia eléctrica, Ce
2.31 Sistemas neumáticos o de presión 115
1 1
[∆P02 (s) − ∆P01 (s)] + C2 s∆P02 (s) + [∆P02 (s) − ∆Pi2 (s)] = 0
R3 R2
116 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Pi Vi = Kg Mi Ti
Pf Vf = Kg Mf Tf
1
∆Mi (s) = [∆P0 (s) − ∆Pi (s)] = C1 ∆Pi (s) + C2 A∆z(s) (2.275)
R1 s
1
∆Mf (s) = [∆P0 (s) − ∆Pf (s)] = C3 ∆Pf (s) + C4 A∆z(s) (2.276)
R2 s
Despejando ∆Pi (s) y ∆Pf (s) de (2.275) y (2.276) respectivamente:
· ¸
R1 s 1
∆Pi (s) = ∆P0 (s) − C2 A∆z(s) (2.277)
R1 C1 s + 1 R1 s
· ¸
R2 s 1
∆Pf (s) = ∆P0 (s) − C4 A∆z(s) (2.278)
R2 C3 s + 1 R2 s
Con (2.277) y (2.278) en (2.268) después de ser transformada y organizando se halla
la función de transferencia pedida:
∆z(s) b0 s + b1
= 2
∆P0 (s) a0 s + a1 s + a2
en donde:
b0 = A (R1 C1 + R2 C3 ) , b1 = 2A, a0 = KR1 R2 C1 C3 + AR1 R2 C1 C4 − AR1 R2 C2 C3
a1 = KR1 C1 + KR2 C3 + AR2 C4 − AR1 C2 , a2 = K
El flujo de calor que sale, Q̇0 , es función del parámetro denominado capacidad calórica
especı́fica, c, del caudal, Ṁ , y de la temperatura del lı́quido, Tt . Matemática-mente:
∂ Q̇l
∆Q̇l = |P (∆Tt − ∆Te ) (2.284)
∂(Tt − Te ) 0
Como el flujo de calor es variación de calor por unidad de tiempo, entonces aquél
es análogo a la corriente eléctrica y teniendo en cuenta la definición de resistencia
eléctrica, Re = ei , entonces de (2.284) se puede definir la resistencia térmica de
h i−1
aislamiento R = ∂(T∂tQ̇ l
−Te ) |P0 . Por lo tanto (2.284) se puede reescribir:
1
∆Q̇l = (∆Tt − ∆Te ) (2.285)
R
Temperatura, ∆T Voltaje, e
Flujo de calor, ∆Q Corriente, i
Resistencia térmica, R Resistencia eléctrica, Re
Capacitancia térmica, C Capacitancia eléctrica, Ce
CAPITULO 3
SIMULACION Y SINTESIS DE
FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
121
122 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
0
à 0
!
Z (s) Z (s)
v0 (s) = − v1 (s) + 1 + v2 (s) (3.2)
Z(s) Z(s)
0 0
Si v2 (s) = 0, con impedancias resistivas Z (s) = R y Z(s) = R:
0
v0 (s) R
=− (3.3)
v1 (s) R
0 0
que es un amplificador inversor de ganancia − RR . Con R = R se tiene un inversor
de signo para el cual v0 (s) = −v1 (s).
Por otro lado, si en (3.2) v1 (s) = 0, con impedancias resistivas:
0
v0 (s) R
=1+ (3.4)
v2 (s) R
v0 (s)
=1 (3.5)
v2 (s)
3.1.1.2 Sumador
v1 v2 vn v0
+ +···+ + 0 = i(−) ' 0 (3.6)
R1 R2 Rn R
Ası́:
à ! n
à !
R
0
R
0
R
0
X R
0
v0 = − v1 + v2 + · · · + vn =− vk (3.7)
R1 R2 Rn Rk
k=1
n
X
v0 = − vk (3.8)
k=1
3.1 Derivador 125
3.1.1.3 Integrador
v1 v2 vn dv0
+ +···+ +C = i(−) ' 0 (3.9)
R1 R2 Rn dt
de donde:
n Z µ
X ¶
1
v0 = − vk dt + v0 (0+ ) (3.10)
Rk C
k=1
3.1.1.4 Derivador
dv1 v0
C + = i(−) ' 0 (3.11)
dt R
dv1
v0 = −RC (3.12)
dt
d
v0R = −RC (V1Rm sen(ωt)) = −RCωV1Rm cos(ωt) (3.13)
dt
v1 (s) v0 (s)
1 + R = i(−) ' 0 (3.14)
R1 + Cs
v0 (s) 1
= (−RCs) (3.15)
v1 (s) 1 + R1 Cs
1
G (s) = (3.16)
1 + R1 Cs
1
es la parte filtrante con frecuencia de corte o ancho de banda R1 C rad/seg.
128 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
v1 (s) v0 (s)
+ + Csv0 (s) = i(−) ' 0 (3.17)
R1 R2
de donde:
µ ¶
v0 (s) R2 1
=− (3.18)
v1 (s) R1 1 + R2 Cs
Posición de
Modo del
los conmuta- Circuito resultante
integrador
dores
Cómputo
o cálculo
”HOLD”
(Sostenimiento)
130 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Posición de
Modo del
los conmuta- Circuito resultante
integrador
dores
”RESET”
(Reposición)
Con referencia a la Tabla 3.1, para obtener la condición inicial e0 (0) = −VIC se utiliza
el circuito de reposición. Después de lo cual se puede utilizar el circuito de cálculo.
Si se desea congelar la solución se utiliza el circuito de sostenimiento.
3.2.2 Elementos básicos de cálculo analógico
La Tabla 3.2 muestra algunos elementos básicos de cálculo utilizados en la computa-
dora analógica.
e0 = a ei
0<a<1
e0 = −a ei
a= R 0
Ri
e0 =
P
n
ak ek
k=1
R0
ak = Rk
3.3 Realización ”OBSERVER” 131
e0 (t) =
Rt
−a 0 ei (τ ) dτ
+e0 (0)
a = 1/RC
e0 = aei1 ei2
e0 = F (ei )
Pn
e0 = −
Rt k=1
ak 0 eik (τ) dτ
+e0 (0)
ak = 1/Rk C
y (s) b1 s2 + b2 s + b3
= 3 (3.19)
u (s) s + a1 s2 + a2 s + a3
que en el dominio del tiempo es:
d3 y d2 y dy d2 u du
3
+ a1 2 + a2 + a3 y = b1 2 + b2 + b3 u (3.20)
dt dt dt dt dt
Agrupando derivadas del mismo tipo:
d3 y d2 d
3
= 2 (b1 u − a1 y) + (b2 u − a2 y) + (b3 u − a3 y) (3.21)
dt dt dt
Integrando (3.21):
Z
d2 y d
= (b1 u − a1 y) + (b2 u − a2 y) + (b3 u − a3 y) dt (3.22)
dt2 dt
Se define la tercera variable de estado x3 mediante la ecuación:
Z
x3 = (b3 u − a3 y) dt (3.23)
Integrando (3.22):
Z
dy
= (b1 u − a1 y) + (b2 u − a2 y + x3 ) dt (3.24)
dt
Se define la segunda variable de estado x2 por:
Z
x2 = (b2 u − a2 y + x3 ) dt (3.25)
Integrando (3.24):
Z
y= (b1 u − a1 y + x2 ) dt (3.26)
de donde:
y = x1 (3.28)
Derivando (3.23), (3.25) y (3.27) se obtienen las ecuaciones de estado (3.29):
.
x1 = −a1 x1 + x2 + b1 u
.
x2 = −a2 x1 + x3 + b2 u (3.29)
.
x3 = −a3 x1 + b3 u
Ası́ las matrices A, B, C y D, para la realización tipo ”OBSERVER”, son:
3.3 Realización ”OBSERVER” 133
−a1 1 0 b1
A = −a2 0 1 B = b2
−a3 0 0 b3
£ ¤
C= 1 0 0 D=0
Por ejemplo si b3 = 7.5 y a3 = 0.53, el diagrama circuital para el integrador INT1 es:
3.13:
.
Figura 3.15 Generación de y (t) = −aAe−at
Nótese que:
136 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
µZ ¶
y (t) = − ay (t) dt − A (3.32)
entonces:
.
y (t) = −ay (t) (3.33)
que es la ecuación diferencial original.
Ejercicio
1) Estudiar factores de escala de amplitud y de tiempo
2) Hacer un diagrama de computadora para la solución de:
.. .
θ +3 θ +67θ = 30 sen(5t)
y (t) = A t e−at
.
con y (0) = 10.
3.5 Escalamiento
La tensión de salida de cualquier amplificador no debe exceder del voltaje de pola-
rización para evitar la saturación de los amplificadores lo cual puede causar errores
en la solución de una ecuación diferencial o en la generación de una función de trans-
ferencia. Por otro lado, la tensión máxima en cualquier amplificador no debe ser
demasiado pequeña.
Al establecer el diagrama de computadora es deseable que la máxima variación de
tensión de salida sea la misma para cualquier amplificador.
De aquı́ que sea de gran importancia elegir las magnitudes apropiadas de los factores
de escala que son los que relacionan las tensiones de salida de los amplificadores con
las correspondientes cantidades fı́sicas (velocidad, ángulo, distancia, fuerza, etc.)
La escala en tiempo relaciona la variable independiente del problema fı́sico, con la
variable independiente de la computadora analógica. Para fenómenos que tienen lugar
muy rápidamente, es necesario frenar la velocidad a la cual se simulan esos problemas
en la computadora con el fin de poderlos observar bien sea en un osciloscopio o en
un graficador. Por otro lado, sistemas como hornos y tanques, que tienen respuestas
lentas, en el rango de horas, se pueden acelerar al hacer una simulación con el fin de
seleccionar mas rápidamente los parámetros, por ejemplo, los de un controlador.
3.5.1 Escalamiento en amplitud
Se ilustra la selección de los factores de escala en amplitud utilizando como ejemplo
la función:
3.5 Escalamiento en amplitud 137
x = 10 sen(3t) (3.34)
Note que:
.
x= 30 cos(3t)
..
x= −90 sen(3t)
..
x= −9 × 10 sen(3t) = −9x
x1 = k1 vx1
(3.38)
x2 = k2 vx2
donde k1 y k2 son factores de escala en amplitud. Reemplazando (3.38) en (3.37) se
obtiene:
.
k1 vx1 = k2 vx2
.
k2 vx2 = −9k1 vx1
ó:
. k2
vx1 = k1 vx2
. (3.39)
vx2 = −9 kk12 vx1
que son las ecuaciones de estado escaladas.
Como x1 = x = 10 sen(3t):
138 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
k1 vx1 = 10 sen(3t)
Si se escoge k1 = 1:
x2 = k2 vx2 = 30 cos(3t)
Y si se escoge k2 = 3:
vx2 = 10 cos(3t) (3.41)
cuya amplitud máxima es 10 voltios. Las nuevas ecuaciones escaladas de estado son:
.
vx1 = 3vx2
. (3.42)
vx2 = −3vx1
.. .
Note que vx1 = 3 , vx2 = −9vx1 , lo que da:
..
vx1 +9vx1 = 0 (3.43)
que es la misma ecuación original.
Ası́, con vx1 (0) = 0 y vx2 (0) = 10 se obtiene la realización con amplificadores opera-
cionales mostrada en la Fig 3.16.
t = kt tc (3.44)
3.5 Escalamiento en tiempo 139
Obsérvese que:
tc < t, si kt > 1, simulación rápida
tc > t, si kt < 1, simulación lenta
Sea por ejemplo la ecuación:
. dvx1
v x1 = = 3vx2
dt
Al escalarla en tiempo queda:
dvx1
= kt 3vx2 (3.45)
dtc
Esto equivale en general a multiplicar las ganancias de todas las entradas a los in-
tegradores por kt . Algunos computadores analógicos disponen de un condensador
adicional que es 10 ó 100 veces menor que el utilizado normalmente. Con ésto se
puede obtener la solución en forma repetitiva para observar la respuesta en un oscilo-
scopio y hacer ajustes de parámetros, por ejemplo los de un controlador, rápidamente.
En el caso del ejemplo se tendrı́a con un condensador 100 veces menor:
·
vx1 = 300vx2
· (3.46)
vx2 = −300vx1
lo que darı́a como solución vx1 = 10 sen (300t), que es la misma solución con una
frecuencia 100 veces mayor.
En general el proceso de escalamiento exige tantear, especialmente cuando no se
conocen previamente los valores máximos de las variables.
Si se expresa el comportamiento dinámico del sistema mediante ecuaciones de estado,
un posible punto de inicio para seleccionar los factores de escala, es hacer que los
coeficientes de las ecuaciones escaladas estén en el rango 0 a ±10. Por ejemplo, para
un sistema de dos ecuaciones de estado:
·
x1 = a11 x1 + a12 x2 + b1 u
·
x2 = a21 x1 + a22 x2 + b2 u
con
x1 = k1 v1
x2 = k2 v2
u = ku vu
se tiene
µ ¶ µ ¶
· k2 ku
v1 = (a11 ) v1 + a12 v2 + b1 vu
k1 k1
µ ¶ µ ¶
· k1 ku
v2 = a21 v1 + (a22 ) v2 + b2 vu
k2 k2
140 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
¯ ¯
¯ kj ¯
¯
|aijv | = ¯aij ¯¯ para i = 1, 2, j = 1, 2
ki
¯ ¯
¯ ku ¯
|biu | = ¯¯bi ¯¯ para i = 1, 2
ki
son menores que 10, al hacer la primera simulación se puede determinar cuales vari-
ables superan 10 voltios para cambiar las escalas correspondientes.
Ejercicio
Hacer un escalamiento previo de las ecuaciones de estado:
·
x1 = 0.5x1 − 20x2 − 5x3 + 3u
·
x2 = 0.6x1
·
x3 = 80x2
con:
u = 20 sen (2π0.1) t
de tal manera que todos los coeficientes de las variables escaladas estén en el rango 0
a ±10.
2
y = b1 ddt2z + b2 dz
dt + b3 z
(3.50)
d3 z 2
u= dt3 + a1 ddt2z + a2 dz
dt + a3 z
Definiendo
x3 = z
dz
x2 = (3.51)
dt
d2 z
x1 =
dt2
Ası́:
d3 z .
= x1
dt2
.
x1 = −a1 x1 − a2 x2 − a3 x1 + u
.
x2 = x1 (3.52)
.
x3 = x2
y = b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 (3.53)
−a1 −a2 −a3 1
Ac = 1 0 0 Bc = 0
0 1 0 0
£ ¤
Cc = b1 b2 b3 Dc = 0
w1 = y
.
w2 =y (3.56)
..
w3 =y
. ...
Como w3 = y :
. .. .
w3 = −a1 w3 − a2 w2 − a3 w1 + b1 u +b2 u +b3 u
.
w2 = w3 (3.57)
.
w1 = w2
de donde:
z }| {
¡ •
.¢ ·
w3 − b1 u = −a1 w3 − a2 w2 − a3 w1 + b2 u +b3 u (3.58)
definiendo .
z3 = w3 − b1 u
.
w3 = z3 + b1 u (3.59)
Reemplazando 3.59:
3.6 Realización ”OBSERVABILITY” 143
. .
z 3 = −a1 z3 − a2 w2 − a3 w1 + (b2 − a1 b1 ) u +b3 u
. .
w2 = z3 + b1 u (3.60)
.
w1 = w2
de donde:
z }| {
•
(z3 − (b2 − a1 b1 ) u) = −a1 z3 − a2 w2 − a3 w1 + b3 u
z }| {
•
(w2 − b1 u) = z3 (3.61)
•
w1 = w2
definiendo:
x3 = z3 − (b2 − a1 b1 ) u
x2 = w2 − b1 u (3.62)
x1 = w1
se obtiene:
z3 = x3 + (b2 − a1 b1 ) u
w2 = x2 + b1 u
y = w1 = x1
y reemplazando en (3.61):
.
x1 = x2 + b1 u
.
x2 = x3 + (b2 − a1 b1 ) u (3.63)
.
x3 = −a3 x1 − a2 x2 − a1 x3 + [b3 − a2 b1 − a1 (b2 − a1 b1 )] u
Llamando:
β1 = b1
β2 = b2 − a1 b1 (3.64)
β3 = b3 − a2 b1 − a1 (b2 − a1 b1 )
0 1 0 β1
Aob = 0 0 1 Bob = β2
−a3 −a2 −a1 β3
£ ¤
Cob = 1 0 0 Dob = 0
0 0 −a3 1
Aco = 1 0 −a2 Bco = 0
0 1 −a1 0
£ ¤
Cco = β1 β2 β3 Dco = 0
4.1 Introducción
Un control automático, Fig.4.1, compara el valor efectivo de salida (c) de una planta
con el valor deseado (r), determina la desviación (e) y produce una señal de control
(m) que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.
La forma en que el control automático produce la señal de control (m) recibe el nombre
de acción de control.
En este capı́tulo se presentan las acciones de control básicas usadas comunmente en los
controles automáticos industriales y sus efectos en el funcionamiento de un sistema.
147
148 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
3. Controles integrales.
4. Controles proporcionales e integrales (PI).
5. Controles proporcionales y derivativos (PD).
6. Controles proporcionales, integrales y derivativos (PID).
4.2.1 Controles de dos posiciones o de SI-NO
Generalmente M2 = −M1 ó M2 = 0.
llama brecha diferencial o histéresis, Fig 4.3. La brecha diferencial hace que la salida
del control m (t) mantenga su valor hasta que la señal de error actuante haya pasado
del valor cero. Debe notarse que la brecha diferencial evita la acción excesivamente
frecuente del mecanismo de SI-NO.
dh h
C + = qi (t) (4.2)
dt R
Figura 4.6 Respuesta del nivel de un tanque con control SI-NO con brecha diferencial
h (t) se obtiene de (4.2) con:
M (s)
= KP (4.5)
E (s)
Con el fin de estudiar los efectos de la acción de control proporcional en el compor-
tamiento de un sistema considérese la Fig 4.9:
E 1
= , con N (s) = 0
R 1 + KP G1 G2
C G2
= , con R (s) = 0 (4.6)
N 1 + KP G1 G2
C KP G1 G2
= , con N (s) = 0
N 1 + KP G1 G2
Si en (4.6) KP >> 1:
152 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
E 1
≈ →0
R KP G1 G2
C 1
≈ →0 (4.7)
N KP G1
C
→ 1
R
Pero si G1 (s) G2 (s) tiene varios polos, se podrı́a tener problemas de estabilidad,
dependiendo de la ubicación en el plano complejo de los polos de la función de trans-
ferencia.
Debido al control proporcional ∆Qi (s) = K (∆R (s) − ∆H (s)), donde K es la ganan-
cia proporcional. Ası́:
KR
∆H (s) KR KR
= RCs+1
KR
= = (4.9)
∆R (s) 1 + RCS+1 RCs + 1 + KR T s + 1 + KR
donde T = RC.
Supóngase que:
se tiene:
1
∆R (s) = (4.11)
s
y:
KR 1
∆H (s) = · (4.12)
T s + 1 + KR s
KR 1 T KR 1
∆H (s) = · − · (4.13)
1 + KR s T s + 1 + KR T s + 1 + KR
y antitransformando:
KR h t
i
∆h (t) = 1 − e− T1 u (t) (4.14)
1 + KR
donde:
T RC
T1 = =
1 + KR 1 + KR
KR
∆hss (t) = lim ∆h (t) = (4.15)
t→∞ 1 + KR
KR 1
ess = 1 − = (4.16)
1 + KR 1 + KR
llamado corrimiento o error estático. Este se puede disminuir si K se hace grande.
