Minibloq v0 81 Beta Usermanual SP 20120522

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M i n i b l o q . v 0 . 8 1 . B e t a . U s e r M a n u a l . S P . 2 0 1 2 0 5 2 2
v0.81.Beta
Manual del usuario
minibloq
Aut or
Julin U. da Silva Gillig
Copyr i ght y l i cenci as
Copyright (c) 2011-2012 Julin U. da Silva Gillig. Todos los derechos reservados.
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usuario) cualquier versin posterior. La ltima versin de esta licencia se
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Mar cas / Tr ademar ks
Atmel
and AVR
are registered trademarks or trademarks of Atmel Corporation or its

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ARM
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es una marca registrada de Mnica J. Paves Palacios.

robtica para la accin
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TM
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DATOS, LUCRO CESANTE, INTERRUPCIN DE NEGOCIOS), AUNQUE EL MISMO OCURRA BAJO
CUALQUIER TEORA DE DERECHO, PRODUCIDO EN CUALQUIER FORMA DE USO DE ESTE DESARROLLO O
DESARROLLOS DE L DERIVADOS, AN CUANDO SE AVISE O NO DE DICHO DAO O SU POSIBILIDAD.
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minibloq
Cont eni do
Co n t e n i d o 3
1 . I n t r o d u c c i n 4
2 . I n s t a l a c i n 5
2.1. Descarga
5
2.2. Instalacin
5
3 . Us o 7
3.1. Elementos de la interfaz de usuario
7
3.2. Verificacin de errores en tiempo real
16
3.3. Manejo automtico de nombres de variables
20
3.4. Uso del mouse y teclas rpidas
20
4 . P r o g r a ma c i n c o n Mi n i b l o q 23
4.1. Conceptos bsicos
23
4.2. Acciones
27
4.3. Ciclos
30
4.4. Decisiones (if)
31
4.5. Variables
32
4.5. Nota acerca de los bloques de sensores
35
4.6. Cdigo comentado
36
4.7. Comentarios
37
4.8. Ejemplos
37
5 . E q u i p a mi e n t o f s i c o y Ha r d wa r e s o p o r t a d o p o r Mi n i b l o q 40
5.1. DuinoBot
40
5.2. DuinoBot.Kids
41
5.3. Arduino (y variantes)
41
5.4. Arduino Mega (y variantes)
43
5.5. Maple (ARM Cortex M3)
44
5.6. ATTiny25/45/85
45
6 . Bl o q u e s 46
6.1. Selector de acciones
46
6.2. Selector contextual numrico
49
6.3. Selector contextual booleano
55
6.4. Selector contextual de constantes de texto
57
6.5. Selector contextual de grficos
58
3
minibloq
1. Int roducci n
Minibloq es un entorno de programacin grfica (o icnica) que tiene por principal objetivo
facilitar la programacin y su aprendizaje, ya sea a nios, principiantes, y personas con pocos
conocimientos de informtica. Minibloq es un proyecto activo y en permanente evolucin, y es
posible que en el futuro sirva tambin como lenguaje genrico para todo tipo de aplicaciones y
para usuarios avanzados. Actualmente est orientado especialmente a la programacin de
dispositivos de computacin fsica y robtica, tales como kits Multiplo, placas Arduino
TM
, etc..
Algunas de las principales caractersticas de Minibloq son:
Fcil: Slo algunos clicks, y tu primer programa estar funcionando.
Generacin de cdigo en tiempo real: Crea el cdigo a medida que agregas bloques o
modificas parmetros, mostrndolo instantneamente en una ventana con coloreo de
sintaxis. De esta forma, Minibloq facilita la transicin hacia la programacin basada en
texto.
Control de errores en tiempo real: Minibloq marca en rojo todos los errores y
parmetros incompletos a medida que creas el programa.
Intera! de usuario a"an!ada: Drag & drop con autopan, Zoom, cortar y pegar,
ventanas acoplables y navegacin en el editor tanto por mouse como por teclado son slo
algunas de las caractersticas de la interfaz de usuario (GUI) de Minibloq. Y hay ms...
Terminal embebido: Permite recibir y enviar datos desde y hacia tu placa a travs de
puertos USB o serie.
#olucin $todo en uno%: El software viene listo para usar, incluyendo ya todo lo
necesario. No hay necesidad de instalar otras libreras, herramientas de software, etc..
&ortable: No requiere instalacin (excepto para los drivers de dispositivos, como los
necesarios para que funcionen placas como Arduino). Puede incluso corrrer desde un
pendrive flash. Adems, no requiere conexin a Internet para funcionar, ya que reside
completamente en la mquina en la que se est ejecutando. Es ms: Puedes tener
diferentes copias de Minibloq, incluso configuradas para trabajar con diferente hardware,
todas funcionando a la vez en la misma computadora.
'pido: Minibloq es una aplicacin nativa, compilada con C++ (gcc), utilizando una
librera llamada wxWidgets. Por esta razn, es perfectamente apto para funcionar en
pequeas computadoras, tales como netbooks. Adems, compila realmente rpido tus
programas, ya que contiene cdigo precompilado.
Modular y e(pandible: Los usuarios avanzados pueden crear sus propios bloques (en
prximas versiones habr facilidades nuevas para crear nuevos bloques de forma rpida y
sencilla).
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minibloq
2. Inst al aci n
)* +* Descar ga
La versin actual del software se encuentra disponible para descargar de forma gratuita en
diferentes sitios web:
http://minibloq.org
http://www.robotgroup.com.ar/web/index.php?
option=com_content&view=section&layout=blog&id=2&Itemid=6&lang=es
http://www.mexchip.com/2011/10/minibloq-beta-disponible-para-descargar/
)* )* I nst al aci n
)* +* +* Dr i " er s de l a s pl ac a s c ont r ol a dor a s
Minibloq es software portable en el sentido de que en verdad no requiere instalacin (al menos
en Windows, ya que en Linux necesita ciertas dependencias, como se describir luego). Ahora
bien, que Minibloq no requiera instalacin, no quiere decir que el hardware soportado, el cual
proviene adems de diferentes fabricantes, no requiera de procesos de instalacin para sus
drivers (o controladores de dispositivos, como se los suele llamar tambin). En general, tanto
las placas de RobotGroup, como Arduino, Maple, o las fabricadas por Seeed Studio, tienen
todas su propio proceso de instalacin de drivers, el cual vara adems ligeramente entre una
versin y otra de Windows. Esta operatoria es comn a todos los entornos de programacin
para estas plataformas open source de computacin fsica y robtica. Es por esto que con
Minibloq se han incluido drivers para todas las placas soportadas, los cuales se pueden
encontrar en el siguiente subdirectorio (dentro del directorio donde se haya instalado
Minibloq):
,Components,Dri"ers
All se encontrar a su vez un subdirectorio para cada familia de hardware soportada. La
documentacin de instalacin de drivers la suele proporcionar cada fabricante en su sitio web,
y no forma parte de la distribucin de Minibloq. De todos modos, siempre es posible acudir al
forum de Minibloq por problemas especficos en la instalacin de drivers de hardware:
http://minibloq.net/forum
)* +* )* Mi ni bl o- en .i ndo/s
Minibloq es software portable en el sentido de no requiere instalacin. Puede incluso en teora
correr desde un pendrive, y en las pruebas realizadas sobre medios similares ha respondido
satisfactoriamente. Actualmente corre en Windows XP, Vista y Seven, tanto en versiones de 32
como de 64 bits. Para instalarlo en entornos Windows, basta con descomprimir el archivo zip
de la distribucin estndar (al cual se lo puede obtener, como se mencion antes, de
5
minibloq
minibloq.org, o de los sitios espejo -mirrors-). Pero para comodidad de los usuarios menos
experimentados, ha sido desarrollado tambin un pequeo instalador ejecutable, que hace la
tarea de descompresin de forma automtica. Una vez descomprimido e instalado, el usuario
debe buscar y ejectuar el archivo Miniblo-'un*e(e.
