5 Componentes de trabajo 5.

1 Actuadores neumaticos El trmino actuadores neumticos se utiliza en aquellos componentes mecnicos destinados a transformar la energa neumtica de presin y caudal en trabajo mecnico en la etapa de salida de un sistema de transmisin de energa (STE) neumtico !os actuadores neumticos son componentes capaces de proporcionar potencia y mo"imiento a sistemas automatizados# mquinas y procesos Seg$n la forma como se obtenga el trabajo# los actuadores neumticos se clasifican en los tipos siguientes% &ctuadores lineales !a potencia mecnica que desarrollan se define como el producto de la fuerza por la "elocidad lineal !os actuadores lineales ms usados son los cilindros neumticos# aunque en la prctica el desplazamiento lineal se puede conseguir por medio de otras configuraciones &ctuadores rotati"os !a potencia mecnica que desarrollan se define como el producto del par por la "elocidad angular !os actuadores rotati"os pueden ser de giro# cuando el mo"imiento se restringe a ngulos inferiores a una "uelta del actuador# o motores# cuando el mo"imiento de rotacin tiene lugar de forma continua# sin lmite de "ueltas

En general# los actuadores neumticos toleran condiciones ad"ersas de trabajo# como alta 'umedad o ambientes pol"orientos# y son de fcil limpieza y mantenimiento 5.1.1 Actuadores lineales (n cilindro neumtico es un componente sencillo# de bajo coste# fcil de instalar e ideal para producir mo"imientos lineales !a carrera del cilindro determina el mo"imiento m)imo que ste puede producir !a presin m)ima de trabajo depende del dise*o del cilindro# aunque est limitada en la prctica por condicionantes energticos

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!a "elocidad que se puede conseguir con un cilindro tiene un amplio margen de ajuste% puede oscilar entre +#, m-s y , m-s# o ms si se dispone de los elementos de amortiguacin adecuados En la prctica# se pueden conseguir "elocidades inferiores al lmite marcado mediante dispositi"os de regulacin de "elocidad que e"iten el mo"imiento descontrolado que causa el rozamiento !a fuerza que ejerce un cilindro se controla por medio de reguladores de presin y est limitada por el dimetro del cilindro y la presin de trabajo & ms dimetro o presin se consiguen fuerzas mayores# a e)pensas de un mayor consumo de aire comprimido En un mbito prctico# la fuerza m)ima que es posible ejercer est limitada a unos .+ +++ / (unas . toneladas) a 0 bares de presin 1ilindro de simple efecto 1ilindro de doble efecto 1ilindros especiales 1omplementos de los actuadores lineales En los cilindros de simple efecto el aire comprimido genera slo uno de los mo"imientos El retorno debe 'acerse por medio de una accin e)terior 2ay de dos tipos% sin retorno por muelle

3stago retrado y e)tendido con retorno por muelle

3stago retrado y e)tendido &dems de la accin e)terior# es necesario que el aire contenido en la cmara anterior pueda ir a escape El accionamiento mediante "l"ulas distribuidoras debe contemplar esta posibilidad

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Tambin es posible actuar un cilindro a distancia mediante la combinacin adecuada de "l"ulas

En los cilindros de doble efecto se utiliza aire comprimido para generar los dos mo"imientos del cilindro# de salida (mo"imiento &4) y de entrada del "stago (mo"imiento &5) 6or este moti"o# consumen ms aire para una misma cadencia de mo"imiento 6ueden ser% Sin amortiguacin% !os cilindros sin amortiguacin estn dise*ados para aplicaciones con cargas ligeras y baja "elocidad Si una "ez montado el cilindro se precisaran mayores "elocidades# debera usarse amortiguacin e)terna

7e amortiguacin fija% !a amortiguacin fija est destinada a cilindros de peque*o dimetro y para trabajar con cargas ligeras En algunas aplicaciones la amortiguacin interna puede no ser suficiente 7e amortiguacin regulable% El dise*o especial del mbolo de estos cilindros est destinado a parar progresi"amente el pistn en el $ltimo tramo de la carrera del cilindro !a amortiguacin es regulable si se estrangula ms o menos el flujo de aire por medio del tornillo de amortiguacin situado junto a las cone)iones

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 7oble efecto magntico% 8sta es una configuracin especial de cilindros de doble efecto# normalmente amortiguado# en la cual se dise*a el mbolo para alojar un aro magntico que acciona los interruptores magnticos e)teriores Se utiliza para indicar que el pistn 'a llegado al final de su recorrido

