Captulo 4 Instrumentacin del Prototipo

Una vez que los prototipos se han construido, se procede a instrumentarlos. Primeramente se colocan los componentes electrnicos indispensables para realizar vuelos de forma manual y as comprobar s el vehculo es capaz de volar; una vez que se realizaron las pruebas de vuelo correspondientes, se incorpora al vehculo las tarjetas electrnicas necesarias para llevar a cabo las pruebas de vuelo de forma automtica. A pesar de que se realizarn dos prototipos con distintas conguraciones, la parte referente a la instrumentacin y al control, es la misma para ambos. Debido a que las supercies de control, es decir, las supercies donde recae la accin de ste, no varan de un vehculo a otro. Por lo tanto, en este captulo se explicar un solo prototipo (prototipo RafKinga), tomando en cuenta que esto puede ser aplicado a cualquiera de los dos prototipos.

4.1.

Hardware

La avinica es la etapa basada en un sistema embebido de vuelo, el cual puede ser dividido en dos elementos, los elementos hardware y el propio microcontrolador referencia en [5]. Ambos vehculos cuentan con el mismo hardaware y microcontrolador, tanto para realizar vuelos en forma manual como en forma automtica. El hardaware mediante el cual est conformado el prototipo para la realizacin de vuelos de forma automtica es el siguiente: Receptor El Receptor es el dispositivo que recibe las seales emitidas por el radio control al realizar las maniobras para manipular las supercies de control del vehculo. El receptor Futaba, cuenta con 7 canales los cuales proporcionan una modulacin por

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4.1. Hardware

ancho de pulso (PWM) para controlar los servomotores, que a su vez controlaron la posicin de las supercies de control en donde estos se encuentren (gura 4.1).

Figura 4.1: Receptor Futaba Radio Control El Radio Control es el dispositivo que permite gobernar el vehculo a distancia y de manera inalmbrica. El radio control Futaba mostrado en la gura 4.2 cuenta con 6 canales de los cuales 4 de ellos se utilizan para el control de forma manual del UAV; ya que en forma automtica solo se utiliza el canal correspondiente a la potencia del motor y un interruptor, el cual tambin es considerado como canal, para realizar el cambio de forma manual a automtica y visceversa. Cabe sealar que an estando el vehculo en modo automtico, se tiene la capacidad de manipular el radio para controlar el vehculo en caso de ser necesario, debido a algn imprevisto.

Figura 4.2: Radio Control Futaba Servomotor Los Servomotores son dispositivos que constan de un motor, su tren de engranes, un mecanismo de retroalimentacin de posicin y su electrnica de control. La posicin angular del servomotor est determinada por la duracin del pulso aplicado a su circuito de control del servomotor. A esta accin se le conoce como modulacin codicada de pulso. El servomotor espera recibir un pulso cada 20ms. El largo del pulso determinar que tanto deber girar el motor del servo. Por ejemplo, a 1,5ms, el motor dar una vuelta de 90 grados. Si el pulso es menor que 1,5ms, el motor

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dar una vuelta a su eje de 0 grados. Si el pulso es mayor que 1,5ms, entonces el eje del servo girar aproximadamente 180 grados. A su vez los servomotores cuentan con tres cables de conexin externa, donde cada uno de ellos es de un color distinto.

Cable de color negro o caf. Es la conexin a tierra (GND). Cable de color rojo. Es el cable de alimentacin (Vcc +5volts). Cable de color blanco o amarillo. Es la lnea de control por la que se le enva la seal codicada para indicarle al servomotor el ngulo en que se debe posicionar.

El servomotor MX-52MG que se utiliz (gura 4.3) proporciona un par de 3kgcm a +5volts.

Figura 4.3: Servomotor Motor Brushless sin escobillas En la construccin del prototipo se utiliz un motor de corriente directa sin escobillas mejor conocidos como Motores Brushless. este tipo de motores tienen una eciencia mayor que los de corriente directa, debido a la carencia de escobillas; ya que sin stas el desgaste en la mquina es menor. Se empleo el motor brushless Tower pro (gura 4.4), ya que tiene la potencia necesaria para proporcionar un empuje (es el par generado por el motor y la hlice) de 511g , el cual es suciente para desplazar el vehculo a travs del aire. Adems, se eligi este motor porque en ocasiones anteriores ya se haba trabajado con l.

