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Ikarus OSD

Sistema Completo de Ayuda a la Navegacin FPV/UAV Manual del Usuario Ikarus OSD + Uplink v1.20

Ikarus Team Sevilla 2011

Introduccin
Gracias por utilizar Ikarus OSD. Ikarus OSD es el resultado de ms de dos aos de desarrollo y pruebas, tanto de laboratorio como en el campo de vuelo por parte de un equipo de entusiastas de los aviones radiocontrol, el vuelo FPV, la electrnica y la informtica para intentar obtener un OSD para FPV econmico, que respondiera lo mejor posible a las necesidades de los dems aficionados y amantes como nosotros de este hobby, aportando seguridad, comodidad y diversin. Los objetivos planteados inicialmente eran: Sistema OSD de ayuda a la navegacin que permitiera el vuelo FPV mostrando la informacin necesaria en pantalla (nivel de baterias, altura, velocidad, rumbo hacia casa, etc) por si no se desea el uso de un ordenador. Aportara seguridad, siendo capaz en caso de fallos de recepcin, de devolver el avin a la zona inicial de vuelo, hasta que el piloto retome de forma segura el control. Enviar la telemetra hacia el ordenador con toda la informacin del avin, de forma que permita su decodificacin y representacin en tiempo real y de forma amigable en la pantalla del ordenador, a modo de consola de vuelo (con el menor hardware adicional posible), permitiendo as eliminar dicha informacin de la imagen de video, reduciendo la intrusin al mnimo. Permitir el envo de cierta informacin al OSD desde tierra, para modificar por ejemplo el plan de vuelo, y por qu no, reemplazar la emisora de radiocontrol por un joystick, completando as las funciones de la consola de vuelo. Enumerando brvemente las posibilidades que ofrece el OSD : Cinco pantallas completamente configurables: Tres de vuelo, Failsafe y Resumen. Manejo de dos cmaras. Ampliacin del recorridos de servo para canal PAN cmara . Ruta compuesta por varios waypoints (hasta 31) Telemetra en tierra (usando una capturadora de video y el propio PC). Seguimiento del vuelo en el mapa. Piloto automtico con vuelta a casa o navegacin por waypoints Posibilidad de mezclas de Elevon o Cola en V Failsafe (activa automticamente el piloto automtico y vuelta a casa) Grabacin de archivo log con datos GPS del vuelo

A continuacin describimos un poco ms detenidamente algunos de los aspectos de Ikarus OSD. Esperamos que sea de su agrado, y lo disfruten tanto como nosotros. No duden en contactarnos para dudas, cuestiones y sugerencias.

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Modo Normal y Modo PPM


La diferencia entre el modo normal y el modo PPM radica en el tipo de seal que el OSD espera encontrar en la entrada de control. Independientemente de que su receptor sea PPM o PCM, si conecta el OSD a una salida de servo del receptor deber utilizar el modo normal. Algunos receptores excepcionalmente proporcionan la salida PPM combinada con la informacin de todos los canales tal y como la reciben por la radio. En otros casos, aunque no la proporcionen, puede obtenerse fcilmente de algn punto del circuito (de algn pin del chip de decodificacin, del que salen todas las seales para cada uno de los servos). Si su receptor es PCM, puesto que la seal que recibe por la radio no es PPM, no podr obtenerse dicha seal. Sin embargo, podr utilizar un codificador/multiplexor que reciba la seal de varios canales y la mezcle en una nica seal PPM. Algunos de estos circuitos estn publicados gratuitamente en Internet, as como su firmware, basados en la plataforma arduino. En cualquier caso, con la ayuda de un estabilizador externo, podr utilizar las funciones de piloto automtico actuando nicamente sobre los canales de cola y motor (dejando alerones y profundidad bajo el control del estabilizador externo).

Multiplicacin del recorrido de servos


Normalmente el rango de funcionamiento que proporcionan las emisoras le proporciona al servo un recorrido de unos 90 aproximadamente (1100us 1900us). Sin embargo, para el control del PAN de la cmara (movimiento horizontal) esto es insuficiente. Los servos por otra parte permiten un recorrido mucho ms amplio, cercano a los 180. Mediante la funcin de multiplicacin de recorrido de servos, podr aumentar el recorrido de dichos servos sin necesidad de ningn hardware adicional. Ajuste adecuadamente el factor de ganancia (Ikarus OSD) y los lmites inferior y superior (emisora) con el fin de alcanzar el mayor recorrido posible, sin que se fuerce al servo fuera de sus lmites. Para un movimiento ms suave, se recomienda que intente ajustar el mayor rango posible en la emisora, y utilice un factor de multiplicacin lo ms pequeo posible.

Seleccin de Cmaras
Ikarus OSD permite el empleo de dos cmaras distintas. Utilizando un conmutador de video, podr seleccionar de qu cmara desea obtener la seal de video a visualizar en cada momento. Esto permite utilizar una cmara para el vuelo normal, mientras que la segunda cmara nos proporciona una visin cenital del terreno sobre el que volamos. Para simplificar el funcionamiento, y debido las limitaciones de nmero de canales, en casi todos los modos la cmara secundaria se encuentra vinculada a la tercera pantalla de vuelo de las tres posibles. Si nada ms que va a utilizar una cmara, podr indicarlo en el men de configuracin del OSD para mantener siempre la misma seleccionada. Tenga en cuenta que aunque solo se este utilizando una cmara a la vez, las dos cmaras estarn siendo alimentadas durante todo el tiempo. De esta forma se podr conmutar rpidamente entre cmaras sin esperar a que se inicien y den una seal de video estable. Puesto que las dos cmaras no van sincronizadas, puede que en el cambio de una a otra pierda algunos frames de vdeo hasta que el receptor se ajuste a los nuevos sincronismos.

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Piloto Automtico
Para el control del piloto automtico, Ikarus OSD integra 4 controladores PID, dos de ellos destinados a la estabilizacin del avin (control de cabeceo y alabeo) y los otros dos para el control de rumbo y altitud. Si se utiliza el modo normal o no-PPM, nicamente se utilizarn los dos ltimos. El control de rumbo y altitud mandar sobre los canales de timn de direccin, mientras que los de estabilizacin sobre alerones y profundidad. Adicionalmente, la salida de los PID de direccin y altitud podr utilizarse para modificar la actitud del avin, y por tanto el grado de alabeo y cabeceo que deber tomar. Normalmente no ser necesario utilizar el PID completo (Proporcional-Integral-Derivativo), sino que bastar con el Proporcional (control P) o el Proporcional+Integral (control PI). La salida de todos los controladores puede limitarse en recorrido, y tambin podr limitar el valor que tomar la integral. Si no esta familiarizado con un controlador PID, en Internet podr encontrar un gran nmero de referencias a su funcionamiento y tcnicas de ajuste. Para empezar, comience ajustando solo el factor P (colocando las ganancias I y D a cero). Un valor muy alto provocar que el avin oscile. Un valor muy bajo provocar que la seal de control sea insuficiente. Una vez se comporte adecuadamente, pero observe que tiene dificultad para terminar de alcanzar el punto deseado (por ejemplo, lleva bien el control de altitud, pero siempre se queda un poco por arriba o por abajo de la altura exacta indicada), incremente el factor I progresivamente sin que llegue a oscilar (no se olvide de que el limite de integral no sea cero).

Mezclas
Para controlar adecuadamente los diferentes tipos de aviones, es posible que necesite utilizar alguna de las mezclas que soporta Ikarus OSD. Para ello es necesario el uso del modo PPM. Mientras que pilote en modo manual, el OSD se limitar a reenviar a los servos la informacin proveniente en la seal PPM del receptor, por lo que la mezcla se realizar en la emisora. Sin embargo, cuando desee utilizar el piloto automtico, deber configurar adecuadamente dicha mezcla. Normalmente, para aviones tradicionales con alerones, timn de direccin y timn de profundidad no necesitar utilizar ningn tipo de mezcla. Sin embargo, para el vuelo con alas volantes y aviones con cola en V deber elegir el modo de mezcla adecuado. Normal: No hay mezcla. Tenemos Alerones, Profundidad, Motor y Direccin en canales distintos. Elevon: Utilizado en alas volantes. En este caso, las mismas superficies de control harn las veces de elevador y alerones, por lo que se mezclan ambos canales. Cola en V: En la cola en V, se mezclan el timn de direccin y el de profundidad. Aleron 2: Utiliza dos canales para el control de alerones. Permite desde la emisora el empleo de flaperones, aunque Ikarus OSD no los usa como tal.

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Telemetra
La telemetra consiste en enviar la informacin del avin hacia la estacin de tierra. Dentro de la informacin que se enva desde el avin est la posicin del avin (longitud, latitud y altura), el rumbo, la actitud del avin (ngulos de cabeceo y alabeo), la velocidad y la tasa de ascenso o descenso (velocidad vertical). Tambin se enva el nivel de tensin de las dos bateras, el nivel con el que se recibe la seal de radiocontrol (RSSI), y las coordenadas del punto que est marcando el navegador. Con todos estos datos, la consola de vuelo puede situar sobre el mapa tanto el avin, como el punto al que se dirige. Igualmente, podr actualizar correctamente los distintos instrumentos virtuales (velocmetro, altmetro, comps, horizonte artificial y variometro) para que muestren la informacin de vuelo del avin. Dicha telemetra puede enviarse a la estacin de tierra mediante dos sistemas diferentes, a elegir desde el men de configuracin del OSD. Normalmente, Ikarus OSD incrusta la informacin de telemetra en forma de un cdigo de barras situados en el margen izquierdo de la imagen. La consola de vuelo, peridicamente har capturas de la imagen que se est mostrando para decodificar dicha informacin y actualizar los instrumentos. Alternativamente, puede utilizar un mdem de radio para enviar dicha informacin. En este caso, deber indicar a la consola el puerto serie al que se ha conectado el mdem. En la parte del avin, deber conectar el pin RX del mdem al pin TX del puerto serie de Ikarus OSD. Dicho puerto serie est utilizado por el GPS (pin RX), por lo que la velocidad de mdem deber coincidir con la velocidad del GPS utilizado. Toda la informacin de telemetra decodificada en el PC se almacena en un archivo de logs en la carpeta especificada para tal fin.

Uplink
Permite subir alguna informacin al avin durante el vuelo. Para ello deber intercalar el mdulo uplink entre la emisora y el mdulo de transmisin. Este mdulo permite tambin que el PC sustituya a la emisora, por lo que permite el empleo de un Joystick conectado al PC para pilotar el aeromodelo.

Antena de Seguimiento (AntTracker)


El mdulo de seguimiento de antena permite mantener una antena direccional siempre orientada hacia el avin, El mdulo de seguimiento de antena ermite subir alguna informacin al avin durante el vuelo. Para ello deber intercalar el mdulo uplink entre la emisora y el mdulo de transmisin. Este mdulo permite tambin que el PC sustituya a la emisora, por lo que permite el empleo de un Joystick conectado al PC para pilotar el aeromodelo.

