Persamaan Lagrange Dan Hamiltonian

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

Persamaan Lagrange dan Hamilton
Pada bagian awal kita telah menggunakan hukum-hukum
Newton untuk menganalisis gerak sebuah benda. Dengan
menggunakan hukum ini kita dapat menurunkan persamaan gerak
benda. Hukum Newton dapat diterapkan, jika gaya yang bekerja pada
sebuah benda diketahui. Namun dalam kebanyakan kasus, persoalan
yang dihadapi terkadang tidak mudah diselesaikan dengan
menggunakan dinamika gerak serta persyaratan awal yang diberikan.
Sebagai contoh, benda yang bergerak pada sebuah permukaan
berbentuk bola. Persoalan yang dihadapi bukan hanya pada bentuk
gaya yang bekerja, akan tetapi penggunaan koordinat, baik cartesian
maupun koordinat lainnya sudah tidak efektif lagi digunakan,
sekalipun bentuk persamaan gayanya diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah pendekatan yang
lebih efektif digunakan dalam mencari persamaan gerak sistem yang
pertama dikembangkan oleh matematikawan Perancis oseph !ouis
!agrange yang disebut formalisme !agrange. Disamping formalisme
!agrange terdapat pula formalisme Hamilton yang sangat mirip.
Perbedaaan keduanya terletak pada koordinat umum yang dipakai.
"ormalisme Hamilton menggunakan posisi dan kecepatan sebagai
koordinat rampatan yang menghasilkan persamaan linier orde-dua,
sedangkan pada formalisme Hamilton posisi dan momentum
digunakan untuk koordinat rampatan yang menghasilkan persamaan
diferensial orde-satu. Hasil yang diperoleh dengan kedua formalisme
tersebut konsisten dengan hasil yang diperoleh dengan menggunakan
hukum-hukum Newton.
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinyatakan dengan
menggunakan tiga jenis koordinat# dapat berupa koordinat $artesian,
koordinat bola atau koordinat silinder. ika partikel bergerak pada
%

Mekanika
sebuah bidang, atau pada sebuah permukaan yang terbatas, maka
hanya dibutuhkan dua koordinat untuk menyatakan posisinya,
sedangkan untuk partikel yang bergerak pada sebuah garis lurus atau
pada lintasan lengkung cukup dengan menggunakan satu koordinat
saja.
ika sistem yang ditinjau mengandung N partikel, maka
diperlukan paling kurang &N koordinat untuk menyatakan posisi
semua partikel. Secara umum, terdapat n jumlah minimum koordinat
yang diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem. $oordinat-
koordinat tersebut dinyatakan dengan
'
%,
'
(
, )..'
n
*%+
yang disebut dengan koordinat rampatan *generali,ed coordinates+.
-stilah rampat diambil dari kata merampat dan papan $oordinat '
k
dapat saja berupa sudut atau jarak. .iap koordinat dapat berubah
secara bebas terhadap lainnya# sistem tersebut dinamakan holonomic.
umlah koordinat n dalam hal ini disebut dengan derajat kebebasan
sistem tersebut.
Dalam sistem yang nonholonomic, masing-masing koordinat
tidak dapat berubah secara bebas satu sama lain, yang berarti bahwa
banyaknya derajat kebebasan adalah lebih kecil dari jumlah minimum
koordinat yang diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem.
Salah satu contoh sistem nonholonomic adalah sebuah bola yang
dibatasi meluncur pada sebuah bidang kasar. !ima koordinat
diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem, yakni dua koordinat
untuk menyatakan posisi pusat bola dan tiga koordinat untuk
menyatakan perputarannya. Dalam hal ini, koordinat-koordinat
tersebut tidak dapat berubah semuanya secara bebas. ika bola tersebut
menggelinding, paling kurang dua koordinat mesti berubah. Dalam
pembahasan selanjutnya kita akan membatasi diri pada sistem
holonomic.
/ntuk partikel tunggal, fungsi koordinat rampatan lebih
mudah diungkapkan dengan menggunakan koordinat $artesius0
1 2 1*'+
*satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah kur3a+.
Mekanika
1 2 1*'
%
,'
(
+
*dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah permukaan+.
1 2 1*'
%
,'
(
,'
&
+
y 2 y*'
%
,'
(
,'
&
+
, 2 ,*'
%
,'
(
,'
&
+
*tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah ruang+
4isalkan ' berubah dari harga awal *'
%
,'
(
, ).+
menuju harga *'
%
5'
%
,'
(
5'
%
..+. Perubahan koordinat $artesius yang
bersesuaian adalah 0

..... +

(
(
%
%
'
'
1
'
'
1
1
*(+

..... +

(
(
%
%
'
'
y
'
'
y
y
*&+

..... +

(
(
%
%
'
'
,
'
'
,
,
*6+
.urunan parsial 17'
%
dan seterusnya adalah fungsi dari '. Sebagai
contoh, misalkan sebuah partikel bergerak dalam bidang. 4isalkan
kita memilih koordinat kutub untuk menyatakan konfigurasi sistem,
maka dalam hal ini 0
'
%
2 r '
(
2 *8+
Selanjutnya 0
1 2 1*r,+ 2 r cos
y 2 y*r,+ 2 r sin *9+
&

Mekanika
dan
(
(
%
%
'
'
1
'
'
1
1

2 cos r - r sin *:+
(
(
%
%
'
'
y
'
'
y
y

2 sin r 5 r cos *;+
Sekarang perhatikan sebuah sistem yang mengandung
sejumlah n partikel# dalam hal ini mengandung n derajat kebebasan
serta koordinat rampatannya dinyatakan dengan 0
'
%,
'
(
, )..'
n
*<+
Selanjutnya perubahan konfigurasi dari *'
%,
'
(
, )..'
n
+ ke konfigurasi
di dekatnya *'
%
5'
%,
'
(
5'
(
, )'
n
5'
n
+ menyatakan perpindahan
partikel ke i dari titik *1
i
,y
i
,,
i
+ ke titik di dekatnya *1
i
51
i
,y
i
5y
i
,,
i
5,
i
+
dimana0

n
% k
k
k
i
i
'
'
1
1
*%=+

n
% k
k
k
i
i
'
'
y
y
*%%+

n
% k
k
k
i
i
'
'
,
,
*%(+
Persamaan *%=>%(+ menunjukkan bahwa turunan parsialnya
merupakan fungsi '. Selanjutnya kita akan mengambil indeks i untuk
menyatakan koordinat rectangular, dan indeks k untuk menyatakan
koordinat rampatan. Simbol 1
i
kita pakai untuk menyatakan
sembarang koordinat rectangular. adi, untuk sistem yang
mengandung N partikel, i dapat berharga antara % dan &N.
Mekanika
B. GAYA RAMPATAN
ika sebuah partikel mengalami pergeseran sejauh r dibawah
pengaruh sebuah gaya aksi F, gaya yang bekerja padanya dinyatakan
dengan

, " y " 1 " ?
, y 1
+ + r F

*%&+
Dalam bentuk yang lebih sederhana dapat dinyatakan dengan

i
i i
1 " ?
*%6+
.ampak bahwa persamaan di atas tidak hanya berlaku untuk
partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem banyak partikel. /ntuk satu
partikel, harga i adalah dari % sampai &. /ntuk N partikel, harga i
adalah dari % sampai &N.
ika pertambahan 1
i
dinyatakan dalam koordinat rampatan,
maka diperoleh

,
_

i k
k
k
i
i
'
'
1
" ?

