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Oliver Heaviside, ao estudar processos simples para obter solues de Equaes Diferenciais, vislumbrou um mtodo de Clculo Operacional que nos leva s Transformadas de Laplace, que um mtodo simples que serve para transformar uma Equao Diferencial com condies iniciais (PVI: Problema com Valores Iniciais) em uma equao algbrica, de modo a obter uma soluo deste PVI de uma forma indireta sem calcular a soluo geral da Equao Diferencial atravs de integrais e derivadas.
Como este processo til em Matemtica, Computao, Engenharias, Fsica e outras cincias aplicadas, o mtodo se torna importante neste contexto. As transformadas de Laplace so muito usadas em diversas situaes, porm aqui trataremos de suas aplicaes na resoluo de Equaes Diferenciais Ordinrias Lineares.
Transformada de Laplace
F(s)= o
e-st f(t) dt
converge para algum valor finito de s e para todos os valores maiores do que s, ento F(s) chamada a Transformada de Laplace da funo f=f(t).
Observao: A transformada de Laplace depende de s e representada por uma letra maiscula F, enquanto que a funo original que sofreu a transformao depende de t e representada por uma letra minscula f. muito comum usar a letra L e a notao abaixo para representar a transformada de Laplace da funo f: L[f(t)] = F(s) Exemplos: Demonstra-se que:
a. L[1]=1/s, (s>0) b. L[t]=1/s, (s>0) c. L[exp(at)]=1/(s-a), (s>a) d. L[sen(kt)]=k/(s+k) e. L[cos(kt)]=s/(s+k)
Sugesto: Considerar que para todo z complexo, vale a relao de Euler: exp(iz) = eiz = cos(z) + i sen(z)
Funes seccionalmente contnuas
Uma funo f=f(t) seccionalmente contnua sobre um intervalo real [a,b] fechado e limitado, se ela contnua no interior de um nmero finito de subintervalos de [a,b], exceto possivelmente em um conjunto finito de pontos {t1,t2,...,tn}, onde a funo f deve ter limites laterais esquerda e direita, sendo que a diferena entre esses dois limites laterais em cada ponto tj (salto de f em tj) deve sempre ser finita. Exemplo: Uma funo seccionalmente contnua a funo degrau unitrio:
Uma funo f=f(t) de ordem (ou tipo) exponencial em [0, ), se existem constantes M>0 e real, tal que para todo t>0 se tem: |f(t)|< M exp(t) Exemplos:
a. f(t)=t de ordem exponencial pois |f(t)|<2exp(t). b. f(t)=t.cos(at) de ordem exponencial pois |f(t)|<2.exp[(1+a)t]. c. f(t)=exp(t3/2) no de ordem exponencial. d. f(t)=tn.exp(at).cos(bt) de ordem exponencial. e. g(t)=tn.exp(at).sen(bt) de ordem exponencial.
Se f=f(t) seccionalmente contnua para todos os intervalos finitos de [0, ) e se f=f(t) de tipo exponencial de ordem a quando t , a
F(s)= 0
e-st f(t) dt
existe e converge absolutamente para s>a, onde a>0 um nmero fixado. Observao: Neste material, assumiremos que todas as funes f=f(t) utilizadas devem ser de ordem exponencial quando t e seccionalmente contnuas em todo intervalo finito de [0, ). Sobre a transformada inversa de Laplace: A partir de uma funo f=f(t) (do tipo citado na observao acima), podemos construir a sua transformada de Laplace F=F(s), assim, dada uma funo F=F(s) podemos questionar se existe uma funo f=f(t) tal que F(s)=L[f(t)]? Esta funo a transformada inversa de Laplace de F=F(s). Para esta inversa, utilizaremos a notao: L-1[F(s)] = f(t) Na realidade, duas transformadas inversas de Laplace para a mesma funo F=F(s) so iguais a menos de uma constante, mas aqui no levaremos isto em considerao tendo em vista que estaremos procurando solues particulares para cada Equao Diferencial Ordinria Linear. A transformada de Laplace e a transformada inversa de Laplace funcionam como operadores inversos um do outro, como podemos observar pelos exemplos abaixo: Se s>0: L[1]=1/s, equivale a L-1[1/s]=1 Se s>a: L[exp(at)]=1/(s-a), equivale a L-1[1/(s-a)]=exp(at) Um modo prtico para obter as transformadas inversas de Laplace pelo uso de tabelas, mas s vezes sero necessrias algumas propriedades
A Transformada de Laplace uma transformao linear, isto , quaisquer que sejam as funes f e g e qualquer que seja o escalar k, valem: L[f+g] = L[f] + L[g] e L[k.f] = k L[f] Exemplo: L[a+bt+ct]=a.L[1]+b.L[t]+c.L[t]. Exerccios: Calcular as transformadas indicadas:
a. L[1+t+t]=? b. L[sen(t)+cos(t)]=?