)* +* 0* Mi ni bl o- en 1 i nu(
Si bien la versin actual de Minibloq corre bajo Windows, es posible en general, utilizarlo en
Linux, aunque quiz con algunas limitaciones. Para esto debe instalarse Wine (se est
trabajando en una versin nativa para Linux, pero no estaba lista a la hora de publicar este
documento). En distribuciones basadas en Debian (como por ejemplo Ubuntu, o la distribucin
argentina para educacin Lihuen), en general los pasos son similares a los que se describen a
continuacin:
sudo apt-get install wine
winecfg
sudo usermod -aG dialout <myuser>
sudo ln -sf /dev/ttyUS! "/#wine/dosdevices/com$
sudo ln -sf /dev/tty%&'! "/#wine/dosdevices/com2
un(ip 'ini)lo*#v!#+$#eta#(ip
cd 'ini)lo*#v!#+$#eta
wine 'ini)lo*,un#e-e
En otras plataformas similares, como la versin de Fedora que se incluye en algunas de las
computadoras del programa OLPC (One Laptop Per Child), los pasos son los siguientes:
sudo su
yum install wine
winecfg
sudo usermod -aG dialout <myuser>
sudo ln -sf /dev/ttyUS! "/#wine/dosdevices/com$
sudo ln -sf /dev/tty%&'! "/#wine/dosdevices/com2
Luego Minibloq debe ser descomprimido, lo cual se puede realizar en la misma interfaz grfica
con el Archi"e Manager.
Finalmente debe hacerse click con el botn derecho sobre el archivo Miniblo-'un*e(e y debe
seleccionarse la opcin 2pen .ith .ine .indo/s &rogram 1oader (del men contextual
que aparecer).
.
minibloq
3. Uso
0* +* 3l ement os de l a i nt er a! de usuar i o
0* +* +* 4ona s de l a pa nt a l l a
A continuacin se puede ver una captura de pantalla del entorno cuando recin inicia:
En los siguientes apartados se irn describiendo los diferentes elementos de la interfaz de
usuario del programa.
0* +* )* Men5 y ba r r a r pi da de her r a mi ent a s
Tanto el men principal como la barra de herramientas rpida son en s mismos ventanas
acoplables. La barra de herramientas pueden incluso ocultarse si se lo desea, ya sea con el
men 6er789arra de herramientas o con las teclas rpidas Alt : ;:
En Minibloq, se ha optado por un diseo minimalista, de modo que se han agregado a la barra
rpida slo las funciones ms comunes, tales como grabar o ejecutar el programa que se est
realizando, hacer zoom o visualizar las ventanas ms comunes (cdigo generado,
configuracin del hardware o la terminal). El resto de las funciones se pueden acceder por
medio del men o utilizando las teclas rpida (las cuales se describen ms adelante en este
documento).
/
minibloq
0* +* 0* <ar d/a r e
Esta ventana (tambin acoplable) permite al usuario seleccionar el tipo de placa o controlador
que se desea programar (con lo cual Minibloq carga automticamente los bloques que son
compatibles con el hardware seleccionado). Es tambin en esta ventana donde el usuario
selecciona el puerto de comunicaciones (que puede ser cualquier puerto serie tanto fsico como
virtual montado sobre un bus USB o sobre Bluetooth) para interactuar con el hardware.
Adicionalmente, esta ventana presenta un dibujo conceptual del hardware seleccionado, el cual
puede resultar muy til a la hora de ver rpidamente, sin necesidad de consultar
documentacin extra, qu nmeros de entradas y salidas (pines) accedidos desde el software,
se corresponden con la placa fsica. Tambin se han incorporado etiquetas para que el usuario
sepa rpidamente dnde debe conectar ciertos dispositivos externos (tales como servos, o
ciertos tipos de sensores). La ventana de hardware se muestra por defecto al iniciarse
Minibloq, pero puede ser ocultada/visualizada con el men 6er78<ard/are o con la teclas
rpidas Alt : <.
0* +* =* 3di t or de Component es
Los programas realizados con Minibloq se llaman Componentes. El Editor de Componentes es
por tanto la zona donde el usuario puede agregar los bloques que forman el Componente. En
la misma es posible cortar y pegar bloques, desplazarlos, hacer zoom, etc.. El Editor de
Componentes, tal como se ver ms adelante soporta navegacin por teclado para seleccionar
el bloque actual y otras operaciones, as como tambin permite realizar ciertas operaciones
(principalmente zoom y desplazamiento -o scroll-) utilizando la rueda del mouse y diferentes
+
minibloq
combinaciones de teclas. Los bloques son adems indentados automticamente a medida que
el usuario los va colocando.
0* +* >* #el ec t or de ac c i ones ? Ac t i ons pi c ker @
El selector de acciones es la barra con bloques que permite ir agregando al programa (o
componente) los bloques que representan comandos imperativos, o acciones (como por
ejemplo la escritura de una salida digital, o de una salida analgica, o el establecimiento de la
velocidad de un motor). Entre otras cosas, muestra pequeos "tooltips de ayuda cuando el
usuario se posiciona sobre un bloque por cierto corto intervalo de tiempo con el cursor, y sus
botones cambian de color al moverse sobre ellos con el mouse. Esta ventana es flotante, y
est siempre visible. Cada nuevo bloque se insertar con un solo click de mouse, y se har a
continuacin del "bloque actual, que es el seleccionado con un pequeo rectngulo rojo en el
Editor de componentes.
0
minibloq
0* +* A* #el ec t or es c ont e(t ua l es ? Cont e(t ua l pi c ker s @
Una de las caractersticas ms importantes de Minibloq es que presenta los bloques de forma
contextual. Esto significa que cuando el usuario va a agregar un bloque como parmetro de
otro, Minibloq slo le mostrar aquellos del mismo tipo de datos. De esta forma, no slo la
interfaz de usuario es ms limpia y clara, sino que se reducen las posibilidades de errores y el
tiempo de bsqueda de cada bloque, ya que el usuario no debe seleccionar el bloque entre
todos los bloques, sino slo entre los que podra colocar. A continuacin se muestra el selector
contextual para bloques que devuelven nmeros (tipo de datos number, en Minibloq):
Y el siguiente es el selector de bloques que devuelven un valor booleano (tipo de datos bool):
$!
minibloq
Para poder enviar texto por el puerto serie, la versin v0.81.Beta dispone del selector de
constantes de texto. Adems de texto en s mismo, es posible seleccionar "emoticones, los
cuales son mostrados grficamente por la terminal de Minibloq.v0.81.Beta:
Por ltimo, en placas con display de matriz de puntos, tales como DuinoBot.Kids, existe
tambin un selector para los llamados sprites grficos:
Algunas caractersticas importantes de los selectores (tanto del de acciones como de los
contextuales), es que dividen automticamente por color los bloques de acuerdo a la funcin
que cumplen. Por ejemplo en el de bloques numricos, la lnea violeta es la de los "getters
(bloques que devuelven un valor de un mtodo de una instancia, o de funciones del sistema),
la lnea verde es de constantes, la gris oscura de operaciones, y la gris clara de sensores
especficos. Esta divisin el sistema la hace en run-time, durante la carga inicial de los
archivos XML que describen a los bloques.
0* +* B* 6ent a na de pr opi eda des
La ventana de propiedades permite al usuario configurar Minibloq. En la versin actual, slo
muestra el lenguaje seleccionado para la interfaz de usuario (y lista todos los paquetes de
lenguajes instalados). Pero en el futuro, permitir configurar muchos otros aspectos de
Minibloq:
$$
minibloq
La ventana de propiedades es acoplable, y se la puede mostrar u ocultar con las teclas rpidas
Alt : M o por medio del men 6er78&ropiedades. Es importante notar que Minibloq posee la
capacidad de detectar el lenguaje del sistema operativo automticamente. Pero es tambin
posible para el usuario seleccionar otro lenguaje manualmente. Una caracterstica interesante
es que no es necesario reiniciar la aplicacin cuando se cambia de lenguaje.
0* +* C* 6ent a na de mens a D e s
La ventana de mensajes tiene 2 zonas: Una de texto para los mensajes en s, y una barra de
progreso, para indicar el avance de tareas como la carga de bloques al seleccionar otra placa
controladora, etc.. Esta ventana muestra el texto en diferentes colores:
Los comandos generados o ejecutados por Minibloq, tales como una llamada a un
compilador se muestran en verde.
La salida devuelta por herramientas externas llamadas por Minibloq se presenta en azul
cuando fue exitosa.
Si hubo errores en la salida producida por herramientas externas, el texto es rojo.
La ventana de mensajes adems cuenta con zoom (utilizando la rueda del mouse y la tecla
Ctrl). Para ocultar o visualizar la ventana de mensajes se puede, o bien presionar Alt : M, o
bien utilizar el men 6er78MensaDes.
