Cientfica, vol.15, nm. 3, pp. 117-124, julio-septiembre 2011. ISSN 1665-0654, ESIME Instituto Politcnico Nacional MXICO.

Anlisis cinemtico y dinmico de sistema mecnico para silla de ruedas empleando multiplicadores de Lagrange
Mauricio Galn1 Jos Godina2 Juan Alfonso Beltrn-Fernndez3
1

tema mecnico son el resultado del anlisis matemtico, esta metodologa puede ser aplicada al anlisis de cualquier sistema dinmico sometido a las condiciones inerciales de la Tierra. Palabras clave: cinemtica, silla de ruedas, ecuaciones de movimiento, multiplicadores de Lagrange, restricciones no holonmicas.

Departamento de Ingeniera y Desarrollo de Nuevos Productos, Mailhot de Mxico, Circuito Mexiamora pte. 140, Parque Industrial Santa Fe, Puerto Interior, CP 36100, Silao, Guanajuato. MXICO. 2 Departamento de Fsica, Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN. Av. Instituto Politcnico Nacional 2508, Col. San Pedro Zacatenco, CP 07360, Mxico, DF. MXICO. 3 Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin, Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Zacatenco, Instituto Politcnico Nacional. Unidad Profesional Adolfo Lpez Mateos, Col. Lindavista, CP 07738, Mxico, DF. MXICO. correo electrnico (email): mgalan@mailhotdemexico.com jj@fis.cinvestav.mx
Recibido el 10 de agosto de 2010; aceptado el 5 de mayo de 2011.

2. Abstract (Kinematic and Dynamic Analysis of Mechanical Wheelchair by Using Lagrange Multipliers)
This article describes the process of mathematical analysis of a mechanical device that is designed to be adapted to a wheelchair, the equations of motion in the plane of the device has been made from the Euler Lagrange equations of classical mechanics, also non holonomic constraints of the system are characterized by Lagrange multipliers, integration of both mathematical concepts are a part of the formulation of a kinematic model which is the foundation of dynamic system analysis and implementation of control laws. The kinematic parameters are described in a three-dimensional inertial reference system commonly used by mechanical engineers. The equations describing the motion of this mechanical system are the result of mathematical analysis; this methodology can be applied to the analysis of any dynamic system subject to the Earth inertial conditions. Key words: kinematics, wheelchair, equations of motion, Lagrange multipliers, non holonomic constraints.

1. Resumen
Este artculo describe el proceso de anlisis matemtico de un dispositivo mecnico que se ha diseado para ser adaptado a una silla de ruedas, las ecuaciones de movimiento en el plano del dispositivo se formulan a partir de las ecuaciones de Euler Lagrange de la mecnica clsica, asimismo las restricciones no holonmicas del sistema son caracterizadas por multiplicadores de Lagrange, la integracin de ambos conceptos matemticos son parte de la formulacin de un modelo cinemtico que es el fundamento del anlisis dinmico del sistema, adems de la implementacin de leyes de control. Los parmetros cinemticos se describen dentro de un sistema de referencia inercial de tres dimensiones comnmente empleado entre los ingenieros mecnicos. Las ecuaciones que describen el movimiento de este sis-

3. Introduccin
El crecimiento poblacional en las ciudades ms importantes del mundo trae consigo un sinnmero de repercusiones entre las que se encuentra el aumento considerable de la discapacidad, que se origina por diversas factores como son accidentes o malformaciones genticas entre otros, de los cuales los relacionados con accidentes generalmente terminan con lesiones que pueden ir desde leves hasta crticas, las lesiones de columna vertebral son muy recurrentes, por lo que el nmero de personas que requieren el uso de sillas de ruedas tambin aumenta, en nuestro pas el nmero de personas que se ven en la necesidad de utilizar silla de ruedas crece dramticamente [1], lamentablemente, la mayora son gente joven con proyectos

