PROYECTO INTEGRADOR

CARRERA DE INGENIERA MECNICA

DESARROLLO DEL PROTOTIPO DE UN BRAZO CAPTOR
PARA LA MANIPULACIN REMOTA DE UN BRAZO
ROBTICO
Ezequiel Ruiz Nicolini
Ing. Luis Alfe!o Ro"ee
Director
Ing. Enique Booni
Co-Director
Instituto Balseiro
Universia Nacional e Cu!o
Co"isi#n Nacional e Ener$%a At#"ica
Ar$entina
&unio '()'
Con#eni!o
Resu$en...........................................................................................................................%
A&s#'c#............................................................................................................................(
C')*#ulo +, El Po-ec#o CAREM....................................................................................
)*) Al$o e +istoria*******************************************************************************************************,
)*' Caracter%sticas $enerales ***************************************************************************************,
)*- Caracter%sticas t.cnicas*******************************************************************************************/
C')*#ulo /, L' u#iliz'ci0n !e un o&o# en el Po-ec#o CAREM..................................1
'*) 0os $eneraores e va1or 2 tareas e ins1ecci#n****************************************************3
'*' El ro4ot a utili5ar2 caracter%sticas $enerales**********************************************************)(
C')*#ulo 2, So&e el con#ol !el o&o#. O&3e#i"os gene'les !el gu)o !e Ro&0#ic'+%
-*) Pro1uesta e "ani1ulaor*************************************************************************************)6
-*' Pri"eros o47etivos************************************************************************************************)6
C')*#ulo %, So&e los o&3e#i"os es)ec*ficos !e es#e )o-ec#o in#eg'!o...................+.
6*) Pro1uesta2 Reali5aci#n e un 1ri"er 1rototi1o ****************************************************),
6*' Pri"eras consieraciones *************************************************************************************),
6*- El esarrollo e esta tesis**************************************************************************************)8
6*6 0as +erra"ientas a utili5ar************************************************************************************)3
C')*#ulo (, Dise4o - f'&ic'ci0n !el )o#o#i)o.........................................................../+
9*) :ensores is1oni4les*********************************************************************************************')
9*' Di"ensiones $enerales******************************************************************************************''
9*- Materiales**************************************************************************************************************''
9*6 Articulaciones*******************************************************************************************************''
9*9 E;uili4rio ini<erente********************************************************************************************'-
9*, Geo"etr%as e esla4ones ! contra1esos****************************************************************'9
9*/ Dise=o <inal el 1rototi1o ! <a4ricaci#n***************************************************************'/
9*8 Balanceo ***************************************************************************************************************'/
C')*#ulo ., 5ene'ci0n !el $o!elo "i#u'l ................................................................/1
,*) :o4re cuer1os ! $eo"etr%as**********************************************************************************'3
,*' >%nculos****************************************************************************************************************'3
,*- Detecci#n e colisiones*****************************************************************************************-(
,*6 ?unciones Call4ac@ **********************************************************************************************-(
,*9 A;uisici#n e atos*********************************************************************************************-(
'
,*, Re1resentaci#n $rA<ica******************************************************************************************-)
,*/ Es;ue"a el c#i$o utili5ao*******************************************************************************-'
C')*#ulo 6, Des'ollo e i$)le$en#'ci0n !e l' elec#0nic'.......................................2%
/*) Co"unicaci#n PC- Aruino*********************************************************************************-6
/*' Aruino2 a;uisici#n e atos e los encoers****************************************************-9
C')*#ulo 7, Resul#'!os - )o)ues#'s............................................................................21
8*) Pro1uestas 1ara encarar en el <uturo*********************************************************************6)
A)8n!ice A, Pl'nos cons#uc#i"os !el )o#o#i)o !ise4'!o - f'&ic'!o.....................%2
A)8n!ice B, C0!igos !e )og'$'ci0n !es'oll'!os...............................................(.
B*) C#i$o esarrollao 1ara i"1le"entar la si"ulaci#n utili5ano las li4rer%as ODE !
DraBstu<<********************************************************************************************************************9,
B*' C#i$o esarrollao 1ara reali5ar la co"unicaci#n a trav.s e un 1uerto U:B
entre la PC ;ue e7ecutara la si"ulaci#n ! la 1laca Aruino****************************************,(
B*- C#i$o e la <unci#n i"1le"entaa 1ara la creaci#n ! con<i$uraci#n e cuer1osC $eo"etr%as
! v%nculos entro e la si"ulaci#n reali5aa con las li4rer%as ODE ! DraBstu<<******,'
Refeenci's......................................................................................................................2
Ag'!eci$ien#os.............................................................................................................%
-
Resu$en
Para la reali5aci#n e tareas no rutinarias ;ue involucren la o1eraci#n e un 4ra5o ro4#tico
inustrialC 1ara las cuales no es 1osi4le 1ro$ra"ar en <or"a eDacta los "ovi"ientos ;ue se e4en
reali5arC se vuelve necesario contar con un is1ositivo ;ue 1er"ita el control "anual el e;ui1o*
0os ro4ots a;uirios 1or el Pro!ecto CAREM 1ara ins1eccionar los $eneraores e va1or !
el reci1iente e 1resi#n e la central nuclear no 1oseen un siste"a e telecontrol "anual* 0a Enica
alternativa e ;ue se is1one es la "ani1ulaci#n iniviual e caa $rao e li4erta "eiante un
control a 4otoneraC lo ;ue convierte caa tarea en un 1roceso lento ! e alta co"1le7ia* Por ese
"otivo se 1lante# esarrollar un 4ra5o-sensor articulaoC e to1olo$%a si"ilar a la el 4ra5o
inustrial is1oni4le 1ero en escala co"1ati4le con las i"ensiones e un 4ra5o +u"anoC ;ue sea
ca1a5 e coi<icar ! trans"itir al siste"a e control el ro4ot los "ovi"ientos ;ue le i"1on$a un
o1eraor*
En este tra4a7o se 1reten%a ar los 1ri"eros 1asos 1ara a4orar el ise=o e ese is1ositivo*
Para $anar eD1eriencia so4re los as1ectos Ftanto "ecAnicos co"o electr#nicosG el ise=oC se
1ro1uso la reali5aci#n e un 1ri"er 1rototi1o <uncional ;ue <uera ca1a5 e "ani1ular un "oelo
virtual el ro4ot* El 1roceso se esarroll# en tres $ranes eta1as2 el ise=o "ecAnico ! la
<a4ricaci#n el "ani1ulaorC la $eneraci#n el "oelo virtual el ro4otC ! el esarrollo ! la
i"1le"entaci#n e la electr#nica asociaa al 1rototi1o*
Co"1letaas las tres eta1as se ensa"4l# el la5o co"1leto ! se reali5aron 1rue4as e su
<unciona"iento* :e sacaron al$unas conclusiones so4re el ise=o "ecAnico el is1ositivo ! so4re
la electr#nica utili5aa* ?inal"enteC se +icieron reco"enaciones 1ara o1ti"i5ar el ise=o !
1ro1uestas 1ara la continuia e la l%nea e tra4a7o 1ro1uesta*
Palabras clave2 CAREMC $'ni)ul'!oC o&o#C &'zoC #ele $'ni)ul'ci0n
6
A&s#'c#
?or non-routine tas@s involvin$ t+e o1eration o< an inustrial ro4otic ar" t+at cannot 4e
1ro$ra""e to 1er<or" t+e re;uire "ove"entsC t+e use o< a evice <or "anual control o< t+e
e;ui1"ent 4eco"es necessar!
Ro4ots ac;uire 4! Pro!ecto CAREM <or ins1ection tas@s in t+e stea" $enerators an 1ressure
vessel o< t+e nuclear 1lantC o not +ave a "anual tele-control s!ste"* T+e onl! alternative availa4le
is t+e iniviual +anlin$ o< eac+ e$ree o< <reeo" Bit+ a @e!1a controlC "a@in$ eac+ tas@ a sloB
an +i$+l! co"1leD 1rocess* It Bas raise to evelo1 an articulate sensor ar" B+ic+ to1olo$!
Boul 4e si"ilar to t+e availa4le inustrial ar"C 4ut co"1ati4le Bit+ t+e i"ensions o< a +u"an
ar"* It s+oul 4e a4le to encoe an trans"it to t+e ro4otHs control s!ste"C t+e "ove"ents t+at an
o1erator i"1oses
T+is stu! ai"e to ta@e t+e <irst ste1s to start Bit+ t+e esi$n o< t+is evice* To $ain eD1erience on
t+e esi$n issues F4ot+ "ec+anical an electronicG it Bas 1ro1ose to 4uil a <irst <unctional
1rotot!1e t+at Boul 4e a4le to "ani1ulate a virtual "oel o< t+e ro4ot* T+e 1rocess consiste on
t+ree sta$es2 t+e "ec+anical esi$n an "anu<acture o< t+e "ani1ulatorC t+e creation o< t+e virtual
"oel o< t+e ro4otC an t+e evelo1"ent an i"1le"entation o< t+e electronics associate Bit+ t+e
1rotot!1e*
Once t+e t+ree sta$es Bere co"1lete t+e +ole loo1 Bas asse"4le an teste <or o1eration* T+is
le to so"e conclusions a4out t+e "ec+anical esi$n o< t+e evice an itHs electronics* ?inall!C
reco""enations to o1ti"i5e t+e esi$n an 1ro1osals <or t+e <uture evelo1"ent o< t+is stu!
Bere "ae*
Key words2 CAREMC $'ni)ul'#oC o&o#C '$C #elecon#ol
9
C')*#ulo +, El Po-ec#o CAREM
I)J
+.+ Algo !e 9is#oi'
A 1rinci1ios e la .caa e )38( -! 4uscano a1rovec+ar la eD1eriencia reco$ia a trav.s
e los reactores e investi$aci#n ! las centrales Atuc+a I ! E"4alse- la Co"isi#n Nacional e
Ener$%a At#"ica FCNEAG ecii# avan5ar so4re el 1ri"er ise=o e un reactor nuclear e 1otencia
1ro1io* En )386 1resent# o<icial"ente el 1ro!ecto CAREM FCentral Ar$entina e Ele"entos
MoularesG en una con<erencia el Or$anis"o Internacional e Ener$%a At#"ica FOIEAG so4re
1e;ue=os ! "eianos reactoresC ;ue se reali5# en la ciua e 0i"aC PerE*
Dese entoncesC en ciertos 1er%oos con "As rit"o ;ue en otrosC el 1ro!ecto <ue
esarrollAnose* Con 1artici1aci#n e la e"1resa rione$rina IN>AP se ise=aron ! constru!eron
varias instalaciones e so1orte al ise=o* Ta"4i.n se avan5# con activiaes e esarrollo !
"oelao* Kacia el a=o '((' el CAREM <ue seleccionao -entre "As e )(( 1resentaciones
internacionales- co"o L1ro!ecto via4leM en la 1u4licaci#n e un re1orte el LGeneration I>
International ?oru"M* :e estac# es1ecial"ente en as1ectos e se$uria ! e renta4ilia
econ#"ica* Cuatro a=os "As tareC "eiante un Decreto el Poer E7ecutivo NacionalC se eclar#
e Inter.s Nacional Lla construcci#n ! 1uesta en "arc+a el Prototi1o e Reactor CAREM 1ara la
$eneraci#n nucleoel.ctrica e ener$%aM
En '((8 CNEA !a +a4%a creao la Gerencia CAREM ! se resolvi# ;ue e1eniera
irecta"ente e la Presiencia e la entia* :e inici# entonces un 1roceso e recu1eraci#n !
clasi<icaci#n e la in<or"aci#n e in$enier%aN se ienti<icaron $ru1os t.cnicos e CNEAC se contrat#
el 1ersonal necesario 1ara co"1letar es1ecialiaes ! se concret# el 1ri"er costeo el reactor*
Ae"AsC se esta4lecieron crono$ra"as ! se re<or"ul# el Plan e Gastos e Inversiones* En 1aralelo
se lleva4a aelante una i"1ortante recu1eraci#n $eneral e activiaes asociaas a la CNEA2 el
enri;ueci"iento e uranioN la 1roucci#n e raiois#to1os ! otros esarrollos en "eicina nuclearC
! activiaes e eD1loraci#n ! "iner%a*
En '((3 el Con$reso Nacional sancion# la 0e! NO',*9,, ;ue eclara Le inter.s nacionalM
el Prototi1o e Reactor CAREM Flla"ao +o! CAREM'9G ! Lenco"iena a la CNEA el ise=oC
e7ecuci#n ! 1uesta en "arc+a*
+./ C''c#e*s#ic's gene'les
Co"o se "encion#C la 1uesta en servicio el 1rototi1o CAREM'9 si$ni<icarA tener en
,
o1eraci#n la 1ri"era central nuclear e 1otencia %nte$ra"ente ise=aa ! construia en el 1a%s*
Ae"AsC 1er"itirA rea<ir"ar a la Ar$entina su ca1acia 1ara esarrollar ! 1oner en "arc+a
centrales nuclearesC ! la 1er<ilarA co"o uno e los l%eres "uniales en el se$"ento e reactores e
4a7a ! "eia 1otenciaC ;u. tienen $ran 1ro!ecci#n 1ara el a4asteci"iento el.ctrico e 5onas
ale7aas e los $ranes centros ur4anos o 1olos <a4riles con alto consu"o e ener$%a*
Actual"enteC en la ciua e 0i"a F1rovincia e Buenos AiresGC !a se encuentran avan5aas
las o4ras e in<raestructura el 1reio one se e"1la5arA el reactor* Este $enerarA una 1otencia e
'9MP el.ctricos* EstA 1revisto ;ue al "enos el /(Q e los insu"osC los co"1onentes ! los
servicios vinculaos a las centrales CAREM sean 1rovistos 1or e"1resas nacionales seleccionaas
se$En estAnares internacionales e calia*
+.2 C''c#e*s#ic's #8cnic's
Por al$unos e sus ras$os 1rinci1alesC el CAREM 1or%a consierarse una central e tercera
$eneraci#n Funa evoluci#n e los reactores lla"aos PPR -Reactor e A$ua Presuri5aaC en
in$l.sG* Estas caracter%sticas son las si$uientes2
)* la utili5aci#n e reci1iente e 1resi#n
'* el uso co"o co"4usti4le e uranio leve"ente enri;uecio
-* la re<ri$eraci#n ! la "oeraci#n 1or "eio e a$ua liviana
6* el o4le circuito e re<ri$eraci#n
9* el control e la 1otencia t.r"ica "eiante el e"1leo e 4arras e a4sorci#n
:in e"4ar$oC en el ise=o e CAREM se inclu!eron ele"entos innovaores ;ue lo colocan
en una cate$or%a su1eriorC la e reactores e cuarta $eneraci#nC co"o 1or e7e"1loC los si$uientes2
)* 0a re<ri$eraci#n el nEcleo esta4lecieno un circuito 1ri"ario $o4ernao 1or el <en#"eno
e convecci#n natural
'* la inte$raci#n e too el circuito 1ri"arioC 1arte el secunario F$eneraores e va1orG !
