Mquinas elctricas de corriente alterna rotativas El gran desarrollo de la Electrotecnia oblig a generar e investigar cada vez ms a fin de dar

respuesta al creciente consumo de energa elctrica. Por la dificultad que ofreca el transporte de corriente continua a grandes distancias, al contrario de lo que ocurra con la alterna, el mundo de la tecnologa plante un nuevo dilema, que era el de llevar a cabo el transporte de energa mediante corriente alterna y que se haca en los centros de consumo con los receptores que hasta el momento funcionaban con corriente continua. alileo !erraris encontr el principio de campo magntico giratorio, el cual sera de gran importancia en el futuro de las mquinas elctricas de corriente alterna, y que posteriormente "obro#ols$y o %esla utilizaran en aplicaciones prcticas. Es en &''( cuando !erraris realiza e)perimentos con corrientes alternas independientes de igual intensidad y frecuencia, pero desfasadas entre s, hacindolas circular por devanados colocados sobre un bastidor. "e esta manera comprob que en el espacio interior de este bastidor apareca un campo magntico rotativo que denomin campo magntico giratorio porque se desplazaba a una velocidad angular que dependa de la frecuencia de la corriente que se utilizaba para generarlo. Esto dio pie a que, en &''*, apareciera el primer motor de induccin de corriente alterna realizado por +icola %esla y a que, posteriormente, en &'',, "obro#ols$y presentara el motor e)perimental de corriente alterna trifsica con rotor en -aula de ardilla. Campos magnticos giratorios El estator de una mquina elctrica de induccin .motor/ es igual al del generador de c.a., mientras que, por otro lado, el rotor, denominado de -aula de ardilla, es totalmente distinto y formado por un cilindro de barras de cobre o de aluminio .!igura &/. !igura &. 0otor de -aula de ardilla

Estas barras se unen en sus e)tremos mediante dos anillos de metal, como se puede apreciar en la !igura &. "ado que no e)iste cone)in elctrica entre el rotor y el estator, la corriente que circula por l es inducida por el campo magntico que crean las bobinas del estator. 1a !igura 2 representa la seccin de una mquina bifsica de induccin en la que los arrollamientos del estator se encuentran separados ,34 elctricos entre s. 5ay que tener en cuenta que6 rados elctricos 7 rados mecnicos 8 .P92/ !igura 2. :ampo magntico giratorio de una mquina bifsica.

1as bobinas ;& y ;2 se conectan a cada una de las dos fases de la red, siendo i& e i2 las corrientes que circulan por ambas bobinas en un instante dado. 1os campos magnticos producidos por ambas bobinas se representan en la !igura <. !igura <. =ariacin del campo magntico giratorio.

>i se considera un instante determinado a partir de la posicin a/ de la figura, las corrientes i& e i2 son iguales a6 Por consiguiente, en la fase 1& se produce una componente de fuerza magnetomotriz igual a6 y en la fase 126 siendo + el n?mero de espiras por fase. 1a resultante de estas dos componentes de la fuerza magnetomotriz @0 ser, seg?n la !igura A, igual a6

Es decir6 E)presin &,.

!igura A. 0esultante de la fuerza magnetomotriz.

independientemente del valor que tenga #t. :onclusiones6 B 1a fuerza magnetomotriz posee velocidad e intensidad constantes. B >i se invierte la cone)in de una de las fases, tambin se invierte el sentido de rotacin del campo magntico. En la !igura ( se representa el campo magntico giratorio de una mquina trifsica en la que las bobinas ;&, ;2 y ;< estn separadas &23 grados elctricos y cuyos e)tremos se conectan a una red trifsica bien en estrella o bien en tringulo. !igura (. :ampo magntico giratorio de una mquina trifsica.

El campo magntico resultante originado por las tres bobinas en los instantes a/, b/, c/ y d/ se representa en la !igura C, y, como en el caso anterior, tiene intensidad constante. !igura C. =ariacin del campo magntico giratorio.

