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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
IMPLEMENTACIN DE UN PROGRAMA DE CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA EN LAZO ABIERTO PARA UN MOTOR DE INDUCCIN UTILIZANDO UN DSP
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA ELCTRICA
PRESENTA:
ING. MARCO AURELIO VZQUEZ OLVERA.
MXICO D.F.
2006
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COORDINACION GENERAL DE POSGRADO E INVESTIGACION

CARTA SESION DE DERECHOS
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
En la Ciudad de Mxico, Distrito Federal, el da 18 del mes Mayo del ao 2006, el (la) que suscribe Ing. Marco Aurelio Vzquez Olvera alumno(a) del Programa de Maestra en Ciencias con especialidad en Ingeniera Elctrica con nmero de registro B031512 adscrito a la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin de la ESIME Unidad Zacatenco, manifiesta que es autor(a) intelectual del presente Trabajo de Tesis bajo la direccin del Dr. Ral ngel Cortes Mateos y cede los derechos del trabajo intitulado: Implementacin de un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto para un motor de induccin utilizando un DSP, al Instituto Politcnico Nacional para su difusin, con fines acadmicos y de investigacin. Los usuarios de la informacin no deben reproducir el contenido textual, graficas o datos del trabajo sin el permiso expreso del autor y/o director del trabajo. Este puede ser obtenido escribiendo a la siguiente direccin: marco_dayan@hotmail.com; rcortes@ipn.mx. Si el permiso se otorga, el usuario deber dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del mismo.
_____Marco Aurelio Vzquez Olvera____ Nombre y firma
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Resumen
Resumen
Tradicionalmente, los motores de induccin son usados en lazo abierto con suministros de potencia nominal para aplicacin de velocidad constante. El control escalar voltaje/frecuencia, es una estrategia de control de velocidad para motores de induccin. Consiste en variar de forma escalar la amplitud de voltaje y frecuencia de alimentacin al motor. Esta variacin establece las regiones de operacin par-velocidad del accionamiento. La variacin de voltaje/frecuencia se realiza con electrnica de potencia, controlando las compuertas del circuito inversor del accionamiento, mediante seales con modulacin de ancho de pulso (PWM), generando un sistema de voltaje de corriente alterna (CA) trifsico con amplitud y frecuencia variable. Con el propsito de obtener un sistema de voltajes de CA trifsico con formas de onda fundamental sinusoidales, se controla el circuito inversor con la tcnica de modulacin de ancho de pulso sinusoidal (SPWM) en la regin de modulacin lineal. Para optimizar la magnitud del voltaje fundamental del sistema trifsico generado por la tcnica SPWM, se producen las seales de control SPWM ms un tercer armnico con nivel de inyeccin ptimo, sin salir de la regin de modulacin lineal. En funcin de las estrategias y tcnicas para variar la velocidad del motor de induccin, se realiz, un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto, con tcnicas PWM sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico en un microcontrolador DSP. Mediante estas tcnicas se calculan los valores de modulacin de ancho de pulso requeridos por el circuito generador de seales PWM del DSP. Para programar el control se analizo la operacin del procesador, sus interrupciones, el convertidor analgico digital, el circuito modulador de ancho de pulso y la operacin del circuito inversor a base de IGBTs.
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Resumen
Las pruebas y resultados de las seales de control son analizadas con respecto a la grafica de caractersticas de operacin par-velocidad del motor de induccin, modificando la relacin de alimentacin voltaje/frecuencia. Con la interfaz de visualizacin implementada en una PC, se pueden manipular las variables de control, graficar los valores de las seales de disparo de los IGBTs y vincular las variables del microcontrolador DSP con pginas WEB y su entorno multimedia. El programa de control se prob en un circuito inversor de un accionamiento prototipo con un motor de 1/2 HP.
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Abstract
Abstract
Traditionally, induction motors have been used with open loop power supplies for constant speed applications. The voltage/hertz scalar control is a speed control strategy for induction motors. It varies in scalar way the voltage amplitude and frequency of the motor feeding. This variation establishes the drives torque-speed operation regions. The voltage/frequency variation is carried out with power electronic, controlling the circuit inverters gates of the drive system, by means of pulse width modulation (PWM), generating a three phase voltage system with variable magnitude and variable frequency. To obtain a three phase sinusoidal voltage system, the inverter circuit is controlled in the linear region with sinusoidal pulse width modulation technique (SPWM). To optimize the amplitude of fundamental-frequency voltage of the three-phase system generated by the SPWM technique, SPWM control signals with addition of third harmonic component (THSPWM) is produced without going out of the linear modulation region. In function of the strategies and techniques to vary the induction motor speed, an openloop voltage/hertz scalar control program was made, the SPWM and THSPWM techniques was used and implemented in a DSP microcontroller. The PWM values required by the DSPs PWM generating circuit are carried out by the DSP microcontroller. In order to program the control algorithm it was necessary to analyze the processor operation, its interruptions, the analogical-to-digital converter, the pulse width modulation circuit and the operation of IGBTs inverter circuit. The control signals are analyzed with regard to the torque-speed operation characteristics when modifying voltage/hertz relationship.
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Through a visualization interface implemented in a PC, the control variables can be manipulated, the trigger signals values of the IGBTs gates can be plotted and it is possible to link the DSP microcontroller variables with HTML pages and their multimedia environment. The control program was tested with an inverter circuit of drive prototype with a 1/2 HP motor.
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Dedicatoria
A mi esposa Yrene, mi hija Miryam e hijos Dayan y Oliver. Por todo su amor, apoyo y sacrificios. A mi mam Georgina, hermano Daniel y familia. Por todo su apoyo y consejos incondicionales. A mis abuelos, tos y primos en especial a Mi to Arturo, mi ta Rosalba, Yuridia, Cyntia y Arturo. Por su apoyo, consejos y el espacio familiar obsequiado.
Sin ustedes no hubiera culminado esta etapa de mi vida Muchas gracias por todo! Marco Aurelio Vzquez Olvera
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Agradecimientos
Agradecimientos
En primer lugar, quiero expresar mi agradecimiento al director de la tesis Dr. Ral ngel Cortes Mateos por su gua, valiosas sugerencias, apoyo, consejos, enseanzas y mucha paciencia. Para la realizacin exitosa de esta tesis. Asimismo, quiero expresar mi agradecimiento al Dr. Jaime Jos Rodrguez Rivas, quien formo parte muy importante en mi formacin acadmica. A todos mis amigos y compaeros de la seccin que me han honrado con su amistad y cario, especialmente Leticia, Pilar, Manuel T, Alexandro, Manuel A, Jonathan, Antonio, Enrique, Fabin, Obed, Alfredo, Carlos, Jael, Uriel, Alejandro J. Finalmente, agradezco a las valiosas observaciones, comentarios y sugerencias de la comisin revisora de este trabajo, quienes ayudaron a mejorar la calidad del mismo: Dr. David Romero Romero, Dr. Ral ngel Cortes Mateos, Dr. David Sebastin Baltasar, Dr. Jaime Robles Garca, Dr. Jaime Jos Rodrguez Rivas y M. en C. Jess Reyes Garca. Este trabajo fue realizado gracias al apoyo econmico brindado por la Comisin de Operacin y Fomento de Actividades Acadmicas del IPN (COFAA) y por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT).
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Tabla de contenido
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Pg. RESUMEN ABSTRACT AGRADECIMIENTOS LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS GLOSARIO DE TRMINOS iv vi xi xiv xx xxi
CAPTULO 1:
INTRODUCCIN
1
3 4 4 5 7 7
1.1. Descripcin del problema 1.2. Objetivo de la tesis 1.3. Justificacin 1.4. Estado del arte 1.5. Aportaciones 1.6. Estructura del trabajo de tesis
CAPTULO 2:
CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA DEL ACCIONAMIENTO
9
9 13 15 16 21 22
2.1. Control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto 2.2. Inversor trifsico 2.3. PWM sinusoidal 2.3.1. Modulacin Lineal 2.3.2. Sobremodulacin 2.4. Anlisis de la inyeccin del tercer armnico
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2.4.1. Nivel de inyeccin optimo 2.5. Regiones de operacin del accionamiento
23 27
CAPTULO 3:
PROGRAMA DE CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA
31
32 34 35 35 36 37 38 38 39 39 39 41 42 43 45 46 46 48 50 52 53
3.1. Caractersticas de la familia DSP56F80X 3.2. Dispositivos del microcontrolador DSP utilizados en la implementacin del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto 3.2.1. Control de interrupciones 3.2.2. Mdulo PWM 3.2.3. Convertidor analgico-digital 3.2.4. Cudruple temporizador comparador de propsito general 3.2.5. Interfaz de comunicacin serial 3.2.6. Pines de entrada/salida de propsito general 3.2.7. Puerto grupo de accin y prueba colectiva 3.3. Diseo e implementacin del programa de control para el accionamiento de motores de induccin 3.3.1. Esquema de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto 3.3.2. Estructura de programacin del microcontrolador DSP 3.3.3. Diagramas de flujo del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto 3.3.3.1.Subrutinas de control 3.3.3.2.Diagrama de flujo de datos 3.3.3.3.Descripcin de las rutinas de control 3.3.3.3.1. Programa principal 3.3.3.3.2. Interrupcin para medicin de velocidad 3.3.3.3.3. Interrupcin ADC y lmite alto/bajo del ADC 3.3.3.3.4. Interrupcin botn de arranque 3.3.3.3.5. Interrupcin de falla y paro
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3.3.3.3.6. Interrupcin transmisin serial 3.3.3.3.7. Interrupcin PWM 3.3.3.3.8. Funcin mtodo de control 3.3.3.3.9. Funcin clculo de la funcin seno 3.3.3.3.10. Funcin recarga PWM 3.4. Implementacin del programa de control en un microcontrolador DSP56F8323 de Freescale 3.4.1. Programacin del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto
54 55 58 61 63 64 65
CAPTULO 4:
PRUEBAS Y RESULTADOS
67
67 70 71 74 84 89 91
4.1. Procedimiento de Pruebas 4.1.1. Tiempos muertos en las seales de control PWM 4.1.2. Seales PWM de control voltaje-constante, frecuencia-variable 4.1.3. Seales PWM de control voltaje-constante, frecuencia-constante 4.1.4. Comparacin de los mtodos de control PWM sinusoidal y PWM sinusoidal ms tercer armnico 4.1.5. Control de la interfaz de potencia alimentando un motor de induccin trifsico 4.2. Control y visualizacin de resultados con pginas Web, mediante vnculos con el programa FreeMaster
CAPTULO 5:
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS
97
97 99 100
5.1. Conclusiones 5.2. Aportaciones de la tesis 5.3. Recomendaciones para trabajos futuros
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REFERENCIAS
101 103 105 125 133 147 157 161
APNDICES A. Anlisis del circuito equivalente del motor de induccin en estado estacionario B. Inicializar por registros los dispositivos del DSP C. Inicializar con Processor Expert los dispositivos del DSP D. Programa de control escalar voltaje/frecuencia de lazo abierto E. Guas rpidas de programacin y manejo del control F. Programacin de pginas WEB
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Lista de Figuras
Lista de Figuras
Figura Descripcin Pg.
Captulo 2
Figura 2.1 Control escalar voltaje/frecuencia lazo abierto 10 Figura 2.2 Curvas par-velocidad presentando el efecto de la variacin de frecuencia, par de carga, cambios en el suministro de voltaje 11 Figura 2.3 Desempeo del control voltaje/frecuencia Figura 2.4 Esquema tpico de un Inversor trifsico con IGBT Figura 2.5 Salida tpica de un inversor Figura 2.6 Regiones de modulacin 12 13 14 15
Figura.2.7 Seal de control comparada con la seal triangular, para la obtencin de la seal de control PWM 16 Figura 2.8 Modulacin del ancho del pulso Figura 2.9 Relacin VA0 con Vd Figura 2.10 Sobremodulacin 18 19 21
Figura 2.11 Inyeccin del tercer armnico a la onda de referencia de 1/4 y 1/6 de amplitud 27 Figura 2.12 Curvas par-velocidad en voltaje variable, frecuencia variable, campo debilitado 28 Figura 2.13 Caractersticas del motor de induccin en regiones par constante y campo debilitado 28
Captulo 3
Figura 3.1 Bloques de dispositivos del microcontrolador DSP56F8323 Figura 3.2 Diagrama a bloques de los recursos del microcontrolador DSP56F8323 y su comunicacin interna Figura 3.3 Dispositivos del microcontrolador DSP56F8323 utilizados en el control Figura 3.4 Esquema a bloques de los diferentes dispositivos del sistema de control Figura 3.5 Diagrama general del control 32 34 35 40 42
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Lista de Figuras
Figura 3.6 Diagrama de flujo de subrutinas del control Figura 3.7 Diagrama de flujo de datos en el control Figura 3.8 Programa principal Figura 3.9 Diagrama de flujo del programa principal Figura 3.10 Interrupcin medicin de velocidad Figura 3.11 Diagrama de flujo de la interrupcin medicin de velocidad Figura 3.12 Interrupcin ADC Figura 3.13 Diagrama de flujo de la interrupcin ADC Figura 3.14 Interrupcin lmite alto del ADC Figura 3.15 Diagrama de flujo de la interrupcin limite alto del ADC Figura 3.16 Interrupcin lmite bajo del ADC Figura 3.17 Diagrama de flujo de la interrupcin limite alto del ADC Figura 3.18 Interrupcin arranque Figura 3.19 Diagrama de flujo de la interrupcin botn arranque Figura 3.20 Interrupcin arranque Figura 3.21 Diagrama de flujo de la interrupcin falla y paro Figura 3.22 Interrupcin PWM Figura 3.23 Interrupcin PWM Figura 3.24 Diagrama de flujo de la interrupcin PWM Figura 3.25 Funcin mtodo de control Figura 3.26 Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal Figura 3.27 Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal ms tercer armnico Figura 3.28 funcin clculo de la funcin seno Figura 3.29 Funcin clculo de la funcin seno Figura 3.30 Funcin recarga PWM Figura 3.31 Diagrama de flujo de la funcin recarga PWM Figura 3.32 Interrupcin Conversin ADC Figura 3.33 Interrupcin Botn IRQA Figura 3.34 Interrupcin Recarga PWM Figura 3.35 Interrupcin PWM Falla 0
44 45 46 48 49 49 50 50 51 51 52 52 53 53 54 54 55 55 56 58 59 60 61 62 63 64 65 65 66 66
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Lista de Figuras
Captulo 4
Figura 4.1 Circuito de pruebas y resultados Figura 4.2 (a) Tiempo muerto de 1s, (b) Tiempo muerto de 2s Figura 4.3 (a) Tiempo muerto de 3s, (b) Tiempo muerto de 0.5s Figura 4.4 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 30Hz al 75% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.5 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 60Hz al 75% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.6 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 90Hz al 75% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.7 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 30Hz al 100% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.8 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 30Hz al 50% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.9 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 30Hz al 25% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.10 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 30Hz al 12% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.11 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 60Hz al 100% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.12 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 60Hz al 50% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.13 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 60Hz al 25% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.14 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 60Hz al 12% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.15 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 90Hz al 100% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.16 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 90Hz al 50% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.17 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 90Hz al 25% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 Figura 4.18 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 90Hz al 12% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1 68 70 70 72 73 73 75 76 76 77 78 79 79 80 81 82 82 83
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Lista de Figuras
Figura.4.19 (a) ciclos de trabajo Trifsico sinusoidal con amplitud de 100%, (b) ciclos de trabajo Trifsico sinusoidal ms tercer armnico con amplitud de 100% 84 Figura 4.20 Cambio de mtodo de control Figura 4.21 (a) PWM sinusoidal con 80% de amplitud, (b) PWM sinusoidal ms tercer armnico con 80% de amplitud 85 86
Figura.4.22 (a) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal, (b) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal ms tercer armnico 87 Figura 4.23 (a) PWM sinusoidal con 100% de amplitud, (b) PWM sinusoidal ms tercer armnico con 100% de amplitud 88
Figura 4.24 (a) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal, (b) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal ms tercer armnico 88 Figura 4.25 Medicin de voltaje de lnea en la salda del inversor 89 Figura 4.26 (a) Salida de voltaje del inversor a 30Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 30Hz con filtro pasa bajos de 400 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA 89 Figura 4.27 (a) Salida de voltaje del inversor a 60Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 60Hz con filtro pasa bajos de 400 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA 90 Figura 4.28 (a) Salida de voltaje del inversor a 90Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 90Hz con filtro pasa bajos de 400 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA 90 Figura.4.29 (a) Salida de voltaje del inversor a 30Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 30Hz con filtro pasa bajos de 40 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA 91 Figura 4.30 (a) Salida de voltaje del inversor a 30Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 30Hz con filtro pasa bajos de 40 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA 91 Figura 4.31 Pgina WEB de bienvenida al control escalar voltaje/frecuencia de lazo abierto 93 Figura 4.32 Pgina de control de motor de induccin Figura 4.33 Pgina de Instrumentacin virtual 94 95
Apndice A
Figura A.1 Motor de induccin idealizado de dos polos, tres fases Figura A.3 Circuito equivalente referido al estator 105 109
Figura A.2 Circuito equivalente del motor de induccin con acoplamiento transformador 108
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Lista de Figuras
Figura A.4 Diagrama fasorial para el circuito equivalente de la figura A.3 Figura A.5 Aproximacin del circuito equivalente por fase Figura A.6 Curva par-velocidad del motor de induccin Figura A.7 Clasificacin NEMA de motores de induccin Figura A.8 Control voltaje variable trifsico con frecuencia constante por tiristores Figura A.9 Curvas par-velocidad en voltaje de estator variable Figura A.10 Curvas par-velocidad con frecuencia de estator variable Figura A.11 Curvas par-velocidad en voltaje/frecuencia constante
110 113 115 119 120 121 122 123
Apndice B
Figura B.1 Representacin del registro ADCA_ADCTL1 Figura B.2 Representacin del registro ADCA_ADTL2 Figura B.3 Representacin del registro ADCA_ADLST1 Figura B.4 Representacin del registro ADCA_ADLST2 Figura B.5 Representacin del registro ADCA_ADSDIS Figura B.6 Representacin del registro ADCA_ADFS0 Figura B.7 Representacin de registro ADC_ADCTL1 126 129 129 130 131 131 132
Apndice C
Figura C.1 Ambiente de programacin Processor Expert Figura C.2 Cpsulas de los perifricos del control Figura C.3 Cpsula de comunicacin serial con FreeMaster Figura C.4 Cpsula modulacin de ancho de pulso para control de motores Figura C.5 Cpsula modulacin de ancho de pulso para control de motores Figura C.6 Cpsula Disparador de ADC por temporizador Figura C.7 Cpsula Captura Figura C.8 Cpsula Botn IRQA 133 134 135 136 140 142 143 144
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Lista de Figuras
Apndice E
Figura E.1 Ventana organizador de proyectos Figura E.2 Ambiente del programa visual FreeMaster 157 159
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Lista de Tablas
Lista de Tablas
Tabla Descripcin Pg.
Captulo 4
Tabla 4.1 Valores a programar para generar la frecuencia de componente fundamental Tabla 4.2 Relacin de Flujo del entre hierro m = Vs / e 66 67
Apndice B
Tabla B.1 Tabla B.2 Tabla B.3 Mapa de memoria del ADC Registros del ADC Programacin de registros de muestras capturadas para pines del ADC seleccionados 125 119 119
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Glosario de trminos
Glosario de trminos
Ne Nr S Velocidad sincrnica. Velocidad del rotor Deslizamiento Frecuencia de la fuente de alimentacin Velocidad elctrica del rotor Frecuencia de deslizamiento Velocidad mecnica del rotor Nmero de pares de polos Voltaje en terminales del estator Voltaje de deslizamiento Voltaje producido por una opuesta fuerza magneto elctrica Inductancia de dispersin del estator Resistencia del estator Resistencia del estator Inductancia de magnetizacin Corriente de excitacin Corriente de magnetizacin Corriente del estator Corriente reflejada al rotor Corriente del rotor Resistencia del rotor Inductancia de dispersin del rotor Relacin de vueltas estator a rotor Inductancia de dispersin del rotor referido al estator Resistencia del rotor referido al estator Potencia de entrada Prdidas en el cobre del estator Prdidas en el ncleo Prdidas en el entre hierro Prdidas en el cobre del rotor Potencia de salida Potencia en el eje
e r sl m
P Vs
Vr' Vm Lls Rs Rm Lm I0 Im Is Ir
I r' Rr' L n Llr Rr Pin Pls Plc Pg Plr Po Psh
' lr
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Glosario de trminos
PFW Te
m m
I r
Prdidas por friccin y batimiento Par desarrollado Flujo del entre hierro Valor pico del Flujo del entre hierro Valor pico de la corriente del rotor Corriente de armadura Par mximo Par de arranque Por unidad Deslizamiento correspondiente al par mximo Deslizamiento correspondiente al par mximo en la zona motorizada Deslizamiento correspondiente al par mximo en la zona de regeneracin Frecuencia de deslizamiento en par mximo Frecuencia base voltaje/frecuencia
Ia Tem Tes pu Sm + Sm Sm
slm b
v/f
PWM Modulacin de ancho de pulso ADC Convertidos analgico digital DSP fmm fme CA CD Procesador de seales digitales Fuerza magneto motriz Fuerza magneto elctrica Corriente alterna Corriente directa
HTML lenguaje de marcas de hipertexto WEB Red informtica
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Protocolo de la Investigacin
Captulo 1
INTRODUCCIN
La invencin de la mquina de induccin complementa los sistemas de corriente alterna de produccin de potencia elctrica, transmisin y utilizacin. Con el tiempo fue en competencia con los sistemas de corriente directa por aceptacin general. La mquina de induccin particularmente con rotor tipo jaula de ardilla, no requiere de alimentacin fsica en las bobinas del rotor. El flujo del entre hierro, producido por el estator es inducido a las bobinas del rotor, base de las ventajas de esta mquina, debido al mnimo mantenimiento al no existir conmutadores mecnicos. Las principales desventajas del motor de induccin son: la velocidad; que no es fcil controlar, la corriente de arranque; que puede ser cinco u ocho veces la corriente nominal y el factor de potencia; bajo y atrasado cuando la mquina es aligerada de su carga nominal. Una manera efectiva de obtener ventajas en este tipo de motores, es alimentndolo con amplitud de voltaje y frecuencia variables. Esta modificacin se realiza con semiconductores de potencia dispuestos como circuito inversor. El control de las compuertas de los semiconductores es por medio de seales generadas con microcontroladores, en los cuales se cargan programas que administran los dispositivos utilizados en las tareas del control.
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Los programas son diseados con estrategias de control de motores de induccin, entre las ms importantes destacan el control escalar, control vectorial, control por campo orientado y el control directo del par. La utilizacin de estas, es seleccionada por su aplicacin. En este trabajo se selecciono el control escalar voltaje/frecuencia PWM sinusoidal, es el mtodo de control de velocidad de motores de induccin ms utilizado. La variacin de la relacin voltaje/frecuencia, proporciona diversas caractersticas en la curva par-velocidad del motor, controlando la velocidad, corriente de arranque, y al subutilizar el motor de induccin se mejora el factor de potencia. Con ciertas consideraciones, inherentes en este tipo de control se puede trabajar el motor a bajas velocidades. Para optimizar la tcnica PWM sinusoidal se inyecta un tercer armnico a las seales de control generadas, de esta forma la fuente de CD es ms aprovechada y la magnitud de voltaje de frecuencia fundamental generada por el circuito inversor se incrementa. La implementacin del programa de control escalar voltaje/frecuencia con tcnicas de modulacin de ancho de pulso sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico, se realiza en un microcontrolador DSP. Considerando los recursos con los que cuenta un microcontrolador se debe analizar la tcnica de control, clasificando las tareas a realizar, seleccionando los dispositivos tiles del microcontrolador, analizando las interrupciones de los dispositivos y las funciones de clculo para la estructuracin del programa. Las tareas a realizar para el control son interpretadas en diagramas de flujo, para tener una visualizacin global en el diseo del control. Una vez obtenido el sistema de control en diagramas de flujo se procede a inicializar los dispositivos y programar el control en el compilador del microcontrolador. Los resultados del control son analizados modificando la relacin voltaje/frecuencia en la curva par-velocidad del motor de induccin, por medio de las seales de control PWM generadas por el programa y la comparacin de las tcnicas de control PWM sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico.
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Con programas de visualizacin y manipulacin de las variables del microcontrolador se determinan las condiciones del control. Las pginas WEB vinculan las variables del programa con un ambiente multimedia, creando un ambiente amigable entre el control y el operador.
1.1 Descripcin del Problema.