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Recomendaciones
Se recomienda que se familiarice con Ikarus OSD y sus funcionalidades de manera progresiva. Comience utilizando Ikarus OSD como un OSD. Una vez se encuentre familiarizado podr pasar a configurar el piloto automtico. Para utilizar todas las funcionalidades del piloto automtico de Ikarus OSD necesitar un receptor que proporcione la seal PPM completa. Si su receptor no proporciona la seal PPM, podr utilizar Ikarus OSD en conjuncin con algn otro sistema de estabilizacin de vuelo, dejando de Ikarus OSD controle nicamente la cola y el motor del avin. Una mala configuracin de algunas opciones, relativas sobre todo a la operacin del piloto automtico puede provocar que el avin se comporte de forma inadecuada pudiendo terminar con que el avin se precipite hacia el suelo. Asegrese de que ha comprendido adecuadamente el funcionamiento del OSD. Realice sobre todo en las primeras configuraciones, un chequeo prevuelo lo suficientemente riguroso para comprobar que puede activar y desactivar el piloto automtico de forma intuitiva. Compruebe que mientras opera el piloto automtico, la respuesta en cada una de las superficies de control es la adecuada y no se encuentra invertido ninguno de los canales. Durante los ajustes de las distintas ganancias de los controladores PID, asegrese de que el avin se encuentre a suficientemente altura como para recuperar el control manual de manera segura si el avin no se comporta como esperaba. Respete las medidas de seguridad recomendadas para la practica de vuelo con aeromodelos, y no vuele cerca de personas o zonas pobladas. Preste especial atencin a no realizar cortocircuitos entre las lineas de alimentacin y tierra. En el caso particular de las seales de alimentacin de las cmaras y transmisor de video, cuando esta se toma directamente de la batera de video, las intensidades que pueden circular son muy altas, provocando la destruccin de algunas pistas del circuito, o incluso de las bateras. Preste siempre mucho cuidado de no invertir los conectores, y no confundir un puerto con otro.

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Cmo empezar
Ikarus OSD se alimenta de la tensin de la batera de video, regulada a 5v. Incluso para configurarlo desde el USB ser necesario proporcionarle alimentacin externa. La conexin con el ordenador por medio del puerto USB se realiza nicamente desde el men de inicio. Una vez se encuentre en las pantallas de vuelo, ser necesario reiniciarlo para volver al men principal. El men principal no aparecer si se encuentra conectada la batera de motor. De esta forma, si se reiniciara durante el vuelo por un fallo espordico en la alimentacin, se pasara directamente a la ventana de vuelo. Asegrese de haber seleccionado correctamente la tensin de alimentacin para las distintas cmaras y para el transmisor de video antes de conectarlas al OSD. La alimentacin de un dispositivo de 5v a una tensin superior puede inutilizarlo. Conecte el receptor de GPS al puerto de gps de Ikarus OSD. Tenga en cuenta que la tensin de alimentacin en este caso es 5V. Si su GPS trabajara a una tensin diferente (normalmente 3.3v) deber adaptarla primero. Para empezar a utilizar Ikarus OSD slo es necesario la utilizacin de un nico canal de la emisora. Conecte el receptor a la entrada de Servo de Control. Configure el canal de control inicialmente en los modos Proporcional/Rueda, Switch 2 o Switch 3 (se recomienda este ltimo). El resto de puertos para servos puede dejarlos sin conectar inicialmente. Dichos servos se alimentarn de la tensin recibida por la entrada Servo de Control, y no de la regulada internamente. Aunque no vaya a utilizar el piloto automtico, puede conectar el sensor IR para visualizar correctamente el horizonte artificial e ir familiarizndose con el mismo. Preste especial atencin en no intercambiar ni invertir las conexiones de las bateras de video y motor. El tercer pin del conector de la batera de video conecta directamente con la alimentacin del motor. Puede inutilizar el sensor de intensidad si lo conecta a dicho pin. Puede utilizarlo con ayuda de un jumper para alimentar todo el sistema con una sola batera. Esto no se recomienda, por lo que puede cortarlo para mayor seguridad. Para utilizar la telemetra embebida en la seal de video, active dicha opcin en el men de configuracin. Debe aparecer un cdigo de barras en la parte izquierda de la imagen (puede que deba desconectar el USB y reiniciar el OSD). Ajuste mediante la resistencia ajustable la intensidad de las barras blancas, hasta que se vean con claridad, sin llegar a distorsionar la imagen. Si el cdigo de barras apareciera cortado por arriba o abajo, cambie la lnea de inicio de la telemetra, hasta verlo centrado. Una vez en la pantalla de vuelo (tanto en el OSD como en la aplicacin del PC), pulse Autoajustar Modem. El led rojo de la consola debe volverse verde, indicando la correcta decodificacin. Desde la aplicacin del PC, adems del acceso a todas las opciones de configuracin del OSD, tambin dispone de algunos asistentes para facilitar las tareas de calibracin (Intensidad, RSSI, Seal IR, Recorrido de servos, etc.). Si conecta muchos dispositivos al regulador interno (TX video) compruebe que la placa puede disipar el calor generado correctamente y la proteccin trmica no salta pasado un tiempo prolongado (por ejemplo, 20 minutos). Pg. 7/74

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Conexiones Ikarus OSD


A continuacin puede observarse identificados los distintos conectores de Ikarus OSD, as como la funcin de cada uno de los pines de dichas conexiones. Por favor preste especial atencin a la hora de conectar el resto de los componentes. En algunos pines puede haber tensiones de 12v que podran causar daos irreparables al GPS, receptor de radiocontrol, cmaras de video y TX de video. Asegrese de haber comprendido la funcin de cada pin. Tenga especial cuidado de no producir ningn cortocircuito entre las distintas salidas de alimentacin, podra causar daos al circuito.

Vista Superior

1. Conexin de cmara (1 y 2) y Transmisor de vdeo 2. Conector entrada Motor y Cola (No-PPM)/ Salida de Elevador, Alern y Pan (PPM). 3. Conexin de salida de Motor, Cola y Tilt (Tilt slo en PPM). 4. Potenciometro de ajuste de la intensidad de la telemetra en vdeo. 5. Conector USB para configuracin. 6. Reset (Amarillo y Negro)/ Depuracin (No se utilizar por el usuario final). 7. Conector para sensor IR para estabilizacin (3.3V). 8. Conector de GPS (5V) y Entrada de servo de control(Vservo IN)+RSSI. 9. Conector de Bateras de Video y Motor 10. Selector de tensin de alimentacin para cmaras y transmisor de video.

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Vista lateral izquierdo

1. Conector cmara 2 2. Conector cmara 1 3. Conector transmisor de vdeo 4. Salida servo PAN (slo modo PPM) 5. Entrada de servo de cola (modo no PPM)/ Salida servo de Alerones (modo PPM) 6. Entrada servo de motor (modo no PPM) / Salida servo de Profundidad (modo PPM) 7. Salida servo TILT/AUX (slo modo PPM) 8. Salida servo de cola. 9. Salida servo de motor Dentro de cada conector, los tres pines a identificar sera: G: Gnd V: Vcc. Cmara y TX video: 5V regulados internamente o Vbat segn se seleccione. Servos: 5V obtenidos desde el receptor. No se regulan internamente. S: Seal (Video o PWM de servo, segn corresponda).

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Vista lateral derecho

1. Conector servo de control G: GND V: Vcc Se utilizar para alimentar los servos S: Seal canal de control PWM / trama PPM R: RSSI (Intensidad de recepcin de seal de radio) G: GND V: Alimentacin GPS (5V) I: Entrada GPS O: Salida telemetra serie G: GND V: Entrada Batera de Motor (Sensor Tensin) I: Entrada sensor de Intensidad (0-5v) G: GND V: Entrada Batera de Vdeo (2S y 3S). Alimenta regulador interno. 3V': Se conecta con el Pin 3V internamente. Puede colocarse un jumper entre 3V' y 4V para utilizar nicamente una batera (motor). No se recomienda. Si no va a utilizarse, puede cortarse para mayor seguridad.

2. Conector GPS

3. Conector Batera de Motor

4. Conector Batera de Video

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5. Selector Tensin Cmara 2 R: 5V regulador S: Conexin con VCC Cmara 2 (comn) B: Conexin directa batera de vdeo. R: 5V regulador S: Conexin con VCC Cmara 1 (comn) B: Conexin directa batera de vdeo. R: 5V regulador S: Conexin con VCC TX Vdeo (comn) B: Conexin directa batera de vdeo.

6. Selector Tensin Cmara 1

7. Selector Tensin TX Video

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Consola vuelo y configuracin


La aplicacin de la consola de vuelo tiene una doble funcionalidad. Por una parte se utiliza para realizar la configuracin de todas las funcionalidades y opciones que proporciona Ikarus OSD, como la configuracin de las diferentes alarmas, la ruta a realizar y la distribucin de los instrumentos en las diferentes pantallas. Aunque todas las funciones de Ikarus OSD son configurables desde la aplicacin del PC, muchas de ellas pueden modificarse tambin desde los mens de Ikarus OSD con ayuda de la emisora. De esta forma, aunque para sacar el mximo partido del OSD se recomienda el uso de un ordenador portatil en el campo de vuelo, no es tampoco necesario. Por otro lado, la aplicacin para el PC puede utilizarse para mostrar la seal de video enviada por radio desde el avin, decodificando la telemetra incrustada por el OSD en el video para mostrar la posicin del avin en el mapa, y actualizar los diferentes instrumentos. De esta forma, puede incluso volar sin ningn texto sobre la pantalla de vuelo, reduciendo la intrusin del OSD al mnimo, y utilizar los instrumentos virtuales que presenta la consola durante el vuelo, como son el Indicador de velocidad, altmetro, brjula, horizonte artificial y variometro (indicador de velocidad vertical). Podr ver en el mapa claramente la posicin del avin, de la casa, la posicin del punto al que esta volando el avin, e incluso la posicin de otros aviones con el nombre del piloto asociado. Puede compartir por una red local la posicin del avin con otros usuarios del sistema Ikarus OSD mediante el envo de paquetes UDP. Dichos paquetes UDP se envan a la direccin de red broadcast (255.255.255.255), por lo que podr ser recibida por todos los dems ordenadores dentro de la red local. Para ello deben estar todos configurados utilizando el mismo puerto. Asegrese de que ningn firewall bloquea dichos mensajes de red. Tambin puede habilitar el servidor WEB, que proporcionar un link KML de red para observar la posicin del avin desde el programa Google Earth. Desde un mismo programa Google Earth podr mostrar la posicin en el aire, de varios aviones simultneamente. El modelo 3D del avin mostrado puede cambiarse por cualquier otro diseado por el usuario utilizando el programa Google Sketup proporcionado de forma gratuita por Google para tal fin.