A Transformada inversa de Laplace tambm uma transformao linear, isto : L-1[F+G] = L-1[F] + L-1[G] e L-1[k.F] = k L-1[F] Exemplo: L-1[(8/s)-16/s]=8.L-1[1/s]-16.L-1[1/s].
No. Funo f(t) Transformada F(s) Condio 1 1 1/s s>0 2 t 1/s s>0 3 t 2/s s>0
4 5 6 7
n!/sn+1 s/(s+a) a/(s+a) 1/(s-a) (s-a)/[(s-a)+b] b/[(s-a)+b] s/(s-a) a/(s-a) (s-a)/[s+a] 2as/[s+a] Propriedade L[f+g] = L[f] + L[g]
s>0 s>0 s>0 s>a s>a s>a s>|a| s>|a| s>0 s>0
8 eatcos(bt) 9 eatsen(bt) 10 ch(at) 11 sh(at) 12 t.cos(at) 13 t.sen(at) Ordem A B C D E F G H I F(s) J s K L t = L[ f(u) du] 0
L-1[F+G] = L-1[F) + L-1[G) L[k f] = k L[f] L-1[kF] = k L-1[F] L[e-atf(t)] = F(s+a) L-1[F(s+a)] = e-at L-1[F(s)] L[-t.f(t)] = F ' (s) L[(-t)k.f(t)] = F(k)(s) F(s).G(s) = L[(f*g)(t)]
L[f (n)] = snF(s) - sn-1f(0) -sn-2f '(0) -sn-3f "(0) -...-f f(t) L[ t ]= s F(u) du
(n-1)(0)
Pela propriedade K da tabela, temos que: L[f (n)] = sn F(s) -sn-1 f(0)-sn-2 f '(0) -sn-3 f "(0) -...-f (n-1)(0)
Em particular, tomando n=2 e n=1 e usando f(t) = y(t) e F(s) = Y(s), temos que: L [ y " ] = s Y ( s ) s . y ( 0 ) y ' ( 0 ) L [ y ' ] = s . Y ( s ) y ( 0 ) Exemplo: Obteremos a soluo do Problema com Valor Inicial com uma EDO linear de 1a. ordem: y' + y = e-t, y(0) = 5
Aplicando a Transformada de Laplace a esta Equao Diferencial Ordinria Linear, obtemos: L [ y ' + y ] = L [ e x p ( t ) ] L [ y ' ] + L [ y ] = 1 / ( s + 1 ) sY ( s ) y ( 0 ) + Y ( s ) = 1 / ( s + 1 ) sY ( s ) 5 + Y ( s ) = 1 / ( s + 1 ) Y ( s ) ( 1 + s ) = 1 / ( s + 1 ) + 5 Y ( s ) = 1 / ( s + 1 ) + 5 / ( s + 1 ) Pela tabela, obtemos que: L[t.e-t]=1/(s+1) e L[e-t]=1/(s+1), assim, a soluo do PVI : y(t) = t.e-t + 5. e-t = (t+5).e-t Exemplo: Obteremos agora a soluo do Problema com Valor Inicial com uma EDO linear de 2a. ordem: y" - 2 y' - 3 y = 6 et, y(0) = 1, y'(0) = 3
Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, obtemos: L [ y " 2 y ' 3 y ] = L [ 6e x p ( t ) ] L [ y " ] 2 L [ y ' ] 3L [ y ] = L [ 6e x p ( t ) ] [ s . Y ( s ) s 3 ] 2 [ s . Y ( s ) 1 ] 3 Y ( s ) = 6 / ( s 1 ) ento: Y ( s ) ( s 2 s 3 ) = 6 / ( s 1 ) + 1 Y ( s ) ( s + 1 ) ( s 3 ) = 6 / ( s 1 ) + 1
Y ( s ) = 6 / [ ( s 1 ) ( s + 1 ) ( s 3 ) ] + 1 / [ ( s + 1 ) ( s 3 ) ] Como esta ltima funo pode ser decomposta pelo mtodo das fraes parciais, na forma: Y(s) = (-3/2)/(s-1) + (3/4)/(s+1) + (7/4)/(s-3) ento, aplicando as transformadas inversas de Laplace atravs do uso das tabelas, obtemos a soluo do PVI: y(t) = -3/2 et + 3/4 e-t + 7/4 e3t
Derivadas de Transformadas de Laplace
F(s)= 0
e-st f(t) dt
F'(s)= 0 logo
e-st (-t)f(t) dt
F'(s) = L[(-t).f(t)] Tomando as derivadas sucessivas de F, obtemos uma frmula geral: F(n)(s) = L[(-t)n.f(t)]
Convoluo de funes
Sejam f=f(t) e g=g(t) funes integrveis para as quais o produto tambm uma funo integrvel. Definimos a convoluo de f e g, (ou produto de convoluo), denotada por fg, como: t