Caractersticas de funcionamiento de los motores de induccin Velocidad de sincronismo D la velocidad del campo magntico giratorio se le denomina velocidad de sincronismo .ns/ y es igual a6 E)presin 23.

siendo6 f 7 frecuencia p 7 n?meros de polos

y representa la velocidad a la que tiene que girar un alternador del mismo n?mero de polos para proporcionar la misma frecuencia que se aplica al motor. Par motor En la !igura * se representa las intensidades que circulan por el rotor de un motor, as como la direccin del par en cada barra de ste, tal y como son producidos por el campo giratorio. !igura *. %ensin, intensidad y par en un motor de induccin.

Dl cortar el campo magntico las barras del rotor, se engendran en ellas fuerzas electromotrices que dan lugar a corrientes que circulan en los sentidos representados por puntos y cruces en la !igura *, encontrndose sometidas a fuerzas que tienden a moverlas en direccin perpendicular al campo magntico, siendo apro)imadamente tangenciales a la circunferencia de rotacin y produciendo con ello el par motor. En un motor elctrico, el par @ y la velocidad de giro n estn relacionados de tal forma que cuando la velocidad decrece el par aumenta, como puede observarse en la !igura '. !igura '. :urvas representativas del par y la velocidad de giro.

@+ Par normal @m Par motor @1 Par resistente @b Par de aceleracin @D Par de arranque .para n73/ @$ Par m)imo @> Par mnimo n+ =elocidad nominal n> =elocidad de sincronismo Par de giro El valor del par de giro del motor viene dado por6 E)presin 2&.

siendo6 E 7 :onstante. f 7 !lu-o magntico del campo giratorio. Fr 7 Fntensidad de corriente del rotor. Deslizamiento 1a velocidad de giro del rotor del motor debe ser menor que la velocidad del flu-o magntico, puesto que si tuvieran la misma velocidad, las barras del rotor no cortaran a las lneas de flu-o y, por tanto, no se engendrara en ellas la fem, resultando que la corriente en el rotor sera nula. "ebido a la resistencia del aire y al rozamiento, el rotor no llega a alcanzar la velocidad del flu-o .velocidad de sincronismo/, por lo que la diferencia entre la velocidad de sincronismo y del rotor se denomina deslizamiento. E)presin 22.

En tanto por ciento de ns6 E)presin 2<.

Ecuaciones del par motor e intensidad del rotor en funcin del deslizamiento :onsiderando6 B f 7 !lu-o giratorio por poloG Er 7 %ensin del rotorG Hr 7 0eactancia de dispersin del rotorG 0r 7 0esistencia del rotorG f 7 !recuencia de redG s 7 "eslizamientoG Fr 7 Fntensidad del rotorG -r 7 Ingulo de desfase entre Fr y sErG @ 7 Par motorG sEr 7 %ensin engendrada en el rotor para cualquier deslizamiento con f 7 cteG sf 7 !recuencia en el rotor para cualquier deslizamientoG sHr 7 0eactancia de dispersin para cualquier deslizamiento, tenemos que la intensidad en el rotor vendr dada por6 E)presin 2A.

y el factor de potencia cos -r ser6 E)presin 2(.

5ay que hacer notar que Fr tiene dos componentes, que son6 B Fr cos Jr, en fase con sEr. B Fr sin Jr, retrasada ,34 respecto a sEr. 1a ?nica componente que produce el par es Fr cos-r, por lo que el par total resultante se e)presar como6 E)presin 2C.

>i se sustituyen las E)presiones 2A y 2( en la E)presin 2C, se obtiene el par motor en funcin del deslizamiento. E)presin 2*.

:omo el deslizamiento s es muy pequeKo, tanto funcione el motor en vaco como a plena carga, el producto sHr es despreciable frente a 0r, de este modo las E)presiones 2A y 2C se convierten en6 E)presin 2'.