,
_
i k
k
k
i
i
'
'
1
"
*%8+

,
_
i
k
k k
i
i
'
'
1
"
8

Mekanika
Persamaan di atas juga dapat ditulis

k
k k
' @ ?
*%9+
dimana 0

,
_
k
i
i k
d'
1
" @
*%:+
Aesaran @
k
yang didefinisikan menurut persamaan di atas
disebut dengan gaya rampatan. Bleh karena perkalian @
k
'
k
memiliki
dimensi kerja7usaha, maka dimensi @
k
adalah gaya jika '
k
menyatakan
jarak, dan dimensi @
k
adalah torka, jika '
k
menyatakan sudut.
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM
KONSERVATIF
ika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel dalam sebuah
medan gaya konser3atif, besarnya gaya tersebut dinyatakan oleh
persamaan

i
i
1
C
"

*%;+
dimana C menyatakan sebuah fungsi energi potensial. Bleh karena itu
perumusan gaya rampatan dapat dinyatakan

,
_
i k
i
i
k
'
1
1
C
@
*%<+
Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah turunan parsial
fungsi C terhadap '
k
. Bleh karena itu
Mekanika

k
k
'
C
@

*(=+
4isalkan, kita menggunakan koordinat kutub, '
%
2 r # '
(
2 , maka
gaya rampatan dapat dinyatakan dengan @
r
2 -C7r # @
2 -C7.
ika C merupakan fungsi r saja *dalam kasus gaya sentral+, maka @
2
=.
D. PERSAMAAN LAGRANGE
/ntuk mencari persamaan diferensial gerak sebuah benda
yang dinyatakan dalam koordinat rampatan, kita dapat memulai
dengan persamaan berikut0

i i i
1 m " *(%+

dan selanjutnya kita akan mencoba menyatakan persamaan tersebut
dalam '. Pendekatan pertama yang akan kita pakai adalah dari
persamaan energi. $ita akan menghitung energi kinetik . dalam
bentuk koordinat $artesian dan selanjutnya kita akan nyatakan dalam
koordinat rampatan dan turunannya terhadap waktu. Dnergi kinetik .
dari sebuah sistem yang mengandung N partikel dapat dinyatakan
dengan

[ ]
+ +
k
% i
(
i
(
i
(
% i (
%
, y 1 m . (
*((+

atau dalam bentuk yang lebih ringkas ditulis sebagai berikut

N &
% i
(
i i (
%
1 m .
*(&+
:

Mekanika
4ari kita mencoba menyatakan hubungan antara koordinat 1 dan '
yang juga mengandung waktu t secara eksplisit. $ita dapat misalkan
) , ,..., , ( t ' ' ' 1 1
n ( % i i

*(6+
dan selanjutnya

t
1
'
'
1
1
i
k
k
i
i

*(8+
Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan bahwa harga i
adalah %,(, )..&N dimana N menyatakan jumlah partikel dalam
sistem, dan harga k adalah %,(, . ).n# dimana n menyatakan jumlah
koordinat rampatan *derajat kebebasan+ sistem. Bleh karena itu kita
dapat melihat bahwa energi kinetik sebagai fungsi koordinat rampatan,
turunannya terhadap waktu, atau mungkin dalam waktu. Dalam
banyak hal, waktu t tidak secara eksplisit terkait hubungan antara 1
i
dan '
k
, sehingga 1
i
7t 2 =. elaslah bahwa energi kinetik .
merupakan fungsi kuadrat yang homogen dari kecepatan rampatan
k
'
.
Dari persamaan
k
i
k
i
'
1
'
1

*(9+
$alikan kedua ruas *ruas kiri dan kanan+ dengan
i
1
dan
diferensialkan terhadap t, akan diperoleh0

,
_
,
_
k
i
i
k
i
i
'
1
1
dt
d
'
1
1
dt
d

Mekanika

k
i
i
k
i
i
'
1
1
'
1
1

*(:+

atau

,
_
,
_
(
1
' '
1
1
(
1
' dt
d
(
i
k k
i
i
(
i
k
*(;+
ika selanjutnya kita kalikan m
i
dan kita gunakan hubungan
i i i
" 1 m
, kita dapat peroleh

,
_
,
_
(
1 m
' '
1
"
(
1 m
' dt
d
(
i i
k k
i
i
(
i i
k

*(<+
!akukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh 0

,
_
i k k
i
i
k
'
.
'
1
"
'
.
dt
d
*&=+
Dari definisi gaya rampatan kita peroleh

k
k
k
'
.
@
'
.
dt
d
*&%+
-ni adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan dalam
koordinat rampatan dan dikenal dengan persamaan !agrange untuk
gerak.
Dalam kasus gerakannya adalah konser3atif, persamaan
!agrange dapat ditulis sebagai berikut0
<

Mekanika

k k k
'
C
'
.
'
.
dt
d

*&(+
Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih singkat
dengan mendefinisikan fungsi !agrangian ! yakni
! 2 . - C *&&+
Eang berarti bahwa kita dapat menyatakaan . dan C dalam koordinat
rampatan. Bleh karena C 2 C*'
k
+ dan = ' C
k
/ , kita peroleh

k k
'
.
'
!

dan
k k k
'
C
'
.
'
!
*&6+
Persamaan !agrange dapat ditulis

k k
'
!
'
!
dt
d
*&8+
Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem konser3atif dapat
dicari jika kita ketahui fungsi !agrangian dalam bentuk koordinat
tertentu. Di sisi lain, jika gaya rampatan tidak konser3atif, misalkan
nilainya adalah
'
k
@ , maka kita dapat menuliskan

k
k k
'
C
@ @

'
*&9+
Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi !agrangian ! 2
. - C, dan menuliskan persamaan diferensial gerak dalam bentuk

k
k
k
'
!
@
'
!
dt
d
'
*&:+
Mekanika

'
k
k k
d
!
dt " "

