Tema 2.2 Dinamica de Mecanismos Planos

Escuela Politcnica Superior de Elche
Ingeniera Mecnica
UNIDAD 2,
TEMA 2.2
DINMICA DE MECANISMOS PLANOS
CURSO: 2012-2013
JOS MARA MARN LPEZ
EMILIO VELASCO SNCHEZ
2.4
__________________________________________________________________________________________
INDICE:
ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS. ............................... 3
1
1.2
RESISTENCIAS PASIVAS ............................................................ 4
1.3
ANLISIS ESTTICO ................................................................ 13
1.3.1
OPERACIONES CON VECTORES ....................................... 14
1.3.2
MTODO VECTORIAL-MATRICIAL..................................... 18
1.3.3
MTODO GRFICO............................................................ 28
1.3.4
MTODO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES........................ 38
1.4
ANLISIS DINMICO ................................................................ 43
1.4.1
1.5
MTODO VECTORIAL-MATRICIAL..................................... 49
EJERCICIOS PROPUESTOS ..................................................... 61
2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

__________________________________________________________________________________________
1 ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS.

Para que una mquina operadora pueda realizar un trabajo til , es
necesario que se apliquen esfuerzos (fuerzas y momentos) a ciertas partes
de la misma.
Energa
Primaria
Mquina
Motora
Fuerzas
Momentos
Mquina
Operadora
Trabajo
til
Rozamientos
Los esfuerzos se transmiten a travs de los pares cinemticos y elementos

que componen la mquina. El efecto de las fuerzas se mide por el trabajo
que estas realizan; estn por tanto directamente relacionados entre s.
Los esfuerzos podemos clasificarlos en tres grandes grupos:
I. Internos, que no consideraremos, ya que al suponer los miembros
como slidos rgidos indeformables las fuerzas interiores estarn en
equilibrio y no producen trabajo.
II. Externos, que podemos dividirlos en:
a. Esfuerzos motores, que son los que provocan el movimiento
del mecanismo, considerados siempre como positivos (+).
b. Esfuerzos resistentes, que son todos aquellos que se oponen
al movimiento del mecanismo, considerados como negativos.
Estos esfuerzos son:
i. Esfuerzos tiles, aprovechados para realizar el trabajo
til.
ii. Esfuerzos pasivos, originados por los rozamientos.
c. Peso de los miembros, despreciable en la mayora de los casos
en comparacin con los esfuerzos y que por tanto no vamos a
considerar.
III. De inercia, que son los que aparecen en los miembros sometidos a
cierta aceleracin, ya sea lineal, angular o ambas.
2.4
__________________________________________________________________________________________
En la figura se muestra un mecanismo biela-manivela de un motor de

explosin. En este se han representado, de forma simblica, los esfuerzos
que actan sobre los eslabones (despreciando el rozamiento).
FGases
Fi4
Fi3
m4g
Mi3
m3g
Mi2
Fi3
Mr
m2g
Esfuerzos externos:
o Motores: Fuerza de los gases, FGases.
o Resistentes: Par resistente, Mr
o Peso de los eslabones: m2g, m3g y m4g.
Esfuerzos de inercia:
o Fuerzas de inercia: Fi2 , Fi3, Fi4.
o Pares de inercia: Mi2 , Mi3
El problema que se nos plantea, consiste en determinar los esfuerzos que
actan sobre cada miembro del mecanismo en movimiento (incluido el
bastidor), una vez que son conocidas las dimensiones, masas, momentos
de inercia, velocidades y aceleraciones del c.d.g. (centro de gravedad),
adems de las fuerzas y momentos exteriores aplicados sobre los
elementos del mecanismo.
1.2 RESISTENCIAS PASIVAS

Son las originadas por las fuerzas que se oponen al movimiento relativo
de dos cuerpos en contacto al tratar que uno de ellos deslice o ruede
sobre el otro. Dentro del deslizamiento quedan incluidos el
desplazamiento lineal y el giro o pivotamiento en cojinetes radiales y
axiales respectivamente.
En general, la fuerza de rozamiento es indeseable ya que supone una
prdida de energa que suele manifestarse en forma de calor y un
4

__________________________________________________________________________________________
desgaste de material de los elementos en contacto. Cuando se desea

disminuir el rozamiento se recurre al empleo de lubricantes, ya sean
slidos, lquidos o gaseosos, que se interponen entre las superficies
evitando el contacto directo de los elementos.
Sin embargo, desde otra perspectiva, gracias a la fuerza de rozamiento es
posible la marcha cuando caminamos, el avance de un vehculo sobre la
carretera, el uso de frenos y embragues, se puede utilizar uniones
atornilladas sin que se aflojen debido a la autorretencin que se produce
en la rosca por causa del rozamiento, se puede utilizar las correas como
medio de transmisin, etc. En general, en estos casos es deseable un
rozamiento elevado para evitar el deslizamiento.
Los primeros estudios sobre el rozamiento se le atribuyen a Leonardo da
Vinci (1452-1519). Este establece que:
1. La friccin es independiente del rea de contacto
2. Friccin es proporcional a la carga aplicada
Posteriormente, el ingeniero francs Guillaume Amontons (1663-1705)

estableci el coeficiente de friccin como la relacin entre la fuerza de
rozamiento y la carga normal sobre las superficies. Ms tarde Charles
Augustin Coulomb (1736-1806) determina que la friccin es
independiente de la velocidad y atribuye a la rugosidad de las superficies
el origen del rozamiento. En esta poca, junto a investigadores como
Leonhard Euler (1707-1783), se fija la diferencia entre el coeficiente de
rozamiento esttico y dinmico (algo inferior al primero). J.T. Desaguliers
(1725) contradice el modelo de la rugosidad ya que cuando las superficies
se encuentran altamente pulidas el coeficiente de rozamiento aumenta.
Desaguliers propone el concepto de la adhesin y establece que la
adhesin debe ser proporcional a la superficie de contacto.
o
A partir de cierto ndice de rugosidad

de las superficies, , el aumenta de
forma proporcional con . Sin
embargo, a la izquierda de ,
debido
al
efecto
de
Rugosidad aumenta
atraccin entre molculas de los
materiales por fuerzas newtonianas y
electrostticas
2.4
__________________________________________________________________________________________
El modelo de F.P. Bowden (1950) y Tabor contempla que el rea de

contacto real entre las superficies es mucho menor que la rea de
contacto geomtrica. El nmero de contactos se incrementa con la fuerza
normal y es independiente de la zona de contacto geomtrica. En la
actualidad se investiga el rozamiento a escala atmica.
En general, al contacto entre cuerpos No lubricados, se establecen las
siguientes reglas conocidas como leyes de la friccin seca:
Fr
N
Para cada valor constante de P, la fuerza F ha de alcanzar un
determinado valor para que se inicie el movimiento.
Al valor o = tag = F / N = Fr / N, (siendo N la reaccin normal de
la superficie de contacto), justo en el momento de la ruptura del
equilibrio, se llama coeficiente de rozamiento, y es una constante.
o , no depende de P, ni de F, ni del valor del rea de contacto , slo
depende de la naturaleza y rugosidad de las superficies de contacto.
El valor de la fuerza de rozamiento es: Fr = o * N
Iniciado el movimiento, la fuerza de rozamiento Fr es menor,
obtenindose as un nuevo coeficiente llamado coeficiente de
rozamiento dinmico k, tal que k < o.
k tiene un valor constante (es independiente de la velocidad) para
V < 5 m/seg . Para velocidades mayores se tiene:
= o
1 + *V
1 + *V
, dependen de las propiedades de las superficies de contacto.
Rozamiento al deslizamiento.
Consideremos el miembro 2, de peso P, que se apoya sobre otro, 1,
ejercindose entre ambos una accin-reaccin, N, cuya direccin es
normal a las superficies de contacto. Apliquemos ahora al eslabn 2 una
fuerza, F, tangente a la superficie de apoyo, de tal magnitud que sea
6

__________________________________________________________________________________________
suficiente para iniciar el movimiento. Sumando las fuerzas Fr y N,

obtenemos una resultante R que forma con la normal N un ngulo al
que se denomina ngulo de rozamiento.
F
P
Fr
R
Del tringulo formado se deducen las relacines:

tg ( ) =
Fr = tg ( ) N = N
Fr N
=
=
N
N
siendo = tg ( ) el coeficiente de rozamiento. A la fuerza Fr se la

denomina fuerza de rozamiento y su valor puede calcularse multiplicando
la fuerza normal, N, por el coeficiente de rozamiento.
Cono de rozamiento.
El cono cuyo eje es la direccin de la normal N y cuyas generatrices
forman con el eje un semigulo , se denomina cono de rozamiento. Si la
resultante, R, de las fuerzas exteriores aplicadas cae dentro del cono, el
cuerpo no se mover, en cambio, si cae fuera, 2 deslizar sobre 1
venciendo la fuerza de rozamiento. En la figura se aprecia que al aplicar
una fuerza F y componerla vectorialmente con P, dan por resultante R
que cae dentro del cono de rozamiento por tanto, el cuerpo no deslizar.
P
R
Cono de rozamiento
2.4
__________________________________________________________________________________________
Ejemplo del plano inclinado.

La siguiente figura muestra un bloque colocado sobre un plano inclinado.
Si entre los cuerpos existe un coeficiente de rozamiento = tg() y la
nica fuerza en el sistema es el peso del bloque, P, en el caso a) como la
direccin de P queda dentro del cono de rozamiento, el bloque NO desliza.
En el caso b), por la misma causa, el bloque desliza.
P
P
Equilibrio de una escalera apoyada.