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de vida que se ven severamente afectados al presentarse alguna eventualidad de este tipo. Generalmente las personas que requieren del uso de una silla de ruedas se debe a lesiones neurolgicas de la columna vertebral. Cuando la mdula espinal es afectada, se produce una complicacin que se deriva en la prdida del movimiento y de la sensibilidad dependiendo de la zona y agudeza de la lesin [2]. Actualmente se han hecho importantes estudios sobre los efectos en la columna vertebral despus de una intervencin quirrgica [3]. Las actividades de la vida moderna nos obligan a trasladarnos de un lugar a otro con mucha frecuencia, una de las grandes limitantes de las personas que usan silla de ruedas es la falta de movilidad independiente; la falta de movilidad o movilidad limitada a una silla de ruedas es un tema que se aborda desde muchas perspectivas, pero el objetivo debe ser siempre favorecer a los usuarios de sillas de ruedas con medios autnomos que les brinden mayor movilidad de forma segura y por consecuencia una mejor calidad de vida. El concepto de silla de ruedas ha cambiado radicalmente con los aos [4], ahora se habla de sistemas autnomos que le confieren mayor movilidad a los usuarios de manera independiente, algunos sistemas de movilidad como el ibot [5] se han desarrollado para realizar tareas complicadas como lo es el ascenso y descenso de escaleras, estos sistemas estn basados en un anlisis cinemtico y dinmico detallado, aunado a ello el desarrollo de algoritmos de control que le permiten a los sistemas realizar actividades relevantes que contribuyen en gran medida a la independencia de los usuarios de sillas de ruedas [6]. El tema de este artculo es el anlisis cinemtico y dinmico en el plano horizontal de un dispositivo de seis ruedas (figuras

Fig. 2. Dispositivo de seis ruedas y sus vectores de posicin.

1 y 2), que ser adaptado a una silla para auxiliar en el ascenso y descenso de escaleras rectas, este dispositivo tiene los grados de libertad tpicos de una silla de ruedas convencional en el movimiento en el plano. Se ha analizado el sistema cinemtico empleando las ecuaciones de Euler Lagrange con constricciones, para determinar las ecuaciones de movimiento del dispositivo de seis ruedas dentro de un sistema de referencia inercial, asimismo las restricciones no holonmicas implcitas en el movimiento en el plano, se han caracterizado con multiplicadores de Lagrange, que sern de gran utilidad para la futura formulacin del control del sistema.

4. Modelo matemtico A. Velocidades lineales

El dispositivo consta de seis ruedas (figura 2), tres por banco y un eje que une ambos bancos de ruedas, una base rectangular a la que se une el eje. Cada banco de ruedas tiene un sistema de traccin independiente por lo que la velocidad angular de cada banco tambin es independiente. Un mecanismo engrana las tres ruedas de cada banco de modo que la velocidad angular entre ellas es la misma. Se requieren dos torcas para conducir el carro, la direccin ser el resultado de una combinacin de ambas [7]. Se han tomado en cuenta las siguientes consideraciones generales:

. El carro se coloca sobre un plano horizontal I, J en un

sistema gravitacional.
Fig. 1. Representacin de la silla de ruedas con el acoplamiento del sistema de seis ruedas para transitar en escaleras.

. Se ha supuesto que la masa de los motores que impulsa las

ruedas es parte del soporte estrella que une a las tres ruedas de cada banco.

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. Para simplificar se supondr que las ruedas y el plano son

rgidos y que el contacto entre ellos es un punto.

i a

. Se considera que las ruedas rotan pero sin deslizar sobre el

plano [8]. Se ha tomado como referencia un sistema inercial I , J , K y ^ un sistema de referencia en movimiento anclado al carro ka, ^ ^ ija, K (figura 2), los vectores de posicin ri de cada rueda estn dados por r1 = r0 + L01ka bK + d j r5 = r0 + L01ka + RK
^ r2 = r0 L01ka bK + d j a ^ r3 = r0 L01ka bK d j a ^ ^ ^ ^ ^ r4 = r0 + L01ka bK d j a

son las velocidades angulares de las ruedas en contacto con el piso, es el radio de las ruedas.