0* +* E* Ter mi na l
Es frecuente que los programas (componentes) enven datos por el puerto USB (generalmente
configurado como puerto serie virtual, o dispositivo USB CDC en las placas controladoras
soportadas por Minibloq). Para visualizar estos datos en tiempo real, Minibloq cuenta con un
terminal embebido:
$2
minibloq
El terminal puede ser visualizado ya sea utilizando las teclas Alt : T, o mediante el men
6er78Terminal. La misma (como se puede ver en la figura) tiene botones para abrir y cerrar
el puerto, lo que permite dejar el control del puerto a otras aplicaciones sin cerrar el terminal.
Adems, al bajar un nuevo programa a una placa, la terminal se desconecta automticamente
del dispositivo (cierra el puerto), de modo que su uso est completamente integrado al
entorno, resultando as muy cmoda. Algunas caractersticas adicionales de la ventana de
terminal son las siguientes:
Muestra el texto recibido en verde y el enviado en azul.
Posee zoom (rueda del mouse combinada con la tecla Ctrl).
Presenta dos formas de visualizar los datos: Una donde el texto enviado y recibido estn en
la misma rea de texto, y otra (split) donde estn divididas (algunos usuarios pueden
preferir una u otra, dependiendo tambin de lo que estn realizando).
Por ltimo, queremos mencionar que el terminal de Minibloq soporta algunos "emoticones
grficos. La idea de incluir esto surgi de la buena experiencia en aula que produjo el
controlador DuinoBot.Kids, que cuenta con un pequeo display grfico de matriz de LEDs. Al
no contar con esto la mayora de los controladores soportados por Minibloq, se decidi emular
esta capacidad, al menos en lo que respecta a los emoticones ("sprites, como se los llama en
el display). Aqu se puede ver la terminal mostrando estos grficos. Para esto debe
seleccionarse la solapa "Doble (o "Split en la versin en inglls del software):
$3
minibloq
0* +* +F* 6i s or del c di go gener a do
El usuario puede ver el cdigo generado siempre que lo desee, en su editor de texto preferido,
ya que todos los archivos de cdigo creados automticamente son de texto plano (Minibloq
genera tanto los archivos de texto como los binarios -hex- y los coloca en un subdirectorio del
directorio donde el usuario ha guardado el componente en el que est trabajando). Pero
adems, Minibloq brinda la posibilidad de visualizar todo el cdigo generado en tiempo real.
sta (la generacin en tiempo real del cdigo) es una caracterstica nica con respecto a otros
entornos open source de programacin visual para computacin fsica (hasta donde sabemos
al menos). La ventana del visor de cdigo generado es tambin acoplable, y se la puede
ver/ocultar con las teclas rpidas Alt : G o con el men 6er78Cdigo generado. A
continuacin se puede ver una captura de pantalla:
$4
minibloq
Como se puede apreciar en la imagen, la ventana cuenta con coloreo de sintaxis, y marca
adems con puntos verdes sobre el margen izquierdo el ltimo cdigo que fue modificado
(coloca un punto verde por cada lnea entre la primer lnea modificada y la ltima). Tambin es
posible hacer zoom, dando foco a la ventana con un click de mouse y luego utilizando la rueda
del mouse en combinacin con la tecla Ctrl.
0* +* ++* Ay uda
La ventana de ayuda no presenta en la versin actual mayor informacin que el link al sitio
web de Minibloq (http://minibloq.org), los crditos (necesarios no slo por la cantidad de gente
que apoy el proyecto sino tambin por las licencias open source utilizadas), y la licencia del
software. Actualmente, la documentacin ms actualizada puede encontrarse en el link
mencionado arriba, as como en el foro del proyecto: http://minibloq.net/forum. En futuras
versiones del software (quiz ms all del alcance del proyecto) se irn incorporando ms
funciones a la ayuda. La siguiente es una captura de pantalla de la ventana de ayuda, la cual
tambin es acoplable y a la que se puede visualizar con las teclas rpidas Ctrl : < o por
medio del men 6er78Ayuda y Centro de 'ercursos:
$5
minibloq
0* )* 6er i i caci n de er r or es en t i empo r eal
Muchas veces, la verificacin de errores es problemtica en los entornos de programacin
grficos. Minibloq verifica errores en tiempo real: muestra en rojo aquellos elementos no
completos a medida que el usuario va agregando bloques. A continuacin se muestra este
mecanismo para los diferentes casos que Minibloq detecta en la versin actual:
$.
minibloq
0* )* +* &a r met r os i nc ompl et os
Cuando se agrega un bloque que requiere parmetros, el botn de agregado de parmetro
(que tiene una flecha, indicando el sentido en el que fluirn los datos) queda en rojo hasta que
dicho parmetro est completo, como se puede ver en las siguientes imgenes (ntese el
botn con la flecha en rojo en la imagen de la izquierda):
0* )* )* Gombr es de " a r i a bl es no " l i dos
Minibloq valida los nombres de variables mientras stos son escritos (tiempo real), de modo
que si el nombre no es vlido, la casilla del bloque de inicializacin de variables queda en rojo:
Adems, los caracteres no vlidos directamente no pueden ser ingresados al cuadro de textos.
0* )* 0* Gombr es de " a r i a bl es r epet i dos
El entorno detecta automticamente cuando se repiten nombres en las declaraciones de
variables:
$/
minibloq
0* )* =* Gombr es de " a r i a bl es el i mi na da s
Si el usuario declara una variable, luego coloca bloques de asignacin o de obtencin del valor
de la variable y finalmente borra la declaracin, Minibloq coloca en rojo todas las ocurrencias
de la los bloques de asignacin y acceso. Esto se puede ver en la siguiente imagen:
0* )* >* G5mer os c on or ma t o er r neo
Los caracteres no numricos no pueden ser ingresados en las casillas de edicin de constantes
numricas, pero an as es posible que un usuario pretenda ingresar un nmero con dos
separadores decimales (carcter ".) o errores similares. Minibloq tambin detecta estos
problemas, indicndolos en pantalla con rojo:
$+
minibloq
0* )* A* Coment a r i os i na l es s obr e l os er r or es
Alguien podra preguntarse si no son pocos casos de error los detectados, pero la realidad es
que el lenguaje mismo evita que otros errores sean incluso posibles. Por ejemplo, los
siguientes son errores muy comunes en la programacin basada en texto cuando se programa
en C/C++ (que es la sintaxis que genera la versin actual de Minibloq, aunque no est limitado
a ella, por la que esto slo es a modo de ejemplo):
Falta de ";. Esto no puede ocurrir en Minibloq, porque el generador de cdigo agrega los
"; cuando son necesarios de forma automtica.
Confusiones con tipos de operadores, por ejemplo el igual de asignacin "= y el de
comparacin "==. Minibloq coloca el operador correcto de acuerdo al contexto, cuando
genera el cdigo.
Parmetros de tipos incorrectos. Esto tampoco es posible, debido a la forma contextual de
trabajo descripta antes.
Errores por letras maysculas o minsculas. No ocurren, pues se programa con bloques.
Adicionalmente, en la ventana de mensajes se muestra la salida de la llamada al compilador,
por lo que se indican all tambin los errores que ste haya podido detectar en el cdigo
generado.
$0
minibloq
0* 0* ManeD o aut omt i co de nombr es de "ar i abl es
Otra caracterstica que apunta a facilitar la programacin cuando se utilizan variables, es el
manejo automtico de los nombres. El entorno detecta cuando se cambia el nombre de una
declaracin, renombrando de forma automtica todas las ocurrencias de los bloques de acceso
y asignacin:
0* =* Hso del mouse y t ecl as r pi das
0* 0* +* Hs o del mous e
Muchas de los entornos de programacin grfica actuales utilizan alguna forma de arrastrar y
soltar (drag & drop). En Minibloq, es posible arrastrar los bloques de acciones para
reorganizarlos. Incluso el entorno tiene autopaneo vertical cuando se realiza el arrastre. Pero
la adicin de bloques no se basa en arrastrarlos desde el selector, ya que basta con dar click
sobre el bloque en cuestin en el selector de acciones, o sobre los selectores contextuales para
agregar un nuevo bloque. Esta operatoria, a nuestro entender tiene las siguientes ventajas
sobre el drag & drop:
Reduccin de las distancias recorridas con el cursor del mouse.