Se supone que la escalera carece de peso. Si no existe adherencia en los
apoyos, las reacciones son perpendiculares a la pared y el suelo. La nica
fuerza que puede aplicarse ha de tener una direccin que pase por el
punto de interseccin de las direcciones de las reacciones de los apoyos,
O.
La nica fuerza vertical (peso de la persona que sube por ella) que
equilibra el sistema de fuerzas es la que se encuentra en la base de la
escalera, P1. Cualquier otra fuerza, por ejemplo, P2, vemos que su
direccin No pasa por O y por tanto el sistema no est en equilibrio.
O
Rb
P1
P2
M
P1
Ra
Ra
8
Rb

__________________________________________________________________________________________
Si existe adherencia en los apoyos, las reacciones pueden tomar cualquier

direccin dentro de los conos de adherencia.
Cualquier fuerza aplicada cuya direccin pase por la zona rallada, podr
ser equilibrada. La persona podr subir como mximo (sin que deslice)
hasta el punto M.
Crculo de rozamiento.
Sea un eje (2) sometido a una carga F, que apoya dentro de un cojinete (1)
no lubricado. Si sometemos el eje a un par M, debido a la fuerza de
rozamiento, al principio, el eje no deslizar sobre el cojinete sino que este
tender a rodar contra la pared del cojinete hasta llegar a un punto, A,
donde ocurre el deslizamiento y comienza a girar.
Rf
M
A
Fr
Fr
N
N
F
De la figura se deduce que el par aplicado al eje para que comience a

girar vale:
M = R Fr = R F 'sen( )
Pero como
tg ( ) =
Fr N
=
= , para valores de rozamiento muy
N
N
pequeos podemos poner
= tg ( ) sen( ) y de esta forma, con suficiente
aproximacin, el par M necesario para que el eje 2 comience a girar sobre

el rodamiento vale:
M RF
El crculo de rayas discontinuas y de radio Rf, se llama circulo de friccin,

y conforme el eje va girando, la fuerza de reaccin F=F, siempre ser
tangente a l.
2.4
__________________________________________________________________________________________
Resistencia a la rodadura.
Consideremos una rueda que soporta una carga P . Por la accin de la
carga, tanto la rueda como el suelo se deforman ligeramente, siendo esto
la causa de que el contacto entre ambos tenga lugar en una superficie y
no sea lineal o puntual.
P
O
A
A
b
La experiencia demuestra que la resultante de las fuerzas ejercidas por el

suelo en ese rea, es una fuerza N aplicada en un punto A, que no se
encuentra bajo el centro O de la rueda, sino ligeramente delante de l.
Para equilibrar el momento de P respecto al punto A y mantener la rueda
rodando con velocidad constante es necesario aplicar una fuerza
horizontal F en su centro tal que
Fr Pb
siendo r el radio de la rueda.
A la distancia b se le llama comnmente coeficiente de resistencia a la

rodadura y se expresa en milmetros.
Los valores de este coeficiente van desde 025 mm. para una rueda de
acero sobre un carril de acero, hasta 125 mm. para la misma rueda sobre
un suelo blando.
Resistencia al pivotamiento.
Los cojinetes de pivote y axiales son usados frecuentemente en la
construccin de maquinaria. Siempre que no estn lubricados, o estn
dbilmente lubricados, pueden aplicarse las leyes de la friccin seca para
determinar el momento resistente que presentan cuando soportan una
carga Fa.
Sea un rbol sometido a una carga axial Fa, soportado por un cojinete
axial de radio exterior Re y radio interior Ri, como puede apreciarse en la
figura.
10

__________________________________________________________________________________________
Fa
Re
Re
Ri
dr
Ri
p
Si consideramos una distribucin de presin uniforme sobre la zona del

cojinete que soporta la carga p = Fuerza / Superficie de contacto,
tenemos que:
p=
Fa
(Re 2 Ri 2 )
Consideremos un pequeo elemento de rea da=r.dr.d. Este elemento

soporta una carga normal dN=p.dA y, siendo el coeficiente de
rozamiento entre superficies, se origina una fuerza tangencial de
rozamiento dFr=.dN. Esta fuerza de rozamiento origina un par de
rozamiento del rbol respecto al eje de giro dMr=r.dFr. El momento
necesario para causar una rotacin inminente del rbol vale:
r dFr
Mr =
Mr =
r = Re = 2
r = Ri
sup erficie
contacto
=0
Fa
(Re 2 Ri 2 )
(r dr d )
Sacando las constantes fuera de la integral e integrando tenemos:

Mr =
Fa
(Re 2 Ri 2 )
r = Re
= 2
r dr
2
d =
=0
r = Ri
Mr =
Simplificando queda finalmente:
Fa
(Re 2 Ri 2 )
Re3 Ri 3
2
3
2 Fa Re3 Ri 3
2
2
3
Re Ri
Esta ecuacin permite calcular la magnitud del par necesario para que el
rbol comience a girar. Cuando esta gira con velocidad constante, el par
necesario se calcula sustituyendo el coeficiente de rozamiento esttico, ,
por el coeficiente de rozamiento dinmico d.
En el caso de que el radio interno sea cero, Ri=0, la ecuacin se reduce a:
Mr =
2 Fa Re
3
11
2.4
__________________________________________________________________________________________
Movimiento de deriva.
Consideremos un bloque colocado sobre un plano inclinado, en reposo
por causa del rozamiento. Si a este bloque le aplicamos una pequea
fuerza lateral, Fl, el bloque no experimenta ningn desplazamiento
horizontal.
Fl
Pero si aplicamos esa misma fuerza cuando el bloque est deslizando por
el plano inclinado, a pesar de su pequeo valor, conseguir que el bloque
se desplace lateralmente. A este fenmeno se denomina deriva.
Fl
P
Trayectoria
del bloque
Esta es la razn por la cual un pequeo empuje lateral provoca la

desviacin lateral de un coche que ya se encuentra patinando,
contrariamente a lo que sucede cuando rueda normalmente.
El estudio del mecanismo se realiza en dos partes:
1
2
3-
Se efecta un anlisis esttico, considerando solamente las

fuerzas y pares exteriores.
Se realiza un estudio dinmico, suponiendo que slo actan las
fuerzas de inercia.
Finalmente, aplicando el principio de superposicin, se suman
vectorialmente los resultados, obteniendo el esfuerzo total que
acta sobre cada miembro del mecanismo.
12

__________________________________________________________________________________________
1.3 ANLISIS ESTTICO

En esta parte del estudio, se considera que el mecanismo est en reposo
sometido a una serie de fuerzas y momentos externos. Los mtodos que
vamos a utilizar para hallar los esfuerzos van a ser el mtodo grfico,
mtodo de las tensiones en barras, mtodo de reduccin de fuerzas, el
mtodo de las velocidades virtuales y el mtodo analtico.
El problema consiste en hallar el valor de las fuerzas de reaccin que
existen entre los eslabones de un mecanismo, en equilibrio, sobre los que
acta un sistema de fuerzas exterior.
Para que un mecanismo se encuentre en equilibrio, es necesario que
todos los eslabones que forman el mecanismo se encuentren en
equilibrio.
Para que un eslabn se encuentre en equilibrio, ha de cumplirse que:
F = 0
=0
La suma vectorial de todas las fuerzas que actan sobre el mismo

sea igual a cero.
La suma de momentos de estas fuerzas respecto a un punto
cualquiera, tambin sea cero.
La nomenclatura que vamos a seguir para representar las fuerzas de
reaccin entre eslabones es la siguiente:
Fmn
Fnm
F2
F3
m
F1
F4
Fnm, representa la fuerza que el eslabn n ejerce sobre el eslabn m.

Fmn, representa la fuerza que el eslabn m ejerce sobre el eslabn n.
Por el principio de accin y reaccin, tenemos que Fnm = -Fmn
que tambin podemos poner en forma Fnm + Fmn = 0
13
2.4
__________________________________________________________________________________________
En los mecanismos
articulaciones.
planos
de
barras
tendremos
deslizaderas
En las deslizaderas, si se desprecia el rozamiento, la direccin de la

fuerza de reaccin siempre es perpendicular a la direccin del
movimiento relativo.
Reaccin
Reaccin
En las articulaciones, se desconoce la direccin de las fuerzas de

reaccin, ya que esta depende de las fuerzas que acten sobre los
miembros que lleguen a esta articulacin.
Antes de abordar la solucin de ejercicios, conviene recordar algunas

tcnicas para componer y descomponer vectores.
1.3.1 OPERACIONES CON VECTORES

Suma grfica de vectores.
a) Las dos fuerzas son concurrentes en un punto.

Se traza por el extremo de F1 una recta, r1, paralela a F2, y por el
extremo de F2 una recta, r2, paralela a F1. En la interseccin de r1 y r2
se encuentra el extremo del vector resultante R, siendo su origen el
mismo que F1 y F2.
F2
r1
r2
F1
14
Mtodo del paralelogramo

__________________________________________________________________________________________
b) Las dos fuerzas estn aplicadas en puntos distintos.

