Tesis Finalpqr

ESTUDIO DE TEMPORIZADORES DINAMICOS DESDE
LA PERSPECTIVA DE RECONFIGURACION DE LA LEY

DE CONTROL

TESIS

QUE PARA OBTENER EL GRADO
ACADEMICO DE

DOCTOR EN INGENIERIA

EN LA ESPECIALIDAD DE

MECATRONICA

PRESENTA

JUAN PEDRO QUIONES REYES

CENTRO DE INGENIERIA Y DESARROLLO INDUSTRIAL
QUERETARO, QRO. FEBRERO 2010.
DDoctorado en Ingeniera Especialidad en Mecatrnica - 2
INDICE
Introduccin 4

Captulo 1 Generalidades
1.1 Introduccin 7
1.2 Sistemas en Tiempo Real 7
1.2.1 Caractersticas de los Sistemas en Tiempo Real 8
1.2.2 Tiempo de Inicio y tiempo lmite 8
1.2.3 Restricciones de tiempo estrictas y no estrictas 9
1.2.4 Sistemas en Tiempo Real Estricto y Flexible 10
1.3 Sistemas Distribuidos 11
1.3.1 Ventajas de los Sistemas Distribuidos 12
1.3.2 Caractersticas clave de los sistemas distribuidos 13
1.3.3 Dificultades de los sistemas distribuidos en Tiempo Real 15
1.4 Tolerancia a Fallas 16
1.4.1 Clasificacin de las fallas 17
1.4.2 Modelado de fallas de componente 19
1.4.3 Clasificacin de los FTCS 20
1.4.3 Mecanismo de deteccin de falla 22
1.5 Reconfiguracin del Control 23
1.5.1 Objetivos de la reconfiguracin 26
1.5.2 Propuestas generales de reconfiguracin 27
1.5.3 TTTEl problema de la reconfiguracinTTT 27
1.5.2 Propuestas generales de reconfiguracin 28
1.6 El Modelo la Planta 28
1.7 Requerimientos de la Reconfiguracin 29

Captulo 2 Diseo del Controlador y la Red Integrada a la Planta
2.1 Introduccin 31
2.2 Esquema Distribuido del Sistema 32
2.2.1 El sistema operativo en tiempo real 33
2.2.2 Los protocolos de comunicacin 35
2.2.3 La planificacin de las tareas 36
2.3 Los Retardos de Tiempo 41
2.3.1 Retardo inducido de la red 41
2.4 Diseo del Control PI Para el Retardo de la Red 44
2.5 Diseo del Controlador Difuso Tipo Mamdani 49
2.6 Diseo del Controlador Difuso Tipo Takagi-Sugeno 52
2.6.1 Modelo difuso de la planta 52
2.6.2 Modelo difuso del controlador 55
2.7 Acerca de los Controladores 59

Captulo 3 Trabajo Relacionado
3.1 Introduccin 60
3.2 Sistemas de Control en Red (NCS) 60
3.2 La Reconfiguracin de la Ley de Control 61

Captulo 4 Caso de Estudio
4.1 Introduccin 63
4.2 Plataforma de Tiempo Real 63
4.2.1 Sistema de control 65
4.2.2 Sistema de comunicacin 67
4.2.2.1 Datos de los sensores 68
4.2.2.2 Seales de error y de control de corriente 71
4.3 Implementacin de Controladores 72
4.3.1 Controladores PI conmutados 73
4.3.2 Control difuso tipo Mamdani 74
4.3.3 Control difuso tipo Takagi-Sugeno 77

Captulo 5 Resultados
5.1 Introduccin 81
5.2 Propuesta de Controladores Conmutados 83
5.2.1 Esquema sin falla 83
5.2.2 Esquema con escenario de falla 83
5.3 Propuesta de Control Difuso Tipo Mamdani 85
5.3.1 Sistema sin falla 85
5.3.2 Sistema con falla 86
5.4 Propuesta de Control Difuso Tipo Takagi-Sugeno 87
5.4.1 Variacin de la separacin de las constantes KBBB
i_c
BBBy KBBB
p_c
BBB 87
5.4.2 Escenario con falla y separacin de las constantes KBBB
i_c
BBBy KBBB
p_c
BBB 88