1on los cilindros de doble efecto# se consigue regular la "elocidad de salida y de entrada de forma independiente 6ermiten un control de la "elocidad ms fino# as como un mejor gobierno de los automatismos Sin embargo# no siempre son los ms adecuados# de modo que no tienen por qu desplazar a los actuadores de simple efecto si no es necesario 1ilindros especiales !a prctica 'a alentado el dise*o de numerosos actuadores especiales para aplicaciones particulares &qu se incluyen los ms comunes Sin "stago% !os actuadores sin "stago se emplean muc'o en la prctica porque consiguen el mismo recorrido $til con casi la mitad de espacio Se suelen emplear# por ejemplo# en lneas transportadoras o para ele"ar o manipular cargas en espacios reducidos o no con"encionales El mo"imiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo de ste y se transmite por un carro que se desplaza a tra"s de su camisa (na ranura a lo largo de la camisa permite la cone)in del carro con el pistn En el interior y el e)terior del cilindro se disponen una junta y una cubierta para la estanqueidad y la proteccin contra el pol"o Tambin 'ay actuadores sin "stago de dimetros desde ,9 'asta :+ milmetros# con carreras de 'asta :#; metros para prticos

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 7e doble "stago% El uso de los cilindros de doble "stago es adecuado cuando se requiera mayor estabilidad y rigidez de montaje & diferencia de los modelos de un solo "stago# estos cilindros disponen de dos casquillos gua y de un rea efecti"a del pistn igual en ambos lados El incon"eniente de este tipo de actuadores es el espacio e)tra que necesitan para una misma carrera $til

1ompactos% !os cilindros compactos tienen una relacin dimetro-carrera muy ele"ada Son adecuados en espacios reducidos donde se precise una carrera corta y la carga sea reducida# por ejemplo en sistemas de fijacin Tambin 'ay modelos de gran dimetro para aplicaciones que necesiten fuerzas mayores Se acostumbran a utilizar en la "ersin simple efecto# pero tambin estn disponibles en doble efecto# antigiro y doble "stago# magntico o no /o suelen tener amortiguacin interna# por lo que se fabrican con orificios de alimentacin peque*os para su dimetro# con el fin de limitar su "elocidad

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 Elsticos% Son actuadores elsticos aquellos que tienen paredes fle)ibles !os actuadores elsticos proporcionan carreras cortas de alta potencia Se trata de muelles neumticos de simple efecto e ideales para aislar "ibraciones !a compresin y e)tensin m)ima de los cilindros elsticos tienen que estar limitada e)ternamente /unca se debe presurizar un cilindro elstico sin esta limitacin de carrera e)terna# ya que se pueden causar serios perjuicios a mquinas y operarios El dise*o que presentamos a continuacin se e)tiende al aumentar la presin interna <tros modelos de actuadores elsticos funcionan a la in"ersa# es decir# se contraen cuando la presin aumenta Este funcionamiento resulta mimtico al de un m$sculo 'umano# lo cual alenta su empleo en di"ersas aplicaciones de robtica

&ntigiro% En algunas aplicaciones industriales es imprescindible que la carga unida al "stago mantenga su orientacin Esto se puede conseguir con un guiado adecuado de la carga# pero tambin a partir de un dise*o e) profeso del cilindro neumtico En cualquier caso# se necesitarn guas e)ternas cuando la tendencia al "olteo de la carga sea importante

Tndem% !a configuracin tndem prcticamente dobla la fuerza que ejecuta el cilindro# pues incluye dos mbolos dentro de la misma unidad# aunque la fuerza m)ima est limitada por el pandeo del "stago y su consumo es tambin casi el doble Estos cilindros suponen una alternati"a "lida a los cilindros de gran dimetro en aplicaciones donde el espacio est limitado por anc'o y no por longitud

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 7e impacto% En los cilindros de impacto el "stago se acelera muy rpidamente# de manera que da un golpe de martillo Suponen una alternati"a a las prensas con"encionales en operaciones de marcado y troquelado# con energas de impacto de 'asta =;+> El funcionamiento de estos cilindros es el siguiente% Tras el mo"imiento de retorno# el pistn se mantiene a menos /o se inicia el mo"imiento de salida ?a ms? por la accin de la presin residual en la cmara posterior @ientras el aire se descarga de la cmara posterior# se carga el depsito a la entrada del cilindro &$n no se inicia el mo"imiento a ms# porque la presin act$a sobre una superficie de pistn peque*a 1uando la presin de descarga cae suficientemente# la presin acumulada 'ace que el pistn se mue"a y pro"oca una ele"ada aceleracin

@ultiposicionales% 7os cilindros juntos proporcionan una amplia "ariedad de combinaciones de posiciones# seg$n cul se 'aya accionado

