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Captulo 5 Control del Prototipo

La palabra Control tiene un amplio signicado, pero en este apartado se denir como la accin ejercida con el n de mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. Por lo tanto, para controlar la orientacin del vehculo y este sea capaz de volar en lnea recta, es necesario obtener el modelo matemtico longitudinal del prototipo lo que permitir conocer su modelo dinmico, que no es ms que su descripcin matemtica del sistema fsico.

5.1.

Modelo matemtico longitudinal de 3 grados de libertad de un vehculo areo no tripulado

Un modelo dinmico proporciona una descripcin matemtica de un sistema fsico o mecnico. En el caso de los vehculos areos, el modelo dinmico muestra las ecuaciones que describen las fuerzas y momentos aerodinmicos que actan sobre estos sistemas referencia en [5]. Gracias al modelado matemtico es posible tener una nocin de la orientacin y posicin de los mismos. El modelo de la dinmica longitudinal de una aeronave (gura 5.1) consiste en un movimiento plano donde slo se consideran las velocidades longitudinales y la vertical del avin, as como su giro en torno al eje longitudinal. Para obtener las ecuaciones representativas de la dinmica longitudinal en modo avin se hacen las siguientes cosideraciones: Se considera el vehculo como un cuerpo rgido. No existen variaciones en la masa del vehculo. Considerando lo anterior, se tienen las ecuaciones (5.1, 5.2 y 5.3) que representan el modelo matemtco longitudinal de la aeronave referencia en [5].

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5.2. Accin de control aplicada al prototipo

Figura 5.1: Modelo Longitudinal de la aeronave

= 1 [T sin() L cos( + ) D sin( + )] X m = 1 [T cos() + L sin( + ) D cos( + )] g Z m = 1 [lw L cos() + M ] Iyy

(5.1) (5.2) (5.3)

son la aceleracin, altitud y ngulo pitch, respectivamente. La , Z y donde X masa est representada por la letra m, la gravedad de la tierra por la letra g, la matriz de inercia est dada por Iyy y la distancia del motor al centro de gravedad por lw . Las letras T, L, D, M se reeren al empuje generado por el motor, al levantamiento, al arrastre y al momento de pitch en el eje y positivo respectivamente.

5.2.

Accin de control aplicada al prototipo

Antes de centrar la atencin en el diagrama de ujo empleado para el control del prototipo se denirn algunos conceptos importantes para entender la accin de control aplicada. Controladores Automticos. Un controlador automtico compara el valor real de la salida de la planta (sistema fsico a controlar) con la entrada de referencia (el valor deseado) referencia en [1]; posteriormente ste determina la desviacin o diferencia entre estas dos variables y produce una seal de control para disminuir la diferencia o mejor conocida como error a un valor de cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

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5. Control del Prototipo

Entrada de Referencia o Set Point. Es el valor que se desea que tenga la variable controlada. Variable Controlada. Es la seal que debe mantenerse en un valor deseado. Actuadores. Es el elemento nal de control que modica directamente a la planta de acuerdo a la seal enviada por el controlador automtico. Planta. Es todo sistema fsico al cual se le aplica una accin de control. Sensores. Dispositivo en el cual se produce un fenmeno mecnico, elctrico o similar, relacionado con la variable de salida de la planta. En el diagrama a bloques del control de la orientacin del prototipo mostrado en la gura 5.2 se pueden identicar los conceptos denidos anteriormente. Por ejemplo, la entrada de referencia corresponde al ngulo deseado de Roll, Pitch y Yaw; el controlador automtico se identica como el microcontrolador, donde la variable controlada es la seal PWM emitida por el mismo microcontrolador, tambin se puede identicar a los servomotores como los actuadores, los cuales mediante el cambio de su posicin modican las supercies de control del UAV que son la planta en este caso, y por ltimo estn los sensores, los cuales transmiten el valor real de la seal obtenida a la salida para ser comparada con la entrada de referencia o valor deseado y as reducir el error.

