UNIVERSIDADE DE BRASLIA PROGRAMA DE PS-GRADUAAO EM ARTE LINHA DE PESQUISA: ARTE E TECNOLOGIA

PERFORMANCE ROBTICA ASPECTOS EXPRESSIVOS E EXPERIMENTAIS EM ARTE E TECNOLOGIA

Autora: Julia Ghorayeb Zamboni

BRASLIA DF 2013 JULIA GHORAYEB ZAMBONI

PERFORMANCE ROBTICA ASPECTOS EXPRESSIVOS E EXPERIMENTAIS EM ARTE E TECNOLOGIA

Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Arte, da linha de pesquisa em Arte e Tecnologia, da Universidade de Braslia como requisito parcial para obteno do ttulo de Mestre em Artes. Orientadora: Prof. Dr. Maria Luiza Fragoso Co-orientadora: Prof. Dr. Dianne Magalhes Viana

Braslia 2013

AGRADECIMENTOS

Nos ltimos dois anos busquei esquematizar com clareza as minhas estratgias de pesquisa artstica. Recentemente, identifiquei e compreendi a origem de uma parte fundamental do meu processo criativo: meus projetos so formulados a partir de dilogos. junto com outras pessoas que eu construo minhas ideias de projetos artsticos. Portanto, agradeo a todos que me presentearam com contribuies criativas neste projeto. Agradeo especialmente a Julia Gonzales, que entre 2008 e 2012 participou do meu amadurecimento como artista, compartilhou e multiplicou meus processos criativos. Agradeo aos professores que contriburam com a pesquisa: professora Maria Luiza Fragoso pela orientao do projeto, ateno e delicadeza em todas as ocasies; coorientadora da pesquisa, professora Dianne Magalhes, pela imensa generosidade, em especial por assumir o risco e abrigar com entusiasmo e carinho o meu projeto na Faculdade de Engenharia, e por estar sempre disponvel a me ajudar; professora Sonia Paiva, que me introduziu no universo da arte multimdia e me ensinou que as novas mdias podem somar, no apenas substituir, as tcnicas da tradio; aos professores Jones Yudi Mori, Flvio Vidal, Antonio Piratelli Filho, Geovany Araujo Borges, Mrcia Marques, e ao Louis-Phillipe Demers por responder aos meus e-mails, tirar algumas dvidas sobre arte robtica e por me indicar timos artigos e livros sobre o tema. Agradeo aos grandes Nathan de Souza e Paulo Henrique M. de Oliveira por trabalharem no projeto com nimo e criatividade, e por se tornarem amigos extraordinrios. Tambm agradeo a todos os outros membros que compuseram a equipe de trabalho: Andr Luiz Gonalves, Felipe de Oliveira Ferreira, Filipe Tavares Oliveira, Joo Gabriel Gomes, Lucas de Levy Oliveira, Lus Felipe Ferrari, Gabriel Gomes Gaspar, Igor de Sant'Ana Fontana, Raquel Roland e Nicols Spur. Agradeo ao meu companheiro Disrael Camargo pelo interesse e envolvimento no projeto, por todas as conversas, desenhos, maquetes e tudo o mais em que se aventurou com tanto entusiasmo junto comigo no desenvolvimento do projeto; aos meus pais por terem me dado todo o suporte que eu precisei, emocional, intelectual e financeiro. Aos amigos Tninson Milhomem, Margarida Coelho, Patricia Sakowski e aos colegas do mestrado Alexandra e Andr por me concederem tantas contribuies e suporte no processo de desenvolvimento do mestrado. Por fim, agradeo a Galeria Espao Piloto por receber a exposio Cacotecnia, produto da pesquisa; e CAPES, Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior; ao DEG UnB, Decanato de Ensino de Graduao; ao DEX UnB, Decanato de Extenso; e ao FAC D.F., Fundo de apoio Cultura, pelo apoio financeiro.

A qualquer estgio da tcnica, desde Ddalo ou Heron de Alexandria, a habilidade do artfice em produzir um simulacro operante do organismo vivo sempre intrigou o povo. Este desejo de produzir e estudar os autmatos foi sempre expresso em termos da tcnica viva do tempo. (Ciberntica, Norbert Wiener , p. 67) Os seres animados por magia e os cadveres reanimados em laboratrio foram substitudos por robs, andrides e supercomputadores. (Somos Todos Ciborgues, Cristina Ferraz Musse, p.88).

RESUMO

ZAMBONI, Julia Ghorayeb. Performance Robtica: Aspectos Expressivos e Experimentais. 2013. 94 pg. Dissertao de Ps-Graduao em Artes. Universidade de Braslia UNB, 2013.

Performance robtica uma prtica artstica na qual robs atuam como agentes performticos, desprovidos de propsitos funcionais. O termo foi cunhado em 2006, por Philip Auslander, durante a exibio da 49 Exposio Internacional da Bienal de Arte de Veneza. Nesta pesquisa, o conceito foi estudado de forma exploratria visando a definio dos elementos composicionais das performances robticas e outras caractersticas desta linguagem. Alm da etapa terica, a pesquisa incluiu o desenvolvimento de uma obra de performance robtica que foi chamada Cacotecnia.

Palavras chave: Rob. Performance. Interdisciplinaridade.

ABSTRACT

ZAMBONI, Julia Ghorayeb. Robotic Performance: Expressive and Experimental Aspects. 2013. 94 pg. Dissertao de Ps-Graduao em Artes. Universidade de Braslia UNB, 2013.

Robotic Performance is an artistic practice in which robots act as agents in performances, devoid of functional purposes. The term was coined in 2006, by Philip Auslander, during the display of the 49 International Exposition of Venice Biennale. In this research the concept was studied in an exploratory way to define the compositional elements of robotic performances and other features of this language. Besides the theoretical phase, the research included the development of a work of robotics performance called Cacotecnia.

Keywords: Robot. Performance. Interdisciplinarity.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 - Fotografia de R.U.R.....................................................................................19 Figura 2 - Ilustrao dos sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON................21 Figura 3 - Micro Controlador....................................................................................... 22 Figura 4 - Brao Mecnico............................................................................................23 Figura 5 - Servo Motor .................................................................................................24 Figura 6 - Antoine Pevsner, Torso............................................................................... 25 Figura 7 - Henry Moore, Reclining Figure. 26 Figura 8 - Moholy Nagy, Light Modulator. 27 Figura 9 - Nicolas Schoffer, CYSP 1........................................................................... 28 Figura 10 - Sergei Shutov, Abacus .............................................................................. 30 Figura 11 - Rob QRIO da Sony ................................................................................. 31 Figura 12 - Edward Ihnatowitczs, The Senster ........................................................... 32 Figura 13 - Em Busca do Ouro, Charles Chapling........................................................ 34 Figura 14 - David Hanson, Jules.................................................................................. 34 Figura 15 - Ulla West, Inexorable................................................................................ 36 Figura 16 - Marcell Antnez Joan, lHome de Carn................................................... 37 Figura 17 - Christus Menezes, Tamandu Amiko........................................................ 37 Figura 18 - Stelarc, Exoskeleton...................................................................................38 Figura 19 - Tinglado Teatro, La repugnante historia de Clotario Demoniax ............... 39 Figura 20 - Cynthia Breazea, Talking to Vegetables..................................................... 41 Figura 21 - Louis-Phillipe Demers e Bill Vorn, The Convulsive Machine.....................41 Figura 22 - Simon Penny, Petit mal...............................................................................42 Figura 23 - Exemplo do item 5.................................................................................... 44 Figura 24 - Exemplo do item 5..................................................................................... 44 Figura 25 - Robotlab, Instrument.................................................................................. 47 Figura 26 Ken Feingold, Head.................................................................................. 48 Figura 27 MariVelonaki, Fish Bird............................................................................ 49

Figura 28 Walking Head, Stelarc .............................................................................. 51 Figura 29 - Ambiente Caixa.......................................................................................... 52 Figura 30 Ambiente Caixa......................................................................................... 52 Figura 31_ Ambiente Caixa........................................................................................... 52 Figura 32_ Viso da entrada Rob.............................................................................. 53 Figura 33 - Caco......................................................................................................... 53 Figura 34 - Caixa de motores........................................................................................ 53 Figura 35 Interao do rob com o pblico................................................................. 54 Figura 36 Interao do rob com o pblico................................................................. 54 Figura 37 - Interao do rob com o pblico............................................................... 54 Figura 38 - Detalhe do rob.......................................................................................... 55 Figura 39 - Detalhe do rob.......................................................................................... 55 Figura 40 - Detalhe do rob.......................................................................................... 55 Figura 41 - Sala de reunio da equipe........................................................................... 57 Figura 42 - Caderno de acompanhamento do projeto................................................... 57 Figura 43 - Caderno de acompanhamento do projeto.................................................. 57 Figura 44 - Estrutura Analtica do Projeto.................................................................... 59 Figura 45 - Cartaz para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres................. 62 Figura 46 Cartaz para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres ................. 62 Figura 47 - Cartaz para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres ................ 62 Figura 48 - Galeria Espao Piloto, UnB.......................................................................... 64 Figura 49 - Planta baixa da galeria............................................................................... 64 Figura 50 - Caixa de Msica........................................................................................ 65 Figura 51- Caixa de Msica.......................................................................................... 65 Figura 52- Caixa de Msica......................................................................................... 65 Figura 53 - Caixa de Msica........................................................................................ 65 Figura 54 - Caixa de Msica........................................................................................ 65 Figura 55 - Caixa de Msica......................................................................................... 65 Figura 56 - Projeto do Ambiente do Rob................................................................... 65 Figura 57 - Projeto do Ambiente do Rob................................................................... 65 Figura 58 - Projeto do Ambiente do Rob................................................................... 66 Figura 59 - Projeto do Ambiente do Rob.................................................................... 66 Figura 60 - Maquete de Papel ....................................................................................... 66 Figura 61 - Maquete de Madeira................................................................................... 66

Figura 62 - Estudo do Painel .......................................................................................... 67 Figura 63 - Estudo do Painel........................................................................................ 67 Figura 64 - Desenho tcnico do rob............................................................................ 67 Figura 65 - Mdulo do Padro......................................................................................67 Figura 66 - Padro do Relevo dos Biombos.................................................................... 67 Figura 67 - Padro do Relevo dos Biombos.................................................................. 68 Figura 68 - Padro do Relevo dos Biombos ..................................................................68 Figura 69 Canard.......................................................................................................... 68 Figura 70 - Desenho tcnico do rob ........................................................................... 69 Figura 71 - Perfil do rob Modelagem da escultura....................................................... 69 Figura 72 - Primeira Representao Grfica....................................................................... 69 Figura 73 - Segunda Representao Grfica........................................................................ 69 Figura 74 Estudo da face e modelagem da escultura .......................................................70 Figura 75 Escultura em argila............................................................................................. 70 Figura 76 - Molde de Gesso............................................................................................. 70 Figura 77 - Construo da mscara................................................................................... 70 Figura 78 - Aplicao da Mscara no Rob........................................................................... 70 Figura 79 - Corpo de Tecido ............................................................................................ 71 Figura 80 - Bal Tridico, de Oscar Schlemmer....................................................................71 Figura 81 - Estudo do Figurino .................................................................................... 71 Figura 82 - Estudo do Figurino em Desenho........................................................................... 71 Figura 83 - Estudo do Figurino em Desenho...................................................................... 71 Figura 84 - Figurino em Maquete.................................................................................. 71 Figura 85 - Configurao final do figurino................................................................... 71 Figura 86 - Configurao final do figurino.................................................................... 71 Figura 87 - Configurao final do figurino....................................................................... 71 Figura 88 - Cenrio e o figurino......................................................................................72 Figura 89 - Desenho tcnico do trax.............................................................................79 Figura 90 - Primeiro prottipo do Trax........................................................................79 Figura 91 - Desenhos tcnicos do Trax...........................................................................79 Figura 92 - Desenhos tcnicos do Trax ..........................................................................79 Figura 93 - Desenhos tcnicos do Trax ..........................................................................79 Figura 94 - Segundo prottipo do Trax..........................................................................79 Figura 95 - Cabos que ligam os mecanismos aos motores...............................................79

Figura 96 - Cabos que ligam os mecanismos aos motores...................................................79 Figura 97 - Desenho tcnico do pescoo ...........................................................................80 Figura 98 - Primeiro prottipo do pescoo......................................................................80 Figura 99 - Desenho tcnico do pescoo.........................................................................80 Figura 100 - Segundo prottipo do pescoo....................................................................80 Figura 101 - Desenho tcnico do pescoo.....................................................................81 Figura 102 - Terceiro prottipo do pescoo................................................................. 81 Figura 103 - Desenho tcnico sistema dos olhos........................................................... 82 Figura 104 - Primeiro sistema dos olhos........................................................................82 Figura 105 - Desenho tcnico sistema dos olhos..........................................................82 Figura 106 - Sistema Final..............................................................................................82 Figura 107 - Deteco de faces..................................................................................... 83 Figura 108 - Deteco de faces......................................................................................83 Figura 109 - Panfleto da exposio................................................................................85 Figura 110 - Montagem da Exposio.............................................................................86 Figura 111 - Montagem da Exposio.............................................................................86 Figura 112 - Cmera de vdeo.......................................................................................86 Figura 113 - Cmera de vdeo........................................................................................86 Figura 114 Backstage....................................................................................................86

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Elementos composicionais de performances robticas.............................. 35 Tabela 2 - Cronograma PBL........................................................................................ 63 Tabela 3 - Estados emocionais do rob...................................................................... 74 Tabela 4 - Probabilidades de comportamento............................................................ 74 Tabela 5 - Oramento da execuo artstica................................................................ 76 Tabela 6 - Cronograma de execuo artstica.............................................................. 77 Tabela 7 - Oramento da execuo tecnolgica...........................................................83 Tabela 8 - Cronograma de execuo tecnolgica.........................................................84 Tabela 9 - Falhas observadas.......................................................................................87

LISTA DE GRFICOS

Grfico 1 - Relao entre a semelhana dos robs com os humanos e a afinidade que os espectadores sentem pelos robs................................................................................... 33 Grfico 2 - Ciclo de Vida do Projeto............................................................................. 58

Sumrio

INTRODUO ........................................................................................................................ 15 PARTE I: ESTUDO TERICO ............................................................................................... 19 1. OS ROBS ....................................................................................................................... 19

1.1. 1.2. 1.3. 1.4. SENSORES ........................................................................................................................... 20 UNIDADE DE PROCESSAMENTO ................................................................................... 21 EFETUADORES .................................................................................................................. 23 ATUADORES....................................................................................................................... 23

2. 3. 4.

ESCULTURA: PRECURSORA DOS ROBS NA ARTE ............................................. 25 PERFORMANCE ROBTICA ........................................................................................ 29

3.1. CARACTERSTICAS DAS PERFORMANCES ROBTICAS ......................................... 30

ELEMENTOS COMPOSICIONAIS DAS PERFORMANCES ROBTICAS ............... 35

4.1. 4.2. 4.3. CONFIGURAO DO CORPO .......................................................................................... 36 CONFIGURAO DO AMBIENTE ................................................................................... 40 CONFIGURAO DO COMPORTAMENTO ................................................................... 42 Movimento .................................................................................................................... 43 Gestalt do movimento ................................................................................................... 43 Princpios da animao cinematogrfica e do teatro de bonecos .................................. 45 Sonorizao ................................................................................................................... 47 Tipo de Sequncia ......................................................................................................... 49

4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. 4.3.4. 4.3.5.

PARTE II: PRODUO DA PERFORMANCE ROBTICA ............................................... 52 5. 6. 7. EXPOSIO CACOTECNIA .......................................................................................... 52 ORGANIZAO DO PROJETO..................................................................................... 56
6.1. METODOLOGIA DE PBL ................................................................................................... 60

PRODUO ARTSTICA ............................................................................................... 64

7.1. AMBIENTE DO ROB ....................................................................................................... 64

7.2. 7.3. 7.4. 7.5.

O CORPO DO ROB ........................................................................................................... 69 O COMPORTAMENTO DO ROB .................................................................................... 72 SONORIZAO .................................................................................................................. 74 FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DE EXECUO ............................................... 75

8.