Eliminacin de la incomodidad asociada a mantener uno de los botones del mouse
presionado durante el arrastre (la cual es mucho mayor en aquellas computadoras donde el
principal dispositivo de manejo del cursor es un pad, como en netbooks).
Agregado contextual de bloques (ya descripto antes con sus correspondientes ventajas).
Dentro de la zona de programacin, aquellos mouses equipados con rueda (mouse-wheel)
agilizan adems las operaciones de zoom y desplazamiento (scroll), tanto vertical como
horizontal. A continuacin se describe el uso del mouse en detalle:
Rueda del mouse sla: Desplazamiento vertical.
2!
minibloq
Rueda del mouse + #hit: Desplazamiento horizontal.
Rueda del mouse + Ctrl: Zoom (in / out, dependiendo del sentido de giro de la rueda).
Adicionalmente, en el Editor de componentes, el mouse puede utilizarse del siguiente modo:
Click con botn izquierdo sobre un bloque: Selecciona dicho bloque como el bloque actual.
El bloque actual es aquel tras el cual se van a insertar los bloques al seleccionarlos en el
selector de acciones.
Click con botn derecho sobre un bloque: Presenta el men contextual del Editor de
componentes.
Presionando el tercer botn del mouse (la rueda en la mayora de los botones) sobre el
fondo del Editor de componentes, y arrastrando con el mouse, se pueden desplazar tanto
vertical como horizontalmente todos los bloques en conjunto.
0* 0* )* Tec l a s r pi da s
El manejo por teclado muchas veces agiliza mucho la programacin. Las siguientes son las
teclas rpidas del Editor de componentes:
Alt : Delete: Borra el bloque actual.
Alt : Arro/ keys ?lechas@: Se mueve hacia los bloques adyacentes.
Alt : <ome ?Inicio@: Va hasta el primer bloque en la misma lnea.
Alt : 3nd ?Fin@: Va hasta el ltimo bloque en la misma lnea.
Ctrl : <ome ?Inicio@: Va hasta el primer bloque.
Ctrl : 3nd ?Fin@: Va hasta el ltimo bloque.
Ctrl : Arro/ keys ?lechas@: Desplazamiento.
Ctrl : Alt : <ome ?Inicio@: Desplaza el programa a su posicin inicial.
Ctrl : I:I / Ctrl : I7I: Zoom in / Zoom out.
Ctrl : F ?n5mero cero@: Restaura el zoom al100% (como en algunos navegadores web).
Las siguientes combinaciones son las teclas de acceso rpido de los mens:
Alt : F: Despliega el men Archivo.
Alt : 3: Despliega el men Editar.
Alt : C: Despliega el men Componente.
Alt : 6: Despliega el men Ver.
Ctrl : 2: Archivo->Abrir.
Ctrl : #: Archivo->Guardar.
Alt : F=: Archivo->Salir.
Ctrl : J: Editar->Cortar.
Ctrl : 6: Editar->Pegar.
Alt : Del: Editar->Eliminar.
Ctrl : H: Componente->Ejecutar.
Ctrl : ': Componente->Construir.
2$
minibloq
Alt : D: Componente->Abrir la carpeta.
Ctrl : <: Ver->Ayudar y Centro de Recursos.
Alt : ;: Ver->Barra de herramientas.
Alt : G: Ver->Cdigo generado.
Alt : <: Ver->Hardware.
Alt : M: Ver->Propiedades.
Alt : M: Ver->Mensajes.
Alt : T: Ver->Terminal.
22
minibloq
4. Programaci n con Mi ni bl oq
=* +* Concept os bsi cos
=* +* +* F l uD os de da t os y de eD ec uc i n
En Minibloq, el flujo de ejecucin es vertical, y los datos fluyen horizontalmente. Si bien esto
no es as en todos los entornos grficos, hemos optado por esta forma ya que es afn a la
forma en que ejecucin y datos fluyen en la gran mayora de los lenguajes imperativos
(paradigma para el cual Minibloq es en general capaz de generar cdigo):
De manera conceptual, las flechas de los parmetros simbolizan el flujo de los datos. Debido a
esta forma de funcionamiento, cuando se visualiza el cdigo generado en tiempo real, la
relacin entre bloques y cdigo se hace ms clara:
23
minibloq
=* +* )* Gor ma l i ! a c i n de " a l or es en di s pos i t i " os a na l gi c os
En Minibloq todos los valores relacionados con perifricos con cierto tipo de entrada/salida
analgica estn normalizados entre 0 y 100. Por ejemplo, en el caso del bloque PWM, el
parmetro de ciclo de trabajo (o duty cycle), ste puede ir de 0.0 a 100.0. En el bloque de
control de motores, la velocidad se puede establecer entre -100.0 y +100.0 (float), siendo el
signo el que determina el sentido de giro del motor. Los sensores analgicos, por su parte,
devuelven tambin valores que van de 0.0 a 100.0, siempre en punto flotante. Esto se ha
hecho as por varias razones. Algunas de ellas son:
Mayor independencia del hardware: El usuario no se v obligado a lidiar con cuestiones
tales como si el conversor analgico del microcontrolador est configurado en 8 10 bits.
O si se migra a otra familia de microcontroladores luego, donde los ADCs son de 16 bits, no
hay en general que portar nada, porque el cdigo est escrito para floats de 0.0 a 100.0.
En otras palabras, se trabaja en cierta forma con "porcentajes". De este modo, se gana
independencia de las resoluciones de timers, PWM, conversores analgico-digitales,
conversores digital-analgicos, etc..
Se logra cdigo ms compacto cuando se trata de leer un sensor y realimentar
directamente un motor o una salida de PWM, u otras aplicaciones similares (en los
ejemplos que se incluyen con Minibloq, esto se puede ver ms claramente). Evita por
ejemplo, el uso de la funcin map, porque ya est todo, tanto entradas como salidas,
normalizado.
24
minibloq
Hace al cdigo ms claro para nios y principiantes. Por ejemplo, creemos que el "0 a 100"
resulta bastante ms natural que el "0 a 255 en PWMs de 8 bits, o el "0 a 1023 en
sensores montados sobre ADCs de 10 bits (nmeros que adems cambian si se migra a
una placa tipo Maple, por ejemplo).
Por otra parte, la principal contra que presenta esto es que el cdigo es menos ptimo en
tiempo de ejecucin y en uso de memoria de programa, pero hemos visto cdigo de este tipo
(con otros entornos de programacin) corriendo incluso sobre intrpretes y en
microcontroladores mucho ms chicos y antiguos que los AVR, y funciona muy bien de todos
modos. As que en un AVR o un ARM (o cualquier otro procesador moderno) con cdigo
nativo, salvo en aplicaciones extremadamente crticas (que difcilmente sean programadas
utilizando Minibloq), esto no presenta diferencias realmente perceptibles de ejecucin. Y como
Minibloq soporta diferentes arquitecturas (y esperamos que soporte ms an en el futuro) esta
forma resulta mucho ms portable.
=* +* 0* Gener a c i n de c di go en s et up
La versin actual de Minibloq genera cdigo C/C++ para dispositivos embebidos (o "placas
controladoras, o "dispositivos de computacin fsica, como se prefiera) utilizando la API de
Arduino (http://arduino.cc). sta es hoy por hoy la API de cdigo abierto para computacin
fsica ms utilizada del mundo, y no est limitada a placas Arduino, como se puede ver en el
mismo Minibloq, pues es prcticamente la misma API la utilizada por Maple, y muchos otros
controladores disponibles actualmente en el mercado. Los programas en Arduino, si bien son
C/C++, ocultan la funcin main() del usuario, reemplazndola (por decirlo de alguna manera)
por dos funciones: setup() y loop(). La funcin setup se ejecuta una vez al inicio del
programa, mientras que loop se llama de forma peridica y constituye lo que se suele llamar el
"ciclo principal de la aplicacin. Es as como el mnimo programa Arduino vlido, suele ser
algo como esto:
"oid setup()
K
L
"oid loop()
K
L
Minibloq genera todo el cdigo dentro de la funcin setup. Por ejemplo, el cdigo tpico
generado por Minibloq es algo como esto:
25
minibloq
Esta decisin de diseo responde a varias razones, entre las cuales podemos mencionar las
siguientes:
Ayuda a evitar que el usuario cometa un error comn cuando realiza programas que deben
ejecutarse una sla vez (y no en forma repetitiva): dejar al procesador en un estado
indeterminado. Colocando el cdigo en setup si el usuario no desea un ciclo infinito para su
aplicacin, su programa simplemente se ejecutar una vez (que era el comportamiento
deseado) y luego entrar al ciclo infinito dado por la funcin loop. All el procesador
permanecer ejecutando hasta que alguien lo apague, evitando as el estado
indeterminado, que puede ser peligroso (dependiendo de qu hardware est siendo
controlado por el procesador).