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4.1. Hardware

Figura 4.4: Motor Brushless con su base

Las principales caractersticas del motor brushless Tower pro son las siguientes:

Peso (g) Voltaje (V) Max RPM (r/min) Max Eciencia ( %) Max Potencia (W/60s) Max eciencia de corriente (A)

65 10 10500 78 160 17.6

Variador de Velocidad Los motores elctricos generalmente operan a velocidad constante o casi-constante, y con valores que dependen de la alimentacin y de las caractersticas propias del motor, los cuales no se pueden modicar fcilmente. Para regular la velocidad de los motores de corriente continua, se emplea un controlador elctrico-electrnico que recibe el nombre de variador de velocidad. Un variador de velocidad puede consistir en la combinacin de un motor elctrico y el controlador que se emplea para regular la velocidad del mismo; sin embargo, es comn emplear el trmino de variador de velocidad nicamente al controlador elctrico-electrnico. El controlador elctrico-electrnico a usar depende de las caractersticas del motor que se tenga, ya que si el controlador no proporciona la corriente demandada por el motor, ste no funcionar de manera correcta. El controlador utilizado es de la marca High Tech cuyas especicaciones son las siguientes:

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Tower pro MAG 8 25A Peso (g) 30 Rango de Voltaje (V) 6-12 Operacin 30A mx 10 min / 25A continua Nmero de pilas 3celdas LIPO NiMH / NiCd 12.05 Funciones de proteccin Detener la temperatura de trabajo 110C

El controlador elctrico-electrnico Tower pro (gura 4.6) cuenta con tres cables: positivo, negativo y neutro; los cuales van conectados al motor brushless (gura 4.5). Se pueden conectar los cables de manera diferente, pero posteriormente se debe checar el sentido de giro del motor, en caso de ser opuesto al deseado, slo se deben de intercambiar dos de los tres cables independientemente de cuales se elijan. A su vez, el controlador en su otro extremo cuenta con un cable de alimentacin el cual se conecta a las terminales de Vcc y GND de la batera LiPo. Por ltimo, el controlador cuenta con un cable de conexin que se conectar al canal 3 del receptor mostrado en la gura 4.1 para obtener el tren de pulsos corresponidente a la potencia del motor.

Figura 4.5: Diagrama del Controlador de Velocidad

Figura 4.6: Variador de Velocidad

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4.1. Hardware

Central Inercial (IMU) Se denomina Central Inercial (IMU) al conjunto de sensores que proporcionan la medicin de la posicin angular del vehculo (, , ), as como su veloci , ), todo esto es posible gracias a los acelermetros y girmetros, dad angular (, respectivamente, que conforman a la central inercial (IMU). Los acelermetros , son sensores que miden la aceleracin lineal en una, dos o tres dimensiones, esto es, en tres direcciones del espacio ortonormal, es decir, en tres direcciones perpendiculares entre s. Esta caracterstica permite medir la inclinacin de un cuerpo, puesto que es posible determinar con el acelermetro la componente de la aceleracin provocada por la gravedad que acta sobre el cuerpo. Un acelermetro tambin es usado para determinar la posicin angular de un cuerpo, a partir de la medicin de su aceleracin. Por otro lado, el girmetro, es un dispositivo formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra. Cuando se somete el giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin. Su eje de rotacin, en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una direccin perpendicular a la direccin intuitiva. Con los gyros o girmetros podemos medir la rapidez con la que cambia un objeto y poder as, conocer la velocidad angular del objeto. La central inercial (gura 4.7), consta de 3 acelermetros en los ejes x, y, z y 3 gyros en los ejes x, y, z . El objetivo de desarrollar este sistema es obtener las seales de los gyros y acelermetros en tiempo real, a las entradas de los convertidores analgicos/digitales del microcontrolador. Para realizar esto, se emplearon los sensores IMU 5 DOF IDG500/ADXL335, el cual cuenta con 3 acelermetros en x, y, z y 2 gyros en x, y , y el sensor LPY530AL giro dual 300/s, conformado por 2 gyros en y, z .

Figura 4.7: Central Inercial (IMU) para 3 gyros y 3 acelermetros

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Tambin se realiz un circuito mediante amplicadores operacionales en conguracin seguidor e integrador (gura 4.8) para acondiconar la seal producida por los sensores, y as poder ser leda por el microcontrolador.

