Captulo 3 Diseo y construccin del prototipo

En la actualidad existen diversos softwares que pueden ser utilizados para el diseo de aeronaves a escala; pero antes de emplear algn software para realizar esto, es necesario hacer un estimado de la masa total que va a soportar el vehculo, incluyendo la estructura del mismo y la velocidad deseada de vuelo; para que de acuerdo a estas especicaciones, iniciar el diseo del perl aerodinmico y fuselaje del prototipo.

3.1.

Prototipos experimentales

A lo largo de este proyecto se realizaron dos prototipos diferentes. El Etknian que tena el sistema de propulsin en la parte forntal lo que ocasionaba que se rompiera la hlice y en ocasiones el motor, sobre todo cuando no se realizaba un aterrizaje cuidadoso. Por lo anterior, se diseo otro vehculo que protegiera al sistema de propulsin para evitar reparaciones continuas y prdidas materiales. A ste se le denomin RafKinga. Otro aspecto importante que se mejor en el segundo prototipo fue la robustez del ala, un mayor levantamiento generado por la misma y la disminucin del peso total del vehculo. El perl aerodinmico empleado en ambos prototipos fue el NACA 6412. El prototipo llamado Etknian tiene una masa aproximada de 975g incluyendo el vehculo y todos los componentes necesarios para efectuar vuelos de forma autnoma y el prototipo llamado RafKinga tiene una masa aproximada de 950g con las mismas especicaciones que el anterior. La diferencia de masas entre estos vehculos radica en la conguracin del cuerpo y la longitud del ala empleada; pero el material con el cual fueron construidos es el mismo en ambos prototipos, aunque en diferentes proporciones. La velocidad de vuelo deseada para ambos vehculos se encuentra entre los 7m/s y 8m/s, que es la velocidad comunmente empleada en los aviones de aeromodelismo.

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

El cuerpo de los prototipos fue realizado con un material llamado dpron el cual est compuesto por espuma de poliestireno comprimido de aproximadamente 6mm de grosor; este material es empleado en aeromodelismo ya que es muy liviano, es fcil de manipular y a su vez tiene la rigidez necesaria para hacer el cuerpo del vehculo y soportar impactos menores. En lo que respecta al ala de los vehculos est fabricada de poliestireno expandido, mejor conocido como unicel. Se eligo el unicel para construirla debido a la longitud y grosor de la misma, aadiendo que el unicel es un material muy liviano y resistente hasta cierto punto, por lo que se necesita reforzar el ala para evitar constantes reparaciones. El ala de los vehculos tiene una conguracin rectangular pero con diferentes dimensiones para cada uno los prototipos.

3.2.

Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

Para disear el perl aerodinmico y as posteriormente construir el ala, se utilizarn diversas ecuaciones para calcular los parmetros aerodinamicos presentes en la dinmica de los vehculos areos como son el levantamiento L, supercie alar S, etc. La ecuacin del levantamiento (lift) L es la siguiente. L = Cl qS = W (3.1)

donde Cl es el coeciente adimensional de levantamiento, mientras q es la presin dinmica dada por 1 q = [ V 2 ] (3.2) 2 donde es la densidad del aire y V es la velocidad del vehculo. Considerando que nos encontramos en la Ciudad de Mxico a una altitud de 2250m sobre el nivel del mar a una presin atmosfrica de 585mmHg ; por lo tanto, la densidad del aire es de 1,2210kg/m3 de acuerdo a la ISA (International Standard Atmosphere ) y S representa la supercie del ala dada por S =cl (3.3)

donde l es la longuitud del ala y c es la cuerda del perl aerodinmico dado por c= W qCl (3.4)

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3. Diseo y construccin del prototipo

Emplando las ecuaciones anteriores se disea el perl aerodinmico usando los softwares JavaFoil (gura3.1) y Xfoil (gura3.2), respectivamente.

Figura 3.1: Perl aerodinmico creado con el software JavaFoil

Figura 3.2: Perl aerodinmico creado con el software Xfoil

3.2.1.