La forma en que la API de Arduino resuelve internamente el loop no nos parece
satisfactoria. Esto no es suficiente motivo para no utilizar esta API, ya que es la ms
extendida en computacin fsica open source, y ha demostrado flexibilidad y potencia
sobradas en sus ya varios aos de uso (se estiman unos 300.000 usuarios de Arduino hoy
en el mundo, sin contar los usuarios de clones de Arduino). Adems, hemos integrado
nuestras libreras para robtica con dicha API. Pero la implementacin del loop nos parece
problemtica. Por ejemplo: es posible declarar variables locales dentro de loop(), pero
stas seran "realocadas en cada iteracin, lo cual est muy lejos de ser una solucin
ptima. En implementaciones con la funcin main() estndar y un ciclo infinito, como un
while(true), por ejemplo, este problema no ocurre. As que en Minibloq, la funcin loop()
2.
minibloq
queda vaca, y se le da el uso descripto en el punto anterior (dejar al
microncroncontrolador en un estado determinstico).
Una caracterstica importante de Minibloq (y que no muchos entornos de programacin
grfica poseen) es que ni bien se inicia el entorno, el programa en pantalla (que consta
slo del bloque "inicio o start) constituye un programa "lido. Es as como el usuario
podra presionar el botn 'un, y el programa compilar y ser enviado a la memoria de la
placa que se encuentre conectada. Otros entornos que tambin generan sintaxis Arduino,
requieren que el usuario agregue un loop manualmente. Ese bloque, que slo tiene la
funcin de generar el cdigo para la funcin loop, aqu no es necesario, reducindose as la
complejidad inicial, ya que Minibloq generar automticamente el cdigo para setup() y
loop(), pero si el usuario quiere un ciclo infinito con acciones adentro, deber agregar un
while(true), lo cual ha constituido en general la prctica habitual en programacin de
sistemas embebidos en C/C++.
Al no estar ligada la sintaxis Minibloq a la API Arduino exclusivamente, sino que la genera
en esta forma donde podra tranquilamente reemplazarse al conjunto setup / loop por el
main estndar con ciclo infinito, Minibloq resulta ms independiente del hardware y
especficamente ms independiente de la API de Arduino. Es posible que en el futuro,
Minibloq genere programas con otras sintaxis, no slo otras APIs, sino incluso otros
lenguajes imperativos (ya que en principio tiene potencia para realizar esto sin mayores
problemas, gracias a su motor genrico de generacin de cdigo).
=* )* Acci ones
Minibloq tiene 2 tipos de bloques: Las acciones (de alguna manera equivalentes a las funciones
y mtodos que retornan void en C/C++, o a los procedures de Pascal; aunque en Minibloq las
acciones tambin engloban declaraciones y asignaciones de variables, por ejemplo) y los que
devuelven algn tipo de datos. Estos ltimos se presentan en los selectores contextuales
(contextual pickers) que aparecen en los parmetros de otros bloques. Varios de los bloques
de acciones generan cdigo orientado a objetos, llamando a setters de instancias. Por ejemplo,
el bloque para enviar valores numricos por la conexin serie/USB genera cdigo relacionado
con una instancia predeclarada (de la clase Serial):
2/
minibloq
Las acciones, como todos los bloques en Minibloq, se cargan de acuerdo a las caractersticas
del hardware que se ha seleccionado. Este mecanismo brinda mucha flexibilidad a la hora de
agregar nuevo hardware al entorno, ya que ste ltimo se adapta a las posibilidades de aquel.
Las siguientes imgenes muestran claramente cmo vara el Selector de acciones en base a
diferentes selecciones de hardware:
1. La placa DuinoBot.Kids dispone de un display de matriz de puntos, por lo que el entorno
carga los bloques correspondientes (ltimos 3 bloques del Selector de acciones):
2. La placa Arduino estndar tiene casi los mismos bloques que la placa anterior, pero sin el
display:
2+
minibloq
3. Los pequeos microcontroladores ATTiny tienen posibilidades mucho ms limitadas, como
se puede ver en el Selector de acciones:
20
minibloq
=* 0* Ci cl os
=* 0* +* /hi l e
l ciclo while de Minibloq es equivalente al while de C/C++, recibiendo como nico parmetro
una expresin booleana. El siguiente ejemplo incrementa una variable, que luego utiliza para
generar una frecuencia en el buzzer, mientras dicha variable sea menor que 25:
=* 0* +* r epea t
El ciclo repeat se asemeja al for de C/C++ (y de hecho genera un for en el cdigo), pero no es
directamente equivalente. Ms bien se ha modelado sobre el repeat de lenguajes como Logo,
donde el parmetro que se toma es directamente la cantidad de iteraciones a realizar. Este
parmetro puede de todos modos no ser un simple nmero sino una expresin numrica ms
compleja, donde tambin podran utilizarse variables que sean modificadas adentro del propio
ciclo. Pero en general es utilizado para repeticiones sencillas, donde se conoce a priori cuntas
iteraciones se harn. A continuacin puede verse un ejemplo sencillo con el cdigo que
genera:
3!
minibloq
La variable _i del cdigo es interna y el usuario no puede accederla en la versin actual de
Minibloq, decisin de diseo tomada en base a la idea de mantener la sencillez del entorno, y
al hecho de que el bloque repeat es independiente del lenguaje que se genera (como se dijo
antes, Minibloq podra generar otras sintaxis ms all del C/C++ en el futuro). De esta forma,
el repeat no es un ciclo for, sino precisamente un repeat. El for visto aqu en el cdigo
generado es simplemente la implementacin C/C:: de este concepto.
=* =* Deci si ones ? i @
Los bloques de decisiones en base a condiciones boolenas (if) son equivalentes a las
construcciones if-else de C/C++. La nica salvedad es que generan siempre el else en la
versin actual (de forma similar a cmo lo hacen otros entornos de programacin grfica). A
continuacin se puede ver el bloque en uso, junto con el cdigo que genera:
3$
minibloq
=* >* 6ar i abl es
Minibloq posee en su versin actual variables numricas. Se han tomado algunas decisiones
de diseo con respecto al sistema de variables, para impulsar buenas prcticas de
programacin. Por ejemplo:
Las variables requieren declaracin e iniciali!acin. Como se puede ver en la imagen a
continuacin, hay un bloque especfico para declarar variables, y ste requiere inicializacin
obligatoria. Como ya se explic antes, Minibloq tiene varias caractersticas para ayudar al
usuario cuando renombra una variable, o si borra una declaracin, renombrando
automticamente las dems ocurrencias de la variable en el programa, o notificando de
errores (por borrado por ejemplo) en tiempo real. La siguiente imagen muestra un sencillo
programa con una variable que funciona como contador. All se puede apreciar el bloque de
declaracin / inicializacin (o varInit), y los bloques de asignacin y acceso a la variable:
32
minibloq
Las declaraciones e inicializaciones van obligatoriamente en el principio del programa, tras
el bloque de inicializacin. El entorno habilita o deshabilita los bloques del selector de
acciones tambin en relacin al contexto del bloque seleccionado actualmente. Por
ejemplo, si el usuario tiene seleccionado un bloque cualquiera del programa, que no sea el
primer bloque, no podr agregar un bloque de declaracin/inicializacin, puesto que las
variables slo pueden declararse al principio. Ntese en la siguiente imagen que el bloque
de declaracin/inicializacin est deshabilitado (gris) en el Selector de acciones, ya que el
bloque seleccionado (bloque con el borde rojo) en el Editor de componentes es un bloque
intermedio (tras el cual no est permitido insertar declaraciones de variables):
33
minibloq
En cambio, cuando el usuario selecciona el primer bloque, se habilita tambin el botn del
bloque de Declaracin/Inicializacin de variables:
Ahora bien, si se agrega un bloque de Declaracin/Inicializacin, entre ste y el bloque de
inicio, slo podra agregarse otro bloque de Declaracin/Inicializacin. Si fuera de otro modo,
el usuario podra declarar una variable y luego colocar bloques antes de la declaracin, lo cual
como se explic antes, no se permite en Minibloq por no considerarse una buena prctica de
programacin. Esta situacin tambin es detectada por el entorno, de modo que cuando hay
bloques de declaracin al principio, y la posicin seleccionada de insercin es antes de uno de
stos, el Selector de acciones deshabilita automticamente todos los bloques, excepto los de
declaracin:
34
minibloq
No hay variables globales. Si en el futuro se incorporan bloques de usuario (a modo de
procedimientos y funciones), las variables permanecern siendo locales. En la versin
actual, las variables tienen alcance local dentro de la funcin setup() del cdigo generado.