La mayor parte de la energa elctrica generada en la actualidad es convertida a energa mecnica mediante el uso de motores elctricos. El uso de motores de induccin en la industria por sus caractersticas y la diversidad de aplicaciones, es cada vez ms empleado y prcticamente ha remplazado a los motores de corriente directa. La investigacin, desarrollo e implementacin de accionamientos en el rea de electrnica de potencia, el control de la velocidad y el par de un motor de induccin ha hecho posible el crecimiento de la popularidad de esta mquina de CA. En Mxico se pueden adquirir accionamientos de importacin, para cualquier tipo de motor de induccin trifsico. Pero desde el punto de vista didctico y de investigacin no se cuenta con programas de control que controlen interfaces de potencia. El problema a resolver en esta tesis consiste en obtener seales de control con tcnicas de modulacin de ancho de pulso para controlar una interfaz de potencia, diseando un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto en un microcontrolador DSP, con fines didcticos y de investigacin, que tenga un desempeo satisfactorio en diferentes condiciones de operacin.
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1.2 Objetivo de la tesis.

Implementar un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto utilizando un microcontrolador DSP, con el fin de llevar a la prctica la teora de control de mquinas elctricas. Generar seales de control con tcnicas de modulacin de ancho de pulso con el fin de controlar un circuito inversor para variar la amplitud del voltaje y frecuencia de alimentacin de motores de induccin, con el fin de modificar sus caractersticas de operacin par-velocidad. Comparar los niveles de amplitud de voltaje de frecuencia fundamental generada por las tcnicas de modulacin de ancho de pulso sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico. Visualizar y manipular las variables de control con programas visuales y pginas WEB.
1.3 Justificacin.
En la seccin de estudios de posgrado e investigacin de la ESIME del IPN, se tiene la necesidad de contar con programas de control para accionamientos de motores de induccin. Mediante estos, se podran probar los diferentes algoritmos de control que se han desarrollado y que hasta la fecha solo se han podido simular. Es por esto la importancia de implementar un programa de control de accionamientos que permita llevar la teora a la prctica y posteriormente se pueda modificar para analizar los diferentes algoritmos de control de motores, diseados por los investigadores de esta seccin.
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1.4 Estado del arte.

Las tcnicas de control de motores de induccin han seguido un desarrollo constante y cada vez ms efectivo. Las primeras tcnicas de control utilizadas es por cambio de nmero de polos, la cual requiere modificar la conexin del motor e incluso realizar cambios en la conexin del estator, con el fin de realizar variaciones en la velocidad del motor [1,2]. Por otra parte, si para el proceso industrial era necesaria la manipulacin de la amplitud o frecuencia de alimentacin del motor, se realizaba con la ayuda de alguna mquina elctrica esttica (transformadores) o convertidores rotatorios (sistema Ward-Leonard)[2]. Otra tcnica utilizada en el control de velocidad en motores de induccin de rotor devanado, es por medio de resistencias adicionales en el rotor, las cuales conforme se agregan, el desempeo del motor se sita en una nueva curva par-velocidad reduciendo la velocidad para un valor de carga determinado [2,3]. Con estas tcnicas es posible obtener diversas curvas par-velocidad con las cuales se satisfacen los requerimientos en los diferentes procesos industriales. Las prdidas de energa utilizando estos tipos de controles llevaron a la bsqueda de otras tcnicas de control. Con la aparicin del transistor bipolar de potencia (1956) y los primeros tiristores de potencia (1957) [4], naci una nueva disciplina: la electrnica de potencia. Esta cambi de forma radical la forma de tratar la energa elctrica: se pasaba del convertidor rotatorio al convertidor esttico o convertidor conmutado (configuracin de transistores) gobernado por sus compuertas [5,6]. En la actualidad existen diferentes dispositivos semiconductores de potencia controlados, como son: Transistores de unin bipolar BJTs, Transistor de efecto de campo metal-xido-semiconductor MOSFETs, tiristores desactivados por compuerta GTO y transistor bipolar de compuerta aislada IGBTs [5,6]. En el control de motores de induccin se utilizan los MOSFETs e IGBTs dispuestos en configuracin inversor y son controlados por sus compuertas mediante controladores electrnico [3,5,6,7,8,9,10,11,12].
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Los dispositivos empleados para generar los pulsos de disparo de los semiconductores de potencia son los microcontroladores y los microcontroladores con procesamiento de seales digitales [11,12]. Con el desarrollo de los dispositivos de electrnica de potencia y los microcontroladores, las diversas tcnicas de control de motores, se han podido implementar desde el control del ngulo de disparo de tiristores (controlando el voltaje de alimentacin al motor), el control de inversores por tcnicas de modulacin de ancho de pulso sinusoidal (por sus siglas en ingles SPWM) propuestas por A. Schnung y H. Stemmler (1964) [13,14], debido a su fcil implementacin, la desventaja de este mtodo es que la salida de voltaje generado por el inversor es lineal entre 0% y 82.7% [10]. La tcnica propuesta por K. G. King (1974) [13,14], inyecta un tercer armnico a la salida de cada fase de un inversor trifsico (por sus siglas en ingles THIPWM), esto da la posibilidad de tener un voltaje de salida de 15% mayor que el obtenido con modulacin sinusoidal pura (SPWM), esta tcnica tambin es conocida como una modulacin de ancho de pulso con vectores espaciales. El control de inversores por tcnicas de modulacin de ancho de pulso con vectores espaciales (por sus siglas en ingles SVPWM) propuestas por G. Pfaff, A. Weschta y A. F. Wick (1982) [13], fue desarrollada por H. C. Skudelny, H. W. Van Der Broeck, and G. Stanke (1986) [13,14], este esquema es el mas popular debido a la alta utilizacin del voltaje del bus de corriente directa, posible optimizacin de la distorsin de salida y perdidas por conmutacin. Adems, su compatibilidad con los sistemas digitales. Otros trabajos de tesis realizados en la SEPI con temas afines son: Control directo del par de un motor de induccin, aplicando una tcnica de modulacin de ancho de pulso con vectores espaciales, del M.C. Juan Carlos Ramrez Martnez, Control de un motor de induccin utilizando el mtodo de autocontrol directo de flujo y par, del M.C. Rosario Alberto Rivera Ayn, Simulacin digital del control vectorial de velocidad de un motor de induccin, del Dr. Pedro Ponce Cruz, Diseo e implementacin del sistema de control para
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un motor de corriente directa sin colector, del M.C. Marco Antonio Ortiz Mora (2005), Control del motor de induccin utilizando la estructura multivariable, del M.C. Carlos Ugalde Loo (2005), actualmente se desarrolla la tesis Implementacin de un Interfaz de potencia para un motor de Induccin, en donde se prueba el programa de control de esta tesis (2006).
1.5 Aportaciones.
Proporcionar a la SEPI ESIME ZACATENCO la implementacin de un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto con tcnicas PWM que se utilice como base para implementar otros algoritmos de control. Anlisis de la generacin de seales PWM para controlar el circuito inversor y la relacin voltaje/frecuencia en las regiones de operacin par-velocidad del motor de induccin. Anlisis y comparacin de la tcnica de control PWM sinusoidal y PWM sinusoidal ms tercer armnico. Visualizacin y manipulacin de las variables de control con programas visuales y vnculos con pginas WEB.
1.6 Estructura del trabajo de tesis.

En el Captulo 1 se presenta la introduccin al trabajo de investigacin, se da a conocer la descripcin de problema, objetivo, justificacin, estado del arte, aportaciones y estructuracin del trabajo acadmico.
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El Captulo 2, presenta las caractersticas del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto, con la tcnica de modulacin de ancho de pulso sinusoidal en la zona lineal y Sobremodulacin aplicadas al circuito inversor y su optimizacin inyectando un tercer armnico a las seales de control generadas por la modulacin de ancho de pulso sinusoidal sin salir de la zona lineal. En el Captulo 3 se exponen las caractersticas y seleccin de los componentes adecuados del microcontrolador DSP, en la realizacin del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto. Adems, el diseo del control, esquema de solucin, diagramas de flujo de las tareas a realizar, diagramas de flujo de datos, y su implementacin. El Capitulo 4, muestra las pruebas y resultados de los valores calculados por el programa de control, para generar las seales PWM que modifiquen la relacin voltaje/frecuencia originando distintas condiciones de operacin en la curva par-velocidad del motor de induccin. Tambin se expone, la comparacin de las seales de control generadas por la tcnica PWM sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico, visualizacin y manipulacin de las variables de control con un ambiente multimedia, por medio de pginas WEB con el respaldo del programa FreeMaster. En el Captulo 5, se exponen las conclusiones y recomendaciones para trabajos futuros con la lnea de estudio de este trabajo. En ellas se muestra que los objetivos iniciales tanto tericos como experimentales han sido satisfactoriamente alcanzados. Tambin se incorporan diversos apndices que permiten complementar algunos de los temas tratados en la tesis.
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Control escalar
Captulo 2
CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA DEL ACCIONAMIENTO
Este captulo describe la estrategia de control escalar voltaje/frecuencia mediante la tcnica PWM sinusoidal en la zona lineal y sobre modulacon, para el control del inversor trifsico en lazo abierto y la optimizacin de la modulacin en la zona lineal analizando la inyeccin de un tercer armnico. Asimismo, se expone la caracterstica de operacin par-velocidad del motor de induccin e inversor, modificando la relacin voltaje/frecuencia.
2.1 Control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto

El control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto de un motor de induccin es por antigedad el mtodo ms popular de control de velocidad, debido a su simplicidad, y por que este tipo de motores son ampliamente usados en la industria [3]. Tradicionalmente, los motores de induccin son usados en lazo abierto con suministros de potencia a 60 Hz para aplicacin de velocidad constante. Para aplicaciones de velocidad variable, el control de la frecuencia es necesario. Sin embargo, el voltaje es requerido que sea proporcional a la frecuencia as que el flujo ( m =Vs / e ) permanezca constante, despreciando la cada del estator en Rs , ver apndice A. La figura 2.1 muestra el diagrama de
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Control escalar
bloques del mtodo de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto, mediante la tcnica PWM sinusoidal [3]. El circuito de potencia figura 2.1, consiste de un diodo rectificador con una alimentacin monofsica o trifsica CA, filtro LC, frenado dinmico DB y modulacin de ancho de pulso PWM sinusoidal. Idealmente, no son necesarias seales de retroalimentacin para el control.
* La frecuencia e es la variable de control primaria debido a que esta es aproximada mente
igual a r , despreciando el deslizamiento ls de la mquina. El comando, voltaje de fase Vs* es directamente generado del comando de frecuencia multiplicado por un factor de ganancia G, as el flujo s permanece constante. Si la resistencia del estator y flujo de dispersin de la mquina son despreciados, el flujo tambin corresponder al flujo del entre hierro m o el flujo del rotor r [3].
Figura 2.1 Control escalar voltaje/frecuencia lazo abierto
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Como la frecuencia es pequea para bajas velocidades, la resistencia del estator tiende a absorber la mayor cantidad del voltaje del estator as debilitando el flujo. El voltaje de refuerzo V0 es sumado as que la relacin de flujo y pleno par correspondiente llega cerca de velocidad cero. Se nota que el efecto de voltaje de refuerzo llega a ser despreciado en altas
* frecuencias. La seal de e es integrada para generar la seal de ngulo e* , y el
* * * correspondiente voltaje de fase sinusoidal Vs* generan las seales de control va , vb , y vc , por
las expresiones de control PWM sinusoidal presentado en la figura 2.1. El control PWM sinusoidal es combinado con el bloque inversor para el control del motor [3]. La figura 2.2, presenta el desempeo de estado estacionario del accionamiento, en una grfica par-velocidad con una carga tipo bomba o ventilacin (TL=K r2). Con voltajeconstante y la frecuencia gradualmente incrementada, expuesto en el Apndice A. La velocidad tambin incrementa una cantidad proporcional, como es indicada por los puntos 1, 2, 3, 4, etc. La operacin puede ser continua uniforme en la regin de campo-debilitado donde el voltaje suministrado Vs es saturado, puntos 5, 6 y 7 [3].
Figura 2.2 Curvas par-velocidad presentando el efecto de la variacin de frecuencia, par de carga, cambios en el suministro de voltaje
Ahora se considera el par de carga y la variacin del voltaje de lnea, figura 2.2. Si el punto inicial de operacin es 3 y el par de carga se incrementa a TL' para la misma frecuencia, la velocidad caer de r a r' . Esta cada es pequea, particularmente cuando se cuenta con
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Control escalar
una mquina de alta eficiencia (por consiguiente bajo deslizamiento), y es fcilmente tolerada por un accionamiento de tipo bomba o ventilacin donde la precisin del control de velocidad no es necesaria. Asumiremos ahora que la operacin en el punto a de otra curva parvelocidad. Si el voltaje de lnea decrece, disminuye el voltaje en las terminales de la mquina. La velocidad tendr una cada correspondiente al punto b, como se presenta en la figura 2.2. Se sugiere, una correccin por cada de velocidad con un control de lazo abierto, puede ser
* estimada y almacenada para sumarla al comando de frecuencia e [3].
El desempeo del accionamiento tpico con control voltaje/frecuencia en lazo abierto, con par de carga TL = K r2 se presentan en la figura 2.3 [3]. El efecto inherente de acoplamiento de la mquina reduce la velocidad de respuesta del par. Adems, hay una cantidad de subamortiguamiento en la respuesta de par y flujo, que incrementa a bajas velocidades. El anlisis de pequeas seales y estudios de simulacin indican que en cierta regin de operacin, el sistema tiende a ser inestable (bajas velocidades) [3].
Figura 2.3 Desempeo del control voltaje/frecuencia
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Inversor Trifsico
2.2 Inversor trifsico

Los circuitos inversores, son convertidores de CD a CA. La funcin de un circuito inversor es cambiar un voltaje de entrada en CD a un voltaje de salida simtrico sinusoidal en
CA con la magnitud y frecuencia variables. Si el voltaje de entrada en CD es fijo, se puede

obtener un voltaje de salida variable si se vara la ganancia del inversor; esto se hace controlando la modulacin del ancho de pulso (PWM) dentro del inversor. La ganancia del inversor se puede definir como la relacin entre el voltaje de salida en CA y el voltaje de entrada en CD [5].
Figura 2.4 Esquema tpico de un Inversor trifsico con IGBT
El circuito inversor trifsico frecuentemente usado consta de tres piernas, una para cada fase, como muestra la figura 2.4. La salida de cada pierna, por ejemplo v A0 (Punto A con respecto al punto 0 entre los capacitores), depende solamente de Vd y el estatus de interrupcin de TA+ y TA [5]. En aplicaciones tales como fuentes de potencia ininterrumpidas de CA y accionamientos de motores de CA, los inversores trifsicos son comnmente usados para alimentar cargas trifsicas. Es posible alimentar una carga trifsica por medio de un inversor trifsico, cuando cada pierna del inversor produce una salida sinusoidal desfasada 120 con respecto a las otras [5]. La salida del voltaje es independiente de la salida de corriente de carga despus de que uno de los dos interruptores en una pierna es cerrado y el otro en complementario en algn
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Inversor Trifsico
instante de tiempo, esto es posible por el arreglo presentado que consta de un diodo de libre camino por el cual circulara la corriente en cargas inductivas como son los motores [5]. Para aplicaciones de mediana y baja potencia, se pueden aceptar los voltajes de onda cuadrada; para aplicaciones de alta potencia, son necesarias las formas de onda sinusoidales de baja distorsin. Dada la disponibilidad de los semiconductores de potencia de alta velocidad, es posible minimizar o reducir significativamente el contenido armnico del voltaje de salida mediante las tcnicas de conmutacin PWM [5]. La mayora de los dispositivos interruptores para aplicaciones de control de motores son
IGBTs y MOSFETs de potencia. Un MOSFET de potencia es un transistor controlado por

voltaje, diseado para altas frecuencias de operacin. Tiene poca cada de voltaje y por lo tanto bajas prdidas; sin embargo la saturacin y la sensibilidad a la temperatura limitan la aplicacin del MOSFET en circuitos de alta potencia. Es por esto la justificacin de utilizar el
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) ya que este es un transistor bipolar controlado por
un MOSFET. Este dispositivo requiere baja corriente de accionamiento, tiene tiempo de interrupcin muy rpido y es apropiado para altas frecuencias de interrupcin. Su desventaja es la mayor cada de voltaje del transistor bipolar que causa prdidas de conduccin mayores en comparacin con el MOSFET, sin embargo estos son los ms utilizados para aplicaciones de alta potencia [5,6]. En los inversores ideales, las formas de onda de voltaje de salida deberan ser sinusoidales. Sin embargo, en los inversores reales no son sinusoidales y contienen ciertos armnicos como se aprecia en la figura 2.5 [5,6].
Figura 2.5 Salida tpica de un inversor
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PWM Sinusoidal
2.3 PWM Sinusoidal

La tcnica de control PWM sinusoidal es muy popular para convertidores industriales, en donde no se requiere un control preciso de la velocidad del motor de induccin [3,4,5,13,14,15]. Este control como su nombre lo indica esta basado en una modulacin con base en la funcin seno con el fin de generar una seal de interrupciones, permitiendo que la salida de voltaje de corriente directa ser controlada (control PWM sinusoidal fuente de voltaje), para generar una salida de corriente alterna sinusoidal con ciertos armnicos [4,5,13,14,15]. Existen tres regiones de modulacin de ancho de pulso (PWM) figura 2.6. Modulacin lineal, Sobremodulacin y onda cuadrada, de los cuales se trataran los dos primeros por su aprovechamiento de la fuente de corriente directa de entrada al inversor y la menor inyeccin de armnicos [5].
Figura 2.6 Regiones de modulacin
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2.3.1. Modulacin Lineal En circuitos inversores se desea que la salida de voltaje generado sea sinusoidal con magnitud y frecuencia controlable. Debido a esto, una seal de control ( vcontrol ) con cierta
frecuencia f1 y amplitud pico V control es comparada con una forma de onda triangular ( vtri ) como se presenta en la figura 2.7. La que consta de frecuencia f s y amplitud pico V tri
frecuencia de la forma de onda triangular establece la frecuencia de interrupcin de los interruptores de potencia que forman el circuito inversor. La seal vcontrol es usada para modular la relacin de interrupcin, y su frecuencia f1 es la frecuencia fundamental deseada de la salida de voltaje del inversor, considerando que la salida de voltaje del inversor no ser una forma de onda seno perfecta, constara de componentes armnicos de voltaje de la frecuencia f1 [4,5,13,14,15].
Figura.2.7 Seal de control comparada con la seal triangular, para la obtencin de la seal de control PWM
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PWM Sinusoidal
La relacin o ndice de modulacin de amplitud esta definido como:

V control V tri
ma =
(2.1)
de la seal triangular permanece generalmente constante. Donde la amplitud V tri
La relacin de modulacin de frecuencia m f se define como [5]:
mf =
fs f1
(2.2)
En el inversor de la figura 2.4 los interruptores TA+ y TA son controlados basados en la comparacin de vcontrol y vtri , teniendo los siguientes voltajes de salida resultantes [5].
vcontrol > vtri ,
TA+ es cerrado,
1 vA0 = Vd 2
1 v A0 = Vd 2
(2.3)
vcontrol < vtri ,
TA es cerrado,
(2.4)
Ya que los dos interruptores no pueden ser nunca cerrados simultneamente, el voltaje de salida v A0 flucta entre dos valores 1 Vd y 1 Vd 2 2
1
. El voltaje v A0 y su componente de
frecuencia fundamental se muestran en la figura 2.8, que es dibujada para m f = 15 y ma = 0.8 [5].
Resultados tomando la referencia en el punto 0 entre los capacitores. Si se tomara la referencia en el punto N el voltaje de salida flucta entre Vd y cero figura 2.4.
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Figura 2.8 Modulacin del ancho del pulso
) es m 1 V , La amplitud de la componente de frecuencia fundamental (V A0 1 a 2 d
figura 2.8(b). Esto puede ser explicado considerando una seal vcontrol constante, figura 2.9(a). Donde se observa, que el voltaje de salida promedio VA0 (valor promedio) depende de la
para un dado V [5]. relacin de vcontrol en V tri d
VA 0 =
vcontrol Vd 2 V tri
vcontrol V tri
(2.5)
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Figura 2.9 Relacin VA0 con Vd
Este promedio instantneo es el mismo que la componente fundamental de v A0 [5].
El argumento anterior presenta que vcontrol es seleccionado sinusoidal para prever un voltaje de salida sinusoidal con menos armnicos. Entonces, el voltaje de control vara de forma sinusoidal a la frecuencia f1 = inversor [5].
vcontrol = V control sin 1t
, que es la frecuencia deseada en la salida del
(2.6)
Donde:
V control Vtri
(2.7)
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PWM Sinusoidal
Utilizando la ecuacin (2.6) y el argumento anterior, que presenta que la componente fundamental (v A0 )1 vara sinusoidalmente y en fase con vcontrol como una funcin en el tiempo, resulta [5]:
V V control sen(1t ) d 2 V tri
(v A0 )1 =
(2.8)
(v A0 )1 = ma sen(1t )
Vd 2
para
ma 1.0
(2.9)
Por lo tanto el valor pico de la componente fundamental es [5]:
) =m (V A0 1 a
Vd 2
(2.10)
Con relacin de modulacin lineal para ma 1.0 , que permite un completo control de la modulacin del ancho de pulso (PWM) en la regin lineal [5]. Los armnicos en la forma de onda de voltaje de salida del inversor aparecen alrededor de la relacin de modulacin de frecuencia y sus mltiplos, esto es alrededor de m f , 2m f , 3m f ,, nm f .
El valor de la frecuencia de interrupcin mnima es determinada por la calidad de resolucin con la que se desea que se reproduzca la frecuencia fundamental y no incrementen los armnicos, Tambin, se debe salir de la frecuencia auditiva. La frecuencia de interrupcin mxima se determina de las prdidas por interrupcin. Por lo tanto, el rango recomendado para cubrir estas limitantes esta entre 6 20 kHz. [5].
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Sobre modulacin
2.3.2. Sobremodulacin
Considerando que ma 1.0 corresponde a un PWM sinusoidal en el regin lineal. La amplitud de la frecuencia fundamental de voltaje vara linealmente con ma , en este rango, el PWM desplaza los armnicos a un rango de altas frecuencias alrededor de la relacin de modulacin de frecuencia m f y sus mltiplos. A pesar de esta deseable caracterstica de un PWM sinusoidal en el rango lineal, donde se tiene un completo control de la modulacin, uno de los inconvenientes es que la amplitud disponible mxima de la componente fundamental
) no es tan alta, esto es que la componente fundamental puede tener mayor amplitud si la (V A0 1 relacin de modulacin de amplitud ma > 1.0 esto se puede lograr si la amplitud pico V control , teniendo en cuenta que se tiene una cierta prdida del control de la es mayor que la V tri
modulacin figura 2.10 [4,5,13,14,15].
Figura 2.10 Sobremodulacin
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Inyeccin de tercer armnico
El lmite de la sobremodulacin es perder totalmente el control de modulacin, tendiendo al esquema de interrupcin de onda cuadrada, teniendo como rango de sobremodulacin el siguiente [5,6].
Vd ) < 4 Vd < (V A0 1 2 2
(2.11)
2.4 Anlisis en la inyeccin del tercer armnico

Una limitacin de la modulacin del inversor trifsicos en la regin de modulacin lineal, es que el voltaje pico mximo de salida del inversor, es igual a V pinversor = ( 3 / 2) maVdc (con ma = 1 lmite de la modulacin lineal) [10]. Con respecto al voltaje de CD de salida del rectificador trifsico es igual a , asumiendo una fuente de impedancia cero y la operacin de rectificacin en Vdc = (3 / )V p conduccin continua. Teniendo en cuenta las anteriores relaciones, el voltaje pico mximo de la salida del inversor ser V Pinversor = ( 3 / 2)(3 / )VP o 82.7% de V p [5,10]. Debido a que el motor debe mantener la relacin voltaje/frecuencia para un par de carga constante, implica que cuando el motor se conecte a la salida del inversor solo ser capaz de entregar aproximadamente el 83% del voltaje nominal [10]. Si el voltaje de salida promedio del rectificador se eleva mediante capacitores, hasta , aproximadamente eliminar el rizo, el voltaje de CD solo ser incrementado por 4.7% de V p 87% del voltaje nominal del motor [10].
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2.4.1 Nivel de inyeccin optimo
G. Buja y G. Indri [10,13,14] y K. G. King [13,14,15] incrementaron el ndice de modulacin lineal mximo de un sistema inversor trifsico, mediante la inyeccin del tercer armnico para cada fase, el cual por sus caractersticas, principalmente afecta las crestas de las seales de control trifsicas, con el fin de mejorar el aprovechamiento del voltaje del bus de CD al generar la amplitud de voltaje de frecuencia fundamental. Esta componente no afecta el voltaje de alimentacin de lnea a lnea, puesto que el voltaje de tercer armnico inyectado se cancela en el punto comn de la carga al no tener conexin a tierra. Esta componente de tercer armnico inyectado no corrige los armnicos provocados al sistema de alimentacin trifsico [3,10]. Con la inyeccin del tercer armnico, la modulacin puede ser incrementada ms all de
ma = 1 sin pasar a la regin de sobre modulacin (la regin donde la magnitud de la forma de
onda de referencia excede el pico de la portadora durante vario tiempo del ciclo de frecuencia fundamental) [3,10]. La ecuaciones (2.12), (2.13) y (2.14) definen las apropiadas formas de onda sinusoidales, que han sido aumentadas de la ecuacin (2.9) para incluir una componente de tercer armnico de magnitud M 3 [3,10].
va 0( ref +3) = Vdc [ma cos 0t + M 3 cos 30t ] vb 0( ref +3) = Vdc [ma cos(0t 2 / 3) + M 3 cos 30t ] vb 0( ref +3) = Vdc [ma cos(0t + 2 / 3) + M 3 cos 30t ]
(2.12) (2.13) (2.14)
Dividiendo por maVcd , estas ecuaciones pueden ser escritas en por unidad como [10]:
v = cos 0 + cos 3 0
(2.15)
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Donde = M 3 / ma representando un parmetro a ser optimizado [10]. El mximo de la ecuacin (2.15) se produce cuando su derivada es cero [10].
dv = 0 = sen 0 + 3 sen 3 0 dt
(2.16)
An cuando esta funcin obviamente tiene mximo/mnimo en 0 = 90 (dependiendo del signo de ), si este es un mximo, el valor seria mayor que la unidad, si es un mnimo, no sera de inters. Sin embargo, otro mximo/mnimo til puede ser encontrado como sigue [10].
Recordando que [10]:

sen 3 0 = sen 2 0 cos 0 + cos 2 0 sen 0
(2.17) (2.18) (2.19)
= 2 cos 2 0 sen 0 + (2 cos 2 0 1) sen 0 = (4 cos 2 0 1) sen 0 Sustituyendo esta expresin en la ecuacin (2.16) se tiene [10]. 0 = 1 + 3 (4 cos 2 0 1) Reacomodando trminos. 1 = 4 cos 2 0 3
(2.20)
(2.21)
Y finalmente
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cos 0 =
3 1 12
(2.22)
Similarmente: cos 3 0 = cos 2 0 cos 0 sen 2 0 sen 0 = (2 cos 2 0 1) cos 0 2 sen 2 0 cos 0 = (4 cos 2 0 3) cos 0 De la ecuacin (2.22) (6 + 1) 3 1 6 3
(2.23) (2.24) (2.25)
cos 3 0 =
(2.26)
Sustituyendo la ecuacin (2.22) y (2.26) en (2.15) se tiene.