El corrimiento es una caracterı́stica del control proporcional de una planta cuya
función transferencia no posee elemento integrador. Como se verá en la siguiente
sección, para eliminar este corrimiento hay que agregar la acción de control integral.
Otra manera de calcular el corrimiento es obtener la función de transferencia del error:
E (s) 1 Ts + 1
= KR
= (4.17)
R (s) 1 + T s+1 T s + 1 + KR
1 Ts + 1
E (s) = (4.18)
s T s + 1 + KR
y aplicando el teorema del valor final:
1
ess = lim e (t) = lim sE (s) = (4.19)
t→∞ s→0 1 + KR
4.2 Acción de control integral 155
∆H (s) KR
= (4.22)
∆R (s) R (s2 + s + KR)
¡ ¢
∆E (s) R s2 + s
= (4.23)
∆R (s) RCs2 + s + KR
Nótese que los polos están ubicados en:
s
µ ¶2
1 1 K
s1,2 = − ± − (4.24)
2RC 2RC C
y con K > 0 el sistema es estable.
Si K/C > (1/2RC)2
s µ ¶2
1 K 1
s1,2 =− ±j − (4.25)
2RC C 2RC
se presentan oscilaciones pero es estable.
El error de estado de régimen, o error estático, para una entrada escalón unitario
∆r (t) = u (t) o ∆R (s) = S1 se puede obtener aplicando el teorema del valor final:
¡ ¢
s RCs2 + s 1
∆ess = lim s∆E (s) = lim 2
· =0 (4.26)
s→0 s→0 RCs + s + KR s
Por lo tanto, el control integral del sistema de nivel de liquido elimina el error de
estado de régimen en la respuesta a la entrada escalón.
4.2.4 Acción de control proporcional integral (PI)
KI
s=− (4.28)
KP
El cero mejora las condiciones de estabilidad, como se verá en la siguiente sección.
¡ ¢
KP + KsI s(Js+f
1
)
1
s(Js+f )
C (s) = ¡ ¢ · R (s) + ¡ ¢ N (s) (4.29)
1 + KP + KsI s(Js+f
1
) 1 + KP + KsI s(Js+f
1
)
1
1 s(Js+f )
E (s) = ¡ KI
¢ 1
R (s) − ¡ KI
¢ 1
N (s) (4.30)
1 + KP + s s(Js+f) 1 + KP + s s(Js+f )
ó:
KP s + KI s
C (s) = R (s) + 3 N (s) (4.31)
Js3 2
+ fs + KP s + KI 2
Js + f s + KP s + KI
s2 (Js + f) s
E (s) = 3 2
R (s) − 3 2
N (s) (4.32)
Js + f s + KP s + KI Js + f s + KP s + KI
Con los escalones c (t) = u (t) y n (t) = No u (t):
R (s) = 1s
(4.33)
N (s) = Nso
M (s)
= KP + KD s (4.36)
E (s)
A la acción proporcional se le añade la acción derivativa que aumenta la señal m de tal
manera que si el error crece rápidamente, m será grande ayudando a corregir el error
en forma más efectiva. Es como un efecto anticipativo que impide un crecimiento
brusco de error.
a) b)
Considere el sistema (Fig 4.24) de una carga inercial con controlador PD.
C (s) (KP + KD s) KP + KD s
= 2 = 2 (4.37)
R (s) Js + KD s + KP Js + KD s + KP
M (s) KI KI + KP s + KD s2
= KP + + KD s = (4.38)
E (s) s s
La Fig 4.27 b) muestra la señal de control m (t) cuando el error e (t) crece linealmente:
Figura 4.27 Señal de control b) cuando el error a) varı́a linealmente con el tiempo
KP aumenta la rapidez de respuesta y solo actúa en el transitorio, ya que al final, el
término KsI elimina el error, ganando completo control de la planta. El término KD s
actúa para ayudar a la estabilidad.
2
Nótese que H (s) = eT s = 1 + T s + (T2!s) + · · · es una función de adelanto, entonces:
1
Además las constantes se definen como bandas. Por ejemplo, KP 100% es la banda
proporcional en porcentaje.
Ejercicio
Z
de
u = KP e + KI edt + KD (4.40)
dt
Z
dy
u = KP e + KI edt − KD (4.41)
dt
Otra estructura, menos utilizada que la anterior, se muestra en la Fig 4.32. En ésta
la acción de control proporcional se toma también de la salida en lugar de la señal de
error e.
4.2 Algunas estructuras del controlador PID 165
a1
z1 = h (4.43)
b
a2
z2 = h (4.44)
b
166 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
a3
z3 = h (4.45)
b
Como la carga del serromotor hidráulico (SMH) es despreciable, entonces:
K1 K1 a2 H (s)
z6 (s) = · z2 (s) = · (4.46)
s b s
Del amortiguador y el resorte:
¡. . ¢
B z3 − z 4 = Kz4 (4.47)
Transformando (4.44):
Bs τs a3
z4 (s) = · z3 (s) = · H (s) (4.48)
Bs + k τs + 1 b
en donde τ = B/K.
El desplazamiento de la válvula es:
d4 d3
z= z5 + z6 (4.49)
d3 + d4 d3 + d4
Además:
d1 d2
z5 = z1 + z4 (4.50)
d1 + d2 d1 + d2
con (4.47) en (4.46) y luego usando (4.40),(4.43) y (4.45) se obtiene:
KI s
z (s) = KP · H (s) + H (s) + KD H (s) (4.51)
s τs + 1
donde:
d4 d1 a1
KP =
(d3 + d4 ) (d1 + d2 ) b
d3 K1 a2
KI = (4.52)
(d3 + d4 ) b
d4 d2 τa3
KD =
(d3 + d4 ) (d1 + d2 ) b
Figura 4.35 Diagrama del cuerpo libre a) y de bloques b) para el ejemplo 4.6
De la Fig 4.35a:
d2 z
u − Kz = M (4.53)
dt2
Transformando (4.53) se obtiene la función de transferencia de la planta:
Z (s) 1
= (4.54)
U (s) M s2 + K
De la Fig 4.35b:
Z (s) KD s2 + KP s + KI
= (4.55)
R (s) M s3 + KD s2 + (KP + K) s + KI
y,
¡ ¢
E (s) s Ms2 + K
= (4.56)
R (s) Ms3 + KD s2 + (KP + K) s + KI
1
Con ess = 0.01 para R (s) = s2 (rampa r (t) = t u (t)):
168 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
¡ ¢
1 s Ms2 + K
E (s) = 2 (4.57)
s Ms3 + KD s2 + (KP + K) s + KI
" ¡ ¢ #
s Ms2 + K
ess = lim sE (s) = lim s × 2 (4.58)
s→0 s→0 s [Ms3 + KD s2 + (KP + K) s + KI ]
de donde:
K
ess = = 0.01 (4.59)
KI
Ası́, KI = 100.
(4.55) se puede escribir:
KD 2 KP KI
Z (s) M s + M s+ M
= (4.60)
R (s) s3 + KMD s2 + (KPM+K) s + KI
M
KD 2 (KP + K) KI
A (s) = s3 + s + s+ (4.61)
M M M
que de acuerdo con la ubicación de polos de la Fig 4.34c es:
à √ √ !à √ √ !
2 2 2 2
A (s) = s + +j s+ −j (s + p) (4.62)
2 2 2 2
ó:
³√ ´ ³ √ ´
A (s) = s3 + 2 + p s2 + 1 + 2p s + p (4.63)
de donde:
KI
p = =1
M
√ KD
2+p = (4.64)
M
√ KP + K
1 + 2p =
M
Ası́:
³ √ ´
KD = 100 1 + 2
³ √ ´
KP = 100 1 + 2 − 1
Ac ∆P2 = Kc ∆y (4.65)
Kf ∆z + Af ∆Pi = Af ∆PD (4.66)
de donde:
Ac
∆y = ∆P2 (4.67)
Kc
Af
∆z = (∆PD − ∆Pi ) (4.68)
Kf
170 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Además:
1
∆x = (∆e − ∆z) (4.69)
2
∆P0 − ∆Pi
∆ϕi = (4.70)
R1
∆P0 − ∆PD
∆ϕD = (4.71)
R2
∆P2
∆ϕin = − (4.72)
Rin
donde:
1 K1
=− √
Rin 2 P1 − P20
También:
p
Kx = K2 P20
K2 x0
Kp2 = √
2 P20
Para la presión de salida:
P2 V2
M2 =
Kg T
∆M2 = C2 ∆P2 + Kv2 ∆V2
Donde la capacitancia C2 y la constante Kv2 son:
V20
C2 =
Kg T
P20
Kv2 =
Kg T
4.2 Algunas estructuras del controlador PID 171
suponiendo T constante.
Con ∆V2 = Ac ∆y:
d∆P2 d∆y
∆ϕin − ∆ϕ0 = C2 + Kv2 Ac (4.75)
dt dt
dMi dMD
De la misma manera, como ϕi = dt y ϕD = dt :
µ ¶
d∆ Pi d∆z
∆ϕi = Ci + Kvi Af − (4.76)
dt dt
d∆ PD d∆z
∆ϕD = CD + KV D Af (4.77)
dt dt
donde:
Ci = KVgi0T Kvi = KPgi0T
VD0 PD0
CD = K gT
KV D = K gT
Kx
K2 = 1
Rin + Kp2
Kv2 A2c
C2 + Kc
τ2 = 1
Rin + Kp2
K2 >> 1
³ ´
K Af 0 Kvi A2f R1
τi = Ci + vi
Kf R1 τD = Kf
³ K D Af2 ´ 0 KV D A2f R2
τD = CD + VK f
R2 τi = Kf
De (4.79) y (4.80):
³ 0
´
1 + τD + τD s
∆Pi (s) = ∆P0 (s) (4.81)
∆ (s)
³ 0
´
1 + τi + τi s
∆PD (s) = ∆P0 (s) (4.82)
∆ (s)
donde:
" #
A2f
∆ (s) = Ci CD + (Ci KV D + CD KV i ) s2 + (τi + τD ) s + 1
Kf
Con (4.69), (4.78), (4.67), (4.74), (4.81), (4.82) y (4.68) se obtiene el diagrama de
bloques:
0
1 Ac
La Fig 4.38 se puede dibujar, con K = 2 (−K2 ) Kc
(−K) :
4.2 Algunas estructuras del controlador PID 173
Kf (τi + τD )
KP =
Af (Ci R1 − CD R2 )
Kf
KI =
Af (Ci R1 − CD R2 )
h A2
i
Kf Ci CD + Kff (Ci KV D + CD Kvi )
KD =
Af (Ci R1 − CD R2 )
CAPITULO 5
RESPUESTA EN EL DOMINIO
DEL TIEMPO
175
176 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
la señal deseada, llamada señal de referencia o entrada, se dice que el sistema tiene
un error estacionario, el cual indica la exactitud del sistema.
Es importante analizar en los sistemas de control la respuesta transitoria, el tiempo
necesario para alcanzar el estado estacionario, y el error en este estado.
5.1.3 Respuesta impulsiva
Para el sistema de la Fig 5.1:
Figura 5.3 Diagrama de bloques en el dominio del tiempo del sistema de la Fig 5.1
donde h (t) es la respuesta impulsiva del sistema, o respuesta a un impulso unitario
δ (t). Note que si x (t) = δ (t), entonces x (s) = 1, y:
Z u1 (α) Z u1 (α)
d du1 du0 ∂
f (x, α) = f (u1 , α) − f (u0 , α) + [f (x, α)] dx (5.4)
dα u0 (α) dα dα u0 (α) ∂α
Aplicándola a (5.3) :
Z t
dy (t) ∂
= h (t) x (0) + [h (τ ) x (t − τ)] dτ (5.5)
dt 0 ∂t
178 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Como x (0) = 0 :
Z t
dy (t) ∂x (t − τ )
= h (τ ) dτ (5.6)
dt 0 ∂t
(5.6) indica que si la respuesta de un sistema lineal a .una entrada x (t) es y (t),
.
entonces la respuesta a la derivada de la entrada x (t) es y (t).
2. Cambiando la variable t por λ en (5.3):
Z λ
y (λ) = h (τ ) x (λ − τ ) dτ (5.7)
0
integrando (5.7):
Z t Z tZ λ Z t Z λ
y (λ) dλ = h (τ) x (λ − τ) dτ dλ = h (τ ) x (λ − τ) dλ dτ (5.8)
0 0 0 0 0
Con λ = t :
Z λ Z t
x (λ − τ) dλ = x (t − τ ) dt (5.9)
0 0
ó:
µ ¶
Y (s) KP K 1 K1
= H (s) = = (5.11)
R (s) 1 + KP K 1 + T1 s 1 + T1 s
donde:
KP K
K1 =
1 + KP K
T
T1 =
1 + KP K
Con un escalón unitario:
½
1, t>0 1
r (t) = u (t) = ⇒ R (s) =
0, t<0 s
la respuesta es:
1 K1 A B A + T1 As + Bs
Y (s) = = + = (5.12)
s 1 + T1 s s 1 + T1 s s (1 + T1 s)
A y B son:
A = K1
B = −K1 T1
Ası́:
" #
1 1
Y (s) = K1 − (5.13)
s s + T11
Antitransformando:
³ ´
y (t) = K1 1 − e−t/T1 u (t) (5.14)
(5.14) se muestra en la Fig 5.5:
180 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
ts = 4T1 (5.15)
Otra caracterı́stica importante de la curva exponencial es que la pendiente de la
tangente en t = 0 es KT1 :
1
¯ ¯
dy (t) ¯¯ K1 − Tt ¯¯ K1
= e 1 = (5.16)
dt ¯t=0 T1 ¯
t=0 T1
Si se traza una recta:
K1
yp (t) = t
T1
ésta alcanzarı́a el valor final K1 en t = T1 segundos.
El error o corrimiento e (∞) = ess es:
KP K 1
ess = 1 − K1 = 1 − = (5.17)
1 + KP K 1 + KP K
Éste también puede ser calculado utilizando la función de trasferencia del error:
E (s) 1 1 + Ts
= = (5.18)
R (s) 1+ K PK
1+T s
T s + 1 + KP K
5.1 Sistema de segundo orden 181
1
Con R (s) = s :
1 1 + Ts
E (s) = ×
s T s + 1 + KP K
1
ess = lim e (t) = lim sE (s) =
t→∞ s→0 1 + KP K
Z t h i h i
τ t
y1 (t) = K1 1 − e− T1 dτ = K1 t − T1 + T1 e− T1 (5.19)
0
h t
i
e (t) = t u (t) − K1 t − T1 + T1 e− T u (t)
³ t
´
= K1 T1 1 − e− T1 u (t) + (1 − K1 ) t u (t) (5.20)
Para t >> T1 :
d h ³ ´ i K
1 − Tt
y2 (t) = K1 1 − e−t/T1 u (t) = e 1 (5.22)
dt T1
N1 N3
n = ·
N2 N4
J = Jm + n2 JL
f = fm + n2 fL
Con:
K0 K1 Km
K = 2 )n
(Ra f + Km
Ra J
T = 2
Ra f + Km
Figura 5.9 Una representación estandarizada del diagrama de bloques de la Fig 5.8
donde:
K
ωn2 =
T
1
2ζωn = = 2σ (5.23)
T
1
ζ = √
2 KT
Ası́:
C (s) ωn2
= 2 (5.24)
R (s) s + 2ζωn s + ωn2
donde σ se llama atenuación, ωn , frecuencia natural no amortiguada y ζ, relación o
razón de amortiguación.
La ecuación caracterı́stica del sistema es:
p
4ζ 2 ωn2 − 4ωn2
−2ζωn ±
λ1,2 =
p 2
= −ζωn ± ζ 2 − 1ωn (5.26)
184 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Figura 5.10 Ubicación de los polos para el caso subamortiguado (0 < ζ < 1)
en donde:
ζωn
cos θ = =ζ
ω
pn
sen θ = 1 − ζ2 (5.28)
p
1 − ζ2
tan θ =
ζ
ó:
p
p 1 − ζ2
−1 −1
θ = cos ζ = sen 1 − ζ 2 = tan−1 (5.29)
ζ
1
Si la entrada es un escalón unitario r (t) = u (t) ó R (s) = s :
1 ωn2 K As + B
C (s) = · 2 2
= + 2
s s + 2ζωn s + ωn s s + 2ζωn s + ωn2
Con K = 1, A = −1 y B = −2ζωn :
1 s + 2ζωn 1 s + 2ζωn
C (s) = − 2 2
= − ³p ´2
s s + 2ζωn s + ωn s
(s + ζωn )2 + 1 − ζ 2 ωn
1 s + ζωn ζωn
= − −
s (s + ζωn )2 + (ωd )2 (s + ζωn )2 + (ωd )2
5.1 Caso de amortiguamiento crı́tico o respuesta con ζ = 1 185
p
1 s + ζωn 1 ζωn · 1 − ζ 2 ωn
= − −p ·
s (s + ζωn )2 + (ωd )2 1 − ζ 2 ωn (s + ζωn )2 + (ωd )2
1 s + ζωn ζ ωd
C (s) = − 2 2 −p · (5.30)
s (s + ζωn ) + (ωd ) 1 − ζ (s + ζωn )2 + (ωd )2
2
( " #)
−ζωn t ζ
c (t) = 1−e cos ωd + p sin ωd t u (t)
1 − ζ2
( )
1 h p i
−ζωn t
= 1− p e 2
ζ sin ωd t + 1 − ζ cos ωd t u (t) (5.32)
1 − ζ2
p
donde ωd = 1 − ζ 2 ωn . Utilizando las relaciones (5.28), (5.32) se puede escribir en
forma compacta como en la ecuación (5.33):
( )
e−ζωn t
c (t) = 1 − p sin (ωd t + θ) u (t) con ζ < 1 (5.33)
1 − ζ2
que es el primer tipo de respuesta mostrado en la Fig 5.11:
p p
1 − ζ2 = j ζ2 − 1
sin jθ = j senh θ
cos jθ = cosh θ
y utilizando (5.32):
( " #)
ζ ³p ´ ³p ´
−ζωn t
c (t) = 1−e p senh ζ 2 − 1ωn t + cosh ζ 2 − 1ωn t u (t)
ζ2 − 1
(5.37)
5.1 Respuesta oscilatoria o caso de amortiguamiento nulo, ζ = 0 187
( · −s1 t ¸)
ωn e e−s1t t
c (t) = 1+ p − u (t) (5.38)
2 ζ2 − 1 s1 s2
donde:
³ p ´
s1 = ζ + ζ 2 − 1 ωn
³ p ´
s2 = ζ − ζ 2 − 1 ωn
1 Tiempo de retardo, td .
El tiempo que la respuesta tarda en alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
190 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
2 Tiempo de crecimiento, tr .
El requerido para que la respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al
100% de su valor final. Se utilizará esta última especificación (0 al 100%) en cálculos
posteriores.
El requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico del sobreimpulso o so-
brepaso.
e (tp ) − e (∞)
Mp = × 100% (5.40)
e (∞)
e−ζωn tr
c (tr ) = 1 = 1 − p sen (ωd tr + θ) (5.41)
1 − ζ2
de donde:
¯
dc (t) ¯¯ ζωn
¯ =p e−ζωn tp sen (ωd tp + θ)
dt t=tp 1 − ζ2
p
1 − ζ 2 ωn −ζωn tp
− p e cos (ωd tp + θ) = 0 (5.45)
1 − ζ2
de donde:
ζ sen (ωd tp + θ)
p = cos (ωd t + θ)
1 − ζ2
ó:
p
1 − ζ2
tan (ωd tp + θ) = (5.46)
ζ
Ası́:
192 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Ãp !
