ESTUDIO DE LA

ESTABILIDAD EN EL
DOMINIO FRECUENCIAL
1.-Introduccin.
2.-Criterio de estabilidad de Nyquist.
3.-Estabilidad relativa.
3.1.-Margen de ganancia.
3.2.-Margen de fase.
4.-Estabilidad mediante las trazas de
Bode y Black.
5.-bacos de Nichols.
Introduccin
Pico de resonancia (M
r
):
En general da una indicacin de
la estabilidad relativa del sistema
en lazo cerrado (la resonancia es
mayor cuanto ms prximo est
el polo al EI; de hecho, cuando el
polo es imaginario puro, este
pico llega hasta el infinito).
Introduccin
Frecuencia de resonancia (w
r
):
Es la frecuencia en la cual ocurre el pico
de resonancia M
r
. Suele estar un poco
ms a la izquierda que la frecuencia
donde se encuentra el polo que lo
produce.
Ancho de Banda (BW):
Es la frecuencia a la cual |M(jw)| cae al
70.7% (1/2 o 3db) por debajo de su
valor a la frecuencia cero.
En general, el ancho de banda de un sistema de
control da una indicacin de las propiedades de
respuesta transitoria en el dominio del tiempo.
Un ancho de banda grande corresponde a un
tiempo de levantamiento corto (rpido), ya que
las seales de ms alta frecuencia pasan ms
fcilmente a travs del sistema. Por el contrario,
si el ancho de banda es pequeo, solamente
seales de frecuencia relativamente bajas
pueden pasar y la respuesta en el tiempo ser
lenta.
Introduccin
Sistema de 2 orden:
Frecuencia y pico de resonancia:
( < 1/2)
2
2 1 =
n r
w w
2
2 1 2
1

=
r
M
Si > 1/2: w
r
= 0rd/s y M
r
= 1.
Ancho de Banda:
( ) 2 4 2 1
2 4 2
+ + =
n
w BW
Es proporcional a M
r
y w
n
e inversamente
proporcinal al tiempo de subida (t
r
) y al
coeficiente de amortiguamiento .
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Funciones de fase mnima (sin
ceros ni polos en SPD). En
ellas, sabiendo la relacin del
mdulo puede obtenerse la de
la fase, y viceversa.
Funciones de fase no mnima.
No debe usarse el criterio con
los diagramas de Bode o Black.
Solamente con el polar.
Es un mtodo semigrfico para
determinar la estabilidad de un
sistema G(s)H(s) realimentado.
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Ventajas:
Adems de aportar la estabilidad absoluta,
como el criterio de Routh-Hurwitz, tambin da
informacin sobre la estabilidad relativa de un
sistema estable y el grado de estabilidad de un
sistema inestable. Tambin da informacin de
cmo se puede mejorar la estabilidad del
sistema, si es necesario.
La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de
obtener, al menos con ayuda de un
computador.
La traza de Nyquist de L(s) de informacin
sobre las caractersticas en el dominio de la
frecuencia, tales como M
r
, w
r
, BW y otras, con
facilidad.
La traza de Nyquist es til para sistemas con
retardos puros que no se pueden tratar con el
criterio de Routh-Hurwitz, y que son difciles de
analizar con el mtodo del lugar de las races.
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Sistema en lazo cerrado:
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s M
+
=
Ts
n b a
p
m
e
s T s T s T s
s T s T s T K
s L s H s G

+ + +
+ + +
=
) 1 )...( 1 )( 1 (
) 1 )...( 1 )( 1 (
) ( ) ( ) (
2 1
Ecuacin caracterstica:
(s) = 1 + L(s) = 0
Los ceros de la funcin de transferencia de
lazo son los ceros de L(s).
Los polos de la funcin de transferencia de
lazo son los polos de L(s).
Los polos de la funcin de transferencia en
lazo cerrado son los ceros de 1+L(s).
Los polos de 1+L(s) son los polos de L(s).
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Estabilidad
En lazo abierto: Todos los polos
de L(s) en el SPI.
En lazo cerrado: Todos los
polos de 1+L(s) estn en el SPI
(salvo los sistemas con polos
intencionados en s = 0).
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Un punto o una regin en un plano de una
funcin compleja est encerrado por una
trayectoria cerrada si est dentro de la
trayectoria.