@icrocilindros% !a tcnica de mecanizado 'a e"olucionado tanto que permite fabricar cilindros neumticos de dimetros muy peque*os a un coste reducido Estos cilindros son principalmente de simple efecto y "stago retrado# con dimetros de 'asta =#; Pgina 7 de 20

milmetros !os microcilindros se utilizan en aplicaciones de muy poca carga para el ensamblado y fabricacin miniaturizada

1omplementos de los actuadores lineales El dise*o $ltimo de un accionamiento lineal no finaliza con la seleccin del actuador ms apropiado en trminos de la capacidad de carrera o la fuerza que deba desarrollar# sino que debe contemplar consideraciones relati"as a la estabilidad de la carga desplazada# la seguridad del accionamiento en una perspecti"a global y el estado de reposo elegido para el sistema En el desplazamiento de una carga a una "elocidad determinada entra en juego una cantidad de energa considerable que con"iene tener en cuenta Es muy importante elegir el tipo adecuado de fijacin para el cilindro# con"enir la necesidad de guiado e)terno de la carga y poder bloquear el cilindro cuando se estime necesario !a neumtica 'a resuelto satisfactoriamente esta clase de cuestiones mediante complementos% Aijaciones% En funcin de las necesidades de montaje# se puede fijar el cilindro rgidamente a la bancada o permitir un determinado giro en uno o ms planos !os puntos de fijacin pueden ser el cuerpo del cilindro o el e)tremo del "stago !os fabricantes ponen a disposicin de los usuarios un gran n$mero de posibilidades para garantizar la "ersatilidad de cada acoplamiento !os tipos de fijaciones rgidas son%

Aijaciones disponibles en el mercado y su forma de cone)in al cilindro

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& Tirantes prolongados

B Brida posterior

1 6ies

7 Brida anterior

!as fijaciones articuladas pueden ser de% 7 1'arnela 'embra posterior

A 2orquilla "stago

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2 (nin central

! &rticulacin posterior

@ &rticulacin "stago

C 1'arnela posterior

(A Ctula "stago

(C 1'arnela posterior orientable

Duas antigiro &lgunos cilindros incorporan de fbrica un sistema de guiado e)terno que proporciona una rigidez a la torsin e)cepcional 1on esta forma de guiado se consiguen desplazar cargas mayores y se facilita la inclusin de frenos pasi"os o acti"os !os cilindros que usan estas guas estn disponibles en un gran n$mero de modelos

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Elementos de bloqueo del actuador En ocasiones es con"eniente el bloqueo del actuador 6ensad# por ejemplo# en un actuador que soporte una carga en posicin "ertical# o en un cilindro de simple efecto con muelle e)tendido (n corte de suministro de presin repentino puede pro"ocar un accidente o una situacin de emergencia E)isten dos mtodos para bloquear un cilindro% los denominados mtodos acti"os y los pasi"os (n mtodo acti"o no debe utilizar la misma fuente de energa cuyo defecto pretende subsanar 1omo mtodos acti"os pueden ser"ir frenos mecnicos o electromecnicos# pero son de poco uso en la prctica y no se tratarn en esta obra Entre los procedimientos pasi"os se encuentran% El bloqueo mediante un cilindro de bloqueo pasi"o en el "stago 1uando 'ay presin en el bloqueo pasi"o# ste desbloquea el pistn para que trabaje libremente 1uando no 'ay presin# el bloqueo sujeta firmemente el "stago para pre"enir posibles mo"imientos !os racores de bloqueo !os racores de bloqueo permiten que el aire se mantenga en el cilindro en caso de fallo del suministro principal Auncionan como una "l"ula =-= normalmente abierta y pilotada por la lnea de presin 5.1.2 Actuadores rotativos !os actuadores rotati"os se di"iden en actuadores de giro y motores En los actuadores de giro# el mo"imiento se restringe a ngulos inferiores a una "uelta En los motores neumticos# el mo"imiento de rotacin es continuo# sin lmite de "ueltas 6ueden ser% actuadores de giro o motores neumticos &ctuadores de giro !os actuadores de giro se utilizan para girar componentes# actuar "l"ulas de control de procesos y producir giros de un ngulo determinado en aplicaciones de robtica Son posibles dos morfologas% 7e pi*n5cremallera% !os actuadores de giro por pi*n5cremallera estn formados por uno o ms cilindros con "stago interno# en el cual se 'a fresado una cremallera que se apoya sobre un alojamiento antideslizante Son actuadores de doble efecto que se accionan y regulan como cualquier otro actuador lineal El par que es capaz de desarrollar el actuador depende del dimetro primiti"o de la corona del engrane interno y de la fuerza neumtica causada por el rea del mbolo y la presin de trabajo El clculo de la amortiguacin necesaria es crtico# pues se desplazan cargas rotati"as de difcil e"aluacin