(fg)(t)= f(t-u) g(u) du 0 Quando temos uma funo f com uma propriedade fraca relacionada com a suavidade e outra funo g com propriedade forte relacionada com a suavidade ento a convoluo fg uma outra funo com propriedades melhores que as funes f e g. Existem muitas outras propriedades e aplicaes da convoluo, mas possvel demonstrar sem muita dificuldade que valem as seguintes propriedades:
1. Comutatividade: fg = gf 2. Associatividade: f(gh) = (fg)h 3. Distributividade: f(g+h) = fg + fh 4. Nulidade: f0 = 0 5. Identidade: f = f,
Se F(s) = L[f(t)] e G(s) = L[g(t)], ento: F(s).G(s) = L[(fg)(t)] Muitas vezes denotamos simplesmente: L[fg] = F(s).G(s) Como um caso particular desta ltima propriedade, se g(t)=1, ento G(s)=1/s (s>0), assim: (1/s) F(s) = L[(f1)(t)] o que significa que: F(s) s t = L[ f(u) du] 0
Se as transformadas de f=f(t), g=g(t) e h=h(t) so tomadas respectivamente como F=F(s), G=G(s) e H=H(s), e assumindo que G(s)=1/s=H(s) (s>0), obteremos: F(s) = L[ s 00 tu f(v) dv du]
Exerccio: Usando o Princpio da Induo Finita (PIF), podemos demonstrar que L-1[1/(s-a)n) = eat tn-1/(n-1)!
Soluo de uma Equao Integro-diferencial
Seja o PVI dado pela Equao Integro-Diferencial t y' + 2 y - 3 0 Aplicando a Transformada de Laplace a ambos os membros da equao integro-diferencial, obtemos: t L[y'] + 2 L[y] - 3L[ y(u) du ] = 5 L[1+t] 0 e assim, temos em sequncia: s Y ( s ) 2 + 2 Y ( s ) 3 ( 1 / s ) Y ( s ) = ( 5 / s ) + ( 5 / s ) Y ( s ) ( s + 2 3 / s ) = ( 5 / s ) + ( 5 / s ) + 2 Y ( s ) = [ 2 + ( 5 / s ) + ( 5 / s ) ] / ( s + 2 s 3 ) Usando o mtodo das fraes parciais e a Transformada inversa de Laplace, obtemos: y(t) = -(5/3) + 3 et + (2/3) e-3t y(u) du = 5(1+t), y(0)=2
Quando trabalhamos com Transformadas de Laplace muito comum tomarmos uma funo racional (diviso de um polinmio F(s) por outro polinmio G(s) ambos na varivel s) e realizar uma decomposio deste quociente em fraes mais simples. Tomaremos trs hipteses essenciais na sequncia:
a. Os polinmios F=F(s) e G=G(s) tm somente coeficientes reais; b. Os polinmios F=F(s) e G=G(s) no tm fatores em comum; c. O grau do numerador F=F(s) menor que o grau do denominador
repetido (s-a). Assim: Y(s)=F(s)/G(s) = A/(s-a) + R(s) e a transformada inversa de Laplace nos d: L-1[Y(s)] = A eat + L-1[R(s)) onde Q(s)=(s-a)F(s)/G(s) e a constante A dada por:
A=Qa(a)=F(a)/G'(a) Exerccio: Obter a funo f=f(t) tal que F(s)=(7s-1)/[(s-3)(s+2)(s-1)] Resposta: f(t) = 2 exp(3t) - exp(-2t) - exp(t)
Y(s) = F(s) /G(s) = Am/(s-a)m + Am-1/(s-a)m-1 + A1/(s-a) + R(s) e a transformada inversa de Laplace nos d com L-1[Y(s)]=y(t): y(t)=eat[Amtm-1/(m-1)! +Am-1tm-2/(m-2)!+...+A2t+A1]+L-1[R(s)] onde as constantes A1, A2, A3, ..., Am so dadas por: Am=Qa(a) Ak=1/(m-k)! (Qa)(m-k)(a) onde a funo Qa definida por: Qa(s) = (s-a)mF(s)/G(s) Exerccio: Mostrar que a funo f=f(t) tal que F(s)=1/[(s-4)(s-3)] dada por: f(t) = 2exp(3t)[-t-2t-2] + exp(4t). Em momento algum chamamos a ateno para o fato que o nmero a deveria ser real ou complexo, entretanto se a um nmero complexo da forma c+di, ento podemos fazer a decomposio em fraes parciais de uma forma um pouco diferente, pois sabemos da lgebra que se a=c+di uma raiz de G(s)=0, ento a-=c-di (conjugado de a) tambm uma raiz de G(s)=0, pois todos os coeficientes do polinmio G(s) so nmeros reais. (k=1,2,3,...,m-1)