De manera general la velocidad angular usando los ngulos de Euler [12] se expresa de la forma = I ( sin + sin cos) + . . J ( cos + sin sin) + . . K ( + cos)
^

(5)

r6 = r0 L01ka + RK
^ ^

L1 2 Derivando las ecuaciones 1 con respecto del tiempo se obtienen las velocidades lineales de cada rueda Vi donde L01 =
^

V1 = V0 + L01 ^ ja dka V4 = V0 + L01 ^ ja+ dka

^
^ V5 = V0 + L01 j a

V2 = V0 L01 ^ ja dka V3 = V0 L01 ^ ja+ dka

^ V6 = V0 L01 j a

^ a

Donde cada ngulo representa un grado de libertad en la rueda, segn se aprecia en la figura 3. Para el caso particular del dispositivo de seis ruedas se tienen los grados de libertad como sigue: i = 90, i = i , i = i , .i = 0 . i = 1 . . i = 1
.

^ ^

^ ^

(1)

Por lo que sustituyendo estos valores en la ecuacin 5, obtenemos las velocidades angulares en cada una de las ruedas: 1 = I(1 cos) + J(1 sin) + K 2 = I(2 cos) + J(2 sin) + K 3 = I(2 cos) + J(2 sin) + K
^

. . . .

. . . .

. . . .

. .

.^ .

^ ^

4 = I(1 cos) + J(1 sin) + K

^

(6)

^ ^ ^ ^

^ ^

(2)

donde V0 =
^ ^

dr0 . . = xI + yJ = r 0 dt

B. Restricciones no holonmicas
La ruedas en contacto con el piso ruedan sin deslizar, lo que significa que la velocidad en el punto de contacto rueda-piso es cero Vi + i x aK = 0
^ ^

donde Vi son las velocidades lineales de las ruedas en contacto con el piso (ecuaciones 2),

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(3)

i = 1,2,3,4

(4)
Fig. 3. Representacin de los grados de libertad de una rueda.

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De las ecuaciones 6 de velocidad angular se observa que 1=4 y que 2=3, dado que son las ruedas del lado del mismo banco.
^ ^

Se define ahora el vector ak que es el vector que va del centro de la rueda al punto de contacto entre la rueda y el piso ak = a (cos cos I + cos sen J sen K) para = 90, ak = -ka
^ con lo que se puede obtener el producto vectorial x ak i requerido en la ecuacin 4: ^ ^ ^ ^

miento lineal o angular, los cuales contribuyen a la energa cintica del sistema, por lo que el lagrangiano quedar definido en trminos de velocidades lineales, velocidades angulares y momentos de inercia respectivos. L = 1/2 mFRv02 + 1/2 IFR2 + 1/2 maxv02 +
.2 .2 .2 . .2 1/ I 2 ax + mwf [x + y + L0 2L0X] + . . . . .

Sustituyendo los valores de Vi de las ecuaciones 2 y el producto vectorial de las ecuaciones 8 y 9 en la ecuacin 4, se obtienen las ecuaciones no holonmicas [9] de cada rueda que est en contacto con el piso x sen y cos L01 a1 = 0 x sen y cos L01 a1 = 0 x sen y cos + L01 a2 = 0 x sen y cos + L01 a2 = 0 para las ruedas 1, 4, 2 y 3 respectivamente.
. . . . . . . . . . . . . . . .

C. Descripcin de la dinmica
La dinmica se definir a partir de la construccin del Lagrangiano que est dado por la energa cintica menos la energa potencial [10]. L=TV (11)

Para el caso de movimiento en el plano del dispositivo de seis ruedas, participarn todos los cuerpos rgidos con movi-

120

^ x ak = 1,4

^ x ak = cos 2 2,3
^

(7)

mwr [x2 + y2 + L02 2L0X] +

2

. 2 .2 . 2 . 2 1/ I ( 1 2 wf 3 1 + 2) + /2 Iwr3 (1 + 2) + .2 .2 .2 2 1/ I ( 2 wa 1 + 2) + mspv0 + Isp V

(12)

I 1 cos 0
. . .

J 1 sen 0
.

K a (8)
.

donde

= I(a1 sen) + J(a1 cos) I

. .

J 2 sen 0
.

K a (9)
.