Por ltimo, cabe destacar que Minibloq lista automticamente slo los nombres de variables
declaradas en los bloques de acceso y asignacin, de modo que el usuario no puede
ingresar a mano all nombres invlidos, protegindolo de este modo de posibles errores.
Ntese el men contextual en la siguiente imagen, que slo lista las variables "Code y
"Vel, declaradas antes:
=* A* Got a acer ca de l os bl o-ues de sensor es
La mayora de los sensores que se consiguen en el mercado pueden utilizarse con el bloque
AnalogRead() o con el bloque de lectura digital (el getter IOPin):
35
minibloq
Una de las ideas ms importantes detrs del diseo de Minibloq es la simpleza. Minibloq tiene
que ser tan simple como sea posible. Es por esta razn, que si bien el entorno soporta muchos
tipos de sensores utilizanod los bloques mencionados, slo se incluyen bloques especficos para
aquellos sensores que requieren cdigo especializado. Por ejemplo, los sensores de distancia
(o rangers) Sharp, ciertos sensores de distancia ultrasnicos, o los receptores de control
remoto de 38 KHz son algunos de ellos:
Esperamos seguir agregando (y contando tambin con agregados de la comunidad de
usuarios) ms bloques de sensores especficos, pero en general no habr bloques de este tipo
cuando un sensor pueda leerse por medio de los bloques estndar AnalogRead o IOPin. Esto
adems mantiene los selectores (pickers) ms compactos y facilita as al usuario el poder
encontrar los bloques que necesita ms rpidamente.
=* B* Cdi go coment ado
Si se quiere dejar sin efecto un bloque, es posible comentarlo, utilizando el men contextual
(con click derecho sobre el bloque en cuestin), o con el men 3dit7
8Comment/Hncomment. Al comentar un bloque, ste aparecer en gris, y el cdigo
generado automticamente ser comentado tambin, como se puede ver en la siguiente
imagen:
3.
minibloq
=* C* Coment ar i os
Adems de la posibilidad de comentar el cdigo, Minibloq permite tambin agregar
comentarios arbitrarios, para documentar el programa. sto se realiza por medio del bloque de
comentarios, en el selector de acciones:
Dicho bloque permitir agregar comentarios de una sla lnea entre los bloques. Y como se
puede ver en la siguiente imagen, Minibloq automticamente agregar el comentario al cdigo:
=* E* 3D empl os
Minibloq incluye numerosos ejemplos que se distribuyen con el entorno. Para encontrarlos
fcilmente, se puede utilizar el men File783(amples, el cual mostrar un cuadro de dilogo
de apertura de archivos posicionado en el subdirectorio \Components\_Workspaces\_Examples
de Minibloq. All hay a su vez 5 subdirectorios (en la versin actual de Minibloq), donde se
pueden encontrar los ejemplos clasificados por el tipo de hardware sobre el que pueden
utilizarse. Dichos subdirectorios son los siguientes:
3/
minibloq
ArduinoM#eeedMDuino9otMDuino9ot*Nids: Contiene ejemplos para las siguientes
placas:
o DuinoBot.v1.x.HID
o DuinoBot.v1.x
o DuinoBot.Kids.v1.x
o Seeeduino v2.2x Mega328
o Seeeduino Mega 1280
o Arduino Uno
o Arduino Duemilanove Mega328
o Arduino Mega 2560
o Arduino Mega 1280
ArduinoM#eeedMDuino9otMDuino9ot*NidsMMaple:
o DuinoBot.v1.x.HID
o DuinoBot.v1.x
o Arduino Uno
o Arduino Mega 2560
o Arduino Mega 1280
o Maple Rev 3+ (to Flash)
o Maple Rev 3+ (to RAM)
ArduinoM#eeedMDuino9otMMaple:
o DuinoBot.v1.x.HID
o DuinoBot.v1.x
o Arduino Uno
o Arduino Mega 2560
o Arduino Mega 1280
o Maple Rev 3+ (to Flash)
o Maple Rev 3+ (to RAM)
Duino9ot*Nids:
Tiny:
3+
minibloq
o ATTiny25 (with ArduinoISP)
o ATTiny25 (with Doper)
Por otro lado, de forma continua se estn adicionando ejemplos al sitio de Minibloq,
especficamente a la pgina http://blog.minibloq.org/p/tutorials-and-examples.html. Estos
ejemplos on-line, tienen la ventaja adicional de que los hemos enriquecido con los
esquemticos (tambin creados con software open source, en este caso con Frizting
http://fritzing.org), la lista de partes de hardware y en la mayora, con al menos un video de la
aplicacin funcionando.
30
minibloq
5. Equi pami ent o f si co y Hardware soport ado
por Mi ni bl oq
En este captulo se muestran las principales placas controladoras y microcontroladores
soportados por la versin actual de Minibloq.
>* +* Dui no9ot y Dui no9ot * <I D
El controlador DuinoBot es el ms representativo de los controladores para robots que fabrica
RobotGroup para los kits open source Multiplo. Est basado en un procesador AVR
ATMega32U4, con USB integrado y equipa a los robots Multiplo.N6:
4!
minibloq
Minibloq genera cdigo C/C++ nativo para estos controladores, compilndolo con WinAVR, que
es el toolchain completo (compilador, libreras y software de bootloading) de GNU C/C++ (o
GCC) para procesadores AVR. El sistema de bootloading utiliza el puerto USB y enva el
archivo binario (.hex) a la memoria flash del ATMega32U4. Existen dos variantes de este
controlador: la estndar, que se comunica por el puerto USB emulando un puerto serie (CDC)
y la HID, que tambin utiliza el puerto USB pero a travs de una conexin HID. ste ltimo
tiene algunas ventajas, sobre todo la de no necesitar en absoluto de la instalacin de drivers
bajo Windows. La conexin USB es tambin ms estable y rpida bajo Windows. En Linux
requiere de un pequeo script de instalacin, el cual debe ser ejecutado slo una vez, con
permisos administrativos.
>* )* Dui no9ot * Ni ds
La controladora DuinoBot.Kids es similar a la placa DuinoBot en cuanto a su estructura interna,
difiriendo en que incluye un display LED de matriz de puntos (8x8) y no tiene los conectores de
expansin estndar de Arduino. Est orientada sobre todo a alumnos de escuelas primarias.
Este controlador equipa a los kits para enseanza de tecnologa que RobotGroup comenz a
fabricar a mediados de 2011. La caja incluye adems varios sensores (infrarrojos, luz visible,
sonido, de choque) y unas 400 piezas mecnicas. Con ellos es posible realizar
aproximadamente 70 armados, y todas sus funciones pueden ser controladas con Minibloq. A
continuacin se ve una cinta transportadora armada con este kit:
>* 0* Ar dui no ? y "ar i ant es@
>* 0* +* Ar dui no Hno
La placa de desarrollo Arduino es la plataforma de desarrollo open source ms extendida del
mundo. Con ella es posible prototipar rpidamente proyectos con microcontroladores, etc..