*&:+
Aentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaya gesekan diperhitungkan.
E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN
LAGRANGE
Aerikut ini akan dibahas beberapa kehandalan persamaan
!agrange untuk menyelesaikan masalah-masalah gerak. Prosedur
umum yang dipakai untuk mencari persamaan diferensial gerak dari
sebuah sistem adalah sebagai berikut0
%. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan konfigurasi
sistem.
(. Fari energi kinetik . sebagai fungsi koordinat tersebut beserta
turunannya terhadap waktu.
&. ika sistem tersebut konser3atif, cari energi potensial C sebagai
fungsi koordinatnya, atau jika sistem tersebut tidak konser3atif,
cari koordinat rampatan @
k
.
6. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari dengan
menggunakan persamaan di atas.
Aeikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya 0
%. Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang bergerak akibat
pengaruh gaya sentral pada sebuah bidang. Gumuskan persamaan
gerak partikel tersebut.
4isalkan koordinat polar *r,+ digunakan sebagai koordinat
rampatan. $oordinat Fartesian *r,+ dapat dihubungkan melalui 0
1 2 r cos y 2 r sin
Dnergi kinetik partikel dapat ditulis 0
%%

Mekanika
( ) ( )
( ( ( ( ( (
% % %
( ( (
. m3 m 1 y m r r + +
Dnergi potensial oleh gaya sentral
( )
%7 (
( (
k k
C
r
1 y

+
Persamaan !agrange untuk sistem ini0
( )
( ( (
%
(
k
! . C m r r
r
+ +
Dari persamaan !agrange0
k k k
'
C
'
.
'
.
dt
d
k k
d ! !
=
dt ' '
_

,
Substitusi '
%
2 r dan '
(
2 , diperoleh0
d ! !
=
dt r r

_

,
d ! !
=
dt

_

,
Dari kedua persamaan di atas diperoleh0

Mekanika
(
(
!
mr
r
d !
mr
dt r
! k
mr
r r
( (
(
k
mr mr
r

/ntuk partikel yang bergerak dalam medan konser3atif 0

(
C*r+ k
"*r+
r r r

_

,
adi 0
( (
r
mr mr " +
Dari persamaan !agrange 0

(
!
mr
!
=
(
d !
(mrr mr
dt

_
+

(
(mrr mr = +

atau 0
( )
(
d d
mr =
dt dt

%&

Mekanika
Hal ini berarti bahwa merupakan momentum sudut yang nilainya
konstan. -ntegrasi persamaan di atas menghasilkan
(
mr
2 konstan
Aerdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan
konser3atif momentum sudut , merupakan tetapan gerak.
(. Bsilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik %-dimensi, dan misalkan
padanya bekerja sebuah gaya peredam yang besarnya sebanding
dengan kecepatan. Bleh karena itu sistem dapat dipandang tidak
konser3atif. ika 1 menyatakan pergeseran koordinat, maka fungsi
!agrangiannya adalah
! 2 . - C 2
(
(
%
(
(
%
k1 1 m
*&;+
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan pegas.
Selanjutnya0
1 m
1
!

dan k1
1
!

*&<+
Bleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konser3atif yang
harganya sebanding dengan kecepatan# dalam hal ini @H 2 -c # ,
sehingga persamaan gerak dapat ditulis 0
( ) ) ( k1 1 c 1 m
dt
d
+

*6=+

m# c# k# 0 + +
Mekanika
-ni tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu
dimensi dengan gaya peredam yang sudah kita kenal.

&. Partikel yang berada dalam medan sentral.
4ari kita rumuskan persamaan !agrange gerak sebuah partikel
dalam sebuah bidang di bawah pengaruh gaya sentral. $ita pilih
koordinat polar '
%
2 r, '
(
2 . 4aka
( )
( ( (
(
%
(
(
%
r r m m3 . +

*6%+

) (r C C

*6(+
( ) ( ) r C r r m !
( ( (
(
%
+

*6&+
Selanjutnya dengan menggunakan persamaan !agrange, diperoleh
0
r m
r
!

+ r * f mr
r
!
(

*66+

=
!
(
mr
!

*68+
Bleh karena sistemnya tidak konser3atif, maka persamaan
geraknya adalah 0

r
!
r
!
dt
d

! !
dt
d
*69+
%8

Mekanika
) (r f mr r m
(
+

( ) = mr
dt
d
(

*6:+
6. 4esin Itwood
Sebuah mesin Itwood yang terdiri dari dua benda bermassa m
%
dan m
(
dihubungkan oleh tali homogen yang panjangnya l dan
dilewatkan pada katrol *lihat gambar+. Sistem ini memiliki satu
derajat kebebasan. $ita ambil 3ariabel 1 untuk menyatakan
konfigurasi sistem, dimana 1 adalah jarak 3ertikal dari katrol ke
massa m
%
seperti yang ditunjukkan pada gambar.
Jambar (. %
Mesin atwood tungga$

$ecepatan sudut katrol adalah a 1 / , dimana a adalah jari-jari
katrol. Dnergi kinetik sistem ini adalah 0
a
l-1
1
m
%
m
(
Mekanika

(
(
(
%
(
( (
%
(
% (
%
a
1
- 1 m 1 m .

+ + *6;+

dimana - adalah momen inersia katrol. Dnergi potensial sistem adalah 0

2 1
% m g# m g& $ # '
*6<+
Inggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan, sehingga
fungsi !agrangiannya adalah

( ) gl m 1 m m g 1
a
-
m m !
( ( %
(
(
( % (
%
+ +
,
_
+ +
*8=+
dan persamaan !agrangenya adalah

1
!
1
!
dt
d

*8%+
yang berarti bahwa 0

( )
( %
(
( %
m m g 1
a
-
m m
,
_
+ +
*8(+
atau

% (
(
% (
m m
1 g
m m - 7 a
+ +
*8&+
adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m
%
Km
(
, maka m
%
akan
bergerak turun, sebaliknya jika m
%
Lm
(
maka m
%
akan bergerak naik
dengan percepatan tertentu.
8. 4esin Itwood Janda
%:

Mekanika
4esin Itwood ganda diperlihatkan pada gambar (.(.. Nampak
bahwa sistem tersebut mempunyai dua derajat kebebasan. $ita akan
menyatakan konfigurasi sistem dengan koordinat 1 dan 1H. 4assa
katrol dalam hal ini diabaikan *untuk menyederhanakan persoalan+.
Dnergi kinetik dan energi potensial sistem adalah 0