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El actuador pi*n5cremallera siguiente es de doble efecto y doble par# ya que la corona act$a sobre dos cremalleras internas 1omo siempre que se gana en par# fuerza o "elocidad# el consumo de aire comprimido es mayor Este dise*o es ms compacto que el anterior# por lo que es ms difcil que se produzca desengrane entre las cremalleras y el pi*n

7e paletas% Estos actuadores son de doble efecto con ngulos de giro de 'asta =0+E Suelen usarse topes para limitar su carrera a cualquier ngulo dentro del lmite indicado

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@otores neumticos !os motores neumticos son mquinas que transforman la potencia neumtica en potencia mecnica rotati"a Tienen bsicamente las mismas propiedades de robustez# rapidez y "ersatilidad que el resto de los actuadores# pero tambin sus mismos incon"enientes% su "elocidad depende de la carga y estn limitados en par por el ni"el de presin de trabajo m)ima (n incon"eniente adicional de los motores es que son ruidosos# aunque tambin lo son sus competidores 'idrulicos !os motores neumticos pueden ser% de un solo sentido de rotacin# re"ersibles# y de desplazamiento "ariable# re"ersibles o no &lgunas caractersticas de este tipo de actuadores (en la prctica industrial no se identifica los motores con el trmino actuadores# aunque lo son en el sentido ms amplio de la palabra) son las siguientes% 6roporcionan una marc'a sua"e y continua# e)enta de "ibraciones Son insensibles a las se"eridades atmosfricas Son fcilmente regulables en "elocidad y re"ersibles 6ueden protegerse fcilmente contra sobrecargas Son de bajo mantenimiento y de construccin compacta !os tipos de motores ms comunes son los de paletas# los de pistones# a)iales o radiales# y los de engranajes# rectos o 'elicoidales Su morfologa es muy similar a la de los compresores Es frecuente pensar en los motores neumticos como bombas que funcionan al re"s Es cierto que las distancias tcnicas entre ambos tipos de mquinas las 'acen muy diferentes en la prctica# pero a efectos di"ulgati"os se pueden aceptar los bocetos "istos en el bloque F1ompresin del aireF como representati"os de cada una de las familias de motores Se Gndican sus caractersticas principales y el campo de aplicacin ms com$n para cada familia de motor !os motores de paletas

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!os motores de pistones

!os motores de engranajes

(n tipo de motor neumtico que se 'a e)cluido del anlisis que presentamos aqu es el motor de turbina Este motor alcanza "elocidades de rotacin muy ele"adas# pero no suele utilizarse en automatismos# sal"o en aplicaciones muy puntuales (n ejemplo lo constituyen las conocidas turbinas de los odontlogos# que pueden llegar a las ,++ +++ re"oluciones por minuto

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5.2 Seleccin de los actuadores 5.2 .1 Seleccin de los actuadores lineales !a seleccin de un actuador lineal debe considerar la fuerza y carrera necesarias# la frecuencia m)ima del accionamiento# la e)clusin del pandeo del "stago# el consumo de aire comprimido y los requisitos de amortiguacin !os parmetros fundamentales de un actuador lineal son los dimetros del mbolo (7) y del "stago (d)# y su carrera (!) !a fuerza $til que puede ejercer un cilindro depende de estos dimetros# de la presin de trabajo y de la fuerza resisti"a de rozamiento

!a fuerza debida a la presin actuante sobre una superficie & se e"al$a mediante la e)presin siguiente% F = A P 6ara un actuador de doble efecto como el de la figura# la fuerza de presin en mo"imiento a ms# A4# y en mo"imiento a menos (o de rectroceso)# A5# respecti"amente es (7 y d se miden en milmetros# p en bar relati"os y A en neHtons)%

Si es un cilindro sin "stago# d I + Si fuera de doble "stago# la fuerza de presin sera A5 para ambos sentidos de mo"imiento !a fuerza $til del actuador es la fuerza que queda disponible para desplazar# acelerar cargas o realizar cualquier tipo de trabajo /o toda la fuerza de presin se dedica a realizar un trabajo $til# debido a% !a fuerza de rozamiento interna# de magnitud cercana al ,+J y siempre resisti"a En cilindros de simple efecto con muelle# la fuerza debida al muelle# cuyo sentido depende del mo"imiento En cilindros de doble efecto# la fuerza de contrapresin debida a la presin residual de la cmara que se est descargando En cilindros en disposicin no 'orizontal# la componente proyectada de la fuerza peso En general# las fuerzas mencionadas se tienen en cuenta mediante un coeficiente que reduce la fuerza de presin m)ima alcanzable cuyo "alor est comprendido entre +#0; y +#K; 1uriosamente# en la prctica no con"iene que este coeficiente sea superior a +#:# en contra de lo que cabra esperar desde un punto de "ista puramente energtico Esto se debe a que el funcionamiento del cilindro es ms estable cuando la fuerza efecti"a del cilindro se aleja de la fuerza m)ima posible