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Pantalla de inicio
Al arrancar la aplicacin se presenta la siguiente pantalla, donde se da acceso a las diferentes pantallas de configuracin del OSD, piloto automtico, ruta a realizar, configuracin de las pantallas, y tambin a la consola de vuelo.

Dispositivo de captura: Selecciona el dispositivo de video que se utilizar para mostrar en la consola de vuelo. Nmero de celdas motor y video: Indicamos el nmero de celdas de las bateras Li-Po de video y motor. Se utiliza para mostrar correctamente en la consola de vuelo el estado de las bateras. Config. Consola: Abrir un formulario donde se configuran ciertos parmetros de la aplicacin del PC, como el sistema de video (PAL o NTSC), la ruta donde se almacenan los mapas, o los puertos HTTP o UDP que se utilizaran. Gestion Rutas: Gestiona la ruta que se realizar. Una ruta esta compuesta por una serie de puntos geogrficos por los que habr que ir pasando de forma secuencial. Gestin de pantallas: Permite configurar las diferentes pantallas de Ikarus OSD, seleccionando los diferentes datos a mostrar, y su posicin en pantalla. Asistentes: Una serie de asistentes que facilitan la tarea de configuracin de Ikarus OSD. Config. Joystick: En el caso de que se vaya a volar utilizando un joystick en sustitucin de la emisora RC (requiere dispositivo adicional), permite configurar los rangos y mezclas de los diferentes canales de los servos, as como la funcin de los diferentes botones del joystick. Configurar OSD: Permite configurar las opciones bsicas del OSD, como son las diferentes alarmas, rango de los waypoints, modo de control, etc. Configurar Autopilot: Permite configurar el piloto automtico de Ikarus OSD. Pg. 13/74

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Volar: Da acceso a la consola de vuelo.

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Configurar Consola
Permite realizar la configuracin de distintos aspectos relativos a la aplicacin del PC. Por lo tanto dichos valores no se almacenan en el OSD, sino en el propio ordenador. Se refieren al nombre del piloto, seleccin de idioma, sistema de televisin, ruta de los mapas, puertos HTTP o UDP.

Nombre Piloto: Indica el nombre del piloto. Dicho nombre se presentar a otras consolas de Ikarus conectadas por un puerto UDP, o en Google Earth (HTTP). Dicho nombre puede ser diferente del que se configura en Configuracin OSD y que se mostrar por Ikarus OSD. Idioma: Permite seleccionar entre Espaol e Ingls. Sistema de video: Permite seleccionar entre PAL y NTSC. Modem telemetria: Video (embebida en el video) o XBEE (puerto serie). Puerto COM: Puerto serie a utilizar por la telemetra (XBEE), el posicionador de antena o en el futuro, el modulo TX. Baudios COM: Velocidad en baudios del puerto serie. Modulo TX: Especifica si se va a utilizar algn mdulo de transmisin para controlar el Pg. 15/74

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avin con un Joystick, en lugar de con la emisora RC. Posicionador de Antena: Indica si se va a utilizar un posicionador de antena para que oriente la antena de recepcin de video hacia donde se encuentra el avin, en funcin de la informacin de casa y de posicin del avion. Servidor WEB: Nos permite activar un servidor WEB que proporcionar la posicin del avin en formato KML para ser mostrado en Google Earth desde otro ordenador conectado en red. Para modificar el modelo 3D sustituya el fichero /WebServer/PlaneModel.dae dentro de la carpeta de instalacin de la consola por el nuevo modelo. Servidor UDP: Permite interconectar varias consolas para que se muestre en el mapa la posicin de distintos aviones. Todas las consolas debern estar dentro de la misma red local, puesto que el paquete UDP se enva a la direccin broadcast de la red. Todas las consolas deben estar configuradas utilizando el mismo nmero de puerto. Ruta cache mapas: Indica la ruta (unidad y carpeta) donde la consola de vuelo almacenar los mapas de la zona de vuelo. Ruta de Logs: Los datos recibidos del avin, se almacenarn en la carpeta indicada a modo de registro de vuelo. Cada vez que se entre en la ventana de vuelo, se crear un archivo con la fecha y la hora como nombre donde se ir registrando los distintos datos del vuelo (posicin, altura, rumbo, velocidad, etc.)

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Configurar AntTracker

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Configuracin de Ikarus OSD


Permite realizar la configuracin de los parmetros bsicos de funcionamiento del OSD. Para ello Ikarus OSD debe encontrarse conectado al ordenador PC mediante un cable USB. Tenga en cuenta que una vez se ha salido de la pantalla inicial de vuelo en el OSD, y por tanto se encuentra preparado para volar, no ser posible la conexin USB, debiendo reiniciarse el OSD. De esta forma se evita que pueda entrarse por error durante el vuelo en el modo configuracin debido a alguna interferencia elctrica.

Sistema de Video: Permite elegir entre NTSC o PAL. Seleccione el sistema de video adecuado a la cmara que este utilizando en funcin de su localizacin geogrfica. Consulte el manual de la cmara si no est seguro. Offset Horizontal: Desplazamiento horizontal de la imagen de video. Al aumentar dicho valor desplazar hacia la derecha los caracteres mostrados en la pantalla. Modifique dicho valor hasta que la imagen se encuentre correctamente centrada. Los caracteres del OSD no debern sobreponerse a la banda de la izquierda donde se codifica la telemetra. Offset Vertical: Desplazamiento vertical de la imagen de video. Al aumentarse, se desplaza la imagen sobreimpresa hacia abajo. Modifquelo hasta que los caracteres aparezcan centrados correctamente. Pos. Vertical Telemetria: Desplazamiento vertical de la telemetra. Para la correcta Pg. 19/74

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decodificacin de la informacin de telemetra, el cdigo completo debe visualizarse en pantalla. Dicha colocacin es especialmente crtica en el caso de utilizarse el sistema de video NTSC, al contarse con menos lineas de video. N Celdas Motor: Nmero de celdas (serie) de la batera LIPO del motor. Se utiliza para representar correctamente en las barras indicadoras el estado de la carga de las bateras, as como para la alarma de batera baja. N Celdas Video: Nmero de celdas (serie) de la batera LIPO de video. Se utiliza para representar correctamente en las barras indicadoras el estado de la carga de las bateras, as como para la alarma de batera baja. Capacidad Batera Motor: Indica en mAh la capacidad de la batera de motor. Permitir monitorizar de forma ms precisa la descarga de dicha batera con ayuda del sensor de intensidad. Offset (mV) Sensor I: Indica el nivel de tensin presentado por el sensor de intensidad cuando no circula ninguna intensidad por l. Dicho valor puede obtenerlo del datasheet de dicho sensor, midindolo directamente con la ayuda de un voltmetro, o utilizar el asistente de configuracin correspondiente. Ganancia Sensor I: Indica la ganancia (mV/A) del sensor de intensidad. Dicho valor puede obtenerlo del datasheet de dicho sensor, midindolo directamente con la ayuda de un voltmetro, o utilizar el asistente de configuracin correspondiente. Necesitar un ampermetro o pinza amperimtrica para conocer el consumo mximo del motor. RSSI min (V): Indica la salida en voltios de la seal RSSI proveniente del receptor. Para ajustar el valor mnimo mantenga la emisora apagada, para que el receptor no reciba ninguna seal de radiofrecuencia. Puede medirse con ayuda de un voltmetro, o utilizar el asistente destinado a tal fin. RSSI max (V): Indica la salida en voltios de la seal RSSI cuando el receptor recibe la seal proveniente de la emisora con la potencia mxima. Para ello coloque la emisora encendida a pocos metros del receptor, con la antena completamente extendida. Puede medirse con ayuda de un voltmetro, o utilizar el asistente destinado a tal fin. Nombre Piloto: Indica el nombre del Piloto que se mostrar en las pantallas de vuelo. Es comn para todas las pantallas. Zona Horaria: Indica el huso horario en el que se encuentra el piloto. Se utiliza para mostrar correctamente la hora actual, a partir de la obtenida por el GPS de avin (GMT+0/Zulu). Velocidad GPS: Indica la velocidad del puerto serie del GPS. Si no la conoce deber consultar el manual de su GPS. Permite escoger entre 4800, 9600, 14400, 28800, 38400 y 57600. Pantalla OSD: Permite fijar la pantalla OSD que se va a utilizar durante el vuelo, o dejarlo a la seleccin del usuario mediante la emisora. Telemetra: Indica si se desea que se enve la informacin de telemetra del avin a tierra, incrustada en el video, mediante un modem serie (XBEE), o si no se va a enviar dicha informacin. Entrada de Control: Permite seleccionar entre una entrada de servo normal, o una seal PPM multiplexada. No todos los receptores proporcionan seal PPM. Canal PPM: En el caso de utilizar una entrada PPM, debemos indicar el nmero del canal Pg. 20/74

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que vamos a utilizar para controlar las funciones del OSD. Modo Control: Especifica si se va a utilizar un canal conectado a un interruptor de 2 posiciones, a uno de 3, a una rueda, o si se ha configurado alguna de las mezclas para combinar la accin de varios interruptores. Sel. Cmara: Permite fijar una de las dos entradas de cmara del OSD, o dejarlo a la seleccin del usuario durante el vuelo. Sistema de medida: Indica si Ikarus OSD utilizar el sistema mtrico internacional o el sistema de medida imperial. Mtrico Altitud Distancia Velocidad Tasa planeo Consumo metros metros km/h Km/Ah Imperial pies millas millas/hora Mi/Ah

Sin unidades Sin unidades

Alarma Volt. Batera: Indica cuando alguna de las bateras alcanza un voltaje por celda por debajo del indicado. Para el correcto funcionamiento de dicha alarma, el nmero de celdas de cada batera debe ser correctamente configurado. Alarma Distancia: Superada dicha distancia, el indicador de distancia comenzar a parpadear indicando que nos encontramos demasiado lejos, con el consiguiente riesgo de prdida del aeromodelo, debido a una mala recepcin, bateras insuficientes, etc. Alarma de Altitud: Por debajo de dicha cota de Altitud, el indicador de altura empezar a parpadear indicando que volamos demasiado lejos. Alarma Velocidad: Por debajo de dicha velocidad, el indicador de velocidad empezar a parpadear indicando que volamos muy lento con el consiguiente riesgo de entrar en prdida. Ntese que dicha medida se obtiene del GPS, por lo que no indica la velocidad real aerodinmica, sino sobre el suelo, vindose afectada en caso de volar con viento. Precisin Waypoint: Indica a que distancia debe acercarse al waypoint antes de considerar que se ha alcanzado y pasar al siguiente waypoint de la ruta. El avin no pasar al siguiente waypoint aunque se haya alcanzado dicha distancia mientras se siga acercando a l. Fin de Ruta: Indica que accin debe tomar el avin una vez se alcance el ltimo waypoint de una ruta. Las opciones son Volver a Casa, Repetir (ruta circular), Invertir (Ida y Vuelta) o Invertir + Repetir. Altitud Relativa: Indica si se utilizar la altitud absoluta proporcionada por el GPS, o si se va a utilizar altitudes respecto al nivel del suelo. En este caso (checkbox seleccionado) se restar la altitud de la Casa a la lectura actual del GPS. Latitud Casa: Coordenada latitud de la casa. Se indica en grados y dcimas de grado. Valores positivos corresponden al hemisferio norte y negativos al hemisferio sur. Longitud Casa: Coordenada longitud de la casa. Se indica en grados y dcimas de grado. Los valores positivos corresponden a coordenadas al Este del meridiano 0 (Greenwich) y las negativas al Oeste. Pg. 21/74

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Altitud Casa: Indica la altitud de la casa o estacin de tierra donde se est volando. Se utiliza para conocer la altitud del suelo donde despega el avin. Actualizar Firm: Accede a la pantalla de actualizacin de firmware del OSD. Guardar Fich.: Guarda en un fichero la configuracin actual del OSD. Leer Fich.: Lee la configuracin de un fichero. No se actualizar en el OSD hasta que no se pulse el botn Actualizar Releer: Carga desde el OSD la configuracin actual. Todos los cambios realizados que no se hayan actualizados en el OSD se perdern. Leer GPS: Lee del OSD la posicin de la casa, en el caso de que el GPS haya fijado posicin correctamente. Actualizar: Actualiza el OSD con los valores Indicados.