(
& (
%
(
( (
%
(
% (
%
1 1 m 1 1 m 1 m . ) ' ( ) ' ( + + + *86+

) ' ' ( ) ' ( 1 l 1 l g m 1 1 l g m g1 m C
& ( %
+ +

*88+
dimana m
%
, m
(
dan m
&
adalah massa masing-masing beban, dan l serta
lH adalah panjang tali penghubungnya.
l-1
1
Mekanika
Jambar (.(.
Mesin Atwood (anda
( ( (
% % %
% ( & % ( & ( ( (
( &
! m 1 m * 1 1 H+ m * 1 1 H+ g*m m m +1
g*m m +1 H tetapan
+ + + + +
+

*89+
sehingga persamaan geraknya dapat ditulis 0

1
!
1
!
dt
d

' ' 1
!
1
!
dt
d

*8:+
dengan penyelesaian

) ( ) ' ( ) ' (
& ( % & ( %
m m m g 1 1 m 1 1 m 1 m + + +
*8;+

) ( ) ' ( ) ' (
& ( & (
m m g 1 1 m 1 1 m + + +
*8<+
dan dari persamaan ini percepatan 1 dan ' 1 dapat ditentukan.
9. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang dapat digerakkan.
4ari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah partikel
meluncur pada sebuah bidang miring yang juga dapat bergerak pada
%<
m
%
lH-1M
m
&
m
(

Mekanika
permukaan datar yang licin, seperti yang ditunjukkan pada gambar
(.&. Dalam persoalan ini terdapat dua derajat kebebasan, sehingga kita
butuhkan dua koordinat untuk menggambarkan keadaan sistem yang
kita tinjau. $ita akan memilih koordinat 1 dan 1H yang masing-masing
menyatakan pergeseran dalam arah horisontal bidang terhadap titik
acuan dan pergeseran partikel dari titik acuan terhadap bidang seperti
yang ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram 3ektor kecepatan, nampak bahwa kuadrat
kecepatan partikel diperoleh dengan menggunakan hukum kosinus 0

+ + cos 1 1 ( 1 1 3
( ( (
'
'

*9=+
Bleh karena itu energi kinetiknya adalah

(
(
%
( ( ( (
(
%
(
(
%
(
(
%
1 4 + cos 1 1 ( 1 1 m 1 4 m3 . + + + +
' '
(
*9%+
dimana 4 adalah massa bidang miring dengan sudut kemiringan ,
seperti yang ditunjukkan dalam gambar (.&. dan m adalah massa
partikel. Dnergi potensial sistem tak terkait dengan 1 oleh karena
bidangnya horisontal, sehingga kita dapat tuliskan 0
C2mg1Hsin 5 tetapan *9(+
dan

( H ( H ( H
% %
( (
! m*1 1 (11 cos + 41 mg1 sin tetapan + + + + +
*9&+
Persamaan geraknya

1
!
1
!
dt
d

' ' 1
!
1
!
dt
d

*96+
Mekanika
sehingga

= 1 4 + cos 1 1 m + + ' (
# + + mgsin + cos 1 1 m
'
(
*98+
Percepatan
1 dan
'
1
adalah 0

+

(
cos
m
4 m
cos sin g
1
#
4 m
cos m
%
sin g
H 1
(
+

*99+
Jambar (. &
(erak pada )idang miring dan representasi *ektorn+a
(%
H 1
3 1H
4
1
1
m

Mekanika
:. Penurunan persamaan Duler untuk rotasi bebas sebuah benda
tegar. 4etode !agrange dapat digunakan untuk menurunkan
persamaan Duler untuk gerak sebuah benda tegar. $ita akan tinjau
kasus torka - rotasi bebas. $ita ketahui bahwa energi kinetik
diberikan oleh persamaan0

+ - - - *
(
%
.
(
& &
(
( (
(
% %
+ +
*9:+

Dalam hal ini harga mengacu pada sumbu utama. Dalam Aagian
sebelumnya telah ditunjukkan bahwa dapat dinyatakan dalam sudut
Duler , dan sebagai berikut0
+ sin sin cos
%

+ cos sin sin
(

*9;+

+ cos
&

Dengan memperhatikan sudut Dulerian sebagai koordinat rampatan,

persamaan geraknya adalah0

! !
dt
d

*9<+

! !
dt
d

*:=+

! !
dt
d

*:%+
Mekanika
oleh karena @ *gaya rampatan+ semuanya nol. Dengan menggunakan
aturan7dalil rantai 0

&
&
. !

*:(+
Sehingga

& &
-
!
dt
d

*:&+
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh

+

(
( (
%
% %
- -
.

+ sin sin cos * - + cos sin sin * -
( ( % %
+ +

% ( ( ( % %
- -
*:6+
Ikibatnya, persamaan :% menjadi 0

+ - - * -
( % ( % & &

*:8+
yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian sebelumnya adalah
persamaan Duler ketiga untuk rotasi bebas sebuah benda tegar
dibawah pengaruh torka nol. Persamaan Duler lainnya dapat diperoleh
dengan melakukan permutasi siklik *putaran+ dari subskrip 0 %(,
(&, &%.
(&

Mekanika
;. Pandanglah sebuah benda bermassa m *gambar (.6+ meluncur
dengan bebas pada sebuah kawat dengan lintasan berbentuk lingkaran
dengan jari-jari a. !ingkaran kawat berputar searah jarum jam pada
bidang horisontal dengan kecepatan sudut N disekitar titik B. *a+.
Selidiki bagaimana gerak benda tersebut, dan *b+. Aagaimana reaksi
lingkaran kawat.
Jambar (.6.
(erak pada kawat me$ingkar
Perhatikan gambar di atas. F adalah pusat lingkaran kawat.
Diameter BI membentuk sudut
t
dengan sumbu-O, sedangkan
benda bermassa m membentuk sudut P dengan diameter BI. ika
Mekanika
yang kita perhatikan hanyalah gerak benda bermassa m saja, maka
sistim yang kita tinjau memiliki satu derajat kebebasan, oleh karena
itu hanya koordinat rampatan ' 2 P yang dipakai. Aerdasarkan gambar
(.6 a dan (.6 b, kita dapat tuliskan0
+ t cos* a t cos a 1 + +
+ t sin* a t sin a y + +
[ ] + t * + t sin* a t sin a 1 + +

[ ] + t * + t cos* a t cos a y + + +

$uadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian jumlahkan akan

diperoleh besaran energi kinetik 0
( ) ( ) ( ) [ ] + + + + + cos ( ma y 1 m .
(
( (
(
%
( (
(
%