Figura 5.2: Diagrama a bloques del Control de la Orientacin Prototipo

5.2.1.

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

De acuerdo a la accin de control que desempea cada controlador, estos pueden ser clasicados de la siguiente forma referencia en [1]: Controlador On-O. Controlador Proporcional (P)

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5.2. Accin de control aplicada al prototipo

Controlador Integral (I) Controlador Derivativo (D) Controlador Proporcional-Integral (PI) Controlador Proporcional-Derivativo (PD) Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) El tipo de controlador a emplear se elije de acuerdo a la planta y a las condiciones de operacin del sistema. Por lo tanto, se eligo un Controlador ProporcionalDerivativo (PD) respecto a los dems controladores. La eleccin del Controlador Proporcional-Derivativo (PD) es debido a que los acelermetros (miden la posicin angular del vehculo) representan la parte proporcional y los gyros (miden la velocidad angular del vehculo) representan la parte derivativa, es decir, la Accin Proporcional (P); se considera como un amplicador con ganancia ajustable sin importar cual sea el mecanismo real, pero esta accin siempre debe de ir acompaada por otra accin de control ya que los valores obtenidos del producto de la ganancia proporcional (Kp ) y el error, solo funcionan para un cierto rango de valores del sistema. En conjunto, con la accin proporcional (P) se uso la Accin Derivativa (D). Su funcin principal es mantener al mnimo el error corrigindolo proporcionalmente a la misma velocidad que se produce, de tal forma que el error no incrementa. En la accin derivativa (D), se deriva el error respecto al tiempo y se multiplica por una constante Td para as sumarse a la seal proporcional (P). Otro aspecto importante a considerar en este tipo de control, es que debemos de adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador pueda responder acordemente. En el programa realizado para el control de la orientacin se emplea la rutina de saturacin para adaptar la respuesta respecto a los cambios de posicin de los servomotores. Donde para la accin proporcional (P), la relacin entre la salida del controlador u(t) y el error e(t) corresponde a la ecuacin 5.4 y para la accin derivativa (D) esta representada por la ecuacin 5.5:

u(t) + kp e(t)

(5.4)

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5. Control del Prototipo

u(t) + kd

de(t) d(t)

(5.5)

donde kp es la ganancia proporcional ajustable y kd es la ganancia derivativa. Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 5.4 y 5.5, se obtienen sus funciones de transferencia (es la relacin salida entre la entrada del sistema) respectivamente, teniendo de esta forma las ecuaciones 5.6 y 5.7 las cuales se sumarn para formar el Controlador Proporcional-Derivativo (PD) (ecuacin 5.9). U (s) = kp E (s) U (s) = kds E (s)

(5.6) (5.7)

La ecuacin 5.8 representa la relacin entre la salida del controlador u(t) y el error e(t) para el controlador proporcional-derivativo (PD) u(t) = kp e(t) + kp Td de(t) d(t) (5.8) (5.9)

U (s) = kp (1 + Td s) E (s)

donde Td es el tiempo derivativo, el cual se reere al tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin Proporcional-Integral (PI) Proporcional-Integral-Derivativo (PID) no fueron empleadas para el control del prototipo ya que no se realiza una promediacin del error en un perodo determinado para corregirlo.

5.3.

Control de la orientacin

Para realizar el control de la orientacin del vehculo, es necesario controlar los tres movimientos rotativos del vehculo dados por Roll, Pitch y Yaw en los ejes X, Y y Z respectivamente.

5.3.1.