Actualizar Firmware OSD


Antes de proceder a actualizar Ikarus OSD por el puerto serie, habr que entrar en el modo programacin. Esto puede hacerse utilizando la emisora, a travs de los mens de Ikarus OSD, o mediante una orden por el puerto USB si se encuentra conectado al ordenador. Una vez que se entra en el modo de programacin, Ikarus OSD desactiva las interrupciones y pasa a esperar que se le enve el firmware desde el puerto serie. Al pulsar el botn de actualizacin, se enva al OSD la orden de comenzar. Una vez que recibe por el puerto serie la orden de comienzo, se borra el firmware del Ikarus OSD a excepcin de la rutina de actualizacin para comenzar la grabacin del nuevo firmware. Es muy importante que no se interrumpa la operacin pasado este punto porque no volver a arrancar. Una vez ha concluido la actualizacin del OSD, este se reiniciar automticamente.

Puerto serie: Indica el puerto serie donde se encuentra conectado Ikarus OSD. La velocidad del puerto serie se configurar automticamente a 115200 bps. Fichero: Indica el nombre del fichero con la nueva versin de firmware. En caso de que no se encuentre el fichero especificado, o no se especifique ningn nombre de fichero, se proceder a actualizar con la versin del OSD embebida dentro la aplicacin del PC. Entrar Modo: Enva al OSD el comando de entrar en modo programacin. Una vez se ha entrado en el modo programacin, se desconectar del puerto USB. Para salir de dicho modo es necesario reiniciar el OSD. Actualizar OSD: Procede a actualizar Ikarus OSD por el puerto serie del ordenador. Pg. 22/74

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Configuracin del Piloto Automtico


Permite realizar la configuracin de las diferentes partes del piloto automtico, como son la asignacin de canales, los recorridos de los servos para cada canal, la configuracin del sensor IR para estabilizar el avin, los controladores PID y el modo de piloto automtico.

Para poder controlar todas las superficies de control del avin, su receptor debe proporcionar la trama PPM multiplexada, para poder leer todos los canales de entrada utilizando una nica entrada a Ikarus OSD. En el caso de que eso no fuera as, Ikarus OSD podr controlar la cola y el motor, y delegar la estabilizacin del avin a un dispositivo externo.

Recorrido de servos: Permite fijar los valores mnimo, mximo y medio de cada uno de los controles implicados en el piloto automtico del avin. Puede invertir tambin los canales necesarios. El servo de control es necesario calibrarlo para algunos modos de entrada (Mix223 y Mix224). PPM Channel: Indica los canales de control de la trama PPM utilizado para cada superficie de control, o posicin de la camara. Pan Gain: Factor de multiplicacin de recorrido para el canal de PAN. Permite fijar la mezcla a usar en el avin. Normal: No hay ninguna mezcla Elevon: Mezcla Elevador y Alerones. Se utiliza en alas volantes. Cola en V: Mezcla Elevador y Cola (Timn de direccin). Se utiliza en aviones con cola en forma de V en lugar de la cola tradicional.

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Sensor IR: Permite configurar el sensor IR en funcin de su colocacin (normal o cruzada) en el avin. Tambin puede elegir si utilizar un nico sensor XY o si incorpora un sensor Z adicional, evitando as la necesidad de calibracin antes de cada vuelo. Puede utilizar los asistentes de configuracin y calibracin del sensor IR de la pantalla de asistentes. Controles PID: Ikarus OSD consta de 4 controladores PID ajustables por el usuario, en funcin de la dinmica del avin a utilizar. Normalmente bastar con un controlador P o PI, por lo que la ganancia D puede dejarla a 0. Las diferentes controladores son los siguiente: Pitch Gains: Controlador de cabeceo. Acta sobre el mando de profundidad para mantener el avin nivelado longitudinalmente. Roll Gains: Controlador de alabeo. Acta sobre el mando de alerones para mantener el avin nivelado lateralmente. Tail Gains: Controlador de cola. Acta sobre el timn de direccin para ajustar el rumbo de vuelo al establecido por la deriva hasta el siguiente waypoint. Su salida puede utilizarse tambin para modificar la actitud de alabeo del avin mediante Rumbo Ail Motor Gains: Controlador de motor. Acta sobre el control de gases para mantener el avin a la altura de vuelo indicada. Su salida puede utilizarse tambin para modificar la actitud de cabeceo del avin mediante Altitud Ele. Las diferentes variables que se pueden ajustar en cada controlador son las siguientes: P: Controla la ganancia proporcional del controlador PID. Un valor muy pequeo provocar una respuesta muy lenta del avin. Un valor demasiado alto puede hacer que el control oscile. Inicialmente ajuste nicamente esta ganancia, dejando I y D a cero. I: Controla la ganancia de la parte integral del controlador PID. Se utiliza para ayudar al factor P una vez que este estabiliza el avin, pero no termina de alcanzar el valor fijado. Hace las veces de trim automtico. D: Controla la ganancia de la parte derivativa del controlador PID. Normalmente no necesitar utilizar esta ganancia. I Lim: Limite de la integral. Para evitar que el factor integral pueda crecer demasiado, este parmetro limita el valor mximo que puede tomar dicha integral. Si el valor es 0, la ganancia ajustada sobre el I no tendr ningn efecto. Drive Lim: Lmite para el mando. Un valor de 1 indica que la superficie de control podr alcanzar los niveles mximos fijados en el recorrido de cada canal. Normalmente no ser necesario tanto recorrido y puede reducirse para evitar que el piloto automtico sobremande. Los valores por encima de 1 no se permiten. Rev: Invierte la salida del controlador. Si no esta utilizando ninguna de las mezclas, su funcin es similar a invertir el canal correspondiente en Recorrido de Servos. Si se utiliza alguna mezcla, puede que sea necesario ajustarlo en ambos sitios.

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Autopilot Mode: Activa o desactiva la posibilidad de usar piloto automtico durante el vuelo. Puede seleccionar entre varios modo de piloto automtico. Base Altitude: Indica la altitud mnima que debe tener el avin en todo momento, independientemente de la altura indicada en cada waypoint individualmente. Es una medida de seguridad para evitar que el avin baje de una altitud mnima de seguridad. Distance Altitude: Adicionalmente a la altitud base, la altitud mnima del avin puede verse incrementada de forma proporcional a la distancia a la que se encuentre de la casa, permitiendo de esta manera mantener una mayor calidad en la recepcin de la seal de radiocontrol. Rumbo Ail: Permite realizar la mezcla de la cola con los alerones, para utilizar estos ltimos tambin a la hora de realizar los giros. Si dicho valor es 0, el piloto automtico intentar mantener el avion nivelado y realizar los giros nicamente utilizando el timn de direccin (cola). Altitud Ele: Permite realizar la mezcla del mando de motor con el timn de profundidad (elevador). De esta forma, cambiar la actitud del avin junto con el control del mando de gases para intentar alcanzar la altura de vuelo indicada.

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Gestin de Rutas:
Mediante el gestor de rutas se podr configurar la ruta que se planea realizar durante el vuelo. Dicha ruta ser de ayuda al piloto mientras realiza el vuelo para ir pasando por los distintos puntos que se indiquen. Las diferentes rutas pueden almacenarse tambin en ficheros en el disco duro del ordenador para repetirlas en el futuro. El nombre de cada waypoint ser mostrado en pantalla como referencia para el piloto. La altitud del waypoint solo ser necesaria en el caso de querer realizar dicha ruta empleando el piloto automtico. El orden en el que aparecen los waypoint en la lista se corresponde con el orden en que se irn alcanzando durante el vuelo. Podr especificar un mximo de 31 waypoints.

Nombre Waypoint: Nombre del waypoint. Puede aparecer en las pantallas de vuelo si as se configura.

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Longitud: Coordenada longitud del waypoint Latitud: Coordenada latitud del waypoint. Se indica como grados y dcimas de grados. Los puntos al norte del ecuador tienen signo positivo, y los situados al sur signo negativo. Altura: Altitud del waypoint. Es utilizada por el piloto automtico. La funcionalidad de los distintos botones es la siguiente: Insertar Wpt: Inserta un nuevo waypoint dentro de una ruta. Borrar Wpt: Elimina un waypoint de la ruta. Modificar Wpt: Permite modificar un waypoint, seleccionando directamente sobre el mapa la nueva posicin. Casa: Permite modificar la casa del programa. Iniciar Ruta/ Fin Ruta: Inicia y termina la programacin de una ruta. Pulse sobre el mapa de forma secuencial para ir marcando los diferentes puntos Borrar Ruta: Borra la ruta actual. Salvar Ruta: Guarda en un fichero la ruta actual. Cargar Ruta: Carga desde un fichero una ruta. Ikarus Ruta: Permite leer la ruta configurada actualmente en Ikarus OSD Ruta Ikarus: Permite subir a Ikarus OSD la nueva ruta que se esta editando.