Figura 4.8: Amplicadores Operacionales en conguraciones de seguidor e integrador A continuacin se hace una breve explicacin de los sensores que conforman la central inercial (gura 4.7) empleada para llevar a cabo las medicones de la posicin y velocidad angular del vehculo. Sensor IMU 5 DOF IDG500/ADXL335. Central inercial conformada por 3 acelermetros y 2 gyros: Sensor IDG500. Conformado por dos gyros, utilizados para medir la velocidad angular en Roll y Pitch; es decir, mide la velocidad de rotacin alrededor respecto al eje X y Y . El rango de voltaje para su operacin se encuentra entre 2,7V y 3,3V ; sin embargo, se trabaja a V ref = 3V . Sensor ADXL335. Es un sistema completo de medicin de la aceleracin en tres ejes (X, Y, Z ). Donde las seales de salida son voltajes anlogos proporcionales a la aceleracin. El rango de voltaje para su operacin se encuentra entre 1,8V y 3,6V ; sin embargo, se trabaja a V ref = 3V . Sensor LPY530AL giro dual 300/s. Conformado por dos gyros, utilizados para medir la velocidad angular en Pitch y Yaw ; es decir, mide la velocidad de rotacin alrededor respecto al eje Y y Z . El rango de voltaje para su operacin se encuentra entre 2,7V y 3,6V ; sin embargo, se trabaja a V ref = 3V .

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4.1. Hardware

Las tarjetas electrnicas para el acondicionamiento de la seal mostradas en la gura 4.9 y 4.10, fueron realizadas por el autor. La primera de ellas (gura 4.9), est diseada unicamente para acondicionar la seal proveniente de los gyros en Roll, Pitch, Yaw y la segunda (gura 4.10) para acondicionar la seal proveniente de los acelermetros en x y y , ya que para efectuar la medicin en el eje Z se utiliza el magnetmetro y el gyro en Yaw.

Figura 4.9: Central Inercial (IMU) para 3 gyros

Figura 4.10: Central Inercial (IMU) para 3 acelermetros Para reducir la masa del prototipo, estas tarjetas fueron reemplazadas por el circuito impreso mostrado en la gura 4.7, el cual fue diseado en el software Protel DXP-2004. Al disear el circuito de acondicionamiento en el software, se incorporaron los amplicadores operacionales en conguraciones de seguidores e integradores (gura 4.8) necesarios, para acondicionar la seal proveniente de los gyros y acelermetros. A su vez, se usaron componentes de montaje supercial disminuyendo considerablemente el peso y las dimensiones de la tarjeta diseada. Para calcular los valores de las resisitencias y la conguracin de amplicadores operacioneles adecuados para proporcionarle al microcontrolador el rango de voltaje necesario, nos apoyamos del documento llamado Single-Supply Op Amp Design Techniques referencia en [10], de esta manera aseguramos el correcto funciona-

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4. Instrumentacin del Prototipo

miento de la interface de acoplamiento. Magnetmetro El Magnetmetro tambin conocido como Comps, es una brjula diseada especcamente para los robots como una ayuda a la navegacin referencia en [19]. El Magnetmetro utiliza el sensor de campo magntico Philips KMZ51, que es lo sucientemente sensible para detectar el campo magntico Terrestre. A su vez, este sensor est orientado hacia el norte magntico, el cual es opuesto al norte geogrco. El Magnetmetro en nuestro caso, controla la orientacin del vehculo sobre el eje Yaw. Para realizar el control en este eje, cuando el vehculo se est desviando de la orientacin deseada el gyro detiene el movimiento de la supercie de control llamada Timn y el magnetmetro vuelve a orientar al vehculo hacia el punto deseado. El mdulo del Magnetmetro (gura 4.11) cuenta con nueve pines los cuales se describen a continuacin: Pin 1, +5v. El mdulo del magnetmetro requiere una alimentacin de 5V a 25mA. Pin 2 y 3 SDA (Serial Data) y SCL (Serial Clock). Son la interfaz I2C (Inter Integrate Circuit Bus) y se puede utilizar para obtener una lectura directa del comps. Si la interfaz I2C no se utiliza, estos pines deben ser conectados a +5v a travs de un par de resistencias de alrededor de 47k . Es adecuado, aunque los valores de las resistencias no son crticos. Pin 4, Seal PWM (Modulacin por ancho de pulsos). El ngulo es representado por el ancho del pulso positivo, este vara de 1ms; es decir, 0,1grados hasta 36,99ms, es decir, 359,9grados. La seal para nivel bajo es de 65ms entre pulsos, por lo tanto, el ciclo de trabajo es de 65ms + el ancho de pulso positivo, por lo que el periodo de la seal es de T = 102ms. El pulso es generado en el procesador por un contador de 16 bits proporcionando una resolucin de 1s sin embargo, lo ms recomendable es realizar la medicin cada 10s; es decir, cada 0,1grados. Al usar el pin de la seal PWM, los pines 2 y 3 deben ser alimentados con 5V directamente. Pin 5, Es usado para indicar que la calibracin esta en proceso. Pin 6, Es una de las dos formas de calibrar el comps, la otra manera de calibrarlo es escribiendo 255 (0xFF) en el registro de comandos. Pin 7 y 8, No se usan actualmente por lo que pueden dejarse sin conectar.