1 3 1 1 1 vmax = (3 1) = (3 1) 1 3 3 3 3
(2.27)
La ecuacin (2.27) identifica que vmax es el valor mximo de v , como una funcin del parmetro . El valor mximo posible de vmax es obtenido derivando este con respecto a e igualado a cero [10].
1 dvmax 1 1 3 = 1 + =0 3 6 d 1 2 1 3
(2.28)
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0 = 1
1 3
1 1 + 6
(2.29)
Para que esta expresin sea igual a cero, los valores posibles para son [10]:
1 1 y = 3 6
(2.30)
De la ecuacin (2.30), el valor de =
1 produce un vmax = 0 , qu debe ser un mnimo 3 1 6
porque el trmino de la raz cuadrada no puede ser menor de cero. El valor de =
produce un mximo de vmax = 3 / 2 = 0.866 . Recordando que va 0,max = maVdc , esto significa que [10]:
va 0,max =
3 maVdc 2
(2.31)
Ahora la relacin de modulacin puede incrementarse a 2 / 3 =1.15 hasta que va 0,max alcanza Vdc . Tambin ntese que con = M 3 / ma , M 3 debe consecuentemente ser incrementado en proporcin de ma y tener un valor de M 3 = 3 / 9 = 0.192 donde
ma = 2 / 3 [10].
Bajo estas condiciones, la relacin de modulacin mxima posible ma es [10]:
va 0 = maVdc cos 0t
ma Vdc cos 30t = Vdc para 6
0t =
(2.32)
Que ocurre cuando ma = 2 / 3 =1.155 como se mostr anteriormente [10].
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Regiones de operacin
Este anlisis presenta que un 15% de incremento en la relacin de modulacin puede ser administrado por simplemente incluir un sexto del tercer armnico en la forma de onda de referencia de la fundamental figura 2.11, sin salir de la zona de modulacin lineal [10].
Figura 2.11 Inyeccin del tercer armnico a la onda de referencia de 1/4 y 1/6 de amplitud
2.5 Regiones de operacin del accionamiento

Las diferentes regiones de operacin par-velocidad para un sistema de accionamiento de velocidad variable, son presentadas en la figura 2.12, estas son formadas con una fuente de frecuencia y voltaje variables. La correspondiente relacin voltaje-frecuencia es mostrada en la figura 2.13, en donde tambin se muestra el par, corriente del estator y el deslizamiento en funcin de la frecuencia en por unidad [3]. La mxima capacidad de par del accionamiento, para tiempos pequeos o transitorios, es limitada por la corriente pico del inversor, que es algo menor que la capacidad de par de la mquina, mostrado por la lnea punteada en la figura 2.12. Este margen permite la variacin del par mximo de la mquina por una variacin de los parmetros de la mquina [3]. El punto de operacin de la mquina puede ser en cualquier parte dentro del envolvente de par del inversor. La envolvente del par en estado estacionario del inversor, esta limitada por la temperatura TJ de la unin del semiconductor de potencia, y es indicado en la figura 2.12 como limite de estado estacionario del inversor [3].
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Figura 2.12 Curvas par-velocidad en voltaje variable, frecuencia variable, campo debilitado
Tpicamente el valor pico del inversor o par limite de tiempo corto es 50% superior que la envolvente de par en estado estacionario por duracin de 60 segundos (NEMA standard). Para un largo tiempo, de duracin del transitorio, este par pico debe ser reducido. Obviamente, con el diseo del sistema de enfriamiento perfeccionado del modulo inversor, la envolvente de par en estado estacionario puede ser incrementado [3].
Figura 2.13 Caractersticas del motor de induccin en regiones par constante y campo debilitado
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En el borde derecho de la regin de par constante, el voltaje de estator alcanza valor pleno o base, y despus la mquina entra en la regin de potencia constante en alta frecuencia. En esta regin, el flujo del entre hierro disminuye, pero la corriente del estator se mantiene constante aumentando el deslizamiento figura 2.13. De esta forma, la operacin en estado estacionario en algn punto de operacin dentro de la envolvente puede ser obtenida controlando el voltaje y la frecuencia, consultar apndice A [3].
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Implementacin del Programa de control
Captulo 3
PROGRAMA
DE
CONTROL
ESCALAR
VOLTAJE/FRECUENCIA
Este captulo describe el diseo del programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto para motores de induccin trifsicos, para un Microcontrolador Procesador de Seales Digitales DSP56F8323 de Freescale. El programa se implementa en lenguaje ensamblador y C++, utilizando un ambiente de desarrollo integral, llamado Code Warrior de Metrowerks, que permite editar, compilar, encadenar y depurar. Para la inicializacin de los perifricos del microcontrolador, se utilizo una herramienta de Code Warrior llamada Processor Expert donde se encuentran las subrutinas bsicas para la inicializacin de los perifricos.
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3.1 Caractersticas de la familia DSP56F80X

La familia DSP56F8X de Freescale son microcontroladores de 16-bits. Su poder de procesamiento combinado con la funcionalidad de un microcontrolador y un juego flexible de perifricos, crea una solucin sumamente rentable proporcionada en una sola pastilla (chip). Debido a su bajo costo, la flexibilidad de la configuracin, y el cdigo compacto, el dispositivo est preparado para muchas aplicaciones, como es el control digital de motores [11,12].
Programa en Flash JTAG/EOnCE Regulador de Voltaje
Programa en RAM
Inicializacin de Flash
Interfaz de memoria externa Datos en RAM Datos en Flash 6 salidas PWM Temporizadores de 16-bits Decodificador en cuadratura
Control de interrupciones
Supervisor de potencia
SPI SCI Sensor de temperatura 2X4 Entradas ADC COP CAN Flexible
Generador de reloj del sistema GPIO
Figura 3.1 Bloques de dispositivos del microcontrolador DSP56F8323
En la figura 3.1 se presentan los bloques perifricos del microcontrolador DSP56F8323, con la siguiente descripcin general [11,12,16,17]: Ncleo del microcontrolador procesando 60 millones de instrucciones por segundo (MIPS) a 60 MHz
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Configuracin de memoria, para datos , programa en Flash y RAM: Puerto de comunicacin para cargar y depurar programas. Regulador de voltaje. Proteccin para un rango de 3.3 V 10 % Control de interrupciones mediante Registro de Prioridad de Interrupcin (IPR). Supervisor de potencia. Interrupciones por bajos y altos voltajes de alimentacin. Generador de reloj del sistema. 14 pines dedicados entrada/salida de propsito general (GPIO), 18 pines multiplexados GPIO. Sensor de temperatura. Con lectura del ADC Un convertidor de 12 bits analgico a digital (ADC) soporta dos conversiones simultaneas; el ADC puede ser sincronizado por el modulo PWM. Circuito de comunicacin CAN. Circuito vigilante COP (watchdog). Dos puertos de comunicacin serial mltiples SCI y SPI. Un Decodificador en cuadratura con cuatro entradas o dos relojes en cuadratura adicionales. Cudruple temporizadores comparador de propsito general. Un mdulo de modulacin de ancho de pulso con seis salidas PWM, tres entradas de falla, diseo tolerante a falla con insercin de tiempo muerto; soporta modos de alineacin simtrica y asimtrica.
Memoria Flash y RAM para almacenar programas y datos.
En la figura 3.2 se muestran los recursos del microcontrolador, en donde se puede observar que todos los perifricos, se comunican a travs de un bus, conocida como IPBus que opera a una frecuencia de 60 MHz.
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Generador de reloj del sistema Control de interrupciones GPIO Regulador de Voltaje COP 6 salidas PWM
SPI Decodificador en cuadratura SCI
Temporizador comparador de 16-bits

CAN Flexible Sensor de temperatura
2X4 Entradas ADC
IPBus 60MHz
Figura 3.2 Diagrama a bloques de los recursos del microcontrolador DSP56F8323 y su comunicacin interna
3.2. Dispositivos del microcontrolador DSP utilizados en la implementacin del control escalar voltaje/frecuencia de lazo abierto
Los dispositivos del DSP utilizados en la implementacin del control voltaje/frecuencia son los siguientes:
Control de interrupciones. Memoria Flash y RAM para el programa. Bloque PWM. Convertidor analgico digital. Cudruple temporizador comparador de propsito general. Pines de entrada/salida de propsito general. Puerto para carga y depuracin de programas. Interfaz de comunicacin serial.
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La figura 3.3 muestra la localizacin fsica de algunos de los dispositivos del microcontrolador DSP56F8323 utilizados en el control.
CI Max 3232 de comunicacin serial
Botones Reset, IRQA, SW1
CI microcontrolador DSP56F8323
Puerto paralelo de carga y depuracin de programas
Modulo ADC
Pines de I/O de proposito general
Modulo PWM y Temporizador
Figura 3.3 Dispositivos del microcontrolador DSP56F8323 utilizados en el control
3.2.1 Control de interrupciones
Los perifricos en el DSP56F8323 usan los canales de interrupcin localizados en el ncleo del microcontrolador, cada perifrico tiene su propio vector de interrupciones (a menudo ms de un vector de la interrupcin para cada perifrico), y puede habilitarse selectivamente o puede desactivarse va el Registro de Prioridad de Interrupcin (IPR) que se encuentra en el mdulo de control de interrupciones (ITCN) [16,17].
3.2.2 Mdulo PWM
El Mdulo PWM tiene las siguientes caractersticas de configuracin [17]: Tres pares de seales complementarios, o seis seales independientes PWM. Caractersticas de operacin de canales complementario.
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Insercin de tiempo muerto. Correccin separada de ancho de pulso arriba/abajo va entrada de estatus actual o software. Control separado de polaridad. Seal PWM de alineacin simtrica o asimtrica. Resolucin de 15-bits. Capacidad de recarga de medio ciclo. Rango de recarga integral de uno a 16. Proteccin de falla programable. Capacidad en los pines PWM de 10-12 mA. Registros de escritura protegida. Este perifrico es importante desde el punto de vista de control de motores. La gran
flexibilidad de su configuracin permite disear controles de motores de induccin eficientes [11].
3.2.3 Convertidor analgico digital
El Convertidor Analgico-a-Digital (ADC), consta de ocho entradas cada una con su propio circuito de muestreo y retencin. Un mdulo de mando digital comn configura y controla el funcionamiento del ADC. Las caractersticas del ADC son [17]:
Resolucin de 12 bits. La frecuencia de reloj ADC mxima es 5MHz con periodo de 200ns. Rango de muestreo arriba de 1.66 millones de muestras por segundo. Tiempo de conversin sencilla de 8.5 ciclos de reloj del ADC ( 8.5 200ns = 1.7 s ).
Tiempo de conversin adicional de 6 ciclos de reloj del ADC ( 6 200ns = 1.2 s ).
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Ocho conversiones en 26.5 ciclos de reloj del ADC ( 26.5 200ns = 5.3 s ) usando modo simultneo. Las conversiones del ADC pueden ser sincronizadas por el PWM y temporizador. Muestreo simultneo o secuencial. Habilidad para muestreo y retencin simultneo de dos entradas. Habilidad para escaneo secuencial y almacenamiento de ocho mediciones. Multiplexor interno para seleccionar dos de ocho entradas. Interrupcin si un resultado del ADC es excedido por un lmite, fuera de rango. Interrupcin si un resultado del ADC pasa por cruce por cero. Inclusin de offset.
3.2.4 Cudruple temporizador comparador de propsito general
Este circuito contiene cuatro temporizadores comparadores, idnticos y cada uno tiene las siguientes caractersticas [17]: Un contador reloj de 16 bits Capacidad de conteo en incremento o decremento. Conteos en cascada. Para relojes externos, el rango de conteo mximo es el reloj perifrico/2. Para relojes internos, el rango de conteo mximo es el reloj perifrico. Conteo una vez o repetidamente. Los contadores pueden ser precargados. Preescalador separado para cada contador. Los contadores pueden compartir los pines de entrada disponibles. Cada contador es capaz de comparar y capturar.
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3.2.5 Interfaz de comunicacin serial
La interfaz de comunicacin serial tiene las siguientes caractersticas [17]: Seleccin del rango de baud de 13 bits. Formato de dato programable de 8 9 bits. Habilitacin separada de transmisin y recepcin. Interrupciones separadas de recepcin y transmisin. Polaridad programable para recepcin y transmisin. El accionamiento de interrupcin-accionado con siete banderas.
o El transmisor vaco. o El transmisor ocioso. o El receptor lleno. o El desbordamiento del receptor. o Error de ruido. o Error de encuadrando. o Error de paridad.
3.2.6 Pines de entrada/salida de propsito general
Los Pines de entrada/salida de propsito general (GPIO) permiten administrar el acceso de lectura y escritura a los pines, o la habilidad de asignar un pin a ser usado como una interrupcin externa, tambin pueden ser multiplexados con otros perifricos de la pastilla. Los pines GPIO tienen las siguientes caractersticas [17]: Mando individual para cada pin en Normal o modo de GPIO. Control de direccin individual para cada pin en el modo de GPIO. Optimizado para el uso con una interfaz del teclado pequeo con circuito push-pull I/O Capacidad para aceptar interrupciones.
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3.2.7 Puerto para carga y depuracin de programas
El Modulo de emulacin OnCE, permite interactuar en un entorno de depuracin con el ncleo del DSP. Esta capacidad incluye inspeccionar: registros perifricos en el chip o memoria, colocar puntos de ruptura en el programa o memoria de datos, ejecucin paso a paso del programa a velocidad normal de ejecucin [17].
3.3. Diseo e implementacin del programa de control escalar para el accionamiento de motores de induccin
En el diseo e implementacin del programa de control escalar para accionamiento de motores de induccin se dividido en cuatro etapas:
Esquema del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto. Estructura de programacin del microcontrolador DSP. Diagramas de flujo del control voltaje/frecuencia en lazo abierto. Implementacin del programa de control en un microcontrolador DSP.
3.3.1 Esquema de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto
El esquema del accionamiento se presenta en la figura 3.4. Cuando el comando arranque es aceptado en el microcontrolador DSP, usando el botn Arranque, se activa el control de la generacin de seales PWM, medicin de velocidad y seales de proteccin (Voltaje de CD, sobre corriente y sobre temperatura).
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Rectificador Voltaje de Alimentacin 3
Bus de CD
Inversor
+
A B C
Motor 3 Encoder
Divisor de voltaje Sensores de corriente
Accionamiento de compuertas Etapa aislante Optoacopladores