E)presin 2,.

1a intensidad y par motor son directamente proporcionales al deslizamiento tanto en vaco como a plena carga.

Motor de induccin con rotor de alta resistencia En la !igura , se representa la relacin entre la variacin del par y la corriente del rotor con la velocidad en un motor de induccin de -aula de ardilla y ba-a impedancia. !igura ,. =ariacin del par motor y corriente del rotor.

Podemos observar que en reposo, el motor absorbe apro)imadamente seis veces y media la corriente a plena carga, a la vez que desarrolla un par motor de arranque de una vez y media el par a plena carga. >i se aumenta hasta tres veces la resistencia del rotor, se puede duplicar el par de arranque, reduciendo prcticamente la corriente en un 2( L. En este caso se dice que el rotor es de alta resistencia. :on esto se consigue que las caractersticas de arranque del motor sean buenas, por lo que su utilizacin principal se da en aquellas aplicaciones que conlleven arranques y paradas sucesivas. Motor de induccin con rotor devanado >i se precisa combinar el buen par de arranque del motor con rotor de alta resistencia con las elevadas caractersticas de funcionamiento del motor con rotor de ba-a impedancia, es preciso variar la resistencia del rotor. Esto se consigue utilizando un arrollamiento trifsico en el rotor en vez de la -aula de ardilla, como indica la !igura &3. !igura &3. Esquema del motor de induccin con rotor devanado.

"urante el proceso de arranque, toda la resistencia est en el circuito, suprimindose gradualmente hasta cero cuando el motor adquiere velocidad. "ado que el motor de -aula de ardilla posee velocidad constante, si se precisa variar la velocidad hay que utilizar este tipo de motor, el cual permite obtener un margen de velocidades amplio, que va desde cero hasta un ,( L apro)imadamente. Motor con doble aula de ardilla Mtro procedimiento que permite disponer de un rotor de alta resistencia en el arranque y ba-a durante el funcionamiento, es el de utilizar un rotor devanado con doble -aula de ardilla .vase !igura &&/. !igura &&. 0otor con doble -aula de ardilla.

1as barras gruesas se sit?an en el interior del rotor, siendo su reactancia muy elevada a la frecuencia de la red y circulando muy poca corriente a rotor parado. Por el contrario, las barras delgadas de la superficie del rotor poseen pequeKa reactancia, pero una resistencia elevada. "e este modo, en el momento del arranque, solamente transportan corriente las barras de alta resistencia del rotor, comportndose como un rotor de alta resistencia. Por el contrario, cuando el motor alcanza velocidad, la reactancia en las barras gruesas disminuye a la vez que la corriente total del rotor aumenta hasta que la velocidad hace que la corriente prcticamente se iguale con la corriente que circula por las barras delgadas, siendo la resistencia

pequeKa en el momento de funcionamiento. 1a !igura &2 representa diferentes tipos de ranuras de rotores para motores de induccin de -aula de ardilla. !igura &2. %ipos de ranuras.

!alance energtico" rendimiento" deslizamiento # factor de potencia de un motor de induccin !alance energtico 1a !igura &< representa el balance energtico de un motor de induccin. !igura &<. ;alance energtico de un motor de induccin.

$endimiento :onsiderando que la potencia de salida del estator .Ps,e/ es igual a la potencia de entrada en el rotor .Pe,r/, tenemos que6

>i Fe es la intensidad del estator de una fase y cos-e el factor de potencia, la potencia absorbida ser igual a6 en la que Ee es la tensin del estator. Por lo que6 Potencia suministrada 7 Potencia absorbida N Prdidas y el rendimiento ser6 E)presin <3.

Deslizamiento >i en la ecuacin6

se multiplican ambos miembros por Fr 0r, se obtiene6

por lo que6 E)presin <&.

siendo6 B Fr2 0r 7 Prdidas en el cobre del rotor por fase. B Er Fr cos Jr 7 Potencia por fase transmitida. >i se multiplica el numerador y denominador de la E)presin <& por el n?mero de fases, se obtiene6 E)presin <2.