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5.2 .2 Seleccin de los actuadores de giro !a seleccin de un actuador de giro tiene que considerar el par necesario y la frecuencia m)ima del accionamiento# el consumo de aire comprimido y los requisitos de amortiguacin !os parmetros fundamentales de un actuador de giro son los propios de su funcionamiento angular% el par motor# @# en /m# y el ngulo de giro# A# en grados El "olumen de aire que desplaza por "uelta se utiliza para clculos de consumo y es mayor cuanto mayor es el actuador !a frecuencia del accionamiento y la "elocidad angular m)ima de impacto son "ariables que influyen tambin en su seleccin !a estimacin del par motor de un actuador de giro es una cuestin que requiere muc'a e)periencia y cuyo clculo preciso queda fuera del alcance de esta obra Son muc'as las configuraciones diferentes en las cuales un motor puede interactuar con la carga rotati"a y sera imposible e)plicarlas todas 1uando los efectos dinmicos de la carga son importantes# como ocurre en las aplicaciones tpicas donde se usan actuadores de giro# la e)presin que define el par inercial es%
M = J

En esta e)presin# > representa la inercia (medido en Lg M m =) del elemento sobre el que se act$a y al cual se comunica la aceleracin angular# # en rad-s= !a aceleracin angular que debe elegirse para el clculo tiene que ser la ms desfa"orable en todos los casos (n anlisis sencillo que ofrece buenos resultados consiste en adoptar como aceleracin angular la correspondiente a un mo"imiento angular uniformemente acelerado Seg$n estos mo"imientos# la aceleracin angular que se alcanza al 'aber girado un ngulo A (medido en grados) durante un tiempo T# que es el semiperiodo del mo"imiento cclico del actuador (medido en segundos)%

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5.2 Seleccin de los motores neumaticos !os motores entregan en su eje de salida un par y unas re"oluciones que dependen de la carga aplicada y de la presin y caudal neumticos !as magnitudes fundamentales de trabajo de un motor neumtico son el par entregado @# en /mN las re"oluciones del eje de salida n# en rpmN la potencia mecnica entregada /# en ON la presin de trabajo relati"a p# en barN y el caudal consumido P# en !-min# y su caudal normal asociado P/# en /!-min Todas estas magnitudes se relacionan entre s mediante la ecuacin de la potencia entregada y del rendimiento del motor 1on las anteriores unidades# estas ecuaciones toman la forma siguiente%

!a relacin funcional entre estas magnitudes se presenta comercialmente mediante grficos o bacos que con"iene conocer para efectuar la seleccin ms adecuada 6odemos utilizar como ejemplo el grfico siguiente# donde se representan el par del motor# la potencia entregada y el caudal consumido en funcin de las re"oluciones del eje

<bser"ad cmo la potencia presenta un m)imo 'acia la zona media del grfico Este punto es conocido como el punto de funcionamientonominal del motor ?subndice /# que no 'ay que confundir con la condicin de FnormalF?# y el esfuerzo de la carga para este punto representa @/ neHton por metro de par 6ara otras re"oluciones cualesquiera# el funcionamiento del motor no ser ptimo aunque pueda proporcionar muc'o ms par @& es el par m)imo de arranque del motor# es decir# el par contra el cual el motor es capaz de ponerse en marc'a Si el motor trabajara sin carga# girara a n+# que son sus re"oluciones de "aco El funcionamiento de un motor debe mantenerse cercano a la posicin de funcionamiento nominal# y preferiblemente# a re"oluciones inferiores Pgina 18 de 20

<tros criterios para la seleccin de un motor neumtico son% El par de arranque y las re"oluciones m)imas de "aco El n$mero de re"oluciones m)imo admisible por la carga y su rango de "ariacin !a potencia necesaria El consumo de aire !a facilidad de mantenimiento y reposicin El comportamiento general# ruido# costes de operacin# etc !as prestaciones de un motor neumtico "ienen establecidas mediante grficos En la tabla adjunta se muestran las cur"as caractersticas para un motor de pistones radiales 6ar-"elocidad%

6ar-presin%

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6otencia-"elocidad%

1onsumo-"elocidad%

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