Seales PWM
Voltaje de CD
Temperatura
Falla por sobre temperatura y sobre corriente
Convertidor Analgico / Digital (ADC) Botn Arranque Botn Paro Computadora Personal (PC) Comando de Amplitud Comando de Angulo Comunicacin serial
Dispositivo de falla PWM
Generador de PWMs con tiempo muerto
Control
Seales de control
Procesamiento de Velocidad
Microcontrolador DSP
Figura 3.4 Esquema a bloques de los diferentes dispositivos del sistema de control
Las seales PWM de control son aisladas con optoacopladores para proteccin del microcontrolador, stas pasan por un accionamiento de compuertas el cual dispone de protecciones mediante Hardware, posteriormente son suministradas a las compuertas de los interruptores de potencia del inversor para generar un sistema de voltaje trifsico a amplitud y frecuencia variable. El mdulo de potencia dispone de sensores mediante arreglos de resistencias utilizadas para medicin, stas son: sobre corriente en cada una de las fases a la carga, en la parte negativa del bus de CD, adems de, una termoresistencia para medir sobre temperatura. Las resistencias de sobre corriente tienen una cada de tencin al paso de la corriente, la cual es
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captada mediante sensores de corriente, cuando se presenta una sobre corriente manda una seal de falla al CI de accionamiento de compuertas deshabilitando la salida de seales PWM de ste. Otra seal de falla es la de sobre temperatura que es captada por una termoresistencia y es dirigida al accionamiento de compuertas. Cual quiera de estas seales de falla entra al accionamiento de compuertas bloquendose y originando una seal de falla que es enviada al microcontrolador para deshabilitar las seales PWM. Otra medicin importante es la del bus de CD por medio del convertidor Analgico/Digital con el fin de tener un control de la magnitud de la componente fundamental de CA a generar. Cuando el comando de paro es aceptado en el microcontrolador DSP, usando el botn de Paro, Se deshabilita la generacin de seales PWM. Mediante un programa de manipulacin y visualizacin de resultados en la PC. Por medio de comunicacin serial, los comandos de arranque, paro, cambio de giro y cambio de mtodo de control, pueden ser modificados. La velocidad del motor es nicamente observada y los comandos de control amplitud de voltaje y frecuencia son modificadas, logrando de esta forma el control voltaje/frecuencia en lazo abierto del motor de induccin.
3.3.2 Estructura de programacin del microcontrolador DSP
El microcontrolador DSP 56F8323 utiliza un ambiente de desarrollo integral, llamado Code Warrior de Metrowerks. En el que se puede programar tanto en lenguaje ensamblador como en C++. La estructura de programacin utilizada es por medio de un programa principal. El programa principal realiza mantiene el programa en ejecucin, llamadas a subrutinas o funciones y puede ser interrumpido por algn perifrico. Las interrupciones son subrutinas ejecutadas por eventos externos o perifricos internos del microcontrolador DSP, por ejemplo: Interrupciones del reloj. Por tiempo.
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Por captura o conteo de tiempo. Por recarga. Por falla. Por transmisin. Por recepcin.
Interrupcin de PWM.
Interrupcin de comunicacin serial.
Al realizarse la interrupcin de algn dispositivo se ejecutan subrutinas para atencin de los mismos.
3.3.3 Diagramas de flujo del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto
El diagrama de flujo de la figura 3.5. Muestra el diagrama general del control, de acuerdo al esquema descrito en las secciones anteriores, en este la representacin de los bloques rectangulares describen los dispositivos de hardware del microprocesador y los bloques ovalados describen la parte de software requerido en la realizacin del control.
Figura 3.5 Diagrama general del control
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Los dispositivos de hardware de la figura 3.5 se clasifican de la siguiente forma: Microcontrolador DSP
o Convertidor analgico digital ADC o Botn Arranque/Paro. o Generador PWM.
Electrnica auxiliar
o Encoder. o Computadora personal (PC). o Inversor.
Los dispositivos de software de la figura 3.5, se clasifican de la siguiente manera: Medicin y control de la velocidad. Protecciones.
Estas clasificaciones muestran una visin global del control mediante los dispositivos perifricos del microprocesador, subrutinas y dispositivos electrnicos auxiliares, necesarios para el diseo del control. La medicin de la velocidad es utilizada nicamente para mostrar un cambio de esta en la operacin del control en lazo abierto.
3.3.3.1. Subrutinas de control
Las funciones de medicin, control de velocidad y protecciones se muestran en la figura 3.6.
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Figura 3.6 Diagrama de flujo de subrutinas del control
Como se aprecia, el control se plantea en subrutinas que realizan tareas especficas. Teniendo como base la ejecucin de las interrupciones por los dispositivos utilizados del microcontrolador, las subrutinas son llamadas como se indica por medio de flechas o se ejecutan en el programa principal. Considerando lo anterior se realiza la siguiente estructura del programa de control: Programa Principal. Arranque/Paro (estado del control habilitar/deshabilitar PWM).
Interrupciones.
o Interrupcin medicin de velocidad. o Interrupciones ADC y lmite alto/bajo de ADC. o Interrupcin de botn arranque. o Interrupcin de falla y paro. o Interrupcin Transmisin serial. o Interrupcin PWM.
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Funciones.
o Funcin mtodo de control. o Funcin clculo de la funcin seno. o Funcin recarga generador PWM.
3.3.3.2. Diagrama de flujo de datos
La figura 3.7, muestra el flujo de datos en las rutinas del control, siendo necesaria para una optimizacin de memoria y compatibilidad de las variables utilizadas en el programa. Adems, se muestra la toma de decisiones y el tipo de seales que se obtienen en cada uno de los bloques del control.
Figura 3.7 Diagrama de flujo de datos en el control
Como se aprecia en la figura 3.7, algunas seales son: digitalizadas, procesadas y calculadas. Todas estas seales se almacenan en variables enteras fraccionarias tipo FRAC16, la cual es el tipo de variable adecuada para procesar en un microcontrolador de 16 bits.
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3.3.3.3. Descripcin de subrutinas de control
En las subrutinas de control, el diagrama general de las interrupciones de los dispositivos del microcontrolador es representado mediante un bloque ovalado con flechas indicando entradas y salidas del bloque, estas pueden ser llamadas por cualquier dispositivo del microcontrolador. Mientras que las funciones que realizan tareas especficas de clculo y por estructura del programa se representan con una estructura de inicio y fin, y solo son llamadas por el programa principal o por interrupciones de dispositivos del microcontrolador.
3.3.3.3.1 Programa principal
El programa principal main mantiene en ejecucin el programa y activos los dispositivos del microcontrolador. En este se inicializan los perifricos mediante la funcin PE_low_level_init(), la cual contiene la inicializacin de los registros para cada dispositivos del microcontrolador utilizados en el control, ver apndice B. Esta inicializacin la realiza la programacin de Processor Expert, ver apndice C. En esta parte del programa se condiciona una bandera global denominada Estado que determina el estado del control, figura 3.8.
Figura 3.8 Programa principal
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Los valores designados para la toma de decisiones de la bandera Estado son: Estado = 0 El control espera ser habilitado/deshabilitado (arranque/paro), esta condicin es utilizada en el programa principal main. Estado = 1 Se deshabilitan las seales PWM, considerando una decisin de paro del motor de induccin, esta condicin es utilizada en el programa principal main. Estado = 2 Se habilitan las seales PWM, considerando una decisin de arranque del motor de induccin, , esta condicin es utilizada en el programa principal main. Estado = 3 Arranque por botn IRQA, esta condicin es utilizada en la interrupcin Arranque_OnButton. Estado = 4 Paro por sobre corriente, esta condicin es utilizada en la interrupcin PWMC1_OnFault0. Estado = 5 Paro por lmite bajo de lectura del ADC, esta condicin es utilizada en la interrupcin AD1_OnLowLimit. Estado = 6 Paro por lmite alto de lectura del ADC , esta condicin es utilizada en la interrupcin AD1_OnHighLimit.
La figura 3.9, presenta el diagrama de flujo del programa principal, en esta se aprecia que por medio de la bandera Estado son habilitadas/deshabilitadas (arranque/paro), las seales PWM del control regresando el valor de la bandera a cero en espera de una nueva indicacin.
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Figura 3.9 Diagrama de flujo del programa principal
3.3.3.3.2 Interrupcin medicin de velocidad
La medicin de la velocidad se realiza en la interrupcin Cap1_OnCapture, esta se encuentra programada en el archivo de eventos del programa de control y es generada por la capsula de un temporizador. Para medir la velocidad se mide el periodo de una seal cuadrada que enva un encoder mecnico que esta acoplado a la flecha del motor. Para medir el periodo se utiliza un circuito temporizador en el modo capturador, este circuito tiene un contador ascendente
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que cuenta pulsos del reloj interno, cada vez que pasa el pulso de subida del encoder se captura el valor del contador en una variable Captura, posteriormente se obtiene el periodo restando la variable Captura a la variable Captura_Anterior, en seguida se hace la variable Captura_Anterior igual a Captura, acabando la interrupcin, figura 3.10.
Figura 3.10 Interrupcin medicin de velocidad
La figura 3.11, presenta el diagrama de flujo de la interrupcin medicin de velocidad.
Figura 3.11 Diagrama de flujo de la interrupcin medicin de velocidad
La funcin Cap1_GetCaptureValue(&Captura) se genera al activar la capsula temporizador con Processor Expert (ver apndice C), esta regresa el valor capturado del temporizador en modo de captura (cuenta los filos de subida de la seal del encoder). Se calcula el periodo y se guarda el valor de la ltima captura.
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3.3.3.3.3. Interrupciones ADC y lmite alto/bajo del ADC
La interrupcin ADC AD1_OnEnd, es una interrupcin del convertidor analgico digital, esta localizada en el archivo de eventos y es generada por la capsula ADC, figura 3.12.
Figura 3.12 Interrupcin ADC
En esta interrupcin se realizan las conversiones de analgico a digital de las seales de proteccin por voltaje y temperatura del inversor. Al digitalizar dichas seales se determina la condicin de falla del inversor. La figura 3.13, presenta el diagrama de flujo de la interrupcin ADC.
Figura 3.13 Diagrama de flujo de la interrupcin ADC
La funcin AD1_GetChanValue de la figura 3.13 es creada por la programacin Processor Expert y es llamada en la interrupcin ADC AD1_OnEnd para leer el registro de la conversin a digital.
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La Interrupcin de lmite alto del ADC AD1_OnHighLimit es utilizada para determinar el mximo voltaje del bus de CD y esta localizada en el archivo de eventos, figura 3.14.
Figura 3.14 Interrupcin lmite alto del ADC
En esta interrupcin se deshabilitan las seales PWM y se modifica el valor de la variable Estado la cual indica que se ejecuto esta interrupcin, figura 3.15.
Figura 3.15 Diagrama de flujo de la interrupcin limite alto del ADC
La Interrupcin de lmite bajo del ADC AD1_OnLowLimit es utilizada para determinar el mnimo voltaje del bus de CD, y esta localizada en el archivo de eventos, figura 3.16.
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Figura 3.16 Interrupcin lmite bajo del ADC
Figura 3.17 Diagrama de flujo de la interrupcin limite alto del ADC
3.3.3.3.4 Interrupcin botn de arranque
La interrupcin arranque Arranque_OnButton es utilizada para habilitar las seales PWM por medio del botn IRQA, esta localizada en el archivo de eventos y es generada por la capsula botn IRQA, figura 3.18.
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Figura 3.18 Interrupcin arranque
En esta interrupcin se habilitan las seales PWM y se modifica el valor de la variable Estado la cual indica que se ejecuto esta interrupcin, figura 3.19.
Figura 3.19 Diagrama de flujo de la interrupcin botn arranque
3.3.3.3.5 Interrupcin de falla y paro
La interrupcin falla y paro PWMC1_OnFault0 es utilizada para deshabilitar las seales PWM por medio de una seal de falla del dispositivo electrnico accionamiento de compuertas, ver figura 3.4. La seal de paro del botn SW1 [30] es originada por la conexin fsica en la tarjeta de desarrollo MC56F8300TUM, que provoca la ejecucin de esta interrupcin, figura 3.20. Esta ininterrupcin se localizada en el archivo de eventos y es generada por la capsula PWMMC.
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Figura 3.20 Interrupcin arranque
Figura 3.21 Diagrama de flujo de la interrupcin falla y paro
3.3.3.3.6 Interrupcin transmisin serial
Esta interrupcin es creada por la capsula PC_M1:PC_Master, por medio de la programacin con Processor Expert. La inicializacin de los registros es mediante ventanas y valores sugeridos se muestran en el apndice C.
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3.3.3.3.7 Interrupcin PWM
La Interrupcin PWM PWMC1_OnReload es un evento del mdulo PWM, esta localizada en el archivo de eventos y es generada por la capsula PWMMC, figura 3.22. En esta interrupcin se calculan los ciclos de trabajo para las fases A, B, y C mediante los mtodos de control sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico. Adems, se realiza la recarga del generador PWM con los ciclos de trabajo obtenidos.
Figura 3.22 Interrupcin PWM
Para entender el fundamento de esta interrupcin y el control sinusoidal, se explica el tratamiento del incremento del ngulo con el cual se calcula la funcin seno de las ecuaciones del control. La figura 3.23 muestra las variables de control, rangos de las variables para un ciclo de la seal PWM a calcular.
Figura 3.23 Interrupcin PWM
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La interrupcin n-1 es la primera interrupcin analizada, en est la variable fase actual (n-1) ActualPhase (n-1) y el valor de la variable Amplitud son utilizados para determinar el ciclo de trabajo de la fase A DutyCyclePhaseA. En la interrupcin n la variable fase actual (n-1) es incrementada un valor de incremento de ngulo PhaseIncrement siendo el nuevo valor de fase actual (n) recalculndose el nuevo ciclo de trabajo de la fase A DutyCyclePhaseA. Los rangos de las variables de control son los siguientes: Fase actual (n-1) ActualPhase (n-1) - Variable Frac16 de 0 a 32767. Incremento de ngulo PhaseIncrement Variable Frac 16 de 0 a 32767. Entendido el fundamento de la interrupcin PWM, las decisiones e instrucciones internas de esta interrupcin se presentan en el diagrama de flujo de la figura 3.24.
Figura 3.24 Diagrama de flujo de la interrupcin PWM
El cambio de mtodo de control se decide con la bandera mtodo, para modulacin sinusoidal se hace la bandera mtodo igual a uno, decidiendo llamar a la funcin
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MC1_Gen3PhWaveSineIntp. Para modulacin sinusoidal ms tercer armnico, la bandera mtodo es asignado un valor diferente de uno, que decide llamar a la funcin MC1_Gen3PhWaveSine3rdHIntp. Las entradas de estas funciones son el ngulo para la fase A (Incremento) y la amplitud de la seal fundamental de CA deseada con respecto a la base de CD (Amplitud). La variable Salida es una variable estructurada con los siguientes elementos: Salida-> uptDutyCycle.PhaseA : Ciclos de trabajo para la fase A (pierna 1 del inversor). Salida-> uptDutyCycle.PhaseB : Ciclos de trabajo para la fase B (pierna 2 del inversor). Salida-> uptDutyCycle.PhaseC : Ciclos de trabajo para la fase C (pierna 3 del inversor). Salida -> fwActualPhase : ngulo Actual para la fase A
La estructura de esta variable tiene las siguientes ventajas: Permite tener las principales variables de control en una sola variable estructurada. El paso de variables entre funciones es con una sola variable. El programa adquiere una mejor estructura.
La recarga del generador PWM se realiza mediante la funcin Recarga. Por ltimo se habilita la bandera de interrupcin atendida. El tiempo de ejecucin de esta interrupcin es fundamental, debido a que ste determina cuando se realiza la modulacin de las seales PWM en el generador PWM del microcontrolador. Este tiempo se determina multiplicando la frecuencia de la seal PWM programada en el microcontrolador y una constante que establece a cuantos ciclos de dicha frecuencia se produce la interrupcin, en este caso, para una frecuencia PWM de 16 Khz y una constante de cuatro, siendo el tiempo de interrupcin 250s.
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3.3.3.3.8 Funcin mtodo de control
La funcin mtodo de control figura 3.25, calcula los ciclos de trabajo para las fases A, B y C. Esta es llamada por la interrupcin PWM y los mtodos MC1_Gen3PhWaveSineIntp y MC1_Gen3PhWaveSine3rdHIntp se encuentran localizados en el archivo MC1 de funciones.
Figura 3.25 Funcin mtodo de control
Esta funcin esta estructurada en dos funciones. Una realiza el clculo de la modulacin de ancho de pulso para las fases A, B y C, con la tcnica de control PWM sinusoidal MC1_Gen3PhWaveSineIntp (llamado mtodo uno). La otra funcin realiza el clculo de la modulacin de ancho de pulso para las fases indicadas, con la tcnica de control PWM sinusoidal ms tercer armnico MC1_Gen3PhWaveSine3rdHIntp (llamado mtodo dos). Las entradas a estas funciones es la variable estructurada Salida que contiene los ciclos de trabajo y ngulo actual, el incremento del ngulo (Incremento) y amplitud de la fundamental deseada (Amplitud). La salida son los ciclos de trabajo para las fases A, B y C. La figura 3.26, muestra el diagrama de flujo para el mtodo de control sinusoidal. La entrada a esta funcin es la variable estructurada Salida, que contiene los ciclos de trabajo y Angulo, el incremento del ngulo Angulo y amplitud de la fundamental deseada Amplitud. La salida son los ciclos de trabajo para las fases A, B y C.
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Al iniciar la funcin se incrementa la variable Angulo con la variable Angulo, este incremento modifica la frecuencia de la seal PWM de control del inversor, debido a que un ciclo completo de la seal de control se formara en menos tiempo si Angulo se incrementa y viceversa, esto es debido a que los incrementos se realizan por tiempo mediante la interrupcin PWM (en 250 s). Posteriormente se calculan las seales sinusoidales para las fases A y B (seal B desfasada 120). En seguida se calculan los ciclos de trabajo para las fases A, B y C, la seal sinusoidal para la fase C se determina del negativo de la suma de las fases A y B. El incremento (offset) de 0.5 a cada una de los ciclos de trabajo calculados es debido a que el generador PWM solo acepta nmeros positivos.
Figura 3.26 Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal
La figura 3.27, presenta el diagrama de flujo del mtodo de control sinusoidal ms tercer armnico. La base de este control es el sinusoidal, optimizado mediante la inyeccin de su componente de tercer armnico a cada una de los ciclos de trabajo calculados. Al igual que el mtodo anterior la entrada a esta funcin es la variable estructurada Salida que contiene los ciclos de trabajo y Angulo, el incremento del ngulo Angulo y
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amplitud de la fundamental deseada Amplitud. La salida son los ciclos de trabajo para las fases A, B y C. Iniciando la funcin se incrementa la variable Angulo con la variable Angulo. Similarmente, se modifica la frecuencia de la seal PWM de control del inversor, debido a que un ciclo completo de seal de control se formara en menos tiempo si Angulo aumenta y viceversa, debido a que los incrementos se realizan por tiempo mediante la interrupcin PWM (250 s). Posteriormente se calculan las seales sinusoidales para las fases A, B (seal B desfasada 120) y el tercer armnico de estas seales sinusoidales. En seguida se calculan los ciclos de trabajo para las fases A, B y C ms el incremento de la componente de tercer armnico, Igualmente, la seal sinusoidal para la fase C se determina del negativo de la suma de las fases A y B. El incremento (offset) de 0.5 a cada una de los ciclos de trabajo calculados es debido a que el generador PWM solo acepta nmeros positivos. Como se expuso en el captulo anterior, este mtodo de control incrementa el aprovechamiento de la fuente de CD de entrada al inversor.
Figura 3.27 Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal ms tercer armnico
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3.3.3.3.9 Funcin clculo de la funcin seno
La funcin clculo de la funcin seno SinPIx es una subrutina llamada en la interrupcin del mdulo PWM y se localiza en el archivo MC1 de funciones, figura 3.28, en esta se calcula la funcin seno del ngulo actual mediante una tabla que contiene un cuadrante de la funcin seno, realizndose una interpolacin para valores intermedios de la tabla.
Figura 3.28 funcin clculo de la funcin seno
Este clculo es utilizado en la generacin de las seales de control de la fase A, B, C y del tercer armnico si lo requiere el mtodo de control. La figura 3.29, muestra el diagrama de flujo de la funcin clculo de la funcin seno, teniendo como entrada el ngulo y salida el seno del ngulo. Esta funcin llama una tabla de valores del seno entre 0 y -90, almacenada en un arreglo, para encontrar el seno de 0 a 360, por esto, al inicio la funcin evala si el ngulo es mayor que cero activa una Bandera y hace el ngulo negativo. Posteriormente si el ngulo es menor de -90 se realiza la siguiente operacin: Angulo = 180 Angulo Esto es debido a la siguiente identidad. seno( * x) = seno( *(180 x)) (3.2) (3.1)
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Figura 3.29 Funcin clculo de la funcin seno
En seguida se ejecutan las siguientes instrucciones: Angulo = - Angulo (con el fin de evaluar el absoluto del ngulo). Indice = El valor de Angulo de 16 bits recorridos a la derecha 6 bits para trasladar el valor de Angulo a una tabla de 256 localidades con el valor de seno del ngulo para cada una de ellas. Delta = Valor binario fraccionario entre dos valores de la tabla. Seno_Angulo = Se extrae de la tabla el valor de seno del ngulo. Interpolacin = El valor de la tabla seno de ndice ms uno, menos Seno_Angulo. Interpolacin = Interpolacin multiplicada por Delta. Seno_Angulo = Seno_Angulo mas Interpolacin.
Por ultimo si la Bandera se activ con uno al inicio de la funcin, Seno_Angulo se hace negativo.
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3.3.3.3.10. Funcin recarga generador PWM
La funcin recarga generador PWM recarga, figura 3.30. Es llamada en la interrupcin PWM y esta localizada en el archivo de eventos.
Figura 3.30 Funcin recarga PWM
La figura 3.31, muestra el diagrama de flujo de la funcin recarga PWM, la entrada en esta funcin es la variable estructurada Salida que contiene los ciclos de trabajo calculados para las fases A, B y C, para el control del inversor.
Est funcin modifica la modulacin en el generador de seales PWM. Tambin, en esta rutina se realiza la decisin de cambiar la modulacin entre fases generadas mediante la bandera Giro, esto trae como consecuencia un cambio en la secuencia al generar las seales PWM en las fases, y as el cambio de giro en la flecha del motor.
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Figura 3.31 Diagrama de flujo de la funcin recarga PWM
3.4. Implementacin del programa de control en un microcontrolador DSP56F8323 de Freescale.

La implementacin del control se realiz en lenguaje C++ utilizando el compilador de Code Warrior de Metrowerks. Para la configuracin de los perifricos del microcontrolador, se utilizo la herramienta de Code Warrior llamada Processor Expert donde se encuentran las subrutinas o cpsulas bsicas (Bean) para la configuracin de los perifricos.
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3.4.1 Programacin del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto
Para la programacin del control en el microcontrolador DSP56F8323, primeramente se configuran los dispositivos, Processor Expert crea las estructuras de las interrupciones y funciones principales de los dispositivos utilizados en el control. En las figuras 3.32 a la 3.35 se muestran las interrupciones y funciones bsicas generadas por Processor Expert.
Figura 3.32 Interrupcin Conversin ADC
Figura 3.33 Interrupcin Botn IRQA
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Figura 3.34 Interrupcin Recarga PWM
Figura 3.35 Interrupcin PWM Falla 0
Como se aprecia, las interrupciones estn generadas sin cdigo que realice el control (variables, decisiones, enlace de funciones, etc.). La programacin del control se realiza en los espacios Escribe tu cdigo aqu (Write your code here). La inicializacin de los dispositivos utilizados y sus principales registros configurados mediante la programacin con Processor Expert para este control se presentan en el apndice C. Un ejemplo inicializando dispositivos por registros se encuentra en el apndice B. El cdigo de control se realiza mediante los diagramas de flujo presentados en el diseo del control, el cdigo se presenta en el apndice D y en artculos escritos [21,22,23].
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Pruebas y Resultados
Captulo 4
PRUEBAS Y RESULTADOS
En este capitulo se presenta las pruebas y resultados de los valores calculados por el programa al modificar las variables de control y las seales generadas por el modulo PWM del microcontrolador DSP. As mismo, se expone la relacin voltaje/frecuencia de cada seal generada manteniendo constante o variable el voltaje y la frecuencia, la regin de trabajo en la curva par-velocidad de cada seal, la comparacin de los mtodos de control sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico, el control de la interfaz de potencia alimentando un motor de induccin y la visualizacin de las variables de control con el programa visual FreeMaster y su vinculo con paginas WEB.
4.1 Procedimiento de pruebas

Las pruebas y resultados del control se evalan con el circuito de la figura 4.1, verificando las seales PWM del control escalar voltaje-frecuencia del circuito inversor con el osciloscopio. Los aspectos considerados en las pruebas y resultados del control escalar PWM presentados a continuacin, se realizan con la opcin programada con la tcnica sinuosidad ms tercer armnico en lazo abierto.
Tiempo muerto en las seales de control PWM. Seales del control PWM Sinusoidal ms tercer armnico. o Seales de control voltaje-constante, frecuencia-variable.
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o Seales de control voltaje-variable, frecuencia-constante.
Comparacin de los mtodos de control sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico. Control de la interfaz de potencia alimentando un motor de Induccin trifsico.
Figura 4.1 Circuito de pruebas y resultados
En las pruebas y resultados, la relacin de la variable Incremento con la frecuencia de la componente fundamental generada, se muestra en la tabla 3.1. Los valores calculados para dicha variable se calculan con la ecuacin (3.3). Incremento = (65534)( frecuencia)(Tiempo de Int. PWM) (3.3)
El nmero constante de 65534 es el valor lmite de variables con longitud de 32 bits, la frecuencia generada es la de componente fundamental y el tiempo de ejecucin de la interrupcin es de 250s.
Tabla 4.1 Valores a programar para generar la frecuencia de componente fundamental
Frecuencia generada (Hz) 10 30 60 90 Variable Incremento 163 170 491 500 983 1000 1474 1500
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La relacin de la variable Amplitud con la amplitud de la componente de frecuencia fundamental generada, mencionada en el capitulo anterior, depende del tipo de variable FRAC16 que corresponde a una variable de 16 bits la cual puede formar el rango de valores de 0 a 32767 correspondiente a rango de 0 a 100% de amplitud Otra relacin importante es el flujo en el entre hierro m = Vs / e , ver apndice A. El motor de induccin bajo estudio tiene los datos de placa de 220V/60 Hz, la relacin flujo del entre hierro es de m = Vs / e = 3.67 . De igual forma, el voltaje pico mximo del inversor en modulacin PWM sinusoidal con relacin de modulacin de amplitud ma = 1 es
V con Vdc = 310 VCD Inversor = ( 3 / 2) maVcd , se tiene V en rms Inversor = 268.46 VCA ,
VInversor ( rms ) = 189.8 VCA y con modulacin PWM sinusoidal ms tercer armnico seria el 1.15% ms VInversor ( rms ) = 218.27 VCA , siendo un valor cercano al voltaje de condiciones nominales.
Tabla 4.2 Relacin de Flujo del entre hierro m = Vs / e
Relacin de Vs/We con condiciones nominales del motor de induccin Vs We Vs/We 220 90 2.44 220 85 2.59 220 80 2.75 220 75 2.93 220 70 3.14 220 65 3.38 220 60 3.67 209 57 3.67 198.6 54.2 3.67 188.6 51.4 3.67 179.2 48.9 3.67 170.2 46.4 3.67 161.7 44.1 3.67 153.6 41.9 3.67 146.0 39.8 3.67 138.7 37.8 3.67 131.7 35.9 3.67 125.1 34.1 3.67 118.9 32.4 3.67 112.9 30.8 3.67 107.3 29.3 3.67 101.9 27.8 3.67 Relacin de Vs/We con condiciones nominales del motor de induccin Vs We Vs/We 96.8 26.4 3.67 92.0 25.1 3.67 87.4 23.8 3.67 83.0 22.6 3.67 78.9 21.5 3.67 74.9 20.4 3.67 71.2 19.4 3.67 67.6 18.4 3.67 64.2 17.5 3.67 61.0 16.6 3.67 58.0 15.8 3.67 55.1 15.0 3.67 52.3 14.3 3.67 49.7 13.6 3.67 47.2 12.9 3.67 44.9 12.2 3.67 42.6 11.6 3.67 40.5 11.0 3.67 38.5 10.5 3.67 36.5 10.0 3.67 34.7 9.5 3.67 33.0 9.0 3.67
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De estas relaciones se obtiene la tabla 4.2, la cual mantiene la relacin de
m = Vs / e = 3.67 , sin incluir un voltaje de refuerzo para compensar la caracterstica