0
.

= I(a2 sen) + J(a2 cos)

^

X = x cos y sen 2 = <v0 ,v0> = v0 . v0 v0 2 L2 = L01 + d 2 , V = (m5 + m6)gR = 2mAgR 0 g : aceleracin de la gravedad lFR : momento de inercia del cuadro al de K lax : momento de inercia del eje al de K lwi : momento de inercia de las ruedas alrededor de sus diferentes ejes de giro i lsp : momento de inercia del soporte de estrella alrededor de K mFR : masa del cuadro, max : masa del eje mwf : masa de las ruedas frontales mwr : masa de las ruedas traseras mA : masa de las ruedas superiores msp : masa del soporte de estrella
^ ^

D. Multiplicadores de Lagrange
Los multiplicadores de Lagrange se definen en funcin de las variables cinemticas (ecuacin 13) que toman en cuenta todos los grados de libertad del sistema [11] y que estn dadas por qi = (x,y,,1,2)T (13)
^

(10) Una ecuacin de movimiento se encontrar para cada variable cinemtica a partir de las ecuaciones de Lagrange con constricciones, que en su forma general se describen como d dt donde iapl son las fuerzas generalizadas icte son las fuerzas de restriccin Derivando parcialmente las ecuaciones 10 de restriccin no . holonmicas con respecto a cada una de las qi (ecuacin 13),

L L = apl + icte . qi i qi

i = 1,2,...,9

(14)

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se obtienen las contribuciones de las fuerzas de restriccin en trminos de los correspondientes multiplicadores de Lagrange 1cte = (1 + 2 + 3 + 4)sen 2cte = (1 + 2 + 3 + 4)cos 3cte = 1 L01+ 2 L01 + 3 L01 4 L01 4cte = (1 + 4)a 5cte = (2 + 3)a

E. Ecuaciones de movimiento
Se pueden expresar de forma matricial las ecuaciones de movimiento para j = 1,2,3, que son las variables cinemticas que definen todos los movimientos [13], la forma matricial reducida de las ecuaciones de movimiento es como sigue ~ .. ^ ~ Mx + h = (20)

(15) donde cada trmino en su forma explcita vendr expresada como m11 m21 m31 donde (16) m11 = m0 + 2Iwa2 sen2 m12 = 2Iwa2 sencos m13 = L0 cos(mwr mwf ) m21 = 2Iwa2 sencos (17) m22 = m0 + 2Iwa2 cos2 m23 = 2L0 sen(mwr mwf ) m31 = L0 cos(mwr mwf ) m32 = 2L0 sen(mwr mwf ) m33 = LFR+ Iax+2Isp+2L0(mwr+ mwf ) + 2Iwa2L01 h1 = 2L02 sen(mwf mwr) + 2Iwa2(xsencos + ysen2) .2 h2 = 2L0 cos(mwr mwf ) 2Iwa2(xcos2 + ysencos) h3 = 0 1 = a1 (1 + 2)sen 2 = a1 (1 + 2)cos 3 = a1 (2 1)L01 donde m0 = mFR + max + 2mwf + 2mwr + 2mA + 2msp La ecuacin 21 resume las ecuaciones de movimiento que describen la cinemtica y dinmica del dispositivo de seis ruedas en el movimiento en el plano.
.
2 2

Los iapl de la ecuacin 14 estn definidos en funcin de los pares directos que se aplicarn al mecanismo de cada banco de ruedas, por lo tanto 1apl = 0 2apl = 0 3apl = 0 4apl = 1 5apl = 2 Despus de las operaciones correspondientes se llega a 14 = [ 1 3Iw1] a1 .. 23 = [ 2 3Iw1] a1 donde 14 = 1 + 4 y 23 = 2 + 3 Iw = Iwf3 + Iwr3 + Iwa Derivando con respecto del tiempo las ecuaciones 10 de res.. triccin no holonmicas y despejando i, se obtienen 1= a1 [ x sen y cos + (x cos + y sen) L01] 2= a1 [ x sen y cos + (x cos + y sen) L01] (18) Sustituyendo los valores de 1 y 2 (ecuaciones 18) en 14 y 23 (ecuaciones 17), se conocen los valores de icte, i = 1,2,3. 1cte = a1 (1+ 2) sen Iwa2 [2x sen2 2y sen cos + 2(x sen cos + y sen2)] 2cte = a1 (1+ 2) cos + Iwa2 [2x sen cos 2y cos2 + 2(x cos2 + y sen cos )]
cte 3

m12 m22 m32

m13 m23 m33

x y
.. ..

