1

Helicpteros y aeronaves diversas HAI

23/11/2009
Problema 3: Aeromecnica del rotor.

Datos nominales del rotor
Nmero de palas: b 4
Cuerda: c [m] 0.60
Dimetro: 2R [m] 16.19
Velocidad angular [rpm] 265
Parmetro de torsin
1
[]
(x) =
0
+x
1

0
Caractersticas aerodinmicas de
los perfiles
c
l
=5.73
c
d
=o
0
=0.01
Excentricidad de batimiento e =0.5 m
Momento de inercia de
batimiento
I
J
=2500 kg m
2
Constante elstica de batimiento k
J
=140000 Nm/rad
Masa de la Pala M
P
=100 kg.
Centro de gravedad de la pala x
GB
=(Re)/2

Resuelva el problema para atmsfera estndar a nivel del mar

1. Para un caso general, desarrolle las ecuaciones de Euler extendidas en vaco ( o =0) para el caso de una pala
que slo presenta movimiento de arrastre (,=0) pero no movimiento de batimiento ni de paso (J =0 =0).
Particularice la ecuacin para el caso de excentricidad de arrastre de valor e, para una pala de masa M
P
y un
acoplamiento de arrastre de tipo elstico (con constante k
,
) y viscoso (con constante c
,
). Considere que la
velocidad de giro del rotor es constante de valor O. Desprecie los trminos gravitatorios. Considere que el
tensor de inercia de la pala es diagonal y que se cumple la relacin entre los momentos de inercia I
,
=I
J
+I
0
.
Desarrolle las ecuaciones en el sistema de referencia de la pala [x
B
, y
B
, z
B
] y proyctelas en el sistema de
referencia [x
A1
, y
A1
, z
A1
]. Linealice las ecuaciones para _,_<<1. Analice si debido a la existencia de arrastre se
transmite algn momento de carcter inercial en las direcciones x
A1
e y
A1
, y de ser as comente su relevancia.
Determine cual es la frecuencia natural en arrastre adimensional no amortiguada, l
,
. Existe amortiguamiento
de batimiento en el caso analizado?. Cul es la frecuencia natural adimensional amortiguada en vaco, l
D,
?.

2. Para un caso general, calcule cual es el ngulo de retraso entre una actuacin de paso extrema y la respuesta
extrema en batimiento,
J0
=y
0
y
J
, para una situacin de vuelo a punto fijo en funcin de la excentricidad de
batimiento adimensional, e/R, y el nmero de rigidez, S
J
.

3. Para un caso general, calcule cual es la sensibilidad del coeficiente de batimiento longitudinal respecto al
parmetro de paso longitudinal, oJ
1C
/o0
1S
en funcin del nmero de rigidez S
J
para una excentricidad
adimensional e/R =0.05.

4. Para el caso del enunciado, calcule los parmetros de batimiento J
0
, J
1C
y J
1S
en vuelo a punto fijo, cuando se
impone una ley control de paso 0
0
=10, 0
1C
=2 y 0
1S
= 3. Considere que la velocidad inducida es constante
y que es aplicable la ecuacin de Glauert para la velocidad inducida. Calcule el coeficiente de traccin C
T
y la
resultante de fuerzas aerodinmicas en el plano de referencia del rbol utilizando la hiptesis de que la fuerza
resultante es perpendicular al plano de puntas. Utilice como expresin del coeficiente de traccin (en la que se
han retenido trminos de 2 orden en los coeficientes de batimiento).

2 2 2
0 1 1 0
1 1 1 1 1
4 8 16 16 6
T C S i
C a o | | | u
( | |
= + + + +
| (
\ .



APARTADO 1.