PRODUO TECNOLGICA DO ROB .................................................................... 78

8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5. TRAX ................................................................................................................................. 78 PESCOO ............................................................................................................................. 80 OLHOS ................................................................................................................................. 81 VISO COMPUTACIONAL ............................................................................................... 82 FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DO PROJETO TECNOLGICO ...................... 83

9. INTEGRAO DA PRODUO ARTSTICA E TECNOLGICA ................................ 85 CONCLUSO .......................................................................................................................... 88

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INTRODUO

O interesse da humanidade em aparatos que replicam os seres vivos um fenmeno antigo e com vasto alcance cultural. Tradicionalmente, as obras de arte performticas e visuais, alm dos dolos, imagens funerrias, bonecas e autmatos, reproduzem os fenmenos da vida por meio da imitao da aparncia e dos movimentos dos animais, especialmente dos seres humanos. Exemplos de tais reprodues so as figuras animadas artificialmente, que possuem um semblante de vontade prpria e autonomia. A animao de objetos pode ocorrer por meio de dois mtodos: a manipulao humana direta, como ocorre no teatro de formas animadas, ou a criao de autmatos, como os brinquedos mecnicos, que so autopropelidos. A criao da vida artificial correu prxima histria das tecnologias; no sculo XVII, Blaise Pascal contribuiu para o desenvolvimento dos autmatos. Em 1642, Pascal inventou a mquina de calcular aritmtica, um dos primrdios do computador, com a capacidade de resolver problemas matemticos. O trabalho de Pascal foi levado adiante no sculo seguinte pelo matemtico e filsofo Gottfried Wilhelm von Leibniz, considerado prenunciador do desenvolvimento das tcnicas de inteligncia artificial. A partir dessa poca, alm do objetivo tradicional de construir rplicas de humanos e animais, a produo dos autmatos tambm objetivava o desenvolvimento de sistemas inteligentes capazes de resolver problemas postos de maneira matemtica. No sculo XX surgiram os primeiros robs, que foram concretizados pelos princpios da Ciberntica1. Os robs desempenham operaes anlogas s do sistema nervoso dos organismos vivos e podem ser providos de memria2, aprendizagem3 e rgos sensoriais
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Um dos principais parmetros da ciberntica o de que todos os sistemas de controle e comunicao, sejam eles orgnicos e naturais, como, por exemplo, o humano, sejam eles inorgnicos e artificiais, como o de algumas mquinas, podem ser expressos nos mesmos termos. Ento, ambos os grupos, naturais e artificiais, podem ser estudados por meio dos mesmos parmetros conceituais. Por isso, o grupo de Norbert Wiener designou o campo inteiro da teoria da comunicao e controle, seja ele na mquina ou no animal, com o nome de ciberntica. 2 As mquinas possuem dois tipos de memrias. Uma para ser usada durante o processo de aes especficas e que, depois que a ao acaba, pode ser descartada, e a outra, que faz parte dos registros permanentes do sistema. A memria uma funo fundamental para que ocorra o processo de aprendizagem, que, tanto na mquina como no animal, depende da capacidade do individuo de aprender e da existncia de auxlios externos, tais como recompensas e sanes para comportamentos bons ou ruins respectivamente. A memria est ligada tambm a associao de idias e ao reflexo condicionado (associao entre comida e outro objeto que seja colocado sempre junto ao estmulo da comida). 3 A aprendizagem das mquinas foi desenvolvida para o desempenho de diversas funes, tal qual a participao em jogos competitivos, como o xadrez. Neste tipo de sistema, a mquina se desenvolve e melhora as suas jogadas a partir da experincia. No primeiro jogo, a mquina joga apenas com o conhecimento sobre o nmero de peas em cada lado do tabuleiro, as possibilidades de movimentos destas peas e as regras do jogo. Mas, aps os primeiros jogos, ela comea a jogar de maneira mais sofisticada, pois comea a pontuar e classificar as partidas que foram perdidas, ganhas e empatadas e se torna capaz de preservar os resultados das operaes passadas, para us-las no futuro.

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como termmetros, cmeras de vdeo e sonares. Eles so capazes de estimar dados relativos ao seu estado interno e sobre as condies externas do meio, de forma que podem desempenhar aes premeditadas sobre o ambiente. A partir do advento dos robs, os princpios de reproduo do fenmeno da vida transcenderam ainda mais imitao da aparncia e do movimento dos animais e concentraram-se especialmente no desenvolvimento de seres artificiais com comportamento reativo e autnomo. No universo das artes esta tendncia impulsionou pesquisas diferentes. Ao mesmo tempo em que os robs so utilizados para ampliar as qualidades representacionais dos seres artificiais em relao aos organismos vivos, estas mquinas so consideradas por muitos artistas como agentes imbudos de caractersticas prprias e no necessariamente veculos representacionais dos seres humanos. As aes desempenhadas pelos robs podem possuir aparente intencionalidade e animao, ou serem caracterizadamente automticas e funcionais; no entanto, dos mais animados aos mais maquinais, o comportamento dos robs ganhou espao nas artes performticas. Com amplo grau de possibilidades experimentais, este fenmeno introduziu um campo de estudo que foi denominado robotic performance. Neste trabalho ser utilizada a traduo do termo para portugus, performance robtica. Esta pesquisa se dedica investigao artstica deste tipo de produo, na qual os robs atuam como agentes em eventos performticos. Por ser um assunto pouco explorado teoricamente, este estudo teve como um dos objetivos identificar os aspectos composicionais das performances robticas e apontar outras caractersticas deste meio artstico. Como as pesquisas mais importantes em arte robtica so realizadas por artistas pesquisadores como Louis-Phillipe Demers, Bill Vorn, Eduardo Kac, entre outros este trabalho seguiu a mesma linha de pesquisa terica-prtica exercida por estes pesquisadores. Simultaneamente pesquisa terica, foi produzida uma obra de performance robtica. O trabalho aborda as questes fundamentais envolvidas nesta linguagem para introduzir o assunto para as futuras anlises e produes deste tipo de obra. A motivao em estudar e produzir performances robticas surgiu em uma situao inusitada: enquanto fazia os acabamentos finais de uma escultura de uma cabea masculina na qual trabalhava h meses, o cavalete da escultura quebrou e ela despencou no cho. Aos prantos, vendo a escultura deformada, pensei que poderia construir uma escultura animada. Foi assim que idealizei a primeira verso da obra Cacotecnia, como a parte prtica da pesquisa, sendo a produo de uma cabea humanide capaz de se autodeformar com movimentos prprios e reativos s pessoas que se aproximassem a ela. Nessa fase inicial do

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projeto, a robtica era abordada apenas como uma ferramenta ilusionista para gerar humanides autopropelidos. Durante o desenvolvimento da pesquisa, medida que aprendi mais sobre o universo da robtica, a abordagem inicial se modificou. A produo da obra Cacotecnia no priorizou o efeito representacional do rob humanide, mas sim buscou apresentar tambm o carter disfuncional do rob. A obra Cacotecnia foi a oportunidade de compreender mais sobre as idiossincrasias dos robs como agentes performticos e experimentar uma forma de produo de performance robtica, que uma linguagem com caractersticas altamente interdisciplinares. A robtica uma rea de estudo que costuma envolver engenheiros mecnicos, engenheiros eltricos, cientistas da computao, matemticos, bilogos, psiclogos e outros profissionais. Alm disso, a formao de equipes constitudas por integrantes de reas diferentes uma premissa que quase sempre esteve ligada produo teatral, que normalmente envolve diversos profissionais e tcnicos, tais como o diretor, os atores, o cengrafo e figurinista, o iluminador, entre outros. Jack Burnham (1973) observou que, a partir de 1966, a formao de parcerias com engenheiros ficou cada vez mais comum entre os artistas plsticos. Com as abordagens tericas e prticas sobre o tema, a pesquisa ser apresentada em duas partes: a Parte I traz uma abordagem terica sobre performances robticas; a Parte II mostra o processo de produo da obra Cacotecnia. A Parte I est distribuda em quatro captulos distintos: o primeiro expe o conceito e os componentes tecnolgicos dos robs, principalmente por meio dos pesquisadores especialistas em robtica George A. Bekey e Maja J. Mataric; o segundo indica origem da arte robtica pela escultura, conforme postulou o autor Jack Burnham; o terceiro captulo aponta as principais caractersticas das Performances Robticas por meio dos tericos Masahiro Mori, Steve Tillis, Phillip Auslander, Patrice Pavis, Louis-Phillipe Demers, Eduardo Kac e Steve Dixon; no quarto captulo foram definidos e descritos os principais elementos composicionais das performances robticas por meio da seleo de uma srie de performances robticas diferentes e com referncia nas classificaes da semitica do teatro de George Savona e Erika Fisch Lichte. A Parte II da dissertao contm o processo de produo da obra Cacotecnia. No capitulo cinco so descritos os resultados da exposio Cacotecnia; o sexto captulo mostra a organizao do projeto com descrio da metodologia de aprendizado utilizada como ferramenta para a execuo da obra; o stimo relata a execuo artstica enquanto o capitulo oito apresenta a execuo tecnolgica. No captulo nove descrito o processo de integrao das etapas tecnolgica e artstica.

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O trabalho resultou na exposio CACOTECNIA, que ocorreu na Galeria Espao Piloto, da Universidade de Braslia, com vernissage no dia 11 de janeiro de 2013 e ficou montada at o dia 29 de janeiro.

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PARTE I: ESTUDO TERICO 1. OS ROBS O termo rob deriva do checo robota, que significa trabalho forado. O termo foi cunhado em 1917 pelo autor checo Karel Capek para o ttulo de uma pea de teatro, R.U.R. Rossum`s Universal Robots, como mostra a Fig. 1.

Figura 1: Fotografia de R.U.R.

Fonte: http://www.umich.edu/~engb415/literature/pontee/RUR/RURsmry.html

Na mitologia e na literatura, seres artificiais como os robs muitas vezes foram considerados criaturas perigosas. O Golem, por exemplo, um personagem do folclore judeu. Segundo a lenda, ele foi criado em argila por um rabino para defender a cidade de Praga dos ataques antisemitas. Entretanto, este autmato se tornou muito violento e voltou-se contra o seu criador. Nos sculos XVIII e XIX a desconfiana das pessoas em relao aos seres artificiais aumentou ainda mais quando muitos trabalhadores perderam o emprego durante a Primeira Revoluo Industrial. A obra Frankenstein, de Mary Shelley, do sec. XIX, um exemplo desta desconfiana. O autor e fsico Isaac Asimov, divulgador das histrias de robs no contexto da era industrial, procurou combater este tipo de mito e foi o criador das trs leis fundamentais da robtic4a (1984):

As trs leis da robtica surgiram na literatura, e so de difcil implementao tecnolgica.

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1 Lei: Um rob no deve fazer mal a um ser humano ou, por inao, permitir que um ser humano sofra qualquer mal; 2 Lei: Um rob deve obedecer a qualquer ordem dada por um ser humano, desde que essa ordem no interfira com a execuo da Primeira Lei; 3 Lei: Um rob deve proteger a sua existncia desde que esta proteo no interfira com a Primeira e Segunda Leis.

Na atualidade, o termo rob foi definido pela pesquisadora do MIT (Massachusetts Institute of Technology) Mataric da seguinte maneira: robots are autonomous system which exists in the physical world, can sense its environment, and can act on it to achieve some goals (2007, p. 4). Autonomia, na robtica, significa a capacidade de realizar tarefas sem interveno humana explcita. Os componentes que proporcionam esta capacidade so: os sensores, que fazem o reconhecimento do ambiente; a central de processamento, que pode ser um computador ou um microcontrolador; os efetuadores, que agem sobre o ambiente; e os atuadores, que geram seus movimentos. Tais componentes sero detalhados a seguir:

1.1.SENSORES Os robs so equipados com sensores que geram informaes sobre o estado de seu prprio sistema e o estado do ambiente. Estas informaes esto diretamente relacionadas com a sua capacidade de cumprir tarefas. Os sensores podem ser exteroceptivos ou proprioceptivos, o que significa que podem gerar informaes sobre o ambiente externo, tal como a existncia e a localizao de uma parede ou a percepo da temperatura ambiente; ou informaes internas, como a sua localizao no espao, a posio de um de seus membros e a carga de sua bateria. A maior parte dos sensores utilizados em robs foi inspirada nas capacidades sensoriais dos animais tais como a viso, a audio, o tato, o senso de orientao espacial e o sonar, que a forma de localizao espacial dos morcegos e dos golfinhos. Seus correspondentes robticos so as cmeras de vdeo, os microfones, os sensores de tato, o giroscpio e acelermetros (que informam o nvel de inclinao) e o ultrassom. No entanto, existem sensores que no foram biologicamente inspirados tais como os detectores de diversos tipos de radiao: por exemplo, o LDR (Light Dependent Resistor) um sensor que

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mede a intensidade da luz no ambiente (muito usado em postes urbanos); o sensor Geiger de medio de radiao alfa e gama; e sensores Hall de campos magnticos. A Figura 2 ilustra sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON, desenvolvido na Universidade Goethe em Frankfurt.

Figura 2: ilustrao dos sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON

Fonte: www.vsi.cs.uni-frankfurt.de

A quantidade de informao disponibilizada pelos sensores pode ser mnima, com valores restritos a sim ou no (conhecidos como sensores booleanos) como, por exemplo, os sensores de presena que identificam se algo passou por determinado lugar ou no; mas no capaz de identificar mais nenhum dado, como a posio contnua no espao do objeto que passou por ele. Outros sensores como a cmera ou o ultrassom geram dados muito mais complexos, como a distncia relativa de um objeto que se aproxima. O sensor deve ser escolhido a partir do tipo de tarefa que ser realizada pelo rob, no entanto, a percepo do ambiente no gerada apenas pelo sensor, mas tambm depende da unidade de processamento. Uma vez que o sensor gera dados quantitativos, eles precisam ser processados para se tornarem informaes teis para a definio de suas aes.

1.2. UNIDADE DE PROCESSAMENTO A partir dos dados coletados pelos sensores, a unidade de processamento faz a interpretao de estmulos e codifica as reaes do rob, ou seja, a unidade processa os dados enviados pelos sensores e comandam as aes dos atuadores. O processamento normalmente

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ocorre em tempo real5. A interpretao de estmulos realizada por meio de algoritmos, que so sries de instrues bem definidas de como a unidade de processamento deve lidar com os dados provenientes dos sensores e fazer clculos para fornecer uma resposta para o usurio ou sistema. Os algoritmos podem ser escritos em muitas linguagens de computador, tais como Java ou C++. A linguagem escolhida a partir da velocidade de processamento nestas linguagens ou do nvel de exigncia das tarefas. Os microcontroladores so unidades de processamentos completos em um chip; ou seja, ele possui os elementos principais de um computador (CPU, memria RAM e um processador). Normalmente, microcontroladores so usados para aplicaes que necessitam de pouco processamento, como controle de motores e cmeras. Quando a limitao de memria ou tempo de processamento so um problema, normalmente so usados microcontroladores de maior potncia ou ele combinado com um computador. Neste caso, o computador assume o papel de processador e passa os comandos para o micro controlador executar. Cada microcontrolador possui a capacidade de armazenar algoritmos programados, que so as sries de instrues bem definidas para executar os comandos ou leituras dos sensores, vide Fig. 3.

Figura 3: Microcontrolador

Fonte: www.electan.com

Programas em tempo real devem garantir resposta dentro de restries tempo estabelecidas. Muitas vezes, os tempos de resposta do sistema ocorre em milissegundos.

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1.3. EFETUADORES Os efetuadores so as partes mecnicas do sistema que atuam no ambiente. Eles so utilizados principalmente para a manipulao de objetos ou para a locomoo do rob. A Fig. 4 mostra um brao mecnico provido de uma extremidade capaz de segurar objetos.

Figura 4: Brao Mecnico

Fonte: www.dee.feb.unesp.br

A locomoo dos robs podem ocorrer, por exemplo, por meio de rodas, pernas (duas, quatro, seis ou mais pernas), esteiras e hlices. Tambm existem robs que rastejam como cobras, robs aquticos, areos, escaladores e at robs que mudam a sua forma de locomoo para adequar-se ao ambiente. Os efetuadores tm seus movimentos definidos a partir de graus de liberdade. O nmero de graus de liberdade o nmero de coordenadas independentes que descreve a trajetria que ser alcanada pelo efetuador.

1.4. ATUADORES Os atuadores so mecanismos que geram o movimento dos efetuadores. Nos animais, os atuadores so os msculos que esto conectados aos tendes que movimentam os membros. Nos robs, os atuadores normalmente so motores eltricos, como mostrado na Fig. 5, mas tambm podem ser dispositivos hidrulicos ou pneumticos, como os msculos pneumticos e as bombas hidrulicas.

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Figura 5: servo motor (motor eltrico)

Fonte: www.aileronmodelismo.com.br

A combinao dos atuadores com elementos mecnicos possibilitam trajetrias ou foras especficas. Nesses casos, os atuadores so os dispositivos que possibilitam a interao fsica da unidade de processamento com o ambiente ao oferecer respostas em movimento ou em fora.