%actor de potencia 1a !igura &A representa las caractersticas de funcionamiento de un motor trifsico de induccinG en ella se observa cmo el factor de potencia aumenta con la carga del motor. !igura &A. :aractersticas de funcionamiento de un motor de induccin trifsica.

&lternadores 1os alternadores son generadores de corriente alterna cuyo fundamento es parecido al de los generadores de corriente continua, aunque e)isten algunas diferencias en su construccin. D diferencia de un generador de c.c. .dinamo/, el alternador no precisa de colector, por lo que no es necesario que el inducido sea el que gire. 1os alternadores reciben el nombre de generadores sncronos por la relacin que e)iste entre su velocidad de giro y la frecuencia de la tensin generada.

para f 7 (3 5zG donde6 n 7 =elocidad de giro en rpm. p 7 +?mero de pares de polos. f 7 !recuencia .ciclos por segundo/. Ds pues, el rotor girar a una velocidad constante igual a la de sincronismo de la red. eneralmente, la mayora de los alternadores son de inducido fi-oG por tanto, es el campo magntico el que gira. En la !igura &( se pueden observar las partes fundamentales de un alternador monofsico de campo magntico giratorio, denominado rotor, y los conductores alo-ados en forma de bobinas conectadas en serie en el estator, o parte fi-a de la mquina, de tal forma que sus tensiones se sumen. !igura &(. Dlternador monofsico de polos salientes.

1a representacin de la tensin en los terminales D y ; del grupo de bobinas es la correspondiente a la !igura &C con cuatro ciclos por revolucin. !igura &C. ;obinas del estator.

En la prctica, y con motivo de aumentar la capacidad del alternador, el arrollamiento del estator se realiza en varias ranuras, como se indica en la !igura &*, en la que se observa que est formado por cuatro grupos de bobinas conectadas en serie con cuatro bobinas por grupo. !igura &*. Drrollamiento del estator con cuatro ranuras por polo.

Dl estar conectado en serie el grupo de bobinas, la fem total ser igual a la fem de uno de los grupos de bobinas multiplicada por el n?mero de grupos. 5ay que tener presente que como las fem de un grupo de bobinas no estn en fase, sino que forman cierto ngulo entre s, la fem total del grupo ser la suma vectorial de todas las fem individuales, como se indica en la !igura &'. !igura &'. !uerza electromotriz, Eg, del grupo de bobinas.

0esultando que si E es el valor de la fem de un grupo de bobinas y que sta es igual a la de los otros cuatro, la fem generada en los cuatro grupos de bobinas ser6

1os alternadores se clasifican en funcin del tipo de inductor y de la forma en que se disponen los polos, seg?n se muestra en el :uadro 2. :uadro 2. :lasificacin de los alternadores. Clasificacin de los alternadores Fnductor fi-o Fnductor mvil Polos lisos Polos salientes .rotor cilndrico/ Construccin de un alternador En la !igura &, se muestra una seccin de un alternador de polos salientes. !igura &,. >eccin de alternador de polos salientes.

El estator o inducido se construye de lminas de acero laminado al silicio y dispone en su interior de bobinas donde se producirn las corrientes inducidas .!igura 23/. !igura 23. 0anuras del rotor.

El rotor est formado por un n?mero determinado de polos norte y sur rodeados de las bobinas de e)citacin. 1a corriente de e)citacin del alternador se produce en una dinamo au)iliar llamada e)citatriz, cuya tensin de e)citacin es independiente del alternador. %uerza electromotriz de un alternador :onsiderando las variables que determinan la e)presin fundamental de la fuerza electromotriz inducida .fem/6 E)presin <<.