( ) + +

cos ma
.
(

dan
( )
,
_
sin ma
.
dt
d
(

( ) +

sin ma
.
(

Selanjutnya persamaan !agrange 0
%
% %
@
'
.
'
.
dt
d
,
_
Dalam hal ini @

%
2 = dan '
%
2 P, maka persamaan yang dihasilkan 0
(8

Mekanika
( ) ( ) = sin ma sin ma
( (
+ +

= sin
(
+

Persamaan di atas menggambarkan gerak benda bermassa m pada
lingkaran kawat. /ntuk harga P yang cukup kecil,
=
(
+

yang tak lain adalah gerak bandul sederhana. Aandingkan dengan
persamaan berikut 0
=
l
g
+

Dan kita peroleh
l
g
(
atau
(
g
l
-ni berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar garis berputar

BI sebagai bandul sederhana yang panjangnya
(
7 g l . Persamaan
tersebut selanjutnya dapat juga digunakan untuk menghitung
kecepatan dan posisi benda bermassa m.
b./ntuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat pergeseran
3irtual massa m dalam suatu arah yang tegaklurus pada kawat. /ntuk
maksud tersebut, kita anggap bahwa jarak FA sama dengan jarak r
*merupakan 3ariabel dan bukan tetapan+, seperti yang ditunjukkan
pada gambar (.6 c. 4aka dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan
dan dua koordinat rampatan, yakni r dan . Dari gambar nampak
bahwa0
( ) + + t cos r t cos a #
( ) + + t sin r t sin a +
Mekanika
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + t sin r t cos r t sin a #
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + + t cos r t sin r t cos a +
( )
( ) ( ) [ ] cos r a sin r a r r a m
+ # m ,
+ + + + + +
+

( (
(
%
(
%
(
( ( ( (
( (

r
!
r
,
r
,
dt
d
,
_

Dimana !
r
- R adalah gaya reaksi. Nilai dari
r ,
dan
r ,

diperoleh dari persamaan *i+ dan jika disubstitusi ke persamaan *ii+,
didapatkan 0
( ) ( ) [ ] cos a r cos a r m R + + +

(
= = r dan . r . a r
( ) [ ]
(
(
+ +

cos ma R
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi kawat .
(:

Mekanika
<. Aahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m yang bergerak
pada bidang sebuah kerucut dengan sudut setengah puncak *ha$/0
ang$e+
*lihat Jambar (.8+ dimana gaya yang bekerja hanyalah

yang disebabkan oleh gaya gra3itasi saja.

Jambar (.8.
(erak pada kerucut

4isalkan puncak kerucut berada di titik B *pusat
koordinat dalam gambar+, sedangkan sumbu kerucut berimpit
dengan sumbu ,. Posisi partikel pada permukaan kerucut dapat
dinyatakan dengan koordinat Fartesian *#.+.1+. Namun kita akan
gunakan koordinat silinder *
+ , , 1 r
sebagai koordinat
rampatannya. .idak semua ketiga koordinat tersebut a adalah
independen *bebas satu sama lain+. $oordinat 1 dan r
dihubungkan oleh parameter
melalui persamaan 0
cot r 1
cot r 1
Mekanika
$emudian diperoleh dua derajat kebebasan. Aisa digunakan r, 2
sebagai koordinat umum dan menghilangkan 1 dengan menggunakan
persamaan pembatas diatas. Dnergi kinetik massa m adalah 0

[ ] ( ) [ ]
( )
( ( ( (
( ( ( ( ( ( ( ( (
(
%
%
(
%
(
%
(
%

r csc r m
r cot r m 1 r r m m* ,
+
+ + + +
atau
Dnergi potensial massa m *anggap % 2 = dan 1 2 =+ 0
cot mgr mg1 %
$emudian !agrangian sistem 0
( ) cot mgr r csc r m % , +
( ( ( (
(
%

Persamaan !agrange untuk koordinat r adalah 0

=
,
_
dt
d

Dengan memasukkan nilai , diperoleh 0
cot , csc , csc
( ( (
mg mr
r
r m
r
dt
d
r m
r
,
_
Substitusi nilai ini ke persamaan *Q+, diperoleh 0

=
( (
+ sin cos g sin r r

-ni adalah persamaan gerak untuk koordinat r.
Persamaan !agrange untuk koordinat 2 adalah 0
(<

Mekanika
=
,
_

dt
d

*QQ+
Dengan memasukkan nilai , diperoleh 0
=
(
dan mr
Substitusi nilai ini ke persamaan *ii+, diperoleh 0

( ) ( ) =
(

1
3
dt
d
mr
dt
d
Irtinya
tan kons mr 3
1

(
F. MOMENTUM RAMPATAN
.injaulah gerak sebuah partikel tunggal yang bergerak
sepanjang garis lurus *recti$inier motion+. Dnergi kinetiknya adalah

(
(
%
1 m .
*:9+
dimana m adalah massa partikel, dan 1 adalah koordinat posisinya.
Selanjutnya disamping mendefinisikan momentum partikel p sebagai
hasil kali m 1 , kita juga dapat mendefinisikan p sebagai kuantitas
#
,

, yakni0
Mekanika

1 m
1
.
p

*::+
Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan oleh koordinat
rampatan '
%
, '
(
, ), '
k
) '
n
, kuantitas p
k
didefinisikan dengan

k
k
'
!
p

*:;+
yang disebut momentum rampatan. Persamaan !agrange untuk sistem
konser3atif dapat ditulis

k
k
'
!
p

*:<+
4isalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya, katakanlah '
,
tidak tersirat secara eksplisit dalam !. 4aka

'
!
p

*;=+
sehingga

c tetapan p
*;%+
Dalam kasus ini, koordinat '
dikatakan dapat terabaikan *ignora)$e+.