"ecanis"os e control en un solo reci1iente e 1resi#n auto 1resuri5ao* Esta caracter%stica
"ini"i5a la 1osi4ilia e accientes severos 1or 1.ria e re<ri$erante* En la :igu' +.+
se es;ue"ati5an un PPR t%1ico ! el ise=o el CAREM*
/
:I5URA +.+ En la i"a$en e la i5;uiera se re1resentan los co"1onentes "As i"1ortantes e un PPR t%1ico* A la
erec+a se "uestra un es;ue"a el CAREMC se ve la inte$raci#n e sus co"1onentes ! lo co"1acto el siste"a*
-* la utili5aci#n e siste"as 1asivos e se$uria* Es ecirC "ecanis"os ;ue no re;uieren la
acci#n e un o1eraor ni "ecanis"os aicionales 1or;ue son activaos 1or le!es <%sicas*
Estas caracter%sticas +acen el CAREM un siste"a consiera4le"ente "As co"1actoC
eli"ina la necesia e 4o"4as ! otros is1ositivos eDternosC ! is"inu!e la cantia ! el ta"a=o
e ca=er%as el siste"aC convirti.nolo en un reactor e ise=o si"1le ! se$uro* Ae"As es e
construcci#n sencilla en 1lantaC ao ;ue la "a!or%a e los co"1onentes son ensa"4laos en
<A4rica *
8
C')*#ulo /, L' u#iliz'ci0n !e un o&o# en el Po-ec#o CAREM
En este ca1%tulo se eD1lica e "anera so"era la ra5#n 1or la cuAl se utili5a un ro4ot en el
"arco el Pro!ecto CAREM* Para in<or"aci#n "As etallaa se 1uee consultar I'J*
/.+ Los gene'!oes !e "')o ;5<=, #'e's !e ins)ecci0n
Co"o se "encion# en el C')*#ulo +C el 1rototi1o CAREM'9 tiene los G> Fco"1onentes
el circuito secunarioG inte$raos entro el reci1iente e 1resi#n* En total son )' ! estAn
istri4uios an$ular"ente e "anera uni<or"e ! u4icaos 7unto a la 1are el reci1iente* Co"o se
es;ue"ati5a en la :igu' /.+> cuentan con 1e;ue=os tu4os ;ue so4resalen +acia el eDterior el
reci1iente ! se aco1lan con la el resto el circuito secunario "eiante coneDiones 4riaas*

:I5URA /.+ 0a i"a$en e la i5;uiera "uestra el eDterior reci1iente e 1resi#n el CAREMC se 1ueen o4servar las
4rias e los G> istri4uias an$ular"ente* En la i"a$en el centro se re1resenta un corte el "is"o reci1iente* :e
o4servan al$unos co"1onentes en el interior el "is"oC entre ellos las carcasas e os G>* En la i"a$en e la erec+a
se es;ue"ati5a un G>* :us tu4os escienen rectos ! ascienen ao1tano una <or"a +elicoial*
Caa G> estA constituio 1or 9' tu4os e Inconel ,3( ;ue en un 1ri"er tra"o trans1ortan
a$ua FLconensaoMG 1roveniente el conensaor el secunario* RstaC to"arA calor el
re<ri$erante el 1ri"ario ! salrA e los G> en <or"a e va1or* Tanto el in$reso e conensao
co"o el e$reso e va1or se +acen a trav.s e una 1laca tu4o cil%nrica ;ue reEne los <lu7os e
in$reso en su re$i#n central ! los e e$reso en su 1eri<eria* 0os tu4os se encuentran en el interior e
una carcasaC ! el con7unto o<rece la 1osi4ilia eC eventual"enteC ser eDtra%o 1ara tareas e
"anteni"iento*
0os tu4os estAn ise=aos 1ara una 1resi#n interna e /C8MPa ! una 1resi#n eDterna e
3
Carcasa
externa
Camisa tubos
Vapor
Condensado
Ingreso
agua
Primario
Salida agua
Primario
)6C9MPa* Una eventual <alla estructural 1rovocar%aC al "enosC el in$reso e a$ua el circuito
1ri"ario al secunario* Esta situaci#n 1or%a llevar a1are7aa una 1araa co"1leta Fno 1ro$ra"aa
! e una i"1ortante eDtensi#n en el tie"1oG e la o1eraci#n 1ara re1arar el con7unto G> ;ue
+u4iera <allao* Por este "otivo se re;uiere un "onitoreo 1eri#icoC urante 1araas 1ro$ra"aasC
e la inte$ria estructural e los tu4os 1ara la etecci#n e corrosi#nC ael$a5a"ientos e sus
1areesC etc* En caso e etectarse al$En ti1o e inconvenienteC los tu4os son ta1onaos 1ara
sacarlos e servicio* De esta <or"aC solo serA necesario eDtraer el con7unto G> ! re1ararlo cuano
se eDcea un cierto nE"ero "ADi"o e tu4os <uera e servicio*
0a evaluaci#n el estao e los tu4os se reali5a introucieno sonas co"erciales ise=aas
1ara este 1ro1#sito* Rstas 4asan su <unciona"iento en el <en#"eno e corrientes 1arAsitas o e
?oucault* En s%ntesisC la tarea e ins1ecci#n consiste en esa7ustar las 4rias eDternas e caa G>C
a4rirlasC insertar la sona en caa tu4o 1ara reali5ar el "onitoreoC retirar la sonaC cerrar ! a7ustar la
4ria*
:e ecii# auto"ati5ar esta tareaC 1or;ue otor$a4a las si$uientes venta7as2
)* $ran reucci#n en los tie"1os e soneo ! tie"1os e eD1osici#n e o1erarios*
'* eli"inaci#n e errores +u"anos en la ins1ecci#n
-* siste"ati5aci#n e la tarea ! se$ui"iento "As aecuao el 1rocei"iento
A 1artir e esta ecisi#n ! e4io a al$unos re;ueri"ientos 4Asicos e ise=o 1ara el siste"a
auto"Atico Fetallaos en I'JGC se o1t# 1or utili5ar un ro4ot co"ercial articulao Fe , e7esG
"ontao en un carro ;ue lo traslae so4re un riel ! lo u4i;ue en 1osiciones estrat.$icas 1ara la
reali5aci#n e sus tareas*
/./ El o&o# ' u#iliz', c''c#e*s#ic's gene'les
Entre los as1ectos ;ue se tuvieron en cuenta 1ara la elecci#n el ro4otC se eD1lican
4reve"ente los si$uientes2
)* c'g's ' so)o#'. 0as tareas e ins1ecci#n ;ue e4en e<ectuarse en los G> no eDi$en ;ue
el ro4ot so1orte car$as "u! si$ni<icativas* 0as "asas e los e;ui1os a "ani1ular son
in<eriores a una 1ocas ecenas e @ilo$ra"os*
/. li$i#'ciones geo$8#ic's. Este as1ecto <ue 4astante eter"inante en la elecci#n ao ;ue
las tareas e4en reali5arse en es1acio reucios ! con o4stAculos* 0a inter<erencia con
ic+os o4stAculos es ina"isi4le* 0a altura e las 4rias res1ecto el nivel el 1iso es e
)(
a1roDi"aa"ente )C,("* Ae"AsC el reci1iente e 1resi#n estarA roeao e colu"nas* 0a
istancia entre el eDterior e las colu"nas Fone se 1osicionar%a el ro4otG ! las 4rias se
a1roDi"a ta"4i.n a )C,("* En la :igu' 2./ se "uestra un "oelo si"1li<icao el entorno
e tra4a7o el ro4ot*
:I5URA 2>/ :e "uestra un "oelo si"1li<icao el entorno e tra4a7o el ro4ot* En el centro se o4serva el reci1iente
!C a su alreeorC un con7unto e colu"nas etrAs e las cuAles se e4e 1osicionar al ro4ot*
2. so)o#e co$eci'l !el f'&ic'n#e en Agen#in'. Esta varia4le <ue "u! tenia en cuenta a
la +ora e ele$ir el 1roveeor el ro4ot* 0a e"1resa SUSA cuenta con "uc+as <aciliaes
en relaci#n con este te"a*
Des1u.s e anali5ar estos ! otros 1untosC ! e reali5ar al$unas co"1araciones entre istintos
"oelosC el Pro!ecto CAREM o1t# 1or utili5ar el ro4ot SUSA "oelo KR 500 L340-2 F:igu'
2.2G*
))
:I5URA /./ I"a$en el "oelo SUSA a;uirio 1or Pro!ecto CAREM* A la erec+a se es;ue"ati5an las
i"ensiones $enerales el ro4ot* Para el "oelo ?R (@@ L2%@A/2 AT-,')C BT6'3/C CT-(/,C DT)89,C ET)''(C
?T),)' ! GT)'/9*
Al$unas e sus caracter%sticas son2
C'g's
Car$a Etil no"inal2 340kg
Car$a "AD* total2 840kg
Zon' !e #'&'3o
MAD* Alcance2 3326mm
O#os !'#os
NE"ero e e7es2 6
Re1etiti4ilia U 0,08mm
Peso2 2385kg
Posici#n e "onta7e2 Suelo
Unia e control2 KR C2
Co"o casi toos los e;ui1os e este ti1oC a"ite una relativa"ente sencilla 1ro$ra"aci#n e
tareas ! "ovi"ientosC inclusive en el caso e 1rocei"ientos co"1le7os* :in e"4ar$oC es e $ran
i"1ortanciaC en el "arco e este tra4a7oC estacar ;ue la Enica 1osi4ilia e o1eraci#n "anual e
)'
los ro4ots a;uirios es "ane7ano iniviual"ente caa $rao e li4erta "eiante un control a
4otonera*
)-
C')*#ulo 2, So&e el con#ol !el o&o#. O&3e#i"os gene'les !el
gu)o !e Ro&0#ic'
Pese a ;ue las tareas ! "ovi"ientos rutinarios el ro4ot son <Acil"ente 1ro$ra"a4lesC es
1reciso contar con una <or"a e control aecuaa e ic+os "ovi"ientos 1ara los casos en los ;ue
sea necesario reali5ar tareas o es1la5a"ientos i<erentes a los +a4ituales ! ;ue re;uieran ser
reali5aos "anual"ente* :i 4ienC co"o se "encion#C se is1one e un control a 4otonera 1ara
"ane7ar iniviual"ente caa $rao e li4erta FGD0GC la tarea se vuelve alta"ente co"1le7a !
"u! lenta e4io al elevao nE"ero e GD0* Ello +a "otivao el inter.s en esarrollar una <or"a
e control "As rA1ia ! si"1le 1ara el o1eraor*
2.+ Po)ues#' !e $'ni)ul'!o
Co"o alternativa e control "anual el 4ra5o ro4#ticoC se 4usca esarrollar un 4ra5o
articulao e to1olo$%a si"ilar al "oelo SUSAC en escala co"1ati4le con las i"ensiones e un
o1eraor +u"anoC ;ue sirva e "ani1ulaor re"oto el 4ra5o inustrial* :e 1retene ;ue ten$a un
ise=o er$on#"ico ! ;ue sea e o1eraci#n sencilla*
Dao ;ue el SUSA se encontrarA en un entorno <%sico co"1le7oC se e4e li"itar su ca"1o
e tra4a7o "anteni.nolo a istancia se$ura e colu"nasC tu4er%asC co"1onentes el reactorC etc*
Para elloC el o1eraor encar$ao e su "ani1ulaci#n e4e reci4ir al$En ti1o e in<or"aci#n so4re la
1osici#n relativa el ro4ot ! e los o4stAculos* :e 1lanteaC co"o iea inicialC ;ue el "ani1ulaor
cuente con "ecanis"os e retroali"entaci#n e <uer5as* Es ecirC esta4lecio el ca"1o e tra4a7o
1er"itio 1ara el SUSAC lo$rar -1or "eio e al$orit"os e control ! sensao e 1osiciones- ;ue
el "ani1ulaor Lse o1on$aM a "ovi"ientos inucios 1or el o1eraor ;ue i"1li;uen a1roDi"arse
"As e lo 1er"itio a un o4stAculo FoC lo ;ue es lo "is"oC ;ue se resista a salir el ca"1o e
tra4a7o 1er"itio e7ercieno una <uer5a contraria a la el o1eraorG*
2./ Pi$eos o&3e#i"os
:e "encionaron os caracter%sticas ;ue se 4uscan otor$ar al "ani1ulaor el 4ra5o ro4#tico
inustrial2 Sens'!o ! e#o'li$en#'ci0n !e fuez's* En 1ri"era instanciaC se 1lante# avan5ar en
1aralelo con el esarrollo e a"4as* Por un laoC ar los 1ri"eros 1asos 1ara reali5ar el ise=o
conce1tual e lo ;ue ser%a el 4ra5o "ani1ulaorC inclu!eno la 1arte e sensao ! a;uisici#n e
atos* En este as1ecto se centra el 1resente tra4a7o ! es lo ;ue se esarrolla en aelante ! +asta el
)6
<inal el "is"o*
Por otro laoC se 1retene eter"inar la <acti4ilia e a1licar la retroali"entaci#n e
<uer5as !C si <uera 1osi4leC avan5ar con su esarrollo* Este as1ectoes eDcee a este tra4a7oC 1ero se
lleva a ca4o en <or"a 1aralela entro el Pro!ecto CAREM* :e 4usca ;ue en el <uturo se con7u$en
a"4os esarrollos en un Enico 1rototi1o*
)9
C')*#ulo %, So&e los o&3e#i"os es)ec*ficos !e es#e )o-ec#o
in#eg'!o
Ka4i.nose escri1to el "arcoC las necesiaes ! los o47etivos $enerales ;ue "otivan el
1resente tra4a7oC se etallarAn los o47etivos es1ec%<icos el 1ro!ecto ! c#"o se 4usc# avan5ar so4re
ellos*
%.+ Po)ues#', Re'liz'ci0n !e un )i$e )o#o#i)o
C#"o se "encion# en el C')*#ulo 2C en este 1ro!ecto se 1reten%a reali5ar los 1ri"eros
avances ! sacar conclusiones so4re el ise=o "ecAnico conce1tual el is1ositivo "ani1ulaor* :e
4usca4a ta"4i.nC a4orar el 1ro4le"a e la a;uisici#n ! 1rocesa"iento e atos reco$ios e
sensores* Para con7u$ar a"4as 1retensiones se 1ro1usoC en 1ri"era instanciaC reali5ar la <a4ricaci#nC
"onta7e ! caracteri5aci#n e un 1ri"er 1rototi1oC e ise=o sencillo ! econ#"icoC ;ue 1er"itiera
reco$er in<or"aci#n ! eD1eriencia so4re los as1ectos e ise=o !C 1aralela"enteC a4orar la
i"1le"entaci#n e la electr#nica asociaa al "ani1ulaor*
%./ Pi$e's consi!e'ciones
5'!os !e li&e#'!