−1 1 − ζ2
ωd tp + θ = tan = θ + πn n = 0, 1, · · · (5.47)
ζ
π π
tp = =p (5.48)
ωd 1 − ζ 2 ωn
Mp = c (tp ) − 1 (5.49)
Pero de (5.48) ωd tp = π y:
à !
−ζωn tp ζ
Mp = −e cos π + p sen π = e−ζωn tp
1 − ζ2
ó:
− √ ζπ
Mp = e−ζωn tp = e 1−ζ 2 (5.51)
Existen diferentes criterios integrales para establecer lo que podrı́a llamarse el valor
óptimo de la razón de amortiguación ζ. R∞
Uno de ellos se llama criterio ITAE el cual minimiza la integral J = 0 |e| tdt, integral
del valor absoluto del error multiplicado por el tiempo, que trata de penalizar la
magnitud del error y la duración del mismo. Utilizando este criterio con e (t) =
r (t) − c (t) se obtiene ζ = 0.707. R∞
Otro criterio es el ISE que minimiza la integral J = 0 e2 dt, o integral del cuadrado
del error. Este criterio no penaliza la duración de error. Con el ISE se obtiene ζ = 0.5.
Existen otros criterios de optimización. Sin embargo, el valor de ζ = 0.7 corresponde
al valor cercano al óptimo con respecto a varios de ellos. Para ζ = 0.7, el sistema de
segundo orden tiene una respuesta rápida a la entrada escalón con un sobrepaso de
aproximadamente el 4.3%.
La Fig 5.17 muestra una gráfica del sobrepaso Mp en función de la razón de amor-
tiguación ζ para el sistema de segundo orden:
5.2 Tiempo de establecimiento ts 193
4
Mp (t) < 2% para t > 4T =
ζωn
Ası́, se puede aceptar que el transitorio de c (t) está a menos del 2% del valor final
para el tiempo ts , o tiempo de establecimiento dado por (5.53):
4
ts = (5.53)
ζωn
1
Nótese que la constante de tiempo de las envolventes es ζωn , Fig 5.18:
194 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
C (s) K ωn2
= 2 = 2 (5.54)
R (s) s + (1 + KKh ) s + K s + 2ζωn s + ωn2
donde:
√
ωn = K
2ζωn = 1 + KKh
1 + KKh
ζ = √
2 K
De (5.51):
− √ ζπ
Mp = e 1−ζ 2 = 0.2
ζπ
p = 1.61
1 − ζ2
Ası́:
ζ = 0.456
De (5.48):
π π
tp = =p =1
ωd 1 − ζ 2 ωn
Ası́:
ωd = 3.14 y ωn = 3.53
Además:
196 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
K = ωn2 = 12.5
2ζωn − 1
Kh = = 0.178
K
De (5.44):
π−θ
tr =
ωd
Como:
Ãp !
−1 1 − ζ2
θ = tan = 1.10
ζ
entonces:
π − 1.10
tr = = 0.65seg
3.14
y para el criterio de 2%:
4
ts = = 2.48 seg
ζωn
Ejercicio.
Resolver el ejemplo anterior con un sobrepaso del 3%, con un tiempo de solución de
1 segundo.
Calcule K, Kr , tr y tp
Si r (t) = u (t) o R (s) = 1s , se puede obtener c (t), (5.56), con 0 < ζ < 1:
e−ζωn t
c (t) = 1 − 2 ×
βζ (β − 2) + 1
( £ 2 ¤ )
p βζ ζ (β − 2) + 1 p
βζ 2 (β − 2) cos 1 − ζ 2 ωn t + p sen 1 − ζ 2 ωn t
1 − ζ2
ept
− 2 (5.56)
βζ (β − 2) + 1
5.3 Respuesta transitoria de sistemas mayor orden 197
donde β = ζωpn
Obsérvese que como:
2 ¡ ¢
βζ 2 (β − 2) + 1 = ζ 2 (β − 1) + 1 − ζ 2 > 0
entonces el coeficiente del término e−pt es siempre negativo. Por lo tanto el efecto
del polo real situado en s = −p en la respuesta al escalón unitario es reducir el
máximo sobrepaso y podrı́a aumentar el tiempo de establecimiento. Si el polo real
está ubicado a la derecha de los polos complejos conjugados, hay tendencia a una
respuesta lenta y el sistema se comporta como uno sobreamortiguado al cual los polos
complejos conjugados añaden ondulaciones a la curva de respuesta.
5.3.2 Respuesta transitoria de sistemas mayor orden
Para el sistema dado por (5.57):
C (s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm
= (5.57)
R (s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an
si no hay polos repetidos, entonces:
Q
m
K· (s + zi )
C (s) i=1
= q (5.58)
R (s) Q Q
r
(s + pj ) · (s2 + 2ζk ωk s + ωk2 )
j=1 k=1
donde q + 2r = n.
Por descomposición en fracciones parciales de (5.58) con R (s) = S1 , función escalón,
se obtiene (5.59):
q r p
a X aj X bk (s + ζk ωk ) + ck ωk 1 − ζk2
c (s) = + + (5.59)
s j=1 s + pj s2 + 2ζk ωk s + ωk2
k=1
q
X r
X q
c (t) = a+ aj e−pj t + bk e−ζk ωk t cos ωk 1 − ζk2 t
j=1 k=1
r
X q
+ ck e−ζk ωk t sen ωk 1 − ζk2 t para t ≥ 0 (5.60)
k=1
Considérese que el sistema es estable. Entonces los polos que están ubicados lejos del
eje jω tienen partes reales negativas grandes y por lo tanto los términos exponenciales
en c (t) que corresponden a esos polos caen muy rápidamente a cero ya que el tiempo
de establecimiento depende de la distancia horizontal de los polos al eje jω.
198 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
a) b) c)
6.1 Introducción
Un sistema con función de transferencia W (s) es estable si todos sus polos están en
el semiplano complejo izquierdo.
Considérese el sistema de lazo cerrado de la Fig 6.1, con una entrada y una salida:
y (s) G (s)
= W (s) = (6.1)
u (s) 1 + G (s) H (s)
Cualquier sistema como el (6.1) puede ser descrito mediante las variables de estado
x (t):
.
x (t) = Ax (t) + Bu (t) (6.2)
llamada ecuación de estado. La ecuación de salida está dada por (6.3):
199
200 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
ó:
−1
x (s) = (sI − A) Bu (s) (6.5)
con (6.5) en (6.4):
Si en la iteración k+1 se está muy cerca de una raı́z, entonces a (sk+1 ) ' 0 y (6.8) se
puede escribir:
a (sk )
sk+1 = sk − (6.9)
a0 (sk )
6.2 Análisis de estabilidad por cancelación de polos 201
|sk+1 − sk | < ²
1 (s − 1) 1
Hf (s) Hc (s) = · = estable? (6.10)
(s − 1) (s + 1) s+1
En (6.10) se hizo una cancelación de un polo con un cero, lo cual le da, aparentemente,
estabilidad al sistema. Como se verá a continuación, esta técnica no funciona. Para
ver porqué, considérese la realización que se muestra en la Fig 6.3:
202 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
y transformando:
Además:
.
x2 = x1 + x2 + v (t)
sx2 (s) − x2 (0) = x1 (s) + x2 (s) + v (s)
(s − 1) x2 (s) = x20 + x1 (s) + v (s)
de donde:
y antitransformando:
x10 ¡ t ¢
x2 (t) = y (t) = x20 et + e − e−t + e−t ~ v (t) (6.13)
2
.
x1 = x1 + v
.
x2 = −2x1 − x2
y transformando:
de donde:
x10 v (s)
x1 (s) = + (6.16)
s−1 s−1
Además:
lo cual da:
x20 2x10 2v (s)
x2 (s) = − − (6.17)
s + 1 (s + 1) (s − 1) (s + 1) (s − 1)
Observando (6.16) y (6.17) se nota que ambas variables de estado son inestables, sin
embargo reemplazándolas en (6.15) se obtiene:
6.3 Controlabilidad y observabilidad 205
· ¸ · ¸
−1 0 −2 £ ¤
A= B= C= 0 1
1 1 1
y las matrices de controlabilidad y observabilidad se pueden calcular de la manera
siguiente:
· · ¸· ¸¸ · ¸
−2 −1 0
−2 2 −2
Co = =
1 1 1
1 −1 1
0 1 · ¸
· ¸ 0 1
Ob = £ ¤ −1 0 =
0 1 1 1
1 1
Calculando Co y Ob se obtiene:
· ·
¸ · ¸¸ · ¸
1 1
0 1 1 1
Co = =
−2 −10 0 0 −2
1 1 · ¸
· ¸ 1 1
Ob = £ ¤ 1 0 =
1 1 −1 −1
−2 −1
.
x (t) = Ax (t) + Bu (t) (6.20)
y (t) = Cx (t) (6.21)
208 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Ya que:
.
x (t) = Ax (t) + B (r (t) − K x (t))
.
x (t) = (A − BK) x (t) + Br (t) (6.23)
Transformando (6.23) con condiciones iniciales cero:
6.5.1 Introducción
Una planta inestable puede formar parte de un sistema de control estable. Este, de
todas maneras, tiene que ser estable para poder ser utilizado.
Una planta es estable si la parte real de cada polo de la función de transferencia es
negativa.
a) b)
Y (s) K (s)
Wl−a (s) = = (6.28)
E (s) D (s)
donde K (s), y D (s) son polinomios en s.
Wl−a (s) es estable si las raı́ces de D (s), esto es, aquellos valores de s que satisfacen
la ecuación caracterı́stica (6.29):
D (s) = 0 (6.29)
tienen parte real negativa.
Cuando se cierra el lazo, como en la Fig 6.8b la función de transferencia, en lazo
cerrado, Wl−c (s) es:
ó:
K (s) B (s)
Wl−c (s) = = (6.31)
K (s) + D (s) A (s)
donde el polinomio caracterı́stico de Wl−c (s) es:
A (s) = 0 (6.33)
tengan parte real negativa. Esta condición fué extendida por A.M. Lyapunov, en
1892, para ecuaciones linealizadas de plantas no lineales.
Las raı́ces se pueden calcular analı́ticamente para ecuaciones hasta de tercer grado.
No hay método analı́tico para mayor grado, solo métodos iterativos, o métodos de
ensayo y error. Sin embargo, no es necesario conocer las raı́ces, ya que solo se necesita
saber el signo de sus partes reales.
Las reglas para conocer la ubicación de las raı́ces respecto al eje imaginario se llaman
criterios de estabilidad. Existen varios tipos de criterios: algebraicos y frecuenciales.
6.5.2 Criterio de Routh y Hurwitz
Sea la ecuación caracterı́stica de un sistema:
¯
¯ an an−2 an−4 an−6 ···
sn ¯
n−1 ¯ an−1 an−3 an−5 an−7 ···
s ¯
¯ b1 b3 b5 b7 ···
sn−2 ¯
¯ b2 b4 b6 b8 ···
sn−3 ¯
¯ c1 c3 c5 c7 ···
sn−4 ¯
.. ¯ .. .. .. ..
¯ . . . .
. ¯
¯ . .. .. ..
s0 ¯ .. . . .
· ¸ · ¸ · ¸
an an−4 an−1 an−5 b1 b5
an−1 an−5 b1 b5 b2 b6
b3 = − an−1 b4 = − b1 c3 = − b2
6.5 Criterio de Routh y Hurwitz 211
El criterio es el siguiente:
Para que el sistema sea estable es necesario que todas las constantes de la primera
columna sean positivas. Esto es:
an , an−1 , b1 , b2 , c1 · · · > 0
Ejemplo 6.2 .
Con:
s6 1 21 62 100
s5 · 6¸ · 44¸ 52 0
1 21 1 62
s4 6 44 6 52
− 6 = 13.67 − 6 = 53.33 100 0
s3 20.6 8.10 0 0
s2 · 48 ¸ 100 0 0
20.6 8.10
s1 48 100
− 48 = −34.8 0 0 0
s0 100 0 0 0
Como el primer elemento de la fila s1 es negativo, el sistema es inestable. Hay dos
cambios de signo, + − +, lo cual indica dos polos en el plano complejo derecho.
Ejemplo 6.3 .
Con:
la tabla es:
s5 1 4 2
s4 1 4 1
s3 ² 1 0
4²−1 ²
s2 ² ² =1 0
−²2 +4²−1
s1 4²−1 0 0
s0 1 0 0
212 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Ejemplo 6.4 .
Para la ecuación caracterı́stica:
A (s) = s3 + 10s2 + 16s + 160 = 0
la tabla es:
s3 1 16
s2 10 160 → F (s) = 10s2 + 160 = 0
s1 0 0
20 0 ← F 0 (s) = 20s
0
s 160 0
Cuando aparece una fila con ceros, como la de s1 , se deriva la ecuación correspondiente
0
a la fila inmediatamente superior. Los coeficientes de F (s) reemplazan los ceros.
Ceros en una fila indican:
1) Pares de raı́ces, complejas o reales, de signo opuesto.
2) Pares de raı́ces imaginarias en el eje imaginario. En el caso de este ejemplo, estas
raı́ces se obtienen de la ecuación F (s) = 10s2 + 160 = 0. De donde el par de raı́ces
correspondiente es:
r
160
s1,2 = ±j = ±j4
10
Esto significa que el sistema está en el lı́mite de estabilidad. La respuesta será oscila-
toria de amplitud constante, en lo que respecta al par de polos ±j4.
Ejercicio.
Determinar la estabilidad de un sistema con ecuación caracterı́stica:
A (s) = s5 + 4s4 + 8s3 + 8s2 + 7s + 4 = 0
Ejemplo 6.5 .
Para el polinomio caracterı́stico:
A (s) = a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0
la tabla es:
s4 a4 a2 a0
s3 a3 a1 0
a2 a3 −a1 a4
s2 a3 = x a0 0
a1 x−a3 a0
s1 x 0 0
s0 a0 0 0
6.5 Criterio de Routh y Hurwitz 213
Para estabilidad:
a4 , a3 , a2 , a1 , a0 > 0
y además:
x > 0 ó a2 a3 > a1 a4
y a1 x > a3 a0
donde todos los coeficientes son números reales, para que en esta ecuación no existan
raı́ces con la parte real positiva es necesario pero no suficiente que:
214 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
π ³ π´
∆ arg (jω − p1 )= − − =π
−∞→ω→∞ 2 2
Pero el ángulo o arg (jω − p3 ) varı́a entre − π2 y + π2 pero en sentido horario, o sea
negativamente, esto es:
h π ³ π ´i
∆ arg (jω − p3 )= − − − = −π
−∞→ω→∞ 2 2
Por eso:
donde:
Ya que n = l + m, l = n − m, entonces:
Ejemplo 6.6 .
6.6 El criterio de Mikhailov 217
Como n = 3, para que el sistema Wl−c (s) sea estable, la curva de A (jω) debe girar
alrededor del origen 3 π2 radianes, como se muestra en la fig 6.14:
A (jω)|ω=0 = 1 + K
Las frecuencias para las cuales A (jω) corta el eje imaginario se obtienen haciendo la
parte real cero:
218 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
¯
Re A (jω)|ω=ω π = 0 = (1 + K) − 1.25ω 2 ¯ω=ω
2 π
r 2
1+K
lo que da: ω π2 =
1.25
Como ω π2 debe ser real, para asegurar el cruce, es necesario que 1 + K > 0, esto es:
K > −1.
Las frecuencias para las cuales A (jω) corta el eje real se obtienen haciendo la parte
imaginaria cero:
£ ¤¯
Im A (jω)|ω=ω0 ,ωπ = 0 = ω 2.6 − 0.1ω 2 ¯ω=ω ,ω
½ 0 π
ω0 = 0√
lo que da:
ωπ = 26
Obsérvese que en el criterio de Mikhailov se descartan las frecuencias negativas. Para
estabilidad, el punto A debe estar a la izquierda del origen, para que el giro neto sea
3 π2 radianes. Es decir:
¡ ¢ ³ ´
Im A jω π2 = ω π2 2.6 − 0.1ω 2π2 > 0
1+K
2.6 − 0.1ω 2π2 > 0 → ω 2π2 = < 26
1.25
es decir K < 31.5, el mismo resultado anterior.
si n ≥ r
grado de D (s) = n
(6.44)
grado de K (s) = r
entonces grado de [D (s) + K (s)] = n
Caso 1: Wl−a estable.
Entonces por el criterio de Mikhailov:
π
∆ arg D (jω)= n si Wl−a es estable (6.45)
0→ω→∞ 2
Para que el sistema sea estable en lazo cerrado:
π
∆ arg [D (jω) + K (jω)]= n si Wl−c es estable (6.46)
0→ω→∞ 2
y:
· ¸
D (jω) + K (jω)
∆ arg F (jω)=∆ arg [1 + Wl−a (jω)]= ∆ arg
0→ω→∞ 0→ω→∞ 0→ω→∞ D (jω)
de donde:
π π
∆ arg F (jω)= ∆ arg [D (jω) + K (jω)] − ∆ arg D (jω)= n −n =0 (6.47)
0→ω→∞ 0→ω→∞ 0→ω→∞ 2 2
Asi:
Ejemplo 6.7 .
Sea:
K
Wl−a (s) =
(1 + T1 s) (1 + T2 s) (1 + T3 s)
K
|Wl−a (jω)| = q q q
1 + (ωT1 )2 1 + (ωT2 )2 1 + (ωT3 )2
y, α (ω) = − tan−1 ωT1 − tan−1 ωT2 − tan−1 ωT3
Ası́ α (0) = 0 y α (∞) = − 3π2 mientras que |Wl−a (jω)| decrece cuando 0 → ω → ∞.
Con T1 , T2 , y T3 positivos, Wl−a es estable. Ası́ para que el sistema en lazo cerrado
sea estable es necesario que:
K
Wl−a (jω) =
(1 + jωT1 ) (1 + jωT2 ) (1 + jωT3 )
K
=
1 − (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) ω 2 + jω(T1 + T2 + T3 − T1 T2 T3 ω2 )
en ω = ωπ la parte imaginaria es cero, por lo tanto:
T1 + T2 + T3 − T1 T2 T3 ωπ2 = 0
r
T1 + T2 + T3
de donde: ωπ =
T1 T2 T3
222 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Entonces:
K
Wl−a (jωπ ) = > −1 (6.48)
1 − (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) (T1T+T 2 +T3 )
1 T2 T3
Nótese que Wl−a (jωπ ) < 0 o (−Wl−a (jωπ )) > 0. Ası́, la condición (6.48) se puede
también escribir:
Esto es:
K
<1
(T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) (T1T+T 2 +T3 )
1 T2 T3
−1
µ ¶ µ ¶
1 1 1 T2 + T3
+ + (T1 + T2 + T3 ) = 1+
T1 T2 T3 T1
µ ¶ µ ¶
T1 + T3 T1 + T2
+ 1+ + 1+ >1
T2 T3
Caso 2: Wl−a (s) inestable.