Conclusiones 91

Referencias 93
Introduccin

El presente trabajo estudia el uso de la reconfiguracin en lnea de sistemas dinmicos
debido a fallas, considerando los retardos de tiempos bajo un ambiente de cmputo
distribuido. El estudio llevado a cabo, contempla la integracin de diversos elementos de
comunicacin, procesamiento, monitoreo y control a travs de un par de redes de
cmputo tales como CAN y ETHERNET.
Con base en diversos estudios realizados por grupos de investigacin tales como
[Bentez-Prez et al. 2005], en el cual se plantea la necesidad de construir esquemas de
reconfiguracin a partir de estrategias causales en las fallas. En esta tesis, se plantea una
aproximacin difusa que conlleve una respuesta suave durante la transicin entre
escenarios. Asimismo [Almeida et al. 1999], presenta una estrategia de reconfiguracin en
base a componentes de acuerdo, aunque mediante un proceso centralizado.
La estrategia mostrada por [Bentez-Prez et al. 2005], adolece de un modo comn de
reconfiguracin sin importar las particularidades de cada escenario tales como las fallas y
los retardos de tiempo. En este sentido, se requiere plantear un camino viable para el
hecho de la reconfiguracin y la presencia de fallas en situaciones locales. Es por esto
que se plantea el siguiente estudio, con el fin de dar una estrategia de reconfiguracin
viable bajo una estructura de pensamiento global libre de casos particulares en su
implementacin.
El diseo de un sistema complejo donde intervenga la comunicacin entre procesos (y por
tanto entre procesadores) y por ende los retardos de tiempo consecuentes con esta
conducta, lo que nos lleva a un sistema con diversos objetivos en el diseo, tales como la
planificacin, el manejo de fallas y el manejo de procesos, entre otros, con el fin de
garantizar el desempeo de dicho sistema.
Otros grupos de investigacin se han concentrado en el anlisis de los retardos de tiempo
como un ejemplo de un fenmeno complejo, tales como [Lian et al. 2002] donde han
definido estrategias eficientes para el manejo de retardos debidos a la comunicacin con
una base univariable, multivariable o estocstica, entre otros. En este sentido, el retardo
ha sido estudiado como una variable (o variables) a incorporar, dando resultados
satisfactorios y maduros en su tratamiento. Sin embargo, el origen del retardo no es
estudiado, dejando un hueco importante con respecto de su propia conducta o el
fenmeno fsico que lo origina. En esta tesis, este fenmeno tiene dos vertientes: por un
lado el fenmeno fsico que genera retardo como estadas con fallas y por otro, el proceso
de manipulacin de la comunicacin a partir de la planificacin entre procesos y
procesadores. Para este propsito, diversas lneas de investigacin han sido revisadas
como aquella propuesta por [Blanke et al. 2003] y [Billings et al. 1998], donde proponen
una revisin profunda del efecto de las fallas y los diversos mtodos usados para su
deteccin o almalgamamiento. Por ejemplo, [Blanke et al 2003], explora el uso de
observadores de entradas desconocidas para la deteccin de fallas locales generadas a
partir de eventos locales, donde es posible encontrar manifestaciones tempranas de la
misma, evitando su propagacin prematura. Uno de los principales efectos que dicha
deteccin prematura puede acarrear, es el retardo mismo debido a la necesidad de
procesar informacin de manera exhaustiva y no contemplada de forma cotidiana. Dada
esta excepcin es necesario estudiar el efecto que estos cambios provocan como una
propagacin de fallas en el sistema.
Por lo anterior, es necesario estudiar el manejo de procesos y procesadores, lo mismo
que el mtodo de comunicacin, en este sentido es necesario estudiar algoritmos de
planificacin distribuida capaces de manipular el manejo de varios de los elementos
anteriormente sealados.
Al igual que los puntos anteriores, diversos grupos acadmicos han estudiado y propuesto
diferentes soluciones a dicho fenmeno fsico, algunos van desde el uso de planificadores
completamente estticos [Kopetz 1997] hasta los completamente aleatorios [Lawrenz
1997]. En un sentido ms analtico, existen diversos algoritmos como lo son los casi-
dinmicos, estudiados por diversos grupos como: [Almeida et al. 1999] o [Li et al. 2008].

Hiptesis
La hiptesis de este trabajo es poder plantear la reconfiguracin como una respuesta al
hecho de fallas locales y catastrficas, as como el mantenimiento de una eficiencia
aceptable an en estos escenarios de falla.

Metas
Construir con base a la lgica difusa una estrategia de reconfiguracin que modifique la
estrategia de planificacin de procesos y procesadores, en lnea, buscando tener un costo
computacional lo suficientemente bajo.

Objetivo
El objetivo de esta tesis es el demostrar la viabilidad de la reconfiguracin de la ley de
control en lnea en escenarios con fallas, por medio de la integracin de un sistema
complejo.

Logros
La construccin de un procedimiento que permita reconfigurar a un sistema distribuido
con fallas buscando tener el menor costo posible en tiempo con base al uso de
controladores difusos y planificacin seudo- dinmica.

Mapa de la tesis
La presente tesis se encuentra dividida de la siguiente manera: En el Captulo 1 se
describen los conceptos generales para el estudio de los sistemas de control en red para
su operacin en tiempo real. En el Captulo 2 se lleva a cabo el diseo de los
controladores propuestos para lograr la reconfiguracin, as como la descripcin del
sistema de control en red para la operacin distribuida. El captulo 3 contiene una
descripcin del trabajo relacionado en sistemas de control en red (NCS) y sobre la
reconfiguracin de la ley de control. En el Captulo 4 se plantea la integracin de los
elementos propuestos para su comprobacin con el caso de estudio del sistema de
levitacin magntica. En el Captulo 5 se muestran los resultados obtenidos con el caso
de estudio en cuestin, concluyndose al final con las observaciones y el trabajo futuro de
esta lnea de investigacin.

Captulo 1
Generalidades

1.1 Introduccin
Hoy en da es comn encontrar aplicaciones de sistemas que se dicen en tiempo real,
algunos de ellos ni siquiera los percibimos y otros pueden resultar hasta complejos en su
estructura. Cuando un sistema en tiempo real trabaja adecuadamente, es posible que
hasta olvidemos que se est utilizando, aunque en ocasiones ellos nos proporcionan un
servicio importante en nuestra vida cotidiana. Para poder entender algunos de los
conceptos que involucra un sistema de control distribuido en tiempo real, aqu se hace
una descripcin de los mismos para una mejor comprensin de este trabajo. Se presentan
los aspectos ms importantes de los sistemas en tiempo real, los sistemas distribuidos,
as como el control tolerante a fallas y la posibilidad de su reconfiguracin dinmica. Dicha
reconfiguracin representa un paso importante para el logro de un control tolerante a
fallas, es decir, obtener un sistema de control que tenga la posibilidad de mantener el
sistema controlado an en presencia de fallas en alguno de los componentes de dicho
sistema y el incremento del retardo de tiempo asociado. Aunque el tema de la
reconfiguracin es bastante complejo, aqu se mencionaran algunas propuestas que
resultan relevantes en la reconfiguracin de la ley de control para un sistema distribuido
en tiempo real.

1.2 Sistemas en Tiempo Real
Un sistema de tiempo real es un sistema informtico que interacciona con su entorno,
sobre el que realiza acciones de control que se producen dentro de intervalos de tiempo
bien definidos. Podemos decir que los sistemas en tiempo real son sistemas de cmputo
donde la correccin de los clculos depende no solamente de los resultados lgicos de
dichos clculos, sino tambin del tiempo en que se producen los mismos. [Stankovic
1997]. Esto significa que tienen un tiempo lmite para producirse, ya que si llega a
excederse esta frontera de tiempo, resultara en una degradacin del desempeo y
adems la posibilidad de una operacin inadecuada [Bennett 1988].