Buscano no co"1licar e"asiao el 1rototi1oC 1ero s% lo$rar el esarrollo su<iciente 1ara
;ue <uera <Acil"ente eDteni4le a uno e , GD0C se o1t# 1or ise=arlo con - GD0* Estos e<inir%an
- coorenaas ;ue 1er"itir%an )osicion'C 1ero no oien#'. el eDtre"o el ro4ot en un 1unto e su
es1acio e tra4a7o* De "anera se"e7anteC una 1ersona 1uee "over su 4ra5o 1ara ca"4iar la
)osici0n e su "ano 1eroC si "antiene su "u=eca in"#vil res1ecto e su 4ra5oC evita "oi<icar la
oien#'ci0n e su "ano* En la :igu' %.+ se "uestra un es;ue"a 1ara co"1rener este conce1to
con "As <acilia*
),
:I5URA %.+ En a"4as i"A$enesC el siste"a coorenao :V se encuentra 1osicionao en el "is"o 1unto el es1acioC e
coorenaas FaC4CcG* :in e"4ar$oC se o4serva ;ue el siste"a :V tiene orientaciones relativas i<erente en un caso ! en el
otro*
Configu'ci0n
Por <acilia e ise=o ! <a4ricaci#nC ! 1or la <or"a 1articular el ro4otC se o1t# 1or utili5ar
una con<i$uraci#n eno"inaa antro1o"#r<ica F:igu' %./G* 0leva ese no"4re 1or si"ular los
"ovi"ientos e un 4ra5o +u"ano*
:I5URA %./ Con<i$uraci#n an$ular o antro1o"#r<ica* :e es;ue"ati5an las rotaciones 1er"itias 1or las
articulaciones*
Dic+a con<i$uraci#n 1resenta tres articulaciones2 la 1ri"era Fr!"culac"#$ %G si"ular%a el
$iro e la cinturaC rotano res1ecto e un e7e vertical* 0a se$una Fr!"culac"#$ 2G ! la tercera
Fr!"culac"#$ 3G -e rotaci#n res1ecto e e7es 1aralelos entre s% ! +ori5ontales- corres1oner%an al
+o"4ro ! al coo +u"anos* Esta con<i$uraci#n a1orta accesi4ilia ! <acilia e "anio4ra*
En aelanteC lla"are"os &slab#$ %C &slab#$ 2 ! &slab#$ 3 a las 4arras ;ue re1resentar%an el
torsoC 4ra5o ! ante4ra5o +u"ano res1ectiva"ente*
)/
X
Y
Z
O
S
X'
Y'
Z'
O'
S'
a
b
a
c
X
Y
Z
O
S
X
'
Y
'
Z
'
O
'
S'
a
b
a
c
Articulacin 2
Articulacin
Articulacin !
Sensoes
EDisten istintos sensores e es1la5a"iento an$ular relativo* Entre los "As utili5aos se
encuentran los 'o!e$c"#me!rosC los e$coders ! los resolvers* 0as 1restaciones e los 1otenci#"etro
son 4astante "As 1o4res ;ue la e los os* &$coders ! resolvers son "As so<isticaos* 0a i<erencia
<una"ental entre uno ! otro raica en el ti1o e se=al ;ue entre$an a la salia* 0a e los e$coders
es el ti1o i$ital "ientras ;ue la e los resolvers es anal#$ica* Traicional"enteC se +a consierao
al resolver "As ro4usto ese el 1unto e vista "ecAnicoC 1ero sensi4le a introucir errores 1or
1resencia e se=ales electro"a$n.ticas en su entorno* A su ve5 el e$coder suele ser "As sensi4le
ese el 1unto e vista "ecAnico 1ero a su ve5 "As 1reciso*
Por;ue o<rec%an 1restaciones su<icientes 1ara lo ;ue se esea4a +acer ! 1or una cuesti#n e
is1oni4iliaC se o1t# 1or la utili5aci#n e e$coders a4solutos 1ara esta tarea* :e lla"an a4solutos
1or;ue coi<ican ! tras"iten irecta"ente la 1osici#n an$ular e su e7e rotanteC a i<erencia e los
eno"inaos incre"entalesC ;ueC si"1le"ente env%an un tren e 1ulsos e <recuencia varia4leC
e1eniente e la velocia e rotaci#n e su e7e* Para eter"inar una 1osici#n an$ular con los
incre"entales se e4e llevar la cuenta e cuAntos 1ulsos <ueron enviaos ese ;ue el e7e 1aso 1or
una 1osici#n conocia* En el ca1%tulo si$uiente se eD1onrAn con "As etalle las caracter%sticas e
los e$coders a utili5ar*
I$)le$en#'ci0n !e l' elec#0nic'
Co"o se "encion#C se 4usca ar los 1ri"eros 1asos en la i"1le"entaci#n e la electr#nica
asociaa al "ani1ulaor* Para acotar un 1oco -1or "otivos e tie"1o- los o47etivos en esa
irecci#nC se eli$i# ;ue el 1rocesa"iento e los atos a;uirios se utili5ara 1ara "ani1ular un
$o!elo "i#u'l e un ro4ot si"ilar al SUSA* MAs aelante se arAn etalles e co"o se reali5#
ic+o "oeloN 1or a+oraC lo i"1ortante es entener ;ueC e esta "aneraC el tra4a7o se centra solo en
el "ani1ulaor* :e evitaC e esta <or"aC estuiar too el siste"a e control el SUSA e7ano
ic+a tarea 1eniente 1ara un tra4a7o co"1le"entario a este 1ro!ecto inte$raor*
%.2 El !es'ollo !e es#' #esis
En esta secci#n se sinteti5a lo ;ue se +a4%a 1ro1uesto esarrollar a lo lar$o el tra4a7o2
elecci#n ! a1reni5a7e e las +erra"ientas a utili5ar F:o<tBareC KarBareC etc*G
ise=o ! <a4ricaci#n el 1rototi1o
$eneraci#n e un "oelo virtual*
)8
esarrollo e i"1le"entaci#n e la electr#nica necesaria
ar"ao el la5o co"1leto* F:igu' %.2G
caracteri5aci#n ! recolecci#n e in<or"aci#n 1ara la e<inici#n e as1ectos e ise=o*
Pro1uestas 1ara el <uturo*
:I5URA %.2 :e es;ue"ati5a el la5o ;ue con<or"a el 1rototi1o* )GMani1ulaor 'G :iste"a electr#nico e a;uisici#n
-G Utili5aci#n e atos 1ara ali"entar la si"ulaci#n <%sica ! re1resentaci#n $rA<ica e la "is"a*
%.% L's 9e'$ien#'s ' u#iliz'
EDiste una $ran variea e +erra"ientas en las cuales resulta "u! 1rActico a1o!arse 1ara
reali5ar tareas co"o las ;ue se 4usc# llevar a ca4o* A continuaci#n se eD1licarA 4reve"ente cuAles !
1or;u. se eli$ieron*
P'' el !ise4o, CATIA
I-J
Es un so<tBare e ise=o "ecAnicoC 4asao en Lele"entosMC "u! ro4usto ! 1oeroso*
Concreta"enteC un ocu"ento e CATIA se co"1one e ele"entos ;ue se van a$re$anoN 1ueen
ser ori<iciosC e"1al"esC s#lios eDtruios o e revoluci#nC etc* A "eia ;ue estos se creanC son
a1licaos irecta"ente a la 1ie5a e tra4a7o*
El ise=o se 4asa en el "oelao e s#liosC un ti1o e "oelao $eo".trico "u!
co"1leto* Contiene toas las aristas ! su1er<icies necesarias 1ara escri4ir co"1leta"ente los
4ores ! caras e un "oelo* Ae"AsC tras"ite la to1olo$%a el o47etoC relacionano las istintas
$eo"etr%as entre s%* Por e7e"1loC el so<tBare ienti<ica ;u. caras Fsu1er<iciesG se encuentran con
cuAles 4ores FcurvasGC otor$ano si"1licia a la incor1oraci#n e nuevos ele"entos ! a la +ora e
re<erenciar o47etos*
Una caracter%sticas i"1ortante ;ue 1osee es ;ue tra4a7a en <or"a 1ara".trica 1ara crear los
istintas 1artes ;ue con<or"arAn el ele"ento ise=ao* Es ecirC 1ara construir una 1arte reci4e
1arA"etros* Rstos 1ueen eventual"ente ser "oi<icaos ! el o47eto <inal se actuali5arA
auto"Atica"ente* Por e7e"1lo2 Al construir un cilinro reci4irA ! $uararA los 1arA"etros raio !
)3
1
2
3
altura* :i al$uno es ree<inio 1osterior"enteC el cilinro se "oi<icarA* Esta caracter%stica otor$a
"uc+a <leDi4ilia al ise=aor*
Esta +erra"ienta otor$a un $ran nE"ero e <aciliaes al usuario* :e eli$i# 1ara ser
utili5aa en too el Pro!ecto CAREMC ! en este tra4a7o se 4usc# a1rener a utili5arla !
a1rovec+arla co"o so1orte 1ara el ise=o el 1rototi1o*
P'' l' si$ul'ci0n - e)esen#'ci0n gBfic' , ODE C D'Ds#uff
I6J
El no"4re ODE 1roviene e la si$la en in$l.s 1ara LO1en D!na"ics En$ineM* :u creaor
FRussel :"it+G lo e<ine co"o una li4rer%a e alto reni"ientoC e c#i$o a4iertoC 1ara reali5ar
si"ulaciones inA"icas e cuer1os r%$ios* Es ine1eniente e la 1lata<or"a en la cual se tra4a7a !
<Acil"ente 1ro$ra"a4le en len$ua7e CWCXX* Entre otras <aciliaesC incor1ora en las si"ulaciones
unionesWarticulaciones avan5aas ! etecci#n e colisiones con <ricci#nC caracter%sticas su"a"ente
Etiles en el "arco e este 1ro!ecto*
DraBstu<< es una li4rer%a eicaa al reneri5ao e o47etos trii"ensionales si"1les en un
entorno virtual* Meiante su utili5aci#n se 4usc# reali5ar las e"ostraciones $rA<icas e las
si"ulaciones llevaas a ca4o con ODE* :e eli$ieron estas +erra"ientas 1or ser e uso li4re !