En este caso: Wl−a (s) = K(s)
D(s) tiene m polos en el plano derecho, esto es: D (s) tiene
m raı́ces en el plano derecho, y (n − m) raı́ces en el plano izquierdo. Por el criterio
de Mikhailov:
π
∆ arg D (jω)= (n − 2m) con Wl−a (s) inestable
0→ω→∞ 2
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, con:
Wl−a (s) Wl−a (s) Wl−a (s)
Wl−c (s) = = D(s)+K(s) =
1 + Wl−a (s) F (s)
D(s)
o sea:
½
m Wl−a (s) inestable
∆ arg F (jω)=∆ arg [1 + Wl−a (jω)]= (2π) con (6.49)
0→ω→∞ 0→ω→∞ 2 Wl−c (s) estable
Consecuentemente:
Ejemplo 6.8 .
Figura 6.18 Diagrama de Nyquist estable para Wl−a (s) inestable con m = 2
Si por ejemplo Wl−a (s) tiene dos polos, m = 2, en el plano derecho y Wl−a (jω) es
como se muestra en la Fig 6.18 el sistema en lazo cerrado Wl−c (s) es estable porque
el vector F (jω) gira m
2 (2π) = 2π radianes alrededor del punto −1 + j0.
Ejemplo 6.9 .
K
Wl−a (s) =
(T1 s − 1) (1 + T2 s)
Se puede aplicar Routh y Hurwitz al denominador de Wl−a (s) para determinar cuan-
tas raı́ces hay en el plano complejo derecho. Es decir, para determinar m. En este caso
no es necesario ya que los polos de Wl−a (s) están ubicados en s1 = T11 y s2 = − T12 .
Con T1 y T2 mayores que cero s1 está ubicado en el plano complejo derecho. Entonces
m = 1, y el lugar geométrico de Nyquist o gráfica de la función:
K
Wl−a (jω) =
(jωT1 − 1) (1 + jωT2 )
1
debe enlazar el punto −1 + j0, 2 vez para ser estable. Es decir, el giro alrededor de
−1 + j0 debe ser +π radianes.
Considérese varios casos:
a) K > 1 y T1 < T2 .
Además:
ωT1
arg Wl−a (jω) = − tan−1 − tan−1 ωT2
¡ −1 ¢
= − π − tan−1 ωT1 − tan−1 ωT2
Esto es:
Para ω → ∞ :
6.6 El criterio de Nyquist 225
Wl−a (jω) → 0
w→∞
π π
arg Wl−a (jω) = −π + − = −π
ω→∞ 2 2
Ası́, F (jω) gira −π rad. alrededor de −1 + j0, lo que indica inestabilidad. Entonces
el caso K > 1 y T1 < T2 es inestable en lazo cerrado.
b) K < 1 y T1 > T2 .
Además:
Para ω → ∞ :
Wl−a (jω) → 0
arg Wl−a (jω) = −π
ω→∞
El giro neto de F (jω) es cero alrededor de −1 + j0. Ası́, el caso K < 1, T1 > T2 es
inestable.
c) K > 1 y T1 > T2 .
226 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Además:
Para ω → ∞ :
Wl−a (jω) → 0
arg Wl−a (jω) = −π
ω→∞
Ası́ F (jω) gira +π radianes alrededor de −1 + j0. Entonces, el caso K > 1 y T1 > T2
es estable en lazo cerrado.
Ejemplo 6.10 .
Además:
½
tan−1 ωT1 − tan−1 ωT2 − tan−1 ωT3 > 0
con:
para 0 < ω < ωπ
arg Wl−a (jω) = −π + tan−1 ωT1 − tan−1 ωT2 − tan−1 ωT3 > −π
Para ω → ∞ :
|Wl−a (jω)| → 0
π π π 3π
y arg Wl−a (jω) = −π + − − =−
ω→∞ 2 2 2 2
Entonces Wl−a (jω) cruza 180◦ para terminar en − 3π 2 en ω = ∞.
Como m = 1, entonces F (jω) debe girar m 2 (2π) = +π radianes alrededor de −1 + j0
para que el sistema en lazo cerrado, Wl−c (s), sea estable. La curva II de la Fig 6.22
gira −π, mientras que la I, +π.
Ası́, I es estable y Wl−a (jωπ ) debe estar a la derecha de −1 + j0.
Por lo tanto:
Como:
K
Wl−a (jω) =
− [1 + ω 2 (T1 T2 + T1 T3 − T2 T3 )] + jω [T1 − T2 − T3 − ω2 T1 T2 T3 ]
ωπ se obtiene haciendo la parte imaginaria cero, esto es:
T1 − T2 − T3 − ωπ2 T1 T2 T3 = 0
r
T1 − T2 − T3
de donde ωπ =
T1 T2 T3
Ası́:
K
−Wl−a (jωπ ) =
1 + ωπ2 (T1 T2 + T1 T3 − T2 T3 )
K
= (T1 −T2 −T3 )
<1
1+ T1 T2 T3 (T1 T2 + T1 T3 − T2 T3 )
228 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
a) b)
Ejemplo 6.11 .
Sea el sistema:
K
Wl−a (jω) =
s (1 + T1 s) (1 + T2 s)
entonces:
230 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
K
Wl−a (jω) =
s (1 + jωT1 ) (1 + jωT2 )
K
= (6.55)
−ω 2 (T1 + T2 ) + jω (1 − ω 2 T1 T2 )
Ası́:
K
|Wl−a (jω)| = q q
ω 1 + (ωT1 )2 1 + (ωT2 )2
arg Wl−a (jω) = −90◦ − tan−1 ωT1 − tan−1 ωT2 con K > 0
Para ω = 0:
|Wl−a (j0)| = ∞
arg Wl−a (j0) = −π/2
Para ω = ∞:
|Wl−a (j∞)| = 0
arg Wl−a (j∞) = −3π/2
Los cortes con el eje real se pueden obtener haciendo la parte imaginaria de Wl−a (jω)
cero en (6.55), esto es:
¡ ¢
ω 1 − ω 2 T1 T2 = 0
½
0
lo que da ω = √ 1
T1 T2
Para estabilidad:
lo que da:
µ ¶
KT1 T2 1 1
<1 ó K< +
T1 + T2 T1 T2
Ejemplo 6.12 .
a) b)
K
Wl−a (s) =
(s2 + 1) (1 + T1 s)
K
con Wl−a (jω) = 2
(1 − ω ) (1 + jωT1 )
Nótese que cuando ω → 1, Wl−a (jω) → ∞. Si K > 0, Fig 6.26a:
½
− tan−1 ωT1 para 0 ≤ ω < 1
arg Wl−a (jω) =
−π − tan−1 ωT1 para ω > 1
235
236 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Nótese que AB indica las caracterı́sticas de filtraje de ruido del sistema y da también
una medida de las propiedades de la respuesta transitoria. Si AB es grande, las señales
de alta frecuencia pasan a la salida, es decir, la respuesta transitoria tiene un tiempo
de subida, o de levante, rápido. Por el contrario, si AB es pequeña, solo pasarán las
señales de baja frecuencia y, por consiguiente, la respuesta temporal será lenta.
2) Factor de pico o de resonancia: Mv .
Es el valor máximo de |M (jω)|. Es un indicativo de la estabilidad relativa del sistema.
Posteriormente se verá que a valores altos de Mv corresponden amplios sobrepasos
en la respuesta temporal. Normalmente se admite que 1.1 < Mv < 1.5, para buenos
resultados.
3) Frecuencia de resonancia: ωv .
Es la frecuencia para la cual se produce el pico de resonancia.
Otros factores importantes en la medida de la estabilidad relativa de un sistema de
control son el margen de amplitud y el margen de fase. Estos conceptos se verán mas
adelante.
C (s) ωn2
= 2
R (s) s + 2ζωn s + ωn2
Con s = jω se tiene:
C (jω) 1
=³ ´ = M (ω) ejϕ(ω) (7.2)
R (jω) 1− ω2
2 + j2ζ ωωn
ωn
donde:
7.2 Correlación entre respuestas transitoria y frecuencial para un sistema de segundo orden 237
1
M (ω) = r³ ´2 ³ ´2 (7.3)
ω2
1− 2
ωn + 2ζ ωωn
à ω
!
−1
2ζ ωn
ϕ (ω) = − tan ω2
(7.4)
1− 2
ωn
a)
b)
c)
d)
α = |Wl−a (jωcp )|
1 1
Margen de amplitud en dB = 20 log = 20 log (7.8)
α |Wl−a (jωcp )|
Obsérvese en la Fig 7.6 que si la ganancia en lazo abierto se aumenta hasta que
|Wl−a (jωcp )| = 1 el margen de amplitud vale 0 dB. Por otro lado, para un sistema
de segundo orden el lugar Wl−a (jω) no corta el eje real negativo, y por lo tanto
|Wl−a (jωcp )| = 0 y entonces el margen de amplitud es infinito, en decibelios, como
se muestra en la Fig 7.7.
La interpretación fı́sica del margen de amplitud es la siguiente:
El margen de amplitud es la ganancia en decibelios que se puede añadir a la cadena
en lazo abierto antes de que el sistema alcance la inestabilidad. Si Wl−a (jω) pasa
por el punto −1 + j0 el margen de amplitud vale 0 dB lo que implica que la ganancia
de la cadena ya no puede aumentarse sin provocar la inestabilidad.
7.4 Margen de amplitud 241
Figura 7.8 Lugares de Nyquist de dos sistemas con igual margen de amplitud pero
con distinta estabilidad relativa
242 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Sin embargo, el lugar A corresponde a un sistema mas estable que el lugar B ya que
con cualquier pequeño cambio en algún parámetro del sistema, es posible que el lugar
B pase por el punto −1 + j0 o lo enlace.
Figura 7.9 Lugares de Nyquist de dos sistemas con igual margen de amplitud pero
con diferente grado de estabilidad relativa
Los dos lugares Wl−a (jω) de la Fig 7.9 tienen también el mismo margen de amplitud,
pero el sistema correspondiente a la curva A representa ciertamente un sistema mas
estable.
Para definir adecuadamente la estabilidad relativa de un sistema, se utiliza el margen
de fase para diferenciar el grado de estabilidad de casos como los de las figuras 7.8 y
7.9.
7.4.2 Margen de fase
El margen de fase mide la proximidad del punto de ganancia crı́tica al punto crı́tico.
Se define como el ángulo que debe girarse el lugar de Nyquist de Wl−a (jω) para que
el punto |Wl−a (jωcg )| = 1 del lugar pase por el punto crı́tico −1 + j0.
La Fig 7.10 muestra que el margen de fase es el ángulo que el radio vector unidad
forma con el eje real negativo en el plano Wl−a (jω).
Entonces:
Margen de fase, M.F. = γ = α − 180◦ = arg Wl−a (jωcg ) − 180◦ = 180◦ + θ (7.9)
a) Dibuje el lugar de Nyquist de Wl−a (jω) y determine los lı́mites de K para que el
sistema en lazo cerrado Wl−c (s) sea estable.
b) Suponga K = 5. Determine la frecuencia correspondiente al punto de fase crı́tica
ωcp y el margen de amplitud en dB y el margen de fase.
c) Hallar el valor de K para que el margen de amplitud del sistema sea igual a 20 dB.
7.4.3 Margen de amplitud y margen de fase en el lugar de Bode
Con Wl−a (s) el procedimiento para obtener el margen de amplitud y el margen de
fase a partir del lugar de Bode, Fig 7.11, es el siguiente:
|Wl−a (jω)|
1) Construir el lugar de Bode de K y de arg Wl−a (jω) en función de ω.
a) b)
Figura P7.1
a) Calcular la banda pasante del sistema, o ancho de banda, AB.
b) Se añade un cero como indica la Fig P7.1b. ¿ Cómo queda modificada la AB ?
c) Se añade a la configuración de la Fig P7.1b un polo sobre el eje real negativo, pero
a una distancia del origen 10 veces mayor que la del cero.
7.4 Margen de amplitud y margen de fase en el lugar de Bode 245
10
a) Wl−a (s) =
(1 + s) (1 + 2s) (1 + 3s)
10
b) Wl−a (s) =
s (1 + s) (1 + 10s)
10
c) Wl−a (s) =
s2 (1 + 0.1s) (1 + 0.2s)
2
d) Wl−a (s) = 2
s (1 + 0.1s) (1 + 10s)
246 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
7)
Figura P7.2
Determine la estabilidad de los sistemas cuyos lugares geométricos de Wl−a (jω) se
muestran en las figuras P7.2a, b y c. Suponga que Wl−a (s) no tiene polos en el
semiplano derecho.
8) Para un sistema de segundo orden:
16
Wl−a (s) =
s (2 + s)
a) Grafique el diagrama de Bode.
b) Determine Mv y ωv .
9) Repita el problema 8 cuando:
60 (1 + 0.5s)
a) Wl−a (s) =
s (1 + 5s)
60 (1 + s)
b) Wl−a (s) =
s2 (1 + 0.1s)
10) Dado.
as + 1
Wl−a (s) =
s2
hallar a tal que el margen de fase sea 45◦ .
11) Trazar los diagramas polares de:
K (Ta s + 1) (Tb s + 1)
Wl−a (s) =
s2 (T1 s + 1)
para los dos casos siguientes:
12)
Figura P7.3
Determine el valor crı́tico de Kh respecto a la estabilidad del sistema de lazo cerrado
de la Fig P7.3. Recuerde que Wl−a (s) = G (s) H (s) .
13)
Figura P7.4
Sea el sistema que se muestra en la Fig P7.4. Hallar el valor crı́tico de K respecto a
estabilidad, utilizando el criterio de Nyquist.
R2 V1 R2 V1
V(+) = ¡ 1
¢= (7.10)
R2 + R1 // Cs R 1
R2 + R11+Cs1
Cs
R3
V(−) = V2 (7.11)
R3 + R4
Como V(+) ' V(−) :
R2 V1 R3
R1
= V2
R2 + 1+R R3 + R4
1 Cs
248 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Llamando:
R3 + R4
Av0 =
R3
R2
α = <1
R1 + R2
T1 = R1 C
T2 = αR1 C < T1
1
ω1 =
T1
1
ω2 = > ω1
T2
T2 ω1
α = =
T1 ω2
(7.12) se puede expresar:
s
1 + T1 s 1+ ω1
Gc (s) = Av0 α = Av0 α s (7.13)
1 + T2 s 1+ ω1
Con s = (jω) :
1 + j ωω1
Gc (jω) = Av0 α (7.14)
1 + j ωω2
y la fase de Gc (jω) es:
ω ω
ϕc (jω) = tan−1 − tan−1 >0 (7.15)
ω1 ω2
porque con ω1 < ω2 :
ω ω
>
ω1 ω2
7.5 Compensador de adelanto de fase 249
Entonces es un circuito que puesto en cascada con una planta puede servir para
adelantar fase y mejorar la estabilidad relativa.
Nótese también que:
³ ´³ ´ 2
³ ´
1 + j ωω1 1 − j ωω2 1 + ωω1 ω2 + j ωω1 − ωω2
Gc (jω) = Av0 α ³ ´2 = ³ ´2
1 + ωω2 1 + ωω2
de donde:
³ ´
ω ω
ω1 − ω2
tan ϕc (ω) = ω2
(7.16)
1+ ω1 ω2
³ ´
¯ 1
− 1
ω
d tan ϕc (ω) ¯¯ d ω1 ω2
¯ = ω 2
dω ω=ωm dω 1+ ω1 ω2
ω=ω
h im h i¯
µ ¶ 1 + ω2 − ω 2ω ¯¯
1 1 ω1 ω2 ω1 ω2 ¯
= − h i2 ¯ =0
ω1 ω2 2 ¯
1 + ωω1 ω2 ¯
ω=ωm
250 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
O sea:
2
ωm ω2
1+ −2 m =0
ω1 ω2 ω1 ω2
de donde:
√
ωm = ω1 ω2 (7.17)
El máximo adelanto de fase ocurre en el medio geométrico de las dos frecuencias de
quiebre ω1 y ω2 . El diagrama de Bode se muestra en la Fig 7.13.
Con (7.17) en (7.16):
³ ´ ³√ √ ´
ωm ωm ω1 ω2 ω1 ω2
ω1 − ω2 ω1 − ω2 1−α
tan ϕcm = 2
ωm
= ω1 ω2 = √ (7.18)
1+ 1+ ω1 ω2 2 α
ω1 ω2
(1 − α) 1−α 1−α
sin ϕcm = q =√ = (7.19)
2 √ 2 1 − 2α + α2 + 4α 1+α
(1 − α) + (2 α)
También:
1 − sin ϕcm
α= (7.20)
1 + sin ϕcm
Reemplazando (7.17) en (7.14):
v
u ³ ´2 s
u r
u 1 + ωωm1 1+ ω2
ω2 Av0 α
|Gc (jω)|ω=ωm = Av0 αut ³ ´2 = Av0 α
ω1
ω1 = Av0 α = √
1+ ω1 α
1 + ωωm2 ω2
Entonces:
1
|Gc (jω)|ω=ωm dB = 20 log (Av0 α) + 20 log √ (7.21)
α
como se muestra en la Fig 7.13.
7.5.2 Errores
Al diseñar un compensador no solo se busca mejorar la estabilidad relativa, sino
también, disminuir el error, en lo posible. El compensador de adelanto al mejorar la
estabilidad permite aumentar la ganancia del sistema en lazo abierto lo cual disminuye
el error. Para mejorar aún más el sistema, en lo que respecta al error, se puede utilizar
un compensador de atraso de fase, como se verá posteriormente.
Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig 7.14:
7.5 Tipo Uno 251
1
E (s) = R (s) (7.22)
1 + Wl−a (s)
El error estático se define por:
sR (s)
ess = lim e (t) = lim sE (s) = lim (7.23)
t→∞ s→0 s→0 1 + Wl−a (s)
Dependiendo de cuantos integradores tenga una planta se puede hacer una clasifi-
cación por tipos de integración:
7.5.2.1 Tipo Cero
Una planta tipo cero es aquella que no tiene integradores, por ejemplo:
Q
r
Kp (1 + Ti s)
1
Wl−a (s) = Q
n (7.24)
(1 + Tj s)
1
s Rs0 R0
ess = lim =
s→0 1 + Wl−a (s) 1 + Kp
ess 1
y ess % = · 100 = · 100% (7.25)
R0 1 + Kp
Ası́ el error disminuye con la ganancia del sistema en lazo abierto Kp . A mayor
ganancia menor error.
b) Rampa. Si R es una rampa: r (t) = R1 t, entonces R (s) = Rs21
s · Rs21
ess = lim =∞
s→0 1 + Wl−a (s)
Ası́, un sistema tipo cero tiene error finito para entrada escalón, pero infinito para
rampa, parábola, etc.
7.5.2.2 Tipo Uno
Una planta tipo uno tiene un integrador. Por ejemplo:
252 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Q
r
Kv (1 + Ti s)
1
Wl−a (s) = Q
n (7.26)
s (1 + Tj s)
1
Los errores estáticos para diferentes señales de entrada son:
a) Escalón. Con R (s) = Rs0 :
s Rs0
ess = lim =0
s→0 1 + Wl−a (s)
R1
b) Rampa. R (s) = s2 :
s · Rs21 R1
ess = lim =
s→0 1 + Wl−a (s) Kv
1
ess % = · 100%
Kv
R2 2 R2
c) Parábola. Si R es una parábola: r (t) = 2 t , entonces R (s) = s3 .
Ası́, un sistema tipo uno sigue un escalón con error cero, una rampa con error finito,
pero no sigue una parábola, cúbica, etc.