>e obtiene6 a/ 1a variacin del flu-o, OJ, que representa la diferencia entre el valor del flu-o m)imo y el valor del flu-o mnimo, es decir6

correspondiendo el valor m)imo al caso en que el polo inductor se encuentra frente a la bobina y el valor mnimo a la situacin en que ning?n polo inductor est frente a la bobina, seg?n muestra la !igura 2&. !igura 2&. =ariaciones del flu-o OJ.

b/ 1a variacin del tiempo, Ot, determina el valor del flu-o m)imo, el cual, seg?n se aprecia en la onda sinusoidal de la !igura 22, corresponde al punto Ot 7 &9 A del periodo. !igura 22. =ariacin del tiempo, Ot.

:omo ste viene dado por %7 &9 f y la frecuencia f es f 7 n 8 p, resulta que6

por lo que la variacin del tiempo para el valor del flu-o ser6 E)presin <A.

c/ El n?mero + representa el n?mero de conductores activos que tiene el rotor del alternador. "ado que toda espira comprende dos conductores activos, + vendr dado por6

>ustituyendo en la ecuacin general de la fem de la E)presin <<, se obtiene el valor medio de sta, que es6

E)presando la fem en valor eficaz, y teniendo presente que Eef9 Emed 7 &,&& .factor de forma/, resulta que6 E)presin <(.

e)presin de la fem generada en un alternador que gira a n rpm con p pares de polos y + conductores activos en el rotor. %undamento del alternador trifsico "isponiendo de tres bobinas idnticas, desfasadas &234, como se indica en la !igura 2<, se generarn tres fuerzas electromotrices del mismo valor y de la misma frecuencia, pero desfasadas entre s &9 < del periodo. !igura 2<. Dlternador trifsico.

"e tal forma que, al efectuar el inductor .rotor/ una vuelta, generar en cada una de las bobinas un periodo de la fuerza electromotriz. +ormalmente, las bobinas que corresponden a una misma fase se unen en serie a fin de que sus fem se sumen .!igura 2A/. !igura 2A. Dlternador trifsico con tres grupos de bobinas en serie.

+o obstante, y a efectos de me-orar la utilizacin del alternador, se puede doblar el n?mero de bobinas del estator, como se indica en la !igura 2(. !igura 2(. Dlternador trifsico con tres grupos de bobinas en serie y dos pares de polos.

eneralmente, se puede afirmar que6 El inducido de un alternador trifsico comprende tantas bobinas por fase como pares de polos. 1as bobinas correspondientes a una misma fase se pueden conectar entre s en serie o en paralelo. Motores monofsicos

:uando en un motor de induccin bifsico o trifsico se desconecta una de las fases, el motor sigue girando y soportando toda la carga. En estas condiciones, el estator no producir un campo giratorio. En este caso, el motor se denomina de funcionamiento monofsico, como se muestra en la !igura 2C. !igura 2C. @otor monofsico.

Dl aplicar una corriente alterna al estator se origina un flu-o alterno f, que cuando aumenta o disminuye induce corrientes en las barras del rotor. :uando el rotor est parado, los e-es magnticos de las corrientes del rotor y del estator son iguales y los dos flu-os se encuentran alineados, por lo que no se produce par de arranque del motor. Motor de fase partida Para poder arrancar un motor monofsico de induccin se dispone de un arrollamiento au)iliar .;P/ en el estator, situado con un ngulo de ,34 con respecto al arrollamiento principal .;/ .vase !igura 2*/. !igura 2*. @otor de fase partida.

:omo puede observarse, el arrollamiento ;P .au)iliar/ se realiza con hilo ms delgado que el arrollamiento ;, por lo que presentar una resistencia 0ms elevada. Por tanto, la corriente F& estar retrasada con respecto a la tensin E, pero menos que F2, e)istiendo un ngulo a de desplazamiento entre ambas corrientes. Dl descomponer F& en sus dos componentes6 B F& sin a retrasada ,34 respecto a F2 B F& cos a en fase con F2 la ?nica que contribuye a formar el par de arranque, -unto con F2, es F& sin a, por lo que dicho par vendr dado por la siguiente ecuacin6 E)presin <C.