Si el punto de interseccin de las direcciones de ambos vectores, I, se
encuentra dentro del papel que estamos utilizando, se deslizan los
vectores hasta l y all se suman segn el mtodo del paralelogramo.
F1
F1
F1
r1
r2
F2
F2
F2
Si las lneas de direccin se cortan fuera del papel, se utiliza el mtodo de

las diagonales.
F1
F2
Se traza la recta, r1, que une el extremo del vector F1 con el

origen de F2, y la recta, r2, que une el extremo de F2, con el origen
de F1.
Se trazan las cuatro paralelas posibles r3, r4, r5 y r6 por el origen y

extremo de F1 y F2.
La diagonal del paralelogramo formado por las rectas r3, r4, r5 y r6,
que no corta a los vectores es la resultante R.
15
2.4
__________________________________________________________________________________________
r4
F1
r1
r2
r5
r6
r3
F2
Descomposicin de una fuerza en dos componentes:

a) Las direcciones concurren en el origen o extremo de la fuerza.
Se trazan las paralelas por el extremo opuesto al de concurrencia, el corte
de estas con las lneas de direccin es el extremo de las fuerzas
descompuestas F1, F2
direccin 1
direccin 1
F1
F
F2
direccin 2
direccin 2
b) Descomposicin de una fuerza dada F en una fuerza de direccin

determinada y otra fuerza cuya direccin pase por un punto A.
direccin dada
Se determina el punto de corte, O, de la lnea de direccin de la fuerza F

con la direccin dada.
La otra direccin es la que resulta de unir el punto de interseccin O con
el punto dado A.
16

__________________________________________________________________________________________
Se traslada F al punto de concurrencia O y se descompone segn el

mtodo del paralelogramo en F1 y F2.
direccin dada
F2
O
F
F1
A
c) Descomposicin de una fuerza dada en una determinada direccin y en

otra cuya direccin pase por un punto, cuando el punto de corte de la
direccin de la fuerza y la direccin se sale del papel.
Direccin dada
A
F
Se traza la recta, r1, que une el extremo de la fuerza F con el punto

dado A.
Se traza la recta, r2, paralela a r1 por el origen de F.
Se traza la recta, r3, que une el punto de interseccin de r2 con la
direccin dada y el punto A.
Se traza la recta, r4, paralela a r3 por el extremo de F.
Se traza la recta, r5, paralela a r4 por el origen de F.
Lnea (6), paralela a 1 por la interseccin de 4 con direccin dada.
r4
r1
F1
F
r3
A
r6
r2
r5
17
F2
2.4
__________________________________________________________________________________________
1.3.2 MTODO VECTORIAL-MATRICIAL

Este mtodo consiste bsicamente en plantear las ecuaciones de
equilibrio Fi = 0, M = ri Fi = 0 para cada uno de los eslabones
que constituyen el mecanismo, formando con todas ellas, un sistema
lineal de 3(n-1) ecuaciones (siendo n el nmero de eslabones). Este
sistema puede expresarse en forma matricial.
En el planteamiento de las ecuaciones tenemos que tener en cuenta dos
aspectos:
1. Hay que asignar tantos pares equilibrantes, ME, en los eslabones del
mecanismo como grados de libertad tenga el mismo.
ME1
GDL = 0
ME1
ME2
GDL = 1
GDL = 2
2. La fuerza aplicada a una articulacin, solamente se le asigna a un solo

eslabn de los que llegan a dicha articulacin.
y
3
F
3
2
F43, F53
x
F35
x y
F65
F56
F34
F32
2
F23
4
y
F14
F12
F16
F21
F41
F61
Ejemplo. Calcular el valor de las reacciones en el mecanismo mostrado

en la figura.
O15
5
502 N.
A 3
B
100 N.
4
2
O12
18
O14

__________________________________________________________________________________________
El mecanismo tiene 0 grados de libertad por tanto se trata de una

estructura isosttica. (no es necesario aplicar ningn par equilibrante
para mantener el equilibrio)
Comenzamos el clculo por el eslabn 2. Este elemento est unido a los
eslabones 1, 3 y 5.
100 N.
y
cdg
02 m.
F32, F52
x
F12
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F12
: (
-01
-01
);(
F12x
F12y
);
01 F12x 01 F12y
F32
: (
01
01
);(
F32x
F32y
);
-01 F32x + 01 F32y
F52
: (
01
01
);(
F52x
F52y
);
-01 F52x + 01 F52y
F2
: (
01
01
);(
-100
);
-01(-100) = 10
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F12x + F32x + F52x - 100 = 0

Fy = F12y + F32y + F52y = 0
MG = 01F12x 01F12y - 01F32x + 01F32y - 01F52x + 01F52y +10 = 0
El eslabn 3 est unido a los eslabones 2 y 4.
02 m.
F23
y
cdg
19
F43
50 N.
50 N.
2.4
__________________________________________________________________________________________
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F23
: (
-02
);(
F23x
F23y
);
02 F23y
F43
: (
02
);(
F43x
F43y
);
02 F43y
F3
: (
02
);(
-50
-50
);
02(-50) = -10
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F23x + F43x - 50 = 0
Fy = F23y + F43y -50 = 0
MG = 02F23y + 02F43y -10 = 0
02 m.
F34
y
cdg
F14
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F34
: (
01
);(
F34x
F34y
);
01 F34x
F14
: (
-01
);(
F14x
F14y
);
01 F14x
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F34x + F14x = 0
Fy = F34y + F14y = 0
MG = 01 F34x + 01 F14x = 0
20

__________________________________________________________________________________________

F15
y
cdg
F25
02 m.
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F15
: (
-01
01
);(
F15x
F15y
);
01 F15x - 01 F15y
F25
: (
01
-01
);(
F25x
F25y
);
01 F25x + 01 F25y
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F15x + F25x = 0
Fy = F15y + F25y = 0
MG = 01 F15x - 01 F15y + 01 F25x + 01 F25y = 0
Ahora tenemos todas las ecuaciones que permiten obtener el valor de las
reacciones (12 ecuaciones con 12 incgnitas):
1.
F12x + F32x + F52x = 100
2.
F12y + F32y + F52y = 0
3.
01F12x 01F12y - 01F32x + 01F32y - 01F52x + 01F52y = -10
4.
F23x + F43x = 50
5.
F23y + F43y = 50
6.
02F23y + 02F43y =10
7.
F34x + F14x = 0
8.
F34y + F14y = 0
9.
01 F34x + 01 F14x = 0
10.
F15x + F25x = 0
11.
F15y + F25y = 0
12.
01 F15x - 01 F15y + 01 F25x + 01 F25y = 0

21
2.4
__________________________________________________________________________________________
Ejemplo. Calcular el valor de las reacciones en el mecanismo mostrado

en la figura.
01 m.
5
100 N.
O12
O14
El mecanismo tiene 1 grados de libertad por tanto se trata de un

mecanismo desmodrmico. Es necesario colocar un par equilibrante. Este
par, M2, lo colocaremos en el eslabn 2.
eslabones 1y 3.
01 m.
+M2
y
F32
F12
cdg
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F12
: (
01
);(
F12x
F12y
);
01 F12y
F32
: (
-01
);(
F32x
F32y
);
-01 F32y
M2
: (
);
M2
);(
Fx=0
Fy=0
MG =0
22

__________________________________________________________________________________________
Fx = F12x + F32x = 0
Fy = F12y + F32y = 0
MG = M2 + 01 F12y -01 F32y = 0
F43 , F43
3
cdg
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F23
: (
);(
F23x
F23y
);
F43
: (
);(
F43x
F43y
);
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F23x + F43x = 0
Fy = F23y + F43y = 0
MG = 0
El eslabn 4 est unido a los eslabones 1, 3 y 5.
F54
03 m.
y
x
cdg
F34
F14
23
2.4
__________________________________________________________________________________________
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F14
: (
015
-03
);(
F14x
F14y
);
03 F14x + 015 F14y
F34
: (
005
-01
);(
F34x
F34y
);
01 F34x + 005 F34y
F54
: (
-015
03
);(
F54x
F54y
);
-03 F54x - 015 F54y
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F14x + F34x + F54x = 0

Fy = F14y + F34y + F54y = 0
MG = 03F14x + 015F14y + 01F34x + 005F34y -03F54x - 015F54y = 0
01 m.
F45
y
x
cdg
F65
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F45
: (
-02
005
);(
F45x
F45y
);
-005 F45x - 02 F45y
F65
: (
02
-005 );(
F65x
F65y
);
005 F65x + 02 F65y
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F45x + F65x = 0
Fy = F45y + F65y = 0
MG = -005 F45x - 02 F45y + 005 F65x + 02 F65y = 0
24

__________________________________________________________________________________________

F16 , F56
y
100 N.
x
cdg
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F16
: (
);(
F16x
F16y
);
F56
: (
);(
F56x
F56y
);
F6
: (
);(
-100
);
Fx=0
Fy=0
MG =0
Fx = F16x + F56x -100 = 0