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Configuracin de Pantallas
Permite configurar las distintas pantallas del OSD. Cada pantalla podr almacenarse de forma separada en un fichero de texto. A la hora de subir una nueva pantalla al OSD, o leerla del mismo, deber indicar el slot al que se accede, puediendo elegirse entre Pantalla 1, Pantalla 2, Pantalla 3, Failsafe y Resumen. El failsafe se activar de forma automtica por el OSD cuando no se reciba seal del receptor, o en el caso de que el receptor incluya failsafe, cuando la seal recibida desde el receptor sea superior al mximo programado en el canal de control. La pantalla resumen se activar automticamente cuando el avin se encuentre detenido por un periodo de 10-20segundos. Antes de activar la pantalla resumen, el avin debe haber estado en movimiento durante al menos 10-20 segundos, a fin de evitar que se active durante el chequeo prevuelo. Se desactivar inmediatamente si el avin se vuelve a poner en movimiento. Mediante el desplegable Simulacin/Capturadora podemos ver el resultado de la pantalla que estamos editando. Cuando estamos en modo simulacin, los instrumentos sern simulados por la propia aplicacin de PC y mostrados en la pantalla. Podr elegir entre PAL y NTSC para ver los resultados en ambos sistemas. En modo capturadora, el modo vendr forzado por la configuracin de la consola. Los nmeros de fila negativos indican filas comenzando desde la ltima fila de la pantalla. En la capturadora no se apreciarn los cambios hasta que no actualice el OSD. Desde esta pantalla se podr tambin actualizar el juego de caracteres utilizados por el OSD. En caso de querer utilizar un juego de caracteres distinto al proporcionado, deber seleccionarlo en la parte inferior del formulario. Tambin podr acceder al editor de caracteres.

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Simulacin/Capturadora: Permite ver la pantalla en edicin en el simulador, o en el OSD directamente a travs de la capturadora de video. PAL/NTSC: Permite seleccionar el modo de video. Lista de instrumentos: Permite elegir el instrumento que se desea configurar. Pantalla .: Permite seleccionar el 'slot' del OSD con el que se va a trabajar. Subir Ikarus: Sube la pantalla actual al 'slot' del OSD seleccionado. Leer Ikarus: Lee la pantalla actual desde el 'slot' seleccionado del OSD. Save File: Salva la pantalla actual en un fichero de texto. Load File: Carga desde un fichero de texto una pantalla. Modo: Indica si el instrumento seleccionado se debe mostrar o no en una determianda pantalla. Algunos instrumentos tienen varios modos, afectando a la visualizacin del mismo. Fila: Fila donde se coloca el instrumento seleccionado. Nmeros negativos indican que el instrumento se colocar empezando a contar por la ltima fila, que variar segn se haya seleccionado el sistema de video PAL o NTSC. Columna: La columna donde se coloca el instrumento Parametro: La funcin del parmetro depende del instrumento utilizado. Edit: Da acceso al editor de caracteres. Upload CS: Actualiza el juego de caracteres del OSD a travs del puerto USB

Descripcin de los instrumentos:


Altimetro: Indica la altura del avin. Texto: Modo texto Caza: Intenta imitar HUD caza Autopilot: Texto indicando que el piloto automtico esta activado. Bearing: Rumbo hacia el destino Texto: Rumbo relativo. Cero indica que vamos direccin al destino, negativo son grados a la izquierda, positivo a la derecha. On (1x2): Flecha grfica 2 caracteres de ancho. On (2x4): Flecha grfica 2 filas x 4 columnas. Absoluto(txt): Rumbo que hay que tomar para ir al destino. Hay que hacer que el compas marque dicho rumbo para ir al destino. Compas: Rumbo que lleva el avin. 0 indica norte, 90 este, 180 sur, 270 oeste... Texto: Modo texto Caza: Intenta imitar HUD caza Distancia Casa: Distancia hasta casa Distancia Wpt: Distancia al prximo waypoint.

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Hora: Hora actual obtenida del GPS. Le suma el huso horario especificado en la configuracin. On (HH:MM): Hora actual en hora y minutos On(HH:MM:SS): Hora actual en hora, minuto y segundos.

Horizonte Artificial: Horizonte artificial indicando la actitud de vuelo (pitch y roll) Modo 1: Horizonte completo Modo 2: Versin simplificada menos intrusiva.

Intensidad: Intensidad consumida en ese momento por el avin, en amperios. Consumo total: Consumo acumulado, calculado a partir de la intensidad consumida a lo largo del vuelo. Latitud: Coordenada geogrfica (latitud) del avin en grados y decimas de grados. Al Norte del ecuador se indica con nmeros positivos, y al Sur con nmeros negativos. Longitud:: Coordenada geogrfica (longitud) del avin en grados y decimas de grados. Al Este del meridiano 0 se indica con nmeros positivos, y al Oeste con nmeros negativos. Nombre HUD: Nombre de la pantalla que se esta mostrando. Nombre Piloto: Nombre del piloto (comn para todas las pantallas). Se configura en la configuracin bsica del OSD. Nombre Wpt: Nombre del prximo waypoint Num. Satelites: Nmero de satelites en uso del GPS. Pos. Antena: Orientacin horizontal de la antena en grados Modo 1: 0 a 360 (0 Norte, 90 Este, 180 Sur, 270 Oeste) Modo 2: -180 a 180 (0 Norte, 90 Este, +180 o -180 Sur y -90 Oeste)

Pos. Antena Vertical: Orientacin vertical de la antena (0 horizontal, 90 vertical) Rendimiento km/Ah: Ratio calculado de km recorrido por Ah consumido RSSI: Intensidad de la seal de radiofrecuencia de la emisora RC. Tasa Planeo: Tasa de planeo (metros recorridos por cada metro descendido) Tiempo Vuelo: Tiempo transcurrido Variometro: Velocidad vertical (tasa de ascenso o descenso) On (1ch): Variometro utilizando un nico carcter grfico. On (2ch): Variometro utilizando dos caracteres, en filas distintas, uno para ascenso y otro para descenso

Velocimetro: Velocidad real del avin respecto a tierra. Texto: Modo texto Caza: Intenta imitar HUD caza

Vmotor(text): Tensin de la batera de motor en voltios. Vmotor(bar): Barra grfica indicando la tensin de la batera del motor en funcin del Pg. 30/74

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nmero de celdas. Vvideo(text): Tensin de la batera de video en voltios. Vvideo(bar): Barra grfica indicando la tensin de la batera del video en funcin del nmero de celdas. Altitud Mxima: Altitud mxima alcanzada durante el vuelo Distancia Casa Mxima: Distancia mxima a la que se ha alejado el avin respecto de la casa. Velocidad Mxima: Velocidad mxima respecto al suelo alcanzada por el avin. Distancia Recorrida: Distancia total recorrida por el avin. Aux: Valores de depuracin.

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Editar juego de caracteres


Mediante este editor se puede modificar el juego de caracteres utilizado por Ikarus OSD para personalizarlo segn los gustos del usuario. Es necesario que se respete la ubicacin de los caracteres al sustituirlos por otros nuevos. Para facilitar el trabajo con distintos juegos de caracteres, puede tenerse abiertos dos juegos distinto. Ambos juegos de caracteres pueden leerse de fichero, o grabarse en un fichero. Utilizando los botones izquierdo y derecho del ratn, se copiara y pegara el carcter bajo el cursor al buffer de edicin (parte central de la pantalla). Mediante dicho buffer de edicin se podrn modificar individualmente cada uno de los pixels que componen un carcter. Cada pixel podr seleccionarse entre transparente, blanco o negro.

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Asistentes
Los asistentes permiten realizar de forma ms sencilla algunas tareas de configuracin o calibracin de Ikarus OSD, como el sensor de intensidad, la medicin de RSSI del receptor (intensidad de la seal) o sensor IR para la estabilizacin del avion. La mayora de dichas tareas slo sern necesarias realizarlas una vez al instalar el OSD en el avin. Por otra parte, el sensor IR deber de calibrarse antes de iniciar cada vuelo, al depender la diferencia de temperatura entre el cielo y la tierra mucho de las condiciones meteorolgicas del momento, o de las caractersticas de la zona donde vaya a volarse.

Configurar Sensor IR: Permite configurar el sensor de IR para la estabilizacin. Depende de la forma de colocar dicho sensor en el avin, y slo ser necesario configurarlo la primera vez que se conecte al OSD, o cuando se modifique su orientacin. Configurar Servos: Permite configurar las asignaciones de canales, mezclas e inversiones de la emisora. Calibrar Sensor I: Permite calibrar el sensor de intensidad conectado a Ikarus OSD. Es necesaria la utilizacin de un ampermetro, o una pinza amperimetrica para realizar dicha calibracin. Calibrar Sensor IR: Permite calibrar el sensor de infrarrojos utilizado para la estabilizacin del avin. Dicha calibracin debe realizarse al principio de cada vuelo. Calibrar Servos: Permite calibrar los recorridos de los servos. Calibrar RSSI: Permite calibrar los valores de tensin (miliVoltios) que representan los niveles mximos y mnimos de recepcin. Deber realizarse cuando se conecte por primera vez el receptor, o se sustituya por otro distinto. Leer Config. Completa: Permite cargar desde un archivo la configuracin completa del OSD. Esto incluye la configuracin del OSD, del piloto automtico y de las distintas pantallas. Es posible que tras algunas actualizaciones de firmware del OSD necesite reconfigurarlo. Salvar Config.: Permite guardar en un archivo XML la configuracin completa del OSD. Se recomienda una vez haya configurado satisfactoriamente todas las opciones del OSD, ganancias del piloto automtico, y las distintas pantallas se realice una copia de seguridad. Configurar Defecto: Permite configurar el OSD con los valores iniciales por defecto. Permite elegir algunos valores bsicos como la velocidad del GPS, o el sistema de video utilizado. Pg. 33/74

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Calibrar sensor IR
Antes de realizar cada vuelo deber calibrar el sensor IR. Dicho sensor mide los niveles de radiacin infrarroja (temperatura) entre la tierra y el cielo (tierra se encuentra a mayor temperatura que el cielo). El tipo de terreno, as como las condiciones meteorolgica (presencia de nubes, etc.) pueden afectar a dicha diferencia de temperaturas. Para realizar dicha calibracin, coloque el avin nivelado y pulse OK. A continuacin, debe colocar el avin en posicin vertical y pulse el segundo botn de OK. Una vez terminado, pulse FIN para terminar.

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Configurar Servos

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Calibrar RSSI
Permite calibrar la medicin de intensidad de seal de receptor (RSSI). El medidor de RSSI nos dar informacin de la intensidad con la que se recibe la seal en el receptor RC en el caso de que este lo proporcione. Para ello conecte Ikarus OSD al ordenador por el cable USB y utilice este asistente, o tome las mediciones con la ayuda de un voltimetro e introduzcalas a mano en el formulario de configuracin del OSD.

Para ello, deber anotarse el valor en Voltios leido desde el OSD cuando la emisora se encuentra encendida y muy prxima al receptor (valor mximo) y cuando se encuentre apagada (valor mnimo). Pulse Fijar en ambas situaciones, y una vez terminado pulse FIN para almacenar en el OSD.