..

h1 + h2 h3 =

1 2 3 (21)

..

..

.. ..

..

. . . .

..

..

..

..

..

..

..

..

. .

..

..

. .

F. Ejemplos numricos
Los ejemplos numricos demuestran el comportamiento cinemtico del sistema a partir de las ecuaciones de movimiento, se han designado los siguientes valores estimados:

= a (2 1) L01 2Iwa L
1 2 2 01

(19)

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mFR = 60 kg max = 5 kg mwf = 2 kg mwr = 2 kg mA = 2 kg msp = 10 kg IFR = 2.56 kg-m2 Iax = 0.214 kg-m2 Iw = 7.9 x 103 kg-m2 Isp = 0.0756 kg-m2 a = 0.2 m L0 = 0.3182 m m0 = 97 kg = 0.35 rad . x = 0.85 m/s . y = 0.55 m/s . = 6 rad/s .. x = 0.20 m/s2 .. y = 0.40 m/s2 .. = 0.10 rad/s2 Las torcas resultantes son: 1 = 20.1669 N-m 2 = 36.5120 N-m 3 = 0.3755 N-m Dado que el sistema de ecuaciones 21 es un sistema no lineal y sobredeterminado, tenemos tres ecuaciones y dos incgnitas, por lo que podemos escoger combinaciones entre 1, 2 y 3 para obtener las torcas aplicadas. Tomando 2 y 3 obtenemos 1 = 4.0537 N-m 2 = 4.3875 N-m Tomando 1 y 3 obtenemos 1 = 5.7122 N-m 2 = 6.0438 N-m De los resultados obtenidos concluimos que el sistema din.. mico es no lineal y que para producir aceleraciones de x = .. .. 2 2 2 0.20 m/s , y = 0.40 m/s y = 0.10 rad/s , no hay un valor de torque nico que se deba aplicar a las ruedas. Se consideraron cinco casos ms haciendo combinaciones con las aceleraciones lineales y angular para verificar el sistema de ecuaciones 21 obtenido en este anlisis, las combi.. .. .. naciones de los valores asignados a las aceleraciones x, y y as como las torcas combinadas i y aplicadas i resultantes se resumen en la tabla 1. En todos los casos se tomaron las torcas 2 y 3, para determinar 1 y 2.

Tabla 1. Combinaciones de valores asignados a las aceleraciones y las respectivas torcas obtenidas.

CASO

d 2 x/dt d 2 y/dt d 2 /dt 1 2 3 1 2

3 2 0 0.2 0.2 0.2 0.4 0 0 0.1 0 20.1669 20.2178 0.7827 36.512 2.4444 17.0591 0 0.3755 0 4.0537 0.2601 1.816 4.3875 0.2601 1.816 1

5 0 0.2 0 0.2 0.1 0 20.1923 0.8081 17.0336 2.4192 0 0.3755 1.813 0.0906 1.813 0.4244 4

Las grficas de las figuras 4, 5 y 6 representan los valores de la tabla 1, la figura 4 corresponde a las torcas y las figuras 5 y 6 a las aceleraciones. De los resultados se verifica que en el caso 1 se propone un valor determinado tanto en aceleracin lineal como angular, el resultado es torcas de valores prximos en magnitud pero de signo contrario, en los casos 2 y 3 donde se determina que slo habr aceleracin lineal en uno de los ejes, resulta una torca aplicada del mismo valor en cada banco de ruedas lo cual es totalmente lgico, de aqu se comprueba la consistencia del sistema de ecuaciones desarrollado, de igual modo en el caso 4 cuando se propone que slo se tendr aceleracin lineal pero de la misma magnitud en ambos ejes coordenados, resulta una torca aplicada idntica, lo cual significa que el vehculo se mover en lnea recta. Finalmente en el caso 5

Fig. 4. Torcas combinadas y aplicadas.