4omentum rampatan yang diasosiasikan dengan koordinat terabaikan
tak lain adalah tetapan gerak sistem.
Sebagai contoh, dalam persoalan partikel yang meluncur pada
bidang miring yang licin *yang telah dikerjakan pada bagian
sebelumnya+, kita dapatkan bahwa koordinat 1, posisi bidang, tidak
&%

Mekanika
tersirat dalam fungsi !agrangian !. Bleh karena 1 merupakan suatu
koordinat terabaikan, maka
tetapan cos H 1 m 1 + m 4 *
1
!
p
1
+ +

*;(+
$ita dapat lihat bahwa ternyata p
1
adalah komponen total dalam arah
mendatar dari momentum linier sistem dan oleh karena tidak terdapat
gaya yang bekerja dalam arah mendatar pada sistem, komponen
momentum linier dalam arah mendatar harus konstan.
Fontoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat dalam kasus
gerak partikel dalam medan sentral. Dalam koordinat polar
( ) + r * C r r m !
( ( (
(
%
+

*;&+
seperti yang diperlihatkan dalam contoh di atas. Dalam kasus ini
adalah koordinat terabaikan dan
tetapan mr
!
p
(

*;6+
yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu adalah
momentum sudut di sekitar titik asal.
Fontoh
4andu$ s/eris. atau potongan sa)un da$am mangkuk. Suatu persoalan
klasik dalam mekanika adalah bahwa partikel yang terbatasi untuk
berada pada permukaan sferis yang licin di bawah pengaruh gra3itasi,
seperti sebuah massa kecil meluncur pada permukaan mangkuk yang
Mekanika
licin. $asus ini juga digambarkan oleh bandul sederhana yang berayun
dengan bebas dalam sembarang arah, Jambar (.9. -ni dinamakan
bandul sferis, yang dinyatakan sebelumnya dalam bagian terdahulu.
Jambar (.9
4andu$ s/eris
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan, dan kita akan
menggunakan koordinat rampatan dan seperti yang ditunjukkan.
Hal ini kenyataannya eki3alen dengan koordinat bola dengan r 2 l 2
tetapan dimana l adalah panjang tali bandul. $edua komponen
kecepatan adalah 3
l dan 3
sin l
. $etinggian bola bandul,
dihitung dari bidang-1y, adalah *l - l cos P+ , sehingga fungsi
!agrangian adalah
+ cos % * mgl + sin * ml
(
%
!
( ( ( (
+

*;8+
&&
m
mg
$
+
1
#

Mekanika
$oordinat dapat diabaikan, sehingga diperoleh
tetapan sin ml
!
p
( (

*;9+
-ni adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak atau sumbu ,. $ita
akan menundanya untuk persamaan dalam 0

! !
dt
d

*;:+
yang dapat juga dinyatakan sebagai0
sin mgl cos sin ml ml
( ( (

*;;+
4ari kita perkenalkan tetapan h, yang didefinisikan dengan0

(
ml
p
sin h

*;<+
Selanjutnya persamaan diferensial gerak dalam menjadi
=
sin
cos
h sin
l
g
(
(
(
+

*<=+
Persamaan *<=+ mengandung beberapa makna sebagai berikut.
Pertama, jika sudut konstan, maka h 2 =. Ikibatnya, persamaan di
atas dapat ditulis sebagai 0
Mekanika

= sin
l
g
+

*<%+
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul sederhana. Jeraknya
berada dalam bidang 2
o
2 konstan. $edua, adalah kasus banduk
konik *conica$ pendu$um+. Dalam hal ini, gantungan bandul
menggambarkan suatu lingkaran horisontal, sehingga 2
o
2
konstan. adi, =
dan =

, sehingga persamaan *<=+ dapat
disederhanakan menjadi 0

=
sin
cos
h sin
l
g
o
(
o
(
(
o

*<(+
atau 0

o o
6 (
sec sin
l
g
h *<&+
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas, maka

o
(
o
sec
l
g

*<6+
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
&8
2
%
2
(

Mekanika
Jambar 8
Jambar (.:
(erak pada permukaan )o$a
G. FUNGSI HAMILTON
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan persamaan
kanonik gerak. Pandanglah sebuah fungsi dari koordinat rampatan

k
k k
! p ' H
*<8+
/ntuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik sistem adalah
fungsi kuadrat dari
'
dan energi potensialnya merupakan fungsi '
saja 0
+ ' * C + ' , ' * . !
k k k

*<9+
Aerdasarkan teorema Duler untuk fungsi homogen, diperoleh

k k
k
k k
k
k
k k
. (
'
.
'
'
!
' ! p '

*<:+
Bleh karena itu 0
Mekanika

+
k
k k
C . + C . * . ( ! p ' H
*<;+
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem yang kita tinjau.
Selanjutnya, pandang n buah persamaan yang ditulis sebagai 0

k
k
'
!
p
*k 2 %,(, )n+ *<<+

dan nyatakan dalam
'
dalam p dan '
+ ' , p * ' '
k k k k
*%==+
Dengan persamaan di atas, kita dapat nyatakan fungsi H yang
bersesuaian dengan 3ariasi
k k
' , p sebagai berikut 0

1
]
1
+
k
k
k
k
k
k k k k
'
'
!
'
'
!
p ' ' p H

*%=%+
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda kurung saling
meniadakan, oleh karena menurut defenisi
k k
' 7 ! p
, oleh
karena itu0

[ ]

k
k k k
' p p ' H
*%=(+
Cariasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam persamaan
berikut 0

1
]
1

k
k
k
k
k
'
'
H
p
p
H
H
*%=&+
Ikhirnya diperoleh 0
&:

Mekanika

Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan kanonik
Hamilton untuk gerak. Persamaan-persamaan ini terdiri dari (n
persamaan defernsial orde-% *bandingkan dengan persamaan !agrange
yang mengandung n persamaan diferensial orde-(. Persamaan
Hamilton banyak dipakai dalam mekanika kuantum *teori dasar gejala
atomik+.
Fontoh pemakaian.
%. Junakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan gerak
osilator harmonik satu dimensi.
awab 0 Dnergi kinetik dan energi potensial sistem dapat
dinyatakan sebagai 0

(
1 m
(
%
. dan
(
$1
(
%
C *%=9+
4omentumnya dapat ditulis

1 m
1
.
p
atau
m
p
1
*%=:+
Hamiltoniannya dapat ditulis 0
k
k
'
p
H

k
k
p
'
H

*%=6+
*%=8+
Mekanika

( (
1
(
$
p
m (
%
C . H + +
*%=;+
Persamaan geraknya adalah 0

1
p
H

p
1
H

*%=<+
dan diperoleh 0
1
m
p

p $1
Persamaan pertama menyatakan hubungan momentum-kecepatan.
Dengan menggunakan kedua persamaan di atas, dapat kita tulis 0
= $1 1 m + *%%=+
yang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
(. Junakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan gerak
benda yang berada di bawah pengaruh medan sentral.
awab 0 Dnergi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinyatakan
dalam koordinat polar sebagai berikut0
+ r r *
(
m
.
( ( (
+

dan C2C*r+ *%%%+

adi 0
r m
r
.
p
r

m
p
r
r

*%%(+
&<

Mekanika

(
mr
.
p
(
mr
p
*%%&+
Ikibatnya 0

+ r * C +
r
p
p *
m (
%
H
(
(
(
r
+ +

*%%6+
Persamaan Hamiltoniannya0

r
p
H
r

,
r
p
r
H

p
H
,
p
H

*%%8+
Selanjutnya0
r
m
p
r

*%%9+

r
&
(
p
mr
p
r
+ r * C

*%%:+

(
mr
p
*%%;+

= p

*%%<+
Dua persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa momentum sudut
tetap,

(
p kons tan mr mh
*%(=+
Mekanika
Sedangkan dua persamaan sebelumnya memberikan,

r
+ r * C
r
mh
p r m
&
(
r

*%(%+
untuk persamaan gerak dalam arah radial.