caso: Y(s) = F(s) /G(s) = A/(s-a) + R(s) e multiplicando pelo conjugado de s-a = conj(s-a), teremos constantes c e d tal que: Y(s)=F(s)/G(s) = A conj(s-a) /[(s-c)+d] + R(s) ou seja Y(s)=F(s)/G(s) = (As +B)/[(s-c)+d] + R(s) onde agora A e B so nmeros reais. A transformada inversa de Laplace nos d: L-1[Y(s)) = (1/d) exp(ct) [ Ta cos(dt) + Sa sen(dt)] + L-1[R(s))
4. O polinmio G(s) tem um fator complexo (s-a). Neste caso:
Y(s) = F(s)/G(s) = A/(s-a) + R(s) e multiplicando por (conj(s-a)), teremos: Y(s) = (As+B)/[(s-c)+d] + (Cs+D)/[(s-c)+d] + R(s) onde agora A, B, C e D so nmeros reais. O restante segue de forma similar aos casos anteriores.
Exerccio: Se F(s)=(s+2)/[s+2s+5], mostrar que a funo f=f(t) tal que L[f]=F dada por f(t)=2exp(-t)[(t/16).cos(2t)+{(-t/4)+7/32}sen(2t)].
Soluo de Sistemas de equaes diferenciais lineares
Para resolver alguns sistemas com duas equaes diferenciais lineares nas funes incgnitas x=x(t) e y=y(t), podemos aplicar a Transformada de
Laplace a cada Equao Diferencial Ordinria de forma que L[x]=X(s) e L[y]=Y(s) e fazer com que o sistema recaia num sistema algbrico com duas equaes nas incgnitas X=X(s) e Y=Y(s). Veremos como isto funciona com um exemplo relativamente simples mas suficientemente amplo para mostrar a funcionalidade do mtodo.
Exemplo: Determinar a soluo do sistema com duas Equaes Diferenciais Ordinrias Lineares x ' ( t ) + x ( t ) + y ' ( t ) y ( t ) = 2 x " ( t ) + x ' ( t ) y ' ( t ) = c o s ( t ) com as condies iniciais: x(0)=0, x'(0)=2, y(0)=1. L [ x " ( t ) ] = s X ( s ) s x ( 0 ) x ' ( 0 ) = s X ( s ) x ' ( 0 ) L [ x ' ] = s . X ( s ) x ( 0 ) = s . X ( s ) L [ y ' ] = s . Y ( s ) y ( 0 ) = s . Y ( s ) 1 L [ 2 ] = 2 / s L [ c o s ( t ) ) = s / ( s + 1 ) ento L [ x ' ( t ) + x ( t ) + y ' ( t ) y ( t ) ] = L [ 2 ] L [ x " ( t ) + x ' ( t ) y ' ( t ) ] = L [ c o s ( t ) ] logo, poderemos escrever: ( s + 1 )X ( s ) + ( s 1 ) Y ( s ) = 1 + 2 / s ( s + s ) X ( s ) -s Y ( s ) = 1 + s / ( s + 1 ) Este sistema resolvido pela regra de Cramer, nos fornece: X ( s )=1 / s +1 / ( s + 1 ) Y ( s )=1 / s +s / ( s + 1 ) E com as transformadas inversas de Laplace destas funes obteremos: x ( t )=t+s e n ( t ) y ( t )=t+c o s ( t )
J mostramos antes, que a derivada em relao ao parmetro s, fornece d/ds {L[f(t)]} = F'(s) = L[(-t) f(t)] e que em geral: F(n)(s) = L[(-t)n.f(t)] o que significa que a "n-sima derivada da transformada de Laplace de f=f(t) igual transformada de Laplace da funo (-t)n f(t)", isto : dn/dsn L[f(t)] = L[(-t)nf(t)] Em particular, se tomarmos f(t) = y'(t), obteremos: d/ds L[y'(t)] = L[-t.y'(t)] que pode ser escrito na forma: L[t.y '(t)] = - d/ds L[y '] e como L[y ')=sY(s)-y(0), ento L[t.y '(t)] = -d/ds[sY(s)-y(0)] = - s Y '(s) - Y(s) Resumindo, temos para a primeira derivada: L[t y '(t)] = - s Y '(s) - Y(s) Repetindo o processo para a funo f(t)=y "(t), teremos: L[t y "(t)] = - s Y '(s) - 2s Y(s) + y(0) Aplicao: Resolver o Problema com Valor Inicial com uma EDOL com coeficientes variveis: y"+t.y'-2y=4, y'(0)=0, y(0)=0