1.2.1 Caractersticas de los Sistemas en Tiempo Real
Los sistemas en tiempo real deben tener una serie de caractersticas bsicas, de manera
que les permita soportar algunas aplicaciones crticas [Buttazzo 1997]. Entre ellas esta,
que los resultados deben ser correctos no slo en su valor sino tambin en el dominio del
tiempo. Por consiguiente, el sistema operativo debe proporcionar los mecanismos
especficos para la administracin del tiempo y para el manejo de las tareas con las
restricciones de tiempo establecidas, pero con diferente nivel de prioridad, lo cual se
define como sistema operativo en tiempo real.
Tambin deben estar diseados para trabajar en todos los escenarios posibles, es decir,
que tengan la robustez necesaria para no colapsarse cuando estn sujetos a condiciones
de cargas pico. Adems deben garantizar un nivel mnimo de desempeo, si una cierta
tarea no se puede realizar dentro de sus restricciones de tiempo, el sistema debe
notificarlo por anticipado, para que se puedan planear las acciones alternativas a tiempo y
poder hacer frente al acontecimiento.
Las fallas simples de hardware y software no deben hacer que el sistema se colapse. Por
lo tanto, los componentes crticos de nuestro sistema en tiempo real son diseados para
ser tolerantes a fallas. Por esto, el sistema de control se ha diseado en base a una
estructura modular, de manera que se puede asegurar que las modificaciones del sistema
sern posibles.

1.2.2 Tiempo de Inicio y tiempo lmite
Existen dos parmetros importantes que distinguen a las tareas de un sistema en tiempo
real de aquellas que no lo son, se conocen como tiempo de inicio y tiempo lmite, as
como sus restricciones de tiempo correspondientes [Liu 2000].
El tiempo de inicio de una tarea se refiere al instante de tiempo en el que dicha tarea est
disponible para su ejecucin. Para ejemplificarlo, considere un sistema que monitorea y
controla la posicin de la esfera de un sistema de levitacin magntica. Despus de
inicializar y empezar la ejecucin (en t=0), el sistema muestra y lee la posicin de la
esfera cada 50 mseg y almacena las lecturas obtenidas. Tambin calcula la diferencia con
respecto a la posicin deseada cada 50 mseg para procesar las lecturas y determinar la
corriente que se necesita aplicar a la bobina. Si a los 20 mseg se iniciara el primer clculo
y lo realiza peridicamente, entonces el tiempo de inicio ser cada 50 mseg a partir de los
20 mseg, es decir, a los 20, 70, 120, ... mseg.
El tiempo lmite de una tarea, sin embargo, corresponde al instante de tiempo en el que se
requiere que la ejecucin se haya terminado. Siguiendo el ejemplo anterior, cada proceso
de clculo debe ser terminado como mximo en el instante de tiempo del inicio de la tarea
subsecuente. As los tiempos limite serian 70, 120, 170, mseg.

1.2.3 Restricciones de tiempo estrictas y no estrictas
Un aspecto importante son las restricciones de tiempo, que corresponden a las limitantes
propias del comportamiento temporal de una tarea. La restriccin de tiempo puede ser
definida en trminos de los tiempos de inicio y los tiempos lmite; ya sean absolutos o
relativos, de dichas tareas. Existen algunas restricciones complejas que no pueden ser
expresadas, de una manera accesible en trminos de dichos tiempos. Por ello, en este
trabajo se consideran principalmente en su forma simple.
Para clasificar las restricciones de tiempo, se pueden considerar dos clases, las
restricciones de tiempo estrictas y las no estrictas [Liu 2000]. Cuando una restriccin de
tiempo o tiempo lmite es estricta, se dice que la falla encontrada es considerada como
falla catastrfica (por ejemplo, la aplicacin tarda del comando para la detencin de un
tren, que puede resultar en una colisin). Por el contrario, la terminacin tarda de una
tarea que tiene un tiempo lmite no estricto no influye significativamente en el proceso.
En la literatura de sistemas en tiempo real, la distincin entre las restricciones de tiempo
estrictas y las flexibles, es establecida algunas veces de manera cuantitativa, en trminos
de la utilidad de los resultados como una funcin de la tardanza de las tareas. Dicha
tardanza corresponde a la medicin de la demora de la terminacin de la tarea con
respecto a su tiempo lmite. La tardanza es cero si la tarea se completa en un tiempo igual
o menor a su tiempo lmite. Es decir, la tardanza se calcula como la diferencia entre el
tiempo de terminacin de la tarea (o sea el instante de tiempo en que se completa la
ejecucin) y su tiempo lmite.

1.2.4 Sistemas en Tiempo Real Estricto y Flexible
Un sistema en tiempo real es caracterizado como estricto, si la funcin tiempo-utilidad en
el envo de servicios tardos representa severas consecuencias al entorno [Stankovic
1988]. Para expresar esto, como ejemplo, considere el caso de un vehculo controlado
automticamente, el cual no puede detenerse instantneamente. Cuando aparece la
seal de detencin, se debe activar los frenos del vehculo a una cierta distancia antes de
llegar al punto de detencin. Dicha distancia depende de la velocidad del vehculo y la
desaceleracin que resulta segura para los pasajeros. De acuerdo a estas caractersticas,
el controlador puede calcular el tiempo necesario para que el vehculo se detenga. Este
tiempo impone, en consecuencia, restricciones de tiempo en los tiempos de respuesta en
la medicin de la velocidad y de aplicacin de la fuerza requerida para los frenos.
Por otro lado, un sistema en tiempo real es caracterizado como flexible, si la funcin de
tiempo-utilidad en el envo de servicios tardos, indica una baja o nula utilidad, pero no
severas consecuencias ni fallas catastrficas [Poledna 1996]. Los requerimientos
temporales para este tipo de sistemas son generalmente expresados en trminos
probabilsticos. Considere una red telefnica, por ejemplo. En respuesta a la marcacin de
un nmero telefnico, se ejecutan una serie de tareas que permiten el ruteo de un
conmutador a otro para establecer la conexin a travs de la red para nuestra solicitud,
esperando que esta se realice en un corto tiempo. Para asegurar esta expectativa, se
impone una restriccin de tiempo a esta secuencia de tareas. Es decir, la secuencia debe
completarse en no ms de 10 mseg. para el 95% de las veces y en no ms de 20 mseg.
para el 99.95 de las veces. Lo anterior podra aplicarse a algunos procesos en tiempo real
que no requieran de una respuesta de forma rpida y que puedan prescindir de algunos
de los paquetes de datos enviados entre los nodos del sistema.