<Acil"ente aa1ta4les en la eta1a e a;uisici#n-trans"isi#n e atos*
P'' l' elec#0nic' 'soci'!' , )l'c' A!uino UNO
I9J
Es un 1e;ue=o siste"a e"4e4io 4asao en el "icrocontrolaor AT"e$a -'8C el <a4ricante
At"el* Ka! creaas nu"erosas li4rer%as e c#i$o a4ierto 1ara ser utili5aas con esta 1lacaC ;ue
1er"iten 1ro$ra"ar el "icrocontrolaor e "anera sencilla* :e usa co"En"ente co"o una 1laca
eD1eri"entalC !a ;ueC una ve5 1ro4ao el <unciona"iento e la electr#nicaC es relativa"ente
sencillo "i$rarla a una 1laca esarrollaa 1ara reali5ar una tarea es1ec%<ica* :e la eli$i# 1or las
<aciliaes ;ue a1ortaC 1or;ue toas las li4rer%as eDistentes son a4iertas ! 1or contar con un
"icrocontrolaor !a estuiao 1or ciertos $ru1os e la CNEA ;ueC eventual"enteC 1ueen servir e
so1orte*
'(
C')*#ulo (, Dise4o - f'&ic'ci0n !el )o#o#i)o
El 1ri"er 1aso 1ara a4orar el ise=o <ue <a"iliari5arse con CATIA* :e invirti# una
consiera4le cantia e tie"1o en la reali5aci#n e e7ercicios ;ue 1er"itieran a1rener a utili5ar
las <unciones el so<tBare ;ue i4an a ser necesarias* Ka4i.nose +ec+o el 1ri"er contacto con esta
+erra"ientaC se esta4lecieron las 1ri"eras 1autas ;ue era necesario tener en cuenta 1ara avan5ar
con el ise=o2
(.+ Sensoes !is)oni&les
Co"o se aelant# en el C')*#ulo %C la is1oni4ilia ! las 4uenas 1restaciones <ueron los
1rinci1ales "otivos e la elecci#n e los sensores* De los accesi4les en el la4oratorio e Ro4#tica
se seleccionaron 1ara este 1ro!ecto tres e$coders el ti1o a4solutoC el <a4ricante NEMICON
F"oelo A:C-:PG* Para el ise=o era i"1ortante conocer al$unas e sus caracter%sticas2
i"ensionesC 1esoC tor;ue ! ti1o e e7eC entre otras* A continuaci#n se 1resenta in<or"aci#n "As
etallaa e los sensores*
En la :igu' (.+ se "uestran las i"ensiones eDternas el encoer* :e trata e un sensor e
e7e saliente con un tor;ue e arran;ue "enor a (*((38N" Fa1roDi"aa"ente )(
--
@$"G* Tiene una
"asa "enor a (*'9@$ -sin consierar el ca4le-* Deter"ina la 1osici#n an$ular el e7e con una
resoluci#n e )( 4its F) en )('6 cuentasG ! la coi<ica en Gra! con l#$ica ne$ativaC con salias
1aralelas*

:I5URA (.+ Di"ensiones eDternas el encoer A:C-:P FNEMICONGC o4tenias e la +o7a e atos el <a4ricante*
')
2
0
0
(./ Di$ensiones gene'les
El si$uiente 1aso <ue esta4lecer un criterio 1ara e<inir las istancias entre las articulaciones
el 1rototi1o* :e ecii#C en 1ri"era instanciaC res1etar las 1ro1orciones ori$inales el SUSA 1ero
en una escala "enorC co"1ati4le con las i"ensiones e un 4ra5o +u"ano* :e eli$i# un <actor e
escala F?*E*G e "anera ;ue la istancia entre la se$una articulaci#n F+o"4roG ! el eDtre"o el
1rototi1o F"anoG <uera al$o "enor a la lon$itu e un 4ra5o +u"ano 1ro"eio F,8("" a /'(""G*
De esta "anera se eter"inaron las istancias +o"4ro-coo FD
+-c
G ! coo-"ano FD
c-"
G el 1rototi1oC
! se o4tuvieron -'9"" ! -6("" res1ectiva"ente F?*E* Y 6*/G*
(.2 M'#ei'les
0a <a4ricaci#n el 1rototi1o i4a a estar a car$o el taller e electro"ecAnica el Centro
At#"ico Bariloc+e FCABG* Para a$ili5arla se ecii# seleccionar "ateriales entre los ;ue
+a4itual"ente is1one ic+o taller*
MAs aelante se escri4irA la necesia el uso e contra1esos en el ise=oN a+ora es
i"1ortante notar ;ue 1ara "ini"i5arlos se ecii# ele$irC 1ara los esla4onesC un "aterial resistente
1ero no e"asiao 1esao* :e o1t# 1or una aleaci#n e alu"inio e la serie '((( Furalu"inioG* :e
consieraron i<erentes o1ciones en cuAnto a su <or"a* :e 1lante# la eventual utili5aci#n e 1er<iles
estructurales FTi1o UC Ti1o 0 ! cil%nricosGC e ca=os estructurales e istintas <or"as ! ta"a=osC !
e 1lacas e es1esores variaos* ?inal"enteC ! 1rinci1al"ente 1or cuestiones e is1oni4ilia !
si"1licia en el ise=o ! en la <a4ricaci#nC se o1t# 1or utili5ar 1lacasC en su $ran "a!or%a e 9""
e es1esor* Esta i"ensi#n otor$a4a su<iciente ri$ie5 ! resulta4a c#"oa 1ara la reali5aci#n e los
asientos e los sensores*
Era 1reciso e<inir ;u. "aterial se usar%a 1ara reali5ar los e7es e rotaci#nC ;ue e4%an
contar con roscas 1ara incor1orar tuercas* :e escart# el alu"inio 1ues suele 1resentar 1ro4le"as
e atasca"ientos e tuercasC e4io a la i<iculta e reali5ar en .l roscas e 4uena calia* Co"o
alternativa se utili5aron os e7es e 4ronce F<Acil"ente "ecani5a4leG ! uno e acero* Rste Elti"oC e
"a!or ta"a=oC <ue construio en acero 1or;ue i4a a 1resentar "a!ores solicitaciones "ecAnicas*
(.% A#icul'ciones
A continuaci#n se e4%a e<inir el ise=o e las articulaciones* :e 1reten%a ;ue los
"ovi"ientos 1rovocaos 1or el o1erario sean suavesC sin so4resaltos o aceleraciones iscontinuas*
Para ello se 4usc# "ini"i5ar el ro5a"iento en las articulaciones "eiante la utili5aci#n e
''
roa"ientos en los v%nculos entre esla4ones* :e 4uscaron roa"ientos 1ara los cuales la relaci#n
entre su es1esor ! el iA"etro e su 1ista interna <uera reucia* Es ecirC se 1reten%a ;ue ten$an
un es1esor reucioC lo ;ue 1er"itir%a utili5ar "enor cantia e 1lacas e alu"inio 1ara reali5ar su
alo7a"iento 1eroC a su ve5C se 4usca4a no is"inuir e"asiao el iA"etro el e7e e rotaci#n 1ara
no 1erer ri$ie5* :e seleccionaron a 1artir e catAlo$os e <a4ricantes ;ue tuvieran 1roveeores en
la ciua e :an Carlos e Bariloc+e* :e eli$ieron os el <a4ricante :S? I,J F"oelo 6002-ZG ! el
restanteC el <a4ricante N:S I/J F"oelo 6906ZZG* :e ecii# utili5ar el "oelo N:SC e iA"etro
e 1ista interna "a!orC en la articulaci#n "As solicitaa2 la e rotaci#n res1ecto el e7e vertical*
Era necesario esta4lecer la "anera e incor1orar los sensores* Consi.rese ;ueC utili5ano
los encoers seleccionaosC se esea "eir la rotaci#n relativa entre os esla4ones consecutivos el
1rototi1o* Ello re;uiere ;ue uno e los esla4ones Fen contacto con la 1ista eDterna el roa"ientoG
sea soliario al cuer1oWcarcasa el e$coder ! ;ue el otro lo sea al e7e e rotaci#n e la
corres1oniente articulaci#n* Este e7e estarA en contacto con la 1ista interna el roa"iento
corres1onienteC ! estarA alineao ! aco1lao al e7e el e$coder* :e es;ue"ati5a esta iea en la
:igu' (./ ! se 1resenta en etalle en los 1lanos constructivos FA)8n!ice AG*
:I5URA (./ :e "uestra el ise=o e las articulaciones* En este caso el Esla4#n - es soliario al cuer1o el Encoer* El
e7e el Esla4#n ' e4e atravesar el roa"ientoC +acieno contacto con su 1ista internaC 1ara aco1larse al e7e el encoer*
(.( Equili&io in!ifeen#e
Otra caracter%stica ;ue se 1reten%a lo$rar en el 1rototi1o era ;ueC en too "o"ento !
sie"1re ;ue no se lo este o1eranoC se encuentre en e;uili4rio estAtico ini<erente* Esto ;uiere ecir
;ueC sin i"1ortar la 1osici#nWorientaci#n e nin$uno e los esla4onesC las <uer5as actuantes so4re el
1rototi1o <ueran tales ;ue los "o"entos resultantesC to"aos res1ecto e cual;uiera e los tres e7es
e rotaci#nC sie"1re <ueran nulos* A continuaci#n se +arA un 4reve anAlisis te#rico e una <or"a e
'-
"#e a acoplar con
e#e de encoder
$encastra en pista
interna del rodamiento%
"slabn 2
"slabn !
Carca&a de
"ncoder
$solidaria a "slabn !%
"#e a acoplar con
e#e de "slabn 2
'odamiento
a4orar este re;ueri"iento*
Esta4lecia la con<i$uraci#n antro1o"#r<ica 1ara el 4ra5o articulao ! asu"ieno ;ue la
rotaci#n 1er"itia 1or la 1ri"era articulaci#n se reali5a res1ecto e un e7e )efec#'$en#e verticalC
es claro ;ueC al no i"1oner <uer5as eDternas 1ara la o1eraci#n Fsolo +a! 1resente <uer5as verticales
e4ias a 1esos 1ro1iosGC el tor;ue res1ecto a ic+o e7e es sie"1re cero*
En ca"4ioC los e7es corres1onientes al +o"4ro ! al coo el 1rototi1o 1oseen "ovi"ientos
rotacionales res1ecto e e7es +ori5ontales* Esto i"1lica ;ue los 1esos 1ro1ios e los esla4ones son
ca1aces e $enerar "o"entos istintos e cero res1ecto e ic+os e7esC en <unci#n e las 1osiciones
ao1taas 1or los esla4ones ! e la u4icaci#n e sus centros e "asa FCMG* :in e"4ar$oC eDisten
1osiciones 1articulares e los CM 1ara las cuales too el siste"a se "antiene en e;uili4rio
ini<erente*
Consi.reseC en 1ri"era instanciaC el &slab#$ 3* :i su CM coinciiera con su e7e e
rotaci#nC la l%nea e acci#n el 1eso 1ro1io el esla4#n lo +ar%a ta"4i.n F1or e<inici#nG ! el
"o"ento res1ecto e ic+o e7e sie"1re ser%a nulo*
Consi.rese a+ora el e7e so4re el cuAl $ira el &slab#$ 2( Al eter"inar el tor;ue res1ecto e
este +a! ;ue consierarC no s#lo ;ue el &slab#$ 2 tiene 1eso 1ro1ioC sino ;ue ta"4i.n so1orta el
1eso el &slab#$ 3 en su eDtre"o* En este casoC 1ara anular el "o"ento res1ecto el e7e
"encionaoC el CM el siste"a co"1uesto &slab#$ 2)&slab#$ 3 e4e ser coinciente con ic+o
e7e*
En la 1rActica no es tan sencillo LeciirM one u4icar los CM* Rstos son "As 4ien una
+erra"ienta te#rica 1ara si"1li<icar ciertos anAlisis e inA"ica e cuer1os r%$ios* Ae"As los
"ateriales nunca son 1er<ecta"ente +o"o$.neos ! los siste"as co"1letos suelen ser el resultao e
la uni#n e varios co"1onenteC 1osi4le"ente e istintos "ateriales* De toas <or"asC el anAlisis
reali5ao tiene su utilia cuAno uno lo 1lantea so4re el siste"a real* En 1articularC si 4ien en el
1rototi1o se utili5an roa"ientos 1ara reucir el ro5a"ientoC .ste no se anula 1or co"1leto* Para
1rovocar la rotaci#n sie"1re se e4e vencer cierto tor;ue Ftor;ue e arran;ueGC 1or "As 1e;ue=o
;ue sea* A este +a! ;ue su"arle el tor;ue e arran;ue el e$coder aco1lao F;ue ta"4i.n es "u!
1e;ue=oG* Co"o se eD1lic#C no es trivial u4icar el CM en una 1osici#nN sin e"4ar$o se 1or%a
intentar u4icarlo lo su<iciente"ente cerca el e7e e rotaci#n 1ara ;ue el tor;ue 1roucio 1or las
<uer5as $ravitatorias no su1ere los 1e;ue=os tor;ues e arran;ue*
Esta iscusi#n a 1ie a la eD1licaci#n e la si$uiente eta1a el ise=o el 1rototi1o*
'6
(.. 5eo$e#*'s !e esl'&ones - con#')esos
0a elecci#n e la $eo"etr%a e los esla4ones es una e las +erra"ientas is1oni4les 1ara
acercar el CM a una 1osici#n eseaa* :in e"4ar$oC era esea4le reali5ar esta elecci#n
"antenieno acotaas las i"ensiones e los esla4onesC 1rinci1al"ente 1ara reucir el es1acio
re;uerio 1ara la o1eraci#n el "ani1ulaor* Una <or"a e lo$rarlo era recurrir a la utili5aci#n e
contra1esosC <a4ricaos a 1artir e un "aterial "As 1esaoC 1ara es1la5ar el CM* En este caso se
ecii# incor1orar contra1esos e acero*
Tenieno en cuenta estos conce1tos ! con la a!ua e CATIA se 1rocei# a e<inir la <or"a
$eo".trica e los esla4ones* CATIA 1er"ite asociar "ateriales Fcon sus 1ro1ieaesG a los "oelos
!C e acuero a las $eo"etr%as ! esas 1ro1ieaes calcular las 1osiciones e los centros e "asa*
Tenieno en cuenta estos cAlculos reali5aos 1or el so<tBareC ! 4uscano no utili5ar alu"inio en
eDceso ! no co"1licar e"asiao el 1roceso e <a4ricaci#nC se e<inieron las $eo"etr%as el
&slab#$ 2 ! &slab#$ 3* Estas se "uestran en la :igu' (.2* Una ve5 ensa"4lao el 4ra5o se
re$ular%an los contra1esos se$En <uera necesario*
:I5URA (.2 :e "uestran las $eo"etr%as el &slab#$ 2 FI5;uieraG ! &slab#$ 3 FDerec+aGC tanto los "oelos virtuales
-D $enerao en la eta1a e ise=o FArri4aG co"o los "oelos reales FA4a7oG*
A continuaci#n se "uestran las 1osiciones e CM calculaas 1or CATIAC tanto el &slab#$
3 *Arri4aG co"o el siste"a co"1uesto &slab#$ 2 ) &slab#$ 3 FA4a7oG
'9
:I5URA (.% :e "uestran las 1osiciones e los CMC calculaas 1or CATIAC en la intersecci#n e las l%neas e colores
vereC ro7o ! a5ul* :e calcularon con los contra1esos Fen ne$roG incluios en el "oelo*
Dao ;ue el e;uili4rio el &slab#$ %C en 1rinci1ioC no se ve a<ectao 1or su <or"aC los
criterios e su ise=o se 4asaron en otras cuestiones* Por un laoC se 4usc# <acilitar la
i"1le"entaci#n e las articulaciones F) ! 'G se$En se iscuti# en la Secci0n (.%* Esto se +i5o
is1onieno un 1ar e 1lacas en<rentaas* En una se <i7ar%a el encoer ! la otra el roa"ientoC El
ise=o el &slab#$ % se "uestra en la :igu' (.(*
:I5URA (.( :e "uestra el &slab#$ % <a4ricao FI5;uieraG ! su "oelo virtual -D o4tenio en la eta1a e ise=o
:e 4usc# ;ue la lon$itu e este esla4#n no <uera e"asiao $rane 1ara intentar is"inuir
las incerte5as e4ias al 7ue$o entre el e7e vertical ! el roa"iento corres1oniente*
',
Ubicacin del
CM
Ubicacin del
CM
Alo#amiento
de rodamiento
para
articulacin 2
Asiento del
encoder
de articulacin 2
Alo#amiento de
rodamiento para
articulacin
Asiento del encoder
de articulacin
(.6 Dise4o fin'l !el )o#o#i)o - f'&ic'ci0n
0a su"a e too lo iscutio a lo lar$o e este ca1%tulo eriv# en el ise=o e<initivo el
1rototi1o* Toa esta eta1a se encar# 4uscano un ise=o sencilloC <Acil e "ateriali5ar ! econ#"icoC
tanto en insu"os "ateriales co"o en tie"1o e esarrollo* 0os etalles el ise=o F1lanos
constructivosG se "uestran en el A)8n!ice A*
?inali5aa esta eta1aC el 1ersonal el taller e electro"ecAnica se is1uso a <a4ricar !