L[y " + t y ' - 2y) = L[4) Como: L [ y " ( t ) ] = s Y ( s ) s . y ( 0 ) y ' ( 0 ) = s Y ( s ) L [ t . y ' ] = s . Y ' ( s ) Y ( s ) L [ 4 ] = 4 / s ento obtemos uma EDO linear, mas agora Y=Y(s) a funo incgnita: Y'(s) + (3-s)/s Y(s) = -4/s Resolvendo esta EDO linear, obtemos: Y(s) = 4/s + C exp(s/2)/s e calculando a transformada inversa de Laplace desta ltima funo e tomando C=0, teremos a soluo: y(t) = 2 t
Translaes de funes
F(s)= 0
e-st f(t) dt
e-sbF(s)= 0
e-s(b+t) f(t) dt
e-sbF(s)= 0
e-su f(u-b) du
Se f(t)=0 para t<0, temos que f(u-b)=0 se u<b e f(u-b)=f(t) se u>b, logo, o
grfico de y=f(u-b) o mesmo que o grfico da funo y=f(t) transladada para a direita b unidades. Assim: f(u-b) = L-1[ esbL[f(t)] ] ou seja: L[f(u-b)] = esbF(s) Exemplo: Seja a funo f(t)=cos(t) com t em [0, ] e a translao associada de unidades para a direita f (t) = cos(t- ).
Transformada de Laplace de uma funo peridica
Consideremos uma funo peridica de perodo p>0, isto , uma funo tal que f(t+p)=f(t) para todo t>0. A Transformada de Laplace de f dada por:
F(s)= 0
e-st f(t) dt
Fazendo a decomposio desta integral em infinitas integrais realizadas sobre os sub-intervalos de comprimento , para escrever: 2 F(s)=( + 0 1 + 2 3 + 3 4 +...) e-st f(t) dt
Substituindo u=t- na segunda integral, u=t-2 na terceira integral, u=t-3 na quarta integral e assim por diante, poderemos escrever:
F(s) = e-suf(u)du + e-s(u+ )f(u)du + e-s(u+2 )f(u)du + ... 0 que pode ser reescrito: 0 0
e-su f(u) du
e como a expresso dentro dos parnteses a soma dos termos de uma PG, segue que: 1 F(s)= 1 - e-s 0 e-su f(u) du
O que fizemos aqui para p= , vale tambm para outros valores reais.
Exemplo: Para a funo f(t)=sen(t) com 0<t< e f(t)=0 se t> , possvel mostrar que 1+es s+1
Exemplo: Para a funo definida por f(t)=t se 0<t<6 e f(t+6)=f(t) para todo t real, ento 1 F(s)= e-st f(t) dt = 0 1-e-6s 0 e-st t dt
e esta ltima integral pode ser calculad por integrao por partes, assim L[f)(s) = 1/[1-e-6s] {1/s(1-e-6s)-6 e-6s/s}
A funo Gama
(z) = 0
e-t tz-1 dt
(n) = 0
e-sv (sv)z-1 dv
o que significa que para t=sv>0, vale: L[tz-1] = (z)/sz J sabemos para para todo n natural: L[tn-1]=(n-1)!/sn, assim, se em particular, tomarmos z=n um nmero natural, poderemos escrever: (n) = (n-1)! A funo fatorial definida para nmeros inteiros no negativos, mas a funo gama uma extenso da funo fatorial e alm disso, ela pode ser obtida para todo todo nmero real onde esta integral converge. Aplicando a propriedade G da tabela de transformadas: L[-t.f(t)] = F'(s) e tomando f(t)=tn-1, seguir que: L[(-t) tn-1] = d/ds { (n)/sn}= -n. (n)/sn+1 e como L[tn]= (n+1)/sn+1, segue que para todo n natural, vale: (n+1) = n. (n) Na verdade, a funo gama pode ser definida para todos os valores de x reais, exceto para os x que so inteiros no positivos. Esta uma funo recursiva que define a funo fatorial. Construda por Ulysses Sodr. Atualizada em 14/out/2004.