H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM
MEDAN ELEKTROMAGNETIK
Salah satu masalah penting dalam persoalan mekanika adalah
gerak ,arah bermuatan dalam medan elektromagnetik. Hal itu dibahas
dalam bab ini, khususnya cara penyelesaiannya dengan metode
!agrange.
4edan elektromagnetik mempunyai potensial yang
bergantung dari kecepatan ,arah. Bleh karena itu perlu dilakukan
penanganan terlebih dahulu terhadap bentuk matematika fungsi
potensial itu, sehingga kemudian metode !agrange dapat diterapkan.
Suatu ,arah dengan massa m dan muatan ' yang bergerak
dalam medan listrik E dan medan magnet berinduksi magnet B,
dipengaruhi geraknya oleh gaya 0
F = ' E ' ! " B *%((+
Dalam ungkapan itu ! merupakan kecepatan ,arah.
$omponen gaya itu dalam arah O berbentuk0
6%

Mekanika
[ ]
y , 1 1
A , A y ' D ' " +

*%(&+
4enurut teori elektromagnet, fungsi potensial suatu medan
elektromagnet terdiri dari dua bagian berikut 0
Potensial skalar R dan potensial 3ektor A
4asing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan E dan induksi
magnetik B melalui hubungan 0
t
I
D

I A *%(6+
ika medan tak bergantung waktu, maka 0
I A dan D
*%(8+
4edan E tidak terkait dengan B.
Perhatikanlah suatu fungsi / yang diungkapkan sebagai 0
[ ] + t , r * I 3 ' + t , r * ' /
*%(9+
"ungsi ini tak lain adalah fungsi potensial suatu ,arah bermuatan
dalam suatu medan elektromagnetik. "ungsi / tersebut dapat ditulis
sebagai 0
[ ]
, y 1
I , I y I 1 ' ' / + +

*%(:+
Mekanika
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk fungsi
,
_
1
/
dt
d
1
/
*%(;+
Eang diperoleh dengan mendiferensiasi persamaan *%(:+ ke 1, ke 1 ,
dan kemudian ke t. Dua yang pertama secara parsial.
Diferensiasi / secara parsial ke 1, memberikan 0
,
_
1
I
,
1
I
y
1
I
1 '
1
'
1
/
,
y
1

*%(<+
Diferensiasi / secara parsial ke 1 , memberikan 0
1
I '
1
/

*%&=+
Diferensiasi persamaan i ke t, menghasilkan 0
,
_
,
_
,
,
I
y
y
I
1
1
I
t
I
'
1
/
t
/
1 1 1 1

*%&%+
Sehingga bentuk persamaan %(; menjadi 0
( )
1
y , 1
1 , 1
y
1
"
A , A y ' D '
,
I
1
I
,
y
I
1
I
y '
t
I
1
'
1
/
dt
d
1
/
+
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
6&

Mekanika
Bleh karena itu 0

( )
1 y , 1
" A , A y ' 'D
1
/
t 1
/
+
,
_

*%&(+
Dengan
, y 1
D
S
D
S
D
S
D # $ % + +
adalah kuat medan listrik
, y 1
A
S
A
S
A
S
A # $ % + +
adalah induksi magnetik
Persamaan %&( yang merupakan fungsi potensial untuk ,arah yang
bermuatan dalam sebuah medan elektromagnetik, merupakan fungsi
dari kedudukan dan kecepatan.
Seperti pembahasan-pembahasan sebelumnya fungsi !agrange
senantiasa menganggap bahwa fungsi potensial C hanya bergantung
pada kedudukan saja yakni 0
C 2 C *'
%
, '
(
, .......... '
&N
+ *%&&+
Pertanyaan kita adalah apakah mungkin persamaan !agrange dapat
diterapkan dalam persoalan gerak ,arah bermuatan listrik T
Indaikan bahwa gaya-gaya rampatan @
k
yang bekerja pada
suatu sistem mekanika agar dapat diturunkan dari suatu fungsi
potensial skalar / yang bergantung dari kecepatan. ika hubungan
antara @
k
dan potensial / dinyatakan oleh

,
_
k k
k
'
/
t '
/
@
*%&6+
dan fungsi !agrange untuk sistem ini dinyatakan oleh 0
! 2 . > / *%&8+
Mekanika
Aerdasar pada pembahasan-pembahasan sebelumnya,
hubungan antara ., @
k
, '
k
, dan
k
'
dapat dinyatakan dengan

,
_
,
_
k
k
k
'
.
@
'
/
t
*%&9+
Substitusi %&6 ke dalam %&9 menghasilkan 0

,
_
+
1
]
1
,
_
,
_
k k k k
'
.
'
/
dt
d
'
/
'
.
t
*%&:+
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain

=
'
/
'
.
'
/
'
.
dt
d
k k k k

1
]
1
,
_

*%&;+
Ipabila definisi umum fungsi !agrange digunakan maka akan
diperoleh 0

=
'
!
'
.
dt
d
k k

,
_
*%&<+
Aerdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu kesimpulan
bahwa, jika / merupakan fungsi potensial skalar yang bergantung
pada kecepatan ,arah ! yang ditandai oleh hubungan gaya rampatan

,
_
k k
k
'
/
t '
/
@
*%6=+
maka persaman !agrange untuk sistem mekanika yang dikuasai oleh
/ memiliki bentuk
68

Mekanika

=
'
!
'
.
dt
d
k k

,
_
*%6%+
dengan fungsi !agrange ! 2 . - /
/ntuk memecahkan persoalan apakah fungsi !agrange di atas dapat
dipergunakan untuk menyelesaikan persamaan gerak ,arah dalam
medan elektromegnetik, tinjaulah sebuah fungsi potensial
sebagaimana persamaan %(: seperti berikut0
[ ]
, y 1
I , I y I 1 ' ' / + +