1.3 Sistemas Distribuidos
Los Sistemas Distribuidos son una coleccin de computadoras autnomas enlazadas por
una red de comunicacin y soportadas por aplicaciones que hacen que la coleccin acte
como un servicio integrado destinado a un fin especfico. Dichas aplicaciones se dice que
estn equipadas con un software de sistemas distribuidos. Este software permite que las
computadoras coordinen sus actividades y compartan recursos.
Un sistema distribuido se define, ms propiamente, como una coleccin de computadoras
autnomas conectadas por una red, y con el software distribuido adecuado para que el
sistema sea visto por los usuarios como una nica entidad capaz de proporcionar
facilidades de procesamiento. [Coulouris 2001]
El desarrollo de estos sistemas distribuidos vino de la mano de las redes locales de alta
velocidad a principios de 1970. Ms recientemente, la disponibilidad de computadoras
personales de altas prestaciones, estaciones de trabajo y servidores ha resultado en una
mayor tendencia hacia los sistemas distribuidos en lugar de las computadoras
centralizadas multiusuario. Esta tendencia se ha acelerado por el desarrollo de software
para sistemas distribuidos, diseado para soportar el desarrollo de aplicaciones
distribuidas. Este software permite a las computadoras coordinar sus actividades y
compartir los recursos del sistema - hardware, software y datos. Los sistemas distribuidos
se pueden implementar en diversas plataformas de hardware, desde unas pocas
estaciones de trabajo (conectadas por una red de rea local), hasta Internet, una
coleccin de redes de rea local y de rea amplia interconectadas, que enlazan millones
de computadoras.
Las aplicaciones de los sistemas distribuidos varan desde la provisin de capacidad de
cmputo a grupos de usuarios, hasta sistemas de control distribuido, comunicaciones
multimedia y que abarcan prcticamente todas las aplicaciones comerciales y tcnicas de
las computadoras. Estas aplicaciones requieren un alto nivel de fiabilidad y seguridad
contra interferencias externas y fallas en los componentes del sistema. Se deben
garantizar tiempos de respuesta pequeos, reducidos retardos de tiempo debidos a la
comunicacin, as como tener un alto potencial para el crecimiento y modificaciones del
sistema.

1.3.1 Ventajas de los Sistemas Distribuidos
Sin duda el surgimiento de los sistemas distribuidos ha permitido el mejoramiento del
desempeo de las aplicaciones integrales, mejorando la disponibilidad de los sistemas
cuando alguno(s) de los nodos estn temporal o definitivamente no disponibles a causa
de una falla. Tambin permite la flexibilidad para las aplicaciones, seleccionando los
nodos adecuados para cada funcin, lo que puede permitir en un momento dado que se
puedan obtener respuestas ms rpidas a los requerimientos establecidos.
Por otro lado, se puede disear con la autonoma suficiente, que le permita ejecutar
aplicaciones en un nodo independientemente de las aplicaciones en los otros nodos.
Pudiendo reconfigurar el nmero de nodos dependiendo de la cantidad de carga de
trabajo, o aprovechando el tiempo disponible de otros nodos. Dando de esta manera una
solucin de menor costo que la solucin centralizada.