ensa"4lar el 4ra5o articulao F>er :igu' (..G* Toas las 1ie5asC eDce1to 4ulones ! sensoresC
<ueron 1roucias en ic+o taller a 1artir e 1lacas ! 4arras* En 1articularC las 1lacas e alu"inio
corres1onientes a los esla4ones ' ! - Fe <or"as "As co"1le7asG se "ecani5aron en un CNC*
:I5URA (.( :e "uestra el con7unto ar"aoC incluios sensores ! contra1esos* 0a i"a$en se la i5;uiera es el "oelo
virtual -D o4tenio en la eta1a e ise=o* 0a i"a$en e la erec+a es una <oto$ra<%a el "oelo real*
(.7 B'l'nceo
Ensa"4lao co"1leta"ente el 1rototi1oC se 1rocei# a reali5ar un 4alanceo estAtico e too
el siste"a* Pri"ero se e4%a e;uili4rar el &slab#$ 3( :e a7ustaron "asa ! 1osici#n el contra1eso
+asta notar ;ue +a4%a e;uili4rio ini<erente* :in e"4ar$oC al incor1orar el sensor en la tercera
articulaci#n F;ue te#rica"ente no e4%a a<ectar e"asiao el 4alance lo$raoC 1ues esta4a alineao
al e7eGC no s#lo se 1rou7o un es4alance sino ;ue corre$irlo resulta4a "u! co"1licao Fel 1eso el
ca4le el encoer 1rouc%a un es4alance consiera4leG* O4servao estoC ! sa4ieno ;ue ic+o
e<ecto se ver%a a"1li<icao en la se$una articulaci#nC se ecii# incre"entar el tor;ue e arran;ue
incor1orano en las articulaciones unos anillos 1e;ue=os <a4ricao con <el1a* :e eli$i# este "aterial
1ara ;ue 1rou7era una resistencia a la rotaci#n su<iciente 1ara lo$rar el e;uili4rioC 1ero sin a<ectar
'/
la conici#n e o4tener "ovi"ientos suaves ! sin so4resaltos*
'8
C')*#ulo ., 5ene'ci0n !el $o!elo "i#u'l
I6J
En el C')*#ulo % se "encion# ;ue se utili5ar%an las li4rer%as ODE ! DraBstu<< 1ara $enerar
el "oelo virtual e un ro4ot* Era necesario conocerlas en 1ro<unia ! a1rener a utili5arlasC 1ara
lo cual se usaron co"o a1o!o el "anual ! el tutorial e ODE is1oni4les I6J*
ODE estA escrita en len$ua7e CXXC sin e"4ar$o su inter<a5 1E4lica no utili5a clases FCXXG
sino si"1les <unciones en C* EstA 1ensao 1ara si"ular la evoluci#nC en el tie"1oC e siste"as
inA"icos* Estos siste"as 1ueen estar <or"aos 1or varios cuer1os r%$ios ! la evoluci#n
te"1oral e caa uno e los cuer1os e1enerA e su conici#n inicial ! e su interacci#n con los
e"As* El 1roceso e si"ular el siste"a e cuer1os r%$ios en el tie"1o se lla"a "$!egrac"#$* En
caa 1aso e inte$raci#n Feno"inao s!e'G el usuario 1uee La1licarM <uer5as so4re los cuer1os !
Fconsieraas ta"4i.n las <uer5as e4io a las interacciones con otros cuer1osG utili5arlas 1ara
ree<inir el estao e caa cuer1o el siste"a 1ara el 1r#Di"o valor e la varia4le ine1eniente F!
iscreti5aaG Ltie"1oM* El usuario 1uee e<inir el ta"a=o e 1aso Fs!e' s"+eG e la si"ulaci#nN esto
esC ele$ir cuAl es la i<erencia entre os valores consecutivos e la varia4le ine1eniente*
..+ So&e cue)os - geo$e#*'s
Dese el 1unto e vista e la si"ulaci#nC un cuer1o r%$io 1osee varias 1ro1ieaes*
Al$unas e ellas suelen "antenerse constantes en el tie"1o F1or e7e"1loC la "asaG "ientras ;ue
otras se ven "oi<icaas 1or la "is"a evoluci#n e la si"ulaci#n F1or e7e"1loC 1osici#n !
velocia linealG* Por otro laoC un cuer1o r%$io 1or si solo no tiene <or"a* Es usual asociarle una
o "As $eo"etr%as* 0os cuer1os ! las $eo"etr%as son o47etos i<erentes e ine1enientes entro e
ODE* Es ecirC a un "is"o cuer1o Fe eter"inaa "asa ! en ciertas coniciones inicialesG se le
1or%a asociarC 1or e7e"1loC un cu4oC una es<eraC o cual;uier $eo"etr%a co"1uesta*
0as colisiones entro e un es1acio virtual se etectan a 1artir e las 1osiciones relativas
entre $eo"etr%as e i<erentes cuer1osC "ientras ;ue 1ara la inte$raci#n ta"4i.n se to"an en cuenta
las 1ro1ieaes e los cuer1os*
../ <*nculos
En ODE se lla"a v%nculo a una relaci#n esta4lecia entre os cuer1osC ;ue les 1er"ite
ao1tar sola"ente ciertas 1osiciones ! orientaciones relativas entre ellos* En caa 1aso e
inte$raci#n los v%nculos esta4lecen fuez's !e "*nculo so4re los corres1onientes cuer1osC
'3
calculaas e <or"a ;ue la inA"ica el siste"a sea tal ;ue 1reserve las relaciones e v%nculos
e<inias* Un e7e"1lo ser%a una uni#n ti1o 4isa$raC ;ue solo 1er"ite la rotaci#n e un cuer1o
res1ecto a otro alreeor e un Enico e7e e<inio*
0a li4rer%a tiene e<inia una $ran variea e v%nculosC con una cantia e 1arA"etros
varia4les 1ara ser controlaos 1or el usuarioC incluso inA"ica"ente* Durante el 1roceso e
si"ulaci#n los v%nculos 1ueen ser creaosC "oi<icaos ! estruios* Esta cualia es
a1rovec+aa en la etecci#n e colisiones e $eo"etr%as*
..2 De#ecci0n !e colisiones
Antes e caa s!e' e la si"ulaci#nC el c#i$o el usuario reali5a un lla"ao a las <unciones
e etecci#n e colisiones 1ara eter"inar ! listar los 1untos e contactos entre $eo"etr%as e
cuer1os i<erentes* Para caa 1unto e contacto se es1eci<ica una 1osici#n en el es1acio e
colisionesC un vector nor"al a las su1er<icies a las ;ue 1ertenece ! una 1ro<unia e 1enetraci#n*
En caa 1unto se creaC ae"AsC una conici#n e v%nculo es1ecial -la lla"are"os v%nculo e4io a
colisi#n F>DCG- ;ue serA re"ovia una ve5 concretao el s!e'* Este v%nculo contiene in<or"aci#n
eDtra so4re el contacto F<ricci#nC elasticiaC etc*G
..% :unciones Callback
0ue$o e +a4erse creao el "uno virtual ! el siste"a ;ue evolucionarA en .lC se utili5an
ciertas <unciones e la li4rer%a 1ara "ani1ular la si"ulaci#n* :e eno"inan <unciones Callback
F?CG ! son invocaas 1ara ar inicioC llevar a ca4o ! <inali5ar el la5o Floo'G e si"ulaci#n* En el
"arco e este tra4a7o se utili5an cuatroC sus caracter%sticas se etallan en la T'&l' ..+.
TABLA ..+ :e caracteri5an la istintas <unciones Call4ac@ usaas en la si"ulaci#n
..( A!quisici0n !e !'#os
:i 4ien en el si$uiente ca1%tulo se etallarA too lo relacionao a la electr#nica el 1rototi1oC
-(
Nombre de FC FC Start FC Step FC Command FC Stop
C
a
r
a
c
t
e
r

s
t
i
c
a
s
Se llama una (nica
)e&* +a inicio al loop
de simulacin* "ste
continuar, -asta .ue
se llame a la /C
Stop*
"l cdigo de0inido
dentro de esta
0uncin se e#ecutar,
al inicio de cada
step*
"sta 0uncin es
llamada a partir del
e)ento de presionar
una tecla 1 e#ecuta
un cdigo de0inido
por el usuario*
"sta 0uncin es
llamada para .ue se
e#ecuten las (ltimas
0unciones antes de
pro)ocar el 0in de la
simulacin
se aelanta ;ueC 1ara ali"entar la si"ulaci#n con la in<or"aci#n e los sensoresC se ecii# utili5ar
una co"unicaci#n serie asincr#nica FPuerto U:BG* 0a in<or"aci#n ;ue reci4e la si"ulaci#n es el
Se! Po"$! F:PG e caa una e las articulaciones F1osici#n an$ularG* Este :P es utili5ao en el c#i$o
1ara calcular las velociaes an$ulares FPG a i"1oner en los esla4ones sieno2
one PI es la 1osici#n an$ular al inicio el s!e' e la corres1oniente articulaci#n ! K una
constante e 1ro1orcionalia(
... Re)esen#'ci0n gBfic'
Para 1oer visuali5ar la si"ulaci#n se utili5aron las si$uientes <unciones e la li4rer%a
DraBstu<<2
)* !sSe#TeE#ue;=, 1er"ite seleccionar istintas teDturas 1ara el reneri5ao F1or e7e"1lo2
L"aeraMC LcieloMG
/. !sSe#Colo;=, 1er"ite seleccionar los colores ;ue se utili5aran 1ara las istintas $eo"etr%as
2. !'D5eo$;=, esta <unci#n to"a la $eo"etr%a a reneri5ar ! Laveri$uaM a ;ue clase
1ertenece Fca7aC cilinroC etcGC cuAles son sus 1arA"etros Fraio ! alturaC 1or e7e"1loGC
1osici#n ! orientaci#n 1ara <inal"ente reali5ar la re1resentaci#n $rA<ica*
En la :igu' ..+ se "uestran i"A$enes e al$unas re1resentaciones $rA<icas e
si"ulaciones reali5aas 1ara entener el <unciona"ientos e las li4rer%as*
:I5URA ..+ :e "uestran las re1resentaciones $rA<icas e os si"ulaciones es un ao instante*
-)
,=SPP- K
..6 Esque$' !el c0!igo u#iliz'!o
Dentro el c#i$o utili5ao se 1ueen i<erenciar os co"1onentes 1rinci1ales* Por un laoC
la configu'ci0n inici'l ! 1or otro el loo) !e si$ul'ci0n. En esta secci#n se "uestran en <or"a
"u! si"1le ! es;ue"Atica a"4os* Ca4e aclarar ;ue se ecii# si"ular un ro4ot e con<i$uraci#n !