par-velocidad a bajas velocidades.
4.1.1 Tiempo muerto en las seales de control PWM
La programacin del tiempo muerto se realiza en el registro Dead time de la cpsula PWMMC programada con Processor Expert, ver apndice C. El tiempo muerto configurado en las seales complementarias, se comprueba midiendo la seal con el osciloscopio.
(a)
(b)
Figura 4.2 (a) Tiempo muerto de 1s, (b) Tiempo muerto de 2s
(a)
(b)
Figura 4.3 (a) Tiempo muerto de 3s, (b) Tiempo muerto de 0.5s
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La figura 4.2 (a), (b), presentan las salidas del control PWM 0 y PWM 1 (pierna 1 del inversor) del lado de los optoacopladores, configurada para tener un tiempo muerto de 1s, 2s respectivamente.
La figura 4.3(a), presenta las salidas del control PWM 0 y PWM 1 (pierna 1 del inversor) del lado de los optoacopladores, configurada para tener un tiempo muerto de 3s. La figura 4.3(b), presenta las salidas de control PWM 0 y PWM 1 (pierna 1 del inversor) del lado de los optoacopladores, configurada para tener un tiempo muerto de 755ns, este es sumado al tiempo muerto de 250 ns del dispositivo electrnico accionamiento de compuertas en la etapa de potencia, teniendo en las compuertas de los IGBTs un tiempo muerto total de 1s. El tiempo muerto generado por el programa de control garantiza que los interruptores de una misma pierna no se activen al mismo tiempo provocando un corto circuito en el bus de CD. Debido a que las salidas de los optoacopladores son negadas, se aprecia en las figuras 4.2 y 4.3, que en cierto tiempo las dos seales estn activadas, estas seales PWM del control son correctas en la etapa analizada, puesto que existe otra negacin de las seales en la etapa de potencia, la cual corrige las seales en las compuertas de los interruptores de cada pierna.
4.1.2 Seales PWM de control voltaje-constante, frecuencia-variable
En las pruebas realizadas al control a voltaje-constante, frecuencia variable, se presenta los valores de los ciclos de trabajo trifsicos ms tercer armnico calculados por el programa de control y las seales de control PWM 0 y PWM 1 mostradas en la figura 4.1. Las seales analizadas en esta seccin, son seales que controlan la pierna uno del circuito inversor, las seales de control de la pierna dos y tres son iguales desfasadas 120. El control de las tres piernas del inversor genera un sistema de voltajes trifsicos con amplitud y frecuencia variables.
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El valor programado de voltaje-constante de la variable de control Amplitud de tipo FRAC16 es 24575 (eje de ordenadas) correspondiente al 75% del valor mximo a programar en el generador PWM (el valor de relacin de amplitud mximo que acepta el generador PWM es 32767 correspondiente a una variable de 16 bits). La figura 4.4(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.4(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Incremento tipo FRAC16 es de un valor de 500 programado, correspondiendo a una frecuencia de 30 Hz, ver tabla 4.1.
(a)
(b)
Figura 4.4 (a) Seales de control sinusoidal ms tercer armnico de 30Hz al 75% de amplitud, (b) Seales PWM 0 y PWM 1 , figura 4.1
Si el nivel de voltaje del bus de CD es 310 VDC, la amplitud de la fundamental generada por las seales de control de la figura 4.4(b) seria
V Inversor = ( 3 / 2)(0.75)(310)(1.15) = 231.55 , VInversor ( rms ) = 163.73 VCA, este valor de voltaje
con frecuencia de 30 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 5.45 que provocara una saturacin del flujo en el entre hierro. Adems, por la frecuencia aplicada el motor estara trabajando en la regin de par constante, ver apndice A y tabla 4.2. La figura 4.5(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.5(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Incremento tipo FRAC16 es de un valor de 1000 programado, correspondiendo a una frecuencia de 60 Hz, ver tabla 4.1.
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(a)
(b)
con frecuencia de 60 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 2.72 la cual indica que el motor esta siendo subutilizado, tabla 4.2. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A. La figura 4.6(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.6(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Incremento tipo FRAC16 es de un valor de 1500 programado, correspondiendo a una frecuencia de 90 Hz, ver tabla 4.1.
(a)
(b)
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con frecuencia de 90 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 1.81 , la relacin de flujo es baja, tabla 4.2. Adems, Por la frecuencia del voltaje el motor se encontrara fuera de la regin de par constante, apndice A. Como se puede observar en los resultados de las seales presentadas en las figuras de esta seccin, el control voltaje-constante, frecuencia-variable tiene un comportamiento proporcional entre el aumento de la variable de control Incremento y las seales PWM 0 y
PWM 1 para la pierna 1 del inversor, asimismo las seales de control para las piernas 2 y 3. Al
mantener el voltaje-constante y frecuencia-variable, permite cambiar la curva caracterstica par-velocidad. Siendo importante considerar la relacin m = Vs / e de diseo del motor, para no saturar el flujo del entre hierro que provoca operar el motor fuera de condiciones nominales que reducen su vida til.
4.1.3 Seales PWM de control voltaje-variable, frecuencia-constante.
El anlisis de resultados voltaje-variable, frecuencia-constante. Presenta los ciclos de servicio trifsicos con tercer armnico calculados por el programa de control y las seales de control PWM 0 y PWM 1 mostradas en la figura 4.1. El valor programado del primer reporte de frecuencia-constante, la variable de control Incremento de tipo FRAC16 con valor de 500, correspondiente a una frecuencia de 30Hz. La figura 4.7(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.7(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor
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(a)
(b)
La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 32767 (eje de ordenadas) correspondiente al 100% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM. Si el nivel de voltaje del bus de CD es 310 VDC, la amplitud de la fundamental generada por las seales de control de la figura 4.7(b) seria
con frecuencia de 30 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 7.27 que provocara una saturacin del flujo en el entre hierro. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A.
La figura 4.8(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.8(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 16384 (eje de ordenadas) correspondiente al 50% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
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(a)
(b)
con frecuencia de 30 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 3.63 que provocara trabajar el motor a relacin de flujo del entre hierro nominal. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A. La figura 4.9(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.9(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 8192 (eje de ordenadas) correspondiente al 25% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
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V Inversor = ( 3 / 2)(0.25)(310)(1.15) = 77.18 , VInversor ( rms ) = 54.57 VCA, este valor de voltaje con
frecuencia de 30 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 1.81 la cual indica que el motor esta siendo subutilizado, tabla 3.2. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A. La figura 4.10(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.10(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 4096 (eje de ordenadas) correspondiente al 12% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
frecuencia de 30 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 0.87 la cual indica que el motor esta siendo subutilizado, tabla 3.2. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A.
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El valor programado del segundo reporte de frecuencia-constante, la variable de control Incremento de tipo FRAC16 es 1000 correspondiente a una frecuencia de 60Hz. La figura 4.11(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.11(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 32767 (eje de ordenadas) correspondiente al 100% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
con frecuencia de 60 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 3.63 que provocara trabajar el motor a relacin de flujo del entre hierro nominal. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A. La figura 4.12(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.12(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 16384 (eje de ordenadas) correspondiente al 50% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
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(a)
(b)
con frecuencia de 60 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 1.81 la cual indica que el motor esta siendo subutilizado, tabla 4.2. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A. La figura 4.13(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.13(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 8192 (eje de ordenadas) correspondiente al 25% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
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frecuencia de 60 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 0.9 la cual indica que el motor esta siendo subutilizado, tabla 4.2. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A. La figura 4.14(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.14(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. la variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 4096 (eje de ordenadas) correspondiente al 12% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
frecuencia de 60 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 0.43 la cual indica que el motor esta siendo subutilizado, tabla 3.2. Adems, el motor estara trabajando en la regin de par constante, apndice A.
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El valor programado del tercer reporte de frecuencia-constante, la variable de control Incremento de tipo FRAC16 es 1500 correspondiente a una frecuencia de 90Hz. La figura 4.15(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.15(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 32767 (eje de ordenadas) correspondiente al 100% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
con frecuencia de 90 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 2.42 . Por la frecuencia del voltaje el motor trabajara fuera de la regin de par constante, apndice A. La figura 4.16(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.16(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 16384 (eje de ordenadas) correspondiente al 50% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
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(a)
(b)
con frecuencia de 90 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 1.21 . Por la frecuencia del voltaje el motor trabajara fuera de la regin de par constante, apndice A. La figura 4.17(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.17(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 8192 (eje de ordenadas) correspondiente al 25% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
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frecuencia de 90 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 0.6 . Por la frecuencia del voltaje el motor trabajara fuera de la regin de par constante, apndice A. La figura 4.18(a), presenta las seales calculadas por el control, la figura 4.18(b) muestra las seales de control PWM generadas para la pierna uno del inversor. La variable de control Amplitud tipo FRAC16 es de 4096 (eje de ordenadas) correspondiente al 12% del valor mximo a programar de una variable de 16 bits en el generador PWM.
(a)
(b)
frecuencia de 90 Hz tiene una relacin m = Vs / e = 0.29 . Por la frecuencia del voltaje el motor trabajara fuera de la regin de par constante, apndice A. Como se puede observar en los reportes de las figuras de esta seccin, el Control frecuencia constante -voltaje variable, tiene un comportamiento proporcional entre el
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incremento de la variable de control Amplitud a frecuencia constante y las seales PWM 0 y

PWM 1 . de la pierna 1 del inversor. Teniendo, una diferente modulacin para los valores
programados de Amplitud. De igual forma las seales de control para las piernas 2 y 3. La curva caracterstica par-velocidad es modificada, apndice A, considerando la relacin
m = Vs / e de diseo del motor, para no saturar el flujo del entre hierro que provoca
calentamiento en el motor y reduce su vida til.
4.1.4 Comparacin de los mtodos de control PWM sinusoidal y PWM sinusoidal ms tercer armnico.
Las caractersticas de los mtodo de control sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico se expusieron en el captulo anterior, en el cual se demuestra que la inyeccin de una componente de tercer armnico en las seales de control, ofrece una mejor utilizacin de la fuente de alimentacin de CD. La figura 4.19(a) presenta los ciclos de servicio generados por la funcin MC1_Gen3PhWaveSineIntp cuando la Amplitud es de 100%. La figura 4.19(b) presenta los ciclos de servicio generados por la funcin MC1_Gen3PhWaveSine3rdHIntp cuando la Amplitud es de 100%.
Figura.4.19 (a) ciclos de trabajo Trifsico sinusoidal con amplitud de 100%, (b) ciclos de trabajo Trifsico sinusoidal ms tercer armnico con amplitud de 100%
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Como se puede observar en la figura 4.19(a), son seales de control PWM sinusoidal el cual tiene una modulacin del 100%, mientras que la figura 4.19(b) presenta seales de control PWM sinusoidal ms tercer armnico con los parmetros de control, amplitud y frecuencia iguales que en la figura 4.19(a). La diferencia entre los dos controles se presenta en las crestas a consecuencia del tercer armnico provocando diferente modulacin, y por lo tanto, permitiendo mayor aprovechamiento de la fuente de corriente directa en el inversor. La figura 4.20 muestra un cambio en el programa entre los dos mtodos de control, el cual provoca que en la carga conectada aumente la amplitud de la seal de voltaje de frecuencia fundamental, sin salir de la modulacin lineal. Al realizar la modificacin de mtodo de control se presentan cambios en la seal de control pasando del control PWM sinusoidal al PWM sinusoidal ms tercer armnico.
Figura 4.20 Cambio de mtodo de control
La comparacin de las seales del generador PWM, se presentan en la figura 4.21. La figura 4.21(a), muestra la seal de control PWM sinusoidal con un valor de la variable Amplitud de 80% y una frecuencia de 30Hz. La figura 4.21(b) muestra la seal de control PWM sinusoidal ms tercer armnico con la misma programacin de Amplitud y frecuencia. Como se observa, en las seales de los dos mtodos, hay menos voltaje promedio aplicado en el mtodo sinusoidal con respecto al sinusoidal ms tercer armnico, la cual presenta el voltaje aplicado en instantes de tiempo ms prolongados, esto origina que la amplitud de la fundamental en el control PWM sinusoidal ms tercer armnico sea ms alta con respecto al PWM sinusoidal.
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(a)
(b) Figura 4.21 (a) PWM sinusoidal con 80% de amplitud, (b) PWM sinusoidal ms tercer armnico con 80% de amplitud
La comprobacin de los mtodos de control PWM sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico, se presenta en las seales de voltaje de frecuencia fundamental medidas con el osciloscopio y Multmetro 700926 YOKOGAMA, figura 4.22. En la figura 4.22(a), la medicin de la seal muestra 20.80 VCA pico, generada por el mtodo de control sinusoidal. Al realizar el cambio de mtodo de control a sinusoidal ms tercer armnico se espera un incremento de 15%. La figura 4.22(b), muestra el voltaje pico de
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la seal de frecuencia fundamental de 24.20 VCA pico que efectivamente corresponde al incremento de 15% con respecto al mtodo sinusoidal.
Figura.4.22 (a) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal, (b) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal ms tercer armnico
Las figuras 4.23, presentan la misma comparacin, teniendo como variante la amplitud programada de 100%. Nuevamente, la comprobacin de los mtodos de control PWM sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico, se presenta en las seales de voltaje de frecuencia fundamental medidas con el osciloscopio y Multmetro 700926 YOKOGAMA. En la figura 4.23(a), la medicin de la seal muestra 26.0 VCA pico generada por el mtodo de control sinusoidal. Al realizar el cambio de mtodo de control a sinusoidal ms tercer armnico se espera un incremento de 15%, la figura 4.23(b) muestra el voltaje pico de la seal de 29.40 VCA pico que efectivamente corresponde al incremento de 15% con respecto al mtodo anterior.
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(a)
(b) Figura 4.23 (a) PWM sinusoidal con 100% de amplitud, (b) PWM sinusoidal ms tercer armnico con 100% de amplitud
Figura 4.24 (a) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal, (b) Voltaje de la fundamental lnea a lnea de 30 Hz con amplitud de 80% generada con el mtodo de control sinusoidal ms tercer armnico
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4.1.5 Control de la interfaz de potencia alimentando un motor de Induccin trifsico
La interfaz controlada es del trabajo de tesis que actualmente se esta elaborando en la SEPI-ESIME ZACATENCO, el motor de induccin trifsico de carga es de 1/2 de HP a 220V, las lecturas reportadas se realizaron como se muestran en la figura 4.25.
Figura 4.25 Medicin de voltaje de lnea en la salda del inversor
En las figuras 4.26 a la 4.28 se reportan las seales de voltaje PWM de lnea a lnea de salida del inversor y de esta misma seal se obtiene el voltaje de frecuencia fundamental mediante el filtro del multmetro 700926 YOKOGAMA. La seales se generan con un valor de amplitud de CA al 100% con una frecuencia de 30 Hz , 60 Hz y 90 Hz respectivamente. El mtodo de control utilizado es el PWM sinusoidal ms tercer armnico.
(a)
(b)
Figura 4.26 (a) Salida de voltaje del inversor a 30Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 30Hz con filtro pasa bajos de 400 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA
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(a)
(b)
(a)
(b)
La figura 4.29 y 4.30, muestran las seales de voltaje PWM de lnea a lnea de salida del inversor a la carga, con el mtodo sinusoidal ms tercer armnico. La variacin de estas seales es la variable amplitud, para la figura 4.29 el valor de la amplitud es del 100%, mientras que el valor para la figura 4.30 es del 80%.
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(a)
(b)
Figura.4.29 (a) Salida de voltaje del inversor a 30Hz, (b) Salida de voltaje del inversor a 30Hz con filtro pasa bajos de 40 Hz del Multmetro 700926 YOKOGAMA
(a)
(b)
3.6 Control y visualizacin de resultados con pginas WEB mediante el vnculo con el programa FreeMaster
El control y visualizacin de resultados con pginas WEB es una herramienta de gran utilidad en la actualidad, debido que se pueden controlar sistemas a distancia por medio del Internet.
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Una pgina WEB es un documento de hipertexto multimedia, lo cual significa que est formado por: Textos. Grficos. Imgenes. Sonidos. Videos. Enlaces a otras pginas Web. Botones. Cuadros de Texto Barras de desplazamiento Controles ActiveX (Instrumentacin virtual).
Las pginas WEB se escriben en el lenguaje HTML (HyperText Markup Language). Este lenguaje permite ejecutar con facilidad, programas escritos en Javascript, Java y otros lenguajes de programacin, lo cual ampla la funcionalidad y dinamismo de las pginas. La gran popularidad que ha logrado Internet, se debe principalmente a las pginas WEB. Actualmente, son empleadas por las empresas para presentar y promocionar productos y servicios, a la vez que efectuar transacciones comerciales electrnicas. El control de sistemas electrnicos est en plena fase de expansin. Las pginas WEB personales estn de moda, y su nmero crece diariamente. Estas pginas son realizadas por personas que quieren compartir conocimientos y experiencias sobre una infinidad de temas, con otras personas de todo el mundo. Hay excelentes sitios WEB personales sobre ciencia, tecnologa, arte, poltica, ecologa, juegos para PC, deportes, msica, y sobre el tema que imagines.
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Las pginas WEB de control y visualizacin realizadas se desarrollaron con el propsito de presentar y manipular las variables de control, estas son soportadas por el programa FreeMaster de Freescale, el cual es una herramienta diseada para control y visualizacin de variables programadas en microcontroladores de la familia de DSP56F8X. La figura 4.31 presenta la pgina de bienvenida al control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto. En esta pgina se insert una imagen y la leyenda BIENVENIDO A LA ERA DEL CONTROL DIGITAL, el cual es un texto multimedia que aparece palabra por palabra.
Figura 4.31 Pgina WEB de bienvenida al control escalar voltaje/frecuencia de lazo abierto
La figura 4.32 presenta la pgina Web de control de motor de induccin en donde se insertan texto fijo y multimedia, botones, cuadros de texto, archivos de msica (mp3) e imgenes. Los botones controlan las variables de decisin Arranque/Paro (variable estado),
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giro hacia delante/atrs (variable Giro), mtodo de control sinusoidal y sinusoidal ms tercer armnico (variable mtodo).
Figura 4.32 Pgina de control de motor de induccin
En la pgina WEB de instrumentacin virtual, figura 4.33, se insertan indicadores virtuales ActiveX de National Instrumens, que tienen las siguientes propiedades: Style (estilo del indicador). Numeric (rangos de medicin). Pointer (tipo y cantidad de manecillas). Format (tipo de dato). Etiqueta de objetos (variable para manipulacin del indicador). Parmetros (variables utilizadas por el indicador).
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El resultado de ligar las propiedades del indicador virtual con las variables: velocidad, % de amplitud de la fundamental, voltaje del bus de CD y la frecuencia de la red trifsica generada se exponen en la pgina WEB de la figura 4.33.
Figura 4.33 Pgina de Instrumentacin virtual
Las pginas WEB mostradas son una plataforma inicial encaminada a realizar control por Internet, cargndolas en un servidor y teniendo de respaldo FreeMaster. Este tipo de control por medio de pginas WEB se esta aplicado hoy en da con el fin de control, inspeccin y registro de los sistemas a distancia.
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Conclusiones
Captulo 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS
5.1 Conclusiones
En este trabajo se presenta una solucin en programa computacional a la
implementacin de un control de velocidad variable, en un microcontrolador DSP para un motor de induccin, utilizando un control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto con tcnicas de modulacin de ancho de pulso.
Como se observa en las seales generadas por el programa, figuras 4.4 a 4.18. Estas
son adecuadas para controlar el circuito inversor, generando un sistema de voltajes trifsico con amplitud de voltaje y frecuencia variables. Sin aumentar la relacin voltaje/frecuencia nominal del motor, este puede trabajar en la regin de par constante, potencia constante y campo debilitado.
Como se observa en las seales generadas por el control, figuras 4.22 a 4.24. La
optimizacin del la tcnica de control PWM sinusoidal con la inyeccin de un tercer armnico a las seales de control, proporciona un mayor aprovechamiento del bus de corriente directa con respecto al control PWM sinusoidal con modulacin nicamente en la zona de lineal, debido a que el tercer armnico por sus
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Conclusiones
caractersticas afecta principalmente las crestas de las seales de control trifsico, incrementando la eficiencia del inversor sin salir de la zona de modulacin lineal, provocando que la amplitud del voltaje de frecuencia fundamental generado aumente 15% con respecto a la tcnica sinusoidal.
Las cpsulas de programa utilizadas en las diferentes bibliotecas de Freescale, es una
base con un alto nivel de programacin que optimiza la realizacin de proyectos.

Los programas visuales que monitorea los registros de memoria de los
microcontroladores, grafican, manipulan y vinculan las variables de control con pginas WEB, optimizando la presentacin de resultados con entornos hipermedia, formando una herramienta poderosa en el control de sistemas industriales.
Los resultados obtenidos se consideran satisfactorios debido a que se cumpli el objetivo de implementar el programa de control escalar voltaje/frecuencia, generando seales con tcnicas de control de ancho de pulso. Llegando a controlar un circuito inversor, alimentar un motor de induccin y cambiar sus caractersticas de operacin par-velocidad.
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Aportaciones de la tesis
5.2 Aportaciones de la tesis

Proporcionar a la SEPI ESIME ZACATENCO la implementacin de un programa de
control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto que se utilice como base para implementar otros algoritmos de control.
Anlisis de la generacin de seales PWM para controlar el circuito inversor y la
relacin voltaje/frecuencia en las regiones de operacin par-velocidad del motor de induccin.

Anlisis y comparacin de la tcnica de control PWM sinusoidal y sinusoidal ms
tercer armnico.
Visualizacin y manipulacin de las variables de control con programas visuales y
vnculos con pginas WEB.
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Recomendaciones para trabajos futuros
5.3 Recomendaciones para trabajos futuros

Los trabajos recomendados para el desarrollo de tcnicas de control de motores a partir de este trabajo son las siguientes:
Utilizar los canales no utilizados del convertidor analgico digital para la medicin de
la corriente, voltaje de la seal fundamental de alimentacin del motor.

Implementar el frenado dinmico del inversor por medio del microcontrolador DSP. Implementar tcnicas de medicin de velocidad y par sin sensor. Implementar lazos de retroalimentacin de velocidad, corriente, voltaje de bus de
corriente directa y par.

Implementar la correccin del factor de potencia indirecto, para el control escalar. Implementar otras tcnicas de control como el control vectorial, control de campo
orientado y el control directo del par del motor de induccin trifsico.
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Referencias
Referencias
[1] McPherson G., Laramore R. D., An Introduction To Electrical Machines And Transformers, John Wiley & Sons 2/e 1990. [2] Lawre R, Bibliotea practica de motores eletricos, EE. UU. Grupo editoral ocano, 1990. [3] Bose B. K., Modern Power Electronics and AC Drives. USA, Prentice Hall PTR, 2002. [4] Ramrez J.C., Control Directo del Par de un Motor de Induccin Aplicando una Tcnica de
Modulacin de Ancho de Pulso con Vectores Espaciales. Tesis de Maestra. SEPI-ESIME
IPN. Mxico, D.F. 2002. [5] Mohan N., T. M. Undeland, W. P. Robbins, Power Electronics, Converters, Applications
and Design. USA:, INC, Third Edition. 2003.
[6] Muhammad H. Rashid, Power Electronics, USA, Prentice-Hall, Second Edition, 1993. [7] Krause P. C., Wasynczuk O., Sudhoff S. D., Analysis of Electric Machinery And Drive
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[8] Mohan N., Electric Drives An Integrative Approach, USA, MNPERE, 2002. [9] Mohan N., Advanced Electric Drives. Analysis, Control and Modeling Using Simulink, USA, MNPERE, 2001. [10] Holmes D., Lipo T. A., Pulse Width Modulation For power Converters, Principles and Practice, USA, Wiley-Interscience John Wiley & Sons, IEEE, 2003. [11] Application note, 3-Phase AC Motor Control with V/Hz Speed Open Loop Using
DSP56F80X Freescale.
[12] Application note, 3-Phase

DSP56F80X Freescale.
AC Motor Control with V/Hz Speed Close Loop Using
[13] Hava A. M., Kerkman R. J., Simple Analytical and Graphical Methods for Carrier-Based
PWM-VSI Drives. IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, VOL. 19,
NO. 6, NOVEMBER 2004. [14] . Hava A. M. Sul S. Kerkman R. J. Lipo T. A., Dynamic Overmodulation Characteristics of
Triangle Intersection, New Orleans, Louisiana, October 5-9, 1997.
[15] Hava A. M., Kerkman R. J., Carrier-Based PWM-VSI Overmodulation Strategies:

Analysis, Comparison, and Design, IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS,
VOL. 13, NO. 4, JULY 1998. [16] DSP56F800 16-bit Digital Signal Processor, Family Manual, DSP56F800FM/D, Motorola.
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Referencias
[17] DSP56F80x 16-bit Digital Signal Processor, Users Manual, DSP56F801-7UM/D, Motorola. [18] O Nelly D. and Simmons S., Introduction to Generalized Electrical Machine Theory, Mc Graw Hill, England, 1968 [19] Kosow I. L., Control de mquinas Elctricas, Editorial Reverte Mexicana, S.A., 1991. [20] Chapman S. J., Electric Machinery Fundamentals. USA, Mc Graw Hill, Fourth Edition. 2005. [21] Torres M., Vzquez M., Corts R., Rodrguez J., Interfaz De Potencia Para El
Accionamiento De Un Motor De Induccin Mediante Un DSP SEPI-ESIME
(ZACATENCO) Departamento de Ingeniera Elctrica. Noviembre 2004. [22] Vzquez M., Torres M., Corts R., Rodrguez J., Control V/Hz En Lazo Abierto De La
Interfaz De Potencia Para El Accionamiento De Un Motor De Induccin Mediante Un DSP.IEEE. RVP Acapulco Verano 2005.
[23] Torres M., Vzquez M., Corts R., Rodrguez J., Interfaz De Potencia Y Sus Protecciones
Para El Accionamiento De Un Motor De Induccin.IEEE. RVP Acapulco Verano 2005.
[24] DSP Evaluation Module Hardware Users Manual, DSP56F80XEVMUM/D, Motorola. [25] Semiconductor Application Note, AN1664, 1998. [26] WEB page: http:/www.freescale.com [27] ORTIZ M. A. Diseo e Implementacin del Sistema de Control para un Motor de
Corriente Directa sin Colector. Tesis de Maestra. IPN SEPI-ESIME. Mxico, D.F. 2005.
[28] Ugalde C. E., Control de motores de Induccin Utilizando la Funcin de Estructura

Multivariable. Tesis de Maestra. IPN SEPI-ESIME. Mxico, D.F. 2005.
[29] Valvano J. W., Introduction to Embedded Microcomputer Systems. 2005. [30] Wilson D., The Freescale World of motion. Guadalajara Jalisco Mxico 2005. [31] LabVIEW, Developer Education Day en Mexico. Guadalajara Jalisco Mxico 2006. [32] Programa Microsoft Frontpage office XP.
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Apndice A
Apndice A
ANLISIS DEL MOTOR DE INDUCCIN EN ESTADO ESTACIONARIO
A.1 Descripcin del motor de induccin