Prototipo Etknian

El prototipo que se va a describir a continuacin fue realizado con la ayuda del software Xfoil, el cual se emple para el diseo del ala y cuerpo del UAV de acuerdo a las necesidades: que el UAV realice vuelos a una velocidad aproximada de 7,5m/s y que el vehculo sea capaz de soportar un peso de 1kg . Otra ventaja se tiene al emplear el software de diseo es que ste nos proporciona datos como el valor del Cl , los cuales dependen del perl aerodinmico empleado, del ngulo de ataque y del nmero de Reynolds (Re), ste es un nmero adimensional utilizado en mecnica de uidos para conocer el movimiento de un uido. En aeronutica se considera ujo laminar a un uido con Re 500000, etc.

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

3.2.1.1.

Caractersticas y elementos del prototipo Etknian

El prototipo tiene una masa de 715g que engloba la estructura del avin, cuatro servomotores, tubos de bra de carbono de un dimetro de 5mm y 3mm para dar rigedez al cuerpo y ala; el receptor, el motor, la base de soporte para el motor y por ltimo la hlice. A estos 715g se le debe adicionar la parte electrnica para la realizacin de vuelos automticos y la batera para la alimentacin del motor y los circuitos electrnicos; cuya masa es de 260g ; dando as la masa total del prototipo de aproximadamente 975g . La masa individual de los elementos que conforman al vehculo son los siguientes: Masa Ala 355g Fuselaje 130g Motor Brushless 65g Servomotor 11g Variador de Velocidad 30g Tarjetas Electrnicas 145g Receptor 9g Batera 115g Base del Motor 10g Hlice 7g Cables y conectores 20g Extras 45g Tolal 975g Elemento

Por otro lado el prototipo cuenta con una embergadura de 1,5m dividida en tres secciones (gura 3.3). La primera seccin corresponde a una supercie rectangular de 80cm de largo por una cuerda de 25cm de ancho por 2,5cm de alto. Las dos secciones restantes corresponden a dos supercies rectangulares llamadas diedros, donde las dimensiones de cada uno de ellos es de 35cm de largo por una cuerda de 25cm de ancho y 2,5cm de alto; estas supercies se colocan en cada uno de los extremos del ala con una inclinacin de 25 grados respecto a la horizontal, esta inclinacin tambin es conocida como ngulo diedro. Los diedros sirven para aumentar la estabilidad del avin. El fuselaje o cuerpo del UAV (gura 3.4) tiene una longitud de 85cm de largo por 10cm de ancho en la parte frontal y va disminuyendo hasta llegar a los 5cm en la parte trasera; a vez, a est lo conforman el estabilizador horizontal y el estabilizador vertical, cada uno de ellos con su respectivo servomotor.

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3. Diseo y construccin del prototipo

Figura 3.3: Perl Aerodinmico y Ala del prototipo Etknian

Figura 3.4: Fuselaje del prototipo Etknian

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

3.2.1.2.

Parmetros aerodinmicos del prototipo Etknian

El perl aerodinmico empleado fue el NACA 6412 diseado en el software JavaFoil (gura 3.1) y tambin fue realizado en el software Xfoil (gura 3.2).Donde los parmetros aerodinmicos reales del ala son los siguientes: Variable Perl NACA Cuerda (C ) Embergadura (b) Espesor (T ck ) Camber (Cmb) Valor 6412 0.25m 1.50m 12.83 % 6.61 %

Gracias a los parmetros propuestos y a los obtenidos mediante el software se pueden calcular las ecuaciones anteriores. Donde el coeciente de lift Cl = 0,76, la densidad del aire = 1,2210kg/m3 de acuerdo a la ISA (International Standard Atmosphere), la cuerda c = 0,25m, la velocidad V = 7,5m/s, la longitud del ala l = 1,5m y el ngulo de ataque = 5. Por lo tanto: De la ecuacin 3.2 obtenemos la Presin dinmica q y de la ecuacin 3.3 la Supercie alar S . 1 q = ( )(1,2210kg/m3 )(7,5m/s2 ) 2 q = 34,3406P a (3.5)

S = (0,25m)(1,5m) S = 0,3750m2 (3.6)

A su vez, de la ecuacin 3.1 calculamos el Levantamiento (Lift) L y por ltimo de la ecuacin 3.4 se calcula el valor de la Cuerda c. L = (0,76)(34,3406P a)(0,3750m) L = 9,9986N (3.7)