i"ensiones i.nticas a la el 1rototi1o construio* Esto <acilita4a al$unas cuestiones e
1rocesa"iento e atos* El c#i$o co"1leto 1uee encontrarse en el A)8n!ice B.+*
Configuracin inicial
+e0inicin de rutinas para las /C +e0inicin de rutina para /C Step
+e0inicin de rutina para /C Command
Creacin de un 2undo Virtual $2V% Con0iguracin de par,metro de
simulacin $"#*3 coe0icientes de
ro&amiento4 aceleracin gra)itatoria%
Creacin del plano del suelo
Incorporacin de cuerpos al 2V Creacin de cuerpos
Con0iguracin masas
Creacin de geometr5as
Asociacin
cuerpos6geometr5as
Posicionamiento 1 orientacin de
geometr5as
Creacin 1 con0iguracin de )5nculos
Asociacin )5nculos6cuerpos
Con0iguracin 1 establecimiento de
comunicacin serie $puerto 7S8%
7tili&acin de 0unciones de la librer5a
termios*-
Creao el M> one e4e evolucionar la si"ulaci#n ! con<i$uraos toos los 1arA"etros se
inicia el loo' e si"ulaci#n a 1artir el lla"ao a la ?C :tartFG* Mientras la ?C :to1FG no sea
lla"aaC el 1ro$ra"a continuarA e7ecutano el la5o ;ue se "uestra a continuaci#n*
-'
--
9lamado a /C Start$%
Inicio de nue)o Step
:;ubo
colisin<
C,lculo de los estados de
ob#etos en el siguiente step
Actuali&acin de los estados
de los ob#etos
9ectura de Set Points de
9as articulaciones
Actuali&acin de las
)elocidades angulares
"liminacin de las V+C
'enderi&ado de ob#etos
$/unciones de +ra=stu00%
Creacin de V5nculos debido
a colisiones $V+C%
:Se presion
la tecla '.'<
9lamado a /C Stop$%
"liminacin del 2undo Virtual
/inali&acin de la
comunicacin
'utina
/C Command$%
'utina
/C Step$%
No
No
Si
Si
C')*#ulo 6, Des'ollo e i$)le$en#'ci0n !e l' elec#0nic'
En este ca1%tulo se 4rinarAn etalles e la electr#nica i"1le"entaa co"o aco1le entre el
4ra5o articulao <a4ricao ! el "uno virtual $enerao*
El o47etivo era enviar la in<or"aci#n entre$aa 1or caa unos e los tres encoers a la
co"1utaora FPCG one se estuviera e7ecutano la si"ulaci#nC 1ara 1oer actuar so4re la "is"a*
C#"o se "encion# en el C')*#ulo %C se ecii# utili5ar una 1laca Aruino UNO 1ara este
<in* :e 1reten%a ;ue esta 1laca constitu!era el enlace entre los sensores ! la PC*
6.+ Co$unic'ci0n PCA A!uino
En el ca1%tulo anterior se aelant# ;ueC 1ara ali"entar la si"ulaci#n con in<or"aci#n
eDterna a la PCC se i4a a recurrir a una co"unicaci#n serie asincr#nicaC a reali5arse a trav.s e un
1uerto U:B* :e to"# esta ecisi#n lue$o e co"1ro4arse ;ue Aruino incor1ora4a una li4rer%a
"u! 4ien lo$raa 1ara este <in I9J* Para con<i$urar ! controlar la co"unicaci#n el lao e la PC se
recurri# a la li4rer%a !erm"os(.* :e utili5# la con<i$uraci#n 1or e<ecto e Aruino 1ara
co"unicaci#n serie* F3,(( 4auiosC 8N)G* El c#i$o utili5ao 1ara este esarrollo se encuentra en el
A)8n!ice B./
0le$ao el 1unto e la si"ulaci#n en el ;ue se re;uiera conocer la 1osici#n e al$En
encoerC la PC reali5a una consulta a la 1laca inicAnole el sensor el cuAl 1recisa in<or"aci#n* :e
eli$i#C 1ara no a<ectar e"asiao la velocia e la re1resentaci#n $rA<icaC ;ue se realice solo una
consulta 1or s!e' e si"ulaci#n* Es ecirC lue$o e tres s!e's se actuali5a la in<or"aci#n e toos
los encoers*
Antes e etallar cuAl es la tra"a e atos tras"itiaC se aclaran ciertas cuestiones so4re las
interacciones entre los is1ositivos2
0a 1laca Aruino se 1ro$ra"# 1ara estar sie"1re a la es1era e una 1etici#n 1or 1arte e la
PC* :#lo es1u.s e reci4ir en el 1uerto e co"unicaci#n U:BC al$uno e los caracteres V(VC
V)V o V'V F"eiante los cuAles la PC istin$ue los tres encoersG reali5a un nuevo con7unto e
acciones2 o4tener los atos necesariosC ar"ar la tra"a ! tras"itirla*
0a tra"a reci4ia 1or la PC es 1asaa co"o 1arA"etro 1or la <unci#n atoiFG Fli4rer%a
s!dl"b(.G* Esta <unci#n to"a una caena e caracteres nu".ricos ! los trans<or"aC en una
varia4le ti1o enteroC al valor corres1oniente* :i la caena reci4ia tiene caracteres no
nu".ricosC es truncaa a 1artir el 1ri"ero e estos caracteres*
-6
0a tra"a ar"aa en la 1lacaC lue$o e reci4ir la 1etici#nC se <or"a e la si$uiente "anera2
'L' 'x' 'x' 'W' ? ? 'n'
El 1ri"er caracter FV0VG inica el inicio e la tra"a* A continuaci#n se env%an los caracteres
corres1onientes al nE"ero e cuentas 1rovenientes el sensor F/G* Estos 1ueen ser entre uno !
cuatro caracteres Fe ( a )('6 cuentasG* 0ue$o se inclu!e un caracter no nu".rico FVPVG 1ara
ase$urar el truncao e la caena en ese 1unto Fa trav.s e la <unci#n atoiFGG evitano la 1osi4le
a1arici#n e atos nu".ricos 1arAsitos* El caracter VZnV inica el <inal e la tra"a*
0a a1arici#n e los atos 1arAsitos se a 1or;ue se utili5an e LrellenoM cuAno se <or"a una
caena en la ;ue la cantia e caracteres / es "enor a cuatro*
6./ A!uino, '!quisici0n !e !'#os !e los enco!es
Para 1oer ar"ar la tra"aC el "icrocontrolaor e la 1laca e4eC e al$una "aneraC o4tener
el nE"ero e cuentas a la salia el encoer corres1oniente* Dao ;ue caa encoer 1osee oce
conectores F)( 4its X Ali"entaci#nG ! ;ue el "icrocontrolaor utili5ao tiene is1oni4les '- 1inesC
se e4%a 4uscar una alternativa inirecta e aco1lar los sensores a la 1laca*
:e o1t# 1or esarrollar 1e;ue=os rivers -uno 1or encoer- ;ue reci4an ! 1rocesen la se=al
e los )( conectoresC 1ara lue$o enviar el nE"ero e cuenta corres1oniente "eiante una
co"unicaci#n serie a la 1laca Aruino2
Po#ocolo u#iliz'!o
I8J
:e eli$i# i"1le"entar ic+a co"unicaci#n utili5ano el 1rotocolo I'C FI cuarao CG* Este
1rotocolo 1er"ite interconectar +asta )'8 is1ositivos i<erentes utili5ano solo un bus e os
l%neas F4iireccionalesGC una 1ara se=al e clock F:C0G ! otra 1ara da!os F:DAG F>er :igu' 6.+G*
En este caso 1articular se utili5an cuatro is1ositivos2 ) "aestro FAruinoG ! - esclavos Frivers e
encoersG* Caa esclavo tiene una irecci#n Enica ! i<erente a las el resto Fun nE"ero entre ( !
)'/G*
Para esta4lecer la co"unicaci#nC el "aestro env%a un 1ri"er "ensa7e con la irecci#n el
esclavo con el ;ue se ;uiere co"unicar* Caa esclavo veri<ica si coincie con su 1ro1ia irecci#n !C
el ;ue corres1onaC env%a una se=al e res1uesta 1ara con<ir"ar el esta4leci"iento e la
co"unicaci#n* Una ve5 tras"itios toos los atosC el "aestro env%a una se=al 1ara ter"inar la
co"unicaci#n ! el 1roceso vuelve a iniciarse*
-9
:I5URA 6.+ Es;ue"a e un 4us e co"unicaci#n "eiante 1rotocolo I'C*
Di"es ;F'!D'e=
El +arBare e los rivers esarrollaos consiste en un 1laca e circuito i"1reso FPCBG ;ue
incor1ora un "icrocontrolaor el <a4ricante Microc+i1 FPIC ),?88,GC ivisores resistivos ;ue
aa1tan la tensi#n e salia el sensor F)'>G al nivel e tensi#n l#$ico F9>GC un re$ulaor e
tensi#n F/8(9G 1ara ali"entar el "icrocontrolaor Fla <uente utili5aa es e )'>G ! los conectores
necesarios 1ara aco1larC e "anera "oularC un river con otro FeDtenieno las l%neas el 4us X las
l%neas e ali"entaci#nG* F>er :igu' 6./G
:I5URA 6./ En la i"a$en e la i5;uiera se ve el "oelo -D e la 1laca ise=aa con toos sus co"1onentes* En la
i"a$en e la erec+a se o4serva co"o se unen al Bus e co"unicaci#n os e los rivers !a <a4ricaos* En a"arillo se
es;ue"ati5an las l%neas :DA ! :C0 Fver :igu' 6.+G
-,
Arduino
+ri)er
+ri)er 2
+ri)er !
S+A
SC9
Di"es ;sof#D'e=
0os "icrocontrolaores e los rivers tienen 1ro$ra"aos caa uno una irecci#n e
esclavo* Caa ve5 ;ue la 1laca Aruino les +ace una consultaC estos leen las ie5 entraas asociaas
a los conectores e salia el encoer corres1oniente* 0os estaos e ic+as entraas re1resentan
un valor entero coi<icao en Gra! Fcon l#$ica ne$ativaG* Este valor es ecoi<icao 1or so<tBare !
enviao Fen ' 4!tesG 1or la l%nea :DA* El "aestro reci4irA los atos ! ar"arA con ellos la tra"a
1ara tras"itirla a la PC*
A continuaci#n se "uestra un es;ue"a el 1roceso e co"unicaci#n co"1leto
FPCXAruinoXDriversG urante tres s!e's e si"ulaci#n2
-/

-8
'ecepcin de consulta
"n)5o de consulta a "
"spera de respuesta
"spera por consulta
Inicio simulacin
Inicio Step 2
Simulacin en curso
Consulta de datos de "2
"spera de respuesta
'ecepcin de respuesta
Simulacin en curso
/in Step
'ecepcin de datos de "
"n)5o de datos de "
"spera por consulta
'ecepcin de consulta
"n)5o de datos
Inicio Step !
Simulacin en curso
Consulta de datos de "!
"spera de respuesta
'ecepcin de respuesta
Simulacin en curso
/in Step 2
Inicio Step
Simulacin en curso
Consulta de datos de "
"spera de respuesta
'ecepcin de respuesta
Simulacin en curso
/in Step 2
'ecepcin de consulta
"n)5o de consulta a "2
"spera de respuesta
'ecepcin de datos de "2
"n)5o de datos de "2
"spera por consulta
'ecepcin de consulta
"n)5o de consulta a "!
"spera de respuesta
'ecepcin de datos de "!
"n)5o de datos de "!
"spera por consulta
"spera por consulta
'ecepcin de consulta
"n)5o de datos
"spera por consulta
'ecepcin de consulta
"n)5o de datos
"spera por consulta
PC(ODE)
ARDUINO
ESCLAVO 1
ESCLAVO 2
ESCLAVO
C')*#ulo 7, Resul#'!os - )o)ues#'s
Este 1ro!ecto inte$raor ten%a co"o 1rinci1al o47etivo Fco"o se "encion# en el C')*#ulo %G
ar los 1ri"eros 1asos 1ara el ise=o e un 4ra5o-sensor articulao ca1a5 e "ani1ular un 4ra5o
ro4#tico inustrial* :e 1ro1uso reali5ar un la5o co"1leto e "ani1ulaci#n a 1artir e un 1rototi1o
sencillo ;ue e4%a ise=arse ! <a4ricarse* Ae"AsC se e4%a crear el "oelo virtual el ro4ot ;ue se
1reten%a "ani1ularC ! esarrollar la electr#nica necesaria 1ara aco1larlo con el 1rototi1o* El
1roceso 1uo reali5arse satis<actoria"ente ! se cu"1lieron los o47etivos esta4lecios* En la :igu'
7.+ ! en la :igu' 7./ se "uestra <oto$ra<%as ;ue retratan los resultaos o4tenios*

:I5URA 7.+ :e "uestran <oto$ra<%as el "ani1ulaor sieno o1erao* Estas i"A$enes an una iea al lector e las
1ro1orciones el 1rototi1o*
-3
:I5URA 7./ :e "uestran <oto$ra<%as to"aas urante las 1rue4as e <unciona"iento el 1rototi1o* :e o4serva la
incor1oraci#n e una 1e;ue=a ca7aC tanto virtual co"o realC 1ara la reali5aci#n e las 1rue4as*
Ae"As e la "ateriali5aci#n el 1ri"er 1rototi1o <uncional el "ani1ulaorC el esarrollo
el 1ro!ecto i"1lic#C 1ara el $ru1o e Ro4#tica el Pro!ecto CAREMC su"ar eD1eriencia en el uso
e al$unas +erra"ientas Etiles* Por un laoC se a1reni# a utili5ar li4rer%as 1ara la creaci#n !
si"ulaci#n e "oelos virtualesC en 1articular e s#lios articulaos FODEXDraBstu<<G* Durante el
1roceso se 1uieron etectar ! se a1reni# a corre$ir al$unos errores ;ue t%1ica"ente se co"eten al
ela4orar el c#i$o* Ae"AsC 1ara lo$rar i"1le"entar co"1leta"ente las co"unicaciones entre los
is1ositivos ;ue con<or"an el la5oC se incor1oraron nuevos conoci"ientos relacionaos con el
1rotocolo I'C ! se esarrollaron dr"vers 1ara los e$coders* :e a1reni# a utili5ar las <unciones e la
li4rer%a !erm"os(., eicaa a la i"1le"entaci#n e co"unicaci#n a trav.s e 1uertos :erieC ! se
lo$r# ;ue la coi<icaci#n e la tra"a FAruinoG ! su inter1retaci#n FPCG <ueran aecuaas* :e
esti"# ;ue el tie"1o e retaro eDistente ese ;ue la PC reali5a la 1etici#n e atos +asta ;ue los
reci4e estA entre )("s ! )9"s*
:i 4ienC 1or cuestiones e tie"1oC no se lo$r# reali5ar una 1ro<una caracteri5aci#n el
6(
ise=o "ecAnico el is1ositivoC se 1uieron sacar al$unas conclusiones so4re .l* Por un laoC la
con<i$uraci#n ele$ia Fantro1o"#r<icaG <ue satis<actoria en cuanto a accesi4ilia* Ae"AsC el
ise=o e las articulaciones ! el 4alanceo reali5ao Fsu"ao ta"4i.n a la con<i$uraci#nG in<lu!eron
e "anera 1ositiva en la "anio4ra4ilia el 1rototi1o* 0os "ateriales seleccionaos se
co"1ortaron se$En lo es1eraoC otor$ano ri$ie5 su<iciente al "ani1ulaor sin elevar e"asiaos
el 1eso total el e;ui1o*
Al$unos as1ectos ;ue ser%a conveniente "e7orar en el <uturo son2
0a er$ono"%a el ise=o2 eDisten ciertas 1osiciones el "ani1ulaor ;ue a<ectan la
co"oia en la o1eraci#n* :e su$iere una ree<inici#n e las lon$itues e los esla4ones
el 1rototi1o*
0a "ini"i5aci#n e 7ue$os entre e7es ! roa"ientos* El "As i"1ortante se a entre el e7e
vertical ! el roa"iento e la articulaci#n )* :e su$iere la utili5aci#n e e7es con o4le
roa"ientoC u4icaos en sus eDtre"os*
7.+ Po)ues#'s )'' enc'' en el fu#uo
Caracteri5aci#n
:i 4ien se +icieron 1e;ue=as 1rue4as e su <unciona"ientoC co"o se "encion#C no se lo$r#
+acer una caracteri5aci#n co"1leta el 1rototi1o* :e 1ro1one reali5ar una 1ro<una evaluaci#n e
su co"1orta"iento ! e las 1recisiones ;ue se 1ueen lo$rar en las tra!ectorias $eneraas en las
si"ulaciones* Una alternativa 1ara reali5ar ic+o estuio es <i7arC en la "esa e tra4a7o en la ;ue se
encuentre "ontao el "ani1ulaorC o47etos re$ulares Fcu4os o 1ris"asC 1or e7e"1loG* :i se
a1roDi"ara a ellos el eDtre"o el "ani1ulaor ! se o4tuviera el estao el "oelo virtual en el
instante en ;ue se 1rouce el contacto Fincor1orano un m"crosw"!c., 1or e7e"1loGC se 1or%a
esta4lecer la iscre1ancia entre las coorenaas e un 1unto el es1acio real ! el corres1oniente en
el es1acio virtual*
M'ni)ul'ci0n !e o#'s configu'ciones
:e 1ro1one ta"4i.n incor1orar a este 1rototi1o la 1osi4ilia e "ani1ular otras
con<i$uraciones e ro4ots Fsean virtuales o realesG* Con ese <inC serA necesario a1licar el ".too e
Cine"Atica Directa 1ara eter"inarC en too "o"entoC las coorenaas el 1unto el es1acio
ocu1ao 1or el eDtre"o el "ani1ulaor* 0ue$o +a4r%a ;ue a1licar el ".too e Cine"Atica Inversa
1ara eter"inar los An$ulos ;ue e4en ao1tar las articulaciones el ro4otC e "anera ;ue su
eDtre"o alcance el corres1oniente 1unto en su es1acio e tra4a7o*
6)
A $Bs l'go )l'zo> c0$o con#inu'ci0n !e l' l*ne' !e #'&'3o )l'n#e'!'> se sugiee #ene en
cuen#' !os 's)ec#os,
)* reali5ar "e7oras al ise=o 1ro1uesto2 4uscar la "anera e reucir los 7ue$osC "e7orar la
er$ono"%a el ise=o ! estuiar alternativas 1ara sincroni5ar la co"unicaci#n PC-Aruino
4uscano "e7orar FreucirG los tie"1os e res1uestaC etc*
'* avan5ar en el $rao e esarrollo el 1rototi1o2 e"1e5ar a consierar la incor1oraci#n e
servo"otoresC tanto 1ara i"1le"entar los "ecanis"os e retroali"entaci#n 1or <uer5as
co"o 1ara reali5ar una co"1ensaci#n inA"ica e los esla4ones se$En su 1osici#n* :e 4usca
con ello contrarrestar la <uer5a $ravitatoriaC e <or"a ;ue el "ani1ulaor 1uea 1er"anecer
estAtico si el o1eraor no e7erce <uer5as so4re .l* :e 1ro1one ta"4i.n estuiar la 1osi4ilia
e incluir controles aicionales F1ulsaoresC 1erillasCG ! elevar el nE"ero e GD0 el nuevo
1rototi1o 1ara a1roDi"ar su <leDi4ilia al el 4ra5o ro4#tico inustrial a utili5ar en el
Pro!ecto CAREM*
6'
A)8n!ice A, Pl'nos cons#uc#i"os !el )o#o#i)o !ise4'!o -
f'&ic'!o.