4$
minibloq
Como el entorno de programacin original (Arduino IDE, tambin open source) slo soporta
sintaxis C/C++, Minibloq facilita la programacin a aquellas personas que realmente quieren
comenzar a programar microcontroladores y no tienen ninguna experiencia, especialmente los
ms jvenes. La ltima iteracin de Arduino es el modelo Arduino Uno. Su ncleo es un
microcontrolador AVR ATMega328, y se comunica por USB con otro microcontrolador AVR
secundario dedicado (ATMega8U2). A continuacin se muestra la imagen conceptual que se
cre especficamente para Minibloq, donde se indica con etiquetas dnde debe ser conectado
cierto tipo de hardware que est asociado a ciertos pines (por cuestiones relativas a los
perifricos internos del MCU, como los pines de salida de los contadores -timers-, etc.). Cada
placa controladora soportada en el entorno tiene asociada una imagen de este tipo con sus
respectivas etiquetas:
>* 0* )* Ar dui no Duemi l a no" e Mega 0)C y Mega +AC
La versin anterior a la placa Arduino Uno es Arduino Duemilanove. sta vena con 2
versiones, donde slo difera el MCU (ATMega328 o ATMega168). La gran base instalada de
estas placas en todo el mundo la convierte en una plataforma importante. Minibloq la soporta
tambin:
42
minibloq
>* 0* 0* #eeedui no " )* ) Mega 0)C
Al tratarse de una plataforma open souce, existen clones de Arduino, algunos de los cuales
tambin estn muy extendidos, por lo que se incluyeron en Minibloq. Uno de los ms populares
es el controlador Seeeduino v2.2 (tambin equipado con un ATMega328 como MCU):
>* =* Ar dui no Mega ? y
"ar i ant es@
>* =* +* Ar dui no Mega
)>AF
El modelo ms potente de Arduino
es el Mega2560. Como su nombre
lo indica cuenta con un MCU
ATMega2560, el cual tiene 256
KBytes de memoria de programa
(flash), muchos ms pines de
entrada salida (I/O) y gran cantidad
de perifricos internos (tales como
timers con salidas con modulacin
ancho de pulso -PWM-). Minibloq
soporta este tipo de placa, con el
mismo toolchain mencionado antes
(WinAVR).
43
minibloq
>* =* )* Ar dui no Mega +)CF
Tal como ocurre con Arduino Uno y Duemilanove,
el modelo anterior de Arduino Mega era el Mega
1280, de 128 KBytes de RAM. Difera tambin en
el chip de comunicaciones USB, utilizando un
FTDI en vez de un ATMega8U2. Esta placa est
tambin muy extendida en el mundo y es posible
programarla con Minibloq.
>* =* 0* #eeedui no Mega +)CF
La placa Seeeduino Mega 1280 es un popular clon
del Arduino Mega 1280, ms econmico, y
tambin fue incluido el soporte en Minibloq:
>* >* Mapl e ? A'M Cor t e( M0@
Una de las caractersticas ms interesantes de
Minibloq es que no est acotado a una nica
familia de microcontroladores. Siempre fue la
idea del proyecto soportar procesadores ARM.
Originalmente se pensaba en soportar los
ARM7TDMI, pero stos ya no tienen
prcticamente cuota de mercado en los nuevos
desarrollos embebidos de 32 bits, sobre todo
frente a los nuevos ARM Cortex M3. Esta
familia de procesadores se est extendiendo
rpidamente, e incluso en muchos casos est reemplazando con xito a microcontroladores de
8 bits, dados su bajo costo y su bajo consumo. Uno de los kits de desarrollo ms extendidos
en esta familia de MCUs, y compatible con Arduino es Maple. Minibloq soporta en su versin
actual los modelos de Maple entre las versiones Rev 3 y Rev 5, aunque de forma an
preliminar. Para esto, se utiliza tambin un toolchain de cdigo abierto basado en el GNU
C/C++, llamado ARM_EABI y mantenido (aunque 100% open source) por la empresa
Codesourcery, Inc. (hoy de Mentor Graphics http://www.mentor.com). Como particularidad, se
puede mencionar tambin que los microcontroladores ARM Cortex M3 pueden correr cdigo
tanto de memoria Flash como de Ram, siendo posible en Minibloq seleccionar tambin a qu
memoria se enva el programa (bajar el cdigo a RAM tiene la ventaja de que no desgasta la
memoria Flash, la cual tiene un nmero limitado -aunque alto- de grabaciones, pero el espacio
de programa en RAM es bastante menor, y por otro lado, voltil).
44
minibloq
>* A* ATTi ny)>/=>/C>
Adems de las placas y kits comerciales, se ha incluido en Minibloq la posibilidad de que el
usuario programe hardware basado en los pequeos microcontroladores AVR ATTiny25, 45 y
85. Estos MCUs de tan slo 8 pines son ideales para pequeos proyectos donde se requiere
poca capacidad de entrada/salida a la vez que cierta capacidad procesamiento, ya que cuentan
con un ncleo AVR no muy diferente al de los mayores ATMega328 de Arduino. RobotGroup ha
fabricado este ao un pequeo nuevo robot equipado con dichos procesadores, el TomyBot,
cuyo chasis se puede ver a continuacin. ste tambin puede ser programado con Minibloq (si
se conecta a un programador externo de los soportados, como el USBasp por ejemplo):
45
minibloq
6. Bl oques
A continuacin se describen brevemente los bloques de Minibloq y sus parmetros. En algunos
casos se ha optado por no traducir el nombre del bloque, sobre todo en aquellos ligados a
hardware (como por ejemplo "IOPin).
6 . 1 . Se l ec t or de a cc i one s
Imagen
Gombre y
descripcin
&armetros
comienzo (de
componente)
Este bloque indica el comienzo del
programa (o "Componente").
GoteO Este bloque no se encuentra en el
selector de acciones, pero es una accin
de todos modos. Minibloq lo agrega
automticamente a cada nuevo
componente.
ninguno
mientras
Este bloque es un inicio de ciclo
"mientras" (while). Todos los bloques
entre l y el prximo bloque de fin de
ciclo se repetirn mientras se cumpla la
condicin especificada aqu.
condicinO booleano
repite
Este bloque es un inicio de ciclo "repite"
(repeat). Todos los bloques entre l y el
prximo bloque de fin de ciclo se
repetirn tantas veces como indique el
parmetro numrico.
cantidad de
repeticionesO nmero
si (condicional)
Este bloque permite tomar decisiones, en
base a la condicin lgica especificada.
condicinO booleano
4.
minibloq
esperar
Este bloque hace que el programa espere
durante el tiempo especificado (en
milisegundos).
inter"alo ?ms@O nmero
variable (crear)
Este bloque permite crear e inicializar
una variable, para almacenar en ella un
nmero o el resultado de una expresin,
y de este modo poder utilizar dicho valor
en otras partes del programa.
"alor inicialO nmero
variable (escritura)
Este bloque permite asignar un valor a la
variable seleccionada.
"alorO nmero
IOpin (escritura)
Este bloque permite establecer el estado
de un pin de salida digital del
controlador.
"alorO booleano
AnalogWrite (escritura
analgica)
Este bloque permite controlar una salida
analgica (PWM).
"alorO nmero
SerialNumber
(escritura)
Este bloque permite enviar datos
(valores numricos) por el puerto USB (o
por un puerto serie, dependiendo del
modelo de controlador) del controlador a
la computadora.
"alorO nmero
4/
minibloq
SerialText (escritura)
Este bloque permite enviar datos (texto)
por el puerto USB (o por un puerto serie,
dependiendo del modelo de controlador)
del controlador a la computadora.
"alorO texto
Buzzer (escritura)
Este bloque permite emitir sonidos. El
primer parmetro determina la
frecuencia (nota) y el segundo la
duracin.
nota ?<!@O nmero
duracin?ms@O nmero
Motor (escritura)
Este bloque permite controlar un motor
elctrico conectado a una de las salidas
de motor del controlador.
potencia ?7+FF a
+FF@O nmero
ServoRC (escritura)
Este bloque permite establecer la
posicin (en grados) de un servo R/C
conectado a una de las salidas digitales
del controlador.
nguloO nmero
ScreenNumber
(escritura)
Este bloque permite mostrar nmeros de
-99 a +99 en la pantalla del controlador.
"alor ?7EE a EE@O nmero
ScreenBars (escritura)
Este bloque permite mostrar 4 valores
numricos (que pueden ir de 0 a 100) en
forma de barras en la pantalla del
controlador.
barraF ?F a +FF@O nmero
barra+ ?F a +FF@O nmero
barra) ?F a +FF@O nmero
barra0 ?F a +FF@O nmero
4+
minibloq
ScreenSprite
(escritura)
Este bloque permite mostrar en la
pantalla del controlador uno de los
dibujos preinstalados.