1.3.2 Caractersticas clave de los sistemas distribuidos
Los usuarios de un sistema distribuido bien diseado debern percibir un sistema de
computacin nico e integrado, an cuando las mquinas estn dispersas geogr-
ficamente [Coulouris 1998]. [Coulouris 2001] establece que son seis las caractersticas
principales responsables de la utilidad de los sistemas distribuidos. Se trata de
caractersticas como la comparticin de recursos, la apertura (openness), la concurrencia,
la escalabilidad, la tolerancia a fallos y la transparencia.
La idea de comparticin de recursos no es nueva ni aparece en el marco de los sistemas
distribuidos. Los sistemas multiusuario clsicos desde siempre han proporcionado una
comparticin de recursos entre sus usuarios. Por el contrario, los usuarios de estaciones
de trabajo monousuario o computadoras personales dentro de un sistema distribuido no
obtienen automticamente los beneficios de la comparticin de recursos. Para que el
compartir recursos sea efectivo, se debe manejar por un programa que ofrezca una
interfase de comunicacin, permitiendo que el recurso sea accedido, manipulado y
actualizado de una manera confiable y consistente. Esta interfase de usuario la
proporciona un sistema operativo distribuido, aunque de manera independiente tambin lo
pueden hacer algunas aplicaciones desarrolladas dentro de una plataforma comn, lo cual
lo puede hacer el xPC Target de Matlab. [xPC Target 2005a]
Un sistema distribuido puede verse de manera abstracta como un conjunto de gestores de
recursos y un conjunto de programas que usan los recursos. En el caso de herramientas
como el xPC Target, los usuarios de los recursos y los gestores de los recursos para
acceder a los recursos compartidos del sistema corresponden a cada una de las
estaciones de trabajo o nodos del sistema distribuido. Esta perspectiva nos lleva a dos
modelos posibles de sistemas distribuidos: el modelo cliente-servidor y el modelo basado
en objetos, este ltimo con mejores caractersticas para los sistemas en tiempo real, por
lo que se adopta para la mayora de los sistemas de control en red.
Tambin el sistema distribuido que se utiliza debe ser abierto, de manera que pueda ser
ampliado de diferentes maneras, ya sea con respecto a modificaciones de hardware
(aadir perifricos, memoria o interfaces de comunicacin, etc...) o con respecto a
adecuaciones de software (aadir caractersticas al sistema operativo, protocolos de
comunicacin y servicios de comparticin de recursos, etc.). El nivel de apertura del
sistema distribuido lo determina el grado en el que nuevos servicios de comparticin de
recursos pueden aadirse sin perjudicar a los ya existentes. En el sistema que hemos
utilizado, se dice que es bastante abierto porque las interfaces de software utilizadas son
pblicas, ya que cuentan con un mecanismo uniforme de comunicacin entre procesos e
interfaces y que es posible construirlos a partir de hardware diverso. Para el sistema
propuesto, la cantidad de dispositivos que se pueden agregar es bastante extensa y de
fcil incorporacin, solo se requiere que dicho hardware sea compatible con dichas
herramientas.
Ya que pueden existir varios procesos en una misma computadora o nodo, decimos que
estos se ejecutan de manera concurrente. Como la computadora est equipada con un
solo procesador central, dicha concurrencia se lleva a cabo entrelazando la ejecucin de
los distintos procesos. En un sistema distribuido con varias computadoras, se dice que el
sistema distribuido puede ejecutar hasta MxN procesos en paralelo, siendo M el nmero
de mquinas y N el nmero de procesos que puede ejecutar de cada computadora. Esto
permite que varios procesos se ejecuten concurrentemente dentro del sistema distribuido.
Nuestro sistema distribuido opera de manera efectiva y eficiente en diferentes escalas y
tanto el software de sistema como el de aplicacin no deberan cambiar cuando dicha
escala se incrementa. El diseo del sistema distribuido debe reconocer explcitamente la
necesidad de escalabilidad o de lo contrario aparecern serias limitaciones. Cuando el
tamao y complejidad de las redes de computadoras crece, es primordial contar con las
caractersticas de sistema distribuido que le permitan ser eficiente y til para las nuevas
configuraciones de la red. Resumiendo, la tarea de procesamiento y de acceso a los
recursos compartidos deber ser prcticamente independiente del tamao de la red.
Cuando se producen fallas en el hardware, los procesos pueden producir resultados
incorrectos o pueden incluso detenerse antes de terminar la tarea que estaban realizando.
Los sistemas distribuidos tambin tienen un alto grado de posibilidad de ocurrencia de
fallas en hardware y la disponibilidad del sistema depende de la cantidad de tiempo que
esta disponible para su utilizacin. Cuando uno de los componentes de un sistema
distribuidos falla, primero se ve afectada la tarea que estaba realizando el componente
daado y despus ste repercute en el sistema completo por la interaccin que existe
entre los procesos y el lazo de control que se establece a travs de todos los
componentes del sistema.
El aspecto de la transparencia se define como la ocultacin al usuario de la separacin
que existe entre los componentes de un sistema distribuido, de manera que el sistema se
percibe como un todo, en vez de una coleccin de componentes independientes. La
transparencia es, por tanto, de gran importancia para los usuarios del sistema distribuido.
De acuerdo al manual de referencia del Modelo de Referencia para Procesamiento
Distribuido Abierto [ISO 1996], se identifican diferentes formas de transparencia. Lo ms
importante es que permita el acceso a los objetos de informacin tanto remotos como
locales, sin importar la localizacin de los mismos, a lo que se conoce como transparencia
de red. Adems, debe quedar manifiesta la ejecucin concurrente de varios procesos que
utilicen medios de comunicacin compartidos, de manera que no exista interferencia entre
ellos. De igual forma, debe tener la capacidad de completar las tareas a pesar de la
ocurrencia de fallas en el hardware, permitiendo la reconfiguracin del sistema de control
por dichas fallas. Estas caractersticas son importantes, ya que se trata de que el usuario
pueda hacer uso del sistema de una manera ms simple, sin importar el nivel de
conocimientos que tenga del mismo.

1.3.3 Dificultades de los Sistemas Distribuidos en Tiempo Real
En particular un sistema distribuido en tiempo real (SDTR) debe interactuar con el mundo
real, en puntos fsicamente cercanos o distantes, por perodos de tiempo que son
determinados por el contexto o por las restricciones de los componentes. Algunas de las
dificultades principales del desarrollo de software para los SDTR son: [Levi 1990]
- Modelar condiciones de concurrencia y paralelismo.
- Manejar las comunicaciones inter-procesos e inter-procesadores.
- Tratamiento de seales en tiempo real.
- Tratamiento de interrupciones y mensajes asincrnicos con diferente prioridad.
- Detectar y controlar condiciones de falla, a nivel de software, de hardware y de
comunicaciones. Prever diferentes grados de recuperacin del sistema.
- Asegurar la confiabilidad de los datos y analizar su migracin en condiciones de
funcionamiento normal o de falla.
- Organizar y despachar la atencin de procesos, manejando las restricciones de
tiempo especificadas.
- Probar y poner a punto un sistema fsicamente distribuido.