A continuaci#n se 1resenta el con7unto e 1lanos $eneraos con CATIA* :i 4ien son
1resentaas toas las 1ie5asC ca4e aclarar ;ue el "ecani5ao e las 1lacas 1rinci1ales el &slab#$ 2
! &slab#$ 3 se reali5# en un CNC* Para elloC se 1resentaron al o1eraor los "oelos -D e las
1ie5as en <or"ato i$ital*
6-
A)8n!ice B, C0!igos !e )og'$'ci0n !es'oll'!os.
B.+ C0!igo !es'oll'!o )'' i$)le$en#' l' si$ul'ci0n u#iliz'n!o l's li&e*'s
ODE - D'Ds#uff
Hinclu!e Uunist*+[
Hinclu!e U"at+*+[
Hinclu!e UoeWoe*+[
Hinclu!e \raBstu<<*+\
Hinclu!e \1ara"eters*+\
Hinclu!e \A;*+\
s#'#ic PorlID "unoN
s#'#ic :1aceID es1acioN
s#'#ic &ointGrou1ID Gru1oContactosN
s#'#ic Ro4ot ro4otN
GISE DE:INEN RUTINAS PARA USAR DENTRO DE LA :C STEPIG
GIIIIIP'' !e#ecci0n !e colisiones...IIIIIG
s#'#ic "oi! CercaCall4ac@Fvoi ]ataCGeo"ID o47eto)CGeo"ID o47eto'G^
in# iN
0011 2b!e$er -3 del cuer'o
Bo!ID 4) T Geo"GetBo!Fo47eto)GN
Bo!ID 4' T Geo"GetBo!Fo47eto'GN
0011 &s!4$ v"$culados5((e$!oces $o .ay col"s"#$( 6erm"$ar
i< F4) __ 4' __ AreConnecteEDcluin$ F4)C4'C&ointT!1eContactGG ^
returnN
`
0011 Co$7"gura 'ro'"edades 'ara 'u$!os de co$!ac!o
Contact contactIMAabCONTACT:JN
<or FiT(N iUMAabCONTACT:N iXXG ^
contactIiJ*sur<ace*"oe T ContactBounce c Contact:o<tC?MN
contactIiJ*sur<ace*"u T MUN
contactIiJ*sur<ace*"u' T MU'N
contactIiJ*sur<ace*4ounce T BOUNCEN
contactIiJ*sur<ace*4ouncebvel T BOUNCEb>E0N
contactIiJ*sur<ace*so<tbc<" T :O?TbC?MN
`
0011 2b!e$er 'u$!os de co$!ac!o
in# nu"c T Collie Fo47eto)Co47eto'CMAabCONTACT:C_contactI(J*$eo"C si5eo<FContactGGN
0011 S" .ay al me$os u$ 'u$!o de co$!ac!o(((
i< Fnu"cdT(G ^
0011 Para cada 'u$!o de co$!ac!o se debe crear u$ v8$culo
<or FiT(N iUnu"cN iXXG ^
0011 Se crea y se agrega a 9:ru'oCo$!ac!os9
&ointID c T &ointCreateContact F"unoCGru1oContactosC_contactIiJGN
0011 Se!ea la ar!"culac"#$ e$!re los 2 cuer'os
&ointAttac+ FcC4)C4'GN
`
`
GIIIIIP'' '!quisici0n !e !'#os !e enco!es -
'c#u'liz'ci0n !e "eloci!'! 'ngul' !e colisiones...IIIIIG
9,
"oi! servosbsi"FG
^
in# iN
00 ;ee &$coder y mod"7"ca Se! Po"$!
a;uisF_ro4otGN F>er Secci0n B./G
<orFiT(N iU-N iXXG
^
002b!"e$e Pos"c"o$ 9ac!ual9
Real 1os T &ointGetKin$eAn$leFro4ot*7ointIiJGN
00Calcula la d"s!a$c"a <ue .ay al Se! Po"$!
Real error T 1os - DEG'RADFro4ot*PosicRe<IiJGN
003e7"$e u$a veloc"dad 'ro'orc"o$al a esa d"s!a$c"a
Real velocit! T -error]SPN
i< Fvelocit! [ PMAaG velocit! T PMAaN
i< Fvelocit! U -PMAaG velocit! T -PMAaN
0011 Se!a veloc"dad a$gular de 9servo9
&oint:etKin$ePara"Fro4ot*7ointIiJC Para">elC velocit!GN
`
`
GIIIIIP'' lle"' ' c'&o el )oceso !e in#eg'ci0n...IIIIIG
s#'#ic "oi! si"0oo1 Fint 1auseG^
i< Fd1auseG
^
0011 3e!ecc"#$ de col"s"o$es, s" dos geoms es!4$ 'or c.ocar llama a
0011 9CercaCallback9
:1aceCollie Fes1acioC(C_CercaCall4ac@GN
0011 Real"+a u$ S6&P
Porl:te1F"unoC:TEPGN
00;;ama a 9servos=s"m9 de7"$"da arr"ba> ad<u"s"c( y
00 ac!ual"+ac"#$ de veloc"dad a$gular
servosbsi"FGN
0011 Remueve v8$culos deb"do a col"s"o$es
&ointGrou1E"1t! FGru1oContactosGN
uslee1FPAU:EGN
`
00Re$der"+a !odas las geome!r8as
Bo!brenerF_ro4otGN
`
GISE DE:INE LA RUTINA PARA USAR DENTRO DE LA :C STARTIG
s#'#ic "oi! startFG
^
00 Pos"c"#$ Camara(
s#'#ic flo'# D!5I-J T ^-3*-/3'C)-*-(-(C)(*//((`N
0011 2r"e$!ac"#$ Camara( ;os !res valores so$ 9Pa$, 6"l! a$d Roll9(
0011 ?alor *0,0,0@ s"g$"7"ca camara 'aralela al suelo y e$ d"recc"o$ de sem"eAe 'os"!"vo 9/9
s#'#ic flo'# +1rI-J T ^-9'*/9((C-)/*((((C(*((((`N
0011 Se!eo de 'os"c"#$ y or"e$!ac"#$ de camara
s:et>ieB1ointFD!5C +1rGN
00Co$7"gurac"o$ y a'er!ura del 'uer!o BSC
Con<i$A;FGN F>er Secci0n B./G
1rint< F\;2 euitZn\GN`
GISE DE:INEN LA RUTINA PARA USAR DENTRO DE LA :C COMMANDIG
9/
s#'#ic "oi! co""an Fint c"G
^
i< Fc"TTV;VG ^
s:to1FGN
`
GISE DE:INEN LA RUTINA PARA USAR DENTRO DE LA :C STOPIG
s#'#ic "oi! sto1F"oi!G
^
CloseA;FGN F>er Secci0n B./G
`
GGPRO5RAMA PRINCIPAL
in# $'in Fint ar$cC c+ar ]]ar$vG
^
GI SE ASOCIAN LAS RUTINAS DE:INIDAS A LAS :C DENTRO
GI DE UNA JS#uc# :unc#ionJ
?unctions <nN
0011 ;a s!ar!(((
<n*start T _startN
0011 ;a S!e'
<n*ste1 T _si"0oo1N
0011 ;a Comma$d
<n*co""an T _co""anN
0011 ;a S!o' * y o!ras@
<n*version T D:b>ER:IONN
<n*sto1 T _sto1N
<n*1at+btobteDtures T Fc+ar ]G\*WteDtures\N
InitODEFGN
GGAA CREACIN DEL MUNDO <IRTUAL
"uno T PorlCreateFGN
0011 Se!eo de gravedad
Porl:etGravit! F"unoC(C(CGRA>ITYbCTEGN
0011 Se!eo de 'arame!ros(
Porl:etC?M F"unoCC?MGN
Porl:etContactMaDCorrectin$>el F"unoCMAabCORRECTINGb>E0GN
Porl:etContact:ur<ace0a!er F"unoC:UR?ACEb0AYERGN
0011 Se Crea u$ es'ac"o de col"s"o$es
es1acio T Kas+:1aceCreate F(GN
0011 Se crea u$a es!ruc!ura 'ara guardar ?3Cs
Gru1oContactos T &ointGrou1Create F(GN

0011Se crea 'la$o del '"so +D0
CreatePlane Fes1acioC(C(C)C(*GN
GGAASE LLAMA A LA :UNCIN KUE CREA CUERPOS L 5EOMS.
NuevoRo4otF_ro4otC"unoCes1acioGN F>er Secci0n B.2G
GGAA INICIO DEL LOOP..SE MANDAN COMO PARMMETRO LAS :C
GGAA L LAS DIMENSIONES DE PANTALLA. SE LLAMA A :C START
GGAA KUE EN SU RUTINA ESTABLECE LA COMUNIC. USB
98
s:i"ulation0oo1Far$cC ar$vC '6((C )8((C _<nGN


GGAA CUANDO SE LLAME A :C STOP ;'l )esion' NqN=
GGAA SALE DEL LOOP> EOECUTA LA RUTINA ASOCIADA
GGAA A :C STOP> L ELIMINA EL MUNDO <IRTUAL.
&ointGrou1Destro! FGru1oContactosGN
:1aceDestro! Fes1acioGN
PorlDestro! F"unoGN
return (N
`
93
B./ C0!igo !es'oll'!o )'' e'liz' l' co$unic'ci0n ' #'"8s !e un )ue#o
USB en#e l' PC que e3ecu#'' l' si$ul'ci0n - l' )l'c' A!uino.