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Calibrar Voltmetros y Ampermetro (Sensor Intensidad)


Este asistente nos ayuda en la tarea de configurar el sensor de intensidad. Si dispone del datasheet de dicho sensor, o ya ha medido previamente dichos valores, puede introducirlos directamente en la pantalla de configuracin del OSD. En caso contrario, necesitar tambin de un ampermetro o una pinza amperimtrica para medir el consumo. Aunque puede realizarse la calibracin con una medida inferior a la mxima, para minimizar al mximo el error de calibracin, se recomienda no utilice un valor de intensidad demasiado bajo en la calibracin.

El procedimiento de configuracin es el siguiente: Apague el motor, espere unos segundos para permitir al filtro estabilizarse, y pulse el botn OK para ajustar el offset del sensor. Con la ayuda de la pinza amperimtrica, obtenga la intensidad mxima que puede circular por el motor, y anotela en la casilla I. Mx. Una vez que la lectura de la pinza amperimtrica coincida con la anotada en la aplicacin, pulse OK para anotar el valor de tensin alcanzado. Pulse FIN cuando haya terminado.

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Configurar sensor IR
Este asistente nos permite configurar de manera sencilla el cabezal IR utilizado para la estabilizacin. Dicha configuracin depender de la forma de colocar dicho sensor en el avin, y su orientacin. Puede colocarlo en cualquiera de las 16 posibles formas posibles, derecho o cruzado, en funcin del tipo de avin.

Los pasos a realizar para la calibracin son los siguientes: Coloque el sensor lejos de cualquier fuente de calor y establezca los valores centrales. Una vez fijados, coloque la mano o un objeto caliente delante del avin de forma que en el dibujo aparezca en rojo el sensor o los sensores activados. Pulse fijar. A continuacin coloque la mano sobre el sensor o los sensores colocados a la derecha del avin. Una vez compruebe que estn activados correctamente, pulse Fijar. Pulse Fin cuando haya terminado. Si el botn FIN no se activa, es porque la activacin de sensores no ha sido la adecuada. Vuelva a repetir a partir del punto donde se cometi el error.

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Calibrar Servos
Permite calibrar los puntos mnimo, central y mximo para los diferentes controles: Canal de control, alerones, elevador, motor y cola. A excepcin del canal de control, el resto de los valores no ser necesario calibrarlos salvo que vaya a utilizar el piloto automtico. Tambin es posible calibrar el recorrido de los distintos canales arrancando Ikarus OSD con el canal de control situado al mnimo (<1200ms).

Reinicia: Reinicia los valores mximos y mnimos de cada uno de los servos. Una vez reiniciado deber mover todos los controles a sus extremos para que se registren correctamente. Ntese que para Pan y Tilt no se almacenaran valores mnimos ni mximos. Actualizar: Una vez correctamente fijado los valores mximos y mnimos de recorrido para todos los canales, pulse actualizar para almacenar dichos valores en el OSD.

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Configuracin Inicial
Realiza la configuracin por defecto de Ikarus OSD. Normalmente no ser necesario, ya que el OSD se configura por defecto al conectarse por primera vez. Se recomienda que utilice las funciones de salvar y recuperar la configuracin completa del OSD, para poder recuperar fcilmente la configuracin en caso de que sea necesario.

Sistema de Video: Seleccionar entre PAL y NTSC. Velocidad GPS: Velocidad en bits por segundos del puerto serie del GPS. Entrada de Control: Permite seleccionar entre una entrada de servo normal, o una entrada PPM con la informacin de todos los canales. El modo PPM no est disponible en todos los receptores de radiocontrol. Canal PPM: En el caso de seleccionar el modo PPM, deber elegir cual de los distintos canales presentes en la trama PPM se utilizar para el control. Mezcla: Permite seleccionar entre Normal (sin mezcla), Elevon (Alerones+Elevador), o Cola en V (Elevador+Direccin). El modo Elevn se utiliza normalmente en alas volantes.

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Consola de Vuelo
Esta ser la pantalla de vuelo donde se mostrar el video procedente del avin. La informacin de telemetria codificada en la franja izquierda de la imagen ser decodificada por la consola, actualizando en el mapa la posicin del avin, as como los diferentes instrumentos. Los distintos instrumentos son, enumerados de izquierda a derecha: Velocidad del avin, Altitud, Comps, Horizonte Artificial y Variometro. Tambin tenemos los indicadores de RSSI y de nivel de batera. Asegrese de haber seleccionado correctamente en la pantalla inicial el nmero de celdas de cada batera. En la ventana de mapa, podr observar la posicin del avin, y su orientacin. Una lnea unir siempre el avin con la casa almacenada en la consola para permitir una fcil orientacin por parte del piloto. Otra lnea (color amarillo) unir el avin con el prximo punto de la ruta.

PLANE: Centrar el mapa en la posicin del avin. TRACK: Indica que se mantenga el avin siempre visible en el mapa, desplazando el mapa cuando sea necesario. HOME: Centrar la posicin de la casa en el mapa. Home RX: En el caso de que la posicin de la casa no se encuentre correctamente fijada en la consola de vuelo, permite recibir dicha informacin desde el OSD durante el vuelo. Para ello, deber cambiar a modo Vuelta a Casa en el avin durante unos instantes. SATELLITE, MAPA, SAT+MAP: Permite seleccionar el tipo de mapa que se va a utilizar. FULL SCR: Maximiza la ventana de vuelo para que ocupe toda la pantalla del ordenador, ocultando la barra de tareas y los botones de mximizar, minimizar, etc. Fix Modem: Auto-ajusta la consola para que busque la lnea de inicio de la telemetra. Normalmente slo es necesario pulsarlo una vez al iniciar el vuelo.

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Vistas alternativas de la consola de vuelo

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Conectividad de RED entre varias consolas

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Utilizacin del Mdulo Uplink


Introduccin
El mdulo Uplink es un dispositivo adicional que se conecta entre la emisora de RC y el mdulo de radiofrecuencia permitiendo modificar la trama PPM que se enva al receptor instalado en el aeromodelo. Para ello es necesario que la emisora se encuentre configurada en modo PPM, y que el mdulo de transmisin sea compatible con dicho modo.

La funcin del mdulo Uplink es doble. La primera es permitir a la consola el envo de comandos digitales para modificar durante el vuelo, por ejemplo, las coordenadas geogrficas a la que debe dirigirse el avin, simplemente haciendo click con el ratn sobre el mapa de la zona de vuelo. En otros sistemas, es necesario un enlace de radio adicional a la emisora de radio-control, para enviar este tipo de comandos, incrementando el coste y el precio del avin, adems de utilizar una frecuencia de radio adicional para tal fin, con limitaciones de alcance, problemas de interferencias, o mayor consumo de bateras. La intencionalidad de Uplink es utilizar el medio proporcionado por la emisora de radiocontrol, para enviar esta informacin codificada en un canal de servo, sin necesidad de un costoso radiomodem extra. Como funcionalidad adicional, es posible retirarle el control a la emisora RC desde la consola de los dems canales de servo, para manejar el avin desde el ordenador utilizando un joystick, haciendo ms inmersiva la sensacin de vuelo en primera persona. Pudiendo desde el joystick, controlar los canales de alerones, direccin, profundidad, motor, movimiento de la cmara, cambios de pantallas, modos de vuelo, etc. En el caso de no disponer de una emisora de muchos canales, o que permita mezclas, utilizando Uplink puede simular una emisora de hasta 12 canales, con distintas mezclas, facil ajuste de los recorridos de cada servo, as como de las inversiones.

Conexionado Mdulo Uplink


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Activacin del modo Uplink (OSD + Consola)

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Configurar Joystick
Esta pantalla permite configurar el controlar el avin mediante un joystick conectado al PC en lugar de con la emisora RC. Para ello necesitar un controlador adicional (Uplink) conectado al puerto USB del ordenador, as como al modulo de emisin adecuado al receptor del avin. Deber configurar el funcionamiento del joystick de la misma forma que hara con una emisora RC convencional. Entre las variables a configurar estn el recorrido de los diferentes canales, el nmero de canal que ocupar cada eje del joystick, si debe invertirse algn canal, y el tipo de mezcla (normal, elevon y cola en V). Se recomienda utilizar la misma asignacin de canales que posea su emisora para poder realizar el vuelo en doble mando y alternar entre el joystick y la emisora por si fuera necesario. Tambin puede asignar una funcin distinta a cada uno de los botones del joystick. Los ejes del joystick sin embargo tienen una funcin fija. Mediante la palanca controlar los alerones y el elevador. Girando la empuadura controlar el timn de direccin, y el control de gases con el delizante. El Pan y Tilt se moveran mediante la seta del joystick. Como dicho control no es proporcional, deber configurar de forma separada la velocidad con la que se mover.

Recorrido Servos: Permite indicar el canal asignado a cada funcin, los valores mnimo, mximo y central, as como si debe invertirse algun canal. Joystick Buttons: Permite seleccionar la funcin asignada a cada botn del joystick. Si pulsa un boton determinado, la correspondiente etiqueta se marcar en rojo para una fcil identificacin. Las distintas posibilidades a signar son las siguiente: Autopilot ON: Activar piloto automtico Autopilot OFF: Desactiva piloto automtico

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Autopilot ALT: Alternar entre activado y desactivado en cada pulsacin. Cam 1: Selecciona la cmara principal Cam 2: Selecciona la cmara secundaria Cam ALT: Alterna entra ambas cmaras a cada pulsacin del botn. HUD Clear: Oculta la informacin sobreimpresa en pantalla. HUD 1: Seleccina la primera configuracin de pantalla. HUD 2: Selecciona la segunda configuracin de pantalla HUD 3: Selecciona la tercera configuracin de pantalla HUD ALT: Va alternando entre Clear, 1, 2 y 3 en cada pulsacin Ir a Ruta: Le indica al avin que debe realizar la ruta de waypoints programada. Ir a Casa: Activa el modo vuelta a casa en el avin. Ir a Uplink: Le indica al avin que se dirija al waypoint indicado desde tierra. Ir a ALT: Va alternando entre los distintos planes de vuelo (Ruta, Casa y Uplink). Pan&Til Center: Centra el Pan&Tilt para colocar la cmara mirando hacia delante de forma inmediata.