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2. ESCULTURA: PRECURSORA DOS ROBS NA ARTE

O autor Jack Burnham (1973) demonstrou que o desenvolvimento da escultura moderna, paralelo ao desenvolvimento cientfico e tecnolgico da sociedade, foi precursor da arte robtica. As principais mudanas estilsticas ocorridas durante o Modernismo foram consideradas estgios preparatrios para a ocorrncia da arte robtica. As correntes que estimulavam a abstrao da forma foram duas: uma tendia para a geometrizao e a outra para a organicidade. Burnham chamou estas tendncias estilsticas de Formalismo e Vitalismo, respectivamente. Para este autor, a essncia da escultura Formalista residiu em sua capacidade de imbuir uma variedade de estilizaes e valores mecnicos na escultura. A variedade de estilizaes mecnicas foi interpretada pelo autor como uma preparao para a assemblagem literal dos componentes e sistemas da mquina na arte. O aparecimento de materiais oferecidos pela industrializao implicou na pesquisa de novas tcnicas e sistemas de construo que, por sua vez, determinaram o surgimento de novas estruturas e estticas. Estas correntes fizeram uso de materiais industrializados como o metal, o vidro e o papelo, todos frutos dos avanos tecnolgicos do perodo. A geometrizao das formas pode ser observada, por exemplo, na obra dos Futuristas, Construtivistas e da Bauhaus. A Fig. 6 um exemplo de escultura formalista do artista Antoine Peysner.

Figura 6: Antoine Pevsner, Torso, 1924-1926

Fonte: http://www.andrewdunnphoto.com/

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A outra tendncia abstracionista foi estilisticamente para o lado oposto da geometrizao e procurou produzir obras com formas orgnicas. A escultura vitalista foi interpretada por Burnham como um caminho de aproximao da arte do ideal orgnico. Um dos significados da escultura abstrata em sua fase inicial que a vida no poderia mais ser caracterizada pelo mimetismo. Um exemplo desta tendncia apresentado na Fig. 7, da escultura de Henry Moore. Mais tarde, o orgnico das esculturas se afastou da aparncia biolgica e se aproximou do funcionamento biolgico por meio de mquinas.

Figura 7: Henry Moore, Reclining Figure (1951)

Fonte: http://www.dartmouth.edu/~matc/math5.geometry/unit16/1908.jpeg

Cada uma destas correntes estilsticas foi acompanhada por uma corrente filosfica: a Mecanicista e a Vitalista. A teoria mecanicista possua como valores a crena nas bases cientficas, normalmente eletroqumicas, para todo o fenmeno da vida, inclusive a conscincia humana. Nesta corrente, a interpretao da vida ocorre em termo de funes fsicas analisveis e na convico de que as condies fsico-mecnicas, ao invs de energias espirituais, so responsveis pela vida biolgica. J a teoria Vitalista no confia em explicaes unicamente racionais para o processo da vida. Para os seguidores desta corrente, alguns aspectos da vida no podem ser explicados por meios fsicos, como o que chamado de lan vital ou fora vital. Esta dicotomia pode ser observada nos dias de hoje e enquanto alguns tericos relativizam os conceitos de inteligncia e autonomia e acreditam que estes fenmenos podem ser produzidos por meios artificiais, outros no acreditam que a inteligncia artificial possa algum dia ser significativamente concretizada. Em seguida ao modernismo ocorreu outra mudana nos parmetros artsticos que foi fundamental para o estabelecimento da arte robtica segundo Burnham (1973): a passagem de escultura como objeto para escultura como sistema, como os objetos da arte cintica. A

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escultura como objeto a forma tradicional da escultura, ligada aos valores da durabilidade, compactao e imobilidade. As esculturas so, enquanto objetos, mais confiveis do que as esculturas enquanto sistemas, pois possuem estabilidade fsica inerente e maior durabilidade. As esculturas como sistemas, por sua vez, costumam ser mveis, podem ser controladas por energia eltrica, possuem durabilidade incerta, flexibilidade de uso, adaptabilidade e capacidade de reao. A partir desta transformao, as esculturas passaram a ter caractersticas de expanso e dinmica. A escultura como sistema formada por componentes mutuamente dependentes e pode manifestar alguns comportamentos caractersticos da vida como auto-organizao, crescimento, equilbrio, sensibilidade, input e output e,

eventualmente, morte, usando parmetros de tempo real e movimento. Apesar de a escultura cintica reagir participao do espectador, sua reao passiva, como um corpo que sofre uma fora e ganha movimento. Ainda assim, esta caracterstica preparou a cena para a eventualidade da obra agir de fato, que foi consolidada pela robtica. Um exemplo de escultura como sistema a obra Light Modulator, com suas superfcies metlicas de discos mveis perfuradas, mostrada na Fig. 8.

Figura 8: Moholy Nagy, Light Modulator

Fonte: http://arteunimoron.blogspot.com.br/2012/01/light-prop-moholy-nagy.html

A arte robtica foi concretizada propriamente nas dcadas de 50 e 60. Burnham (1973) explicou que a ideia de trazer vida materiais como a madeira e a pedra tem sido a obsesso dos escultores a sculos, e este autor afirmou que, pela primeira vez (referindo-se sua

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poca), o escultor poderia alcanar este objetivo por meio da tecnologia. Durante este perodo, muitos escultores pararam de procurar o naturalismo formal da figura humana, pois perceberam que para trazer a matria inerte vida o antropomorfismo no necessariamente o meio mais adequado; e, para muitos artistas, a mquina se tornou o meio pelo qual poderiam reconstruir a vida, conforme foi postulado por Jack Burnham. Nicolas Schoffer foi um dos primeiros artistas a utilizar o potencial de aparatos robticos na arte, com a obra CYSP 1 (nome derivado da conjuno das iniciais de cybernetic e spatiodynamic) de 1956 (vide Fig. 9). Essa obra foi projetada como uma escultura capaz de reagir s diferenas ambientais. Constituda de uma estrutura articulvel presa a uma base fixa, possua alguns sensores analgicos que, ao detectarem a presena de observadores, produzia diferentes movimentos em sua parte articulvel. Se o ambiente estivesse escuro e silencioso, a escultura era animada; se o ambiente estava iluminado e com barulho, ela ficava parada. Estmulos ambguos produziam comportamentos imprevisveis. Nas palavras de Kac: ao passar do eletromecnico ao eletrnico, a obra de Schoffer criou uma ponte entre a arte cintica e a arte robtica (1998).

Figura 9_ Nicolas Schoffer , CYSP 1 (1956)

Fonte: http://cyberneticzoo.com/?tag=cybernetique

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3. PERFORMANCE ROBTICA

Ainda que o termo Robotic Performance s tenha sido criado em 2001 pelo terico Philip Auslander, outros autores admitiram anteriormente que o comportamento dos robs poderia ser conformado em eventos performticos. Por exemplo, Eduardo Kac, em 1997, comentou sobre este fenmeno nas obras de Mark Pauline e Selarc; o autor Steve Dixon, por sua vez, escreveu em 2007 que os agentes robticos desempenham um tipo de metallic performance. Atualmente o termo Robotic Performance amplamente utilizado LouisPhillipe Demers, que um dos artistas pesquisadores de maior destaque na rea. As Performances Robticas ocorrem quando robs so agentes em eventos performticos. As aes desempenhadas pelos robs neste tipo de obra podem possuir aparente intencionalidade, ou apenas aes mecanizadas, de forma que qualquer ao desempenhada por um rob poderia ser apresentada como uma performance. No entanto, performances robticas tambm podem ser classificadas como instalao ou outras linguagens. A performance robtica ocorre em decorrncia do comportamento do rob, a forma como ele utiliza seu corpo, gestos, sons e aes fsicas para a criao de situaes deslocadas de sua estrita funcionalidade. Auslander (2006) situou a performance robtica como uma prtica pertencente aos domnios da performance art. Neste sentido, o autor esclarece que a performance art pode conter os mesmos conceitos fundamentais que o teatro, pois no necessariamente um novo e revolucionrio paradigma e sim uma constelao que abrange vrios gneros de performances. Uma das questes que podem ser levantadas sobre a incluso dos robs como agentes de performances a discusso sobre a necessidade da presena humana (ator ou performer) em eventos performticos. Alguns autores, como Fishe Litche (1992), acreditam que: a condio mnima para teatro ser teatro que o ator A represente a pessoa X enquanto a pessoa S assiste. (pg. 7). Em contrapartida, outros autores no pensam assim. Por exemplo, Patrice Pavis (2010) questionou a necessidade da presena de um ator vivo e visvel para que a obra seja considerada uma performance e no uma instalao, filme ou outra linguagem. Ele props a distino entre o vivo e o live, que quer dizer produzido em tempo real para o espectador, para justificar a ausncia de seres humanos em obras performticas. J o autor Philip Auslander explica que, em um nvel simplista, as mquinas podem performar, uma vez que o significado do verbo simplesmente fazer, to do. Quando um humano ou uma mquina faz algo, ele performa.

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Esta questo foi tratada por Auslander no ensaio Human Booguie, no qual o autor partiu da anlise de obras que foram expostas na 49 Exposio Internacional da Bienal de Arte de Veneza. Uma das obras, Abacus (2001), mostrada na Fig. 10, consistia em robs que desempenhavam sons e movimentos de uma reza judia. No catlogo da Bienal, a obra foi citada como instalao. No entanto, os visitantes estavam se referindo a ela pela designao de performance e o autor, que especialista no assunto, foi questionado sobre qual era a sua opinio. Auslander respondeu que a obra era uma performance, embora tambm pudesse ser considerada uma escultura instalada ou um sistema de playback, pois argumentos verossmeis poderiam ser utilizados para justificar estas categorias, mas ele esclarece que estes grupos no so mutuamente exclusivos.

Figura 10: Sergei Shutov, Abacus, 2001

Fonte: www.newlaboratoria.ru

3.1. CARACTERSTICAS DAS PERFORMANCES ROBTICAS Ainda que Auslander afirme que os robs so capazes de performar, ele explica que no podem faz-lo da mesma forma como os humanos. Para explicar esta afirmao, o autor cita o terico Godlovitch, que distingue duas categorias de habilidades que um performer pode possuir: a habilidade tcnica e a habilidade interpretativa. Para Auslander, os robs possuem apenas habilidades tcnicas, pois so mquinas e, segundo ele postula, no possuem nada que possa ser significativamente chamado de inteligncia. Para o autor, a falta de conscincia, inteligncia e emotividade justificam a afirmao de que os robs no possuem habilidades interpretativas, como a criatividade.

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No entanto, Auslander (2006) no considera que esta condio dos robs prejudica a qualidade ou autenticidade de suas performances. Ele explica que, em manifestaes de artes performticas como no teatro e na msica, existem exemplos nos quais o desempenho tcnico dos performers ocorre em detrimento das habilidades interpretativas. Ele cita Edward Gordon Craig Oskar Schlemmer como exemplo deste impulso. Craig e Schlemmer desejavam que os atores seguissem os comandos do diretor sem adicionar ou interpretar o que lhes era pedido, com habilidade e destreza, maneira de uma mquina. Algumas performances robticas exploram esta condio nobre das mquinas, como os robs QRIO da Sony, mostrado na Fig. 11, que executam, por exemplo, uma dana tradicional japonesa.

Figura 11: rob QRIO da Sony

Fonte:www.gearbits.com

No entanto, muitas vezes as performances robticas no apresentam coreografias habilmente executadas; ao contrrio, demonstram comportamentos aparentemente motivados por personalidade e autonomia, com caractersticas da emotividade humana, sujeitos a oscilaes que afetam o desempenho performtico dos robs. The Senster (1969-1970), mostrado na Fig. 12, de Edward Ihnatowitcz, era um rob com autonomia de comportamento, na qual a personalidade era mostrada de acordo com o tipo de relao que ele desenvolvia com o pblico. The Senster exibia um comportamento tmido e media 2,6 metros de altura e 5 metros de comprimento. Em sua cabea, e na parte superior de seu corpo, havia microfones sensveis e detectores de movimento conectados a um computador. Assim, The Senster conseguia perceber e movimentar sua cabea suavemente na direo dos humanos mais quietos e sutis, enquanto os mais agitados e barulhentos faziam-no afastar-se.

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Figura 12_ Edward Ihnatowitczs, The Senster

Fonte: http://lifeartus.wordpress.com/2011/06/07/its-been-a-really-tough-year-but-whats-next-formedia-art-uk/

Alguns artistas aproveitam o comportamento autnomo e reativo dos robs como uma ferramenta ilusionista para criao de rplicas dos organismos vivos. Ao contrrio desta tendncia, outra linha de pesquisa abandona a ideia de que os robs so veculos de representao dos humanos e defende que os robs possuem uma ontologia prpria, que os liberta da funo representacional. Assim, os robs podem abster-se do compromisso com a representao de outros seres e objetivar a apresentao do que realmente so, com comportamentos assumidamente maquinais. No entanto, a delimitao desta linha tnue. Como exposto por Louis-Phillipe Demers (2008), os robs possuem como parte de sua ontologia similaridades com os seres humanos e outros animais. Em sua origem, eles foram idealizados Figura e semelhana dos seus criadores e suas caractersticas humanides fazem parte de suas idiossincrasias. Por se situarem entre o vivo e o sem vida, Demers denominou a condio dos robs de Multiple Ontologies Disorder, um tipo de esquizofrenia humano-robtica. Ainda assim, eles podem ser percebidos como se estivessem vivos. A forma que a audincia imagina vida no objeto percebido se d pela possibilidade de suspension of disbelief, termo cunhado pelo poeta Samuel Taylor Coleridge, para se referir suspenso de julgamentos em relao implausibilidade da narrativa em obras de fico. Este efeito ocorre no teatro de bonecos, em relao disposio da audincia para aceitar as limitaes do meio, de forma que ela no interfere na aceitao da premissa de que o personagem est vivo (Tillis 47). O efeito dos robs humanides sobre os seres humanos foi analisado pelo autor japons Masahiro Mori, que em 1970 escreveu um artigo intitulado The Uncanny Valley. O artigo, originalmente escrito em japons, foi traduzido pela primeira vez para o ingls em 2012. Mori apresenta a teoria de que a relao estabelecida entre o grau de antropomorfismo

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dos robs e o grau de afinidade que o pblico sente ao interagir com eles no continuamente ascendente. Segundo Mori, o antropomorfismo pode gerar afinidade dos seres humanos em relao aos robs, mas dependendo do grau de realismo ele gera o efeito inverso e os robs despertam, ao contrrio, o sentimento de averso. Como Mori mostrou no Grfico 1, exposto abaixo, as pessoas parecem no sentir afinidade em relao aos robs industriais, por no possurem semelhana com os seres humanos. J os robs de brinquedo so mais simpticos, por possurem caractersticas humanides, como braos ou olhos. No entanto, a partir de um certo grau de semelhana com os seres humanos, a condio de estar entre o vivo e o sem vida pode situar os robs em um vale do no-familiar, por exemplo, onde se situam os zumbis, e que causa certa repugnncia.
Grfico 1: Relao entre a semelhana dos robs com os humanos e a afinidade que os espectadores sentem pelos robs

Fonte: The Uncanny Valley, 2012

Demers (2008) observou que, dos robs mais representativos aos mais assumidamente maquinais, as performances robticas normalmente geram no espectador o efeito de Double Vision. O termo double vision foi cunhado pelo pesquisador de teatro de bonecos, Steve Tillis (1992), e significa a maneira como o espectador apreende os bonecos de duas formas distintas e simultneas: enquanto objeto percebido e enquanto vida imaginada. Para entender o significado deste conceito, podemos observar o filme Em Busca do Ouro (1925), de Charles Chaplin. A cena em que Carlitos, segurando um garfo com um po espetado em cada mo, manipula estes objetos de forma a criar a iluso de serem tambm duas pernas em uma caminhada e em uma dana, conforme a Fig. 13, um exemplo bem apropriado de efeito de double vision.

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Figura 13_Em Busca do Ouro, 1925

Fonte: http://cinemaedebate.com/2010/10/19/em-busca-do-ouro-19251942/

O efeito de double vision muitas vezes indesejado e os artistas se esforam para fazer robs mais realistas possveis, com o rob Jules, de David Hanson, exposto na Fig. 14, que possui aparncia super realista, capazes de se comunicar por meio de dilogo, olhar para seu interlocutor e se movimentar de forma muito semelhante aos humanos.
Figura 14_ David Hanson, Jules, 2006

Fonte: http://4.bp.blogspot.com/-CspT7L4vWrg/T0gKs5DWpbI/AAAAAAAAAEs/fnczxlDqMs/s1600/Jules.jpg,

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4. ELEMENTOS COMPOSICIONAIS DAS PERFORMANCES ROBTICAS Demers (2010) sugeriu que a anlise de performances robticas poderia ser realizada a partir da configurao do corpo, do comportamento e do ambiente do rob. Estes elementos foram desenvolvidos nesta pesquisa a partir da observao de uma amostra variada de performances robticas, em comparao com as classificaes simblicas da semitica do teatro, apresentada pelos autores Erika Fischer Litche6 (1992), Elaine Aston e George Savona (1991). Conforme expresso Na Tabela 1, a configurao do corpo do rob pode ser antropomrfica/zoomrfica ou mecanomrfica/abstrata; a configurao do ambiente em que ele exposto pode variar entre o espao de teatro tradicional, as galerias de arte ou a rua e outros espaos pblicos; e, por fim, a configurao do comportamento do rob se manifesta por meio dos sinais sonoros e do movimentos, e podem ocorrer de forma interativa, com incio, meio e fim, em looping ou aleatoriamente. Assim como os sistemas simblicos do teatro (Lichte, 1992), estes elementos composicionais podem interagir entre si de trs formas diferentes: eles podem se reforar mutuamente, se contradizer ou no e se relacionar minimamente.