Si, adems, la trayectoria cerrada tiene
una direccin asignada, el encierro podr
hacerse en el sentido de las manecillas
del reloj (SMR) o en el sentido contrario
(SCMR).
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Un punto o regin se dice
incluido por una trayectoria
cerrada si est encerrado en la
direccin SCMR, o el punto o
regin est a la izquierda de la
trayectoria cuando sta se
recorre en la direccin prescrita.
Cuando un punto est
encerrado por una trayectoria
cerrada, se puede asignar un
nmero N al nmero de veces
que est encerrado. Por
definicin, N es positivo para
encierros en el SCMR y
negativo para rodeos en el
SMR.
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Se basa en el Principio del
Argumento de Cauchy:
N = Z P
N es el nmero de veces que la
traza L(s) encierra al punto (-1,j0).
Z es el nmero de ceros de
1+L(s) que estn dentro de la
trayectoria de Nyquist (es decir,
en el SPD).
P es el nmero de polos de
1+L(s) (o sea, de L(s)), en el
SPD.
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Por la estabilidad en lazo cerrado:
Z = 0 N = -P
Por la estabilidad en lazo abierto
(sistemas de fase mnima):
P = 0 N = 0
En general:
Para que un sistema en lazo cerrado
sea estable, la traza de L(s) debe
encerrar al punto (-1,j0) un nmero de
veces igual al nmero de polos de L(s)
que estn en el semiplano derecho del
plano s, y los encierros, si los hay,
deben ser hechos en la direccin SMR
(si la trayectoria est definida en
sentido SCMR).
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Para sistemas de fase mnima:
N = 0
Para un sistema en lazo cerrado
con funcin de transferencia de
lazo L(s), que es de tipo de fase
mnima, el sistema es estable en
lazo cerrado si la grfica de L(s)
que corresponde a la trayectoria
de Nyquist no encierra al punto
(-1,0j), si el punto (-1, j0) est
encerrado por la traza de Nyquist,
el sistema es inestable.
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Ejemplo:
) 10 )( 2 (
) ( ) ( ) (
+ +
= =
s s s
K
s H s G s L
(k = 100)
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Pasos:
Sustituir s por jw.
Hacer w=0: L(j0) = -90
Hacer w=: L(j) = 0 -270
Interseccin con el eje real:
[ ] 0
) 20 ( 144 (
) 20 (
) ( Im
2 2
2
=
+

=
w w w
w K
jw L
s rd w / 20 =
K j L 004167 . 0 ) 20 ( =
Para k < 240, el sistema serestable, e inestable
para k > 240 (K = 240: marginalmente estable)
Criterio de Estabilidad
de Nyquist
Adicin de polos y ceros a la
funcin de lazo:
Adicin de polos en s=0:
Uno solo, puede seguir siendo
estable.
Dos o ms: pasa a ser inestable.
Adicin de polos en s0:
No modifica el comportamiento en
w=0, pero s suma +90, con lo que
se tiende a inestabilizar.
Adicin de ceros:
Se reduce el porcentaje de
sobreimpulso y tiempo de
estabilizacin (incremento de fase
en +90)
Estabilidad Relativa
En el dominio del tiempo, la estabilidad
relativa se mide por parmetros tales como
el sobreimpulso mximo y el factor de
amortiguamiento. En el dominio de la
frecuencia, el pico de resonancia M se
puede emplear para indicar la estabilidad
relativa. Otra forma de medir la estabilidad
relativa en el dominio de la frecuencia es
observando qu tan cerca se encuentra la
traza de Nyquist de L(jw) del punto (-1,j0).
Para mostrar el concepto de estabilidad
relativa en el dominio de la frecuencia, se
muestran las trazas de Nyquist, la
respuesta al escaln correspondiente y las
respuestas en frecuencia de un sistema
tpico de tercer orden en la figura siguiente,
para cuatro valores diferentes de la
ganancia de lazo K. Se supone que la
funcin de lazo L(jw) es de fase mnima .
Margen de Ganancia (GM)
El margen de ganancia (GM) es uno
de los criterios ms empleados para
medir la estabilidad relativa de
sistemas de control.
En el dominio de la frecuencia, el
margen de ganancia se emplea para
indicar la cercana de la interseccin
del eje real negativo hecho por la
traza de Nyquist de L(jw) al punto
(-1,j0).