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4.1. Hardware

Pin 9. Alimentacin de 0V . Existen dos formas de obtener las mediciones correspondientes al magnetmetro. La primera es mediante la seal PWM, proporcionada en el pin 4, y la segunda con la interfaz I2C proporcionada en los pines 2 y 3. En este prototipo se realiza la comunicacin entre el magnetmetro y el microcontrolador mediante la interfaz I2C; ya que las cuatro salidas PWM con las que cuenta el microcontrolador son empleadas para el control de los cuatro servomotores. Por lo tanto, slo se emplean cuatro de los 9 pines del magnetmetro, siendo estos los siguientes: Pin 1. Alimentacin de 5V a 25mA. Pin 2 y 3. SDA (Serial Data) y SCL (Serial Clock) para la comunicacin mediante la interfaz I2C. Pin 9. Alimentacin de 0V .

Figura 4.11: Magnetmetro Interfaz I2C La interfaz I2C es un bus serie formado por dos hilos referencia en [2], que puede conectar varios dispositivos mediante un hardware muy simple. Por esos dos hilos se produce una comunicacin serie, bit a bit. Se transmiten dos seales, una por cada lnea: SCL (Serial Clock): Es la seal de reloj que se utiliza para la sincronizacin de los datos. SDA (Serial Data): Es la lnea para la transferencia serie de los datos. Los dispositivos conectados al bus I2C mantienen un protocolo de comunicaciones del tipo maestro/esclavo. Las funciones tipo maestro y esclavo se diferencian en:

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4. Instrumentacin del Prototipo

El circuito maestro inicia y termina la transferencia de informacin, adems de controlar la seal de reloj. Normalmente es un microcontrolador. El esclavo es un circuito direccionado por el maestro.

La lnea SDA es bidireccional; es decir, tanto el maestro como los esclavos pueden actuar como transmisores o receptores de datos dependiendo de la funcin del dispositivo. La generacin de seales de reloj (SCL) siempre es responsabilidad del maestro. Cada dispositivo conectado al bus I2C es reconocido por una nica direccin que lo diferencia del resto de los circuitos conectados. Los dispositivos compatibles con bus I2C suelen llevar 2 3 pines para poder modicar esta direccin de modo que el diseador pueda evitar que en un mismo diseo haya 2 o ms esclavos con la misma direccin. El bus I2C puede ser multi-master, esto signica que puede soportar ms de un dispositivo capaz de controlar el bus. Los sistemas ms comunes estn constituidos por un solo microcontrolador maestro, como es el caso en la conguracin que se esta usando. Etapa de Potencia La funcin principal de la Etapa de Potencia (gura 4.12) es aislar sicamente el circuito de control (microcontrolador ) del circuito de potencia (motor y los servomotores ), debido que la demanda de corriente y voltaje es diferente tanto para el microcontrolador como para los motores. Tambin otra funcin de la etapa de potencia es la de amplicar el voltaje suministrado por el microcontrolador que es de 3,3V , lo incrementa a 5V que es el voltaje de suministro necesario para los servomotores y etapa de potencia se toman directamente los 12V para alimentar al motor. Fuente de Alimentacin del Motor La fuente de alimentacin empleada para alimentar el motor brushless encargado de propulsar a la aeronave es mediante una Batera LiPo (Polmero de Litio) de 3celdas 11,1V a 1,3A (gura 4.13). Este tipo de bateras es utilizado debido a su reducido tamao y poco peso, lo que las hace ideales para equipos que requieran potencia y duracin.