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reccin del carro estar supeditada a la combinacin de estos valores de torca. La aplicacin ms inmediata de las ecuaciones de movimiento obtenidas, es la simulacin del movimiento del carro [14] utilizando algn software como Matlab, esto permitir parametrizar los valores que debern adoptar las variables cinemticas as como las dimensiones generales del dispositivo para evaluar las diferentes trayectorias al desplazarse en el plano horizontal.
Fig. 5. Aceleracin lineal.

donde se propone que la aceleracin lineal sea cero y que la angular tenga un valor de 0.1 rad/s2, se verifica que una de las torcas tendr que ser notablemente mayor, tal y como sucede en los diferenciales de los vehculos automotor, donde las ruedas cercanas al eje de giro requieren disminuir el torque para facilitar el giro.

Un algoritmo de control puede ser implementado partiendo de las ecuaciones de movimiento y una ley de control que se defina a conveniencia del la operacin del sistema dinmico [15], considerando que la estabilidad del dispositivo slo abarca una parte del problema, ya que tambin se tendrn que tomar en cuenta las caractersticas fsicas y antropomtricas del usuario cuando sea integrada la silla.

6. Referencias 5. Perspectiva y conclusiones

Las ecuaciones de movimiento que se desarrollaron describen el comportamiento dinmico del dispositivo de seis ruedas en un plano bidimensional I, J, estas ecuaciones son una variante de la segunda ley de Newton; en la primera matriz aparecen todos los trminos propios de los cuerpos que forman parte del sistema, como son las masas, los momentos de inercia y las variables geomtricas por la disposicin entre ellos, en la matriz de las aceleraciones aparecen aquellas que definen los grados de libertad del sistema, la matriz de las hi representa el impulso o cantidad de movimiento que para la variable cinemtica es cero, del lado derecho de la ecuacin aparecen las torcas i que dependen directamente de las torcas aplicadas por los motores que impulsan a cada banco de ruedas, se demuestra que la di[1] Centro de Ciruga Especial de Mxico CCEM (2006), Discapacidad en Mxico, cifras y costos de la discapacidad. Recuperado el 29 abril 2010 en http://www.ccem. org.mx/ costos.htm [2] T. R. Fernndez, Traumatismos de la columna vertebral y pelvis, fracturas y luxaciones: clnica, clasificacin y tratamiento, uso de la resonancia magntica. Tratamiento Tomo II, cap.9, Lima, Per, 2000, pp. 99-101. [3] L.H. Hernndez-Gmez, J.A. Beltrn-Fernndez, G. Urriolagoitia-Caldern, A. Gonzlez-Rebat, M. M. Galn Vera y G. Urriolagoitia Sosa, "Biomechanical Characterization of a Cervical Corporectomy using Porcine Specimens, following an Experimental Approach", Key Engineering Materials, vol. 478 (2011), pp. 103-111. [4] R. A. Cooperab, R. Cooperab y M. L. Boningerab, "Assistive Technology: Trends and Issues in Wheelchair Technologies"; the Official Journal of RESNA, vol. 20, nm. 2, junio, 2008, pp. 61-72. [5] "iBOT Mobility System owners", published by Independence Technology, L.L.C. 2001-2009. Recuperado el 13 enero 2010 en http://www.ibotnow.com/ [6] D. Ding, R. A. Cooper, "Electric-Powered Wheelchairs, A review of current technology and insight into future directions", IEEE Control Systems Magazine, abril, 2005, pp. 22-34. [7] C. Huang, "Derivation of the 2-D Model of Walker Dynamics with 3-D Forces and Moments Measured at the Handles", Mechanical and Aerospace engineering School of Engineering and Applied Science, University of Virginia, febrero, 2004, pp. 1-30.

Fig. 6. Aceleracin angular.

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Peridica ndice de Revistas Latinoamericanas en Ciencias

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