/ntuk komponen gaya ke arah 1 berlaku 0

,
_

1
/
t 1
/
"
1

*%6(+
Dengan penalaran yang sama, juga dapat dilakukan untuk komponen
"
y
dan "
,
. adi dengan demikian fungsi !agrange yang dimaksud
dalam hal ini adalah 0

t+' , * t+ , * ' - 4
(
%
! r A ! r ! ! +
*%6&+
dimana m dan ' masing-masing adalah massa dan muatan ,arah, !
adalah kecepatan ,arah, dan R *r,t+ serta A*r,t+ masing-masing adalah
potensial skalar dan potensial 3ektor medan elektromagnetik.
Fontoh 0
%. .unjukkan bahwa A = ( ) r B
(
%
merupakan 3ektor potensial
untuk suatu medan dengan induksi magnetik B.
Mekanika
awab 0
A A
(
%

( ) ( ) ( ) ( ) { } r B B r B r r B +
(
%
Diketahui bahwa & r . adi suku pertama adalah &B.
( ) ,
S
y
S
1
S
,
A
y
A
1
A + *
, y 1
# $ % B + +
,
_

2 B
Sehingga 0
( ) [ ] B r B A (
(
%
Aila B merupakan medan yang konstan, suku
( ) = B r
dan
B A
menurut definisi A. adi
untuk medan dengan induksi magnet yang tetap
( ) r B A
(
%
4isalkan bahwa B 2
o
S
B # maka dalam koordinat Fartesius 0
( )
= (
%
A r # A
( ) y
S
1
S
A
= (
%
% $ A
( ) ( ) 1 A
S
y A
S
= (
%
= (
%
$ % A +
Dalam koordinat silinder 0
( ) r B A
(
%
r A
= (
%
A
Irah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada sumbu >,,
dan dapat pula tegak lurus pada sumbu r sendiri. adi dalam
6:

Mekanika
arah koordinat U, sehingga A hanya terdiri dari komponen I
U
2 r A
= (
%
, I
r
2 I
,
2 =.
Jambar (.;
Hu)ungan antara arah 4 dengan r
(. .unjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-,,
artinya B 2 A
=

#
S
, maka dalam koordinat silinder berlaku 0
I
r
2 =, I
U
2 r A
o (
%
dan I
,
2 =.
awab 0
y
1
,
#A
=
r
Mekanika
&. .unjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-,,
artinya B 2 A
=

#
S
, maka dalam koordinat silinder berlaku 0
I
r
2 =, I
U
2 r A
o (
%
dan I
,
2 =.
awab 0
6. Aagaimanakah bentuk potensial skalar V dalam koordinat
silinder, apabila medan listrik juga searah dengan sumbu-,.
Irtinya E 2 D
=

#
S
.
8. .ulislah fungsi !agrange untuk suatu ,arah *massa 4 dan
muatan '+ yang bergerak dalam medan elektromagnetik
dengan B 2 A
=

#
S
dan E 2 D
=

#
S
. Junakan koordinat silinder.
awab 0
Sesuai dengan definisi 0 ! 2 . - C
"ungsi !agrange ! untuk ,arah dengan massa 4 dan mauatn
@ dalam medan tersebut 0
r 4 !r 1 !5 1 r r m
= (
%
=
( ( ( (
(
%
+ *
+ + + +
(
= (
%
=
( ( ( (
(
%
+ * r 4 !r 1 !5 1 r r m
+ + + +
9. Aesaran fisika mana saja yang merupakan tetapan gerak
dalam soal nomor 8 T
$oordinat siklik dalam fungsi !agrange di atas adalah U,
sehingga p
U
merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan !agrange
=
! !
dt
d
,
_
6<

Mekanika
Aila ! tidak merupakan fungsi U, maka

!
2 =, dan oleh
karena itu
=
!
dt
d
,
_
, yang berarti bahwa p

U
2 tetap, atau

!
2 p
U
2
=
(
(
%
( (
A @r 4r +

2 tetap.
:. .ulis perangkat persamaan !agrange untuk sistem di atas
Perangkat persamaan !agrange untuk sistem diatas 0
r m
r
r !4 mr
r
=
(
+
Dengan demikian 0
r !4 Mr r m
=
(
+
(
o
(
r @A
(
%
r 4
!
+

=
!
Diperoleh 0 tan
(
%
( (
kons r !4 r m
o
+
$emudian 0
1 m
1
Mekanika
o
D @
,
!
Sehingga 0
o
5 ! 1 m
Indaikanlah dicari solusi dengan r tetap, maka diperoleh dari
persamaan !agrange pertama diatas 0
( )

o
4 ! m + =

=
, atau
m
4 !
o

Sedangkan persamaan ketiga memberikan 0
tetap
m
5 !
1
Irtinya gerak dipercepat dalam arah ,.
Secara skematik solusi dengan
m
4 !
o

diterangkan
disamping.
Aagaimanakah lintasan bila diambil
=
Ts
SOAL SOAL
8%

Mekanika
G&'(#(' )*+,-* L(gr('g* &'+&# )*'.(r% /*r0()((' g*r(#
1*r%#&+, #*.&(2% (-( /*r'3(+((' 2(%'.
%. Fari persamaan diferensial gerak peluru dalam sebuah medan
gra3itasi seragam tanpa hambatan7gesekan udara.
(. Fari percepatan bola pejal seragam yang menggelinding dengan
sempurna pada bidang miring.
&. Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan oleh sebuah
tali yang lunak. Salah satu balok berada di atas meja yang licin
*tanpa gesekan+ dan yang lain tergantung pada ujung meja.
Farilah percepatan sistem jika massa tali diabaikan.
6. Sebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah pada sebuah
bidang miring bermassa 4 dengan sudut kemiringan serta bebas
bergerak pada bidang datar yang licin. $ontak antara bola dengan
bidang miring adalah kasar sempurna. Farilah percepatan bidang
miring.
8. Junakan metode Hamilton untuk mencari persamaan gerak
berikut 0
a. Aandul sederhana.
b. 4esin Itwood sederhana.
c. Aenda yang meluncur ke bawah pada sebuah bidang miring.

Persamaan Lagrange Dan Hamiltonian

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Persamaan Lagrange Dan Hamiltonian

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mekanika

Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

Dari kedua persamaan di atas diperoleh0

/ntuk partikel yang bergerak dalam medan konser3atif 0

Dari persamaan !agrange 0

Dengan memperhatikan sudut Dulerian sebagai koordinat rampatan,

$uadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian jumlahkan akan

Dalam hal ini @

-ni berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar garis berputar

*lihat Jambar (.8+ dimana gaya yang bekerja hanyalah

Persamaan !agrange untuk koordinat r adalah 0

Substitusi nilai ini ke persamaan *Q+, diperoleh 0

Substitusi nilai ini ke persamaan *ii+, diperoleh 0

dikatakan dapat terabaikan *ignora)$e+.

k 2 %,(, )n+ <<+

dan C2Cr+ %%%+

, yang berarti bahwa p

You might also like