Tabela 1: Elementos composicionais de performances robticas

ELEMENTOS COMPOSICIONAIS

RECURSOS

Antropomrfico/Zoomrfico Configurao do corpo do rob Mecanomrfico/ Abstrato Lingusticos Recursos Sonoros Paralingusticos Recursos de Movimento Teatro Tradicional Configurao do ambiente do rob Galeria Rua Em looping Interativo Aleatrio Em srie

Configurao do comportamento do rob

The actors activities as a sign: language-based signs e kinesics signs; the actors appearance as a sign; spatial signs; nonverbal acoustic signs. (Litche)

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4.1. CONFIGURAO DO CORPO No teatro tradicional, o corpo de um personagem limitado pelo corpo do ator em termos de forma, movimento, tamanho e peso. Ao contrrio, nas performances robticas os robs podem assumir diversas configuraes, com tamanhos, graus de liberdade e de flexibilidade muito diferentes. Mesmo com toda a versatilidade, o comportamento dos robs depende de suas caractersticas corporais, uma vez que os robs esto sujeitos s leis da fsica, que envolvem massa, inrcia e atrito. A ideia de criao de seres semelhantes aos humanos antiga e existe em muitos mitos e lendas, como Galateia, personagem de um mito grego, era uma escultura realizada por Pigmaleo e que foi transformada em mulher pela deusa Afrodite. Nos livros e filmes de fico este fenmeno tambm pode ser observado, como o rob do filme Metrpolis, de Fritz Lang, produzido em 1927. Os robs so persistentemente imaginados com formas humanas; entretanto, o surgimento da arte robtica, nos anos 60, estava relacionado com uma esttica antimimtica das mquinas com relao aos seres humanos. Muitos artistas que desenvolvem performances robticas preferem criar robs no antropomrficos ou zoomrficos, mas escolhem trabalhar sua modelagem comportamental para criar a iluso de intencionalidade em seus movimentos. Assim, como no teatro de bonecos, os robs no precisam ter configurao humanide ou zoomrfica para serem percebidos como se fossem seres sensitivos. Inexorable, mostrado na Fig. 15, foi desenvolvido pela artista Ulla West entre os anos 1999 a 2009. Durante seus primeiros anos de sua existncia, Inexorable foi coberto por figurinos de forma a representar um mendigo, mas posteriormente os figurinos foram retirados e o rob passou a atuar com os componentes tecnolgicos que constituam seu corpo mostra.

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Figura 15: Ulla West, Inexorable

Fonte: Disturbing, Fragile, Inexorable. Human-Robot Interactions from a Perspective of Artistic Practice

Outro exemplo de rob antropomrfico Joan, lHome de Carn, exibido na Fig. 16, que foi desenvolvido por Marcell Antnez. Esta obra, de 1992, foi exposta em espaos pblicos e se movia a partir dos sons emitidos pelos transeuntes.
Figura 16: Marcell Antnez Joan, lHome de Carn

Fonte:http://www.marceliantunez.com/tikiwiki/tiki-read_article.php?articleId=54,

J o tamandu Amiko, conforme a Fig. 17, um exemplo de rob zoomrfico. Este pet robot foi desenvolvido por Christus da Nbrega, na Universidade de Braslia, em 2006.

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Figura17: Christus Menezes, Tamandu Amiko

Fonte: http://chc.cienciahoje.uol.com.br/noticias/tecnologia-e-invencoes/conheca-o-tamandua-robo/

Alguns artistas desenvolveram performances em que seus corpos atuavam junto com estruturas robticas, formando um s agente performtico. Estas obras tambm podem ser classificadas como ciborgues. O artista Stelarc, em sua obra Exoskeleton (1986, vide Fig. 18), produziu uma performance em que o personagem constitudo por um rob pneumtico de seis penas, ligado ao corpo do artista. Os gestos desempenhados por Stelarc geravam respostas de movimentos da mquina, de forma que a coreografia do sistema era gerada por ambos os corpos, da mquina e do artista.

Figura 18: Stelarc, Exoskeleton

Fonte: http://stelarc.org/?catID=20227

Em comparao ao teatro de bonecos, as performances desempenhadas por ciborgues parecem se relacionar com os bonecos que so constitudos em parte pelo corpo do operador,

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como na pea La Repugnante Histria de Clotario Demoniax (2009), do grupo Tinglado Teatro, conforme a Fig. 19.

Figura 19: Tinglado Teatro, La repugnante historia de Clotario Demoniax

Fonte: http://www.festivalalsur.com.ar/festival2009

A configurao do corpo do rob no apenas uma escolha esttica, mas tambm um fator determinante para o comportamento de cada rob. At meados dos anos 80 os estudos em inteligncia artificial estavam focados no computador como local onde todo o processamento de informaes ocorreria, sem necessidade de haver um corpo fsico para as mquinas no desenvolvimento desta disciplina. Mais tarde, os pesquisadores entenderam que o processo da inteligncia de um organismo no se encerra no crebro e que a inteligncia das mquinas no se encerra no computador. Da mesma forma que ocorre com os humanos, o corpo a maior interface das mquinas com o ambiente. Desta forma, a constituio do corpo e a sua interao com o ambiente passou a ser encarada como meio de desenvolvimento de comportamento inteligente. A configurao de uma mquina pode definir, por exemplo, a sua forma de locomoo, mesmo em aparelhos analgicos, de forma que um comportamento pode ser obtido por meio de clculos ininterruptos, ou pode ocorrer em decorrncia da interao entre o corpo e o ambiente. Alm disso, o mesmo programa computacional gera resultados muito diferentes em corpos constitudos de formas diferentes.

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4.2. CONFIGURAO DO AMBIENTE Os diversos ambientes em que uma performance robtica pode ser apresentada se relacionam com a variedade de espaos nos quais os eventos performticos podem ocorrer. A mudana na conveno teatral, que deslocou parte dos eventos performticos para ambientes alternativos ao palco convencional, ocorreu durante o sculo XX e faz parte do que o autor Hans Ties Lehman chamou de Teatro Ps-Dramtico (2006). A partir de ento os eventos performticos passaram a ser cada vez mais heterogneos e a propor experincias cnicas com o tempo, com o corpo do ator, com o espao cnico, entre outras mudanas. O teatro j explorou o cu, os rios, as feiras e o ciberespao. Este deslocamento muitas vezes aproximou o espectador da obra e seu comportamento durante os espetculos se tornou cada vez mais ativo. Nas performances robticas, os artistas trabalham com uma variedade de possibilidades espaciais que tem a funo de contextualizar o rob e intensificar o sentido da obra. A variedade de espaos performticos se situa entre trs principais tipos de ambientao: o palco convencional, os ambientes controlados de galerias e os espaos alternativos, como as ruas e praas. Personagens robticos j atuaram em palcos convencionais, nos quais a platia fica imvel e interage pouco com a obra. Por exemplo, os autores Guy Hoffman, Rony Kubat e Cynthia Breazea (2008) produziram uma pea teatral chamada Talking to Vegetables, mostrada na Fig. 20, que tinha como parte de seu elenco um rob. Para que o rob pudesse interagir com os outros atores, eles desenvolveram um sistema que permitia que um nico operador controlasse sua atuao composta por gestos e sequncias pr-programadas. Este sistema de controle capaz de adaptar as aes robticas ao ritmo da pea de forma que a reao do rob, em relao aos outros atores, seja consistente durante a apresentao. Este grupo tem como objetivo desenvolver, ainda, um sistema de percepo em que a autoregulagem do rob, ao tempo de cada pea, ocorra automaticamente, de forma a no precisarem de nenhum controlador humano nas futuras apresentaes. Em performances robticas que ocorrem no ambiente teatral convencional, os espectadores dificilmente tm possibilidade de interferir no desenrolar da pea e os robs interagem principalmente com outros robs ou atores em cena.

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Figura 20: Cynthia Breazea, Talking to Vegetables

Fonte: A Hybrid Control System for Puppeteering a Live Robotic Stage Actor

Os robs tambm podem estar abrigados em galerias de arte. Instalar o rob em um ambiente fechado e controlado viabiliza o controle dos elementos cnicos como cenrio, iluminao e sonorizao. Em adio, nestes stios o espectador pode ocupar o espao cnico ativamente de forma a imergir na realidade do rob e modific-la. Um exemplo a instalao The Convulsive Machine, mostrada na Fig. 21, dos artistas Louis-Phillipe Demers e Bill Vorns (1997), na qual as mquinas sofrem espasmos convulsivos que sugerem uma dor violenta e variam de intensidade a partir da aproximao do espectador.

Figura 21: Louis-Phillipe Demers e Bill Vorn,The Convulsive Machine

Fonte: http://billvorn.concordia.ca/robography/CdM/Convulsive.html

Alguns robs foram produzidos para moverem-se nos espaos pblicos. Nestas performances no so representadas situaes ficcionais. A opo de no inserir o rob em um mundo ficcional e sim nos espaos pblicos, ocupados por grupos humanos heterogneos e de passagem, cria uma mudana na percepo da realidade dos espectadores. Neste caso, criada uma interveno na realidade, que pode, por exemplo, gerar questes sobre as implicaes sociais da relao humano/mquina, cada vez mais presente em vrias esferas da

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sociedade. Este tipo de obra tende a ser mais complexa do ponto de vista tcnico, pois o ambiente muda de configurao a cada momento e muitas situaes devem ser previstas e controladas para no haver acidentes. Petit Mal, de Simon Penny, mostrado na Fig. 22 um exemplo de rob no antropomrfico que foi programado para passear pelas ruas. Ele foi realizado de forma que capaz de perceber o espao e reagir presena das pessoas. Esta obra foi idealizada em 1989 e produzida em 1993.
Figura 22: Simon Penny, Petit Mal

Fonte: http://www.ace.uci.edu/index.php?/research/C167/

4.3. CONFIGURAO DO COMPORTAMENTO O comportamento dos robs pode ocorrer de tal maneira que eles so percebidos como agentes de aes intencionais. Por outro lado, eles podem desempenhar aes mecnicas, e no se comportarem como seres animados. Quando o comportamento dos robs ocorre de forma maquinal, como os movimentos automticos de robs industriais, que so unicamente funcionais, o deslocamento de sua funcionalidade para outros contextos que torna seu comportamento performtico. Quando os movimentos dos robs so animados, eles parecem estar sujeitos aos estmulos externos e internos, sendo que os estmulos internos so aqueles que so percebidos como intencionalidade, disposio de esprito, instinto etc. Em muitas performances robticas, os robs parecem ser capazes de sofrer ambos os estmulos e se comportam como seres animados. No entanto, seus aspectos funcionais ainda podem ser manifestados de forma que estas caractersticas coexistem em muitas obras e evidenciam o aspecto chamado por Demers (2008) de Multiple Ontologies Disorder.

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Atualmente existe um grande nmero de estudos tecnolgicos e sociais sobre a relao entre humanos e robs. Alguns pesquisadores, como Cyntia Breazeal e Gray Hoffman, investigam quais caractersticas expressivas tornam o comportamento das mquinas mais comunicativo aos seres humanos. Como a comunicao humana se d em maior parte pelos sentidos da viso e da audio, os recursos expressivos mais aprimorados nos robs so os movimentos e os sinais sonoros, como a fala. Em robs humanides, a postura corporal e as expresses faciais so muito utilizadas como recursos expressivos e comunicativos.

4.3.1. Movimento Arnhaim (2011) afirmou que a amplitude do movimento em performances artsticas pode variar muito. Por exemplo, o movimento da bailarina costuma ser mais amplo do que o da atriz, pois esta ltima normalmente tambm faz uso da oralidade para a comunicao com os espectadores. Alm disso, no cinema e na televiso os gestos so mais contidos do que no teatro, devido s possibilidades de close-ups que proporcionam a visualizao das expresses faciais dos atores. Nas performances robticas, o tipo de ambiente em que o rob exposto e a quantidade de outros recursos que sero combinados com o movimento determinam a amplitude dos movimentos necessria para a compreenso da obra. Demers (2010) comentou que o movimento da mquina pode ser percebido de tal maneira que at um rob de forma geomtrica pode parecer orgnico, fluido e mesmo antropomrfico, apenas por meio de movimento e contextualizao. Quando o comportamento dos robs tem a funo de ser aparentemente intencional e animado, os princpios da Gestalt e as tcnicas de animao podem ser aplicados aos seus movimentos.

4.3.2. Gestalt do movimento Os psiclogos da Gestalt estudam o fenmeno da percepo e, entre os campos de estudo da Gestalt, est a teoria do movimento. As experincias desta escola so muito caras ao estudo da animao, pois pretendem descobrir os fenmenos que geram o efeito da animao apenas a partir do movimento de figuras, sem adio de elementos simblicos. Em diversas experincias realizadas por Michotte e citadas por Ahaim (2011), amostras de pessoas assistiram a sequncias de movimentos realizados apenas por figuras geomtricas. A

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partir das respostas das pessoas, quando questionadas sobre o que assistiram, ele chegou aos seguintes resultados:

1- O movimento com velocidade constante no produz efeito de animao; 2- Se o objeto est em repouso e depois passa a ter movimento sem que nenhuma fonte de energia externa seja percebida, ele percebido como animado, portador de sua prpria energia motora; 3- O contato de dois objetos pode aparentar troca de energia entre eles. Mas, neste caso, o contexto tambm pode ter influncia sobre esta percepo. Por exemplo, se um objeto se move em zigue-zague durante um tempo e, ento, um segundo objeto se aproxima, no mesmo momento que o primeiro parte, o observador no entender que a chegada do segundo causou a sada do primeiro, pois seu deslocamento j era esperado; 4- Se um objeto que se encontra parado comear a se movimentar, ele pode gerar um efeito de animao, mas este efeito ser ainda mais forte se a movimentao no ocorrer no objeto inteiro simultaneamente; 5- Se uma parte do objeto iniciar o movimento e transmiti-lo para o resto do corpo, da mesma forma como se movem as minhocas, ele aparenta flexibilidade. Ao contrrio, se o objeto, ao comear o movimento, se partir em duas partes e a primeira parte dele se movimentar at se estabilizar e, ento, a outra parte for se juntar primeira, o movimento parecer mais mecnico do que o exemplo anterior (vide Fig. 23 e 24); 6- Quanto mais o movimento parecer ter sido gerado por metas internas, maior a percepo de animao do objeto.

Figuras 23 e 24: Exemplos do item 5

Fonte: Arte e Percepo Visual (2011), pg. 390 e 391

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Outro estudo conduzido pela Gestalt foi sobre o fenmeno da velocidade do movimento Ahaim (2011). evidente que, para o movimento ser perceptvel, ele deve estar dentro de um limite de velocidades, pois, se for muito lento, ele se tornar imperceptvel; e se for muito rpido, ele pode no passar de uma vibrao no ar. A velocidade na qual um objeto se movimenta tambm capaz de informar dados como tamanho e peso. Quanto maior o personagem, mais pesado ele aparenta ser e mais lentos so seus movimentos e vice-versa. Alm disso, a velocidade tambm pode sugerir o gnero da cena. Os movimentos muito acelerados costumam ser engraados. J os movimentos em cmera lenta so considerados mais difceis de lidar, pois pedem nfase na expressividade e muitas vezes precisam de um ritmo muito ajustado, com ondulaes e outros ajustes finos7. A velocidade dos movimentos que expressam os humores de preguia, depresso e culpa, tende a ser mais lenta e os que expressam as emoes mais alegres tendem a ser mais dinmicos.