1.4 Tolerancia a Fallas
Los sistemas tecnolgicos controlados se utilizan en muchos campos. Proporcionan
servicios esenciales tales como la regulacin de la presin de agua, el control del voltaje o
la corriente de un motor y la estabilizacin activa de una aeronave, entre otros.
Desafortunadamente, como ya se mencion, todos los sistemas tecnolgicos estn
expuestos a fallas, tanto por componentes defectuosos como por las perturbaciones
externas imprevistas. Puesto que un sistema controlado est conectado fuertemente, una
falla en una porcin del sistema afecta a todas las partes en el lazo de control. As, una
falla severa puede hacer al sistema completo inoperante. Esto significa muchas de las
veces que el sistema tiene que ser apagado hasta que se corrija la falla.
Las fallas en sistemas tecnolgicos son eventos que suceden raras veces, generalmente
en instantes de tiempo inesperados. La definicin que se utiliza aqu es la siguiente
[Isermann 1997]:
falla es una desviacin de al menos alguna propiedad o parmetro
caracterstico del sistema, de su condicin aceptable/usual/estndar.
Las fallas son difciles de predecir y de prevenir. Las consecuencias toman diferentes
formas y escalas, yendo desde unos cuantos cientos de pesos para un pequeo horno,
hasta enormes prdidas econmicas y humanas en sistemas de seguridad critica. De
estos ltimos, existen numerosos ejemplos de dramticos incidentes como resultado de
las fallas en dichos sistemas, en los que no solo se tienen prdidas econmicas, sino que
incluso llegan a ocasionar daos a las personas.
La ocurrencia de la mayora de las fallas no puede ser prevenida, pero la consecuencia de
las fallas podra evitarse o, al menos, minimizar la severidad (en trminos de prdidas
econmicas, daos a las personas, etc.). Con el fin de reducir la ocurrencia de eventos
catastrficos, los sistemas de seguridad crtica deben poseer propiedades crecientes de
confiabilidad y seguridad.
Una forma de lograrlo es mediante el diseo de sistemas de control tolerantes a fallas
(FTCS). El control tolerante a fallas se ocupa de los sistemas expuestos a fallas. Un FTCS
pudo ser diseado para llevar a una detencin segura de un motor, de manera de evitar
los daos causados al proceso o incluso a las personas.
Considerando que el control clsico considera a los sistemas solamente durante su
operacin nominal, el control tolerante a fallas incluye explcitamente los efectos de las
fallas sobre el comportamiento del sistema en consideracin. El fin es evitar que una falla
(un cambio involuntario en un componente del sistema) se convierta en una
descompostura (la inhabilidad del sistema de realizar su misin). Para este trabajo ambos
aspectos son importantes, ya que se pretende evitar las fallas y en caso de que sucedan,
que stas no afecten a la operacin de todo el sistema.
Los ms recientes desarrollos en el campo del control tolerante a fallas son presentados
en [Blanke 2003]. Una descripcin detallada sobre control tolerante a fallas ha sido
publicada por [Patton 1997]. Tambin existen otros trabajos relacionados con el control
tolerante a fallas, como los que han sido publicados por [Blanke 1999, 2000a, b]. Otro
ms reciente, adems de gran relevancia, es presentado por [Kanev 2004].

1.4.1 Clasificacin de las fallas
Las fallas son eventos que pueden ocurrir en diferentes partes del sistema controlado. En
la literatura de los FTCS, las fallas se clasifican de acuerdo a la localizacin de su
ocurrencia en el sistema y son: (ver fig 1.1)

Figura 1. 1 Componentes del sistema y su localizacin

Fallas de actuador: Estas representan prdida parcial o total (completa) de la accin de
control. Un ejemplo de prdida completa del actuador es un actuador abierto que no
reacciona a pesar de tener una seal aplicada, que podra ser un electroimn. La falla
parcial de actuador se produce si solo una parte de la operacin normal es afectada, esto
ocurre si se incrementa la resistencia o la cada de voltaje en la fuente de poder. Como
ejemplo de este ltimo, se puede referir a un electroimn que no produce la misma fuerza
de atraccin sobre un objeto al aplicarle la misma seal de voltaje.
Fallas de sensor: Estas fallas representan lecturas incorrectas de los sensores con que el
sistema est equipado, que tambin pueden ser parciales o totales. Una falla total del
sensor produce informacin que no est relacionada con el valor de la variable fsica
medida. Lo que resulta por un conductor trozado, una prdida de contacto con la variable,
etc. La falla parcial del sensor produce lecturas que estn relacionadas con la variable
medida, de tal manera que podra ser recuperada alguna informacin til. Esta podra ser
una reduccin de la ganancia del dispositivo, que producira una desviacin (offset) o un
incremento de ruido en la seal.
Falla de componente: Estas se refieren a fallas en los componentes de la propia planta,
es decir, todas las fallas que no pueden ser consideradas como fallas de sensor o de
actuador. Estas fallas representan cambios en los parmetros de los sistemas, tales como
la constante de amortiguamiento, la masa, la velocidad de flujo, etc., que son
generalmente debidos a daos estructurales. Estos generalmente resultan en cambios al
comportamiento dinmico del sistema controlado.

Figura 1. 2 Modelado de fallas (a) abrupta, (b) incipiente y (c) intermitente

Las fallas tambin pueden ser diferenciadas con respecto a la forma en que se modela la
falla (ver fig 1.2). Las fallas abruptas ocurren instantneamente, en general como
resultado de un dao al hardware. Con frecuencia estas son muy severas, tal que llegan a
afectar el desempeo y/o la estabilidad del sistema controlado y requieren de una pronta
respuesta del FTCS. Las fallas incipientes representan una disminucin, en el tiempo, de
los cambios paramtricos. Aunque son menos severas, tambin son ms difciles de
detectar debido a sus caractersticas de lentitud de tiempo. Las fallas intermitentes son las
que aparecen y desaparecen repetidamente, como un conductor parcialmente daado
(falso contacto).