Analizando sistemas de tipo mayor, dos integradores o mas, se puede elaborar la
siguiente tabla:
Error
Señal→ Escalón R0 Rampa Ri t Parábola R22 t2 Cúbica R3!3 t3
R0
0 1+Kp ∞ ∞ ∞
R1
1 0 Kv ∞ ∞
Tipo R1
2 0 0 Ka ∞
R3
3 0 0 0 Kc
Para todos los casos de error finito puede notarse que el error es tanto menor cuanto
mayor sea la ganancia de la planta.
7.5 Compensación con adelantor de fase 253
√
ω1 = αωm
ωm
ω2 = √
α
7. Evaluar el margen de fase del sistema con el compensador y chequear la ganancia
en ωcgn que debe ser 1,o cero dB.
Chequear el margen de ganancia |Wl−a |dB compensado = −MG donde este cálculo se
hace cuando ϕ compensado = −180◦ .
ϕ compensado = {ϕ no ompensado + ϕc } en ω = ωcp donde ϕ compensado = −180◦ .
8. Calcular T1 = ω11 , T2 = ω12 y los parámetros del circuito de las fórmulas para T1 y
T2 en términos de R1 , R2 y C. Algunos parámetros se pueden escoger libremente.
Procedimiento 2:
Este opera en forma un poco inversa al anterior.
1. Seleccionar una frecuencia ωcgn tal que el adelanto de fase exigido al compensador
ϕcm no sobrepase 60◦ . A fin de satisfacer el requerimiento de margen de fase en el
sistema compensado:
o también:
1
20 log Av0 = 20 log √ − |Wl−a (jω)|ω=ωcgn dB
α
4. Calcular el error estático del sistema con el compensador incluı́do. Si excede la
especificación, el diseño es correcto. Si no, procédase a intercalar además un compen-
sador de atraso para mejorar las condiciones de error.
5. Verificar el margen de fase y la ganancia en ωcgn . Calcular el margen de ganancia
MG = − |Wl−a (jω)|ω=ωcf dB donde ωcf es la frecuencia a la cual:
Ejemplo 7.1 .
20
|Wl−a | dB = 20 log q ¡ ¢2
ω 1 + ω2
r ³ ω ´2
= 20 log 20 − 20 log ω − 20 log 1+
2
Para bajas frecuencias:
o sea:
Y1 dB = 26 − 20 log ω
Y1 dB = 0 en ω = 20
En ω = 2: Y2 dB = 20
256 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
ω
ϕ (ω) = −90◦ − tan−1
2
6.3
En ω = 6.3, ϕ (6.3) = −90◦ − tan−1 = −162.4◦
2
Ası́, γv = 180◦ − 162.4◦ = 17.6◦ , que es el margen de fase no compensado. El margen
de fase pedido es γn = 50◦ , entonces:
Ası́:
√ ωm
ω1 = αωm = 4.44rad/seg y ω2 = = 18.18rad/seg
α
1
El compensador con Av0 = α es:
s
1 + 4.44
Gc (s) = s
1 + 18.18
Chequeo
Con compensador:
ω ω ω
ϕcomp = −90◦ − tan−1 + tan−1 − tan−1
2 4.44 18.18
En ω = 8.98:
7.5 Compensación con adelantor de fase 257
ϕcomp = −130◦
γn = 180◦ − 130◦ = 50◦
q ¡ ω ¢2
1 + 4.44 20
|Wl−a |dB = 20 log q ¡ ω ¢2 · q ¡ ¢2
= −0.18dB
1 + 18.18 ω 1 + ω2
ω=8.98
|Wl−a |dB deberı́a ser cero. Esto indica que ωcgn está un poco a la izquierda de 8.98.
Podrı́a reajustarse Av0 de tal manera que¡ compense
¢ los −0.18dB. Como Av0 α = 1
para el diseño se puede escoger Av0 α = 0.18
20 = 1.02 en lugar de 1 y en este caso:
1.02
Av0 = = 4.18
α
Cálculo de los parámetros
De T1 = R1 C = ω11 , R1 = 4.44C
1
, y con C = 1µf, arbitrario, entonces R1 = 225KΩ.
R2
Con α = R1 +R2 = 0.244, y R1 = 225KΩ, entonces R2 = 73KΩ.
Con Av0 = R3R+R
3
4
= 4.18 y con R3 = 10KΩ, arbitrario, se obtiene R4 = 32KΩ.
Margen de ganancia
Se busca ωcf esto es cuando ϕcomp = −180◦ .
Pero note que el sistema no compensado tenı́a ϕ = −90◦ − tan−1 ω2 > −180◦
Como el compensador adelanta fase, entonces ϕcomp > −180◦ para toda frecuencia
excepto en ωcf = ∞. La fase del compensador en ∞ es ϕc (∞) = 0 y ϕcomp (∞) =
−90 − 90 = −180◦ . O sea ωcf = ∞. Pero en ∞, |Wl−a |comp dB = −∞. Ası́,
MG = − |Wl−a |comp dB = ∞, lo que excede la especificación.
Procedimiento 2
Como ϕ = −90◦ −tan−1 ω2 , si se selecciona ω = ωcgn = 10, entonces ϕ (10) = −168.7◦ .
Para γn = 50◦ la fase del sistema compensado debe ser ϕcomp = −180◦ +50◦ = −130◦ .
Ası́, el compensador debe suministrar ϕc = 168.7◦ − 130◦ = 38.7◦ < 60◦ . Entonces:
1 − sin 38.7
α = = 0.231
1 + sin38.7
20
|Wl−a (jωcgn )|dB = 20 log q ¡ ω ¢2
= −8.13dB
ω 1+ 2
ω=ωcgn
Ası́:
1
20 log Av0 = 20 log √ − |Wl−a (jωcgn )|dB = 14.49dB
α
entonces:
14.49
Av0 = 10 20 = 5.3
258 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
√
ω1 = 0.231 · 10 = 4.81
10
ω2 = √ = 20.81
0.231
Y el compensador es:
s
1 + 4.81
Gc (s) = 5.3 · 0.231 · s
1 + 20.81
Como:
ω ω ω
ϕcomp = −90◦ − tan−1 + tan−1 − tan−1
q 2 4.81 20.81
¡ ω ¢2
1 + 4.81 20
|Wl−a (jω)| = 5.3 · 0.231 · q ¡ ω ¢2 · q ¡ ¢2
1 + 20.81 ω 1 + ω2
entonces:
Para bajas frecuencias la ganancia es Kv = 5.3 · 0.231 · 20 = 24.5. Este diseño tiene
un Kv mayor que el especificado y por lo tanto el error estático es menor:
1
ess % = · 100 = 4.1%
Kv
1
R2 + Cs 1 + R2 Cs
V(+) = 1 V1 = V1 (7.27)
R2 + Cs + R1 1 + (R1 + R2 ) Cs
R3
V(−) = V2 (7.28)
R3 + R4
7.5 El compensador de atraso de fase 259
V2 (s) R3 + R4 1 + R2 Cs
Gc (s) = = · (7.29)
V1 (s) R3 1 + (R1 + R2 ) Cs
O sea:
s
1 + T2 s 1+ ω2
Gc (s) = Av0 = Av0 s (7.30)
1 + T1 s 1+ ω1
donde:
1
T1 = (R1 + R2 ) C > T2 ω1 = T1
T1 = βT2 ω2 = βω1
1 R1 +R2
T2 = R2 C ω2 = T2 β= R2
ω ω
ϕc = tan−1 − tan−1 <0
ω2 ω1
porque:
1 1
<
ω2 ω1
µ ¶
Av0
20 log = 20 log Av0 − 20 log β = − |Wl−a (jω)|ω=ωcgn dB
β
µ ¶
Av0
20 log = − |Wl−a (jω)|ω=ωcgn dB
β
Ejemplo 7.2 .
Y dB2 = 14 − 40 log ω
Y dB3 = 20 − 60 log ω
20
Y dB3 = 0 en ωcg . Por lo tanto 0 = 20 − 60 log ωcg , ó ωcg = 10 60 = 2.15.
rad
ωcg = 2.15
seg
La fase es:
ω ω
ϕ = −90◦ − tan−1 − tan−1
1 2
En ωcg = 2.15, ϕ (2.15) = −202◦ y:
ω2 0.1
ω1 = = = 9.34 · 10−3
β 10.7
1
T2 = = 10
ω2
1
T1 = = 107
9.34 · 10−3
Con C = 100 µf, R2 = TC2 = 100K, R1R+R 2
2
= β = 10.7. Con R1 = 100K, R2 =
1.07M.
Además como se escogió Av0 = 1, R4 = 0 y R3 = ∞.
Chequeo
El compensador es:
s
1 + 0.1
Gc (s) = s
1 + 9.34·10−3
Entonces:
ω ω ω
ϕcomp (ω) = −90◦ − tan−1 ω − tan−1 + tan−1 − tan−1
q 2 0.1 9.34 · 10−3
¡ ω ¢2
1 + 0.1 5
|Wl−a (jω)| = q ¡ ¢2 · √ q ¡ 2 ¢2
ω
1 + 9.34·10−3 ω 1 + ω 2 1 + ω2
En ω = ωcg = 0.47:
1
|Wl−a (j0.47)| deberı́a ser 1. Para corregir ésto se puede tomar Av0 = 0.889 = 1.13 =
R3 +R4
R3 . Con esto, si R3 = 100K, R4 = 13K.
Margen de ganancia
Por tanteos, en ω = 1.31 ϕcomp = −179.8◦ ≈ 180◦ y |Wl−a |dB = −14.8dB. Entonces
el margen de ganancia es MG = 14.8dB que excede la especificación.
Ejemplo 7.3 .
Para el sistema compensado con adelantador de fase, por el procedimiento 2, se obtuvo
el sistema compensado, en lazo abierto:
s
1 + 2.41 20
Wl−a (s) = 5.3 · 0.231 · s · ¡ ¢
1 + 20.81 s 1 + 2s
con un Kv = 24.5.
Se desea cambiar el Kv a 100 perdiendo solo 5◦ de margen de fase, esto es γn = 45◦ .
Como el sistema ya tiene 50◦ en ωcgn = 10 se puede introducir un compensador de
atraso que atrase 5◦ en ωcgn = 10 rad
seg .
100
La ganancia adicional requerida es Av0 = 24.5 = 4.1. Se escoge entonces β = Av0
para no producir atenuación a altas frecuencias, esto es β = 4.1.
La fase del compensador es entonces:
ω ω ω βω
ϕc = tan−1 − tan−1 = tan−1 − tan−1
ω2 ω1 ω2 ω2
que contribuye con la fase:
ωcg βωcg
ϕc (ωcg ) = tan−1 − tan−1
ω2 ω2
Con β = 4.1, tanteando valores de ω2 en la ecuación:
10 4.1 · 10
ϕc (10) = tan−1 − tan−1 = −5◦
ω2 ω2
se obtiene:
10 rad
ω2 = = 1.16
8.6 seg
Ası́:
ω2 1.16 rad
ω1 = = = 0.283
β 4.1 seg
Y el sistema compensado resulta:
s s
1 + 1.16 1 + 2.41 20
Wl−a (s) =4.1 · s · 5.3 · 0.231 · s · ¡ ¢
1 + 0.283 1 + 20.81 s 1 + 2s
| {z } | {z }
Atraso Adelanto
CAPITULO 8
REALIMENTACION LINEAL DE
LAS VARIABLES DE ESTADO
Introducción
Unas de las primeras aplicaciones de las variables de estado en sistemas lineales fue
la de realimentarlas para reubicar los valores propios de un sistema dado. Los polos
y los valores propios coinciden en sistemas mı́nimos, aquellos que son controlables y
observables.
En lugar de realimentar y (t), salida de un sistema, y sus derivadas o realimentar
y (t) a través de un compensador, lo adecuado es hacerlo a través del estado x (t)
de una realización del sistema ya que, después de todo, el estado resume toda la
información.
actual del sistema. Por eso, cualquier operación que pueda ser hecha
con y (t), y (t), etc. , se debe poder realizar con los estados y, lo más importante,
cualquier operación que no se pueda hacer con los estados, probablemente no puede
ser hecha en ninguna otra forma general. La realimentación de las variables de estado
puede ser usada para modificar las frecuencias naturales del sistema y, en particular,
hacerlas todas estables, siempre y cuando la realización usada para definir los estados
del sistema £sea controlable por
¤ realimentación de las variables de estado, es decir, la
matriz C = B AB · · · An−1 B de la realización {A, B, C} no es singular.
La utilidad de este resultado depende de la habilidad para obtener los estados, lo cual
será considerado más adelante. Por claridad de discusión y por razones pedagógicas,
se tratarán por ahora, el problema de la determinación de los estados y el de la reali-
mentación de ellos separadamente. Por el momento se supone que, por algún medio,
los estados son disponibles. Recuerde que para obtener los estados, si el sistema es
observable, se necesita conocer no solonla salida y (t) y sus derivadas sino también la en- o
.
trada u (t) y, en general, se necesita y (t) , y (t) , · · · ,y (n−1) (t) ,u (t) , · · · ,u(n−1) (t) .
Por eso, se esperarı́a que una configuración deseable de realimentación involucre la
salida y algunas de sus derivadas y la entrada y algunas de sus derivadas. Se puede
obtener entonces compensadores que permitan reubicar arbitrariamente los polos,
garantizar estabilidad interna de la configuración total y mantener el grado del poli-
265
266 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
nomio del denominador de la función de transferencia total igual al del sistema origi-
nal. Si no hay restricción en este último, el uso directo de la entrada no es necesario.
b (s) b1 sn−1 + · · · + bn
H (s) = = n (8.3)
a (s) s + a1 sn−1 + · · · + an
Se supondrá que {A, B, C} es alguna realización con n estados de esta función de
transferencia.
Se desea modificar el sistema dado, mediante el uso de realimentación de las variables
de estado, para obtener un nuevo sistema con valores propios especificados, o en otras
palabras, para obtener un polinomio caracterı́stico deseado.
Es decir:
1 ¡ ¢
(sI − A)−1 = {sn−1 I + sn−2 (A + a1 I) + sn−3 A2 + a1 A + a2 I + · · · +
a (s)
¡ ¢
+s An−2 + a1 An−3 + · · · + an−2 I
¡ ¢
+s◦ An−1 + a1 An−2 + · · · + an−1 I } (8.12)
268 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
£ ¤
α−a = KB, KAB + a1 KB, · · · , KAn−1 B + a1 KAn−2 B + · · · + an−1 KB
1 a1 a2 · · · an−1
0 1 a1 · · · an−2
£ ¤ ..
2
= K B, AB, A B, · · · , An−1
B 0 0 1 ··· .
. . .
.. .. .. ... a1
0 0 ··· 0 1
α − a = K C At (8.13)
en donde:
α = [α1 α2 · · · αn ]
a = [a1 a2 · · · an ]
£ ¤
C = B, AB, · · · , An−1 B
y A es una matriz Toeplitz triangular inferior con primera columna:
t
[1 a1 · · · an−1 ] (8.14)
Puesto que A es nosingular, se puede resolver (8.13) para hallar K para α y a arbitra-
rios, si y solo si C es nosingular. Se ha probado entonces que mediante realimentación
de las variables de estado se pueden reubicar © arbitrariamente los
ª valores propios de
una realización {A, B, C}, si y solo si C = B, AB, · · · , An−1 B es no singular.
Entonces la ganancia de realimentación requerida se puede calcular como:
K = (α − a) At C −1 (8.15)
(8.15) es conocida como la fórmula de Bass-Gura para determinar K.
La reubicación de valores propios por realimentación de las variables de estado ha
sido llamada controlabilidad de modos.
Notése de (8.15) que cambios grandes en los coeficientes de a (s) necesitará, en general,
valores más grandes en las ganancias del vector K, con consecuentes dificultades en
la implementación y operación (alejamiento del punto de operación a una región no
lineal, distorsión en el transitorio, favorecimiento del ruido, etc). Note también que
grandes valores de K podrı́an ser debidos a que C es cercanamente singular.
8.1.2 Importancia de la forma canónica ”CONTROLLER”
Para controlabilidad de los estados, la forma canónica ”CONTROLLABILITY”, para
la cual C = I es la más conveniente. También es útil para calcular K de (8.15); sin
8.1 Importancia de la forma canónica ”CONTROLLER” 269
embargo, es posible encontrar una forma más simple. Recuerde que para la forma
canónica ”CONTROLLER” {Ac , Bc , Cc }, en donde Ac es una matriz ”companion”
con [−a1 , −a2 , · · · , −an ] como primera fila, Bc tiene como primer elemento uno y los
demás ceros, Cc−1 = At . Si se reemplaza ésta en (8.15) se obtiene(8.16).
Kc = α − a (8.16)
Otra derivación de (8.16) se obtiene observando que, debido a la forma especial de
Bc .
− (a1 + Kc1 ) − (a2 + Kc2 ) · · · − (an + Kcn )
1 0 0
1
Ac − Bc Kc = (8.17)
.. ..
. 0 .
0 1 0
A = T Ac T −1
(8.20)
B = T Bc
Se puede demostrar que si la nueva realización, en este caso tipo ”CONTROLLER”,
es controlable, entonces:
T = C Cc−1 (8.21)
Por lo tanto:
¡ ¢
aK (s) = det (sI − A + BK) = det sI − T Ac T −1 + T Bc K
© ª
= det T [sI − Ac + Bc KT ] T −1
= det T det (sI − Ac + Bc KT ) det T −1
Ası́:
270 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
t
Kc = α − a = qc,n α (Ac ) (8.26)
la última fila de α (Ac ), porque:
t
qc,n = [0 · · · 01] C −1 = [0 · · · 01] At
1 a1 · · · an−1
0 1 · · · an−2
= [0 · · · 01] . . .. = [0 · · · 01]
.. .. .
0 0 ··· 1
Puesto que:
a (s) = sn + a1 sn−1 + · · · + an = 0
a (Ac ) = Anc + α1 An−1
c + · · · + an I = 0
Entonces:
8.1 Fórmula de Mayne-Murdoch. 271
n
X
Anc = − ai An−i
c (8.28)
i=1
eti Ac = eti−1 2 ≤ i ≤ n
(8.30)
et1 Ac = [−a1 − a2 · · · − an ]
en donde eti denota el vector fila [00 · · · 010 · · · 0] con el i ésimo elemento igual a uno.
Si la última columna de la matriz ”companion” es − [an · · · a1 ]t , la propiedad de
desplazamiento es de la forma:
A ei = ei+1 (8.31)
i = 1 2···n − 1
Xn
Kc = etn α (Ac ) = (αi − ai ) etn An−i
c
i=1
= (α1 − a1 ) et1 + (α2 − a2 ) et2 + · · · + (αn−1 − an−1 ) etn−1 + (αn − an ) etn
= [α1 − a1 α2 − a2 · · · αn−1 − an−1 αn − an ]
O sea:
Kc = α − a (8.32)
que era lo que se querı́a demostrar. Note que (8.32) es la misma ecuación (8.16).
8.1.4 Fórmula de Mayne-Murdoch
Ganancias de realimentación en términos de los valores propios
En muchos problemas son especificados los valores propios del sistema y, por propósitos
numéricos, a veces es preferible trabajar directamente con ellos, al menos cuando son
distintos.