4.3.3. Princpios da animao cinematogrfica e do teatro de bonecos A animao cinematogrfica trabalha com o padro de 16 a 24 quadros fotogrficos por segundo para que o movimento seja percebido pelo olho humano como movimento contnuo. Para gerar a expressividade do movimento, o animador deve escolher cuidadosamente quantos frames sero necessrios entre a posio inicial e a posio final de cada ao e quais posies devem ocupar os frames intermedirios. Em performances robticas, o artista tem a opo de modular a movimentao dos robs de forma semelhante. Os servomotores, que so um tipo de motor eltrico, possibilitam que os efetuadores se movam em sequncias de posies escolhidas e no apenas com giro contnuo. A programao do movimento pode ser controlada de maneira que o artista no apenas escolhe a posio inicial e final dos efetuadores, mas tambm pode determinar com relativa preciso quais posies intermedirias ela vai percorrer em determinado tempo, com acelerao variada. Esta caracterstica torna o movimento das mquinas orgnico e animado. Para isso, os artistas podem se valer de cinco recursos provenientes da animao cinematogrfica: staging, exaggeration, secondary action, anticipation e reaction. Estes recursos j foram utilizados, por exemplo, por Maja Mataric e Ross Mead (2010), na construo de robs socially assistive. Cada princpio pode ser resumidamente conceituado
7

Na animao cinematogrfica, a modulao da velocidade ou o ritmo de um objeto pode mudar inclusive a percepo sobre as caractersticas e densidade do meio, como no exemplo apresentado por Arnheim (2011), de um jogo de futebol em cmera lenta, que os jogadores parecem estar se movendo debaixo dgua.

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como: (1) Staging o isolamento do gesto. Isto significa limpar a ao de quaisquer sinais que possam ser conflitantes, de forma que a ao se torna o mais clara possvel; (2) Exaggeration significa a ampliao dos movimentos que identificam a ao, de forma a torn-la mais expressiva, intensificando o significado do movimento. um exemplo muito usado em animao para aumentar a elasticidade de um corpo, de forma a causar um efeito cmico; (3) Secondary action, por sua vez, significa a utilizao de sinais redundantes, de forma que a ao se torna ainda mais clara. Por exemplo, uma expresso do olhar ou um gesto das mos; (4) Antecipation o movimento que indica as intenes do personagem e qual ser a sua prxima ao. Este princpio tende a ser usado quando a ao seguinte muito rpida e utilizado como artifcio para atrair o olhar, de forma a chamar a ateno ao ponto onde ocorrer a ao. Muitas vezes a ao nem vista, mas compreendida como um todo devido a este recurso. Um exemplo comum de antecipation em desenhos animados quando o personagem vai dar um soco e primeiro joga seu brao para trs, como se fosse pegar um impulso; (5) Reaction significa que o personagem deve reagir a qualquer ao que tenha sido dirigida a ele por outro personagem. Este recurso gera a percepo de relaes de causa e efeito e o personagem parece reagir ao toque ou aproximao de outros seres, principalmente se houver mudana de ritmo ou direo, aps o contato com outros objetos. O tempo no qual a reao ocorre tambm determina caractersticas como agilidade fsica e agilidade mental do rob. Por exemplo, se ele demora muito tempo entre perceber algo e se assustar, isto demonstra que ele tem pouca agilidade mental. A sequncia sugerida pelos animadores a seguinte: 1) o personagem olha algo; 2) o personagem percebe (antecipation, como, por exemplo, um susto); 3) o personagem reage expressivamente; 4) ele volta ao repouso. O movimento deve ser utilizado de forma a otimizar a percepo sobre a personalidade do personagem. A estes recursos pode ser acrescentado o princpio do impulso, proveniente do teatro de bonecos. O impulso o ponto de partida do movimento e pode vir do prprio objeto ou de algo externo a ele. Pode acontecer em diversas intensidades, dependendo da relao que se pretende estabelecer com os objetos em cena. Cada srie de movimentos a ser realizada por um boneco deve ser antecedida por um impulso, que tambm serve para definir claramente as aes que so desempenhadas pelo personagem. Em uma determinada sequncia de movimentos, que geram a ao pretendida, tambm deve-se levar em conta a ordem na qual as partes do personagem se movem, uma em relao outra, e tambm a ordem na qual elas entram em repouso. Ex: olho, depois pescoo e finalmente boca.

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4.3.4. Sonorizao Quando o som produzido (ou assim entendido) pelo rob, ele pode ocorrer por meio de sinais lingusticos e paralingusticos. Os sinais lingusticos so as palavras que, segundo Lichte (1992), constituem o sistema de comunicao culturalmente mais comum, verstil e complexo. Como ocorre em diversas obras performticas, os sinais lingusticos podem revelar muitas informaes sobre a configurao comportamental e outras caractersticas do rob, tais como gnero, idade, personalidade e estado emocional. Os sinais paralinguisticos so caracterizados pelo tom, intensidade, articulao e ritmo dos sons vocais. Os sons paralingusticos podem ser muito eficientes na expresso do rob. Eles podem ser usados junto com os sons lingusticos para intensificar seu significado ou isoladamente, com significados prprios. Os sinais paralingusticos podem gerar diversas interpretaes para um mesmo sinal lingustico, como uma frase qualquer. Dependendo da forma com que a frase for falada, ela pode ser interpretada como uma afirmao, uma pergunta, uma ordem, uma ironia etc. O rob tambm pode pronunciar a mesma frase de forma a expressar tristeza, alegria, medo, indiferena etc. Os sinais paralingusticos que no acompanham os sinais lingusticos so o grito, choro, risada, entre outros, e expressam estados emocionais particulares. Na obra Instrument (Fig. 25) do grupo RobotLab, um rob industrial produz msica a partir de seus movimentos. Os sons so gerados pelos barulhos dos motores e juntas produzidos naturalmente pelo movimento da mquina.

Figura 25: Robotlab, Instrument 2005

Fonte: http://www.robotlab.de/instru/pics_engl.htm

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A sonorizao da obra tambm pode ocorrer no ambiente como meio de informar sobre o espao ficcional em que o rob se encontra. Por exemplo, uma metrpole pode ser identificada pelo barulho de carros, vozes, latidos. Por meio da msica, podem ser identificadas situaes sociais, como um velrio ou uma festa. A possibilidade de interao entre o rob e os espectadores, por meio do dilogo, tem sido desenvolvida por muitos artistas, com graus de perfeio cada vez maiores, e muito comum em robs humanides. Os autores Cynthia Breazeal, Andrew Brooks, Jesse Gray, Matt Hancher, John McBean, (2010) explicam que o maior desafio o desenvolvimento da percepo e interpretao da fala. A obra Head, 1999-2000 (Fig. 26) do artista Ken Feingold, um exemplo de personagem robtico falante. Head consiste em uma cabea de modelagem realista que fica posicionada sobre uma mesa. Para possibilitar o dilogo, foi utilizado um programa para simulao de dilogos que processa as respostas dos usurios por meio de scripts.

Figura 26: Ken Feingold, Head

Fonte: http://www.kenfeingold.com/catalog_html/

Algumas vezes os sinais lingusticos no so orais, mas escritos. Este o caso da obra Fish-Bird (vide Fig. 27) criada pela artista Mari Velonaki e pelos engenheiros David Rye, Steve Scheding e Stefan Williams, 2003-2007. Nesta obra, os robs possuem formatos de cadeiras de rodas e se comunicam entre si e com a audincia por meio de movimentos e textos escritos. As cadeiras trocam bilhetes de amor e sobre a impossibilidade de ficarem juntas. Os artistas esclarecem que obras com mais de um rob representam um grau maior de dificuldade de controle e toda a concepo da cena tende a se tornar mais complexa.

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Figura 27: Mari Velonaki, Fish Bird

Fonte: http://secondnature.rmit.edu.au/index.php/2ndnature/article/viewArticle/117/61

4.3.5. Tipo de Sequncia O comportamento dos robs pode ocorrer com sequncias diversas. Eles podem, por exemplo, ocorrer em atos e cenas, como ocorre no drama e, inclusive, possuir estrutura Shakesperiana, com exposio, conflito, catstrofe. Este tipo de progresso pode ser mais esperado quando a obra ocorre em ambientes de teatro tradicional, como o palco. Neste caso, o espectador precisa saber quais foram as aes anteriores do rob, que atua como um personagem convencional, para a compreenso da obra. As performances robticas tambm podem apresentar sequncias de aes aleatrias e sem progresso, nas quais o acontecimento no passa de uma sucesso de aes no-previsveis. Nestes casos, no mais necessrio que o espectador lembre-se da ao anterior, e ele pode comear a assistir a performance em qualquer ponto, sem prejuzo de compreenso da obra. A sequncia de aes tambm pode ocorrer em forma de ciclos. Nestes casos, o artista deve cuidar para que a audincia no perceba a repetio dos movimentos, utilizando sequncias suficientemente longas para a cena. Quando o ciclo de movimentos for ocorrer por um perodo longo ou durante todo o tempo de exposio da obra, o artista pode acrescentar quebras na sequncia para gerar maior variao. No entanto, quando o ciclo de movimentos for utilizado para representar movimentos naturalmente repetitivos ou ondulatrios, como a respirao ou a declamao de um mantra, a sequncia pode ser curta sem causar prejuzo para a cena. O uso cuidadoso dos ciclos pode ser decisivo para o sucesso da obra. Tilis (1992) comentou sobre uma situao comumente vivenciada em parques de diverso, como a Disney, nos quais as atraes dos personagens automatizados no cativam a audincia por muito tempo, pois os movimentos ou sons repetidos em looping tendem a ser pobres e mecnicos.

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No entanto, se o artista usar o ciclo de maneira adequada, a audincia no perceber que est assistindo a aes repetidas. Assim como ocorre no teatro e na performance art, a performance robtica s pode ser observada pelo espectador simultaneamente sua ocorrncia. Esta caracterstica proporciona a possibilidade de interatividade entre o rob e a audincia, que uma maneira mais eficiente de gerar a percepo de criatura viva nos robs. Como os robs possuem sistemas de percepo do ambiente, podem ser capazes de identificar a presena do espectador ou de outra entidade mecnica e apresentar reaes presena do pblico. Fiammetta Ghedini e Massimo Bergamasco (2010) explicam que, em uma obra de arte interativa, o objeto apenas um dos elementos que constituem a obra. Neste caso, o rob coexiste com o espectador, que ocupa um papel importante ao estabelecer relaes com o sistema exposto e participar ativamente da obra, de forma que, dependendo da maneira que agir, ele ter acesso s possibilidades e respostas diferentes do rob. Normalmente a interatividade dos robs no ocorre de maneira determinstica e as suas aes no podem ser controladas pelos interatores, pois eles no tm como prever a relao entre estmulo e resposta do sistema. Isto ocorre porque, se a audincia tiver controle sobre a atuao do rob e suas aes se tornarem previsveis, a obra pode perder parte de sua expressividade. Portanto, normalmente as performances robticas interativas no ocorrem com script fechado e, sim, com uma srie de aes pr-definidas que so ativadas a partir da relao estabelecida com o espectador. Entre determinado nmero de aes disponveis ao rob, a ao desempenhada pode ser escolhida por fatores probabilsticos ou aleatrios. A interatividade esteve presente nas primeiras obras de arte robtica, como na obra Robot K-456 (1964), de Nam June Paik, e principalmente em The Senster (1969-1970), de Edward Ihnatowitcz. Outro exemplo de obra com rob interativo Walking Head, de Stelarc (2006, vide Fig. 28), que possui sensores e, quando detecta a presena de pessoas, apresenta uma de suas coreografias programadas.

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Figura 28: Stelarc, Walking Head

Fonte: http://stelarc.org/?catID=20244

O trabalho terico apresentado nesta primeira parte da dissertao foi desenvolvido junto produo da obra de performance robtica denominada Cacotecnia. A produo da obra foi uma oportunidade de experimentar e compor artisticamente com os elementos composicionais das performances robticas que foram citados acima. A idealizao, o gerenciamento e a produo da obra Cacotecnia sero detalhados no captulo a seguir.

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PARTE II: PRODUO DA PERFORMANCE ROBTICA 5. EXPOSIO CACOTECNIA

Cacotecnia: s. f. || falta de arte. F. gr. Kakos (mau)+tekhne (arte)+ia. Dicionrio Aulete

Ao entrar na galeria, o espectador se depara com uma grande caixa de madeira ornamentada. Na parede central h uma Figura com uma dica do que se encontra em seu interior, com o perfil de uma cabea sobre uma estrutura mecnica que alude s vrtebras e olhos humanos. A caixa oferece duas entradas laterais, que levam o espectador para o interior da caixa. L dentro, o ambiente mais escuro e intimista, forrado com carpete azul escuro, onde o espectador ouve uma msica metlica, tpicas de caixas de msica, mas com a melodia pouco harmoniosa e com notas arrastadas e distorcidas. As Fig. 29, 30 e 31 mostram o ambiente externo da exposio.
Figuras 29, 30 e 31: Ambiente Caixa

Fotografias de Julia Ghorayeb

No interior da caixa, sobre um palco com fundo ornamentado e debaixo de uma luz focal, encontra-se Caco, uma bailarina robtica. Ao contrario das bailarinas tradicionais das ornamentadas caixas de msicas, que apresentam uma rotina de movimentos tecnicamente precisos e delicados, Caco possui comportamento disfuncional, que se resume a alguns contedos fisiolgicos e emocionais ordinrios, como sono e medo. Alm disso, o desempenho de Caco imperfeito do ponto de vista tcnico. Ele executa um repertrio de movimentos imprecisos e barulhentos, de forma que seu carter maquinal bastante evidenciado. Seu comportamento no representa as melhores qualidades humanas, to pouco as melhores qualidades maquinais. A bailarina dorme em grande parte do tempo e, com sua falta de desenvoltura, fica tmida perante a audincia. As Fig. 32, 33 e 34 mostram o rob no interior do ambiente.

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Figuras 32, 33 e 34: Viso da entrada, Rob Caco, Caixa de motores

Fotografias de Julia Ghorayeb (32), Mariana Costa (33) e Julia Ghorayeb (34)

A produo da obra Cacotecnia foi a investigao prtica da pesquisa e contribuiu para o estudo e definio dos elementos composicionais das performances robticas citados na Parte I: a configurao do ambiente, do corpo e do comportamento do rob. O objetivo principal da obra foi convencer o espectador de que o rob Caco possui vida, embora ele evidentemente seja uma mquina. Para isso foi preciso criar nos espectadores o processo de suspension of disbelief, com a suspenso de seus julgamentos sobre as limitaes do rob em aparentar e se comportar como um humano, e a disponibilidade em aceitar a premissa da vida do rob, conforme explicado no captulo trs. Durante 90% do tempo da exposio a autora da pesquisa observou o pblico pelo computador (escondida) e conversou com os visitantes. A observao e os relatos dos

espectadores mostraram que a obra gerou os impactos esperados pela proposta. Foi avaliado que a maior parte das pessoas passou pelo processo de suspension of disbelief e aceitaram a premissa de que o rob estava vivo e sujeito a reaes emocionais em relao aos espectadores. Esta disposio da audincia foi mais bem sucedida entre o pblico infantil, que foi o mais cativado pelo comportamento do rob. A maioria das crianas se envolveu profundamente com a interatividade da obra e, por meio da atividade ldica, adquiriram familiaridade com o rob. As crianas passavam mais tempo dentro do ambiente e tentavam se comunicar com o rob, principalmente por meio da fala; embora o rob no fosse capaz de conversar, elas se sentiam respondidas ou tentavam acord-lo para que houvesse mais comunicao com o rob dorminhoco. Mesmo entre os adultos mais racionais, que sabiam que a interatividade do rob era um truque, houveram olhares de desconfiana divertida para o rob. Depois de visitarem a casa de mquinas, onde o computador e a cmera de vdeo estavam escondidos, as pessoas no mudavam sua postura frente ao rob. O livro de registro da exposio foi assinado por 374 visitantes.A mdia foi atrada pelo rob humanide, de forma que foram realizadas cinco entrevistas de televiso e duas entrevistas para jornais locais. Foram elas: UnB TV (16/01/2013), Reprter Brasil (16/01/2013), Bom Dia DF (18/01/2013), Jornal da Globo (17/01/2013), CNT Jornal

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(23/01/2013), Jornal Metro (16/01/2013) e Correio Brasiliense (19/01/2013). Os entrevistados deram os seguintes depoimentos: Vitor, estudante: uma pessoa, que faz tudo que uma pessoa tambm faz. Ele respira, ele tem reflexos... (Bom dia DF); Luciana Barcellos, Antroploga: na hora que dorme eu acho que a hora que marca, para voc at saber que tudo tem tempo (Jornal da Globo); Clayton Zandolrenci, 61 anos: fiquei muito impressionado (Correio Brasiliense); Maria Eduarda Leo, 10 anos: achei o mximo, parece mesmo uma bailarina (Correio Brasiliense). Alm disso, pelo menos metade dos visitantes comentaram que acharam a obra sinistra e assustadora e acharam desconfortvel estar l dentro. Neste caso as caractersticas maquinais e humanides do rob o posicionaram entre o vivo e o sem vida, em uma posio desconfortvel prxima ao Uncanny Valley descrito por Mori (2012). As Fig. 35, 36 e 37 mostram a interao de caco com o pblico. Estudante de Artes Cnicas: Eu acho que ele no foi muito com a minha cara. Eu cheguei aqui e ele j baixou a cabea. (Jornal da Globo); Fernanda Carvalho, estudante: Fiquei um pouco com medo. muito penetrante o olhar, ento me deu um pouco de medo (Jornal da Globo); Caf, estudante: um choque (jornal CNT);

Figuras 35, 36 e 37: Interao do rob com o pblico

Frame da entrevista gravada pela CNT, Julia Ghorayeb e Ricardo Marques

A exposio atendeu as expectativas e o projeto foi concludo com sucesso. A configurao de comportamento completou e se contraps simultaneamente configurao do corpo e do ambiente: a obra foi considerada em parte disfuncional e estranha, em parte familiar e fascinante. As Fig. 38, 39 e 40 mostram detalhes da face do rob.