Este tipo de motores suele desarrollar pares de arranque comprendidos entre 3,*( y 2 veces el par a plena carga. Motor con condensador >i en el esquema de la !igura 2* se intercala un condensador en serie con el arrollamiento au)iliar .;P/, las condiciones de arranque me-oran considerablemente .vase !igura 2'/. !igura 2'. @otor con condensador.

El desfase g e)istente entre F& e F2 depende de la capacidad del condensador, pudiendo, con uno solo de ellos, obtener un par de arranque superior a <,( veces el par a plena carga. Motor universal Este motor es muy seme-ante, tanto en construccin como en cone)in, a un motor de corriente continua serie, con algunas modificaciones a fin de obtener un funcionamiento aceptable con corriente alterna. 1a !igura 2, representa el esquema elctrico y el diagrama vectorial del motor universal. !igura 2,. @otor universal. Esquema elctrico

"iagrama vectorial

%en en cuenta que6 F 7 Fntensidad del motorG Q 7 !lu-oG Ei 7 %ensin de inducidoG Hi 7 0eactancia de los bobinados del inducidoG He 7 0eactancia de los bobinados de e)citacinG 0i 7 0esistencia del arrollamiento del inducidoG 0e 7 0esistencia del arrollamiento de la e)citacinG F 8 H 7 %ensin en la reactancia del inducido .H 7 He R Hi/G F 8 07 %ensin en la resistencia del inducido .07 0e R 0i /G E1 7 %ensin de lnea. En funcionamiento con corriente continua, el par motor y la velocidad son las de un motor de corriente continua serie, y cuando funciona con corriente alterna, la velocidad disminuye al aumentar la carga. Motor sncrono >i al arrolllamiento de la mquina de la !igura <3 se aplica una fuerza electromotriz alterna, sta hace que circule una corriente, tambin alterna, a travs de los conductores a, b, c y d que forman el arrollamiento. !igura <3. @otor sncrono.

"ebido a que estos conductores se encuentran dentro de un campo magntico, se e-erce sobre ellos una fuerza. D su vez, sobre los polos act?a otra fuerza igual y de sentido contrario que hace que el rotor de la mquina gire. :omo la corriente es alterna, la fuerza que act?a sobre el rotor cambia de sentido. Para que esto no suceda, el propio rotor debe girar a la velocidad de sincronismo6

Motor paso a paso Estos motores se caracterizan porque el rotor gira un determinado ngulo .a/ por cada paso que realice. 1lamando6 S 7 ngulo de paso. n 7 velocidad .rpm/. fp 7 frecuencia de paso. la e)presin de la velocidad de giro ser6 E)presin <*.

1a clasificacin que se hace de los motores paso a paso se establece por el tipo de estator o por el tipo de rotor, seg?n se indica en la siguiente tabla. 1as caractersticas y aplicaciones de este tipo de motores se indican en la %abla 2. %abla 2. :lasificacin de motores paso a paso. Estator Tnipolares ;ipolares $otor Fmn permanente 0eluctancia 5ibridos

%abla <. :aractersticas de los motores paso a paso. 'ipo de Presin motor paso Fmn ;uena permanente 0eluctancia +ormal variable 5ibrido ;uena Par Dlto ;a-o ;a-oVmedio $endimiento ;ueno ;a-o ;a-o Paso Dlto .<,*(/ ;a-o .U&,'/ @uy ba-o &plicacin 0obtica, perifricos, ordenadores >istemas de control Fnstrumentacin de precisin, medicina

E emplo Tn motor gira el rotor un ngulo a 7 ,4 con una frecuencia de paso de fp 7 (C3 5z. "etermina su velocidad de giro. >olucin