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c =

9,9986N (34,3406P a)(0,76) (3.8)

c = 0,25m

Una forma de comprobar que el ala del UAV es capaz de soportar la masa del vehculo es emplear La Segunda Ley de Newton que dice que la fuerza F es directamente proporcional a la masa m por la aceleracin a y est representada en la siguiente ecuacin F = ma (3.9)

Empleando el resultado de la ecuacin 3.7 y el valor de la aceleracin gravitacional a = 9,8m/s2 , despejamos la masa m de la ecuacin 3.9 dandonos como resultado la masa del UAV m= F a (3.10)

m =

9,9986N 9,8m/s2 (3.11)

m = 1,02kg 1kg

De esta forma se puede apreciar que el Levantamiento (Lift) generado por el ala es el necesario para soportar la masa del avin que es de 975g , teniendo la posibilidad de agregar ms componentes con una masa menor a 25g , y aun as el UAV ser capaz de realizar vuelos sin dicultades. A continuacin se muestra la imgen del ala diseada mediante software Xfoil (gura 3.5) para el prototipo Etkanian. Como resultado se obtienen, mediante el uso de los softwares de diseo los prototipos nales (guras 3.6 y 3.7).

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

Figura 3.5: Ala diseada en el software Xfoil para el prototipo Etknian

Figura 3.6: Prototipo nal obtenido con el software Xfoil

Figura 3.7: Prototipo Final llamado Etknian

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3. Diseo y construccin del prototipo

3.2.2.

Prototipo RafKinga

La realizacin del prototipo denominado RafKinga se dise con la nalidad de proteger la hlice y el motor ya que constantemente se daaban. A su vez, se trat de disminuir la masa del vehculo respecto al primer prototipo, incrementar la robustez del ala y aumentar la fuerza del levantamiento generada por el ala. La velocidad deseada de vuelo y la masa a soportar por el vehculo continua siendo la misma que la del prototipo anterior que es de 7,5m/s y 1kg , respectivamente. 3.2.2.1. Caractersticas y elementos del prototipo RafKinga

Hay que sealar que para este segundo prototipo se utiliz el mismo perl aerodinmico previamente diseado y usado en el primer prototipo. Sin embargo, al ala se le hicieron modicaciones en lo que respecta a su longitud para incrementar su supercie alar y por lo tanto, tener una mayor sustentacin. El prototipo RafKinga tiene una masa de 645g que engobla la estructura del avin, cuatro servomotores, tubos de bra de carbono de un dimetro de 5mm y 3mm para dar rigedez al cuerpo y ala; el receptor, el motor, la base de soporte para el motor y por ltimo la hlice. A estos 645g se le debe adicionar la parte electrnica para la realizacin de vuelos automticos y la batera para la alimentacin del motor, adems de los circuitos electrnicos; cuya masa es de 260g ; dando as la masa total del prototipo de aproximadamente 950g . La masa individual de los elementos que conforman al vehculo son los siguientes: Masa Ala 310g Fuselaje 150g Motor Brushless 65g Servomotor 11g Variador de Velocidad 30g Tarjetas Electrnicas 145g Receptor 9g Batera 115g Base del Motor 10g Hlice 7g Cables y conectores 20g Extras 45g Tolal 950g Elemento

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

Por otro lado el prototipo cuenta con una embergadura de 2,10m dividida en tres secciones (gura 3.8). La primera seccin corresponde a una supercie rectangular de 1,40m de largo por una cuerda de 25cm de ancho y 2,5cm de alto. Las dos secciones restantes corresponden a dos supercies rectangulares llamadas diedros, donde las dimensiones de cada una de ellos es de 30cm de largo por una cuerda de 25cm de ancho y 2,5cm de alto; estas supercies se colocan en cada uno de los extremos del ala con una inclinacin de 25 grados respecto a la horizontal, esta inclinacin tambin es conocida como ngulo diedro. Los diedros sirven para aumentar la estabilidad del avin.

Figura 3.8: Perl Aerodinmico y Ala del prototipo RafKinga El fuselaje o cuerpo del prototipo (gura 3.9) tiene una longitud de 85cm de largo por 10cm de ancho en la parte frontal y en la parte trasera se reduce a 3cm ya que el estabilizador vertical y horizontal estan soportados por una placa y un tubo de bra de carbono. Un punto importante en el cual se debe hacer hincapi, es que a pesar de que las dimensiones del ala del segundo prototipo son mayores comparadas con las del primero, la masa total del segundo vehculo es menor.