Cruce de fase: Un cruce de fase
sobre la traza de L(jw) es un punto en
el cual la traza se intersecta con el
eje real negativo (esto es, la fase en
ese punto es de 180).
Frecuencia de cruce de fase (w
p
):
Es la frecuencia en el cruce de fase,
o donde L(jw) = 180.
Margen de Ganancia (GM)
Margen de Ganancia (GM):
| ) ( | log 20
| ) ( |
1
log 20
10 10 p
p
jw L
jw L
GM = =
Es la cantidad de ganancia en decibelios
(db) que se pueden aadir al lazo antes de
que el sistema en lazo cerrado se vuelva
inestable.
Margen de Fase (PM)
El margen de ganancia por s
solo es inadecuado para
indicar la estabilidad relativa
cuando otros parmetros del
sistema como la ganancia de
lazo estn sujetos a variacin.
Margen de Fase (PM)
Cruce de ganancia: Es el punto
sobre la traza de L(jw) en el cual la
magnitud de L(jw) es igual a 1.
Frecuencia de cruce de
ganancia (w
g
): Es la frecuencia de
L(jw) en el cruce de ganancia, o
donde |L(jw
g
)| = 1.
El margen de fase (PM) se define
como el ngulo en grados que la
traza L(jw) se debe rotar alrededor
del origen, para que el cruce de
ganancia pase por el punto (-1, j0)
Margen de Fase (PM)
Cuando el sistema es de tipo de
fase mnima, la expresin analtica
del margen de ganancia se puede
expresar como:
Margen de fase (PM) = L(jw
g
) 180
en donde w
g
es la frecuencia de cruce
de ganancia.
Margen de Fase (PM)
En contraste al margen de ganancia,
que se determina por la ganancia de
lazo, el margen de fase indica el
efecto sobre la estabilidad del
sistema debido a cambios en los
parmetros del sistema que
tericamente alteran la fase de L(jw)
por una cantidad igual en todas las
frecuencias. El margen de fase es la
cantidad de retardo puro que se
puede aadir al sistema antes de
que el sistema en lazo cerrado se
vuelva inestable.
Generalmente un GMde unos 6db y
un PMentre 30 y 35 est bien.
Para sistemas de 2 orden con <0.6
se cumple bien la aproximacin:
PM =10
Estabilidad mediante
Trazas de Bode y Black
Las trazas de Bode de una funcin de
transferencia son una herramienta
grfica de suma utilidad para el
anlisis y diseo de sistemas de
control lineales.
Antes de la aparicin de los
computadores, las trazas de Bode
eran a menudo conocidas como
trazas asintticas, debido a que las
curvas de magnitud y fase se podan
bosquejar de sus propiedades
asintticas sin detallar las grficas.
Las aplicaciones modernas de las
trazas de Bode para sistemas de
control se deben identificar con las
siguientes ventajas y desventajas:
Trazas de Bode
Ventajas:
En ausencia de una computadora, las
trazas de Bode se pueden bosquejar por
la aproximacin de magnitud y fase con
segmentos de lnea recta.
El cruce de ganancia, el cruce de fase, el
margen de ganancia y el margen de fase
se determinan ms fcilmente en las
trazas de Bode que en la traza de
Nyquist.
Para propsitos de diseo, los efectos de
aadir controladores y sus parmetros se
visualizan con mayor facilidad sobre las
trazas de Bode que sobre la traza de
Nyquist.
Las trazas de Bode no cambian de forma
(solamente suben o bajan) cuando se
modifica la ganancia del sistema.
Trazas de Bode
Desventajas:
La estabilidad absoluta y relativa
de sistemas de fase no mnima
no se puede determinar desde las
trazas de Bode.
Trazas de Bode
El margen de ganancia es positivo y
el sistema es estable si la magnitud
de L(jw) al cruce de fase es negativo
(en db). Esto es, el margen de
ganancia se mide abajo del eje 0 db.
Si el margen se mide arriba del eje
0db, ser negativo y el sistema
inestable.
El margen de fase es positivo y el
sistema es estable si la fase de L(jw)
es mayor que 180 en el cruce de
ganancia. Esto es, el margen de
fase se mide arriba del eje 180. Si
el margen de fase se mide abajo del
eje 180, el margen de fase es
negativo, y el sistema es inestable.