Fy = F16y + F56y = 0
MG = 0
Tenemos que resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
1.
F12x + F32x = 0
2.
F12y + F32y = 0
3.
M2 + 01 F12y -01 F32y = 0
4.
F23x + F43x = 0
5.
F23y + F43y = 0
6.
F14x + F34x + F54x = 0
7.
F14y + F34y + F54y = 0
8.
03F14x + 015F14y + 01F34x + 005F34y -03F54x - 015F54y = 0
9.
F45x + F65x = 0
10.
F45y + F65y = 0
11.
-005 F45x - 02 F45y + 005 F65x + 02 F65y = 0
12.
F16x + F56x -100 = 0
13.
F16y + F56y = 0
25
2.4
__________________________________________________________________________________________
Tenemos 13 ecuaciones con 15 incgnitas por tanto, tenemos que buscar

dos ecuaciones para poder resolver el sistema. Las ecuaciones que nos
faltas las obtenemos de las reacciones de las deslizaderas, que han de ser
perpendiculares a la direccin del deslizamiento.
Para que F34 sea perpendicular al eslabn 4, la relacin entre sus
componentes F34x y F34y ha de ser , segn puede apreciarse en la figura:
F34y
F34
06 m.
F34x
03 m.
Por tringulos semejantes:
F34 x 0'6
=
F34 y 0'3
F34 x
0'6
F34 y = 0
0'3
F34 x 2 F34 y = 0
Otra forma de expresar la condicin de perpendicularidad de la fuerza F34

con la barra 4, en mediante el producto escalar de la fuerza F34 con un
vector unitario, u, que tenga la direccin de la barra 4, ya que el producto
escalar de dos vectores perpendiculares es cero.
4
F34y
F34
06 m.
F34x
u
11656
03 m.
u F34 = 0
cos()F34x + sen()F34y = 0
cos(11656)F34x + sen(11656)F34y = 0
14. F34x 2 F34y = 0
26

__________________________________________________________________________________________
La condicin de perpendicularidad de la fuerza F16 con la direccin del

movimiento de la deslizadera viene dada por:
F16
u=(1,0)
u F16 = 0
15.
1F16x + 0F16y = 0
F16x = 0
Ahora ya tenemos 15 ecuaciones con 15 incgnitas y el sistema puede ser

resuelto.
1.
F12x + F32x = 0
2.
F12y + F32y = 0
3.
M2 + 01 F12y -01 F32y = 0
4.
F23x + F43x = 0
5.
F23y + F43y = 0
6.
F14x + F34x + F54x = 0
7.
F14y + F34y + F54y = 0
8.
03F14x + 015F14y + 01F34x + 005F34y -03F54x - 015F54y = 0
9.
F45x + F65x = 0
10.
F45y + F65y = 0
11.
-005 F45x - 02 F45y + 005 F65x + 02 F65y = 0
12.
F16x + F56x -100 = 0
13.
F16y + F56y = 0
14.
F34x 2 F34y = 0
15.
F16x = 0
27
2.4
__________________________________________________________________________________________
1.3.3 MTODO GRFICO

En el anlisis de un mecanismo nos encontraremos frecuentemente con
eslabones sometidos a dos y tres fuerzas. Por ello, vamos a determinar las
condiciones que han de cumplirse para que estos eslabones se
encuentren en equilibrio.
1.3.3.1
MIEMBRO SOMETIDO A DOS FUERZAS
Para que un elemento sobre el que actan dos fuerzas, F1 y F2, se halle
en equilibrio, estas han de tener el mismo mdulo, la misma direccin
(recta que pasa por los puntos de aplicacin de las fuerzas) y sentidos
opuestos.
F2
F2
F1
Eslabn en equilibrio
1.3.3.2
F = 0
M 0
F1
F = 0
M = 0
NO est en equilibrio
MIEMBRO SOMETIDO A TRES FUERZAS
Para que un miembro sobre el que actan tres fuerzas, F1, F2 y F3, se
encuentre en equilibrio ha de cumplirse que F = 0 y M = 0
Para que F = 0
F1
F2
F1 + F2 + F3 = 0
El polgono de la suma de fuerzas
ha de ser cerrado.
F1
F2
F3
F3
28

__________________________________________________________________________________________
Por otro lado, para que se cumpla M = 0 ,las direcciones de las fuerzas
han de cortarse en un punto.
Si esto no ocurriese, bastara tomar el punto de interseccin de dos
fuerzas como centro de momentos y M 0.
F1
F2
F3
Ejemplo. Calcular las fuerzas de reaccin entre eslabones en el

mecanismo mostrado en la figura.
Escala
Fuerzas
FB
100 N.
F3
A
B F4
3
2
4
O12
O14
Para resolver el problema aplicamos el principio de superposicin. Puesto

que sobre el mecanismo hay aplicadas tres fuerzas, realizamos 3 clculos
distintos, considerando en cada caso, que sobre el mecanismo acta
nicamente una fuerza. Seguidamente se suman vectorialmente los 3
resultados obtenidos y se calculan los valores de las fuerzas de reaccin
buscadas.
Comenzamos con la fuerza F4 , aplicada al eslabn 4:
100 N.
F4
2
O12
O14
29
2.4
__________________________________________________________________________________________
El eslabn 4 est unido a los eslabones 1 y 3, con una carga exterior. Es

por tanto un elemento sometido a tres fuerzas: F4, F14, F34.
Para que est en equilibrio han de ser: F4 + F14 + F34 = 0
y sus direcciones concurrentes en un punto.
Al ser el eslabn 3 un elemento sometido a dos fuerzas, la direccin de las
mismas son paralelas al eslabn.
F4 + F14 + F34 (// a 3) = 0
Las direcciones de F4 y F34 interseccionan en el punto, o, lo que nos
permite obtener la direccin de F14 , ya que esta ha de pasar por el apoyo
O12 y el punto de interseccin, o.
dF4
F4
F14
A
3
dF34
F34
4
O12
100 N.
O14
dF14
Conocidas F14 y F34 , podemos obtener fcilmente el resto de fuerzas,

teniendo en cuenta el par M2 que hay que colocar en el eslabn conductor
(mecanismo con 1 GDL).
-F43 = F23
F43 = - F34
100 N.
F32 = -F23
F34
F4
100 N.
M2
F14
100 N.
F12 = -F32
F41 = -F14
F21 = -F12
O12
O14
30

__________________________________________________________________________________________
Ahora consideramos que sobre el mecanismo acta nicamente la fuerza

F3 aplicada al eslabn 3.
Escala
Fuerzas
100 N.
F3
4
O12
O14
El eslabn 3 est unido a los eslabones 2 y 4, con una carga exterior. Es

por tanto un elemento sometido a tres fuerzas: F3, F23, F43.
Para que est en equilibrio han de ser:
F3 + F23 + F43 = 0
y las direcciones de estas fuerzas, concurrentes en un punto.
Al ser el eslabn 4 un elemento sometido a dos fuerzas ( 2 es el eslabn
conductor), la direccin de las mismas son paralelas al eslabn.
F3 + F23 + F43 (// a 4) = 0
Las direcciones de F3 y F43 interseccionan en el punto, o, lo que nos
permite obtener la direccin de F23 , ya que esta ha de pasar por la
articulacin A y el punto de interseccin, o.
F3
F43
o
Escala
Fuerzas
100 N.
F23
A
2
B
4
O12
O14
Conocidas F23 y F43 , podemos obtener fcilmente el resto de fuerzas,

teniendo en cuenta el par M2 que hay que colocar en el eslabn
conductor.
31
2.4
__________________________________________________________________________________________
F3
100 N.
F23
F43
100 N.
F32
100 N.
F34
M2
F14
F12
F41
F21
O12
O14
Finalmente consideramos la fuerza FB aplicada en la articulacin B.

Escala
Fuerzas
100 N.
FB
A
3
B
4
O12
O14
Al ser los eslabones 3 y 4 dos elementos sometidos a dos fuerzas, la

direccin de las mismas son paralelas a los eslabones.
FB + FB3 (// a 3) + FB4 (// a 4) = 0
FB
100 N.
FB4
A
3
FB3
4
O12
O14
32

__________________________________________________________________________________________
Conocidas FB3 y FB4 , podemos obtener fcilmente el resto de fuerzas,

teniendo en cuenta el par M2 que hay que colocar en el eslabn
conductor.
F23
FB3
100 N.
F32
100 N.
FB4
M2
F12
100 N.
F14
F41
F21
O12
O14
Finalmente, se suman vectorialmente los resultados y obtenemos el valor

total de las reacciones.
100 N.
A
B
F23
F43
100 N.
F34
A
F12
F32
100 N.
F14
O12
O14
F21
F41
33
2.4
__________________________________________________________________________________________
1.3.3.3
MTODO DE LAS TENSIONES EN BARRAS
El mtodo de superposicin es sencillo de aplicar y permite resolver

fcilmente
un
problema,
pero
el
proceso
puede
alargarse
considerablemente, si el nmero de fuerzas exteriores aplicadas al
mecanismo es elevado.
A continuacin vamos a resolver el
ejercicio del ejemplo anterior
aplicando el mtodo de las tensiones en barras.
Escala
Fuerzas
FB
100 N.
F3
A
B F4
3
2
4
O12
O14
Queremos determinar las reacciones entre los distintos eslabones y el par

, M2, que hay que aplicar al eslabn conductor para mantener el
equilibrio.
En primer lugar se descomponen todas las fuerzas aplicadas sobre las
barras del mecanismo en unas componentes que pasen por las
articulaciones.
Las fuerzas aplicadas sobre las barras son la F3 y la F4.
La fuerza F3 ,se descompone en la F3A ,que pasa por la articulacin A y la
F3B ,que pasa por la articulacin B.
F3A
F3
B F B
3
3
100 N.
La fuerza F4 ,se descompone en la F4B ,que pasa por la articulacin B y la