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Configurar accesos rpidos de teclado

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Consola de Vuelo con Uplink

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Mens de Ikarus OSD


Todas las opciones de configuracin de Ikarus OSD pueden configurarse desde la aplicacin del PC, por lo que el uso de los mens de Ikarus OSD no es normalmente necesario, a excepcin del men principal de vuelo. Por otra parte, debido a las limitaciones de espacio del microcontrolador de Ikarus OSD no todas las variables de la configuracin son accesibles a travs de los mens. Este OSD se ha diseado pensando que sus usuarios volarn habitualmente con la ayuda de la consola de vuelo, pero en el caso de que vaya a volar sin el ordenador, asegrese de llevar el OSD correctamente configurado de casa, puesto que una vez en el campo de vuelo no podr modificar la ruta, ni las ganancias del piloto automtico sin el uso del ordenador. Para la modificacin de los parmetros ms comunes, o la calibracin de algunos sensores, podr utilizar los mens sin necesidad de un ordenador. La navegacin por dichos men se realiza mediante el uso de dos funciones: SIGUIENTE y ACEPTAR. Mediante el control SIGUIENTE se nos permite ir movernos dentro de una pantalla de men, o cuando se haya seleccionado editar un determinado valor, movernos entre las diferentes opciones que se nos proponen. Para los valores numricos, permitir incrementar o decrementar dichos valores. Mediante el control ACEPTAR, el usuario puede seleccionar la entrada del men que se encuentra seleccionada en dicho momento, permitiendo pasar al siguiente men si se trata de una entrada de men, o a modificar el valor de una variable, si se trata de un valor de configuracin. La forma de acceder a SIGUIENTE y ACEPTAR depender del tipo de control asignado a Ikarus OSD. Por ejemplo: Interruptor 2 (posiciones): Requiere tambin de la intervencin del canal de cola. Interruptor 3 (posiciones): Centrado no se encuentra seleccionada ninguna de las dos funciones. Cada uno de los dos extremos activa SIGUIENTE o ACEPTAR. Rueda deslizante: Su comportamiento es similar al interruptor de 3 posiciones. Centrada no selecciona ninguna de las funciones, y al desplazar la rueda a cada uno de sus extremos seleccionar SIGUIENTE o ACEPTAR. Mezcla 223: El interruptor de 3 posiciones controla la navegacin por los mens. Tenga en cuenta que este modo es sensible a la calibracin que se haya hecho del canal de control, por lo que si no puede navegar correctamente, compruebe que la mezcla est correctamente configurada y la calibracin del canal de control se ha realizado correctamente. Mezcla 224: En realidad se trata de una mezcla 2222. Los los interruptores de menor peso en la mezcla controlarn la navegacin por los mens.

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Pantalla principal
Esta ser la pantalla principal de Ikarus OSD. Antes de empezar a volar deber esperar a que el GPS fije posicin para poder establecer las coordenadas de la casa, y su altura (por si utiliza altura relativa). Si el GPS se encuentra desconectado lo indicar con un mensaje de error. En caso contrario, podr ver el nmero de satlites adquiridos hasta el momento. Si la velocidad del GPS estuviera incorrectamente configurada, el OSD ir probando con las diferentes velocidades soportadas hasta que consiga recibir correctamente la trama NMEA del GPS. Si no consigue fijar la velocidad, puede que el GPS utilice una velocidad no soportada. Cambie dicha velocidad a una de las soportadas por Ikarus OSD, siguiendo las instrucciones proporcionadas por el fabricante del GPS. Una vez que el GPS ha conseguido fijar posicin 3D, para lo que necesitar un mnimo de 4 satlites, presentar una opcin adicional Ready to Fly para pasar a las pantallas de vuelo. Si no quiere esperar a fijar posicin, pero tiene la configuracin de la casa correctamente guardada en la configuracin del OSD, puede pasar directamente a las pantallas de vuelo mediante la opcin Exit. Una vez que ha pasado a las pantallas de vuelo, no podr volver al men principal salvo reiniciando el OSD.

Ready To Fly: Sale del men principal y pasa a la pantalla de vuelo. Almacena las coordenadas de la casa (Longitud y Latitud), su altura, y la velocidad del GPS detectada. Configurar: Entra en los mens de configuracin de Ikarus OSD. Podr modificar valores individuales del OSD. Calibrar IR/otros: Entra en un men que ofrece distintos asistentes para las labores de calibracin de distintos sensores. Exit: Sale del men principal y pasa a las pantallas de vuelo, sin grabar la posicin del GPS ni modificar su velocidad. No se recomienda su uso salvo que sepa lo que esta haciendo.

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Men Configurar
Desde esta pantalla se puede acceder a cada uno de los sub-mens de configuracin:

OSD Config: Relativas al chip de OSD (sistema de video y desplazamiento de la imagen). Rx Config: Opciones relativas al receptor de radio (Si utiliza trama PPM, nmero de canal, sensor de RSSI). Battery: Configuracin de las baterias (n de celdas y capacidad en mAh) Alarmas: Configuracin de distintas alarmas (altura, distancia, velocidad, low battery, etc.) Ikarus: Opciones de configuracin del OSD (velocidad GPS, telemetra, control OSD, etc.) Autopilot: Configuracin de recorrido de los servos, as como su funcin (tilt camera, cola y motor vuelta a casa, etc). Update firmware: Pasa a la pantalla de actualizacin de firmware. El OSD pasar a esperar el nuevo firmware por el puerto serie.

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OSD Config
Permite configurar algunas opciones de video de Ikarus OSD, como el sistema de video utilizado, la posicin X e Y del texto en la pantalla, y la lnea de inicio de la telemetra.

Exit: Vuelve al menu anterior Video System: Permite elegir entre el sistema de video PAL o NTSC. Offset X: Desplazamiento horizontal de los caracteres del OSD. Offset Y: Desplazamiento vertical de los caracteres del OSD. Telemetry: Desplazamiento vertical de las lneas de codificacin de la telemetra.

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RX Config
Permite configurar el tipo de seal recibida desde el receptor, el canal de servo que se utiliza, y la configuracin del sensor de intensidad de la seal (RSSI).

Exit: Vuelve al men anterior. Modo RX: Permite seleccionar entre una entrada normal de servo, o una trama PPM. Canal: En el caso de utilizar una entrada PPM, permite indicar el nmero de canal que se utilizar para el control del OSD. RSSI Vmin: Tensin del RSSI que indica el nivel de seal de recepcin mnimo. RSSI Vmax: Tensin del RSSI que indica el nivel mximo de la seal de recepcin.

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Battery Config
Permite realizar la configuracin de diversas variables relativas a las bateras del avin.

Exit:Volver al men anterior Motor Cells (B1): Permite especificar el nmero de celdas de la batera de motor. Video Cells (B2): Permite especificar el nmero de celdas de la batera de video. Capacity mAh (B1): Permite indicar la capacidad en mAh de la batera de motor. Sensor I Offset (mv): Indica el nivel de tensin del sensor de intensidad cuando no circula ninguna intensidad. Sensor I Gain (mV/A): Indica para el sensor de intensidad, la ganancia, o relacin entre el nmero de amperios que circula por el y el incremento de tensin a su salida.

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Alarms Config
Configuracin de las alarmas del OSD. Puede configurarse alarmas por la tensin de la batera, la distancia a casa, volar a poca altitud o con poca velocidad.

Exit: Vuelve al men anterior. Cell Volt: Alarma cuando el nivel de tensin de cada celda baja por debajo del nivel indicado. Distance: Alarma cuando la distancia a casa supera la distancia indicada en la alarma. Low Altitude: Alarma de baja distancia. Alerta cuando la altura del avin es inferior a la altura indicada. Low Speed: Alarma de velocidad baja. Indica cuando la velocidad del avin es inferior a la indicada. Hay que recordar que la velocidad que indica es la velocidad del GPS, no la velocidad aerodinmica, por lo que con viento en cara, una baja velocidad puede no indicar una condicin de prdida.

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Ikarus Config
Permite cambiar la configuracin bsica (general) del OSD.

Exit: Vuelve al men anterior. GPS baudrate: Velocidad del puerto serie del GPS. OSD screen: Pantalla por defecto del OSD. Puede fijarse una pantalla particular, o que el usuario la escoja desde la emisora. Telemetry: Indica si la informacin de telemetra se enviar integrada en la seal de video, o mediante la utilizacin de un modem (TX) de radio (XBEE). Canal control: Modo del canal de control. Interruptor 2 (posiciones): Interruptor de dos posiciones. Interruptor 3 (posiciones): Interruptor de tres posiciones. Rueda: Control deslizante de la emisora. Mezcla 223: Mezcla de canales con interruptores 2+2+3 Mezcla 224: Mezcla de canales con interruptores 2+2+2+2

WayPoint Range: Rango del waypoint, despues del cual se podr pasar al siguiente waypoint. Ruta ends: Comportamiento del OSD una vez que se alcance el ltimo punto de la ruta. Zona horaria: Zona horaria del usuario. Se utiliza para calcular correctamente la hora actual.

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Reflash
La pantalla de Reflash indica que el OSD esta esperando un nuevo firmware. Una vez se encuentra en dicha pantalla, slo podr salir de ella reiniciando el OSD. Una vez se ha descargado un nuevo firmware el OSD se reiniciar automticamente. No interrumpa el proceso de actualizacin o el OSD quedar inservible. Si una vez completada la actualizacin, el OSD no se inicia automticamente, vuelva a intentarlo sin reiniciar el OSD. Una vez ha dado comienzo la actualizacin, todo el contenido de la memoria flash del OSD ser borrado, por lo que si lo interrumpe no volver a arrancar.

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Men Calibrar IR/Otros


Este men nos da acceso a varios asistentes para la calibracin de Ikarus OSD. Nos permitir principalmente calibrar el sensor IR antes de cada vuelo, o calibrar el recorrido de los servos. Tambin servir de ayuda a la hora de calibrar el sensor de RSSI y el sensor de Intensidad.

Exit: Vuelve al men anterior Sensor IR: Entra en el asistente para configurar el sensor IR para la estabilizacin Servos: Entra en la pantalla de calibracin de servos. RSSI: Entra en el asistente para la calibracin del sensor RSSI del receptor. Sensor I: Entra en el asistente para la calibracin del sensor de intensidad

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Calibrar Sensor IR
Este asistente nos ayuda a calibrar el sensor de IR (infrarrojos) utilizado para la estabilizacin del avin.

El proceso de calibracin consta de dos pasos. Deber desde la emisora mover el control a la posicin OK para ir aceptando cada paso. Calibrar los offset de los sensores: Para ello debe colocar el avin en posicin horizontal. Calibrar la diferencia de temperatura entre el cielo y el suelo: Para ello debe colocar el avin en posicin vertical.

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Calibrar Servos
En esta pantalla se configura el recorrido de los diferentes canales de servo. Puede accederse a dicha pantalla al arrancar el OSD con el canal de control al mnimo (por debajo de 1200ms). Para ello mueva todos los canales a lo largo de todo su recorrido. No se saldr de esta pantalla mientras alguno de los dos extremos del canal de control (CTRL) siga marcando 1500, por lo que se recomienda que se deje dicho canal para el final. Cuando pasen unos segundos sin que se modifique los mximos ni mnimos de ninguno de los canales, esta pantalla empezar a parpadear. Transcurridos unos segundos sin ningn cambio, se saldr de la pantalla guardando los valores.

CTRL: Canal de control AIL: Canal de alerones (slo aparece en modo PPM) ELE: Canal de elevador/profundidad (slo aparece en el modo PPM) THR: Canal de motor TAIL: Canal de cola/timn de direccin.

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RSSI
Nos ayudar a calibrar el sensor RSSI del receptor de radiocontrol conectado al avin.