Suponga que A es diagonal con valores propios {λ1 · · · λn } y que las raı́ces deseadas
son {µ1 · · · µn }. De la ecuación (8.10) se obtiene:
X Ki bi n
aK (s)
= 1 + K (sI − A)−1 B = 1+ (8.33)
a (s) i=1
(s − λi )
272 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
De (8.33) se nota que una regla para obtener Ki es expandir en fracciones parciales
aK (s) −1
a(s) y dividir el coeficiente del término (s − λi ) por bi .
Más explı́citamente, se multiplica ambos lados de (8.33) por (s − λi ) y se hace s = λi
para obtener (8.34):
Q
(λi − µJ )
J
Ki bi = Q (8.34)
(λi − λJ )
J6=i
.
x = Λx + Bu
Λ = diag {λ1 · · · λn } , λi 6= λJ
· ¸ · ¸
Ac A12 Bc }r
A= B=
0 Ac 0 }n − r
|{z} |{z}
r n−r
© ª
entonces A, B , y por lo tanto {A, B} será estabilizable si y solo si todos los valores
propios de Ac tienen parte real negativa.
8.1.7 Reguladores, referencias diferentes de cero y seguimiento
Se ha demostrado que, dada una realización {A, B, C} que es controlable, utilizando
realimentación de las variables de estado, u = −K x + v, se puede obtener una real-
ización {A − BK, B, C} con det (sI − A + BK) arbitrario. Este resultado se utiliza
generalmente en problemas de regulación, en donde las condiciones iniciales dife-
rentes de cero, x (0) = x0 6= 0, provienen de alguna perturbación y la reali-
mentación −K x se usa para restablecer el estado a cero a una velocidad determi-
nada por los valo-res propios de A − BK. Un decaimiento bastante rápido se puede
obtener moviendo los valores propios lejos del eje imaginario en el semiplano complejo
izquierdo, SCI, pero a un precio que tiene que ser pagado en término de alta energı́a
del control, K grande, incremento en el ancho de banda del sistema en lazo cerrado
y por lo tanto el incremento en la sensitividad al ruido, etc. Ası́, debe de haber un
compromiso en la reubicación de los valores propios. Aquı́, sin embargo, se tratarán
algunos problemas que pueden ser tratados con pequeñas modificaciones a la solución
del problema del regulador.
8.1.7.1 Referencias diferentes de cero
En el problema del regulador, el objetivo es regresar el estado x a cero, y por eso
la entrada externa v es tomada como cero. Si se supone, sin embargo, que se desea
tener:
y (t) = Cx (t) → yd
t→∞
274 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
.
x = 0 = (A − BK) xd + B vd
yd = Cxd = −C (A − BK)−1 B vd = HK (0) vd
Note que (A − BK)−1 existe ya que K se escoge, presumiblemente, para que los
valores propios de A − BK tengan partes reales suficientemente negativas, y en par-
ticular, ningún valor propio de A − BK es cero. Por lo tanto vd se puede determinar
con la ecuación:
−1
vd = HK (0) yd
H (0) = −CA−1 B 6= 0
Una vez encontrado vd , la respuesta del sistema se puede hallar, utilizando super-
posición, como la suma de las soluciones a los casos:
1) v = vd , x (0) = xd
2) v = 0, x (0) = x0 − xd
y (t) = yd + C x̃ (t)
en donde:
.
˜ ˜
x (t) = (A − BK) x (t)
˜
con x (0) = x0 − xd
˜
Observe que x (t) → 0 a una velocidad determinada por los valores propios de
t→∞
A − BK y, por lo tanto, y (t) → yd a esa misma rata.
t→∞
Si el comando yd es cambiado,de manera suficientemente lenta, el anterior esquema
puede desarrollar un trabajo razonable de seguimiento.
8.1 Perturbaciones de entrada constante y realimentación integral 275
.
x = Ax + Bu + w, x (0) = x0
y = Cx
q̇ (t) = y
y se usa la realimentación:
0 = Cx (∞) = y (∞)
276 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
Es importante notar que el error de estado estacionario es llevado a cero sin conocer
la perturbación w. Además, nótese que usando un comando de entrada vd , o refe-
rencia, en adición a la realimentación integrativa se puede obtener un valor de estado
estacionario y (∞) deseado.
Ejemplo 8.1 .
.. .
x −2ω y −9ω2 x = 0
.. .
y +2ω x +4ω2 y = u
en donde:
Determinar los Ki de modo que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en s = −3ω,
s = −4ω, y s = (−3 ± j3) ω.
3) Diseñar un controlador con la anterior realimentación y con un comando de refe-
rencia para la posición y.
4) Explicar porqué un controlador como el anterior para la posición x no puede ser
diseñado para el satélite.
Solución:
. .
1) Utilizando como variables de estado x, x, y, y , entonces:
0 1 0 0 0
9ω 2 0 0 2ω 0
A=
0
B=
0 0 1 0
0 −2ω −4ω 2 0 1
La ecuación caracterı́stica es:
{±ω2.35, ±jω2.55}
C = [0 0 1 0]
Calculando:
1
HK (0) = −C (A − BK)−1 B = −
24ω 2
278 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
Por lo tanto:
−1
vd = HK (0) yd = −24ω 2 yd
en donde:
£ ¤
K = 157.5ω 2 50.5ω − 28ω 2 13ω
C = [1 0 0 0]
−1
Si se calcula −C (A − BK) B = 0 para todo K.
Ası́, es imposible encontrar una entrada vd para ajustar cualquier valor deseado de x.
8.1.7.3 Observaciones finales
La escogencia de un conjunto de valores propios deseados, depende de criterios de
funcionamiento de diseño tales como el tiempo de crecimiento, tiempo de establec-
imiento, el máximo sobrepaso, la magnitd máxima de las señales, etc. Aunque estos
criterios sean precisamente especificados, no hay respuesta simple al problema pro-
puesto. Una manera de proceder es por simulación en el computador. Por supuesto
el conjunto de valores propios obtenidos no será único. La única manera sistemática
conocida para las ganancias de realimentación, y consecuentemente un conjunto único
de valores propios es minimizando el ı́ndice de desarrollo cuadrático:
Z ∞h i
t t
J= x (t) Qx (t) + u (t) Ru (t) dt
0
.
x (t) = Ax (t) + Bu (t) , x (0−) = x0
y (t) = Cx (t) , t > 0−
279
280 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES
.
x̃ (t) = A x̃ (t) (9.3)
x̃ (0−) = ζ
9.1 Un observador en lazo cerrado 281
Si se expande© (9.4) en fraccionesª parciales se nota que x̃ (t) será una suma de términos
de la forma eλi t , tJ eλK t · · · , en donde los {λi } son los valores propios de A. Obvi-
amente si el sistema es inestable (recuérdese que interesa determinar los estados para
ser realimentados y lograr estabilidad) entonces el error x̃ (t) crecerá indefinidamente
a medida que t → ∞ sin importar que tan pequeño es el error inicial.
Aún si el sistema es estable, si algunos valores propios tienen partes reales muy
pequeñas, los efectos de los errores en las estimaciones iniciales tomarán mucho tiempo
en desaparecer prácticamente.
9.1.2 Un observador en lazo cerrado
Habrá situaciones en las que un estimador de lazo abierto puede ser satisfactorio,
especialmente si se hace una reinicialización periódica, para eliminar, o al menos
controlar deseablemente, los efectos de errores iniciales y perturbaciones.
Sin embargo, la manera clásica de resolver estas dificultades potenciales de sistemas
de lazo abierto es usar realimentación para que el error tienda a cero, excitando el
sistema con un término proporcional al error en la estimación. El problema consiste
en como determinar este error. En problemas clásicos de realimentación se obtiene
de la señal de referencia.
En nuestro problema, el error es x (t) − x̂ (t) = x̃ (t), pero por supuesto x (t) no está
disponible. Por esto se debe obtener una señal de referencia de alguna otra manera.
La salida y (t), no usada en la relación de lazo abierto, puede ser utilizada ahora ya
que con y (t) = Cx (t), y (t) es disponible. Una señal de error se puede generar como:
la cual puede ser utilizada para excitar la ecuación del estimador. Estas observaciones
llevan a considerar un estimador para x (t) de la forma mostrada en la Fig 9.2.
Se supone que se tiene acceso a la entrada y salida del sistema original. Ası́:
.
x̂ (t) = Ax̂ (t) + Bu (t) + l [y (t) − Cx̂ (t)] (9.5)
x̂ (0) = x̂0
donde x̂0 es una estimación inicial del vector de estado y l es un vector de ganancias
de realimentación que debe ser escogido deseablemente.
282 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES
.
x̃ (t) = (A − lC) x̃ (t) (9.6)
x̃ (0) = x0 − x̂0
Obsérvese que con l = 0, (9.6) se reduce a (9.3) o ecuación de error en lazo abierto.
El efecto de realimentar el error l [y − ŷ] = lC [x − x̂] es dar algún control sobre el
comportamiento del error x̃. En efecto, las frecuencias naturales serán los valores
propios de A − lC, y lo que se trata de hacer es escoger l de modo que el error se
atenúe tan rápido como se desee. Por ahora la estimación inicial x̃0 no es importante
si no se tiene información especial. A menudo se toma x̃0 = 0. La razón para el
nombre observador asintótico debe ser clara ahora.
Se demostrará que si {C, A} es observable, entonces se puede hallar l de modo que
A − lC tenga valores propios arbitrarios, es decir:
A → At B → Ct K → lt
Pero:
¡ ¢ h i
C At , C t = C t At C t · · · At(n−1) C t = O (A C)
.
x (t) = Ax (t) − BKx̂ (t) + Bv (t) (9.11)
9.2 Observador y controlador combinados (compensadores). 285
x (0−) = x0
.
x̂ (t) = Ax̂ (t) + B [v (t) − Kx̂ (t)] + l [Cx (t) − Cx̂ (t)]
.
x̂ (t) = l Cx (t) + (A − lC − BK) x̂ (t) + Bv (t) (9.12)
x̂ (0−) = x̂0
.
x̃ (t) = (A − lC) x̃ (t) (9.13)
x̃ (0−) = x0 − x̂0
· . ¸ · ¸· ¸ · ¸
x (t) A −BK x (t) B
. = + v (t) (9.14)
x̂ (t) lC A − lC − BK x̂ (t) B
· ¸ · ¸
x (0−) x0
=
x̂ (0−) x̂0
h i
sI − A + BK (sI − A + BK + lC)−1 lC x (s) =
h i
= I − BK (sI − A + BK + lC)−1 B V (s) (9.18)
h i
Bv (s) = I + BK (sI − A + lC)−1
n h i o
sI − A + lC − I − BK (sI − A + BK + lC)−1 lC x (s)
= (sI − A + lC + BK − lC) x (s)
Bv (s) = (sI − A + BK) x (s) (9.20)
De donde:
.
x = Ax + Bu + Bw
.
w = 0
288 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES
y = Cx
" . # · ¸· ¸ · ¸
x̂ A B x̂ B
. = + u + l (y − Cx̂)
ŵ 0 0 ŵ 0
x̂ (0) = 0, ŵ (0) = 0
t
en donde l es un vector columna de dimensiones (n + 1)×1. Partiendo l como [l1t , l2t ] ,
con l2 un escalar, se tiene:
" . # · ¸· ¸ · ¸ · ¸
x̂ A − l1 C B x̂ B l1
. = + u+ y
ŵ −l2 C 0 ŵ 0 l2
Ejemplo 9.1 .
Para el ejemplo del satélite resuelto en el capı́tulo de realimentación de variables de
estado, diseñar un observador utilizando medidas de la perturbación de la posición
acimutal y. Ubicar los polos del observador en s = −2ω, s = −3ω, s = −3ω ± j3ω, lo
cual significa que los errores estimados decaerán en un tiempo de aproximadamente
4/2ω = 2/ω = 2/ (2π/29.3) = 9.33 dı́as.
Debido a la propiedad de separación el observador se puede diseñar independiente-
mente del diseño de la realimentación de las variables de estado. Entonces:
C = [0 0 1 0]
s −1 0 0 l1
−9ω 2 s 0 −2ω l2 £ ¤
sI − A + lC =
+ 0 0 1 0
0 0 s −1 l3
0 2ω 4ω2 s l4
s −1 l1 0
−9ω 2 s l2 −2ω
=
0 0 s + l3 −1
0 2ω 4ω2 + l4 s
s l2 −2ω −1 l1 0
det (sI − A + lC) = s det 0 s + l3 −1 + 9ω 2 0 s + l3 −1
2ω 4ω 2 + l4 s 2ω 4ω2 + l4 s
© £ 2 ¤ ª
= s s s + l3 s + 4ω 2 + l4 + 2ω [−l2 + 2ωs + 2ωl3 ]
© £ ¤ ª
+9ω 2 − s2 + l3 s + 4ω2 + l4 + 2ω [−l1 ]
£ ¤
= s4 + s3 [l3 ] + s2 4ω 2 + l4 + 4ω2 − 9ω 2
£ ¤ £ ¤
+s 2ω (−l2 + 2ωl3 ) + 9ω2 l3 + 9ω 2 4ω 2 + l4 − 2ωl1
293
294 TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tabla A.1.
f (t) F (s)
³ p ´
−√ 1 e−ζωnt
sen ωn 1 − ζ 2 t−φ
1−ζ 2 √ s
23 1−ζ 2 s2 +2ζωn s+ωn
2
φ = tan−1 ζ
³ p ´
1− √ 1 e−ζωnt
sen ωn 1 − ζ 2 t+φ
2
1−ζ 2 ωn
√ 2 s(s2 +2ζωn s+ωn
2)
24 1−ζ
φ = tan−1 ζ
ω2
1 − cos ωt s(s2 +ω2 )
25
ω3
ωt − sen ωt s2 (s2 +ω2 )
26
2ω3
sen ωt − ωt cos ωt (s2 +ω2 )2
27
1 s
28 2ω t sen ωt (s2 +ω2 )2
s2 −ω2
t cos ωt (s2 +ω2 )2
29
1
¡ 2 ¢ s
ω22 −ω12
(cos ω1 t − cos ω2 t) ω1 6= ω22
30 (s2 +ω12 )(s2 +ω22 )
1 s2
2ω (sen ωt + ωt cos ωt) (s2 +ω2 )2
31
296 TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tabla A.2.
£ dn ¤ P
n (k−1)
L± dtn f (t) = sn F (s) − sn−k f (0±)
k=1
5 (k−1)
dk−1
donde f (t)= dtk−1
f (t)
£R ¤
£R ¤ F (s)
f (t)dt
t=0±
6 L± f (t) dt = s + s
£R ¤ £R R ¤
£R R ¤ F (s)
f (t)dt
t=0±
f (t)dt dt
t=0±
7 L± f (t) dt dt = s2 + s2 + s
£R R ¤ P
n hR R i
L± · · · f (t) (dt)n = F (s)
sn +
1
sn−k+1 · · · f (t) (dt)k
8 k=1 t=0±
hR i
t F (s)
L± 0
f (t) dt = s
9
R∞ R∞
0
f (t) dt =lim F (s) si 0
f (t) dt existe
10 s→0
L [e−at f (t)] = F (s + a)
11
L [f (t − α) 1 (t − α)] = e−as F (s) α≥0
12
L [tf (t)] = − dFds(s)
13
£ ¤ d2
L t2 f (t) = − ds2 F (s)
14
dn
L [tn f (t)] = (−1)n dsn F (s) n = 1, 2, 3, . . .
15
£1 ¤ R∞
L tf (t) = s f (s) ds
16
£ ¡ ¢¤
L f at = aF (as)
17
APENDICE B
PROGRAMA MATLAB
B.1 Introducción
Programa que sirve para cálculo numérico y visualización de alto desarrollo. El ambi-
ente es tal que los problemas y soluciones se expresan como se escriben matemática-
mente, sin la tradicional programación. Es un sistema interactivo cuyo elemento
básico de datos es una matriz que no requiere dimensionamiento.
MATLAB también tiene cajas de herramientas, ”toolboxes”, que resuelven clases
particulares de problemas tales como procesamiento de señales, diseño de sistemas de
control, simulación de sistemas dinámicos, identificación de sistemas, redes neurales,
sistemas de control robustos, optimización y otros (Matemática simbólica).
La cualidad mas importante del MATLAB es que es fácilmente extendible. Esto
permite crear nuestras propias aplicaciones.
El contenido de este apéndice describe:
a) Como entrar matrices simples, los elementos para construirlas, declaraciones y
variables del MATLAB.
b) Como conseguir información del espacio de trabajo y como guardarla.
c) Números y expresiones aritméticas.
d) Formato de salida.
e) Ayuda.
f) Funciones del MATLAB.
297
298 PROGRAMA MATLAB
Ejemplo B.1 .
A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
La matriz A es guardada por el MATLAB para uso posterior.
El punto y coma (;) puede ser reemplazado por el ” RETURN” ó ”ENTER”.
Se pueden entrar matrices desde archivos de disco si su nombre tiene extensión ·m.
Si un archivo llamado gena · m tiene las siguientes lı́neas de texto:
A= [1 2 3
4 5 6
7 8 9]
entonces la declaración gena lee el archivo y genera A.
Ejemplo B.2 .
resulta en:
los elementos de la matriz pueden ser referenciados con ı́ndices dentro de paréntesis.
B.4 Declaraciones y variables del MATLAB 299
Ejemplo B.3 .
produce:
r = [10 11 12] ;
A = [A ; r]
A= 1 2 3
4 5 6
7 8 9
10 11 12
Se puede extraer matrices pequeñas de matrices grandes usando dos puntos (:).
Ejemplo B.4 .
A = A (1 : 3, :) ;
Ejemplo B.5 .
1900/81
produce:
ans = 23.4568
Ejemplo B.6 .
p = eig (A) ;
La próxima vez que se invoque el MATLAB se puede ejecutar el comando load para
recuperar el espacio de trabajo desde matlab.mat. save y load se pueden usar con
otros nombres de archivos, ó también guardar únicamente las variables que se deseen.
Ası́, save temp x y z guarda las variables x, y y z en el archivo llamado temp.mat.
load temp , recupera todas las variables del archivo temp.mat. load y save pueden
también importar y exportar archivos de datos ASCII.
3 − 99 0.001
2i − 3.14159i 3e5i
Ejemplo B.7 .
s = 1/0 = Inf
La variable NaN implica ”no un número”. Cálculos como Inf /Inf ó 0/0 la producen.
MATLAB maneja números complejos, indicados por las funciones especiales i y j, en
todas sus operaciones y funciones.
Ejemplo B.8 .
A = [1 + 5i 2 + 6i; 3 + 7i 4 + 8i]
Un nombre de una función interna puede ser un nombre de una variable, pero en este
caso no es disponible la función interna dentro del actual área de trabajo hasta que la
variable no sea borrada. Si se usa i y j como variables y se sobreescribe sus valores,
se puede generar una nueva unidad de complejos y usarse de la manera usual:
302 PROGRAMA MATLAB
ii = sqrt (−1)
z = 3 + 4ii
Ejemplo B.9 .
x = [4/3 1.2345e − 6]
format short
1.3333 0.0000
format short e
1.3333e + 00 1.2345e − 06
format long
| {z· · · 3} 0.00000123450000
1. 3333
14
format long e
1. 3333
| {z· · · 3} e + 00 1.23450 · · · 0 e − 06
15
B.11 División de matrices 303
format bank
1.33 0.00
f ormat hex
f ormat +
Con los formatos short y long si el elemento mas grande de una matriz es mayor que
1000 ó menor que 0.001, la matriz total se muestra con un factor de escala común.