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Figuras 38, 39, 40: Detalhes do rob

Frames da entrevista gravada pela TV Brasil

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6. ORGANIZAO DO PROJETO

O gerenciamento e definio dos recursos humanos e materiais para a execuo do projeto foram previstos a partir do prazo de dois anos para finalizao, durao da pesquisa de mestrado. A elaborao e execuo do rob foram baseadas nas diretrizes de gesto de projetos do PMI (Project Management Institute) e contou com o suporte institucional da Universidade de Braslia. Devido s especificaes interdisciplinares do projeto, a produo da obra necessitou da formao e gerenciamento de duas equipes, uma tcnica e outra artstica. Por este motivo, o projeto foi realizado em parceria com pesquisadores das reas de Arte, Arquitetura, Cincia da Computao e Engenharia, com a constituio de um grupo interdisciplinar de estudantes e apoiado por uma metodologia de aprendizagem. O processo criativo se iniciou da aspirao em animar esculturas e foi se estruturando a partir dos dilogos com os membros da equipe e da produo de desenhos e maquetes como forma de concretizao das ideias. O projeto artstico foi realizado com auxlio das cengrafas Julia Gonzales e Sonia Paiva; os arquitetos e designers Raquel Roland, Nikolas Spur e Rafael Innecco; e o Designer de Som Disrael Camargo e do Produtor Alessandro Correa. Esta equipe trabalhou em atelis e escritrios particulares, como os atelis Par de Ju, Parque de Produes e os escritrios Raffael Innecco Arquitetura e Design e NSRR Arquitetos. O projeto tecnolgico foi realizado no ambiente acadmico, com membros das reas de Viso Computacional, do curso de Cincia da Computao; e Mecnica e Projeto de Mquinas, do curso de Engenharia Mecnica. Esta etapa contou com a coordenao da prof. Dr. Dianne Viana e dos estudantes Andr Luiz Gonalves, Felipe de Oliveira, Filipe Tavares, Joo Gabriel Gomes, Lucas de Levy, Lus Felipe Ferrari, Paulo Henrique M. de Oliveira, Mara Barros, Murilo Angelini e Nathan de Souza na execuo mecnica. O desenvolvimento da viso computacional contou com a colaborao do Prof. Dr. Flavio Vidal e dos estudantes Gabriel Gaspar e Igor de Sant'Ana; e a etapa de mecatrnica contou com a assessoria do Prof. Me. Jones Yudi. O projeto tecnolgico foi desenvolvido na Faculdade de Tecnologia, em uma sala do departamento de Engenharia Mecnica para desenvolvimento de prottipos, equipada com computador, mesas e ferramentas. Tambm nesta sala foram realizadas as reunies e a montagem das partes mecnicas, conforme mostra a Fig. 41. Para a construo das partes mecnicas mais complexas os estudantes tambm tiveram acesso oficina do SG9 da Engenharia Mecnica.

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Figura 41: Sala de reunio da equipe

Fonte: Frame da entrevista gravada pela Rede Globo

O trabalho das duas equipes ocorreu de forma paralela e interdependente. Aps a produo dos elementos tcnicos e artsticos, foram feitos os testes de funcionamento integrado dos sistemas mecnico e computacional no contexto do ambiente artstico. O acompanhamento do trabalho foi realizado com auxlio de cadernos que continham as principais ideias e a visualizao global do projeto, por meio de desenhos, descries dos procedimentos e organogramas das tarefas, como mostram as Fig. 42 e 43. Outros documentos gerados durante o projeto foram o Plano de Projeto e o Termo de Concordncia, atualizado a cada semestre, e os Relatrios Tcnicos. O Termo de Concordncia continha os acordos das equipes sobre as datas das reunies, os meios de comunicao utilizados, o responsvel pelo cumprimento de cada tarefa e outras questes relevantes para a organizao interna do grupo.

Figuras 42 e 43: Cadernos de acompanhamento do projeto

Os recursos financeiros para a execuo do projeto foram obtidos por meio de editais internos e externos Universidade de Braslia. Os recursos da CAPES de Demanda Social e o edital do Decanato de Graduao, DEG 07/2011 possibilitaram bolsas de ps-graduao para a estudante de mestrado autora da proposta deste trabalho para 2011 e 2012, respectivamente; o edital DEG 09/2011, de apoio a projetos de avaliao e melhoria da qualidade do ensino de

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graduao na UnB, concedeu recursos para a compra de componentes eletrnicos; o edital PIBEX 03/2012 do DEX (Decanato de Extenso) concedeu bolsas para quatro dos seis estudantes; e o edital FAC/DF (Fundo de Apoio Cultura) concedeu recursos financeiros para a produo artstica, com contratao de profissionais e aquisio de materiais. O trabalho das duas equipes ocorreu em quatro fases: Definio, Planejamento, Execuo e Finalizao, conforme mostrado ilustrativamente no Grfico 2. Na fase Definio foram especificados os requisitos materiais, humanos e oramentrios de cada subprojeto; na fase Planejamento foram realizados os cronogramas e oramentos, alm da formao das equipes artstica e tecnolgica, com a realizao dos primeiros desenhos; na fase Execuo, as equipes projetaram e produziram os produtos e a finalizao do projeto incluiu a montagem, manuteno e desmontagem da Exposio, conforme a Fig. 44, que mostra a estrutura analtica do projeto.

Grfico 2: Ciclo de Vida do Projeto

Definio

Planejamento

Execuo

Nvel de Esforo

Finalizao o

1/2011

2/2011

1/2012 Tempo

2/2012

1/2013

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Figura 44: Estrutura Analtica do Projeto

Produo da performance robtica

CACOTECNIA

Produo artstica

Produo do rob

Definio

Planejamento

Execuo

Finalizao

Definio

Planejamento

Execuo

Finalizao

Escopo Requisitos

Contratar equipe
Pesquisa de imagens

Ambiente
Corpo
comportamento do rob

Divulgao da Exposio

Escopo

Formar equipes

trax

montagem e desmontagem da exposio

montagem e desmontagem da exposiao

Requisitos

metodologia PBL
Desenhos Tcnicos

pescoo

Monitoramento na Exposio

desenhos

Sonoplastia Panfletos
Avaliaao dos resultados

olhos Avaliao dos resultados Viso Computacional

maquetes

oramentos Prestao de Contas oramentos cronogramas

Integrao dos sistemas

cronogramas

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6.1. METODOLOGIA DE PBL Como a produo tecnolgica do rob foi realizada em ambiente acadmico, com estudantes de graduao da Faculdade de Tecnologia, esta fase do projeto foi apoiada por uma metodologia de aprendizagem orientada por projeto. A metodologia possibilitou a estes estudantes adquirirem competncias tcnicas e no-tcnicas relacionadas ao projeto, no seu processo de desenvolvimento. Nesse sentido, a abordagem utilizada no presente trabalho foi fundamentada nos trabalhos de Powell e Weenk (2003) acerca de uma metodologia de ensino-aprendizagem ativa e colaborativa, baseada no estudante e no seu desempenho. Esta metodologia se concentra no desenvolvimento de competncias de ordem tcnica e diferencia-se de outras abordagens por criar, simultaneamente, competncias transversais, tais como trabalho em equipe, disciplina, esprito crtico e iniciativa, e relaciona contedos interdisciplinares de forma integrada (Powell e Weenk, 2003). Campos (2009) indica que as diversas denominaes que surgiram para este tipo de abordagem com o passar dos tempos modificam apenas o foco de aplicao do mtodo, seja restrito ao curso, aberto comunidade ou industria: PBL (Project Based Learning, traduzido por Aprendizagem Baseada em Problemas); PLE/PBLE (Project Led Education/Project Based Learning in Engineering, ou Aprendizagem Baseada em Projetos); PPBL (Aprendizagem Baseada em Problemas e Projetos); e P3BL (Aprendizagem Baseada em Problemas, Projetos e Prticas). No entanto, a denominao PBL tem sido utilizada de forma generalizada para a aprendizagem baseada em projetos (Project Based Learning). A metodologia de ensino-aprendizagem PBL na Faculdade de Tecnologia tem sido baseada em um conjunto de atividades de sntese e integrao de contedos disciplinares diferentes. Por meio desta metodologia de trabalho em equipe, o estudante tem a oportunidade de contextualizar conhecimentos adquiridos em disciplinas tericas e incluir aspectos sociais, econmicos e ambientais, na criao dos projetos. tambm uma forma de simular situaes que so vivenciadas em futuros ambientes de trabalho. As metodologias baseadas em projetos so complementares formao dos estudantes, pois geram habilidades e competncias usualmente pouco frequentes em disciplinas da grade curricular. (Vianna et al, 2011) Uma forma de aplicao da metodologia feita a partir de um projeto integrador, por meio das disciplinas Projeto Integrador 1 e 2; a base de conhecimentos para este projeto propiciada por um grupo de disciplinas-base a serem escolhidas conforme o tema do projeto. Os professores das disciplinas-base participam na orientao, superviso e avaliao

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das atividades, sendo que um deles atua como coordenador-geral do projeto. Os coordenadores do projeto so responsveis pelo gerenciamento do tempo e pelos recursos materiais, enquanto os alunos participam como idealizadores e executores do projeto. Os resultados do projeto devem contribuir de alguma forma para a aprendizagem no escopo de cada uma das disciplinas de graduao envolvidas. A primeira equipe do projeto, de 5 membros, foi formalizada no escopo da disciplina Projeto Integrador 1, da grade curricular da Engenharia Mecnica, e passou a ter 7 membros na disciplina Projeto Integrador 2, abrangendo os dois semestres letivos de 2011. A disciplina Projeto Integrador 1 no pr-requisito para a disciplina Projeto Integrador 2, de forma que novos participantes puderam ingressar no projeto em andamento. Na disciplina Projeto Integrador 1 foi desenvolvida a proposta de soluo, que se caracterizou por um estudo exploratrio acerca do tema do projeto. Neste estudo foram realizados os levantamentos de informao sobre morfologia de robs, modelagem comportamental, interatividade e ambientao de modo a serem definidos os objetivos do projeto e identificados os requisitos necessrios ao desenvolvimento do rob que atendessem a estes objetivos. Neste sentido, foi apresentada uma proposta e um plano de trabalho que contemplaram as caractersticas gerais do rob e do ambiente. Foram especificadas as funes humanas a serem representadas pela mquina, os membros mveis e no-mveis, a estrutura, o projeto preliminar com a definio e dimensionamento dos elementos bsicos que iriam constitu-lo (cabea, olhos, pescoo, peitoral) e os movimentos associados a estes elementos (movimento de olhos, pescoo e respirao). A disciplina Projeto Integrador 2 manteve a mesma metodologia aplicada na disciplina Projeto Integrador 1, no entanto com foco diferente. Na disciplina Projeto Integrador 2 foi desenvolvida a etapa de detalhamento do projeto, realizada a partir das solues propostas pelos alunos do primeiro semestre. Aps os dois semestres letivos envolvendo as disciplinas de graduao, o projeto passou a ser vinculado somente a um projeto formal de extenso para realizao das etapas, o detalhamento da execuo e a construo e testes do rob. O projeto de extenso possibilitou a concesso de crditos aos estudantes participantes, assim como a participao em editais internos da UnB para obteno de recursos financeiros. No terceiro semestre do projeto algumas solues propostas foram revistas e, com base na avaliao da equipe, foi definida a soluo mais adequada para a construo do prottipo, sendo apresentada uma nova proposta e plano de trabalho. Nesta fase os

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subsistemas constituintes do personagem robtico foram construdos e testados pela equipe. As Fig. 45, 46 e 47 mostram os cartazes de divulgao do projeto.

Figuras 45, 46 e 47: Cartazes para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres

Foram realizados trs encontros, denominados Pontos de Controle, ao longo dos semestres, com intervalos de aproximadamente um ms entre eles a partir do final do primeiro ms de atividade, nos quais uma banca de professores e tutore avaliou os resultados. Com a identificao dos problemas enfrentados pela equipe, procurou-se auxiliar os estudantes com medidas de correo, sem, no entanto, dar solues para o projeto. Os resultados das atividades previstas foram apresentados em forma de relatrios parciais e final. O acompanhamento e a avaliao da aprendizagem e dos resultados tcnicos foram realizados pela equipe de professores ao longo do processo de desenvolvimento do projeto, com auxlio de formulrios elaborados para este fim, de relatrios individuais de atividades e relatrios tcnicos detalhados. Tambm foram aplicados aos estudantes dois formulrios de avaliao, contemplando avaliao da equipe e autoavaliao, nos quais os estudantes no precisavam se identificar. Cada formulrio possua uma questo aberta, na qual se solicitava descrever os pontos fortes e fracos do projeto. Desta forma, foi possvel identificar os maiores problemas que o grupo enfrentava e propor solues para que o desempenho do grupo melhorasse. A partir das dificuldades detectadas nos pontos de controle, os coordenadores da equipe forneceram feedbacks em relao s solues tcnicas dos alunos e organizaram uma apresentao por profissional com experincia na rea de gesto para auxiliar nos procedimentos a serem adotados, para um melhor gerenciamento do projeto. Os resultados relativos ao desempenho da equipe em relao s habilidades transversais foram observados no grupo como um todo e nos estudantes individualmente,

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tendo em vista o mrito tcnico da soluo apresentada. Na Tabela 2 mostrado o desenvolvimento das atividades no perodo de desenvolvimento, execuo e finalizao do projeto.
Tabela 2: cronograma PBL

Meta Definio do escopo Projeto Integrador 1

Descrio Definio das disciplinas base; Abertura de vagas para os estudantes de cada disciplina. Apresentao do projeto por meio de cartazes e palestras na universidade; Entrevista com os interessados, at preenchimento das vagas; Apresentao do Termo de Abertura e do Plano de Projeto; Primeiros desenhos tcnicos e prottipos do sistema mecnico; Redefinio dos requisitos para o prximo semestre. Apresentao do projeto reformulado por meio de cartazes e palestras na universidade e entrevista com os interessados, at preenchimento das vagas; Apresentao do Plano de Projeto e do Termo de Abertura; Novos desenhos tcnicos e prottipos do sistema mecnico; Definio dos parmetros para viso computacional; Redefinio dos requisitos para o prximo semestre. Apresentao do projeto por meio de cartazes e palestras na universidade; Entrevista com os interessados, at preenchimento das vagas; Desenhos tcnicos e prottipos finais do sistema mecnico; Implementao da viso computacional; Integrao dos sistemas. Montagem; Manuteno.

Incio

Trmino

Na primeira semana de cada semestre 1 /2011

Projeto Integrador 2

2/2011

Projeto de Extenso

1/2012

2/2012

Exposio

04/01/2013 29/01/2013

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7. PRODUO ARTSTICA

A equipe artstica participou da concepo da ideia, a partir de dilogos e desenhos, at a montagem da obra. A execuo foi subdividida nos elementos composicionais das performances robticas: configurao do ambiente, do corpo e do comportamento do rob, e ser detalhada a seguir.

7.1. AMBIENTE DO ROB A obra CACOTECNIA foi projetada para ser exposta na Galeria Espao Piloto, conforme as Fig. 48 e 49, na Universidade de Braslia, mas de forma que tambm possa ser exposta em ambientes com condies semelhantes em termos de segurana, controle de iluminao e sonorizao.

Figuras 48 e 49: Galeria espao Piloto, Planta baixa da galeria

A primeira etapa do projeto foi a pesquisa de imagens de caixinhas de msica. A partir desta pesquisa foram estabelecidas as diretrizes do projeto cenogrfico. Com base nas imagens pesquisadas, conforme as Fig. 50, 51, 52, 53, 54 e 55, as seguintes caractersticas foram destacadas para a configurao do ambiente da exposio: configurao geomtrica poligonal; madeira, metal ou porcelana; padres decorativos no lado exterior; revestimento de veludo no interior; Figura representativa do contedo do objeto na tampa da caixa; espelho ou Figura pintada como fundo da cena, atrs da bailarina; bailarina se posiciona sobre um pedestal.