Para realizar la calibracin, colquese con el transmisor a poca distancia del receptor, sin que llegue a saturar. As medir el valor mximo de intensidad de la seal. Apague la emisora, para obtener el valor mnimo de la seal RSSI. Segn la polaridad de la seal RSSI, en cada uno de los pasos ver moverse uno de los dos indicadores. Encienda la emisora y pulse OK para dar por vlida la calibracin.

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Sensor I
Este asistente nos ayuda en la calibracin del sensor de intensidad. Para ello nos ir guiando a travs de tres pasos. Para pasar de un paso a otro deber pulsar OK en la emisora.

Con el motor parado, espere a que la lectura del sensor de intensidad de estabilice y pulse OK. Fije el consumo mximo que alcanzar el motor, o que se utilizar en la calibracin. Modifquelo con la funcin siguiente. Una vez marque el valor deseado, pulse OK. Con el mando de gases, aumente las revoluciones del motor, hasta que el consumo medido con un ampermetro iguale al fijado en el paso anterior. Deje que se estabilice y pulse OK.

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Apendices
Configuracin del FailSafe
Ikarus OSD considera dos tipos de condiciones de failsafe. El tipo de condicin de failsafe depender del tipo de receptor utilizado. Si el receptor de radiocontrol no tiene funcin de failsafe, al perderse la seal del emisor, no enviar ninguna seal a los servos. Por el contrario, si el receptor dispone de funcin failsafe, al no recibir ninguna seal, enviar a los servos la seal previamente configurada como failsafe. Si su receptor dispone de failsafe, compruebe el manual de instrucciones de dicho receptor para configurar dicha posicin por defecto. As pues, en funcin del tipo de receptor utilizado, Ikarus OSD deber interpretar estos dos tipos de condiciones de failsafe. En el caso de no recibir ninguna seal desde el receptor, Ikarus OSD entrar automticamente en modo failsafe, sin necesidad de realizar ninguna configuracin adicional. Por otro lado, si el receptor de radicontrol que usted utiliza s tiene funcin de failsafe, deber configurarlo de manera que el OSD pueda distinguirlo de una posicin recibida normalmente desde la emisora. Para ello, Ikarus OSD interpretar una condicin de failsafe cuando reciba una posicin en el canal de control superior en 100us al valor mximo configurado en el recorrido del canal de control. Para ello, siga los siguientes pasos: Coloque el canal de control al valor mximo que permita su emisora. Para ello puede tener que incrementar el recorrido de los servos por encima del valor 100%. Muchas emisoras permiten configurar un canal por valores alrededor del 120% de lo que sera el recorrido normal del servo. Memorice dicha posicin en el failsafe del receptor. Para ello siga las instrucciones facilitadas por el fabricante de dicho receptor. Tenga en cuenta que si utiliza una centralita de estabilizacin externa (Copilot, FY-20, etc) deber configurarla tambin para que en caso de failsafe, se active la estabilizacin. Una vez memorizado el failsafe en el receptor, devuelva la emisora a la configuracin normal con la que operar Ikarus OSD. Configure las mezclas pertinentes si fuera necesario para utilizar los modos Mezcla223 y Mezcla224. Calibre el recorrido de los canales de Ikarus OSD para que almacene correctamente los valores mximos mnimos de recorrido de todos los canales, incluido el canal de control. Desde la pantalla de vuelo de Ikarus OSD, compruebe que al apagar la emisora, la pantalla mostrada por Ikarus OSD cambia a la configurada para failsafe. Tome las medidas necesarias para no causar daos si el motor se activase por error al apagar la emisora.

Cuando Ikarus OSD detecta una condicin de failsafe, automticamente activar el piloto automtico, con vuelta a casa, interrumpindose la posible ruta que estuviera realizando. Como medida de seguridad adicional, el piloto automtico nunca activar el motor cuando la altura recibida del GPS sea inferior a 20 metros sobre la altura de la casa. As evitar que el motor se active por error con el avin en tierra al apagar la emisora por error.

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Configuracin del modo mezcla 223


Para mostrar la configuracin del modo de control mezcla 223, vamos a suponer que un canal normal de su emisora puede variar entre 1000us (mnimo) y 2000us (mximo), estando centrado en 1500us. Estos valores se han escogido como ejemplo, y puede variar de una emisora a otra. No es necesario que coincidan exactamente, sino que cumplan la proporcin descrita. Ikarus OSD una vez calibrado el rango de dicho canal, ajustar automticamente los valores que debe tomar. Para la mezcla 223 se utilizaran dos interruptores de 2 posiciones y uno de 3. Normalmente, dependiendo de la emisora, necesitar un total de cuatro mezclas libres para configurar dicho modo. Empiece configurando una mezcla, y vaya comprobando el correcto funcionamiento progresivamente, aadiendo las restantes mezclas de forma sucesiva. Primer Interruptor (S1): Pos (S1) A B Segundo Interruptor (S2): Pos (S2) Pos (S1) A B A B A B Segundo Interruptor (S3): Pos (S3) Pos (S2) A A B A B B A C B Pos (S1) A B A B A B A B A B A B Valor 1000 us 1500 us 1250 us 1750 us 1083us 1583us 1333us 1833us 1167us 1667us 1417us 1917us 33,33% 16,66% 0,00% Mezcla * Valor 1000us 1500us 1250us 50,00% 1750us Mezcla * 0,00% Valor 1000us 1500us Mezcla * -100,00% 0,00%

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Configuracin del modo mezcla 224


Para mostrar la configuracin del modo de control mezcla 224, vamos a suponer como en el ejemplo anterior que un canal normal de su emisora puede variar entre 1000us (mnimo) y 2000us (mximo), estando centrado en 1500us. Igualmente, estos valores se han escogido como ejemplo, y puede variar de una emisora a otra. No es necesario que coincidan exactamente, sino que cumplan la proporcin descrita. Ikarus OSD una vez calibrado el rango de dicho canal, ajustar automticamente los valores que debe tomar. Para la mezcla 224 se utilizaran 4 interruptores de 2 posiciones. Normalmente, dependiendo de la emisora, necesitar un total de cuatro mezclas libres para configurar dicho modo. Empiece configurando una mezcla, y vaya comprobando el correcto funcionamiento progresivamente, aadiendo las restantes mezclas de forma sucesiva. Primer Interruptor (S1): Pos (S1) A B Segundo Interruptor (S2): Pos (S2) Pos (S1) A B A B A B Tercer Interruptor (S3): Pos (S3) Pos (S2) Pos (S1) A A B A B B A B A B A B A B Valor 1000us 1500us 1250us 1750us 1125us 1725us 1375us 1875us 25,00% 0,00% Mezcla * Valor 1000us 1500us 1250us 50,00% 1750us Mezcla * 0,00% Valor 1000us 1500us Mezcla * -100,00% 0,00%

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Cuarto Interruptor (S4): Pos (S4) Pos (S3) Pos (S2) Pos (S1) A A A B B A B A A B B B A B A B A B A B A B A B A B A B A B Valor 1000us 1500us 1250us 1750us 1125us 1625us 1375us 1875us 1063us 1563us 1313us 1813us 1188us 1688us 1438us 1938us 12,50% 0,00% Mezcla *

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Preguntas y problemas frecuentes


No me decodifica la telemetra

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ndice de contenido
Introduccin ......................................................................................................................................... 2 Modo Normal y Modo PPM............................................................................................................ 3 Multiplicacin del recorrido de servos............................................................................................ 3 Seleccin de Cmaras...................................................................................................................... 3 Piloto Automtico............................................................................................................................ 4 Mezclas............................................................................................................................................ 4 Telemetra........................................................................................................................................ 5 Uplink ............................................................................................................................................. 5 Antena de Seguimiento (AntTracker) ............................................................................................. 5 Recomendaciones............................................................................................................................ 6 Cmo empezar ..................................................................................................................................... 7 Conexiones Ikarus OSD....................................................................................................................... 8 Vista Superior .................................................................................................................................. 8 Vista lateral izquierdo...................................................................................................................... 9 Vista lateral derecho ...................................................................................................................... 10 Consola vuelo y configuracin .......................................................................................................... 12 Pantalla de inicio ........................................................................................................................... 13 Configurar Consola ....................................................................................................................... 14 Configurar AntTracker.............................................................................................................. 16 Configuracin de Ikarus OSD ....................................................................................................... 18 Actualizar Firmware OSD ........................................................................................................ 21 Configuracin del Piloto Automtico............................................................................................ 22 Gestin de Rutas: .......................................................................................................................... 25 Configuracin de Pantallas............................................................................................................ 27 Descripcin de los instrumentos:.............................................................................................. 28 Editar juego de caracteres......................................................................................................... 31 Asistentes ...................................................................................................................................... 32 Calibrar sensor IR..................................................................................................................... 33 Calibrar RSSI............................................................................................................................ 34 Calibrar Voltmetros y Ampermetro (Sensor Intensidad) ........................................................ 35 Configurar sensor IR ................................................................................................................ 36 Calibrar Servos ......................................................................................................................... 37 Configuracin Inicial................................................................................................................ 38 Consola de Vuelo........................................................................................................................... 39 Vistas alternativas de la consola de vuelo.......................................................................................... 40 ............................................................................................................................................................ 40 Conectividad de RED entre varias consolas ...................................................................................... 41 Utilizacin del Mdulo Uplink....................................................................................................... 42 Introduccin .................................................................................................................................. 42 Conexionado Mdulo Uplink .................................................................................................... 42 Activacin del modo Uplink (OSD + Consola) ............................................................................ 43 Configurar Joystick ....................................................................................................................... 45 Configurar accesos rpidos de teclado .......................................................................................... 47 Consola de Vuelo con Uplink........................................................................................................ 48 Mens de Ikarus OSD ........................................................................................................................ 49 Pantalla principal........................................................................................................................... 50 Men Configurar ........................................................................................................................... 51 Ikarus Team Sevilla 2011 Pg. 73/74

OSD Config .............................................................................................................................. 52 RX Config................................................................................................................................. 53 Battery Config .......................................................................................................................... 54 Alarms Config .......................................................................................................................... 55 Ikarus Config ............................................................................................................................ 56 Reflash ...................................................................................................................................... 57 Men Calibrar IR/Otros ................................................................................................................ 58 Calibrar Sensor IR .................................................................................................................... 59 Calibrar Servos ......................................................................................................................... 60 RSSI.......................................................................................................................................... 61 Sensor I ..................................................................................................................................... 62 Apendices........................................................................................................................................... 63 Configuracin del FailSafe............................................................................................................ 63 Configuracin del modo mezcla 223 ............................................................................................ 64 Configuracin del modo mezcla 224 ............................................................................................ 65 Preguntas y problemas frecuentes ................................................................................................. 67

Fly, on your way, like an eagle, Fly as high as the sun, On your wings like an eagle, Fly and touch the sun.