B.9 Funciones
Gran parte de la potencia del MATLAB proviene de su extensivo conjunto de fun-
ciones. Algunas son intrı́nsecas, otras son disponibles en la librerı́a de archivos exter-
nos tipo m, distribuı́da con el MATLAB (las herramientas). El usuario puede crear
sus propias funciones para aplicaciones mas especializadas (posteriormente se hablará
de los archivos m).
Usar el help para ver las diferentes categorı́as de funciones analı́ticas disponibles
en el MATLAB (matemática elemental, funciones especiales, matrices elementales,
especiales,· · ·).
Las funciones pueden tener varios argumentos de entrada y varias salidas. Ejemplos:
theta = atan2 (y, x), usa 2 argumentos de entrada.
[V, D] = eig (A), retorna 2 matrices, V y D, con los vectores y valores propios de la
matriz A, respectivamente. Las salidas son delimitadas con corchetes [ ] y separadas
con comas.
[y, i] = max (x), regresa el máximo valor del vector x en y, y el ı́ndice respectivo en i.
MATLAB nunca modifica la entrada o argumentos de entrada a la función. Siempre
retorna las salidas de una función en los argumentos del miembro izquierdo.
Ejemplo B.10 .
y = [1 2 3] − 1 = [0 1 2]
304 PROGRAMA MATLAB
donde:
Para suma y resta, las operaciones sobre arreglos y sobre matrices son las mismas,
ası́ + y − se pueden considerar como operaciones sobre matrices o arreglos.
.∗ denota la multiplicación de arreglos.
Ejemplo B.11 .
Si:
x = [1 2 3] ; y = [4 5 6] ;
entonces:
z = x. ∗ y = [4 10 18]
A ./B y A .\B dan los cocientes de los elementos individuales.
Ejemplo B.12 .
Ejemplo B.13 .
Para el x y y anterior:
z = x.ˆy = [1 32 729]
Ejemplo B.14 .
2 + 2 ∼= 4 es simplemente cero
306 PROGRAMA MATLAB
Ejemplo B.15 .
A = [1 2 3; 4 5 6]
· ¸
−1 1 −1
B = cos (pi ∗ A) =
1 −1 1
MATLAB incluye todas las funciones trigonométricas y exponenciales:
sin, cos, tan, asin, acos, atan, atan2, sinh, cosh, tanh, asinh, acosh, atanh.
Incluye estas funciones elementales:
abs, angle, sqrt, real, imag, conj, round, fix, floor, ceil, sign, rem, gcd, lcm, exp, log,
log10.
Algunas funciones especiales suministran capacidades más avanzadas:
bessel, beta, gamma, rat, erf , erf inv, ellipk, ellipj.
Ası́ como las funciones elementales, las especiales también operan sobre arreglos
cuando los argumentos son matrices.
B.18 Referencia a los elementos de una matriz 307
x=12345
Se pueden usar incrementos diferentes a la unidad:
y = 0 : pi/4 : pi
resulta en:
z = 6 : −1 : 1
da:
z=654321
La notación (:) permite la generación fácil de tablas. Para obtener una tabla en forma
vertical se traspone el vector fila obtenido de la notación (:), se calcula una columna
de los valores de una función y luego se forma la matriz de las 2 columnas.
Ejemplo B.16 .
0
x = (0.0 : 0.2 : 3.0) ;
y = exp (−x) . ∗ sin (x) ;
[x y]
produce:
Ejemplo B.17 .
Ejemplo B.18 .
v = 2 : 2 : n;
w = [3 1 4 1 6] ;
A (v, w)
A (:) en el lado derecho de una declaración de asignación denota todos los elementos
de A pero organizados en un vector columna.
Ejemplo B.19 .
A = [1 2 ; 3 4 ; 5 6]
B.21 Matrices especiales 309
b = A (:)
resulta en:
1
3
5
b=
2
4
6
A (:) en el lado izquierdo de una declaración de asignación denota una matriz con
las mismas dimensiones de A pero con el nuevo contenido de lado derecho de la
asignación. Por ejemplo, la matriz A anterior es de 3 × 2, A (:) = 11 : 16 es ahora:
11 14
A = 12 15
13 16
Ejemplo B.20 .
310 PROGRAMA MATLAB
A (:, [2 4]) = []
borra las columnas 2 y 4 de A.
Ejemplo B.21 .
Para generar la matriz ”companion” asociada con el polinomio:
s3 − 7s + 6
p = [1 0 − 7 6]
A = compan (p)
genera:
0 7 −6
A= 1 0 0
0 1 0
Los valores propios de A son las raı́ces del polinomio:
t
eig (A) = [−3 2 1]
Otras funciones que generan matrices son:
zeros, ones, rand, randn, eye, linspace, logspace, meshgrid (usar help para más
detalles).
[L, u] = lu (A)
[Q, R] = qr (A)
p = poly (A)
p = [1 − 6 − 72 − 27]
r = roots (p)
12.1229
r = −5.7345
−0.3884
312 PROGRAMA MATLAB
Estas raı́ces son, por supuesto, los mismos valores propios de la matriz A. También
se pueden obtener el polinomio original con poly :
p2 = poly (r)
p2 = [1 − 6 − 72 − 27]
a = [1 2 3] ; b = [4 5 6]
c = conv (a, b)
c = [4 13 28 27 18]
q = [4 5 6]
r = [0 0 0 0 0]
−a (2) y (n − 1) − · · · − a (na ) y (n − na + 1)
ó la función de transferencia z :
Y (z) b (1) + b (2) z −1 + · · · + b (nb ) z −(nb −1)
H (z) = =
x (z) 1 + a (2) z −1 + · · · + a (na ) z −(na −1)
Por ejemplo, para encontrar y graficar la respuesta al impulso (con n puntos) de un
filtro digital:
x = [1 zeros (1, n − 1)] ;
y = filter (b, a, x) ;
plot (y,0 o0 )
la función freqz retorna la respuesta frecuencial de filtros digitales.
La respuesta frecuencial es H (z) evaluada alrededor del cı́rculo unitario en el plano
complejo, z = ejω . Se puede usar freqz para encontrar y graficar la respuesta fre-
cuencial con n puntos.
[h, w] = f reqz (b, a, n) ;
se puede generar en MATLAB creando un archivo tipo m llamado humps.m con las
siguientes declaraciones:
y = 1./ ((x − .3) .ˆ2 + .01) + 1./ ((x − .9) .ˆ2 + .04) − 6;
x = −1 : .01 : 2;
100
80
60
40
20
-20
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
q = 29.8583
Nótese que el primer argumento de la función quad es el nombre del archivo, que
contiene la función matemática, entre comillas simples.
xm = 0.6370
es el mı́nimo de la función definida en humps.m en la región 0.5 a 1.
El valor de la función en el mı́nimo es:
y = humps (xm)
y = 11.2528
ẋ2 = x1
El primer paso es crear una función en un archivo tipo m con estas ecuaciones difer-
enciales. Si el archivo es llamado vdpol.m, entonces debe contener:
to = 0 ; tf = 20;
0
xo = [0 0.25] ; % condiciones iniciales
-1
-2
-3
0 5 10 15 20
B.31 Gráficos
El sistema de gráficos del MATLAB suministra una variedad de técnicas sofisticadas
para presentar y visualizar datos. Este sistema utiliza objetos gráficos, tales como
lı́neas y superficies, los cuales se pueden controlar con los valores de las propiedades
de los objetos. Sin embargo, ya que el MATLAB implementa un rico conjunto de
funciones gráficas de alto nivel (en 2 y 3 dimensiones), la mayorı́a de las veces no es
necesario accesar estos objetos gráficos a bajo nivel.
Se describirá como usar las capacidades gráficas de alto nivel del MATLAB para
presentar los datos.
Ejemplo B.23 .
t = 0 : pi/100 : 2 ∗ pi;
x = sin (t) ;
y1 = sin (t + .25) ;
y2 = sin (t + .5) ;
el cual permite ver las gráficas en la pantalla con fondo negro y las curvas blancas.
Sin embargo al importarlas a este texto los dos colores anteriores se intercambian.
Las siguientes declaraciones le adicionan un tı́tulo al gráfico y etiquetas a los ejes:
title (0 f ase0 )
¡ ¢
xlabel 0 x = sen (t)0
B.34 Estilos de lı́neas, marcadores y colores. 319
¡ 0¢
ylabel 0 y = sen (t+)
fase
1
0.5
y=sen(t+)
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
x=sen(t)
0.5
-0.5
-1
0 50 100 150 200 250
Ejemplo B.24 .
-1
-2
-3
-4
-5 0 5
Ella dibuja una curva por cada columna de Y . El eje x corresponde al ı́ndice de las
filas, 1 : m, en donde m es el número de filas en Y . Por ejemplo, plot (peaks,0 w−0 )
produce un gráfico con 49 curvas. Véase Fig. B.6.
10
-5
-10
0 10 20 30 40 50
10
-5
-10
-10 -5 0 5 10
En general, si plot es usada con dos argumentos y si X ó Y tienen más de una fila ó
columna, entonces:
a) Si Y es una matriz y x es un vector, plot (x, Y ) grafica sucesivamente las filas ó
columnas de Y contra el vector x, usando diferentes colores ó tipos de lı́neas para
cada una. La orientación por filas ó columnas se selecciona dependiendo del número
de elementos en x. Es decir, si x tiene m elementos y Y es m × n entonces se grafican
las columnas de Y contra x; y si x tiene n elementos y Y es m × n se grafican las filas
de Y contra x. Si Y es cuadrada, se grafican las columnas.
b) Si X es una matriz y y es un vector, plot (X, y) grafica cada fila o columna de X
contra el vector y.
Ejemplo B.25 .
50
40
30
20
10
0
-10 -5 0 5 10
plot (X1 , Y1 , X2 , Y2 , · · ·)
Cada par X −Y es graficado generando múltiples curvas. Los diferentes pares pueden
ser de dimensiones diferentes.
Ejemplo B.26 .
Almacenar en un archivo tipo m la siguiente matriz:
324 PROGRAMA MATLAB
80
60
40
20
0 2 4 6 8 10 12
2
0 2 4 6 8 10 12
xlabel (0 temp0 )
ylabel (0 precip0 )
title (0 Boston0 )
Boston
5
Dic
4.5
Nov
Mar
precip
4 Ene
Feb Abr Ago
3.5 May
Oct Sep
3
Jun
Jul
2.5
30 40 50 60 70 80
temp
Ejemplo B.27 .
Crear la función:
x = (0 : 1/2000 : 1)0 ;
Los dos gráficos se pueden ver, como se muestra en la Fig. B.11, en la misma ventana
ası́:
subplot(2, 1, 1);
x = (0 : 1/2000 : 1)0 ;
subplot (2, 1, 2) ;
f plot (0 f of x0 , [0 1])
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Ejemplo B.28 .
t = 0 : pi/50 : 10 ∗ pi;
40
30
20
10
0
1
1
0
0
-1 -1
en donde todas las xi, yi y zi son vectores ó matrices y las si cadenas como en la
función plot.
B.41 ”Meshgrid”
MATLAB define una superficie en forma de malla mediante las coordenadas z de
puntos por encima de una cuadrı́cula rectangular en el plano x − y. La gráfica se
forma uniendo puntos adyacentes con lı́neas rectas.
Estas superficies son útiles para visualizar matrices que son demasiado grandes para
mostrar en forma numérica, ó para graficar funciones de dos variables.
El primer paso para mostrar (en pantalla) una función de dos variables, z = f (x, y) ,
es generar dos matrices X y Y que consisten de filas repetidas y columnas repetidas,
respectivamente, sobre el dominio de la función. Después se usan estas matrices para
evaluar y graficar la función.
La función meshgrid transforma el dominio especificado por dos vectores, x y y, en
matrices X y Y . Luego se usan estas matrices para evaluar funciones de dos variables.
Las filas de X son copias del vector x, y las columnas de Y con copias del vector y.
Es importante notar que si x tiene m elementos, y tiene n elementos, entonces X es
B.41 ”Meshgrid”. 329
de dimensión n × m y Y también.
Ejemplo B.29 .
Considere la función sinc (r) = sin(r)
r que produce la superficie popularmente conocida
como el ”sombrero” como se muestra en la Fig. B.13. Se evaluará esta función para
el rango de x entre −8 y 8, y y entre −10 y 10. :
x = −8 : 0.5 : 8;
mesh (x, y, Z)
0.5
-0.5
10
10
0
0
-10 -10
Ejemplo B.30 .
Ejemplo B.31 .
z = peaks ;
colormap (bone)
pcolor (z)
Ejemplo B.32 .
colormap (hot)
pcolor(peaks)
shading f lat
hold on
contour(peaks, 20,0 k0 )
hold of f
El MATLAB también maneja la función image que es similar a pcolor. Ambas pro-
ducen figuras bidimensionales con valores de brillo ó color proporcionales a los elemen-
tos de una matriz dada. Sin embargo, image está diseñada para mostrar fotografı́as,
pinturas, etc., mientras pcolor es diseñada para visualizar objetos matemáticos más
abstractos. Usar help para más información.
Ejemplo B.33 .
mesh (peaks)
surf (peaks)
Con dos matrices como argumentos, las declaraciones mesh (Z, C) y surf (Z, C)
especifican independientemente el color usando el segundo argumento. Ası́ como con
pcolor (C), los valores de C se escalan y se utilizan como ı́ndices en el mapa actual
de color.
332 PROGRAMA MATLAB
Ejemplo B.34 .
Ejemplo B.35 .
p = peaks ;
mesh (peaks, p)
La Fig. B.14 muestra la superficie del ejemplo B.35.
10
-5
-10
60
40 60
40
20 20
0 0
B.46 Lazos f or
La forma general para el lazo f or es:
f or v = expresión
declaraciones
end
La expresión es actualmente una matriz. Las columnas de la matriz se asignan una a
una a la variable v y luego son ejecutadas las declaraciones. Una manera más clara
de lograr lo mismo es ası́:
E = expresión ;
[m, n] = size (E) ;
for J = 1 : n
v = E (: , J) ;
declaraciones
end
Usualmente, expresión es algo como m : i : n, que es una matriz con una sola fila,
B.47 Lazos while. 335
y por lo tanto sus columnas son escalares. En este caso especial, el lazo f or de
MATLAB es como los lazos F OR o DO de otros lenguajes.
Ejemplo B.36 .
Graficar la respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden con frecuencia
natural 1 rad
seg y relación de amortiguamiento variando desde 0 hasta 1.
t = 0 : 0.5 : 19.5;
r = 0.05 : 0.05 : 1.0;
n = 1; % numerador de la FT
f or j = 1 : 1 : 20
d = [1 2 ∗ r (j) 1] ; % denominador de la FT
Y (:, j) = step (n, d, t) ; % respuesta al escalón
% unitario
end
mesh (r, t, Y )
hold on
ylabel (0 tiempo0 )
xlabel (0 amortiguamiento0 )
zlabel (0 respuesta0 )
view (60, 30)
La Fig. B.16 muestra los resultados del ejemplo B.36.
1.5
Respuesta
0.5
0
0
0.5 20
15
10
5
1 0
Amortiguamiento Tiempo
Ejemplo B.37 .
Este ejemplo encuentra el primer entero n para el cual n! es un número de 100 dı́gitos.
n = 1;
while prod (1 : n) < 1.0 e 100 ;
n = n + 1;
end
n
Ejemplo B.38 .
Se muestra como un cálculo se puede dividir en tres casos, dependiendo del signo y
la paridad de n :
n = input(0 Entre un número positivo = 0 );
% Datos por teclado
If n < 0
disp (0 Es negativo 0 )
parid
elseif rem (n, 2) == 0
disp (0 Es par 0 )
else
disp (0 Es impar 0 )
end
Debe archivarse como archivo tipo m con el nombre parid.m.
Ejemplo B.39 .
Se lee un número positivo por teclado. Si es par se divide por 2, si es impar se
multiplica por 3 y se le suma 1. Se repite el proceso hasta que el entero llega a 1.
¿Existe algún entero para el cual el proceso no termina?.
B.50 Archivos ”script”. 337
while 1
n = input(0 Entre n > 0.0 );
if n <= 0
break;
% Salida de los lazos
end;
while n > 1
if rem(n, 2) == 0
n = n/2;
else
n = 3 ∗ n + 1;
end;
end;
end;
Ejemplo B.40 .
338 PROGRAMA MATLAB
Ejemplo B.41 .
El archivo ”media.m” con las siguientes declaraciones es una función:
z = 1 : 99;
B.53 Comandos ”echo”, ”input”, ”keyboard”, y ”pause”. 339
me =
50
de =
28.5774
Nótese que:
1) La primera lı́nea declara el nombre ”function”, los argumentos de entrada x (si
es más de uno, se separan por comas) y los argumentos de salida, med y desv.
2) El sı́mbolo ” % ” indica que el resto de la lı́nea es un comentario y debe ser ignorada.
3) Las primeras pocas lı́neas documentan el archivo M y la muestra cuando se escribe
”help media ”.
4) Las variables m, n, med y desv son locales a la función media y no existen en
el espacio de trabajo después de que media ha terminado (o si existı́an previamente,
permanecen sin cambiar).
5) El vector z que contenı́a los enteros de 1 a 99 fué pasado o copiado en media en
donde llega a ser una variable local llamada x.
s = 0 Hola0
resulta en:
s =
Hola
El texto se almacena en un vector, un caracter por elemento. En este ejemplo:
size (s)
ans =
14
indica que s tiene cuatro elementos. Los caracteres son almacenados como sus valores
ASCII y abs muestra estos valores:
B.56 La función ”eval”. 341
abs (s)
ans =
72 111 108 97
la función setstr permite mostrar el vector como texto en lugar de mostrar los valores
ASCII. disp muestra el texto en la variable.
Otras funciones útiles son: isstr la cual detecta caracteres, y strcmp, la cual compara
cadenas de caracteres.
El uso de corchetes concatena variables de texto en cadenas mas largas:
s = [s,0 amigos0 ]
s =
Hola amigos
Valores numéricos son convertidos a caracteres con sprintf , num2str, int2str. Los
valores numéricos son a veces concatenados para poner tı́tulos en gráficos que incluyen
valores numéricos:
t = 0 CADENA0 ;
codifica el texto en t. Escribir t imprime el texto (en pantalla) y eval (t) hace que
el texto sea interpretado, como una declaración o como un factor en una expresión.
Ejemplo B.42 .
342 PROGRAMA MATLAB
t = 0 1/ (i + j − 1)0 ;
f or i = 1 : n
f or j=1:n
a (i, j) = eval (t) ;
end
end
Ejemplo B.43 .
En este ejemplo los archivos m tienen los nombres : resist.m, induct.m y conden.m.
Nótese que el número de columnas en elementos implica que cada fila debe tener el
mismo número de caracteres.
Ejemplo B.44 .
En este ejemplo se muestra como eval puede usar el comando load para cargar 10
archivos de datos numerados secuencialmente:
nombre ar = 0 misdatos0 ;
f or i = 1 : 10
eval ([ 0 load 0 , nombre ar, int2str (i)])
end
Ejemplo B.45 .
i = 0;
for t = 0 : .01 : 10
i = i + 1;
y (i) = sin (t) ;
end
t = 0 : .01 : 10 ;
y = sin (t) ;
C.1 Introducción
El SIMULINK es una herramienta del MATLAB que permite simular sistemas tanto
lineales como no lineales interactuando con el usuario de una manera gráfica.
Para entrar al programa se escribe simulink una vez se esté dentro del MATLAB.