Trazas de Bode
Los sistemas que tienen varios
cruces de fase, reciben el
nombre de Sistemas
condicionalmente estables. En
ellos, se tiene que el sistema es
estable en un intervalo de
valores de K, y tanto por debajo,
como por encima, el sistema se
torna inestable. Esto puede
verse tambin en la traza de
Nyquist, cuando se tengan varios
puntos de corte en el eje
negativo.
Traza de Black
Traza de Black
El punto crtico es la interseccin del eje 0
db y el eje 180.
El cruce de fase es donde el lugar
geomtrico intercepta al eje 180.
El cruce de ganancia es donde el lugar
geomtrico intercepta al eje 0db.
El margen de ganancia es la distancia
vertical en db medida del cruce de fase al
punto crtico.
El margen de fase es la distancia
horizontal en grados, medida del cruce de
ganancia al punto crtico.
Para sistemas con realimentacin unitaria,
los parmetros del sistema en lazo
cerrado, tales como M
r
, w
r
, y BW se
pueden determinar de la traza con la
ayuda del lugar geomtrico de M
constante (bacos de Nichols).
bacos de Nichols
El baco o carta de Nichols indica
los lugares geomtricos de
magnitud constante y de fase
constante, para un sistema en lazo
cerrado (unitario).
Debido al inconveniente ya
mencionado de que la traza de
Nyquist cambia de forma, con solo
variar la ganancia del lazo, cosa que
no ocurre con la traza de Black,
suele ser ms interesante trabajar
con esta ltima, incluyendo esas
zonas de mdulo y fase constante,
conocido como carta de Nichols.
bacos de Nichols
Una vez que la curva G(jw) del
sistema se construye en la carta de
Nichols, las intersecciones entre el
lugar geomtrico de M constante y la
trayectoria G(jw) dan el valor de M a
las frecuencias correspondientes de
G(jw).
El pico de resonancia M
r
se encuentra
al localizar el lugar geomtrico ms
pequeo de M constante (M 1) que
es tangente a la curva G(jw).
La frecuencia de resonancia es la
frecuencia de G(jw) en el punto de
tangencia.
El ancho de banda del sistema en
lazo cerrado es la frecuencia en la
cual la curva G(jw) intercepta al lugar
geomtrico M = 0.707 (-3db).
bacos de Nichols
Ejemplo: sea un sistema
realimentado unitariamente, con
ganancia en trayectoria directa:
) 3008 )( 26 . 400 (
10 5 . 1
) (
7
+ +
=
s s s
K
s G
Obtener las trazas de Bode y
Nichols (Black) para los valores
K = 7,248; K=14,5; K=181,2; y
K=273,57
K M
p
(%) M
r
W
r
(rd/s) GM(db) PM() BW(rd/s)
7,25 0,0 1,0 1,00 31,57 75,90 119,0
14,50 4,3 1,0 43,33 25,55 64,25 270,5
181,20 15,2 7,6 900,00 3,61 7,78 1402,0
273,57 100,0

1000,00 0,00 0,00 1661,5
bacos de Nichols
bacos de Nichols
Podemos observar como los
valores del ancho de banda (BW)
se obtienen de los cortes con el
lugar de M=0.707 (3db).
El margen de fase (PM) de los
cortes con el eje real (0db) y los
mrgenes de ganancia (GM) de
los cortes verticales por 180.
Igualmente, la tangencia con los
lugares M constante nos da el
pico M
r
para la resonancia en
lazo cerrado (si M>1).
Trazas de Bode en
lazo abierto
Trazas de Bode en
lazo abierto
Podemos apreciar el margen de
ganancia es negativo (curva del
mdulo por debajo de 0db) hasta
que K alcanza el valor 273.57. A
partir de ah, el mdulo pasa por
encima para la frecuencia de
cruce, con lo cual el sistema ser
inestable en lazo cerado (ntese
que es un sistema de fase
mnima).
Ntese tambin como el margen
de fase (PM) va disminuyendo
hasta llegar a 0 para K =
273.57.
Traza de Bode en
Lazo cerrado
Se comprueban las previsiones de la
tabla anterior, haciendo notar que la
resonancia en K = 273,57 es infinita por
pasar el Diagrama de Black de ese valor,
por el punto crtico(-1, j0), esto es, 0db
para 180.