2
Para un caso general, desarrolle las ecuaciones de Euler extendidas en vaco ( o =0) para el caso de una
pala que slo presenta movimiento de arrastre (,=0) pero no movimiento de batimiento ni de paso (J =0 =
0). Particularice la ecuacin para el caso de excentricidad de arrastre de valor e, para una pala de masa M
P
y
un acoplamiento de arrastre de tipo elstico (con constante k
,
) y viscoso (con constante c
,
). Considere que
la velocidad de giro del rotor es constante de valor O. Desprecie los trminos gravitatorios. Considere que
el tensor de inercia de la pala es diagonal y que se cumple la relacin entre los momentos de inercia I
,
=I
J

+I
0
. Desarrolle las ecuaciones en el sistema de referencia de la pala [x
B
, y
B
, z
B
] y proyctelas en el sistema
de referencia [x
A1
, y
A1
, z
A1
]. Linealice las ecuaciones para _,_<<1. Analice si debido a la existencia de
arrastre se transmite algn momento de carcter inercial en las direcciones x
A1
e y
A1
, y de ser as comente su
relevancia. Determine cual es la frecuencia natural en arrastre adimensional no amortiguada, l
,
. Existe
amortiguamiento de batimiento en el caso analizado?. Cul es la frecuencia natural adimensional
amortiguada en vaco, l
D,
?.

Ver apartado 5.4.2. del Libro Teora del los helicpteros.


APARTADO 2.

Para un caso general, calcule cual es el ngulo de retraso entre una actuacin de paso extrema y la
respuesta extrema en batimiento,
J0
=y
0
y
J
, para una situacin de vuelo a punto fijo en funcin de la
excentricidad de batimiento adimensional, e/R, y el nmero de rigidez, S
J
.

La relacin entre los ngulos de paso y batimiento cclicos en vuelo a punto fijo es:

1 1
2
1 1
1
1
1
C C
S S
S
D
C
C
S
S
C
C
|
|
|
| u
| u
(

(
( (
( =
( (
(
| |
+
(
|

\ .
(0.1)
donde C y D son funciones que dependen de la excentricidad adimensional de batimiento e/R con la forma:

8
1
3
e
C
R
= (0.2)
4
1
3
e
D
R
= (0.3)

Obsrvese que se han retenido trminos hasta orden e/R. La condicin de extremo en batimiento es:

1 1
d
0 sin cos
d
C S
|
| |

= = + (0.4)

y de extremo en paso

1 1
d
0 sin cos
d
C S
u
u u

= = + (0.5)

El azimut en el que se produce el batimiento extremo es

1
1
tan
S
C
|
|

|
= (0.6)
y

1
1
tan
S
C
u
u

u
= (0.7)
3

por tanto, el ngulo de retraso y
0
y
J
se puede obtener mediante:

( )
1 1
1 1
1 1
1 1
tan tan
1
S S
C C
S S
C C
|u u |
u |
u |
|
u |
u |

= =
+
(0.8)

y sustituyendo en la expresin (0.8) los valores de J
1C
y J
1S
en funcin de 0
1C
y 0
1S
proporcionados por (0.1)
resulta:

1 1 1
,
C C S
S
e
E S
R C
|
|
| u u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
(0.9)

1 1 1
,
S C S
S
e
E S
R C
|
|
| u u
| |
| |
= +
| |
\ .
\ .
(0.10)

con

2
,
1
D
e
C
E S
R
S
C
|
|
| |
=
|
\ .
| |
+
|
\ .
(0.11)

dividiendo (0.10) por (0.9) se obtiene

1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
S
C S
S C
S C
C S
C
S
S
C
C
S S
C C
|
|
| |
u
u u
| u
u |
u u
u
+
+
= =

(0.12)

de forma que (0.8) resulta:

8
1
3
tan
e
C
R
S S
|u
| |
|

= = (0.13)

En la figura 3.1 se representa la
J0
en funcin de S
J
para dos valores de e/R.

4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-90
-85
-80
-75
-70
-65
-60
-55
-50
-45
-40
S
|
|
|
u

[

]


e/R =0
e/R =0.05

Fig. 3.1.
J0
en funcin de S
J
para dos valores de e/R.