Control del ngulo pitch, roll y yaw del prototipo

En modo aeronave, la dinmica de pitch es estable en lazo abierto, debido a que el centro de gravedad est ubicado adelante del centro aerodinmico del ala. Por lo

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5.3. Control de la orientacin

que el avin efectua un movimiento hacia adelante debido al empuje (T ), las variaciones de la altura son modicadas por y T ; que a su vez el pitch () es generado por el cambio de posicin de e . La variacin proporcional de estos parmetros afecta al levantamiento (L). La estrategia de control que estabiliza la dinmica de pitch referencia en [5] es: = x lw (5.10)

+ Kpe ( d ) con Kve y Kpe > 0 que son las ganancias de donde, x = Kve la velocidad angular y posicin angular respectivamente. Considerando que el ngulo de ataque es muy pequeo decimos que cos() 1. Al aplicar el control Proporcional-Derivativo (PD) la ecuacin 5.3 se reduce de la siguiente forma = [Kve + Kpe ( d )] (5.11)

donde, d cuando t nf . La deseada es representa como d . representa la velocidad anla primera parte de la ecuacin correspondiente a gular que es la parte de control derivativo (D) y la segunda parte que involucra a ( d ) representa la posicin angular que es el control proporcional (P). Aplicando la transformada de Laplace e igualando a cero la ecuacin 5.11 obtenemos s2 (s) + Kve s(s) + Kpe (s) = 0 (5.12)

Aplicando el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz a la ecuacin 5.13 obtenemos las ganancias del controlador de orientacin

K ve > 0 K pe > 0

(5.13)

Por ltimo se ja la orientacin, eligiendo las ganancias del controlador de ori = 0 (gura 5.3) en un tiempo entacin de tal forma que converjan rapidamente a d de aproximadamente 1,4s y = 9 (gura 5.4), donde es sumamente pequeo para evitar que el avin llege a su punto mximo de elevacin tambin conocido como stall y despus caiga abruptamente referencia en [5]. Esto ocurre con un ngulo de ataque 15 grados dependiendo del perl aerodinmico utilizado para la construccin del ala. Como podemos ver en la gura 5.4, la grca inicia en el valor propuesto para 0 10 grados e incremente hasta llegar al valor nal de d 15 grados, que es el

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5. Control del Prototipo

=0 Figura 5.3: Velocidad

Figura 5.4: Control del ngulo pitch

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5.4. Diagrama de ujo del algoritmo de control

punto deseado para que se mantenga el ngulo pitch durante el vuelo del avin. Para realizar el control del ngulo roll y yaw se partio del mismo esquema de control de pitch el cual consiste en la deexin del elevador para controlar el desplazamiento del vehculo. El control de roll es mediante la deexin de los alerones los cuales generan fuerzas de igual magnitud pero en direccin y sentido opuesto. Se emplea el acelermetro ubicado en el eje Y y el girmetro ubicado en el eje X para medir la posicin angular y la velocidad angular de la aeronave, respectivamente. En lo que corresponde al control de yaw se emplea el girmetro ubicado en el eje Y y el magenetmetro; donde, las seales enviadas por estos sensores son procesadas por el microcontrolador modicando la posicin del rudder para lograr el control de la orientacin en el eje Z.

5.4.

Diagrama de ujo del algoritmo de control

Para realizar el control de la orientacin del vehculo, primeramente se realiz un diagrama de ujo que sirvi de apoyo para la realizacin del programa en el software llamado Dynamic C. Una vez que se acab el programa, se cargo al mdulo RCM3400 conectando el cable de programacin del Rabbit de la computadora a la tarjeta donde se encuentra montado el microprocesador. Se debe de tener especial cuidado en mantener el prototipo en posicin horizontal y sin movimientos, mientras se carga el programa de la computadora al microcontrolador y al encender el prototipo para hacer las pruebas de vuelo; ya que se lleva a cabo la promedicin de los sensores para eliminar el oset. De lo contrario, la promediacin ser respecto a otra posicin del prototipo ocasionando que no vuele en lnea recta como se pretende. El diagrama de ujo realizado es el siguiente:

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5.4. Diagrama de ujo del algoritmo de control

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5.4. Diagrama de ujo del algoritmo de control

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