Entre los tipos de mquinas de induccin, particularmente la de tipo jaula, es comnmente usada en la industria. Estas mquinas son econmicas, confiables y requieren de mnimo mantenimiento. Estn disponibles en rangos de fraccin de caballos de fuerza y para capacidades de megawatts. Las mquinas de baja potencia estn disponibles en monofsicas, y en alta potencia se tienen mquinas polifsicas (trifsicas). Por estas caractersticas son usadas frecuentemente en accionamientos de velocidad variable [3].
Figura A.1 Motor de induccin idealizado de dos polos, tres fases
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Apndice A
La Figura A.1 Presenta un motor de induccin idealizado trifsico de dos polos donde cada fase bobinada en el estator y rotor es representada por una espira concentrada. Las bobinas, son distribuidas en forma sinusoidal y empotradas en ranuras. Bsicamente, las mquinas pueden ser vista como un trasformador trifsico con su secundario girando y en corto circuito. Ambos ncleos de estator y rotor son hechos con hojas de acero ferromagntico laminado. El entre hierro de la mquina es prcticamente uniforme (Sin polos salientes) [3,18].
A.2 Control escalar del motor de induccin

El control escalar como su nombre lo indica, se enfoca nicamente al control de la variacin en magnitud de las variables de control sin tomar en cuenta el efecto de acoplamiento en la mquina, Por ejemplo, el voltaje de la mquina puede ser controlado para modificar el flujo magntico y la frecuencia puede ser controlada para modificar el par. Sin embargo, el flujo y el par tambin son funciones de la frecuencia y el voltaje, respectivamente [3,7,10]. En la determinacin de los parmetros de control con esta estrategia se hace un anlisis del circuito equivalente del motor de induccin en estado estacionario. Una vez identificados los parmetros de control son modificados para determinan las regiones de operacin del motor [3].
A.3 Produccin de par en el motor de induccin

Si el rotor esta inicialmente estacionario, sus conductores estarn sujetos a un barrido de campo magntico por el flujo en el entre hierro producido por la alimentacin del estator con una fuente de CA, induciendo corriente en el rotor que se encuentra en corto circuito, produciendo una fmm en el rotor, la interaccin del flujo en el entre hierro y la fmm en el rotor producen par [1,3,18,20].
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Apndice A
El rotor girando a velocidad sincrnica N e , no puede tener alguna induccin, y por lo tanto no puede producirse par. En alguna otra velocidad N r , la diferencia N e N r , es llamada velocidad de deslizamiento, la corriente del rotor es inducida y el par es desarrollado. Esta velocidad de deslizamiento se representa en valores por unidad en la ecuacin A2.1, siendo comnmente conocida como deslizamiento S [1,3,18,20]. N e N r e r sl = = Ne e e
S=
(A.1)
Donde:
e = frecuencia de la fuente de alimentacin del estator (r/s). r = velocidad elctrica del rotor. sl = frecuencia de deslizamiento (r/s).
Otra relacin importante es la velocidad mecnica del rotor es m = (2/P) r (r/s). Donde: P = numero de pares de polos de la mquina. Evidentemente el voltaje en el rotor es inducido a frecuencia de deslizamiento, que correspondientemente produce corriente de frecuencia de deslizamiento en el rotor [1,3,18,20].
A.4 Circuito equivalente del motor de induccin

Un modelo de circuito equivalente por fase de un motor de induccin propuesto por Steinmetz C. P. [2], es una importante herramienta de anlisis y prediccin del desempeo en condiciones de estado estacionario. La Figura A.2, presenta el circuito equivalente del motor como transformador [1,3,20].
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Apndice A
Figura A.2 Circuito equivalente del motor de induccin con acoplamiento transformador
De la figura A.2, la rotacin sincrnica de la onda de flujo del entre hierro genera una opuesta fme Vm , que se convierte en voltaje de deslizamiento, definindose como Vr' = nSVm en el lado del rotor, donde n = relacin de vueltas estator a rotor y S = deslizamiento en por unidad. El voltaje en las terminales del estator Vs diferente del voltaje Vm por la cada en la resistencia del estator Rs y la inductancia de dispersin Lls . La corriente de excitacin I 0 consta de dos componentes: una componente de prdida en el cobre I c = Vm / Rm y una componente de magnetizacin I m = Vm / e Lm , donde Rm = resistencia equivalente por prdidas en el ncleo y Lm = Inductancia de magnetizacin [1,3,20].
La corriente de estator I s esta formada por la componente de excitacin I 0 y la corriente reflejada I r .
El voltaje inducido en el rotor Vr' causa la corriente del rotor I r' a frecuencia de deslizamiento sl , que est limitada por la resistencia del rotor Rr' y la reactancia de dispersin sl L'lr .
n 2 SVm I r = nI = ' Rr + jsl L'lr

' r
(A.2)
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Apndice A
La figura A.3 presenta el circuito equivalente referido al estator, donde I r esta dado como [4,5]:
Ir =
Vm Rr S + je Llr
(A.3)
Figura A.3 Circuito equivalente referido al estator
Los parmetros Rr (= Rr' / n 2 ) y Llr (= L'lr / n 2 ) son referidos al estator. Sin movimiento S = 1 , y por lo tanto, la figura A.3 corresponde a un circuito equivalente del transformador en corto circuito (dado que Rr es pequea y no hay incremento de la relacin Rr / S ). En velocidad sincrnica S = 0 , la corriente I r = 0 y la mquina toma solo corriente de excitacin I 0 . En alguna velocidad subsincrnica, 0<S<1.0 y con un valor pequeo de S, la corriente del rotor I r es influenciada principalmente por el parmetro Rr / S debido a que Rr / S >> e Llr [3,40]. El diagrama fasorial del circuito equivalente en la figura A.3 es presentado en la figura A.4 donde todas las variables estn en valor rms [3].
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Apndice A
I se Lls
I s Rs
Is
Vs
Vm
Ir
I0
Ic
Im
R Ir s S
Vm
I re Llr
Figura A.4 Diagrama fasorial para el circuito equivalente de la figura A.3
A.5 Anlisis del circuito equivalente referido al estator

Las expresiones de potencia pueden ser escritas del circuito equivalente de la figura A.3 como siguen [3,20]:
Potencia de entrada: Prdidas en el cobre del estator: Prdidas en el ncleo:
Pin = 3Vs I s cos Pls = 3I s2 Rs

2 3Vm Plc = Rm
(A.4)
(A.5)
(A.6)
Potencia en el entre hierro:
Pg = 3I r2
Rr S
(A.7)
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ELCTRICA
110
Apndice A
Prdidas en el cobre del rotor: Potencia de salida: Potencia en el eje
Plr = 3I r2 Rr
1 S S
(A.8)
Po = Pg Plr = 3I r2 Rr Psh = Po PFW
(A.9)
(A.10)
Donde cos = factor de potencia de entrada y PFW = perdidas por friccin y batimiento de la mquina. Puesto que la potencia de salida es el producto del par desarrollado Te y la velocidad mecnica del rotor m [3,20].
Po = Tem
El par desarrollado Te puede ser expresado como [3,20]:
R 1 S P = 3 I r2 r S 2 S e
(A.11)
Te =
Po
I r2 Rr
(A.12)
Donde m = (2 / P)r = (2 / P )(1 S )e es la velocidad mecnica del rotor (r/s). Sustituyendo la ecuacin (A.7) en (A.12) se tiene [3,20]:
PP Te = g 2 e
(A.13)
Indicando que el par puede ser calculado de la potencia del entre hierro pero conociendo la frecuencia del estator. La potencia Pg es muchas veces definida como watts sincrnicos.
Despreciando las prdidas del ncleo, se puede escribir [3,20]:
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ELCTRICA
111
Apndice A
Pg = 3Vm I s sen
Donde:
(A.14)
Vm = e m
(A.15) (2.16)
m = Lm I m
Adems, con la consideracin anterior se puede observar en el diagrama fasorial que [3] :
I s sen = I r sen
(A.17)
Sustituyendo las ecuaciones (A.14) a la (A.17) en (A.13), se puede escribir la expresin del par en la siguiente forma [3] :
P Te = 3 m I r sen 2
3 P m I r sen = 2 2
(A.18)
(A.19)
P = 3 Lm I m I a 2
(A.20)
son los valores pico dados por m e I Donde r
2 m y
2 I r , respectivamente, e
I a = I r sen . La expresin del par ecuacin (A.19) es anloga a la de una mquina de

CD, Donde I m = componente de magnetizacin o flujo de corriente de estator, I a = componente de armadura o par de corriente de estator, y 3( P / 2) Lm = constante de par. Note que Im e Ia son ortogonales, mutuamente desacopladas [3,8,20].
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ELCTRICA
112
Apndice A
El circuito equivalente de la figura A.3 puede ser simplificado como se presenta en la figura A.5, donde la resistencia de prdida en el ncleo Rm se ha eliminado y la inductancia de magnetizacin Lm se ha desplazado a la entrada. Esta aproximacin es fcil de justificar si el motor no se trabaja a bajas velocidades donde se cumple lo siguiente
( Rs + je Lls ) e Lm . La prediccin del desempeo por el circuito simplificado tpicamente
vara en 5% de la mquina real [3].
Figura A.5 Aproximacin del circuito equivalente por fase
En la figura A.5, la magnitud de la corriente I r puede ser expresada como [3]:
Ir =
Vs
( Rs + Rr / S ) 2 + e2 ( Lls + Llr ) 2
(A.21)
Sustituyendo la ecuacin (A.21) en (A.12) se tiene [3] :
Vs2 P R Te = 3 r 2 2 2 2 Se ( Rs + Rr / S ) + e ( Lls + Llr )
(A.22)
Siendo la ecuacin (A.22) importante en la determinacin de las regiones de operacin de par-velocidad en la mquina induccin.
S.E.P.I.
E.S.I.M.E.
ELCTRICA
113
Apndice A
A.6 Curva par-Velocidad

El par Te puede ser calculado en funcin del deslizamiento S de la ecuacin (A.22). La figura A.6 presenta la curva par-velocidad ( r / e = 1 S ), donde el valor del deslizamiento es extendido ms all de la regin 0<S<1.0. Las zonas de deslizamiento S pueden ser definidas como [3] :
Plugging (1.0<S<2.0) Motorizado (0<S<1.0) Regeneracin (S<0)
En la regin normal motorizada figura A.6, Te = 0 con S = 0, y con forme S incrementa, la velocidad decrece, Te incrementa en una curva cuasi-lineal hasta que el par mximo Tem es alcanzado. En esta regin, la cada en el estator es pequea y el flujo en el entre hierro permanece aproximadamente constante. Ms all del par mximo, Te decrece con el incremento de S . El par de arranque de la mquina Tes con S =1 puede ser descrito de la ecuacin (A.22) como [3,20] :
Vs2 PR Tes = 3 r 2 2 2 2 e ( Rs + Rr ) + e ( Lls + Llr )
(A.23)
En la regin Plugging figura A.6, el rotor gira en la direccin opuesta al flujo del entre hierro as que S >1. Esta condicin puede surgir si la secuencia de fases de alimentacin del estator es invertida cuando el rotor esta en movimiento, o de un tipo de sobre tiro de carga (overhauling) que acciona el rotor en la direccin opuesta. Puesto que el par es positivo pero la velocidad es negativa, el par plugging aparece como par de frenado. Sin embargo la energa debido al par plugging es disipada dentro de la mquina, causando exceso de calentamiento [3].
114
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ELCTRICA
Apndice A
Figura A.6 Curva par-velocidad del motor de induccin
En la regin de regeneracin figura A.6, como el nombre lo indica, la mquina acta como un generador. El movimiento del rotor con velocidad superior a la sincrnica en la misma direccin con el flujo del entre hierro provoca que el deslizamiento sea negativo o par de regeneracin. El deslizamiento negativo corresponde a resistencia equivalente negativa
Rr / S en la figura A.5. La resistencia positiva Rr / S consume energa durante la regin

motorizada, pero la negativa Rr / S genera energa y suministra hacia la fuente de alimentacin. Para que el par Te pueda ser calculado en funcin del deslizamiento S , la ecuacin (A.22) es diferenciada con respecto a S e igualada a cero, entonces [3,20] :
Sm =
Rr Rs2 + e2 ( Lls + Llr ) 2
(A.24)
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ELCTRICA
115
Apndice A
Donde Sm es el deslizamiento correspondiente al par mximo Tem sustituyendo la expresin + Sm en la ecuacin (A.21), el par mximo motorizado es [3,20] :
3 P Tem = 4 e
Vs2 Rs2 + e2 ( Lls + Llr ) 2 + Rs
(A.25)
Y sustituyendo el Sm , el par mximo regenerativo es [3]:
Teg =
3 P 4 e
Vs2 Rs2 + e2 ( Lls + Llr ) 2 Rs
(2.26)
Se puede apreciar que Tem es menor que Teg pero Tem = Teg si la resistencia del estator
Rs es despreciada.
Una simplificacin ms del circuito equivalente de la figura A.5 se puede hacer despreciando los parmetros del estator Rs y Lls . Esta suposicin es lgica para mquinas de caballos de potencia no fraccionarios, particularmente si la velocidad es tpicamente arriba al 10% de la nominal. Entonces la ecuacin (A.22) puede ser simplificada en [3] :
Vs2 P R Te = 3 r 2 2 Se ( Rr / S ) + e2 L2 lr
2 1 P V R Te = 3 s2 r 2 2 e S Rr + L2 e lr
(A.27)
(A.28)
Si la relacin de deslizamiento es [3,20] :
S=
e r sl = e e
(A.1)
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116
Apndice A
La relacin de la ecuacin (A.1) sustituida en la ecuacin (A.28) se representa de la siguiente manera [3,20].
2
Rr P V Te = 3 s 2 sl 2 2 2 e Rr + sl Llr
(A.29)
La ecuacin (A.21) de corriente en el estator, con la relacin de despreciar los parmetros del estator y de la aproximacin del circuito equivalente se tiene [3,20] :
Ir =
Vs ( Rr / S ) 2 + e2 Llr 2
(A.30)
Sustituyendo las ecuaciones (A.29) y (A.30) en la ecuacin (A.18), y su relacin en el diagrama fasorial se tiene [3] : Rr / S ( Rr / S ) 2 + e2 L2 lr
cos r = sen =
(A.31)
De la figura A.5 (despreciando Rs y Lls ) e identificando que el flujo del entre hierro puede ser dado por [3,20] :
m = Vs / e
(2.32)
En la regin de bajo deslizamiento, la ecuacin (A.29) puede ser aproximada como [3]:
P 1 2 sl Te = 3 m 2 Rr
(2.33)
2 2 Llr . La ecuacin (A.33) es importante debido que indica, que tomando Donde Rr2 sl
el flujo constante m , el par Te es proporcional a sl , o que tomando el deslizamiento

2 constante sl , Te es proporcional a m [3].
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Apndice A
Teniendo como consideracin tomar el deslizamiento constante, la variable de control

2 . Asumiendo que el flujo en el entre hierro m es proporcional al voltaje para el par Te es m
en terminales del estator ( Vs ) y la frecuencia de dicho voltaje ( e ). Concluyendo en este anlisis del circuito equivalente en estado estacionario que las variables de control para el control escalar son Vs y e . Teniendo en cuenta que se tomaron las siguientes consideraciones: Se desprecian prdidas en el ncleo. La inductancia de magnetizacin se desplaz a la entrada. Despreciar los parmetros del estator. Identificando que el flujo del entre hierro puede ser dado por m = Vs / e .
A.7 Clasificacin NEMA de mquinas de induccin

La National Electrical Manufacturers Association (NEMA), clasifica la mquina de induccin tipo jaula en varias categoras, para reunir las diferentes aplicaciones necesarias de la industria. Esta clasificacin se muestra por curvas de par-velocidad, en la figura A.7. Los parmetros de las mquinas en esta clasificacin es la resistencia de rotor efectiva. Las mquinas clase A son caracterizadas por bajo par de arranque, alta corriente de arranque, y bajo deslizamiento en operacin. Una mquina clase A tiene baja resistencia de rotor, y por lo tanto, la eficiencia de operacin es alta en bajo deslizamiento. Las mquinas de clase B son comnmente usadas para accionamientos industriales de velocidad constante [3,8,20]. El par de arranque, corriente de arranque y par mximo de una mquina clase B son ms bajos que los de mquinas clase A, pero una mquina B tiene un poco mas alta su caracterstica de deslizamiento, la mquina es diseada con alta inductancia de dispersin del rotor. La mquinas clase C y clase D son caracterizadas por alto par de arranque y baja corriente de arranque debido a la alta resistencia del rotor. Recientemente, han sido puestas en el mercado las mquinas clase D de alta eficiencia [3,8,20].
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Apndice A
Figura A.7 Clasificacin NEMA de motores de induccin
La clasificacin NEMA para los motores de induccin, teniendo como parmetro de clasificacin la resistencia del rotor, presentan diferentes caractersticas de par-velocidad. La posibilidad de controlar estos motores con electrnica de potencia hace que estas condiciones de operacin sean diversas, teniendo como resultado diferentes caractersticas de parvelocidad para cada una de las clasificaciones, siendo importante cuidar los parmetros para los cuales la mquina fue diseada.
A.8 Caractersticas de operacin voltaje-frecuencia en el motor de induccin