Del l'!o !e l' PC ;u#iliz'n!o funcines !e l' li&e*' termios=,
W]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]W
in# Con<i$A;F"oi!G
^ int <N
00br"r 'uer!o E7dF(S" 7allo a'er!ura(((
i<FF<Tserial1ortbinitF\G!e"G##-ACM@\C Fin#G3,((GG TT -)G
^
00&scr"be me$saAe "$d"c4$dolo
1rint<F\Eo 'l '&i )ue#o seie...Pn\GN
return (N
`
return )N `
W]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]W
in# a;uisF]ro4otG
^
c9' 4u<I)(JC nu"I'JN
in# rcC cuentasN
s#'#ic in# encoerT(N
flo'# $raosN
W0Se guarda como Ecarac!erF el e$!ero corres'o$d"e$!es
00a u$os de los e$coder
s1rint<Fnu"C \Q\C encoerGN
00se escr"be e$ el 'uer!o ser"e E7dF d"c.o carac!er
rc T serial1ortbBriteF<C nu"GN
i<FrcTT-)G return -)N
00Se es'era$ %5mS 'ara <ue rdu"$o real"ce la co$sul!a
00al esclavo corres'o$d"e$!e y res'o$da
uslee1F)(((])9GN
00Se lee el 'uer!o .as!a <ue a'are+ca u$a GlG *"$"c"o
00de !rama@ y se desec.a la lec!rua(((
serial1ortbreabuntilF<C 4u<C VlVGN
00"$med"a!ame$!e se real"+a u$a $ueva lec!ura .as!a <ue
00a'are+ca u$ G\nG *7"$ de !rama@ y se guarda e$ Ebu7F
serial1ortbreabuntilF<C 4u<C VPnVGN
00Se co$v"er!e e$ e$!ero *0 a %024@
cuentas T atoiF4u<GN
00Se $ormal"+a
$raos T FF-,(*(W)('6*(G]cuentas -)8(GN
00Se mod"7"ca el Se!Po"$!
ro4ot-[PosicRe<IencoerJT-$raosN
00Se "$creme$!a la vble e$coder 'ara co$sul!ar
00o!ro e$coder e$ el s"gu"e$!e s!e'
encoerXXN
00Cua$do llegue al Hl!"mo e$coder re"$"c"al"+a la vble(
i<FencoerTTCANTbPOTEG encoerT(N
returnFatoiF4u<GGN `
W]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]W
"oi! CloseA;F"oi!G
^
closeF<GN 00C"era el 'uer!o E7dF
Q
Del l'!o !e A!uino,
,(
finclue UPire*+[
uint8bt PBa7aCPAltaN 00?bles do$de se guarda$ los dos by!es rec"b"dos del &sclavo(
int sensor>alue T (N 00?ble do$de se Au$!a$ los dos by!es 'ara 7ormar el e$!ero(
c+ar cN 00?ble do$de se guarda lo rec"b"do 'or el BSC*PC@
int valioN 00Ca$dera se!eada al rec"b"r G0G,G%G o G2G 'or el BSC *PC@(
0I11111111111C2JK-:BRC-LJ -J-C-;11111111111I0
voi setu1FG ^
Pire*4e$inFGN 00&s!ablece comu$"cac"#$ 'or -2C *co$ esclavos@
:erial*4e$inF3,((GN 00&s!ablece comu$"cac"#$ 'or BSC *co$ PC@ *M600 baud"os@
`
0I11111111111111111111111111111111111111111111111111111111I0
0I111111111111111111111CBC;&*;22P@1111111111111111I0
voi loo1FG
^
c T :erial*reaFGN 00:uarda e$ 9c9 lo <ue se lee e$ 'uer!o BSC
valioT(N 00Rese!a ba$dera
sBitc+FcG 00S" lo guardado e$ 9c9 es G0G,G%G o G2G(((
^
case V(V2
Pire*re;uest?ro"F(4()()((((C'GN 00Real"+a 'e!"c"#$ a esclavo , 2 by!es
B+ileFPire*availa4leFGG
^
PBa7a T Pire*reaFGN 00:uarda el %N Cy!e
PAlta T Pire*reaFGN 00:uarda el 2N Cy!e
sensor>alue T FPAltaUU8GcPBa7aN 00Co$s!ruye el $Hmero &$!ero
`
valioT)N 00Se!ea Ca$dera
4rea@N
case V)V2
Pire*re;uest?ro"F(4()())(((C'GN 00Real"+a 'e!"c"#$ a esclavo C, 2 by!es
B+ileFPire*availa4leFGG
^
PBa7a T Pire*reaFGN 00:uarda el %N Cy!e
PAlta T Pire*reaFGN 00:uarda el 2N Cy!e
sensor>alue T FPAltaUU8GcPBa7aN 00Co$s!ruye el $Hmero &$!ero
`
valioT)N 00Se!ea Ca$dera
4rea@N
case V'V2
Pire*re;uest?ro"F(4())(((((C'GN 00Real"+a 'e!"c"#$ a esclavo C, 2 by!es
B+ileFPire*availa4leFGG
^
PBa7a T Pire*reaFGN 00:uarda el %N Cy!e
PAlta T Pire*reaFGN 00:uarda el 2N Cy!e
sensor>alue T FPAltaUU8GcPBa7aN 00Co$s!ruye el $Hmero &$!ero
`
valioT)N 00Se!ea Ca$dera
4rea@N
`
i<FvalioG 00S" 9Ca$dera9 7ue se!eada(((
^
valioT(N 00Rese!a Ca$dera
:erial*1rintFVlVGN 00rmado y
:erial*1rintFsensor>alueGN 00e$v8o de
:erial*1rintlnFVBVGN 00!rama 'or BSC *PC@
`
`
,)
B.2 C0!igo !e l' funci0n i$)le$en#'!' )'' l' ce'ci0n - configu'ci0n !e
cue)os> geo$e#*'s - "*nculos !en#o !e l' si$ul'ci0n e'liz'!' con l's
li&e*'s ODE - D'Ds#uff.
:e "uestra a "oo e e7e"1lo el c#i$o 1ara la creaci#n e solo un cuer1o* :e $eneran los e"As
e "anera anAlo$a*
Hinclu!e \@4o!*+\
00Ku$c"#$ <ue crea los cuer'os( Rec"be como 'ar4me!ro u$a Es!ruc! Robo!F
00 <ue co$!"e$e los cuer'os, geome!r8as y v8$culos a usar
"oi! NuevoRo4otFRo4ot ]ro4otC PorlID "unoC :1aceID es1acioG
^
MatriD- RN
Mass "N
GGSe ce' el cue)o
ro4ot-[Bra5o) T Bo!CreateF"unoGN
GGSe configu' )osic. !e CM
Bo!:etPositionFro4ot-[Bra5o)C (*C (*C Br)cW' X Br)aW'*( X MesaAlto X BaseEs1GN
00Se guarda el valor de EmasaF e$ la vble( EmF
00med"a$!e u$a 7u$c( Oue rec"be> 3e$s"dad y d"me$s"o$es
Mass:etBoDF_"CDEN:ITYCBr)aXBr)aXBr)cCBr)cXBr)cXBr)CBr)4XBr)4XBr)4GN
00Se asoc"a la EmasaF co$ el cuer'o
Bo!:etMassFro4ot-[Bra5o)C_"GN
GGSe ce'n l's geo$e#*'s )'' !' fo$' 'l cue)o
00:eome!( %
ro4ot-[B)$eo") T CreateBoD Fes1acioCBr)cCBr)4CBr)aGN
00:eome!(2
ro4ot-[B)$eo"' T CreateBoD Fes1acioCBr)cCBr)4CBr)aGN
00:eome!(3
ro4ot-[B)$eo"- T CreateBoD Fes1acioCBr)CBr)4CBr)cGN
GGSe 'soci'n l's 5eo$e#*'s con el cue)o coes)on!ien#e.
Geo":etBo!Fro4ot-[B)$eo")Cro4ot-[Bra5o)GN
Geo":etBo!Fro4ot-[B)$eo"'Cro4ot-[Bra5o)GN
Geo":etBo!Fro4ot-[B)$eo"-Cro4ot-[Bra5o)GN
GGSe )osicion'n l's geo$e#*'s es)ec#o ' l' )osici0n !el cue)o
Geo":etO<<setPositionFro4ot-[B)$eo")CBr)W'-Br)cW'C(*(CBr)cW'*(GN
Geo":etO<<setPositionFro4ot-[B)$eo"'C-Br)W'XBr)cW'C(*(CBr)cW'*(GN
Geo":etO<<setPositionFro4ot-[B)$eo"-C(*(C(*(C-Br)aW'*(GN
00&ve$!ualme!e se calcula y seguarda e$ u$a var"able u$a ma!r"+ de ro!ac"#$(((
R?ro"ADisAnAn$leFRC(C)C(C-FMbPIW'GGN
00'ara or"e$!ar algu$a geome!r8a
Geo":etO<<setRotationFro4ot-[B)$eo")CRGN
GI<INCULOSIG
00 Se guarda e$ u$ vble( u$ v8$culo !"'o C"sagra*P"$ge@
ro4ot-[7ointI)JT&ointCreateKin$e F"unoC(GN
GGSe 'sign'n los cue)os ' "incul'
&ointAttac+ Fro4ot-[7ointI)JCro4ot-[Bra5o)Cro4ot-[Bra5o'GN
00Se de7"$e u$ 'u$!o de a$claAe *'os"c"#$@ de la ar!"culac"#$
&oint:etKin$eAnc+or Fro4ot-[7ointI)JC (C (CDistE7es)XMesaAltoXBaseEs1GN
00Se de7"$"e la d"recc"#$ e$ la <ue ac!Ha el v8$culo
&oint:etKin$eADis Fro4ot-[7ointI)JC )C(C(GN
00Se de7"$e$ algu$os 'ar4me!ro del v8$culo
&oint:etKin$ePara"Fro4ot-[7ointI)JC Para"?MaDC TOReUEGN
Q
,'
Refeenci's
I)J Co"isi#n Nacional e Ener$%a At#"ica FCNEAG Fs*<*G* :itio Be4 o<icial2
.!!'>00www(c$ea(gov(ar0'royec!os0carem
I'J euis1e Ma"an%C A* F'()(G* u!oma!"+ac"#$ de las !areas de ma$!e$"m"e$!o de los !ubos de los
ge$eradores de va'or del reac!or CR&Q* Ar$entina2 Instituto Balseiro*
I-J Dassault :!ste"s F'((/G* CATIA >9 ?una"entals*Tutorial
I6J O1en D!na"ics En$ine Fs*<*G* Qa$ual del usuar"o de 23&( Dis1oni4le en2 .!!'>00ode1
w"k"(org0w"k"
I9J Aruino Fs*<*G* Qa$ual del usuar"o de 'laca rdu"$o* :itio Be4 o<icial2 .!!'>00www(ardu"$o(cc
I,J :S?Fs*<G* Ca!4logos de rodam"e$!os SKK* Dis1oni4les en2 .!!'>00www(sk7(com
I/J N:S Fs*<*G* Ca!4logos de rodam"e$!os JSK* Dis1oni4les en2 .!!'>00www($sk(com
I8J At"el Fs*<*G* PoAa de da!os de m"croco$!rolador !mega328P* Dis1oni4le en2
.!!'>00www(a!mel(com
,-
Ag'!eci$ien#os
Pri"ero ;uiero a$raecer a "i <a"ilia 1or too el a1o!oC inter.s ! 1reocu1aci#n* A "is
1aresC a "is t%osC a "is a4uelos "uc+as $raciasd* Mu! es1ecial"ente a "is +er"anos ;ue sie"1re
<ueron F! se$ura"ente se$uirAn sienoloG un e7e"1lo 1ara "iC ! so4re too un $ran a1o!o urante
toa "i via* Gracias 1or tantos "o"entos*
euiero a$raecer a "is a"i$os en Tucu"An* El %a ;ue eci% venir a Bariloc+e 1ensa4a
;ueC urante tres a=osC "e i4a a 1erer "iles e "o"entos allAC ! <ue uro* Gracias 1or +ecer"e
recu1erar al$unosC caa ve5 ;ue i4a e visitaC ! 1or +acer"e sentir ;ue se$u%a en "i casa ! a4rir"e
las 1uertas e las su!as*
Gracias a "is co"1a=eros el IB ! a toas las 1ersonas con las ;ue co"1art% este tie"1o en
Bariloc+e* A "is co"1a=eros e cursaa 1or el enor"e co"1a=eris"o ! a1o!o en "o"entos
i<%ciles* Por too el tie"1o ! toos los "o"entos ;ue 1asa"os 7untos* :alud
Kace "uc+o ;ue no se e ellosC 1ero no ;uiero e7ar e a$raecer a os $ranes "aestros
;ue tuve2 Gracias Ric@! ! &P F7ota1.G*
>aloro "uc+isi"o las o1ortuniaes e acceso a la eucaci#n ;ue tuve* Dese ;ue lle$Ee al
IB "e sent% un 1rivile$iao ! so! consciente ;ue too lo ;ue reci4% se lo e4o a la sociea
ar$entinaC ! es1ero e al$una "anera 1oer 1a$arle esa eua*
euiero a$raecer a toas las 1ersonas ;ue "e a!uaron con el esarrollo el 1ro!ecto
inte$raor* Muc+as $racias a "is irectores F0uisC eui;ue ! AleG ! tutor FEn5oG 1or toa la
1reis1osici#n ! el tie"1o eicao 1ara sacar las cosas aelanteC ! a toos en la o<icina 1or la
4uena ona* Muc+isi"as $racias :e4a 1or las in<initas veces ;ue "e a!uaste ! 1or toa la
1acienciaC a1ren% "uc+o 1or tu cul1a* Gracias Panc+oC BernarC Ric@!C KernAnC CarlitosC ?rit5C
Rolo 1or el tra4a7o ;ue +icieronC 1or co"1artir el "ate ! 1or ense=ar"e tanto* Gracias Al<reo !
Ren. 1or su cola4oraci#n* Gracias ?a4iAnC En5oC 0eoC Euaro ! Koracio 1or su a!uaC ! a too el
$ru1o e Electr#nica 1or la 4uena ona* Gracias Gon5a ! Tra1o 1or ar"e una "ano con las
nor"as* Gracias RoriC >ie7a ! Pil#n 1or a!uar"e tanto con la Tesis* Gracias MarceC Ne$ro ! Gi$i
1or sa4er in$l.s* Muc+as $racias a la MarceC a "is co"1a=erosC a "is +er"anosC <a"iliaC ! a"i$os
1or el aliento en los "o"entos co"1licaos* Gracias :alte=o 1or "antener"e ali"entao "ientras
escri4%a*
euiero a$raecer ta"4i.n a a;uellos ;ue cola4oraron con "i <or"aci#n aca."ica !
,6
+u"ana urante estos a=os* Muc+as $racias a toos los ocentes ! no ocentes el IB 1or su
enor"e 1reis1osici#n* Es1ecial"ente a ClauioC Sa!C :e4aC Marcelo ! Pa4lo* En5oC ?eeC KoracioC
?a4iAnC 0eo ! Euaro* Ale7anroC Graciela ! Ku$o* &uan CarlosC A$ustg C*C Matias G ! I$nacio R*
Por Elti"o te ;uiero a$raecer enor"e"ente a vos MarceC sos una 1ersona "u! i"1ortante
1ara "%* Durante siete a=osC ! es1eciale"ente urante los Elti"os tresC +as sio el so1orte "As
$rane ;ue +e tenio* Muc+as $racias 1or estar con"i$o en toas* En los "o"entos "As linosC en
los "As i<%ciles ! en los i"1osi4les* Gracias 1or too lo ;ue te +as 4ancao este tie"1o* Gracias
1or sacri<icar tanto 1ara +acer esta carrera con"i$o* Gracias 1or co"1artir tanto con"i$o !
ense=ar"e tantas cosas* Es i"1a$a4led Muc+as Graciasd Xe4D7l- N-G*
,9