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Figuras 50, 51, 52, 53, 54 e 55: Caixas de Msica

Fontes: http://www.garrysmod.org/downloads/?a=view&id=117834, www.wayfair.comhttp://site.musicboxattic.com/blog/category/ballerina-music-jewelryboxes/http://www.squidoo.com/jewelry-boxes-for-women, www.themusichouse.com e escrevendoaoleu.blogspot.com

O ambiente foi idealizado como uma grande caixa de msica, na qual os espectadores entram para ver a bailarina robtica. A caixa foi projetada em biombos de madeira, de forma que pode ser montado e desmontado rapidamente, e fcil de transportar. O primeiro projeto previa que o ambiente seria constitudo por dezesseis lados e trs entradas para os espectadores. Posteriormente, o projeto foi simplificado e o ambiente foi projetado com dez lados e duas entradas para os espectadores. Dentro deste ambiente de aproximadamente 10 , o rob foi posicionado sobre um pequeno palco, encostado no biombo central, em

frente s entradas, como mostram as Fig. 56, 57, 58 e 59 mostradas abaixo.

Figuras 56, 57, 58 e 59: projetos do ambiente do rob

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Aps o projeto ser definido em desenhos, foi produzida uma maquete de papel na proporo de 1:20 para a visualizao tridimensional da obra, conforme a Fig. 60. Seguida a construo da maquete em papel, foi construda uma segunda maquete, de madeira, na proporo 1:6, conforme Fig. 61. Na segunda maquete o projeto foi mais desenvolvido e a parte interna da maquete foi forrada com carpete, em aluso aos forros de veludo das caixas de msica. Com esta maquete a iluminao foi projetada, de forma que foi previsto um foco de luz difusa para o ambiente e um foco de luz de 8 graus sobre o rob.

Figuras 60 e 61: Maquetes

Para destacar ainda mais a rea do rob, foi projetado um painel para ficar atrs do palco, como mostram as Fig. 62 e 63.

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Figuras 62 e 63: estudo do painel

A estampa do painel de fundo de cena e o padro externo dos biombos foram compostos pelo mesmo mdulo. O padro foi idealizado com uma referncia na geometria das mquinas e as curvas de padres decorativos rococs. O mdulo foi realizado com base em um dos desenhos tcnicos do rob e a ele foram adicionadas linhas para fazer a ligao entre os mdulos, conforme as Fig. 64 e 65. O desenho foi estilizado como um stencil, com negativos e positivos demarcados. A definio da Figura em positivos e negativos viabilizou o corte a laser do relevo de madeira. As Fig. 66, 67 e 68, mostram o padro nos biombos.

Figuras 64 e 65: Desenho tcnico do rob e Mdulo do Padro

Figuras 66, 67 e 68: Padro do Relevo dos Biombos

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Ainda com referncia s caixas de msica, foi realizada representao grfica do contedo da caixa na parede externa central dos biombos. Para a representao de Caco, a bailarina robtica, foi utilizada como referncia o desenho que apresenta o funcionamento de Canard, de Jacques de Vaucanson (1739), conforme Fig. 69. A Figura de Caco foi produzida com a sobreposio do desenho tcnico do rob (Fig. 70) com um desenho de seu perfil (Fig. 71). Inicialmente, seria utilizada a Figura da bailarina de corpo inteiro, como mostra a Fig. 72, mas como a Figura ficaria com um tamanho muito reduzido em relao ao ambiente, optou-se por utilizar apenas o desenho da face do rob, de forma que o desenho tcnico apresentaria maior quantidade de detalhes, conforme a Fig. 73. A mesma Figura foi inserida nos cartazes e panfletos da exposio.

Figura 69: Canard

Fonte: http://www.futurasciences.com

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Figura 70 e 71: Desenho tcnico do rob e Perfil do rob

Figura 72 e 73: Primeira e Segunda representaes grficas

7.2. O CORPO DO ROB O rob foi idealizado com aparncia de boneco com caractersticas humanides, tamanho equivalente ao corpo humano e uma roupa de bailarina. A cabea foi inicialmente projetada em desenho e depois modelada em argila, conforme as Fig. 74 e 75, para que, em seguida, fosse construdo um molde de gesso da pea, exibido na Fig. 76. O molde foi utilizado para fundir a forma do rosto no ltex, que um material muito utilizado em mscaras. A mscara de ltex foi recoberta com tecido de meia-cala para o acabamento com aspecto de boneco, conforme a Fig. 77. A estrutura de metal do corpo aparente na base e no pescoo do rob, conforme a Fig. 78.

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Figuras 74, 75, 76, 77, 78: Estudo da face, Modelagem da escultura, escultura em argila, molde de gesso, Construo da mscara e aplicao da mscara no rob.

O corpo do rob foi realizado inicialmente com formas mais realistas, com membros de tecido. Aps a construo do primeiro corpo, mostrado na Fig. 79, decidiu-se que ele no precisaria de pernas e braos, j que ele no movimentaria esses membros. Ento um segundo corpo foi projetado, com base nos figurinos de Oskar Schlemmer para a obra Bale Tridico (1922) como mostra a Fig. 80. O corpo do rob foi realizado com figurino geometrizado, correspondente esttica da instalao. O figurino foi estudado em desenhos e maquete at assumir a configurao final: e as Fig. 81, 82 e 83 mostram os desenhos baseados nos figurinos de Shlemmer. A Fig. 84 mostra a maquete do figurino. As Fig. 85, 86 e 87 mostram a configurao final do corpo do rob e a Fig. 88 mostra o cenrio e o figurino em um mesmo desenho, com os elementos mais importantes.

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Figura 79, corpo de tecido

Figuras 80, 81, 82, 83 e 84: Bal Tridico, de Oscar Shlemmer; Estudo do figurino, Estudo do figurino em desenhos, figurino em maquete

Figuras 85, 86 e 87: Configurao final do figurino

Figura 88: Cenrio e Figurino

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1: Luminria com gelatina difusora 2: Luminria com foco de 8 graus sobre o rob 3: Tecido silver impresso 4: Biombos de mdf 2,10m x 0,90m 5: Biombos de mdf 2,10m x 1,40m 6: Auto-relevo cortado a laser 7: Tecido silver com impresso 8: Palco com 30 cm de altura 9: Cmera 10: Carpete azul

7.3. O COMPORTAMENTO DO ROB A respirao e o foco do olhar foram definidos como aes principais do rob. Estes dois movimentos foram escolhidos porque, para muitos bonequeiros, o movimento da respirao o mais importante para denotar sinal de vida em um objeto e normalmente o primeiro movimento a ser realizado para indicar a sua animao. A respirao reflete o estado emocional do personagem. Para ampliar o movimento da respirao, o som deve ser sincronizado movimentao do rob. Na obra CACOTECNIA, o som da respirao sugerido pelo rudo dos motores que geram estes movimentos. O foco do olhar tambm considerado uma das aes fundamentais dos bonecos, pois representa o estado mental do personagem. A viso um dos sentidos pelo qual se percebe o mundo e justamente a percepo do mundo externo que permite que o rob mantenha contato com o espectador. Alm disso, o foco do olhar evidencia a interatividade do rob, quando o espectador compreende que Caco est percebendo e reagindo sua presena. A animao da respirao utilizada foi adaptada do modelo apresentado por Zordan et al (2004) da Universidade da Califrnia. Este modelo foi desenvolvido para ser aplicado em animaes computacionais 3D. Nesta obra, os autores fazem uma anlise do movimento respiratrio e dividem os tipos de respirao em lenta e profunda, ansiosa, calma e expirao forada. O artigo ressalta que o movimento muscular tende a ter um amortecimento, uma

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fora que resiste ao movimento, diminuindo a sua velocidade at o final da cada movimento. Os autores explicam que o efeito visual da respirao humana deriva da atividade de dois grupos musculares, o diafragma e os msculos intercostais, presos s costelas. Estes dois grupos musculares causam a movimentao dos ombros, do peitoral, dos braos, do abdmen, da espinha dorsal, at do movimento involuntrio da cabea. Durante a inalao, enquanto o diafragma se move, o abdmen se projeta para frente e para os lados. Na exalao, o diafragma relaxa e o abdmen volta sua posio. A respirao em repouso mais perceptvel na regio do abdmen, apresentando movimentos controlados, com eventuais inspiraes lentas e profundas. Esse tipo de respirao apresenta uma frequncia entre 13 e 20 vezes por minuto em um ser humano adulto. A segunda respirao mais enrgica caracterizase por constantes e bruscos movimentos do trax, onde so percebidos movimentos de expanso laterais e frontais das costelas e do diafragma. Nesse tipo de respirao, a taxa de respirao atinge, normalmente, valores entre 30 e 50 vezes por minuto, podendo ultrapassar um pouco esses valores. Utilizando a linguagem script do circuito Mini Maestro 8, possvel animar e deixar gravada a animao da respirao, conforme o modelo descrito no trabalho de Zordan et al (2004). As aes de Caco ocorreram de forma interativa com os espectadores, com uma srie de aes pr-definidas que so ativadas a partir da presena do espectador e caracterizam os estados emocionais do rob. A definio e execuo computacional foi realizada de forma integrada com os profissionais da rea de Viso Computacional. Entre determinado nmero de aes disponveis ao rob, a ao desempenhada escolhida por fatores probabilsticos e ocorre em funo dos dados situacionais. Se no houver nenhuma pessoa no ambiente, o rob tem 40% de chance de dormir e 60% de chance de adotar o comportamento padro, explicado a seguir. Quando uma ou mais pessoas so detectadas pelo rob ele tambm pode assumir comportamento de medo, despeito ou delrio, conforme mostram as Tabelas 3 e 4.

Os Mini Maestros so controladores de servo motores.

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Tabela 3: estados emocionais do rob

Ao

Respirao

Olhos

Pescoo Na direo do espectador. Eventuais olhadas para os lados, para cima e para baixo. Cabea cada, Com movimento de levantar, olhar para os lados e voltar a cair

Padro

Calma este movimento alcana todo o sistema Na direo do espectador. respiratrio abdominal, com inspirao Eventuais piscadas com as completa com o mximo de capacidade de plpebras ar e completa expulso do ar. Lenta e profunda quantidade considervel de movimento abdominal devido importante contribuio do diafragma. Respirao lenta, com pausas entre a inspirao e a exalao. Ritmo menos contnuo. (algumas pausas maiores, seguidas de exalao acelerada. Fechados, com movimentos de abrir e fechar novamente, devagar

Dormir

Despeito

No primeiro momento, olhar para o espectador por Olhos parados na posio 3 segundos. Depois, virar neutra. pescoo na posio contraria do espectador. Na direo do espectador. (se tiver mais de um espectador, olhar varia entre eles)

Medo

Ansiosa Na direo do espectador. a alta freqncia pulsando na respirao (se tiver mais de um ansiosa rendem pequenas e rpidas espectador, olhar varia inalaes e exalaes. A maior parte do entre eles) movimento percebida no peito e na Plpebras bem abertas. parte superior do torso. Lenta e profunda

Delrio

Pescoo com movimentos Olhos abrindo e fechando, laterais, calmos e ritmados. lentamente. Como se tivesse delirante

Tabela 4: probabilidades de comportamento

Variveis do espectador

Probabilidade de ocorrer cada ao Dormir: 20% Calmo: 20% Despeito: 30% Delrio: 10% Medo: 20% Dormir: 40% Calmo: 60%

Presena de espectador no ambiente

Durao em segundos 15 15 10 10 15 20 20

Ausncia de expectador no Ambiente

7.4. SONORIZAO No interior da caixa toca uma msica baixa, com som de caixa de msicas e melodias que refletem e enfatizam cada estado emocional do rob. A obra de piano Caixinha de

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Msica Quebrada, do compositor Heitor Villa Lobos (1931) foi usada como referncia para a sonorizao da obra Cacotecnia. Sobre a gravao de piano foi acrescentada uma srie de efeitos digitais, para distoro sonora, de forma a representar ainda mais o aspecto quebrado da obra. A partir da msica original obteve-se quatro sub-msicas, uma para cada estado do rob, menos para o estado delrio, que pode gerar qualquer uma destas sub-msicas. Os efeitos foram criados com o auxlio do programa CUBASE 5. Dentre os efeitos usados, pode-se citar a compresso temporal de trechos especficos da gravao original, o uso de distorcedores digitais tais como Chorus e Metalizer, que possibilitaram uma mudana de timbre significativa no sentido de criar uma impresso de som metlico e oscilante para as distores. Aps a concluso dos efeitos sonoros, foi necessrio integr-los com o programa geral de controle das aes do rob. Isso foi realizado atravs de um programa chamado Pure-Data, que se comunica com o programa-mestre atravs de troca de mensagens de texto (scripts). O programa-mestre gera um arquivo de texto podendo conter quatro nmeros, um para cada estado. O programa Pure-Data l este arquivo e seleciona o nmero solicitado para tocar a msica correspondente. As caixas de som foram dispostas escondidas no biombo atrs do rob, fora do ambiente de exposio.

7.5. FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DE EXECUO Os recursos financeiros da produo do cenrio e figurino da exposio foram concedidos por meio do edital da FAC/2011, da Secretaria de Cultura do DF. O financiamento viabilizou a aquisio dos materiais e a contratao dos profissionais envolvidos no projeto. Os recursos totais somaram R$19.390,00. Os recursos materiais foram orados em R$1.320.00, os recursos humanos em R$16.300,00 e os servios de pessoas jurdicas em R$1.770,00. A Tabela 5 mostra o oramento do Projeto Artstico enquanto a Tabela 6 mostra o cronograma de execuo das atividades da etapa artstica do projeto.

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Tabela 5: Oramento do Projeto Artstico

Especificao Produo executiva do projeto gerenciamento das metas, pagamento dos profissionais e organizao de documentao. Elaborao do projeto e elaborao da prestao de contas do projeto Produo e execuo do projeto de cenografia da exposio e figurino do rob Produo e execuo do projeto de iluminao da exposio, incluindo o fornecimento dos equipamentos necessrios Consultoria tcnica para a realizao da exposio Projeto de designer grfico para os materiais de divulgao da exposio Confeco do figurino do rob

Tipo de gasto Pessoa Fsica

Valor (Reais) R$ 1.600,00

Pessoa Fsica Pessoa Fsica Pessoa Fsica

R$ 800,00 R$ 4.000,00 R$ 2.000,00

Pessoa Fsica Pessoa Fsica Pessoa Fsica

R$ 1.400,00 R$ 1.000,00 R$ 2.000,00 R$ 3.500,00 R$ 180,00 R$ 590,00 R$ 1.000,00 R$ 1.000,00

Confeco das estruturas do cenrio da exposio (com Pessoa Fsica material includo) Confeco dos panfletos Pessoa Jurdica Confeco dos cartazes Impresso dos painis de tecido do cenrio Aquisio de material para a exposio Tecidos Pessoa Jurdica Pessoa Jurdica Material de consumo Material de consumo Material de consumo Material de consumo

Aquisio de material para a exposio Argila

R$ 100,00

Aquisio de material para a exposio Gesso

R$ 20,00

Aquisio de material para a exposio Ltex

R$ 200,00

Total

R$19.390,00

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Tabela 6: Cronograma de execuo artstica

Meta Definio do escopo Contratao da equipe

Etapa / Fase prproduo prproduo

Descrio Objetivos do projeto Contrao das empresas e profissionais responsveis pela realizao do projeto da exposio Galeria_ Escolher a galeria Pesquisa de imagens e msicas relacionadas caixa de msica desenhos do cenrio e figurino

Incio 08/01/2012

Trmino 31/11/2012

Espao de exposio Pesquisa de referencias Confeco de desenhos Confeco de maquetes Aquisio de materiais Confeco do figurino Confeco do cenrio Produo da sonoplastia Produo da divulgao Divulgao da exposio Montagem da exposio Realizao da exposio Desmontagem da exposio Prestao de contas

prproduo prproduo prproduo prproduo produo produo

01/02/2012 01/03/2012 01/06/2012

29/02/2012 31/05/2012 30/09/2012

maquetes do cenrio e figurino

30/09/2012

30/10/2012

Comprar madeira e tecidos confeco dos biombo: madeira, relevo tecido. Confeco do figurino do rob

30/10/2012 01/10/2012

30/11/2012 15/11/2012

produo

01/10/2012

15/11/2012

produo

Sons de caixa de msica para cada estado do rob confeco dos materiais de divulgao da exposio, panfletos e cartazes Distribuir cartazes e panfletos da exposio e anunciar nas mdias de comunicao Montagem da exposio com equipe de iluminao e cenografia Abertura e trmino da exposio Desmontagem da exposio com a equipe de iluminao e cenografia Prestao de contas 01/10/2012 03/01/2013 30/10/2012 10/01/2013

produo produo

produo produo psproduo psproduo

04/01/2013 11/01/2013 29/01/2013 01/03/2013

11/01/2013 29/01/2013 30/01/2013 10/03/2013

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8. PRODUO TECNOLGICA DO ROB

O projeto de desenvolvimento tecnolgico do rob foi definido a partir dos requisitos artsticos apresentados na fase Definio, que foi a primeira fase do projeto, conforme mencionado anteriormente no Captulo 6. A produo do rob envolveu a rea de engenharia mecnica e mecatrnica para a produo dos sistemas mecnicos do trax, do pescoo e dos olhos do rob e integrao dos sistemas. A rea de Cincia da Computao foi necessria para a implementao da viso computacional. A integrao dos sistemas de viso computacional, eletrnico e mecnico permite o reconhecimento da presena e da localizao de um espectador, a escolha de uma funo pr-programada e envio de dados para o controlador que comanda os servo motores relacionados quela funo escolhida. Esses sistemas so detalhados a seguir:

8.1. TRAX Para gerar o movimento de respirao do rob, foi projetada uma estrutura de alumnio aludindo forma do esqueleto humano, em particular da coluna vertebral e costelas. O primeiro prottipo foi construdo com quatro chapas de alumnio, conforme o desenho tcnico mostrado na Fig. 89 e a foto do sistema mostrado na Fig. 90. Para simplificar o mecanismo de atuao, no segundo prottipo o nmero de costelas foi reduzido para apenas duas, uma para a respirao abdominal e outra para a respirao peitoral, conforme o desenho tcnico mostrado nas Fig. 91, 92 e 93, e a foto do sistema mostrado na Fig. 94. As costelas fazem o volume do tronco e possuem um sistema mecnico que proporciona movimento de expanso e retrao.