Las caractersticas de operacin de las mquinas de induccin controlando la magnitud del voltaje y frecuencia de entrada a la mquina, son importantes puesto que determinan el comportamiento de la mquina. Adems, hasta que punto de operacin pueden ser modificados dichas variables de control para proteccin del accionamiento [3].
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Apndice A
A.8.1 Operacin voltaje-variable, frecuencia-constante
Una simple y econmica forma de controlar la velocidad en un motor de induccin tipo jaula es variando el voltaje de estator con frecuencia de alimentacin constante. El voltaje del estator trifsico de lnea puede ser modificado por el control del ngulo de disparo de tiristores conectados en antiparalelo por cada fase, como se presenta en la figura A.8. Este tipo de circuitos fue ampliamente usado como un arranque suave de estado slido, para motores de induccin de velocidad constante, donde el voltaje del estator es aplicado gradualmente con lmite en la corriente del estator [3].
Figura A.8 Control voltaje variable trifsico con frecuencia constante por tiristores
La figura A.9 presenta las curvas de par-velocidad con voltaje variable del estator que puede ser graficado de la ecuacin (A.22). Una curva de par-velocidad de un accionamiento variando el voltaje de estator, en carga tipo bomba caudal o ventilacin ( TL = kr2 ) es presentada en la figura A.9, donde los puntos de interseccin definen puntos de estado de operacin a velocidad variable [3].
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Apndice A
1.2 0.1 1 0.2 0.3 Vs Vs Vs Vs Tl
Rango de control de velocidad 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Par (Te/Tem) pu
0.8
100% 75% 50% 25%
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4 0.6 Velocidad (wr/we) pu
0.8
Figura A.9 Curvas par-velocidad en voltaje de estator variable
Los motores de induccin clasificacin NEMA clase D son generalmente apropiados para este tipo de controles de velocidad, da altas prdidas en el cobre del rotor y correspondientemente baja eficiencia en la mquina. Con una mquina de bajo deslizamiento, tal como las de clase B, o con una carga tipo par constante, el rango de control evidentemente ser disminuido. Por otro lado, si la mquina es designada para tener Sm > 1 , una carga tipo par constante o variable puede ser controlada en el rango completo de velocidad. Despus de que el flujo del entre hierro es reducido a causa del bajo voltaje de alimentacin, las principales desventajas son las siguientes [3] : La corriente de estator tiende a ser excesiva con baja velocidad, debido a altas prdidas en el cobre. Distorsiona la corriente de fase y lnea en la mquina. Un bajo factor de potencia en lnea. Frecuentemente en accionamientos de motores tipo electrodomstico monofsicos y bajas potencias donde la eficiencia no es una consideracin importante se usa este tipo de accionamientos de control de velocidad [3].
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Apndice A
A.8.2 Operacin frecuencia-variable, voltaje-constante
Si la frecuencia del estator de una mquina es incrementada ms all del valor nominal, pero el voltaje se mantiene constante, las curvas par-velocidad derivadas de la ecuacin (A.22), pueden ser graficadas como se presenta en la figura A.10. El flujo en el entre hierro y la corriente del rotor decrecen cuando la frecuencia incrementa, y el correspondiente par desarrollado decrece. El par mximo en funcin del deslizamiento (en frecuencia constante) puede ser calculado por la diferenciacin de la ecuacin (A.29) teniendo como resultado [3]:
2
R p V Tem = 3 s 2 slm 2 r 2 2 e Rr + slm Llr
(A.34)
Donde
slm = Rr / Llr
es la frecuencia de deslizamiento en par mximo. La
ecuacin (A.34) muestra que Teme2 = constante [3].
Figura A.10 Curvas par-velocidad con frecuencia de estator variable
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122
Apndice A
A.8.3 Operacin voltaje/frecuencia constante
Si se reduce el voltaje de alimentacin en relacin a la frecuencia, sin considerar el flujo en el entre hierro m , este tender a saturarse, causando una excesiva corriente en el estator y distorsin de la onda de flujo. Por lo tanto, la regin debajo de la frecuencia base ( b ) ser acompaada por la proporcional reduccin de voltaje de estator as como en mantener el flujo de entre hierro constante. La figura A.11 muestra la grfica de curvas par-velocidad en voltaje/frecuencia= constante. Note que el par mximo Tem dado por la ecuacin (A.34) permanece aproximadamente vlida, excepto en la regin de bajas frecuencias donde el flujo del entre hierro es reducido por la cada de impedancia en el estator ( Vm < Vs ). Por lo tanto, en esta regin, la cada en el estator debe ser compensada por un voltaje de refuerzo adicional as como para restaurar el valor Tem , como muestra en la figura A.11 [3].
Figura A.11 Curvas par-velocidad en voltaje/frecuencia constante
La mquina usualmente tiene las caractersticas de bajo deslizamiento (baja resistencia de rotor), dando alta eficiencia. A pesar del bajo par de arranque inherente para operacin en frecuencia base, la mquina puede siempre ser arrancada en par mximo, como indica en la figura A.11, debido a que la mayora de los accionadores de CA de velocidad variable operan como una fuente de potencia de frecuencia variable y voltaje variable [3].
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124
Apndice B
Apndice B
INICIALIZAR POR REGISTROS LOS DISPOSTIVOS DEL DSP
B.1 Inicializacin de dispositivos por Registros
La inicializacin por registros de dispositivos, se realiza configurando cada uno de los registros del dispositivo, los cuales cuentan con una direccin base para cada dispositivo. Por ejemplo: Para programar el convertidor analgico ADCA, se dispone de un conjunto de registros con una direccin de memoria base, la cual, se describe en la tabla 3.1. La tabla 3.2 muestra los registros que deben ser configurados para determinar las caractersticas de funcionamiento del ADCA [17].
Tabla B.1 Mapa de memoria del ADCA DSP Perifrico Direccin
56F8323 ADCA_BASE $00F200
Incremento de direccin
Base + $0 Base + $1 Base + $2 Base + $3 Base + $4 Base + $5 Base + $6 Base + $7 Base + $8 Base + $9-10 Base + $11-18 Base + $19-20 Base + $21-28 Base + $29 Base + $2A
Tabla B.2 Registros del ADC Siglas Nombre del registro del registro
ADCTL1 ADCTL2 ADZCC ADLST1 ADLST2 ADSDIS ADSTAT ADLSTAT ADZCSTAT ADRSLT0-7 ADLLMT0-7 ADHLMT0-7 ADOFS0-7 ADPOWER ADCAL Control Register Control Register Zero Crossing Control Register Channel List Register Channel List Register 2 Sample Disable Register Status Register Limit Status Register Zero Crossing Status Register Result Registers 0-7 Low Limit Registers 0-7 High Limit Registers 0-7 Offset Registers 0-7 Power Control Register Calibration Register
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Apndice B
Para digitalizar una seal con el convertidor analgico ADCA se programa las siguientes instrucciones. asm (movei asm (movei asm (movei asm (movei asm (movei asm (movei asm (bfclr #$5804, X:ADCA_ADCTL1); #$0000, X:ADCA_ADCTL2); #$0007, X:ADCA_ADLST1); #$0000, X:ADCA_ADLST2); #$00FE, X:ADCA_ADSDIS); #$0000, X:ADCA_AD0FS0); #$4000, X:ADCA_ADCR1);
La instruccin asm se utilizan debido a que se programo en un archivo configurado para programar en C++. La instruccin movei y bflr son instrucciones en ensamblador la cual mueve y limpia respectivamente, los registros correspondientes. Los valores programados en las instrucciones con su registro correspondiente en cada instruccin se explican a continuacin. El registro ADCA_ADCTL1 se programo con el valor 5804 en hexadecimal, ecuacin (B.1) . asm (movei #$5804, X:ADCA_ADCTL1) (B.1)
La figura B.1 muestra el contenido del registro ADCA_ADCTL1 y el valor programado en forma binaria.
Figura B.1 Representacin del registro ADCA_ADCTL1
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Apndice B
Bits [15 y 3] Reservados. Estos bits no pueden ser modificados. Ellos son ledos como cero. Bit [14] Stop. Cuando stop es puesto en 1, El proceso de conversin actual se detiene. 1 0 Bit [13] Start. 1 0 Activa conversin. Desactiva conversin. Detener conversin Activar conversin
Bit [12] Seleccionar sincronismo. 0 1 La conversin es inicializada por una escritura en el bit Stara. Para la conversin usa la entrada de sincronismo.
Bit [11] Habilita la interrupcin de fin de captura. 0 1 Deshabilita la interrupcin. Habilita la interrupcin.
Bit [10] Habilita la interrupcin de cruce por cero. 0 1 Deshabilita la interrupcin. Habilita la interrupcin.
Bit [9] Habilita la interrupcin de lmite bajo. 0 1 Deshabilita la interrupcin. Habilita la interrupcin.
Bit [8] Habilita la interrupcin de lmite alto. 0 1 Deshabilita la interrupcin. Habilita la interrupcin.
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Apndice B
Bits [7-4] Configuracin de canales. XXX1 XXX0 XX1X XX0X X1XX X0XX 1XXX 0XXX Entradas AN0-AN1, configuradas como entradas diferenciales (AN0 es + y AN1 es -). Entradas AN0-AN1, configuradas como entradas independientes. Entradas AN2-AN3, configuradas como entradas diferenciales (AN2 es + y AN3 es -). Entradas AN2-AN3, configuradas como entradas independientes. Entradas AN4-AN5, configuradas como entradas diferenciales (AN4 es + y AN5 es -). Entradas AN4-AN5, configuradas como entradas independientes. Entradas AN6-AN7, configuradas como entradas diferenciales (AN6 es + y AN7 es -). Entradas AN6-AN7, configuradas como entradas independientes. Bits [2-0] Modo de control en el ADC. 000 Modo secuencial. 001 Modo simultneo. Activando start/sync. 010 Ciclo secuencial. 011 Ciclo simultneo. Se activa un ciclo permanente de activacin. 100 Disparo secuencial. 101 Disparo simultneo. 110 Uso reservado. 111 Uso reservado.
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Apndice B
El registro ADCA_ADCTL2 se programo con el valor 0000 en hexadecimal, ecuacin (B.2) . asm (movei #$0000, X:ADCA_ADCTL2) (B.2)
Figura B.2 Representacin del registro ADCA_ADTL2
Bits [15 y 4] Reservados. Estos bits no pueden ser modificados. Ellos son ledos como cero. Bits [3-0] DIV. El bus IPbus del microcontrolador es dividido entre el numero N colocado en estos bits ms uno. El registro ADCA_ADLST1 se programo con el valor 0007 en hexadecimal, ecuacin (B.3) asm (movei #$0007, X:ADCA_ADLST1) (B.3)
La figura B.3 muestra el contenido del registro ADCA_ADLST1 y el valor programado en forma binaria.
Figura B.3 Representacin del registro ADCA_ADLST1
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Apndice B
El registro ADCA_ADLST2 se programo con el valor 0000 en hexadecimal, ecuacin (B.4) . asm (movei #$0000, X:ADCA_ADLST2) (B.4)
La figura B.4 muestra el contenido del registro ADCA_ADLST2 y el valor programado en forma binaria.
Figura B.4 Representacin del registro ADCA_ADLST2
Para los registros ADCA_ADLST1 y ADCA_ADLST2, la programacin de sus bits correspondientes son: Bits [15, 11, 7, 3] Reservados. Estos bits no pueden ser modificados. Ellos son ledos como cero. La programacin de los registros de muestras capturadas para el pin seleccionado se presenta en la tabla B.3.
Tabla B.3 Programacin de registros de muestras capturadas para pines del
ADC seleccionados SAMPLE X [2-0] 000 001 010 011 100 1001 110 111 Entradas independientes AN0 AN1 AN2 AN3 AN4 AN5 AN6 AN7 Entradas diferenciales AN0 +, AN1 AN0 +, AN1 AN2 +, AN3 AN2 +, AN3 AN4 +, AN5 AN4 +, AN5 AN6 +, AN7 AN6 +, AN7 -
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Apndice B
El registro ADCA_ADSDIS se programo con el valor 00FE en hexadecimal, ecuacin (B.5). asm (movei #$00FE, X:ADCA_ADSDIS) (B.5)
La figura B.5 muestra el contenido del registro ADCA_ADSDIS y el valor programado en forma binaria.
Figura B.5 Representacin del registro ADCA_ADSDIS
Bits [15 - 8] Reservados. Estos bits no pueden ser modificados. Ellos son ledos como cero. Bit [7 - 0] Muestra X. La respectiva muestra X (DSX o PinX) puede ser habilitado o deshabilitado cuando X toma el valor de 0 a 7. 1 0 Deshabilita muestra X. Habilita muestra X.
El registro ADCA_ADOFS0 se programo con el valor 0000 en hexadecimal, ecuacin (B.6). asm (movei #$00FE, X:ADCA_ADOFS0) (B.6)
La figura B.6 muestra el contenido del registro ADCA_ADOFS0 y el valor programado en forma binaria.
Figura B.6 Representacin del registro ADCA_ADFS0
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Apndice B
El VALOR DEL registro OFFSET es usado para corregir el resultado en la conversin del ADC, el resultado es almacenado en el registro ADRSLT. Este valor de offset esta en el rango de $0000 a $7FF8. Para colocar el ADC en operacin de conversin normal se pone en cero o se limpia el bit STOP (bit 14) del registro ADCA_ADCTL1 con el valor 4000 en hexadecimal, ecuacin (B.7) asm (bfclr #$4000, X:ADCA_ADCTL1) (B.7)
Figura B.7 Representacin de registro ADC_ADCTL1
La programacin por registros de cada dispositivo del microcontrolador es difcil, debido a que se deben conocer los registros del mismo y el significado de cada no de sus bits, para inicializar el dispositivo con respecto la tarea requerida en el control.
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Apndice C
Apndice C
INICIALIZAR CON PROCESSOR EXPERT LOS DISPOSITIVOS DEL DSP
C.1 Inicializar dispositivos con Processor Expert
Primeramente con las clasificaciones realizadas del control se determinan los recursos a utilizar y las interrupciones requeridas para el control en el micro controlador.
Figura C.1 Ambiente de programacin Processor Expert
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Apndice C
En la figura C.1 se presenta el ambiente del programa Code Warrior de Metrowerks bajo el tipo de programacin Processor Expert. Este programa esta diseado para trabajar bajo el entorno de Windows XP por lo que como es comn se pide previamente el nombre del proyecto. El tipo de microcontrolador a utilizar que para este proyecto es el DSP56F8323 como se muestra en la figura C.1. En este ambiente se seleccionan y cargan las cpsulas de los perifricos a utilizar en el proyecto de control, localizadas en el selector de cpsulas (Bean Selector) figura C.2.
Figura C.2 Cpsulas de los perifricos del control
Una vez localizadas las cpsulas de los perifricos a utilizar se hace doble clic sobre ellas para completar su seleccin. Ya seleccionadas se procede a la inicializacin con Processor Expert, en donde el programador nicamente se enfoca en la seleccin de la configuracin a utilizar de cada uno de los perifricos (habilitar, deshabilitar, tiempos,
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frecuencias, interrupciones, pines de entrada/salida, modos, etc.), en un ambiente de ventanas selectivas, mucho mas sencillo que como se realiza en la programacin por registros del apndice B.
C.1.1 Cpsula Comunicacin serial con PC_Master
La figura C.3 presenta las ventanas de inicializacin en la configuracin de la cpsula de comunicacin serial con FreeMaster, seleccionada del la opcin CPU External Devices, figura C.2.
Figura C.3 Cpsula de comunicacin serial con FreeMaster
La cpsula proporciona cierta configuracin bsica al seleccionarla, para el proyecto se describen las ventanas a programar de esta cpsula. Cpsula Comunicacin serial con PC_Master. Propiedades de la cpsula:
Bean name Nombre de la cpsula.
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Channel El canal usado para comunicacin serial asncrona. Canal SCI1 recomendado Interrupt service/event Se habilita. La cpsula puede o no puede ser activada usando interrupciones. o Interrupt Interrupcin especial generada por el proceso de comunicacin. o Interrupt RxD Interrupcin de recepcin serial. o Interrupt RxD priority La prioridad de la interrupcin asociada con la comunicacin asncrona. o Interrupt TxD Interrupcin para transmisin serial. o Interrupt TxD priority Prioridad de la interrupcin asociada con la comunicacin asncrona. o Input buffer size Tamao de buffer de entrada en bites. o Output buffer size Tamao del buffer de salida. Settings Configuracin comn de la cpsula. o Baud rate Velocidad de comunicacin en baud, con la caja de dialogo que se abre haciendo un clic en e boton . En donde puedes elegir o suger un valor. 14400 baud recomendada.
C.1.2 Cpsula PWMMC
La figura C.4 presenta las ventanas de inicializacin en la configuracin de la cpsula modulacin de ancho de pulso para control de motores (PWMMC).
Figura C.4 Cpsula modulacin de ancho de pulso para control de motores
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Apndice C
La cpsula proporciona cierta configuracin bsica al seleccionarla, para el proyecto se describen las ventanas a conformar de esta cpsula. Cpsula PWMMC. Propiedades de la cpsula:

Bean name Nombre de la cpsula. Device Seleccin del modulo PWM. Align Determine si el control PWM del motor opera en modo alineacin simtrica o asimetrica. Alineacin simtrica recomendado. Programacin solo derivados del 56800. o Mode of PWM Pair 0 Determine si la pareja 0 sern dos independientes PWM o Una pareja complementaria (la pareja es PWM0 y PWM1). o Mode of PWM Pair 1 - Determine si la pareja 1 sern dos independientes PWM o Una pareja complementaria (la pareja es PWM2 y PWM3). o Mode of PWM Pair 2 - Determine si la pareja 2 sern dos independientes PWM o Una pareja complementaria (la pareja es PWM4 y PWM5). o Top-Side PWM Pair 0 Polarity Determine si el PWM 0 del lado alto tiene polaridad positiva o negativa. Polaridad positiva recomendado. o Top-Side PWM Pair 1 Polarity - Determine si el PWM 2 del lado alto tiene polaridad positiva o negativa. o Top-Side PWM Pair 2 Polarity - Determine si el PWM 4 del lado alto tiene polaridad positiva o negativa. o Bottom-Side PWM Pair 0 Polarity - Determine si el PWM 1 del lado bajo tiene polaridad positiva o negativa. o Bottom-Side PWM Pair 1 Polarity - Determine si el PWM 3 del lado bajo tiene polaridad positiva o negativa. o Bottom-Side PWM Pair 2 Polarity - Determine si el PWM 5 del lado bajo tiene polaridad positiva o negativa. o Write Protect Cuando se active, la configuracin del PWM (control, config, channel, deadtime registers) no podr ser cambiada despus de la inicializacin. o Output pads Habilita/Deshabilita el bloque de salidas a los leds. Habilitar. Frequency Frecuencia de la seal de salida con la caja de dialogo que se abre haciendo un clic en e boton . En donde puedes elegir o suger un valor. 32 KHz recomendado. Output Frequency Frecuencia de salida del PWMMC (solament para informacin). Activacin soportada por 56800. o Reload Selecciona de 1 a 16 ciclos PWM para realizarla. 4 ciclos recomendado. o Dead-time En el modo complementario, los generadores de tiempo muerto de insercin automtica seleccionado por software activan el retardo en cada par de salidas PWM. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja
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de dialogo que se puede abrir con un clic en el . La propiedad tiempo muerto es usada para controlar el tiempo muerto durante la transicin de 0 a 1 de la salida PWM y durante la transicin de 1 a 0 de la salida complementaria (asumiendo polaridad normal). Tiempo muerto de 0.50 s recomendado. Interrupt service/event - Soporte de interrupciones. Habilitar. o Reload interrupt priority Prioridad de interrupcin de recarga. o Interrupt on reload Interrupcin asociada con el tiempo usado por la cpsula PWM (Para informacin de habilitacin solamente). o Fault protection Activacin de la interrupcin de proteccin por falla. Interrupt on fault 0 Interrupcin asociada con el pin 0 (para informacin solamente). Fault 0 interrupt priority Prioridad de la interrupcin falla 0. Interrupt on fault 1 - Interrupcin asociada con el pin 1 (para informacin solamente). Fault 1 interrupt priority - Prioridad de la interrupcin falla 1. Interrupt on fault 2 - Interrupcin asociada con el pin 2 (para informacin solamente). Fault 2 interrupt priority - Prioridad de la interrupcin falla 1 Channel 0 Canal 0 del PWM (PWM par 0). o Channel Seleccin del canal (no acepta modificacin). o PWM pin Pin usado para la salida de la seal generada (solo para informacin). o PWM pin signal Nombre de la seal del pin PWM. o Duty Ciclo de servicio activo de la seal PWM del canal 0. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . o Pin PWM0 active - PWM pin 0 en modo complementario: complemento del pin PWM 1/inactivo. o Mask channel Si es enmascarado, el canal es puesto a un valor de cero por ciento de ciclo de servicio. Channel 1 Canal 1 del PWM (PWM par 0). o Channel Seleccin del canal (no acepta modificacin). o PWM pin Pin usado para la salida de la seal generada (solo para informacin). o PWM pin signal Nombre de la seal del pin PWM. o Duty Ciclo de servicio activo de la seal PWM del canal 1. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . o Pin PWM1 active - PWM pin 1 en modo complementario: complemento del pin PWM 0/inactivo. o Mask channel Si es enmascarado, el canal es puesto a un valor de cero por ciento de ciclo de servicio. Channel 2 Canal 2 del PWM (PWM par 1). o Channe2 Seleccin del canal (no acepta modificacin). o PWM pin Pin usado para la salida de la seal generada (solo para informacin).
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PWM pin signal Nombre de la seal del pin PWM. Duty Ciclo de servicio activo de la seal PWM del canal 2. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . o Pin PWM2 active - PWM pin 2 en modo complementario: complemento del pin PWM 3/inactivo. o Mask channel Si es enmascarado, el canal es puesto a un valor de cero por ciento de ciclo de servicio. Channel 3 Canal 3 del PWM (PWM par 1). o Channe3 Seleccin del canal (no acepta modificacin). o PWM pin Pin usado para la salida de la seal generada (solo para informacin). o PWM pin signal Nombre de la seal del pin PWM. o Duty Ciclo de servicio activo de la seal PWM del canal 3. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . o Pin PWM3 active - PWM pin 3 en modo complementario: complemento del pin PWM 2/inactivo. o Mask channel Si es enmascarado, el canal es puesto a un valor de cero por ciento de ciclo de servicio. Channel 4 Canal 4 del PWM (PWM par 2). o Channe4 Seleccin del canal (no acepta modificacin). o PWM pin Pin usado para la salida de la seal generada (solo para informacin). o PWM pin signal Nombre de la seal del pin PWM. o Duty Ciclo de servicio activo de la seal PWM del canal 4. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . o Pin PWM4 active - PWM pin 4 en modo complementario: complemento del pin PWM 5/inactivo. o Mask channel Si es enmascarado, el canal es puesto a un valor de cero por ciento de ciclo de servicio. Channel 5 Canal 5 del PWM (PWM par 2) o Channe5 Seleccin del canal (no acepta modificacin). o PWM pin Pin usado para la salida de la seal generada (solo para informacin). o PWM pin signal Nombre de la seal del pin PWM. o Duty Ciclo de servicio activo de la seal PWM del canal 5. La activacin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . o Pin PWM5 active - PWM pin 5 en modo complementario: complemento del pin PWM 4/inactivo. o Mask channel Si es enmascarado, el canal es puesto a un valor de cero por ciento de ciclo de servicio. Fault protection Configuracin de protecciones de falla de la cpsula. o Fault 0 - Configuracin de protecciones de falla del pin 0.
o o
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Fault pin signal Nombre de la seal de falla del pin de falla 0. Fault clearing mode Seleccin entre modo de limpieza de falla automtica o manual. Esta propiedad es habilitada solo si el servicio/evento de interrupcin es habilitado. o Fault 1 - Configuracin de protecciones de falla del pin 1. Fault pin Solo para informacin. falla pin 1. Fault pin signal Nombre de la seal de falla del pin de falla 1. Fault clearing mode Seleccin entre modo de limpieza de falla automtica o manual. Esta propiedad es habilitada solo si el servicio/evento de interrupcin es habilitado. o Fault 2 - Configuracin de protecciones de falla del pin 2. Fault pin Solo para informacin. falla pin 2. Fault pin signal Nombre de la seal de falla del pin de falla 2. Fault clearing mode Seleccin entre modo de limpieza de falla automtica o manual. Esta propiedad es habilitada solo si el servicio/evento de interrupcin es habilitado.

C.1.3 Cpsula ADC
La figura C.5 presenta las ventanas de inicializacin en la configuracin de la cpsula de Convertidor Analgico a Digital (ADC).
Figura C.5 Cpsula modulacin de ancho de pulso para control de motores
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La cpsula proporciona cierta configuracin bsica al seleccionarla, para el proyecto se describen las ventanas a conformar de esta cpsula. Cpsula Convertidor A/D. Propiedades de la cpsula:

Bean name Nombre de la cpsula. A/D converter Dispositivo convertidor Analgico/Digital. Sharing - Esta propiedad permite compartir el dispositivo de ADC con otras cpsulas. Interrupt service/event La cpsula usa las interrupciones para la conversin. o A/D interrupt Interrupcin asociada con el dispositivo convertidor A/D. o A/D interrupt priority Prioridad de la interrupcin asociada al dispositivo convertidor A/D. A/D channels Lista de los pines usados para un convertidor A/D. puedes aadir/quitar un elemento con el botn o Channel0 Nmero del canal. A/D channel (pin) Canal A/D (selecciona el nombre del pin). A/D channel (pin) signal Nombre de la seal del pin A/D. Mode - Esta ventana permite seleccionar el modo secuencial o simultneo. El modo simultneo puede aplicarse cuando el dispositivo contiene dos muestra y circuitos del sostenimiento independiente. A/D samples Lista de elementos que contiene un canal convertidor A/D seleccionado: Sample0 Nmero de la muestra. Channel -ndice del canal de la lista de canales A/D. High limit Permite activar el limite alto, con un valor de 12 bits. Si la resultante del ADC es mayor que este valor, el evento OnHighLimit puede llamarse. Activar con referencia de voltaje. Low limit Permite activar el limite bajo, con un valor de 12 bits. Si la resultante del ADC (sin la substraccin por el valor de offset ) es menor que este valor, el evento OnLowLimit puede llamarse. Activar con referencia de voltaje. Offset Permite actiar el Offset, con un valor de 12-bits. El valor del offset es substraido de la resultante del ADC. Con la finalidad de obtener un resultad signado (para el mtodo GetValue o GetChanValue Zero crossing Permite supervisar este canal y determinar la direccin del cruce por cero. La supervisin de la lgica de cruce por cero es de solo los cambios de signo entre la muestra actual y una previa. A/D prescaler Prescalador asociado con el convertidor A/D. A/D resolution Resolucin del dato mximo requerido por la aplicacin.
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Conversion time Tiempo para una conversin. La seleccin puede ser realizada con la ayuda de la caja de dialogo que se puede abrir con un clic en el . 1.700s recomendado. Internal trigger Permit sincronizar el convertidor A/D con una seal interna. Trigger source Interfaz de tiempo con temporizador C2.
C.1.4 Cpsula Disparador de ADC por temporizador
La figura C.6 presenta las ventanas de inicializacin en la configuracin de la cpsula disparador de ADC por temporizador.
Figura C.6 Cpsula Disparador de ADC por temporizador
La cpsula proporciona cierta configuracin bsica al seleccionarla. Para el proyecto se describen las ventanas a configurar de esta cpsula. Cpsula Disparador de ADC por temporizador. Propiedades de la cpsula:
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Bean name Nombre de la cpsula. Device Dispositivo utilizado como disparador de ADC. TMRC2 recomendado. o Pins Especifca el pin de conteo para el temporizador utilizado. Initialization La cpsula usa las interrupciones para la conversin. o Register values Valores de registros. Timer compare register 1 El temporizador utilizado compara hasta que su contador iguala a este registro, para mandar una seal de disparo.
C.1.5 Cpsula Captura
La figura C.7 presenta las ventanas de inicializacin en la configuracin de la cpsula Captura. Utilizada para medir el periodo de la seal cuadrada de velocidad.
Figura C.7 Cpsula Captura
La cpsula proporciona cierta configuracin bsica al seleccionarla. Para el proyecto se describen las ventanas a configurar de esta cpsula.
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Cpsula Captura. Propiedades de la cpsula:

Bean name Nombre de la cpsula. Capture Register Registro de captura. TMRA0_Capture recomendado. Timer counter - Registro contador del temporizador (solo para informacin). Capture input pin Pin de entrada a capturar. PHASEA0_TA0_GPIOB7 recomendado Edge Tipos de filos de la seal a capturar. Rising edge recomendado. Interrupt service/event Servicio de interrupciones usadas en la cpsula. o Capture interrupt Interrupcin asociada con la captura (solo para informacin). o Capture priority Prioridad de la interrupcin. Medium priority recomendado. Prescaler Preescalador usado para la captura. o Maximum time of event Tiempo garantizado antes del limite programado. 1092.266 s recomendado.
C.1.6 Cpsula Botn IRQA
La figura C.8 presenta las ventanas de inicializacin en la configuracin de la cpsula Botn IRQA. Utilizada para activar el control y el arranque del motor.
Figura C.8 Cpsula Botn IRQA
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La cpsula proporciona cierta configuracin bsica al seleccionarla. Para el proyecto se describen las ventanas a configurar de esta cpsula. Cpsula Botn IRQA. Propiedades de la cpsula:

Bean name Nombre de la cpsula. Ued pin Cpsula usada para comunicacin con el botn. Button inactivity- Elimina doble contacto del botn causada por oscilaciones del mecanismo. Initialization Activa la inicializacin. o Events enabled in init Habilita la inicializacin de eventos.
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PROGRAMA DE CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA EN LAZO ABIERTO
D.1. Programa Principal

/** ################################################################### ** Filename : MotConInd.C ** Project : MotConInd ** Processor : 56F8323 ** Version : Driver 01.07 ** Compiler : Metrowerks DSP C Compiler ** Date/Time : 30/06/2005, 04:58 p.m. ** Abstract : ** Main module. ** Here is to be placed user's code. ** Settings : ** Contents : ** No public methods ** ** (c) Copyright UNIS, spol. s r.o. 1997-2004 ** UNIS, spol. s r.o. ** Jundrovska 33 ** 624 00 Brno ** Czech Republic ** http : www.processorexpert.com ** mail : info@processorexpert.com ** ###################################################################*/ /* MODULE MotConInd */ /* Including used modules for compilling procedure */ #include "Cpu.h" #include "Events.h" #include "PC_M1.h" #include "Inhr1.h" #include "PWMC1.h" #include "MC1.h" #include "Cap1.h" #include "AD1.h" #include "TMR1.h" #include "Arranque.h" #include "Inhr2.h" #include "ADC.h"
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/* Include shared modules, which are used for whole project */ #include "PE_Types.h" #include "PE_Error.h" #include "PE_Const.h" #include "IO_Map.h" int Estado=1; word Periodo; /************************************************************************** */ /* PROTOTIPOS DE LA FUNCIN */ /************************************************************************** */ void main(void) { /*** Processor Expert internal initialization. DON'T REMOVE THIS CODE!!! ***/ PE_low_level_init(); /*** End of Processor Expert internal initialization. ***/ AD1_EnableIntTrigger(); /* Write your code here */ for(;;) { if (Estado==1) //Condicin para deshabilitar seales PWM { PWMC1_Disable(); PWMC1_OutputPadDisable(); Estado=0; //asignacin de espera de decisin } if (Estado==2) // Condicin para habilitar seales PWM { PWMC1_Enable(); PWMC1_OutputPadEnable(); Estado=0; // asignacin de espera de decisin } }
/* END MotConInd */ /* ** ################################################################### ** ** This file was created by UNIS Processor Expert 2.95 [03.58] ** for the Freescale 56800 series of microcontrollers. ** ** ################################################################### */
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D.2. Subrutinas de Interrupcin