1.4.2 Modelado de Fallas de Componente
La falla de componente, como ya se menciono, son todas aquellas fallas que no pueden
ser clasificadas como fallas de sensor o de actuador. Dicha falla de componente puede
introducir cambios en cada matriz de la representacin de espacio-estado del sistema,
debido al hecho de que estas matrices pueden depender del mismo parmetro fsico que
se est afectando. Las fallas de componente son modeladas con frecuencia en la forma
de sistema lineal de parmetros variables (LPV), de manera que el sistema se ve afectado
por la presencia de falla y estas hacen que el modelo del sistema con falla tenga una
representacin diferente, como se muestra a continuacin.
,
1
k f k
k f k f k
x C y
u B x A x
=
+ =
+

Donde
f
n
f 9 e
es un vector de parmetros representando las fallas de componente.
Obviamente, este modelo tambin puede ser utilizado para el modelado de las fallas de
sensores y actuadores. En las siguientes secciones se contina la discusin sobre la
estructura y las principales partes que componen un FTCS.

1.4.3 Clasificacin de los FTCS
Los FTCS se dividen en dos clases principales: pasivo y activo. Una discusin muy
detallada de esta clasificacin y de sus problemas esta publicada en [Blanke 2003].
Un FTCS pasivo est basado en tcnicas de diseo de control robusto y tiene como
objetivo el sintetizar el controlador (robusto) que haga del sistema en lazo cerrado
insensible a ciertas fallas, de manera que sigue siendo funcional despus de ocurrida una
falla. Esta propuesta no requiere deteccin en lnea de las fallas, y por tanto es ms
atractiva en lo que se refiere al cmputo. Su aplicabilidad, sin embargo, es muy restringida
debido a sus serias desventajas:
- No tiene gran robustez a las fallas, ya que solo puede ser considerado un
subconjunto muy reducido de las mismas; a menudo solamente pueden tratarse las
fallas que tiene un pequeo efecto sobre el comportamiento del sistema.
- Para lograr una robustez creciente a ciertas fallas solo es posible a expensas de
una reduccin del desempeo nominal. En virtud de que las fallas son efectos que
suceden muy raramente, no es razonable degradar significativamente el desem-
peo del mismo sin fallas solo para alcanzar robustez a un reducido tipo de estas.
La propuesta activa del diseo de un FTCS est basada en un re-diseo del controlador o
en la seleccin/mezcla de controladores previamente diseados. Esta tcnica requiere de
una deteccin y diagnstico de falla (Fault Detection and Diagnostic o FDD) que realice la
tarea de detectar y localizar las fallas que eventualmente ocurren en el sistema. Aqu se
describirn las dos etapas del control tolerante a fallas activo (vase fig. 1.3):
1. Diagnostico de falla: que detecte, asle e identifique la falla,
2. Re-diseo del control: que mantenga el sistema operable a pesar de la falla,
modificando el controlador en respuesta a la falla identificada.

Figura 1. 3 Esquema de Control Tolerante a Fallas

El FDD utiliza mediciones de entrada-salida del sistema para detectar y localizar las fallas.
Las fallas estimadas son posteriormente pasadas al mecanismo de reconfiguracin (MR)
que cambia los parmetros y/o la estructura del nodo controlador con el fin de lograr un
desempeo aceptable del sistema despus de la falla. Cabe hacer mencin, en este
diagrama, que la seal w se refiere a la seal de referencia (set point), la seal u se
refiere a la seal de control y la seal y se refiere a la salida del sistema.
Dependiendo de la forma en que el controlador es estructurado despus de la falla, los
mtodos de FTCS activos son adems divididos en mtodos basados en proyeccin y
mtodos basados en re-diseo en lnea [Patton 1997]. Los primeros se basan en la
seleccin de un controlador a partir de un conjunto de ellos previamente diseados fuera
de lnea, lo que nosotros llamaremos Controles Conmutados. Generalmente cada
controlador del conjunto es diseado para una situacin de falla particular y es accionado
por el mecanismo de reconfiguracin (MR), conocido tambin como tomador de
decisiones, cuando el patrn correspondiente de falla haya sido diagnosticado por el
esquema FDD. Esto restringe a un nmero finito las clases de falla que pueden ser
tratadas.
Para el re-diseo en lnea se requiere de clculos en lnea de los parmetros del
controlador, y son referidos como control reconfigurable. Comparando el desempeo que
se logra con respecto a los primeros, este resulta superior. Sin embargo, por la cantidad
de cmputo que se requiere, este ltimo es el mtodo que resulta ms costoso.
En este trabajo se han utilizado ambos mtodos de control tolerante a fallas, el basado en
proyeccin y el de rediseo, mismos que fueron probados con el caso de estudio y que se
explicaran ampliamente en un captulo posterior de este trabajo. Tambin se incluye en
este trabajo el desarrollo de un FTCS pasivo, siendo las aportaciones ms importantes las
del control con lgica difusa. Se incluyen, adems del problema del control tolerante a
fallas, diversas propuestas del paso del diagnostico al paso del re-diseo.
Los controles tolerantes a fallas activos son generalmente variables en su estructura.
Aunque todos utilizan el concepto de fallas inesperadas, algunos utilizan la funcin FDD y
otros no. Algunos utilizan un controlador de lnea base y otros no lo hacen. Y aunque las
filosofas detrs de los diferentes mtodos son diversas y algunas veces resulta difcil su
clasificacin, estos fueron clasificados de una manera muy completa por [Patton 1997].
Como pudo observarse en la propuesta de FTCS, esta consta de dos pasos. El primer
paso es detectar e identificar la falla. El segundo paso depende de cmo la falla ha
cambiado el modelo del sistema controlado. Si la falla lleva a un cambio de parmetro en
el sistema (una vlvula puede reaccionar ms lentamente de lo usual), entonces la
respuesta conveniente es ajustar los parmetros del controlador. Si uno de los
componentes de sistema paralelo llega a ser inaccesible de manera abrupta, entonces la
conmutacin hacia un componente no afectado puede ser la decisin apropiada. En todos
los casos, el esquema de control tolerante a fallas mantiene el sistema funcional,
detectando la falla e implementando las medidas apropiadas hasta que el sistema pueda
ser reparado.
Existen otras propuestas que intentan cambiar el controlador sin el aislamiento explcito
de la falla, como el control adaptable [Jiang 2003]) o el control robusto ([Ackermann 1994]
y [Lunze 1988]). stas se llaman propuestas de un solo paso activas, ya que el paso de la
deteccin de falla no se realiza.
A partir del sistema que se va a controlar (Sistema de Levitacin Magntica, o
simplemente Maglev), se han seleccionado las estrategias que pueden representar la
mayor utilidad al objetivo de control que se determin al inicio. Por ello Las propuestas de
control reconfigurable incluyen la posibilidad de utilizar controladores previamente
diseados para las fallas identificadas y el control difuso, que es una alternativa de
solucin robusta que no requiere de gran potencial de cmputo.