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Figuras 89 e 90: Desenho tcnico realizado por Murilo Angelini e Modelo do primeiro prottipo das costelas

Figuras 91 e 92, 93, 94_ Desenhos tcnicos realizado por Joo e Felipe e Modelo de alumnio das costelas

Para facilitar a manuteno e reduzir os rudos dos mecanismos de acionamento da respirao, estes foram substitudos por cabos de ao ligados aos motores armazenados em uma caixinha de madeira, posicionadas externamente ao corpo do rob. Os motores funcionam com uma frequncia pr-determinada, para simular a respirao humana. Neste caso, o movimento de giro do motor promove a expanso das costelas (vide as Fig. 95 e 96).
Figuras 95 e 96: Cabos que ligam os mecanismos aos motores

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8.2. PESCOO O primeiro prottipo do pescoo foi realizado por uma junta de alumnio, composta por uma base e uma haste vertical. Este sistema foi construdo com a finalidade de executar movimentos com dois graus de liberdade, para frente e para trs, com um ngulo de 135 e de movimento lateral, com um ngulo de 180. Na base do pescoo posicionado um servo motor que proporciona o movimento horizontal e, na haste, o outro servo motor responsvel pelo movimento de abaixar e levantar a cabea. Este sistema fixado estrutura da coluna vertebral e tambm serve como apoio para a estrutura do crnio, conforme as Fig. 97 e 98. O segundo prottipo de pescoo foi realizado por sistema semelhante ao primeiro, mas construdo em madeira, conforme as Fig. 99 e 100.

Figuras 97 e 98: Desenho tcnico e Primeiro prottipo do pescoo

(a)

(b)

Figuras 99 e 100: Desenho tcnico e Segundo prottipo do pescoo

Para uma representao mais realstica do movimento do pescoo, foi desenvolvido um terceiro prottipo composto por vrias chapas de aos finas, com base no modelo de uma coluna vertebral, apoiadas por esferas de material plstico, vazadas, pelas quais passa um fio de ao que mantm as chapas alinhadas. Nas extremidades passam cabos de aos por dentro de espaadores de tubos de silicone, os quais mantm o alinhamento do pescoo quando os

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servos esto sem atuar e possibilitam inclinar a estrutura quando atuados em conjunto. A flexibilidade e a possibilidade de realizao de movimentos combinados demonstram que este sistema aparenta ser mais semelhante ao pescoo humano do que a verso anterior do prottipo (vide Fig. 101 e 102).

Figuras 101 e 102: Desenho tcnico e Terceiro prottipo do pescoo

8.3. OLHOS O primeiro prottipo dos olhos foi realizado com bolas de Ping-Pong. O sistema foi montado em uma base de madeira para que estes pudessem ser fixados na posio que coincidisse com as aberturas da mscara do rosto. Dois microservos ligados aos olhos so responsveis pelos movimentos horizontais, enquanto outro microservo responsvel pelo movimento vertical das plpebras (conforme Fig. 103 e 104). O segundo prottipo dos olhos foi realizado com bolas de desodorante roll on e as plpebras com acrlico moldado. Para obter a movimentao dos globos oculares do personagem dentro da faixa de movimentos dos olhos humanos, foi elaborado um sistema de 4 servomecanismos com velocidades controladas e definidas por programao. Dois servomotores so usados para rotacionar os olhos para os lados e para cima. Para auxiliar o movimento rotacional dos olhos na direo vertical, foi adicionado um suporte deslizante com trilhos e mola conforme as Fig. 105 e 106. As plpebras so controladas por meio de um arame de ao e por dois servomotores, fixados abaixo da plataforma onde esto posicionados os olhos.

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Figuras 103, 104, 105 e 106: primeiro sistema dos olhos, segundo sistema dos olhos, desenho tcnico dos olhos e sistema final

8.4. VISO COMPUTACIONAL A integrao da viso computacional no projeto teve como objetivo fornecer dados sobre o posicionamento de pessoas no ambiente e gerar o comportamento interativo do rob. Os requisitos estabelecidos no projeto artstico eram os estados emocionais de sono, medo, calma, despeito e delrio, e a probabilidade de cada estado ocorrer, conforme mencionado no capitulo 7 e mostrado na tabela 3, na definio do comportamento do rob. Para a realizao desta tarefa, foi necessria a implementao de trs etapas: reconhecimento do ambiente, interpretao de estmulos e codificao das reaes. Para se trabalhar com programao para processamento de imagens, h diversas linguagens com funes predefinidas para manipulaes tanto de vdeos quanto de imagens. Optou-se por utilizar C/C++, uma vez que na linguagem C e C++ esto disponveis bibliotecas de funes para tais processamentos. A biblioteca OpenCV possui a rotina facedetect.c. O algoritmo desta rotina se utiliza da Figura da webcam para desenhar retngulos na Figura, referentes localizao de faces e mostrar na tela tal Figura. Para isso, utilizado um algoritmo chamado Haar-like Features, que realiza uma busca de uma Figura em outra, unido a um cascade classifier (classificador em cascata). Esse cascade classifier , em essncia, um conjunto de imagens que serviro de base para a busca, atualizando-se constantemente e, assim, para se adaptar s variaes de iluminao e tamanho (vide Fig. 107 e 108).

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Figuras 107 e 108: Deteco de faces

O processamento de imagens ocorre em tempo real. Os dados do ambiente so captados pelas cmeras na forma de sinais de imagens, nos quais se buscam padres. A interpretao de estmulos realizada por meio do aplicativo desenvolvido, que capaz de escolher uma resposta dentre as possveis programaes para aquele padro identificado, gerando uma instruo ou um comando. As instrues so codificadas e enviadas ao microcontrolador conectado ao computador, usado para acionar os servomotores de forma apropriada. Deste modo, as aes podem ser codificadas em reaes mecnicas, tais como alterao no padro de respirao e movimentos da cabea e dos olhos.

8.5. FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DO PROJETO TECNOLGICO Os recursos financeiros para a execuo dos projetos tecnolgicos foram obtidos por meio de editais internos Universidade de Braslia. O valor das bolsas (de ps-graduao e de graduao) totalizou R$45.000,00. Os materiais para a construo do rob foram orados em R$688,00 e os equipamentos adquiridos (cmera, computador) para processamento totalizaram R$5.050,00. A Tabela 7 mostra o oramento do projeto tcnico e a Tabela 8 o cronograma de execuo.

Tabela 7: oramento do projeto tcnico

Especificao Tubo de ferro Base de ferro Chapa de aluminio Cabo de ao

Tipo de gasto Material de Consumo Material de Consumo Material de Consumo Material de Consumo

Valor (Reais) R$50,00 R$28,00 R$20,00 R$5,00

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Servos motores pequenos Tinta Esmalte Zarco servos motores grandes Madeira Tinta para madeira Computador Cmera de vdeo Bolsas de graduao e psgraduao Total

Material de Consumo Material de Consumo Material de Consumo Material de Consumo Material de Consumo Material de Consumo Material Permanente Material Permanente Pessoa fsica

R$100,00 R$40,00 R$30,00 R$300,00 R$85,00 R$30,00 R$5.000 R$150,00 R$45.000,00

R$50.838,00
Tabela 8: cronograma de execuo tecnolgica

Meta Definio do escopo Pesquisa de referencias Desenhos Tcnicos Aquisio de materiais Prottipos Desenhos Tcnicos Aquisio de materiais Prottipos

Etapa / Fase prproduo prproduo produo produo produo produo

Descrio Objetivos do projeto. Estudos dos movimentos e sistemas do corpo humano para respirao, movimentos dos olhos e movimentos dos pescoos. Primeiros desenhos tcnicos dos olhos, pescoo e trax do rob. Definio, oramento e compra dos materiais para os primeiros prottipos. Primeiros prottipos dos trs sistemas Mecnicos. Novos desenhos tcnicos dos olhos, pescoo e trax do rob. Definio, oramento e compra dos materiais para os novos prottipos Segundos prottipos dos trs sistemas mecnicos Terceiros desenhos tcnicos do pescoo e trax do rob

Perodo 1/2011 1/2011

1/2011 1/2011 1/2011 2/2011

produo

2/2011

produo

2/2011

Desenhos tcnicos

produo

1/2012

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Aquisio de materiais Sistemas finais

produo produo

Definio, oramento e compra dos materiais para os sistemas finais Construo dos sistemas Mecnicos finais Sistema de viso

1/2012 2/2012

Viso computacional Integrao dos sistemas Montagem da exposio Realizao da exposio

produo

1/2011 2/2012

produo

Integrao da viso computacional com os sistemas mecnicos Instalao dos sistemas Ajustes

2/2012

produo produo

1/2013 1/2013

9. INTEGRAO DA PRODUO ARTSTICA E TECNOLGICA

A obra Cacotecnia foi contemplada pelo edital Espao Piloto 2012 para ser exposta na galeria da Universidade. A data foi estabelecida pelo prazo de concluso do projeto, incio de 2013. A montagem da exposio ocorreu em quatro dias, nos quais tambm foram realizadas a divulgao da exposio, com panfletos e cartazes, conforme a Fig. 109.

Figura 109: Panfleto da exposio

Design Grfico de Raquel Roland e Nikolas Spur

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No primeiro dia de montagem, os biombos com carpete e palco foram instalados (vide Fig. 110). No segundo dia comeou a montagem do sistema mecnico e computacional do rob, conforme mostra a Fig. 111. Aps a instalao do rob, foi feita a iluminao. A iluminao e a viso computacional foram afinadas juntas, de forma que o ambiente estivesse com luz o suficiente para a captao de imagens da webcam, mas no em demasia para a concepo artstica do ambiente. A cmera ficou escondida em um pequeno furo do biombo conforme as Fig 112 e 113, e o computador e caixas de som ficaram em um espao de backstage atrs do biombo, com lugar para at 5 pessoas em p, separado por cortinas, conforme a Fig.114

Figuras 110 e 111: montagem da exposio

Fotos de Dianne Magalhes Figuras 112, 113 e 114: Cmera de vdeo e backstage

Frame da entrevista gravada pela CNTFrame da entrevista gravada pelo Bom dia DF

Durante os dias de exposio ocorreram oito falhas tcnicas, em geral relacionadas queima de motores, quebra ou soltura de cabos. As falhas foram corrigidas em mdia duas horas aps o reconhecimento do problema, conforme mostra a Tabela 9.

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Tabela 9: Falhas observadas Data 11/01/2013 14/01/2013 15/01/2013 17/01/2013 18/01/2013 23/01/2013 24/01/2013 Hora 19h 11h 17h 16h30 15h 11h 18h 20 Descrio Instabilidade nos movimentos do pescoo. Corrigidos no dia 12. Tambm foi feita uma melhoria na programao das reaes. Cabos que acionam o pescoo se soltaram dos motores. Corrigido s 14h do mesmo dia Queima do motor que aciona o pescoo. O motor foi trocado durante a noite. O cabo do pescoo soltou do servo maior. Corrigido s 17h Desgaste das esferas de plstico do pescoo. As esferas foram trocadas s 17h. Travamento da tela da cmera. Problema ajustado quando reiniciado o computador. Cabo do motor 1 se soltou. Tubo de plstico separador das placas do pescoo se rompeu. O cabo foi preso novamente e o tubo trocado s 13h. A engrenagem de articulao do pescoo se soltou. Foi colada novamente na posio imediatamente o ocorrido. O motor da respirao das costelas inferiores queimou. Instabilidade no movimento do pescoo. Fim da exposio, os problemas no foram corrigidos.

29/01/2013

18h

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CONCLUSO

Esta pesquisa objetivou a investigao artstica de performances robticas, obras nas quais robs atuam como agentes em eventos performticos. Por ser um assunto pouco explorado teoricamente, este estudo se debruou sobre o fenmeno para apresentar consideraes que abrangem a origem das performances robticas, suas principais caractersticas e os elementos composicionais envolvidos neste tipo de obra. Alm disso, foi sugerida uma metodologia interdisciplinar de produo de performances robticas no meio acadmico. Para este fim foi realizada uma investigao terico-prtica do tema, sendo que a teoria e a prtica contriburam significativamente para a coleta de dados. A performance robtica foi relacionada tradio da performance art, de forma que os estudos foram baseados no ponto de vista de Auslander, que acredita que uma performance no infere a presena humana e que uma mquina capaz de performar (2006). O estudo demonstrou que os principais elementos composicionais das performances robticas so: a configurao do corpo do rob, que pode ser antropomrfico, zoomrfico ou maquinomrfico; a configurao do ambiente em que ele exposto, que pode variar entre o espao de teatro tradicional, as galerias de arte ou a rua e outros espaos pblicos; e, por fim, a configurao do comportamento do rob, que se manifesta por meio dos sinais sonoros e dos movimentos, e podem ocorrer de forma interativa, com incio, meio e fim, em looping ou aleatoriamente. Para a etapa prtica da pesquisa, partiu-se da hiptese de que a produo da obra de arte robtica possui muitas dificuldades. Dentre elas, destacamos: (1) este tipo de obra pressupe conhecimentos tecnolgicos de reas diferentes; (2) este tipo de obra necessita de investimento material; (3) este tipo de obra consome muito tempo de produo. Alm dessas trs dificuldades relacionadas produo, podemos tambm constatar que este tipo de obra no facilmente comercializvel e, ainda, no faz parte efetivamente do existente mercado de arte. A soluo proposta nesta pesquisa foi a associao entre artistas e engenheiros dentro do meio acadmico. O ambiente acadmico possui as vantagens de ser interdisciplinar, possuir experincias em atividades empricas e possuir um sistema de investigao prprio. A proposta de criao do rob foi adotada como parte da metodologia de ensino dos estudantes, em disciplinas integradoras, com a metodologia PBL, e envolveu a integrao da pesquisa, ensino e extenso. Os resultados obtidos desta parceria entre o Instituto de Artes e a Faculdade de Tecnologia podem ser classificados quanto: 1) aos conhecimentos adquiridos

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pelos estudantes, que foram evidenciados nas solues encontradas para resolver os problemas que surgiram ao longo do desenvolvimento do projeto; 2) ao desempenho dos estudantes em relao s habilidades transversais desenvolvidas no projeto e; 3) ao produto gerado pela equipe, que foi o rob Caco. A exposio Cacotecnia foi apresentada na galeria Espao Piloto, da Universidade de Braslia, e foi bem recebida pelo pblico, que no geral achou a obra fascinante e tambm assustadora. Este resultado foi decorrente das escolhas referentes configurao do corpo e do comportamento do rob, que eram em parte humanides, em parte maquinais. A configurao do ambiente contribuiu com o espao controlado da galeria, com caractersticas intimistas para a contextualizao do rob. Os estudos de gestalt e animao, como o cuidado com a durao de cada ciclo de movimento, e o exagero de movimentos, foram usados como recurso para que as aes do rob, ainda que limitadas em nmero, gerassem o efeito de aparncia de vida. Alm destes recursos, a interatividade com o pblico tambm foi fundamental para gerar o mesmo efeito, uma vez que Caco era capaz de reagir presena das pessoas. Em adio, uma questo sugerida por Jack Burnham, em 1973, que continua sendo relevante para estudos futuros sobre performances robticas, a exposio de obras de arte robticas e tecnolgicas em geral. Novos estudos sobre a reestruturao do sistema de galerias para comportar obras tecnolgicas uma demanda importante uma vez que este tipo de obra difcil de expor, pois necessita de pessoal especializado para montagem; e tambm difcil de manter, pois podem precisar de manuteno ou troca de peas com frequncia.

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