F4O4 ,que pasa por el apoyo O14.
F4B
100 N.
F4
O14
F4O4
34

__________________________________________________________________________________________
Puesto que con este mtodo no se trabaja con pares, el par M2 se

representa mediante las fuerzas F2 y -F2.
A
-F2
F2
O12
A continuacin se plantean las ecuaciones de equilibrio de fuerzas de

cada nudo, sustituyendo la barra/s que llega a la articulacin por una
fuerza o tensin equivalente, T. Estas tensiones han de tener sentidos
opuestos en los extremos de una misma barra, de tal forma que se
cumpla F = 0 . Al ser los sistemas de fuerzas concurrentes, siempre se
cumple M = 0 .
A
T3
F4B
F2
FB
F3A
T3
F3B
T4
T2
T2
T4
F2
O14
O12
F14
F12
Punto O12
A
B
O14
F4O4
F12 + T2 F2 = 0
F2 + T2 + F3A + T3 = 0
F4B + T3 + F3B + T4+ FB = 0
F14 + F4O4 + T4 = 0
Podemos comenzar resolviendo la ecuacin correspondiente al punto B,

ya que solamente desconocemos dos fuerzas, -T3 y T4 , pero conocemos
sus direcciones.
F3B T3 (// a barra 3) + F4B + T4 (// a barra 4)+ FB = 0
// a 4
-T3
F3B
F3B
// a 3
FB
T4
FB
F4B
F4B
35
F34
F43
FB
2.4
__________________________________________________________________________________________
Conocida T3 , podemos resolver la ecuacin correspondiente al punto A:

F2 ( a barra 2) T2 (// a barra 2)+ F3A + T3 = 0
F3A
T3
// a 2
T3
F3A
-T2
a2
F32
F2
F23
Conocida T4 , podemos resolver la ecuacin correspondiente al punto O14:
-T4
F14 + F4O4 T4 = 0
F14
F41
F4O4
Conocidas F2 y T2, podemos resolver la ecuacin correspondiente al

punto O12:
-F2
F12 + T2 F2 = 0
T2
F12
F21
Este procedimiento tiene la ventaja de no tener que recurrir a la ecuacin

de momentos de las fuerzas, ya que se tratan siempre sistemas de fuerzas
concurrentes, cuyo momento siempre es cero. La obtencin del valor de
las fuerzas desconocidas, se reduce a construir tantos polgonos
vectoriales como nudos tenga el mecanismo.
1.3.3.4
MTODO DE REDUCCIN DE FUERZAS
En determinadas ocasiones es necesario calcular el valor de la fuerza que,

aplicada en un punto, es equivalente a un conjunto de fuerzas.
Sea un mecanismo sobre el que actan varias fuerzas, se desea calcular
el valor de una fuerza R que, actuando en un punto dado A del
mecanismo y en una determinada direccin, represente la accin de todas
las fuerzas aplicadas. A esta fuerza, FR, la llamaremos fuerza reducida en
el punto A.
A
F3
F1
FR
F2
36

__________________________________________________________________________________________
El mtodo consiste en ir sustituyendo las fuerzas dadas por otras

equivalentes de tal forma que quede una fuerza en el punto de reduccin
y en la direccin deseada, y el resto de fuerzas queden aplicadas en los
apoyos y en las direcciones en que puedan ser absorbidas sin realizar
trabajo.
Ejemplo. Hallar la fuerza reducida, FR, en el punto D en el mecanismo
mostrado en la figura.
Descomponemos la fuerza FA en dos fuerzas:

FB , con direccin O12-A, ( desplazamiento) que no realiza trabajo
FC , con direccin A-B.
Fc se transmite por la barra 3 hasta el punto B.

Descomponemos la fuerza FC en dos fuerzas:
FD , con direccin O14-B, que no realiza trabajo.
FE , con direccin B-C.
37
2.4
__________________________________________________________________________________________
FE se transmite por la barra 5 hasta el punto C.

Descomponemos la fuerza FE en dos fuerzas:
FF , con direccin O16-C, que no realiza trabajo.
FG , con direccin C-D.
FG se transmite por la barra 7 hasta el punto D.

Descomponemos la fuerza FG en dos fuerzas:
FH , perpendicular al movimiento de 8, que no realiza trabajo.
FR , con la direccin del movimiento.
1.3.4 MTODO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES

Consideremos un cuerpo en movimiento y una fuerza F aplicada al
mismo. Se define como trabajo W de la fuerza F, al desplazar su punto
de aplicacin un pequeo trayecto dr, al producto escalar de la fuerza por
el camino recorrido:
dr
F
dW = F dr
y
x
38

__________________________________________________________________________________________
Si la fuerza es constante y el desplazamiento de su punto de aplicacin

es rectilneo, el trabajo efectuado por la fuerza F en un espacio finito e
vale:
F
W = F e = F e cos( )
Si la fuerza es variable o el desplazamiento de su punto de aplicacin no

es rectilneo, el clculo del trabajo efectuado se realiza mediante la
integral:
rB
rB
dr
W = F dr
rA
rA
y
x
El trabajo de un par M es el producto de su momento por el ngulo

girado d
.
F
d
dW = 2 F ds = 2 F r d
dW = M d
F
El principio del trabajo virtual para un conjunto de eslabones unidos

mediante pares cinemticos sin friccin puede ser enunciado como sigue:
Un sistema de cuerpos rgidos conectados est en equilibrio siempre
que el trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas y momentos
externos que actan sobre el sistema sea cero para cada
desplazamiento virtual del sistema. Un desplazamiento virtual es
imaginario,
pero
posible,
esto
es,
no
ocurre
realmente.
Matemticamente. esto puede ser expresado como:
F r + M
i
39
i = 0
2.4
__________________________________________________________________________________________
Este principio suministra un mtodo sencillo para establecer una relacin

existente entre las fuerzas externas aplicadas a un mecanismo que se
encuentra en equilibrio.
Consideremos el mecanismo de la figura que esta en equilibrio bajo el
efecto de las fuerzas FA, FB y el par M2. Supongamos un pequeo
cambio de posicin del mecanismo en el cual a los puntos de aplicacin
de FA y FB les corresponden los desplazamientos A y B
respectivamente. Al par M2 le corresponde el desplazamiento angular d
.
Segn el principio de los trabajos virtuales ser:
FA
y 2
FA = 10 N.
FB = 100 N.
3
x M2
M2 = ?
FA rFA + FB rFB + M 2 = 0
+M,
FB
Componentes de los vectores fuerza y momentos aplicados:

FA = ( 0 , 10 )
FB = ( 100 , 0 )
M 2 = M 2
Componentes de los vectores de posicin de los puntos de aplicacin de

fuerzas y pares en funcin del parmetro :
rFA = ( l 2 cos , l 2 sen
rFB = ( x( ) , e )
= +
Desplazamientos virtuales:
rFA = ( l 2 sen . , l 2 cos . )

FA rFA + FB rFB + M 2 = 0
rFB = ( x( ) , 0 )
= +
10 l 2 cos . 100 x( ) M 2 = 0 (I)
Es necesario encontrar una relacin entre el desplazamiento lineal x y el

desplazamiento angular . De la figura se deduce que:
2
l 32 = A C + C B = (l 2 sen + e) 2 + ( x l 2 cos ) 2
40

__________________________________________________________________________________________
l 32 = l 2 2 sen 2 + e 2 + 2 e l 2 sen + x 2 + l 2 2 cos 2 2 x l 2 cos

l 32 = l 2 2 + e 2 + 2 e l 2 sen + x 2 2 x l 2 cos
diferenciando respecto de x y :
0 = 0 + 0 + 2 e l 2 cos . + 2 x.x 2 l 2 cos .x + 2 x l 2 sen .
sacando factor comn a x y
(x l 2 cos ).2x + (e l 2 cos + x l 2 sen ).2 = 0

x =
e l 2 cos + x l 2 sen
.
x l 2 cos
Sustituyendo en la ecuacin(I)
e l 2 cos + x l 2 sen
10 l 2 cos . 100
. M 2 = 0
x l 2 cos
sustituyendo valores:
1 1 2 cos 45 +3 1 2 sen 45
10 1 2 cos 45. 100

. M 2 = 0
3 1 2 cos 45
Resolviendo resulta M2 = 190 N.m

Pero como las velocidades son proporcionales a los desplazamientos,
podemos poner:
Fi
ri
dt
+ Mi
F V + M
i
i
0
=
dt
dt
i = 0
que nos indica que si un mecanismo est inmvil y en equilibrio, en

cualquier movimiento virtual compatible con los enlaces, la suma de las
potencias que entran en el mecanismo es nula.
41
2.4
__________________________________________________________________________________________
Resolveremos el ejemplo anterior utilizando el mtodo de las potencias

virtuales, hallando M2.
w2
y 2
FA
Mecanismo en equilibrio:
FA = 10 N.
3
x M2
FB = 100 N.
+M,
M2 = ?
FA V A + FB VB + M 2 2 = 0
FB
1m
Seleccionamos un eslabn como conductor, por ejemplo el 2 y se le
comunica una velocidad angular (arbitraria) por ejemplo, w2 = 1 rad/seg,
sentido horario y obtenemos el cinema de velocidades del mecanismo.
VA = 2 O12 A = 1 1 2 = 1 2
m / seg .
VB () = VA + VB / A ( A B)
Aplicando la ecuacin de las potencias virtuales:

FA VA + FB VB + M 2 2 = 0
Componentes de fuerzas y momentos:

FA = ( 0 , 10 )
FB = ( 100 , 0 )
M 2 = M 2
Componentes velocidades:
VA = ( 1 , 1 )
VB = ( 2 , 0 )
2 = 1
Sustituyendo en la ecuacin general:
(0,10) (1,1) + ( 100,0) (2,0) + ( M 2 ) (1) = 0

Realizando los productos escalares queda finalmente:
M2 = 200 10 = 190 N.m
42
1 m/seg