"alueO dibujo
comentario
Este bloque permite agregar un
comentario al programa.
ninguno
6 . 2 . Se l ec t or c ont e x t ua l num r i c o
Imagen
Gombre y
descripcin
&armetros
variable (lectura)
Este bloque devuelve el valor
almacenado en la variable seleccionada.
ninguno
Motor (lectura)
Este bloque devuelve el estado de un
motor elctrico conectado a una de las
salidas de motor del controlador.
ninguno
ServoRC (lectura)
Este bloque devuelve la posicin (en
grados) de un servo R/C conectado a una
de las salidas digitales del controlador.
ninguno
AnalogRead
Este bloque devuelve el valor de la
entrada analgica (o "entrada de
sensor") seleccionada.
ninguno
40
minibloq
PulseIn
Este bloque devuelve el tiempo (en
microsegundos) que dura un pulso en la
entrada digital seleccionada. Si el primer
parmetro es verdadero (true), el bloque
esperar hasta que la entrada tome
dicho valor, y medir el tiempo hasta que
cambie a falso (false). Si fuera falso
(false), esperar a que sea falso y luego
a que vuelva a ser verdadero. El segundo
parmetro especifica el tiempo mximo
que el bloque quedar en espera para
realizar la medicin.
ninguno
timeStamp
Este bloque devuelve la cantidad de
milisegundos desde que el programa
comenz.
ninguno
nmero
pseudoaleatorio
Este bloque devuelve un nmero
pseudoaleatorio entre 0 y 100.
ninguno
buzzerNote
(constante)
Este bloque devuelve la frecuencia
correspondiente a la nota seleccionada.
ninguno
nmero (constante)
Este bloque devuelve un nmero
constante.
ninguno
pi (constante)
Este bloque devuelve la constante pi con
un nmero limitado de decimales
(3.14159265358979323846).
ninguno
5!
minibloq
e (constante)
Este bloque devuelve la constante e (o
"nmero de Euler") con un nmero
limitado de decimales
(2.7182818284590452354).
ninguno
sumar
Este bloque permite sumar nmeros,
variables y otras expresiones numricas.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
Nota: Ms operandos
(valores) pueden ser
agregados con el botn de
agregado de parmetros:
sustraer
Este bloque permite sustraer nmeros,
"alor+O nmero
"alor)O nmero
multiplicar
Este bloque permite multiplicar nmeros,
"alor+O nmero
"alor)O nmero
Nota: Ms operandos
dividir
Este bloque permite dividir nmeros,
Tambin se puede utilizar para expresar
nmeros como fracciones.
numeradorO nmero
denominadorO nmero
negativo (signo
negativo unario)
Este bloque hace negativo al nmero o a
la expresin numrica a su izquierda.
"alorO nmero
5$
minibloq
potencia
Este bloque permite elevar el primer
parmetro (base) a la potencia dada por
el segundo parmetro (exponente).
baseO nmero
e(ponenteO nmero
valor absoluto
Este bloque retorna el valor absoluto del
nmero o de la expresin numrica a su
izquierda.
"alorO nmero
resto (de la divisin)
Este bloque devuelve el resto de la
divisin entre sus 2 parmetros.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
mnimo
Este bloque retorna el mnimo de dos
nmeros, variables u otras expresiones
numricas.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
mximo
Este bloque retorna el mximo de dos
nmeros, variables u otras expresiones
numricas.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
mapear
Este bloque permite mapear linealmente
(realizando una regla de tres) un valor
numrico desde un rango de valores
hacia otro rango.
(O nmero
rom1o/O nmero
rom<ighO nmero
to1o/O nmero
to<ighO nmero
52
minibloq
limitar
Este bloque permite limitar un nmero,
una variable u otra expresin numrica a
un valor entre un mnimo y un mximo.
(O nmero
aO nmero
bO nmero
seno
Este bloque retorna el valor del seno del
ngulo dado por el nmero o la expresin
numrica a su izquierda (en radianes).
"alorO nmero
conseno
Este bloque retorna el valor del coseno
del ngulo dado por el nmero o la
expresin numrica a su izquierda (en
radianes).
"alorO nmero
tangente
Este bloque retorna el valor de la
tangente del ngulo dado por el nmero
o la expresin numrica a su izquierda
(en radianes).
"alorO nmero
arcoseno
Este bloque retorna el ngulo (en
radianes) cuyo seno es est dado por el
nmero o la expresin numrica a su
izquierda.
"alorO nmero
arcocoseno
radianes) cuyo coseno es est dado por
el nmero o la expresin numrica a su
izquierda.
"alorO nmero
arcotangente
radianes) cuya tangente es est dada por
el nmero o la expresin numrica a su
izquierda.
"alorO nmero
53
minibloq
IRRemote
Este bloque devuelve el nmero obtenido
de un sensor de control remoto
infrarrojo.
ninguno
Ping
Este bloque devuelve la distancia
aproximada (en cm) medida con un
sensor ultrasnico Parallax's PING)))
[TM], Seeed Studio SEN136B5Bm, Seeed
Studio Grove Ultrasonic Ranger, o
similar.
ninguno
IRRanger (10 a 80 cm)
sensor infrarrojo de distancia Sharp
GP2Y0A21YK0F (10 a 80 cm aprox.).
ninguno
IRRanger (20 a 150
cm)
sensor infrarrojo de distancia Sharp
GP2Y0A02YK0F (20 a 150 cm aprox.).
ninguno
54
minibloq
6 . 3 . Se l ec t or c ont e x t ua l bool e a no
Imagen
Gombre y
descripcin
&armetros
IOPin (lectura)
Este bloque devuelve el estado de un pin
digital del controlador.
ninguno
verdadero (constante)
Este bloque devuelve siempre
"verdadero" (true).
ninguno
falso (constante)
Este bloque devuelve siempre "falso"
(false).
ninguno
igual
Este bloque permite comparar nmeros,
y devuelve "verdadero" (true) si son
iguales.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
distinto
y devuelve "verdadero" (true) si son
diferentes.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
menor que
y devuelve "verdadero" (true) si el primer
parmetro es menor al segundo
parmetro.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
55
minibloq
mayor que
parmetro es mayor al segundo
parmetro.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
menor o igual que
parmetro es menor o igual al segundo
parmetro.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
mayor o igual que
parmetro es mayor o igual al segundo
parmetro.
"alor+O nmero
"alor)O nmero
negacin lgica
Este bloque permite negar expresiones
lgicas (booleanas).
"alorO booleano
y (funcin lgica)
Este bloque realiza un "Y" lgico
(booleano) y devuelve el resultado.
"alor+O booleano
"alor)O booleano
Nota: Ms operandos
o (funcin lgica)
Este bloque realiza un "O" lgico
(booleano) y devuelve el resultado.
"alor+O booleano
"alor)O booleano
Nota: Ms operandos
5.
minibloq
o-exclusivo (funcin
lgica)
Este bloque realiza un "O-Exclusivo"
lgico (booleano) y devuelve el resultado.
"alor+O booleano
"alor)O booleano
6 . 4 . Se l ec t or c ont e x t ua l de c ons t a nt e s de t e x t o
Imagen
Gombre y
descripcin
&armetros
emoticonSmile (consta
nte)
Este bloque devuelve el emoticon de una
cara sonriente.
ninguno
emoticonWhatever (co
nstante)
cara indiferente.
ninguno
emoticonAngry (consta
nte)
cara enojada.
ninguno
texto (constante)
Este bloque devuelve texto (constante).
ninguno
5/
minibloq
6 . 5 . Se l ec t or c ont e x t ua l de gr f i c os
Imagen
Gombre y
descripcin
&armetros
spriteSmile
(constante)
Este bloque devuelve el dibujo de una
cara sonriente.
ninguno
spriteWhatever
(constante)
cara indiferente.
ninguno
spriteAngry
(constante)
cara enojada.
ninguno
spriteHeartSmall (cons
tante)
Este bloque devuelve el dibujo de un
corazn grande.
ninguno
spriteHeartBig
(constante)
Este bloque devuelve el dibujo de un
corazn pequeo.
ninguno
spriteInvader0 (consta
nte)
Este bloque devuelve el dibujo del
"Invasor 0".
ninguno
5+
minibloq
spriteInvader1
(constante)
"Invasor 1".
ninguno
nte)
"Invasor 2".
ninguno
nte)
"Invasor 3".
ninguno
50
minibloq
.!

Minibloq v0 81 Beta Usermanual SP 20120522

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