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4.1. Hardware

Figura 4.12: Etapa de Potencia

Figura 4.13: Bateria LiPo

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4. Instrumentacin del Prototipo

4.2.

Microcontrolador

Un Microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de E/S (entrada/salida). El microcontrolador procesa las seales provenientes de la central inercial, del magnetmetro y adems controla los servomotores. Es en este dispositivo donde se programan los algoritmos de control para realizar los vuelos. La etapa de programacin para realizar el control del vehculo fue llevada a cabo con el microcontrolador Rabbit RCM3400 , para lo cual se elabor una tarjeta electrnica (gura 4.14) mediante el software Protel DXP-2004 a n de realizar la comunicacin entre el microcontrolador y las dems tarjetas electrnnicas tales como: la central inercial, la etapa de potencia y el magnetmetro.

Figura 4.14: Tarjeta electrnica del microprocesador El mdulo RCM3400 (gura 4.15) incorpora un microcontrolador Rabbit 3000 referencia en [12], memoria Flash, RAM esttica, puertos de E/S digitales, entradas analgicas y salidas PWM, etc. A continuacin se muestran algunas otras caractersticas del mdulo RCM3400, tales como: Microcontrolador: Rabbit 3000 a una frecuencia de operacin de 29,4M Hz . Voltaje de alimentacin de 3,3V . Ram esttica de 512k . Memoria Flash de 512k . 8 canales de Convertidores Analgicos-Digitales.

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4.2. Microcontrolador

Entradas y salidas de propsito general: 47 lneas paralelas de E/S con 5V de tolerancia, de las cuales 41 lneas son congurables para E/S, 3 entradas jas y 3 salidas jas. 2 lneas de 34 pines cada una de entradas digitales. 2 entradas digitales adicionales y una salida digital adicional. Combinacin de hasta 8 entradas analgicas de una sola terminal 4 entradas analgicas diferenciales. Entrada externa de reset. Reloj en tiempo real. 4 salidas PWM. 2 entradas de Input Capture (sirven para la lectura de la seal PWM). Puerto Serial, etc.

Figura 4.15: Microcontrolador Rabbit RCM3400 Las ventajas de utilizar el mdulo RCM3400 son las siguientes: Bajo costo, comparado con la adquisicin de los componentes de forma individual. Fcil programacin en lenguaje C. Desarrollo de programas en el software llamado Dynamic C. Gran capacidad de memoria para desarollar programas de miles de lneas de cdigo. Diseo de referencia que permite el puerto Ethernet integrado para la conectividad de red, con derechos de software libre TCP/IP.

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4. Instrumentacin del Prototipo

Concluyendo con la parte correspondiente a la instrumentacin, en la gura 4.16 se engloba todo la electrnica empleada en el desarrollo de los prototipos, en esta gura se puede observar la lgica secuencial aplicada para llevar a cabo el control del vehculo, donde se representa a grandes rasgos, la forma en que se transmiten los datos entre cada dispositivo. Por ejemplo, se muestra cmo las seales provenientes del magnetmetro, de la central inercial (IMU) y del receptor entran al microcontrolador para ser procesadas y controladas, obteniendo as la seal controlada para manipular a cada servomotor el cual a su vez, manipula las supercie de la aeronave logrando de esta forma un control del vehculo en vuelo. Por otro lado, se muestra el voltaje con el que necesita ser alimentado cada dispositivo para poder desempear su funcin de una correcta manera. Como se puede observar el microcontrolador debe ser alimentado con 3.3V, pero tanto la central inercial, el magnetmetro, el receptor y los servomotores son alimentados con un voltaje de 5V, voltajes proporcionados gracias a la etapa de potencia (gura 4.12). En lo que respecta al motor, ste es alimentado con 11.1V mediante la batera LiPo.

Figura 4.16: Hardware empleado en la instrumentacin de los prototipos

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4.2. Microcontrolador

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