__________________________________________________________________________________________
1.4 ANLISIS DINMICO

Sea un cuerpo del que se conoce la aceleracin del centro de gravedad aG.
Consideremos un elemento diferencial de masa "dm", situado en el punto
"p" .
dFi
dm
p
r
CDG
aG
La fuerza de inercia sobre este elemento "dm" viene dada por la relacin:
dFi = - ap dm
donde ap es la aceleracin del punto "p" considerado.
La aceleracin de "p" , puesto que se conoce la aceleracin de otro punto
del mismo cuerpo, viene dada por la relacin:
aP = aG + aP/G = aG + nP/G + tP/G
Sustituyendo la aceleracin ap por su valor, la fuerza de inercia queda:
dFi = - aP dm = - aG dm - nP/G dm - tP/G dm
La fuerza de inercia total del elemento se obtiene integrando sobre todo el
volumen del cuerpo:
Fi = -aG dm +
-n
P/G
dm +
-t
P/G
dm
Analizando cada una de estas integrales tenemos:

a)
b)
dm = aG dm = aG m
P/G
dm = 0
ya que aG es constante.
nP/G = w2 r
puesto que
r dm = w2
r dm = 0
(w = cte)
El momento de primer orden referido al centro de gravedad es cero.

r dm = 0
v
43
2.4
__________________________________________________________________________________________
c)
P/G
dm = 0
tP/G = r
r dm = r dm = 0
( = cte)
Por tanto, la resultante del sistema queda reducida a:

Fi =-aG
dm
= -aG m
La fuerza de inercia de un cuerpo es igual al producto de su masa por la

aceleracin de su centro de gravedad. La direccin de la fuerza de inercia
es la misma que la aceleracin, pero sus sentidos son opuestos.
Fi
aG
El momento respecto al centro de gravedad del cuerpo de la fuerza de

inercia elemental dFi vale:
dMG = r dFi = - r ap dm
sustituyendo aP :
dMG = - r aG dm - r nP/G dm - r tP/G dm
el momento total viene dado por:
MG = -
ra
dm -
rn
V
P/G
dm -
rt
V
Analizando cada una de estas integrales tenemos:

a)
ra
dm = aG
dm = 0
44
P/G
dm

__________________________________________________________________________________________
b)
rn
P/G
dm = 0
; los vectores r y nP/G son paralelos, por tanto:
r n
P/G
sen (0) dm = 0
c)
rt
P/G
dm = IG ; los vectores r y tP/G son perpendiculares:
r t
P/G
sen (90) dm =
r r dm = r
V
dm = IG
Por tanto, el momento total de las fuerzas de inercia referido al centro de

gravedad del cuerpo vale:
M G = r 2 dm = I G
v
Cuando un sistema de fuerzas, cuya resultante no es nula, acta sobre

un cuerpo rgido, este experimenta, en el caso ms general, una
aceleracin lineal y una aceleracin angular cuyos valores vienen dados
por:
F = ma
= IG
Consideremos un cuerpo de masa "m" sobre el que actan las fuerzas F1,
F2 y F3.
F1
c.d.g.
F2
F3
F = F1 + F 2 + F 3 = m a
F1
F2
F3
maG
45
2.4
__________________________________________________________________________________________
= F1 h1 + F 2 h 2 F 3 h3 = I G
F1
IG
h1
h2
F2
h3
F3
Si se conoce el sistema de fuerzas que acta sobre el cuerpo, puede
determinarse el valor de las aceleraciones aG y .
El problema que se plantea ahora es el inverso, conocido el valor de las
aceleraciones, aG y , determinar el sistema de fuerzas que las originan.
Puesto que conocemos el valor de las aceleraciones a partir del cinema de
aceleraciones, las ecuaciones anteriores pueden ponerse en la forma:
F = ma
M = I
F ma = 0
M I = 0
La fuerza
-maG
recibe el nombre de fuerza de inercia.
El par
-IG
es el par de inercia.
Estas ltimas ecuaciones se conocen con el nombre de Principio de

DAlembert que afirma que: "la suma vectorial de todas las fuerzas
(momentos) exteriores y las fuerzas (momentos) de inercia que actan sobre
un cuerpo rgido es cero .
Este principio permite aplicar las ecuaciones de la esttica a la resolucin
de problemas dinmicos.
Puesto que en el plano es imposible trabajar de forma grfica con fuerzas
y momentos, las ecuaciones anteriores pueden combinarse desplazando
la fuerza de inercia del centro de gravedad del cuerpo una distancia "h"
tal que :
= I G = h F = h m aG
46
h=
IG
m aG

__________________________________________________________________________________________
de esta forma, trabajando solamente con la fuerza de inercia, quedan

incluidos los efectos del par de inercia.
I
h= G
m aG
Fi = - maG
Mi = - IG
Fi
aG
aG
aG
Ejemplo. Calcular las fuerzas de inercia y las fuerzas de reaccin entre

eslabones del mecanismo mostrado en la figura. El centro de gravedad de
los eslabones se considera que est situado en su punto medio.
En primer lugar se calculan las aceleraciones de los centros de gravedad

de los eslabones y las aceleraciones angulares.
47
2.4
__________________________________________________________________________________________
Se calculan las fuerzas de inercia Fi = -maG y los pares de inercia

Mi = -IG
Se calculan los desplazamientos de las fuerzas de inercia respecto al

centro de gravedad para suprimir los pares de inercia.
Una vez que hemos realizado los desplazamientos, es posible resolver el

ejercicio como si se tratase de un caso de esttica.
48

__________________________________________________________________________________________
1.4.1 MTODO VECTORIAL-MATRICIAL

Este mtodo consiste bsicamente en plantear, para cada eslabn ,las
ecuaciones:
Fx = m aGx
Fy = m aGy
MG = I G
formando un sistema lineal de 3(n-1) ecuaciones, siendo n el nmero de
eslabones.
Ejemplo. Calcular el valor de las fuerzas de reaccin y el par acelerador
en el mecanismo mostrado en la figura:
05 m
Datos:
w2 = 100 rad/seg;
m2 = 1Kg
2 = 0
m3 = 2 Kg
IG4 = 0044 Kgm2

m4 = 15 Kg
En primer lugar se calculan las aceleraciones de los centros de gravedad

de los eslabones y las aceleraciones angulares.
Eslabn
2
3
4
Masa (Kg)
1
2
15
aGX (m/sg2)
2500
6250
3750
aGY
(m/sg2)
0
-1250
-1250
(rad/sg2)
0
0
-7500
Con estos datos calculamos las fuerzas y pares correspondientes:
Eslabn
2
3
4
Fix = m aGX (N)

2500
12500
5625
Fiy = m aGy (N)

0
-2500
-1875
49
M = IG (Nm)
0
0
-330
2.4
__________________________________________________________________________________________
Comenzamos el clculo por el eslabn conductor, 2.

El eslabn 2 est unido a los eslabones 1 y 3:
025 m.
F32
F12
cdg
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F12
: (
025
);(
F12x
F12y
);
025 F12y
F32
: (
-025
);(
F32x
F32y
);
- 025 F32y
M2
M2
maGX
maGy
IG
Fx = F12x + F32x = 2500

Fy = F12y + F32y = 0
MG = 025F12y - 025F32y + M2 = 0
F43
3
y
cdg
05 m.
x
F23
50

__________________________________________________________________________________________
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
F23
: (
05
-05
);(
F23x
F23y
);
05 F23x + 05 F23y
F43
: (
-05
05
);(
F43x
F43y
);
- 05 F43x - 05 F43x
maGX
maGy
M=-dyFx+dxFy
IG
Fx = F23x + F43x = 12500

Fy = F23y + F43y = -2500
MG = 05 F23x + 05 F23y - 05 F43x - 05 F43x = 0
F34
05 m.
y
cdg
4
F14
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
F14
: (
-05
);(
F14x
F14y
);
05 F14x
F34
: (
05
);(
F34x
F34y
);
- 05 F34x
maGX
maGy
Fx = F14x + F34x = 5625

Fy = F14y + F34y = -1875
MG = 03 F14x - 03 F34x = -330
51
M=-dyFx+dxFy
IG
2.4
__________________________________________________________________________________________

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
F12x + F32x = 2500

F12y + F32y = 0
025F12y - 025F32y + M2 = 0
F23x + F43x = 12500
F23y + F43y = -2500
05 F23x + 05 F23y - 05 F43x - 05 F43x = 0
F14x + F34x = 5625
F14y + F34y = -1875
05 F14x - 05 F34x = -330
Puesto en forma matricial G Ri = Fi

F12x F12y F32x
F32y
M2
F43x F43y F14x F14y
F12x
2500
F12y
025
-025
F32x
-1
F32y
= 12500
-1
M2
-2500
-05
-05
F43x
-1
F43y
5625
-1
F14x
-1875
05
05
F14y
-330
-05 -05
G -1 Fi = Ri
La solucin viene dada por :
0,5
-1
2500
18142,5
-0,5
0,5
-0,5
-10642,5
-1
-0,5
-15642,5
0,5
-0,5
-1
0,5
-1
-0,25
-0,5
-2500
5321,3
-0,5
-3142,5
0,5
0,5
-1
0,5
-1
5625
8142,5
0,5
-1875
2482,5
0,5
0,5
-1
0,5
-1
-330
6267,5
0,25 -0,25 -0,5 0,25
52
12500
10642,5