Obsrvese que el resultado mostrado en la figura 3.1 para el caso e/R =0.05 puede ser aparentemente contradictorio
para un valor nulo de S
J
, ya que se predice que para e/R =0.05 el retraso de batimiento es de 90 hecho que ocurre
slo en rotores articulados sin excentricidad (e =0 y k
J
=0). La razn es que se estn representanto valores para e/R
=0.05 y S
J
=0, hecho que no puede darse para nmeros de Lock, , habituales (0, 15). Obsrvese que aunque se han
representado valores hasta S
J
=1, lo habitual es que el nmero de rigidez sea inferior a 0.5.


APARTADO 3.

Para un caso general, calcule cual es la sensibilidad del coeficiente de batimiento longitudinal respecto al
parmetro de paso longitudinal, oJ
1C
/o0
1S
en funcin del nmero de rigidez S
J
para una excentricidad
adimensional e/R =0.05.

A partir de la expresin (0.9) es posible obtener

1
2
1
,
1
C
S
D
e
C
E S
R
S
C
|
|
|
u
c
| |
= =
|
c
\ .
| |
+
|
\ .
(0.14)

donde, al ser e/R =0.05 es posible obtener la derivada de control (0.14) en funcin de S
J
, en la figura 3.2. se
representa la mencionada derivada de control para dos valores de e/R.

5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.1
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
S
|
d
|
1
C

/
d
u
1
S


e/R =0
e/R =0.05

Fig. 3.2. Derivada de control oJ
1C
/o0
1S
en funcin del nmero de rigidez S
J
para dos valores de e/R.

Obsrvese que el resultado mostrado en la figura 3.2 para el caso S
J
=0 y e/R =0.05 no puede darse para nmeros
de Lock, , habituales. Obsrvese, tambin, que aunque se han representado valores hasta S
J
=1, lo habitual es que
el nmero de rigidez sea inferior a 0.5.


APARTADO 4.

Para el caso del enunciado, calcule los parmetros de batimiento J
0
, J
1C
y J
1S
en vuelo a punto fijo,
cuando se impone una ley control de paso 0
0
=10, 0
1C
=2 y 0
1S
= 3. Considere que la velocidad
inducida es constante y que es aplicable la ecuacin de Glauert para la velocidad inducida. Calcule el
coeficiente de traccin C
T
y la resultante de fuerzas aerodinmicas en el plano de referencia del rbol
utilizando la hiptesis de que la fuerza resultante es perpendicular al plano de puntas. Utilice como
expresin del coeficiente de traccin (en la que se han retenido trminos de 2 orden en los coeficientes de
batimiento).

2 2 2
0 1 1 0
1 1 1 1 1
4 8 16 16 6
T C S i
C a o | | | u
( | |
= + + + +
| (
\ .
(0.15)

En vuelo a punto fijo los coeficientes de batimiento J
0
, J
1C
y J
1S
se obtienen a partir de los coeficientes de paso 0
0
,
0
1C
y 0
1S
mediante la expresin (0.1) para la relacin J
1C
y J
1S
en funcin de 0
1C
y 0
1S
y

0
0
0 2
4 4
1 2
3 3
8
i
i
e e
R R
S
| |
|
|
u
o u o
|

| | | |
+
| |

\ . \ .
= =
+
(0.16)

De este modo la ecuacin para C
T
proporcionada por el enunciado, (0.15), ms la ecuacin de Glauert
particularizada en vuelo a punto fijo, para l
i
= (C
T
/2)
1/2
, junto con las dos ecuaciones (0.1) y la ecuacin (0.16)
son cinco ecuaciones que permiten conocer los valores de l
i
, C
T
, J
0
, J
1C
y J
1S
para 0
0
, 0
1C
y 0
1S
dados.

A partir de (0.1) es posible obtener J
1C
=3.59 y J
1S
=1.49. Conocidos estos valores, y tras sustituir l
i
= (C
T
/2)
1/2

en (0.15) y (0.16), estas dos ltimas ecuaciones se convierten en un sistema para J
0
y C
T
, resultado, J
0
=3.89, l
i
=
6.1 10
2
y C
T
=7.4510
3
.

Segn la simplificacin propuesta, C
H
= J
1C
C
T
= 4.610
4
y C
Y
= J
1S
C
T
= 1.910
4
.