Se presenta un pantallazo con varias ventanas (cajas) que contienen los diferentes
bloques de simulación. Estas ventanas son:
”sources” (fuentes), ”sinks” (sumideros), ”discrete” (discretos), ”linear” (lineales),
”nonlinear” (no lineales), ”connections” (conexiones) y ”extra” (extras).
345
346 INTRODUCCION AL SIMULINK
12:34
Clock Digital Clock
Repeating
1 Sequence
Constant
Signal
Generator
Pulse
Generator
Sine Wave Step Input
untitled.mat [T,U]
Random Band-Limited
Number White Noise
yout
To Workspace
Scope
untitled.mat
To File
Graph
STOP
Nonlinear Library
Linear Library
a) ”Linear” b) ”Nonlinear”
Connections
Library
1
Inport
1
Outport
Mux
Mux
Demux
Demux
Discrete-Time Library
(z-1)
1/z
z(z-0.5)
Unit Delay
Discrete
Zero-Pole
1 1
1+2z -1 z+0.5
Filter Discrete
Transfer Fcn
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
y(n)=Cx(n)+Du(n)
Discrete State-Space
Zero-Order First-Order
Hold Hold
1
z-1
Discrete-Time Discrete-Time
Integrator Limited Integrator
en donde ”modelo” es el nombre del diagrama del sistema y linsim es una de las
técnicas de integración.
Las condiciones iniciales, que no se pueden ajustar desde el menú de ”simulation”,
se definen en el vector xo. Estas condiciones iniciales prevalecen sobre las condiciones
iniciales ajustadas en los bloques, a menos que xo sea una matriz vacı́a.
La simulación desde la lı́nea de comandos tiene las siguientes ventajas:
a) Se puede definir las condiciones iniciales, las cuales prevalecen sobre las definidas
en los bloques.
b) Si no se especifican los argumentos del lado izquierdo del comando de simulación,
automáticamente se grafican las salidas o, cuando no hay salidas, las trayectorias del
estado.
c) Entradas externas se pueden especificar usando una variable extra ut, la cual va
al final de los parámetros del comando de simulación. ut puede ser una cadena de
caracteres o una tabla de valores. Por ejemplo ut = 0 sin0 o ut = 0 ones (2, 1) ∗
sin (3 ∗ t + 2)0 . Si es una tabla, la primer columna debe ser un vector con los tiempos
en orden ascendente.
d) Una simulación se puede correr desde un archivo M permitiendo que parámetros
en los bloques sean cambiados interactivamente.
e) Para pequeños modelos, la simulación se ejecuta más rápido.
Todos los algoritmos de integración tienen idéntica sintaxis de modo que los diferentes
métodos se pueden seleccionar simplemente cambiando el nombre de la función: euler,
rk23, rk45, linsim, adams y gear.
La velocidad y precisión con las cuales se pueden resolver las ecuaciones diferenciales
no sólo dependen de los parámetros del intervalo de integración y el error relativo
si no también del algoritmo que se escoja. Estas rutinas se pueden usar para una
variedad de problemas:
linsim usa un método que extrae la dinámica lineal de un sistema dejando únicamente
la dinámica no lineal del sistema para ser simulado. Este método trabaja muy bien
cuando el sistema a ser simulado es relativamente lineal, y se pueden tomar inter-
valos grandes de integración. Por esto es necesario limitar el máximo intervalo de
integración si se quieren puntos de salida razonablemente espaciados.
El método de euler es un método de intervalo único el cual simplemente multiplica
las derivadas por el tamaño del intervalo para producir la actualización del estado. Se
incluye por razones históricas. Se deben tomar intervalos de integración mucho más
pequeños que los de los otros métodos para lograr la misma precisión y, por ésto, no
se recomienda para la mayorı́a de problemas.
Los métodos de Runge-Kutta, rk23 y rk45, son métodos buenos de propósito general
que trabajan bien para un buen rango de problemas. Aunque rk45 es generalmente
más rápido y preciso que rk23, produce menos puntos de salida; por eso rk23 podrı́a
ser preferido para gráficas ”suaves”. Son los mejores métodos cuando el sistema a ser
simulado tiene discontinuidades.
adams y gear son métodos predictores-correctores que trabajan bien con problemas
en donde las trayectorias de estado son suaves.
El método de gear es fundamentalmente para sistemas con mezcla de dinámicas rápida
352 INTRODUCCION AL SIMULINK
Ejemplo C.1 .
Este ejemplo sirve para simular el control por realimentación de variables de estado
de la planta constituida por el péndulo invertido considerado en el Capı́tulo 1, cuya
descripción matemática es dada por las ecuaciones (1.16) y (1.17). Referirse también
al artı́culo de los autores ”Frecuencias escondidas en sistemas lineales”, en la revista
Scientia et Technica, No. 5 de Abril de 1997.
Si se definen las variables de estado como:
x1 = φ, x2 = φ̇, x3 = y, x4 = ẏ
en donde:
(m + M )mgL (mL)2 g
a21 = , a41 = ,
d d
mL I + mL2
b2 = − , b4 = , d = (m + M)I + mML2
d d
La Fig. C.8 muestra el diagrama del Simulink para el control del péndulo invertido,
el cual es archivado con el nombre ”sipend”.
C.3 Inicio de una simulación 353
ti
Reloj Tiempo
u
Señal de Control
x' = Ax+Bu x
y = Cx+Du Vector de Estado
Péndulo
Invertido
K
Ganancias de
Realimentación
Figura C.8 Diagrama del Simulink para el control del péndulo invertido
Nótese de la Fig. C.8 que:
1) La planta se simula con el bloque ”state − space”, ya que su modelo matemático
es dado mediante ecuaciones de estado y de salida.
2) La realimentación de las variables de estado se hace a través del bloque ”matrix gain”
de la librerı́a ”linear”.
3) Las variables que se quieren observar (control y estado) se envı́an al espacio de
trabajo en un bloque ”to workspace” ( Vector de Estado) para ser graficados con un
archivo tipo m o un programa que usa comandos del MATLAB que se muestra más
adelante. Los instantes de simulación, contenidos en el bloque ”clock”, también son
enviados al espacio de trabajo para ser usados en las gráficas de los resultados.
El programa que maneja la simulación, pide las ganancias por las cuales se deben
multiplicar las variables de estado, calcula las matrices A y B y grafica los resultados
es el siguiente:
% PÉNDULO INVERTIDO
% Se piden las ganancias de realimentación
k1=input(’Ganancia de realimentación para x1, k1 = ’)
k2=input(’Ganancia de realimentación para x2, k2 = ’)
k3=input(’Ganancia de realimentación para x3, k3 = ’)
k4=input(’Ganancia de realimentación para x4, k4 = ’)
% Parámetros del péndulo invertido
m=0.05;M=0.5;g=9.8;L=1;
I=m*Lˆ2/3;delta=(m+M)*I+m*M*Lˆ2;
% Se calculan las matrices A y B
354 INTRODUCCION AL SIMULINK
10
pos. angular del péndulo, grados
0
0 2 4 6 8 10
segs.
0
0 2 4 6 8 10
segs.
10
pos. angular del péndulo, grados
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10
segs.
0.5
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10
segs.
Ejemplo C.2 .
Este ejemplo sirve para simular el control óptimo usando realimentación de las va-
riables de estado estimadas de una planta (motor DC y su ”drive”) por medio de un
observador asintótico (Véase Capı́tulo 9). Referirse al artı́culo de los autores ”Diseño
de un controlador óptimo que utiliza un observador asintótico para realimentar las
variables de estado estimadas”, en la revista Scientia et Technica, No. 4 de Octubre
de 1996.
El criterio de optimización consiste en minimizar el ı́ndice cuadrático:
Z ∞
J= [xt Qx + ut Ru]dt
0
0 0 .01 100
R = .01
Puesto que se introduce un integrador con el fin de eliminar el error de estado esta-
cionario, la planta es de cuarto orden y su modelo matemático mediante ecuaciones
de estado es descrito por las matrices:
C.3 Inicio de una simulación 357
−.1653 .2879 0 0
−11.55 −3.414 .9177 0
A2 =
0 0 −12.3 0
−1 0 0 0
0
0 £ ¤
B2 =
147.5 , C2 = 1 0 0 0
0
Señal de control u
x' = Ax+Bu Demux estadore
y = Cx+Du Al espacio de
SaturaciónModelo del Demux2 trabajo3
motor Salida y
Error de
x' = Ax+Bu Mux x4 control -
y = Cx+Du 1/s +
Ganancias deMux1 I1 S2 Referencia
realimentación
ti
Vector de estado Reloj Al espacio de
estimado trabajo2
+
-
Mux x' = Ax+Bu
y = Cx+Du Demux S1 Error del
Mux2 Observador Demux1 observador
asintótico Mux estado
Mux Altrabajo1
espacio de
10
0
0 1 2 3 4
segs.
80
60
40
20
-20
0 1 2 3 4
segs.
150
100
50
-50
-100
0 1 2 3 4
segs.
10
0
0 1 2 3 4
segs.
-1
0 1 2 3 4
segs.
D.1.1 Considérese el mismo sistema (planta) del ejemplo introductorio (el péndulo in-
vertido) y supóngase que se desea controlar no sólo la posición angular sino la
posición horizontal también, utilizando una estrategia de control en donde la
fuerza (señal) de control u es proporcional a φ y y, es decir, u = K1 φ + K2 y.
Plantear el conjunto de ecuaciones linealmente independiente que describe el com-
portamiento de este sistema de control, suponiendo que el transductor responde
instantaneamente.
D.1.2 Trabajarı́a el sistema del ejemplo introductorio si en lugar del control proporcional-
derivativo se usara control derivativo puro?.
•
Mv = mgΘ1 + mgΘ2 + u
• ••
m(v −li Θi ) = −mgΘi , i = 1, 2
361
362 EJERCICIOS PROPUESTOS
D.2.1 Un análogo simple del cuerpo humano para estudios de vibración se considera
como una interconexión de masas, resortes y amortiguadores como se muestra
en la Figura D.2. Plantear un conjunto de ecuaciones linealmente independiente
que lo describa completamente.
D.2.2 Para el sistema mecánico traslacional de la Figura D.3 plantear las ecuaciones de
estado y de salida.
D.2.5 Para el sistema mecánico de la Figura D.6, hallar la ecuación diferencial que
relaciona la posición de la masa M1, y(t), con la entrada u(t).
M = 1h y L2 = 2h.
ea = Ka φ ω
τ = Ka φ ia
K1 if
φ=
1 + b if
a. El diagrama de bloques.
∆ω(s)
b. La función de transferencia ∆vf (s) , por reducción de diagrama de bloques.
D.2 Del capı́tulo 2 367
a. Sea E el valor nominal de e(t). Encontrar los valores nominales de y(t), i(t) y dy(t)
dt
en equilibrio (punto de operación).
b. Definir las variables de estado como x1 = i, x2 = y, x3 = dy(t)dt y encontrar las
ecuaciones de estado no lineales.
c. Linealizar las ecuaciones de estado anteriores alrededor del punto de equilibrio.
D.2.10 En el sistema
√ de nivel de lı́quido de la Figura D.11, A = 15m, B = 10m, H = 25m
y q = 2h en el sistema MKS.
Y (s)
D.2.11 Para el sistema de la Figura D.12 hallar la función de transferencia U (s) .
£ ¤
y= 1 1 0 x
Hacer el diagrama de cómputo análogo para una realización tipo ”observer” sin usar
mas de 5 amplificadores operacionales.
C(s) 100
= 2
U (s) s + 10s + 100
dx(t)
= −2x(t) + u(t) + w2 (t)
dt
en donde u(t) es la señal de control y w2 (t) es una perturbación debido a las pérdidas
por calor. Se desea que la temperatura x(t) siga la señal de referencia w1 (t). Encontrar
las ganancias proporcional Kp e integral Ki de un controlador proporcional-integral
(PI) de modo que todas las raı́ces de la ecuación caracterı́stica en lazo cerrado estén
en -10. Hallar las respuestas de x(t) para t ≥ 0 cuando w1 (t) = us (t) y w2 (t) = −us (t)
con condiciones iniciales nulas, en donde us (t) es el escalón unitario. Bosquejar las
respuestas.
D.4 Del capı́tulo 4 371
•
x1 = −2 x2 (t)
•
x2 = −2 u(t)
C(s) ωn2
= 2
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
Con r(t) = δ(t), la función impulso, hallar c(t) para cuando: ζ = 0, ζ < 1, ζ = 1 y
ζ > 1. Hacer gráficos y comparar.
D.5.4 Para el sistema de la Figura D.19, hallar el error en estado estacionario ess cuando
r(t) = t u(t) en función de ζ y ωn .
D.5.5 Resolver el ejemplo 5.1 con un sobrepaso del 3%, con un tiempo de solución de
1 segundo. Calcular K, Kr , tr y tp .
D.6 Del capı́tulo 6 375
D.6.1 Para cada uno de los sistemas de las Figuras 6.3 y 6.5, determinar, en caso de
ser posible, las ganancias de un controlador que utiliza realimentación de las
variables de estado, de modo que todas las frecuencias naturales del sistema en
lazo cerrado estén ubicadas en -10.
D.6.2 a. Existirá alguna función u(t) tal que las corrientes en todas las inductancias y
los voltajes en todos los condesadores de la Figura D.20 puedan ser llevados desde
ciertos valores iniciales (arbitrarios) a otros también arbitrarios? Justificar.
D.6.3 Suponer que y(t) y u(t) son dadas para el sistema de la Figura D.21. Será
posible determinar las corrientes en todos lss inductancias y los voltajes en todos
los condensadores en cualquier instante t? Justificar.
1 1 1
K <( + + )(T1 + T2 + T3 ) − 1
T3 T2 T1
1
Gp (s) =
(2s + 1)(s − 1)
GC (s) = 1 + TD (s)
K
GP (s) =
s2 (1 + T1 s)
donde K, T1 , TD > 0.
Utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, establecer condiciones sobre K, T1 y
TD para que el sistema sea estable.
D.6.8 Por el método de las transiciones determinar la estabilidad de Wl−c (s), para
Wl−a (s) = K(1+T 1 s)
s(T2 s−1) , con K, T1 , T2 > 0. Establecer condiciones.
1
Gp (s) =
s2 (1 + T1 s)(1 + T2 s)
donde T1 , T2 > 0. Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist para hallar todas las
condiciones, si las hay, de modo que el sistema en lazo cerrado sea estable cuando el
controlador es de tipo:
a. Proporcional con ganancia K > 0.
b. Proporcional-derivativo con función de transferencia K(1 + Td s); K, Td > 0.
378 EJERCICIOS PROPUESTOS
GC (s) = 1 + Td s
K
GP (s) = 2
s (1 + T1 s)
donde K, T1 , Td > 0.
Usando el criterio de estabilidad de Nyquist, establecer condiciones sobreK, T1 , y Td
para que el sistema sea estable.
G1 (s) = K(s + 3)
1
G2 (s) =
(s2 + 4)(s − 2)
H(s) = s + 2
D.6 Del capı́tulo 6 379
K(s − 1)
Wl−a (s) =
s(s + 1)
Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist para encontrar condiciones en K de
modo que el sistema sea estable en lazo cerrado. Mostrar todos los posibles lugares
geométricos o de Nyquist.
£ ¤
y= 1 1 0 x
Utilizar realimentación de las variables de estado para transferir los modos del sistema
a -1, -2 y -2. Dibujar un diagrama de bloques para las anteriores ecuaciones y luego
adicionar la realimentación requerida.
£ ¤
y= 1 2 1 x
a. En caso de ser posible, determinar las ganancias en la realimentación de las vari-
ables de estado de modo que la función de transferencia del sistema en lazo cerrado
muestre un sólo polo en -4.
380 EJERCICIOS PROPUESTOS
D.6.16 La Figura D.25 muestra un sistema de nivel de lı́quido que se quiere controlar,
en donde:
a) b)
C (s) 1
Wl−c (s) = =
R (s) (1 + 0.01s) (1 + 0.05s + 0.01s2 )
a. Trazar la curva de respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado.
b. Determinar el factor de resonancia Mv y la frecuencia de resonancia ωv del sistema.
c. Determinar el coeficiente de amortiguamiento ζ y la frecuencia propia no amor-
tiguada ωn del sistema de segundo orden que produce el mismo Mv y la misma ωv
que el sistema original.
K (1 + T s)
Wl−a (s) =
s (1 + s) (1 + 0.01s)
Determinar el menor valor posible de T para que el sistema tenga un margen de
amplitud infinito.
382 EJERCICIOS PROPUESTOS
K
Wl−a (s) =
s (1 + 0.1s) (1 + s)
a. Determinar el valor de K para que el factor de resonancia Mv del sistema sea igual
a 1.4.
b. Determinar el valor de K para que el margen de amplitud del sistema sea de 20dB.
c. Determinar el valor de K para que el margen de fase del sistema sea de 60◦ .
D.7.6 Usar el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar si los sistemas con las
siguientes funciones de transferencia de lazo abierto son estables:
10
a. Wl−a (s) =
(1 + s) (1 + 2s) (1 + 3s)
10
b. Wl−a (s) =
s (1 + s) (1 + 10s)
10
c. Wl−a (s) =
s2 (1 + 0.1s) (1 + 0.2s)
2
d. Wl−a (s) =
s2 (1 + 0.1s) (1 + 10s)
16
Wl−a (s) =
s (2 + s)
a. Graficar el diagrama de Bode.
b. Determinar Mv y ωv .
60 (1 + 0.5s)
a. Wl−a (s) =
s (1 + 5s)
D.8 Del capı́tulo 8 383
60 (1 + s)
b. Wl−a (s) =
s2 (1 + 0.1s)
D.7.9 Dado:
as + 1
Wl−a (s) =
s2
hallar a tal que el margen de fase sea 45◦ .
10
Gp (s) =
s(s + 4)
Diseñar un compensador en atraso tal que el coeficiente de error estático de velocidad
Kv sea 50 seg−1 , margen de fase 40◦ y margen de ganancia de por lo menos 10 db.
K
Gp (s) =
s(0.1s + 1)(s + 1)
Diseñar un compensador en adelanto tal que el margen de fase sea 45◦ , el margen de
ganancia no sea menor a 8 db y el coeficiente de error estático de velocidad Kv sea 4
seg−1 .
(s − 1)(s + 2)
G(s) =
(s + 1)(s − 2)(s + 3)
¿Será posible cambiarla a:
(s − 1)
Gn (s) =
(s + 2)(s + 3)
384 EJERCICIOS PROPUESTOS
1 0 0 1 £ ¤
A = −1 0 4 , B = 0 , C = 1 4 3
0 −1 4 0
1 0 0 1 £ ¤
A = −1 0 4 , B = 0 , C = 1 1 2
0 −1 4 0
• 1
θ = − θ+u
τ1
• 1 1
v = − v + σθ + ω
τ2 τ2
•
h = v
donde θ es la desviación (variación) en la temperatura del aire del globo con relación
a la temperatura de equilibrio, u es proporcional a la variación en calor adicionado
al aire del globo (control), v es la velocidad vertical, h es la variación en la altura
D.9 Del capı́tulo 9 385
· ¸ · ¸
• 0 1 0
z = z+ u
1 0 −1
£ ¤
y = 1 0 z
•
x1 (t) = x2 (t)
•
x2 (t) = −ωo2 x1 (t) + u(t)
387
388 BIBLIOGRAFIA