__________________________________________________________________________________________
Ejemplo. Calcular las fuerzas y reacciones que aparecen durante el

funcionamiento del mecanismo mostrado en la figura, sabiendo que el
eslabn conductor gira con velocidad angular uniforma de 10 rad/seg.
01 m.
5
100 N.
4
w2
O12
O14
Eslabn
2
3
4
5
6
Masa (Kg) aGX (m/sg2) aGY (m/sg2)

1
10
0
05
20
0
3
72
-24
15
131
-24
05
118
0
IG
(Kgm2)
001
0005
045
002
0005
(rad/sg2)
0
-16
-16
10
0
El mecanismo tiene 1 grados de libertad por tanto se trata de un

mecanismo desmodrmico. Es necesario colocar un par en un eslabn.
Este par, M2, lo colocaremos en el eslabn 2 (conductor).
eslabones 1y 3.
01 m.
+M2
F32
cdg
53
F12
2.4
__________________________________________________________________________________________
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F12
: (
01
);(
F12x
F12y
);
01 F12y
F32
: (
-01
);(
F32x
F32y
);
-01 F32y
M2
: (
);
M2
);(
maGX
maGy
IG
Fx = F12x + F32x = 10
Fy = F12y + F32y = 0
MG = M2 + 01 F12y -01 F32y = 0
F23 , F43
3
cdg
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F23
: (
);(
F23x
F23y
);
F43
: (
);(
F43x
F43y
);
maGX
maGy
IG
Fx = F23x + F43x = 10
Fy = F23y + F43y = 0
MG = 0 = IG3 3
Como IG3 y 3 son distintos de cero, el sumatorio de fuerzas respecto al
centro de gravedad del eslabn 3 no puede ser cero. Para ello, la reaccin
F43, que sabemos que es normal a la barra 4, pero desconocemos su
punto de aplicacin, ha de estar desplazada una distancia d de tal forma
que:
d F43 = IG3 3 0
54

__________________________________________________________________________________________
F23 , F43
y
cdg
F43
Las ecuaciones quedan ahora de la forma:
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F23
: (
);(
F23x
F23y
);
F43
: (
dx
-dy
);(
F43x
F43y
);
dyF43x+dxF43y
maGX
maGy
Fx = F23x + F43x = 10
Fy = F23y + F43y = 0
MG = dyF43x+dxF43y = IG3 3 = -008
El eslabn 4 est unido a los eslabones 1, 3 y 5.
F54
03 m.
y
x
cdg
F34
d
F14
55
IG
2.4
__________________________________________________________________________________________
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F14
: (
015
-03
);(
F14x
F14y
);
03 F14x + 015 F14y
F34
: (
005+dx
-01-dy
);(
F34x
F34y
);
01 F34x + 005 F34y

dy F34x + dx F34y
F54
: (
-015
03
);(
F54x
F54y
);
-03 F54x - 015 F54y
maGX
maGy
IG
Fx = F14x + F34x + F54x = 216

Fy = F14y + F34y + F54y = -72
MG = 03F14x + 015F14y + 01F34x + 005F34y +( dy F34x + dx F34y)- 03F54x - 015F54y = -72
Teniendo en cuenta que dyF43x+dxF43y = -008 , queda
MG=03F14x +015F14y +01F34x +005F34y +008-03F54x -015F54y = -72
MG=03F14x +015F14y +01F34x +005F34y -03F54x -015F54y = -728
01 m.
F45
y
x
cdg
F65
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F45
: (
-02
005
);(
F45x
F45y
);
-005 F45x - 02 F45y
F65
: (
02
-005 );(
F65x
F65y
);
005 F65x + 02 F65y
maGX
maGy
56
IG

__________________________________________________________________________________________
Fx = F45x + F65x = 0
Fy = F45y + F65y = 0
MG = -005 F45x - 02 F45y + 005 F65x + 02 F65y = 0
F16 , F56
y
100 N.
x
cdg
dx
dy
);(
Fx
Fy
);
M=-dyFx+dxFy
F16
: (
);(
F16x
F16y
);
F56
: (
);(
F56x
F56y
);
F6
: (
);(
-100
);
maGX
maGy
IG
Fx = F16x + F56x -100 = 59

Fy = F16y + F56y = 0
MG = 0
1.
F12x + F32x = 10
2.
F12y + F32y = 0
3.
M2 + 01 F12y -01 F32y = 0
4.
F23x + F43x = 10
5.
F23y + F43y = 0
6.
F14x + F34x + F54x = 216
7.
F14y + F34y + F54y = -72
8.
03F14x + 015F14y + 01F34x + 005F34y -03F54x - 015F54y = -728
57
2.4
__________________________________________________________________________________________
9.
F45x + F65x = 1965
10.
F45y + F65y = -36
11.
-005 F45x - 02 F45y + 005 F65x + 02 F65y = 02
12.
F16x + F56x = 1059
13.
F16y + F56y = 0
Tenemos 13 ecuaciones con 15 incgnitas por tanto, tenemos que buscar

dos ecuaciones para poder resolver el sistema. Las ecuaciones que nos
faltan las obtenemos de las reacciones de las deslizaderas, que han de ser
perpendiculares a la direccin del deslizamiento.
Para que F34 sea perpendicular al eslabn 4, la relacin entre sus
componentes F34x y F34y ha de ser , segn puede apreciarse en la figura:
F34y
F34
06 m.
F34x
03 m.
Por tringulos semejantes:
F34 x 0'6
=
F34 y 0'3
14.
F34 x
0'3 F34 x = 0'6 F34 y
0'6
F34 y = 0
0'3
F34 x 2 F34 y = 0
F34x 2 F34y = 0
La condicin de perpendicularidad de la fuerza F16 con la direccin del

movimiento de la deslizadera viene dada por:
F16
u=(1,0)
u F16= 0
15.
1F16x+ 0F16y = 0
F16x = 0
58

__________________________________________________________________________________________
Ahora ya tenemos 15 ecuaciones con 15 incgnitas y podemos resolver.

1.
F12x + F32x = 10
2.
F12y + F32y = 0
3.
M2 + 01 F12y -01 F32y = 0
4.
F23x + F43x = 10
5.
F23y + F43y = 0
6.
F14x + F34x + F54x = 216
7.
F14y + F34y + F54y = -72
8.
03F14x + 015F14y + 01F34x + 005F34y -03F54x - 015F54y = -728
9.
F45x + F65x = 1965
10.
F45y + F65y = -36
11.
-005 F45x - 02 F45y + 005 F65x + 02 F65y = 02
12.
F16x + F56x = 1059
13.
F16y + F56y = 0
14.
F34x 2 F34y = 0
15.
F16x = 0
Puesto en forma matricial G Ri = Fi

F12x
F12y
F32x
F32y
M2
F43x
F43y
F14x
F14y
F54x
F54y
F65x
F65y
F16x
F16y
01
01
-1
-1
-1
-1
-01
-005
025
015
-025
-015
-1
-1
005
02
005
02
-1
-1
-1
59
2.4
__________________________________________________________________________________________
F12x
...
...
F16y
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
...
...
La solucin viene dada por:
F12x
F12y
F32x
F32y
M2
F43x
F43y
F14x
F14y
F54x
F54y
F65x
F65y
F16x
F16y
F12x
F12y
F32x
F32y
M2
F43x
F43y
F14x
F14y
F54x
F54y
F65x
F65y
F16x
F16y
10
0
0
10
0
216
-72
-728
1965
-36
02
1059
0
0
0
Ri = G -1 Fi
Newton
345
1625
-335
-1625
173
-325
-1625
-1779
-2009
-1256
312
-1059
276
0
-1059
60
F21x
F21y
F23x
F23y
Newton
-345
-1625
335
1625
F34x
F34y
F41x
F41y
F45x
F45y
F56x
F56y
F61x
F61y
325
1625
1779
2009
1256
-312
1059
-276
0
1059

__________________________________________________________________________________________
1.5 EJERCICIOS PROPUESTOS

1.- La figura muestra un mecanismo biela-manivela que se mueve
accionado por la manivela 2. El coeficiente de rozamiento entre la
deslizadera 4 y el bastidor es de =025. Se pide:
Hallar grficamente el punto de autorretencin en el sistema
deslizadera-bastidor para las posiciones de manivela de 2=45,
2=90, 2=135, 2=225, 2=270, 2=315,
Determinar si en alguna de las posiciones halladas anteriormente
se produce autorretencin por la fuerza de la biela 3.
Comenta las dimensiones que modificaras para alejar el
mecanismo del peligro de autorretencin.
A
2
3
4
L2 = 30 mm.
L3 = 50 mm.
A = 100 mm.
B = 100 mm.
D = 50 mm.
2.- Una puerta deslizante que pesa 1000 N. Est montada sobre dos
ruedas de 100 mm. de dimetro que ruedan sobre un carril horizontal. El
contacto ruda-carril tiene un coeficiente de rozamiento a la rodadura de 1
mm. y un coeficiente de rozamiento al deslizamiento de 02. Las ruedas
giran sobre unos bulones solidarios a la puerta. El coeficiente de
rozamiento rueda-buln es de 15E-3. Calcular la fuerza F necesaria para
mover la puerta en los siguientes casos:
Las dos ruedas giran libremente.
Una rueda bloqueada y la otra libre (ambos casos).
Las dos ruedas bloqueadas
D
C
B
61
A = 2000 mm.
B = 2000 mm.
C = 1000 mm.
D = 1000 mm.
2.4
__________________________________________________________________________________________
3.- Las figuras muestran los diagramas de slido libre de unos rboles de
transmisin utilizados en unos reductores de velocidad. Calcular las
reacciones en los apoyos A y B y determinar el valor de la potencia
perdida por rozamiento. Considerar que la velocidad angular de ambos
rboles es de 1000 r.p.m. y el coeficiente de rozamiento en los cojinetes es
de 01.
F2
L1=
L2=
L3=
L4=
L4
B
z
M
Fr1
Fa1
mm.
mm.
mm.
mm.
Fr1= 3098
N.
Ft1= 8175
N.
Fa1= 2384
N.
L3
Ft1
41
41
86
23
L2
F2= 2397
N.
L1
Di
De
M= 188
L5
Ft2
Fr2
L4
B
z
M
Fr1
A
x
Fr1= 365 N.
Ft1= 1000 N.
Fa1= 500 N.
Ft1
Fa1
L3
Fr2= 730 N.
Ft2= 2000 N.
L2
L1
Di
62
L1= 50 mm.
L2= 60 mm.
L3= 35 mm.
L4= 60 mm.
L5 = 30
De
Cojinetes:
DiA= 40 mm.
DeA= 50 mm.
DiB= 45 mm.