/** ################################################################### ** Filename : Events.C ** Project : MotConInd ** Processor : 56F8323 ** Beantype : Events ** Version : Driver 01.02 ** Compiler : Metrowerks DSP C Compiler ** Date/Time : 30/06/2005, 05:07 p.m. ** Abstract : ** This is user's event module. ** Put your event handler code here. ** Settings : ** Contents : ** PWMC1_OnReload - void PWMC1_OnReload(void); ** ** (c) Copyright UNIS, spol. s r.o. 1997-2004 ** UNIS, spol. s r.o. ** Jundrovska 33 ** 624 00 Brno ** Czech Republic ** http : www.processorexpert.com ** mail : info@processorexpert.com ** ###################################################################*/ /* MODULE Events */ #include "Cpu.h" #include "Events.h" #include "prototype.h" /* Variables usadas en la Generacion de formas de Onda*/ static Frac16 Amplitud=24576; /*Amplitud de las formas ondas seno (en % de Amp. de Vol. de fase Max.)*/ static MCGEN_s3PhWaveData Salida; //32767 16384 8192 static Frac16 Incrementa=500; // Incremento de angulo int metodo=1; // Bandera de cambio de metodo de control int Giro=1,cont=0; //Bandera de cambio de giro extern word Periodo; //Variable de Periodo de velocidad calculado extern Estado; //Bandera de Estado del control word Captura,AntCaptura; //Bariables para calcular el periodo byte err; Frac16 vol_bus_dc=0; // Variable del valor de voltaje del bus de CD //Prototipo de recarga void recarga(MCGEN_s3PhWaveData *pPhaseDatas); /* ** =================================================================== ** Event : PWMC1_OnReload (module Events) ** ** From bean : PWMC1 [PWMMC] ** Description : ** This event is called before PWM cycle according to reload ** frequency. (only when the bean is enabled - <Enable> and
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** the events are enabled - <EnableEvent>) (event is ** available only if interrupt service/event is enabled). ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void PWMC1_OnReload(void) { if (metodo==1) //Mtodo de control sinusoidal MC1_Gen3PhWaveSineIntp(&Salida,Amplitud,Incrementa); Else //Mtodo de control sinusoidal mas tercer armnico MC1_Gen3PhWaveSine3rdHIntp(&Salida,Amplitud,Incrementa); recarga(&Salida);//Llamada a funcin recarga generador PWM setRegBits(PWMA_PMCTL,3);// interrupcin PWM atendida /* Write your code here ... */ } void recarga (MCGEN_s3PhWaveData *pPhaseDatas) { UWord16 pwmModulus; pwmModulus = getReg(PWMA_PWMCM); PWMC1_SetDuty(0, mult_r(pwmModulus,pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseA)); if(Giro==1) // sentido de giro correcto { PWMC1_SetDuty(2, mult_r(pwmModulus,pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseB)); PWMC1_SetDuty(4, mult_r(pwmModulus,pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseC)); } if(Giro==2) // Cambio de giro { PWMC1_SetDuty(2, mult_r(pwmModulus,pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseC)); PWMC1_SetDuty(4, mult_r(pwmModulus,pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseB)); } } /* ** =================================================================== ** Event : Cap1_OnCapture (module Events) ** ** From bean : Cap1 [Capture] ** Description : ** This event is called on capturing of Timer/Counter actual ** value (only when the bean is enabled - <"Enable"> and the ** events are enabled - <"EnableEvent">.
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** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void Cap1_OnCapture(void) { /* Escribe valor capturado para variable Data */ err=Cap1_GetCaptureValue(&Captura);//error atiendido y captura primer valor Periodo=Captura-CapturaAnt; // Calculo del periodo de la seal de velocidad CapturaAnt=Captura; // Captura actual igual a captura anterior /* Write your code here ... */ } /* ** =================================================================== ** Event : AD1_OnEnd (module Events) ** ** From bean : AD1 [ADC] ** Description : ** This event is called after the measurement (which ** consists of <1 or more conversions>) is/are finished. ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void AD1_OnEnd(void) { clrRegBit(ADCA_ADCR1,STOP); /* Normal operation mode */ AD1_GetChanValue(0, (word *)&vol_bus_dc); //Conversin del ADC /* Write your code here ... */ } /* ** =================================================================== ** Event : AD1_OnHighLimit (module Events) ** ** From bean : AD1 [ADC] ** Description : ** This event is called when the high limit any channel has ** been exceeded. If the <Number of conversions> property is ** greater than 1, then during one measurement this event ** may be invoked up to the <Number of conversions> times
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** per each of the measured channels. ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void AD1_OnHighLimit(void) { PWMC1_Disable(); PWMC1_OutputPadDisable(); Estado=6; // Valor del estado al pasar el limite del convertidor programado /* Write your code here ... */ } /* ** =================================================================== ** Event : AD1_OnLowLimit (module Events) ** ** From bean : AD1 [ADC] ** Description : ** This event is called when the low limit any channel has ** been exceeded. If the <Number of conversions> property is ** greater than 1, then during one measurement this event ** may be invoked up to the <Number of conversions> times ** per each of the measured channels. ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void AD1_OnLowLimit(void) { PWMC1_Disable(); PWMC1_OutputPadDisable(); Estado=5; // Valor del estado al pasar el limite del convertidor programado /* Write your code here ... */ } /* ** =================================================================== ** Event : PWMC1_OnFault0 (module Events) ** ** From bean : PWMC1 [PWMMC] ** Description : ** This event is called when fault 0 occurs. (only when the ** bean is enabled - <Enable> and the events are enabled ** <EnableEvent>). (event is available only if interrupt
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** service/event is enabled). The event clears Fault flag ** only when the Fault is set to manual clearing mode. When ** the Fault is set to the automatic clearing mode, the ** Fault flag must be cleared by the user using ** ClearFaultFlag() method. ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void PWMC1_OnFault0(void) { PWMC1_Disable(); PWMC1_OutputPadDisable(); Estado=4; // Valor del estado al presentarse una falla en las seales PWM /* Write your code here ... */ } /* ** =================================================================== ** Event : Arranque_OnButton (module Events) ** ** From bean : Arranque [BUTTON] ** Description : ** This event is called when the button is pressed ** If button inactivity feature (advanced view) is enabled, ** then the next OnButton event is not generated during ** deadtime ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** =================================================================== */ #pragma interrupt called /* Comment this line if the appropriate 'Interrupt preserve registers' property */ /* is set to 'yes' (#pragma interrupt saveall is generated before the ISR) */ void Arranque_OnButton(void) { PWMC1_Enable(); PWMC1_OutputPadEnable(); Estado=3; // Valor del estado al oprimir el botn de Arranque /* Write your code here ... */ } /* END Events */ /* ** ################################################################### ** ** This file was created by UNIS Processor Expert 2.95 [03.58] ** for the Freescale 56800 series of microcontrollers.
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Apndice D
D.3. Funciones
#include "MC1.h" #include "prototype.h" #define Inv_raiz3 FRAC16(0.577350) /* necesaria en mcgen3PhWaveSine3rdH.... */ #define Un_sexto FRAC16(1.0/6.0) /* necesaria en mcgen3PhWaveSine3rdH.... */ #define Una_medio FRAC16(0.5) /* necesaria en mcgen3PhWaveSine........ */ #define angulo_120_grad FRAC16(120.0/180.0) const Frac16 gfwQUAD_SINE_LUT[(1 << ANCHO_TABLA_SENO) + 1] = { 0, -201, -402, -603, -804, -1005, -1206, -1407, -1608, -1809, -2009, -2210, -2411, -2611, -2811, -3012, -3212, -3412, -3612, -3812, -4011, -4211, -4410, -4609, -4808, -5007, -5205, -5404, -5602, -5800, -5998, -6195, -6393, -6590, -6787, -6983, -7180, -7376, -7571, -7767, -7962, -8157, -8351, -8546, -8740, -8933, -9127, -9319, -9512, -9704, -9896, -10088, -10279, -10469, -10660, -10850, -11039, -11228, -11417, -11605, -11793, -11980, -12167, -12354, -12540, -12725, -12910, -13095, -13279, -13463, -13646, -13828, -14010, -14192, -14373, -14553, -14733, -14912, -15091, -15269, -15447, -15624, -15800, -15976, -16151, -16326, -16500, -16673, -16846, -17018, -17190, -17361, -17531, -17700, -17869, -18037, -18205, -18372, -18538, -18703, -18868, -19032, -19195, -19358, -19520, -19681, -19841, -20001, -20160, -20318, -20475, -20632, -20788, -20943, -21097, -21251, -21403, -21555, -21706, -21856, -22006, -22154, -22302, -22449, -22595, -22740, -22884, -23028, -23170, -23312, -23453, -23593, -23732, -23870, -24008, -24144, -24279, -24414, -24548, -24680, -24812, -24943, -25073, -25202, -25330, -25457, -25583, -25708, -25833, -25956, -26078, -26199, -26320, -26439, -26557, -26674, -26791, -26906, -27020, -27133, -27246, -27357, -27467, -27576, -27684, -27791, -27897, -28002, -28106, -28209, -28311, -28411, -28511, -28610, -28707, -28803, -28899, -28993, -29086, -29178, -29269, -29359, -29448, -29535, -29622, -29707, -29792, -29875, -29957, -30038, -30118, -30196, -30274, -30350, -30425, -30499, -30572, -30644, -30715, -30784, -30853, -30920, -30986, -31050, -31114, -31177, -31238, -31298, -31357, -31415, -31471, -31527, -31581, -31634, -31686, -31737, -31786, -31834, -31881, -31927, -31972, -32015, -32058, -32099, -32138, -32177, -32214, -32251, -32286, -32319, -32352, -32383, -32413, -32442, -32470, -32496, -32522, -32546, -32568, -32590, -32610, -32629, -32647, -32664, -32679, -32693, -32706, -32718, -32729, -32738, -32746, -32753, -32758, -32762, -32766, -32767, -32768}; /* ** =================================================================== */ static Frac16 SinPIx(Frac16 x,const Frac16 *pQuadSineLUT) { Frac16 z, bandera = 0, indice, delta;
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Apndice D
/* sin(x) = -sin(x) */ if (x > 0) { bandera = 1; x = __negate(x); } /* sin(*x) = sin( *(1-x)) */ if (x < FRAC16(-0.5)) { x = __sub(FRAC16(-1.0), x); } x = __negate(x); /* valor absoluto */ indice = x >> (14 - ANCHO_TABLA_SENO); delta = (x & ((1 << (14 - ANCHO_TABLA_SENO)) - 1)) << (1 + ANCHO_TABLA_SENO); z = *(pQuadSineLUT + indice); x = __mult_r(*(pQuadSineLUT + indice + 1) - z, delta); x = __add(x, z); /* x += z; interpolacin*/ if (bandera) { if (x == -32768) x += 1; x = __negate(x); /* x = -x; */ } return x; } void MC1_Gen3PhWaveSineIntp(MCGEN_s3PhWaveData *pPhaseDatas,Frac16 fwAmplitude,Frac16 fwPhaseIncrement) { Frac16 fwSampleA, fwSampleB; /* variables temporales para calcular la amplitud */ Frac32 flPhase32; /* variable temporal para calcular el ngulo */ flPhase32 = L_add(L_deposit_l(pPhaseDatas -> fwActualPhase), L_deposit_l(fwPhaseIncrement)); pPhaseDatas -> fwActualPhase = extract_l(flPhase32); /* se guarda la fase actual para la siguiente llamada a la funcin */ /* Clculo de la funcin seno para cada una de las fases */ fwAmplitude = shr(fwAmplitude, 1); fwSampleA = mult_r(fwAmplitude, SinPIx(pPhaseDatas -> fwActualPhase, gfwQUAD_SINE_LUT)); fwSampleB = mult_r(fwAmplitude, SinPIx(extract_l(L_sub(flPhase32, angulo_120_grad)), gfwQUAD_SINE_LUT)); /* Clculo de pPhaseDatas pPhaseDatas pPhaseDatas fwSampleB)); } los ciclos de trabajo */ -> udtDutyCycle.PhaseA = add(Un_medio, fwSampleA); -> udtDutyCycle.PhaseB = add(Un_medio, fwSampleB); -> udtDutyCycle.PhaseC = sub(Un_medio, add(fwSampleA,
void MC1_Gen3PhWaveSine3rdHIntp(MCGEN_s3PhWaveData *pPhaseDatas,Frac16 fwAmplitude,Frac16 fwPhaseIncrement) { Frac16 fwSampleA, fwSampleB, fwSample3rdH; /* variables temporales */ Frac32 flPhase32; /* Clculo de la amplitud deseada */
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Apndice D
fwAmplitude = mult_r(fwAmplitude, Inv_raiz3); flPhase32 = L_add(L_deposit_l(pPhaseDatas -> fwActualPhase), L_deposit_l(fwPhaseIncrement)); /* Se guarda la fase actual para la siguiente llamada a la funcin */ pPhaseDatas -> fwActualPhase = extract_l(flPhase32); /* Clculo de la funcin seno para cada una de las fases */ fwSampleA = SinPIx(pPhaseDatas -> fwActualPhase, gfwQUAD_SINE_LUT); fwSampleB = SinPIx(extract_l(L_sub(flPhase32, angulo_120_grad)), gfwQUAD_SINE_LUT); /* Clculo de un sexto del tercer armnico */ fwSample3rdH = mult_r(Un_sexto, SinPIx(extract_l(L_add(L_shl(flPhase32, 1), flPhase32)), gfwQUAD_SINE_LUT)); /* Clculo de los ciclos de trabajo */ pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseA = add(Un_medio, mult_r(fwAmplitude, add(fwSample3rdH, fwSampleA))); pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseB = add(Un_medio, mult_r(fwAmplitude, add(fwSample3rdH, fwSampleB))); pPhaseDatas -> udtDutyCycle.PhaseC = add(Un_medio, mult_r(fwAmplitude, sub(fwSample3rdH, add(fwSampleA, fwSampleB)))); }
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Apndice F
Apndice E
GUA DE PROGRAMACIN Y MANEJO DEL CONTROL
E.1 Gua rpida para programacin del control

La programacin del control se realiza inicializando con Processor Expert los dispositivos utilizados en el control como son: el modulo PWM, la generacin de formas de onda, el convertidor analgico digital, un temporizador en modo disparador de ADC, temporizador en modo capturador, botn IRQA e interrupciones para cada uno de los dispositivos. Los valores de los registros, pins de propsito general y modos de los dispositivos utilizados se recomiendan en la inicializacin de dispositivos con Processor Expert, presentada en el apndice C (valores recomendados resaltados). Una vez inicializados los dispositivos utilizados en el control se realiza la generacin de los archivos del proyecto, mediante el botn Make organizador de proyectos, figura E.1. localizado en la ventana
Figura E.1 Ventana organizador de proyectos
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Apndice F
Los archivos principales generados por la instruccin Make, se encuentran distribuidos en el proyecto de la siguiente forma. Programa Principal: Subrutinas de interrupciones: Funciones:
Control Motor/code/MotConInd.C Control Motor/code/Events.C Control Motor/code/MC1.C
El Nombre del proyecto es Control Motor, y contienen el archivo MotConInd.C, el cual es el programa principal en donde se localizan las subrutinas de inicializacin y estados del control. El archivo Events.C contiene las subrutinas de interrupcin sin programar (figuras 3.32 a 3.35) y se programan de acuerdo a el anlisis y diseo del control realizado en el capitulo 3. El archivo MC1.C de funciones de generacin de formas de onda, contiene la programacin de los mtodos de control analizados. Las interrupciones, funciones y valores de inicializacin de las variables de control, se programan como se muestra en el cdigo presentado en el apndice D y la explicacin de cada instruccin se detalla en los diagramas de flujo presentados en el captulo 3. Una vez armado el proyecto se compila y manda al microcontrolador DSP56F8323 de Freescale va puerto paralelo organizador de proyectos, figura E.1. con el botn debug , localizado en la ventana
Nota importante: al programar las condiciones de falla o paro en la interrupcin del modulo PWM, se deshabilitar las seales PWM, y el programa al ejecutarse por primera vez entra a esta interrupcin, por lo que se tiene que habilitar y programar la interrupcin del botn IRQA de arranque, y dentro de esta habilitar las seales PWM para arrancar el control.
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Apndice F
E.2 Gua rpida de manejo del control

El manejo del control se realiza por medio del programa visual FreeMarter comunicado va puerto serial con el microcontrolador DSP56F8323, Este programa cuenta con ventana organizadora de proyecto, ventana simulador, ventana para visualizar grficas de las variables de control e insertar pginas WEB. Adems, contiene una ventana de visualizacin y manipulacin de variables.
Figura E.2 Ambiente del programa visual FreeMaster
La ventana organizadora de proyecto contiene el vnculo con el que se presentan las grficas scope y recorder de las variables analizadas para el control, siendo: las seales trifsicas calculadas de modulacin de ancho de pulso, incremento de ngulo y magnitud de voltaje. Adems, esta ventana contiene el vnculo de las pginas WEB con el control, como son: pgina de bienvenida, pgina de control y pgina de instrumentacin virtual. Presentadas en la seccin de pruebas y resultados. Las graficas y pginas WEB se exponen en la ventana para visualizar estas.
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Apndice F
La pgina WEB de control ligada al programa FreeMaster, figura E.2. Se presenta la velocidad de la flecha del motor de induccin en un cuadro de texto. Manipula las banderas del control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto, con un ambiente hipermedia, utilizando botones para el arranque/paro, cambio de giro adelante/atrs y cambio de mtodo de control sinusoidal y sinusoidal mas tercer armnico, reflejndose los cambios de las banderas en la ventana de manipulacin y visualizacin de variables. En la ventana de manipulacin y visualizacin de variables, se pueden modificar directamente las variables de control del programa, dando doble clic en el valor de la variable. La bandera de control estado cambia su valor o se modifica dependiendo al estado del control: arranque, paro, falla del control o nivel de voltaje del bus de corriente directa. Expuestos en el captulo 3. La bandera de control mtodo cambia su valor o se modifica dependiendo del mtodo de control PWM seleccionado. La bandera de control Giro cambia su valor o se modifica dependiendo sentido de giro de la flecha del motor. La variable del control Amplitud modifica la amplitud del voltaje de frecuencia fundamental y la variable Incrementa modifica la frecuencia del voltaje de CA generado por el circuito inversor del accionamiento. Los valores correspondientes para las variables de control con el fin de modificar el voltaje y la frecuencia se exponen en el capitulo 4 mediante tablas y ejemplos. La ventana simulador manipula las variables de control de un valor a otro por tiempo. En este se pueden simular rampar, escalones o variaciones de variables sin estar programadas en el microcontrolador.
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Apndice F
Apndice F
PROGRAMACIN DE PGINAS WEB
F.1 Cdigo de pgina WEB de control

En el siguiente cdigo HTML se presenta la programacin principal de la pgina WEB de control [32].
<script language="VBScript"> Sub lee() Dim succ,v,tv,retMsg,X,r succ = pcm.ReadVariable("Periodo",v,tv,retMsg) If succ then coseno1.Value = tv else coseno1.Value = retMsg End If //document.cuatro.coseno1.Value = coseno1 //document.TRES.a1.value = r End Sub Sub BotParo_OnClick() Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg 'Send user input to PC Master bsVar = "Estado" vValue = "1" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub Sub BotArranque_OnClick()
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Apndice F
Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg 'Send user input to PC Master bsVar = "Estado" vValue = "2" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub Sub BotAdelante_OnClick() Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg 'Send user input to PC Master bsVar = "Giro" vValue = "1" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub Sub BotAtras_OnClick() Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg 'Send user input to PC Master bsVar = "Giro" vValue = "2" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub Sub BotArranque_OnClick() Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg 'Send user input to PC Master bsVar = "Estado" vValue = "2" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub Sub BotSinusoidal_OnClick() Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg
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'Send user input to PC Master bsVar = "metodo" vValue = "1" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub Sub BotArmonico_OnClick() Dim bsVar, vValue, pOK, bsRetMsg 'Send user input to PC Master bsVar = "metodo" vValue = "2" pOK = pcm.WriteVariable(bsVar,vValue,bsRetMsg) End Sub
F.2 Cdigo de pgina WEB de instrumentacin virtual

En el siguiente cdigo HTML se presenta la programacin principal de la pgina WEB de instrumentacin virtual [32].
<script language="VBScript"> Sub lee() Dim succ,v,tv,retMsg,X,r,peri succ = pcm.ReadVariable("Periodo",v,tv,retMsg) If succ then peri = tv CWKnob1=3480000/peri else peri = retMsg End If succ = pcm.ReadVariable("vol_bus_dc",v,tv,retMsg) If succ then peri = tv
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Apndice F
CWKnob2=peri*0.0067 else peri = retMsg End If succ = pcm.ReadVariable("Amplitud",v,tv,retMsg) If succ then peri = tv CWKnob3=peri*0.003051 else peri = retMsg End If succ = pcm.ReadVariable("Incrementa",v,tv,retMsg) If succ then peri = tv CWKnob4=peri*0.06 else peri = retMsg End If End Sub </script>
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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA ELCTRICA

ING. MARCO AURELIO VZQUEZ OLVERA.

COORDINACION GENERAL DE POSGRADO E INVESTIGACION

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

_____Marco Aurelio Vzquez Olvera____ Nombre y firma

CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA DEL ACCIONAMIENTO

2.4.1. Nivel de inyeccin optimo 2.5. Regiones de operacin del accionamiento

PROGRAMA DE CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS

101 103 105 125 133 147 157 161

110 113 115 119 120 121 122 123

HTML lenguaje de marcas de hipertexto WEB Red informtica

1.1 Descripcin del Problema.

1.2 Objetivo de la tesis.

1.4 Estado del arte.

1.6 Estructura del trabajo de tesis.

CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA DEL ACCIONAMIENTO

2.1 Control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto

Figura 2.1 Control escalar voltaje/frecuencia lazo abierto

Figura 2.3 Desempeo del control voltaje/frecuencia

2.2 Inversor trifsico

CA con la magnitud y frecuencia variables. Si el voltaje de entrada en CD es fijo, se puede

Figura 2.4 Esquema tpico de un Inversor trifsico con IGBT

IGBTs y MOSFETs de potencia. Un MOSFET de potencia es un transistor controlado por

Figura 2.5 Salida tpica de un inversor

2.3 PWM Sinusoidal

Figura 2.6 Regiones de modulacin

La relacin o ndice de modulacin de amplitud esta definido como:

de la seal triangular permanece generalmente constante. Donde la amplitud V tri

La relacin de modulacin de frecuencia m f se define como [5]:

vcontrol > vtri ,

vcontrol < vtri ,

Figura 2.8 Modulacin del ancho del pulso

) es m 1 V , La amplitud de la componente de frecuencia fundamental (V A0 1 a 2 d

Figura 2.9 Relacin VA0 con Vd

Este promedio instantneo es el mismo que la componente fundamental de v A0 [5].

, que es la frecuencia deseada en la salida del

Por lo tanto el valor pico de la componente fundamental es [5]:

modulacin figura 2.10 [4,5,13,14,15].

Figura 2.10 Sobremodulacin

Inyeccin de tercer armnico

2.4 Anlisis en la inyeccin del tercer armnico

Inyeccin de tercer armnico

2.4.1 Nivel de inyeccin optimo

(2.12) (2.13) (2.14)

Inyeccin de tercer armnico

Recordando que [10]:

(2.17) (2.18) (2.19)

Inyeccin de tercer armnico

(2.23) (2.24) (2.25)

Sustituyendo la ecuacin (2.22) y (2.26) en (2.15) se tiene.

Inyeccin de tercer armnico

De la ecuacin (2.30), el valor de =

1 produce un vmax = 0 , qu debe ser un mnimo 3 1 6

porque el trmino de la raz cuadrada no puede ser menor de cero. El valor de =

Bajo estas condiciones, la relacin de modulacin mxima posible ma es [10]:

ma Vdc cos 30t = Vdc para 6

Que ocurre cuando ma = 2 / 3 =1.155 como se mostr anteriormente [10].

2.5 Regiones de operacin del accionamiento

Implementacin del Programa de control

Implementacin del Programa de control

_Marco Aurelio Vzquez Olvera Nombre y firma