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3. Diseo y construccin del prototipo

Figura 3.9: Fuselaje del prototipo RafKinga 3.2.2.2. Parmetros aerodinmicos del prototipo RafKinga

El perl aerodinmico empleado fue el NACA 6412 diseado en el software JavaFoil y Xfoil. Donde los parmetros aerodinmicos reales del ala son los siguientes: Variable Valor Perl NACA 6412 Cuerda (C ) 0.25m Embergadura (b) 2.10m Espesor (T ck ) 12.83 % Camber (Cmb) 6.61 %

Los resultados para el segundo prototipo se obtienen a partir de las ecuaciones 3.1 y 3.3. Cabe aclarar que los valores del coeciente de lift Cl = 0,76, la densidad del aire = 1,2210kg/m3 , la cuerda c = 0,25m, la velocidad V = 7,5m/s y el ngulo de ataque = 5 no cambian respecto al primer prototipo; donde si existe un cambio es en la longitud del ala que ahora es de l = 2,10m y como consecuencia tambin se modica la supercie alar S y el levantamiento (Lift) L. Por lo tanto, de la ecuacin 3.3 podemos calcular la Supercie alar S para el nuevo prototipo, as como se obtuvo la Presin dinmica q = 34,3406P a (ecuacin 3.5) y el valor de la supercie alar S = 0,5250 (ecuacin 3.12). S = (0,25m)(2,10m) S = 0,5250m2 (3.12)

Teniendo de esta forma, los datos necesarios para resolver la ecuacin 3.1 y as conocer el Levantamiento (Lift) L para el nuevo prototipo dado por la ecuacin 3.13.

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

L = (0,76)(34,3406P a)(0,5250m) L = 13,7018N (3.13)

Para comprobar que el ala del UAV es capaz de soportar la masa del vehculo se emplea La Segunda Ley de Newton ecuacin 3.9. Para poder hacer el clculo se requere el resultado de la fuerza de levantamiento ecuacin 3.13 y el valor de la aceleracin gravitacional a = 9,8m/s2 , despejando la masa m de la ecuacin 3.10 se obtiene la masa del UAV dada por 13,7018N 9,8m/s2 (3.14)

m =

m = 1,3981kg 1,4kg

Como se puede observar, el levantamiento (Lift) generado por el ala es el suciente para soportar la masa del avin que es de 950g y adems existe la posibilidad de aadirle ms componentes al UAV con una masa menor a 450g . Por ejemplo se le podra aadir otra tarjeta electrnica, un GPS, etc, para que sea capaz de desempear una mayor cantidad de tareas. En la gura 3.10 se muestra la imgen del ala diseada mediante software Xfoil (gura 3.10) para el prototipo RafKinga. Como resultado nal del uso de los softwares de diseo, de los conceptos y parmetros aerodinmicos se obtiene el prototipo nal (guras 3.11 y 3.12). El prototipo mostrado en la gura 3.11, es el previo al vehculo denitivo, el cual no fue utilizado por dos principales razones:

1. El ala se encontraba sujetada por dos soportes, en la parte inferior era el cuerpo del aeroplano y en la parte superior una estructura en forma de media luna, la cual no contaba con la rigidez suciente para resistir los impactos ocurridos en el ala. 2. La estructura en forma de media luna, se poda reforzar poniendo placas de bra de carbono alrededor, pero el peso del vehculo se incrementaba considerablemente; optando por disear una conguracin distinta para soportar el ala.

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3. Diseo y construccin del prototipo

Figura 3.10: Ala diseada en el software Xfoil para el prototipo RafKinga

Figura 3.11: Prototipo previo al prototipo nal

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3.2. Diseo del perl aerodinmico, ala y fuselaje del prototipo

Como nuevo resultado, se pusieron cuatro soportes triangulares en el fuselaje para tener un adecuado soporte del ala (gura 3.9); de esta forma se alcanz el objetivo de hacer un UAV robusto (gura 3.12).

Figura 3.12: Prototipo nal llamado RafKinga

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