__________________________________________________________________________________________
4.- La figura muestra un mecanismo de rueda libre. Cuando la velocidad

angular w1 es mayor que w2, los elementos 1 y 2 se acoplan gracias al
rozamiento entre los rodillos y cada uno de los elementos. Cuando w2 es
mayor que w1 ambos elementos se desacoplan y quedan libres. Calcular
las dimensiones a y b que hacen posible el funcionamiento descrito.
R = 30 mm.
R = 5 mm.
Despreciar el peso
de los rodillos
5.-Obtener el valor de la fuerza Fx sabiendo que el mecanismo se

encuentra en equilibrio.
F1 = 100 N.
4
F1
F3
F3 = 500 N.
8
3
F2 = 300 N.
F2
M1
M1 = 200 Nm
A
2
Escala:
1 m.
Fx
Fx = ?
6.-Calcular el valor de la masa M que aplicada en el punto D mantiene el

mecanismo en equilibrio. El valor de las masas M1 y M2 es de 100 kilos y
el rozamiento despreciable.
5
6
E
A
4
M1 D
M?
B 2
M2
63
1m
2.4
__________________________________________________________________________________________
7.- Calcular el valor de la fuerza F aplicada a la manivela de 400 mm de

longitud que mueve el tornillo de 2 mm. de paso sabiendo que el
mecanismo se encuentra en equilibrio. La masa M es de 100 kilos, la
fuerza F1 es de 100 N., el par M1 es de 50 N.m y el rendimiento del
tornillo es del 50 %.
M1
6
4
F1
5
D
C
masa
M
tuerca
A
1m
F
manivela
tornillo
8.-Obtener el valor del momento M2 que es necesario aplicar al eslabn 2

sabiendo que el mecanismo se encuentra en equilibrio.
B
1m.
FD = 100 N.
4
C
6
M4 = 10 N.m
2
O16
3
A
O12
M4
5
D
O14
FD
9.-Calcular el valor del par M2 aplicado al eslabn 2 sabiendo que el

mecanismo se encuentra en equilibrio.
FD
1 m.
D
5
4
2
M2
FE = 100 N.
FD = 1000 N.
E6
FE
A
64

__________________________________________________________________________________________
10.-Obtener el valor del momento M3 que es necesario aplicar al eslabn

3 sabiendo que el mecanismo se encuentra en equilibrio. (Utilizar mtodo
de las potencias virtuales)
2
FB = FD = 100 N.
O12
O16
FB
B
5
6
FD
M4 = 10 N.m
3
O14
C
4
M
11.-Calcular el valor de la fuerza F aplicada Al eslabn 2 sabiendo que el

mecanismo se encuentra en equilibrio. El valor de las fuerzas F1 y F2 es
de 100 N. y el par M1 es de 50 N.m.
1 m.
8
F2
B
F1
4
E
5
7
C
2 A F
M1
D
12.- Determinar la relacin entre las fuerzas F1 y F2 aplicadas al

mecanismo mostrado en la figura, sabiendo que este se encuentra
en equilibrio.
F1
F2
65
2.4
__________________________________________________________________________________________
13.-Calcular el par Mm que desarrolla el motor de accionamiento de la

barrera de acceso a un parking mostrada en la figura, en el instante
considerado, segn los datos que se detallan. (mtodo potencias
virtuales)
L
L = 6 metros
m = 10 kilos
= /10 rad/seg.
= 100 rad/seg2
14.- Determinar la aceleracin de un vehculo que tiene una masa de

1000 kg., que parte del reposo y si la rueda llega a deslizar sobre la
carretera durante el arranque si sobre las ruedas traseras acta un par
motriz de 200 N.m.
DATOS: Dr = 05 m; B = 2 m; LG = 1 m; HG = 07 m;
Coeficiente rozamiento esttico rueda-carretera = 08;
Coeficiente rozamiento dinmico rueda-carretera = 065;
Coeficiente rozamiento rodadura = 5 mm.
Dr
HG
LG
B
15.-Un rodillo que tiene un radio de 02 metros y una masa de 10 kg esta

situado en un plano inclinado de ngulo . El coeficiente de rozamiento
esttico rodillo-plano es de 03 y el coeficiente de rozamiento dinmico es
de 025. Determinar para =20 y =45:
La aceleracin angular del rodillo.
La aceleracin lineal del centro de masa del rodillo.
El tiempo que tarda en recorrer 100 m. sobre el plano inclinado.
El nmero de vueltas efectuado en tal periodo de tiempo.
66

__________________________________________________________________________________________
16.- Calcular el valor de las fuerzas y pares de inercia, y las fuerzas de

reaccin entre eslabones en los mecanismos mostrados en las figuras.
Datos:
2 = 100 rad/seg2
w2 = 1500 r.p.m.
m2 = 200 gramos.
m3 = 400 gr.
m4 = 500 gr.
01 m.
3
w2, 2
O12
Datos:
w2 = 1500 r.p.m.
2 = 100 rad/seg2
m2 = 100 gramos.
m3 = 200 gr.
m5 = 400 gr.
m6 = 300 gr.
m4 = 500 gr.
3
w2, 2
2
4
O12
O14
67

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Escuela Politcnica Superior de Elche

DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS. ............................... 3

RESISTENCIAS PASIVAS ............................................................ 4

ANLISIS ESTTICO ................................................................ 13

OPERACIONES CON VECTORES ....................................... 14

MTODO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES........................ 38

ANLISIS DINMICO ................................................................ 43

EJERCICIOS PROPUESTOS ..................................................... 61

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

1 ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS.

Los esfuerzos se transmiten a travs de los pares cinemticos y elementos

En la figura se muestra un mecanismo biela-manivela de un motor de

1.2 RESISTENCIAS PASIVAS

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

desgaste de material de los elementos en contacto. Cuando se desea

Posteriormente, el ingeniero francs Guillaume Amontons (1663-1705)

A partir de cierto ndice de rugosidad

El modelo de F.P. Bowden (1950) y Tabor contempla que el rea de

, dependen de las propiedades de las superficies de contacto.

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

suficiente para iniciar el movimiento. Sumando las fuerzas Fr y N,

Del tringulo formado se deducen las relacines:

siendo = tg ( ) el coeficiente de rozamiento. A la fuerza Fr se la

Ejemplo del plano inclinado.

Equilibrio de una escalera apoyada.

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

Si existe adherencia en los apoyos, las reacciones pueden tomar cualquier

De la figura se deduce que el par aplicado al eje para que comience a

pequeos podemos poner

= tg ( ) sen( ) y de esta forma, con suficiente

aproximacin, el par M necesario para que el eje 2 comience a girar sobre

El crculo de rayas discontinuas y de radio Rf, se llama circulo de friccin,

La experiencia demuestra que la resultante de las fuerzas ejercidas por el

siendo r el radio de la rueda.

A la distancia b se le llama comnmente coeficiente de resistencia a la

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

Si consideramos una distribucin de presin uniforme sobre la zona del

Consideremos un pequeo elemento de rea da=r.dr.d. Este elemento

Sacando las constantes fuera de la integral e integrando tenemos:

Simplificando queda finalmente:

Esta es la razn por la cual un pequeo empuje lateral provoca la

Se efecta un anlisis esttico, considerando solamente las

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

1.3 ANLISIS ESTTICO

La suma vectorial de todas las fuerzas que actan sobre el mismo

Fnm, representa la fuerza que el eslabn n ejerce sobre el eslabn m.

En las deslizaderas, si se desprecia el rozamiento, la direccin de la

En las articulaciones, se desconoce la direccin de las fuerzas de

Antes de abordar la solucin de ejercicios, conviene recordar algunas

1.3.1 OPERACIONES CON VECTORES

a) Las dos fuerzas son concurrentes en un punto.

Mtodo del paralelogramo

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

b) Las dos fuerzas estn aplicadas en puntos distintos.

Si las lneas de direccin se cortan fuera del papel, se utiliza el mtodo de

Se traza la recta, r1, que une el extremo del vector F1 con el

Se trazan las cuatro paralelas posibles r3, r4, r5 y r6 por el origen y

Descomposicin de una fuerza en dos componentes:

b) Descomposicin de una fuerza dada F en una fuerza de direccin

Se determina el punto de corte, O, de la lnea de direccin de la fuerza F

2.2.-DINMICA DE MECANISMOS PLANOS

Se traslada F al punto de concurrencia O y se descompone segn el

c) Descomposicin de una fuerza dada en una determinada direccin y en