1.4.4 Mecanismo de deteccin de falla
La propuesta de FTCS activa de dos etapas requiere que la falla sea detectada antes de
que una reaccin pueda ser seleccionada o implementada. La falla es generalmente
dividida en tres etapas:
1. Deteccin de falla: determina que ha ocurrido una falla.
2. Aislamiento de fallas: determina dnde ha ocurrido una falla.
3. Valoracin de la falla: determina que tan relevante es la falla.
Los tres pasos son necesarios para construir un nuevo modelo para el sistema con falla.
Sin el ltimo paso, es imposible distinguir entre fallas de diferente importancia, tales como
un sensor de luz con funcionalidad limitada, y un sensor que se quede en una posicin
fija, que se haya desconectado u obstruido.

1.5 Reconfiguracin del Control
El mecanismo de reconfiguracin o reconfiguracin del control es una propuesta para el
segundo paso del control tolerante a fallas. Se ocupa de la situacin en la que el recorrido
de la seal principal en el sistema es interrumpido debido a la falla. Por ejemplo, una
vlvula puede atorarse, despus de lo cual la seal correspondiente del actuador no tiene
ninguna influencia en la planta. La prdida del acoplamiento en un lazo de control significa
que el lazo completo falla y todos los elementos llegan a ser descontrolados. Para
restaurar el control del sistema, es necesario encontrar un nuevo recorrido de la seal que
evite el acoplamiento daado. Puesto que los recorridos de la seal en el sistema fsico
son resultado del diseo y construccin, ellos generalmente no pueden ser cambiados.
Sin embargo, los cambios pueden hacerse a la estructura de control del sistema segn las
indicaciones en la fig. 1.4. El bloque de la reconfiguracin debe lograr que el
comportamiento de la planta reconfigurada corresponda al comportamiento de la planta
nominal, es decir a la planta sin falla. De ah que la seal uBBB
f
BBBrepresenta la seal de control
necesaria para la planta con falla y la yBBB
f
BBB representa la salida de la planta con falla. De
igual forma se indica la seal yBBB
c
BBB para la entrada al controlador nominal y la seal uBBB
c
BBBrepresenta la seal de salida nominal del controlador.

Figura 1. 4 Uso del bloque de reconfiguracin entre la planta con falla y el
controlador nominal

El nuevo controlador puede utilizar un sensor o un actuador diferente, que hayan sido
fijados por el controlador nominal, o puede confiar en una lectura del sensor que surgi
previamente de manera inusitada. Ya que la estructura del controlador se cambia
(adems de los parmetros), esta propuesta es llamada reconfiguracin del control.
La reconfiguracin del control implica dos problemas mayores. Primero, encontrar los
recorridos de la seal alternativos. Un sistema tcnico es tpicamente moderado, lo que
significa que ni tiene un nmero muy elevado de recorridos de la seal (como en sistemas
densos) ni tiene solo el nmero mnimo de recorridos de la seal necesarios (como en
sistemas muy escasos). Por lo tanto, hay recorridos de la seal tpicamente inesperados o
redundantes en el sistema, que se pueden utilizar con el fin de la reconfiguracin. La
pregunta central es si las trayectorias redundantes controlan de manera conveniente el
sistema a pesar de la falla.
Para posteriores anlisis, el lazo de control reconfigurado puede ser agrupado de dos
diferentes maneras, proporcionando dos diferentes vistas del lazo. La propuesta que nos
interesa es considerar el bloque de reconfiguracin como una extensin del controlador.
Ambos forman el controlador reconfigurado, que es conectado a la planta con falla.
Tambin puede considerarse el bloque de reconfiguracin junto con la planta con falla, la
cual es llamada planta reconfigurada y es controlada por el controlador nominal.
[Rauch 1995] public un artculo que se centra en la tarea de la reconfiguracin autnoma
del control. La palabra autnoma significa que la reconfiguracin est realizada dentro
del sistema de control, sin la ayuda externa (sin interaccin manual). Los esquemas para
la reconfiguracin del control definidos all son muy similares al problema de la
reconfiguracin considerado en este trabajo. Una descripcin y una introduccin en el
campo de la reconfiguracin han sido publicada por [Lunze 2002a]. Una revisin
bibliogrfica reciente y muy extensa de las propuestas de la reconfiguracin del control ha
sido publicada por [Zhang 2003]. En la tolerancia a fallas pasiva, la idea bsica es hacer
que el sistema en lazo cerrado sea robusto contra incertidumbres y algunas fallas
restrictivas.
Antes de la reconfiguracin del control, primero debe resolverse la ocurrencia de la falla
(deteccin de falla) y si es as que componentes son los afectados (aislamiento de fallas)
y preferentemente, proporcionarse un modelo de la planta daada (identificacin de la
falla). Todo esto es considerado por los mtodos de diagnostico de falla.
Existe otra propuesta que permite lograr la tolerancia a fallas, conocida como
acomodamiento de falla. En contraste con la reconfiguracin del control, el
acomodamiento de falla se limita a los cambios internos del controlador. Los sistemas
para las seales manipuladas y medidas por el controlador son fijos, as que significa que
el lazo no puede ser reestructurado [Rauch 1995].
La segunda parte del problema de la reconfiguracin es que el recorrido de la seal
alternativo mostrar generalmente diferencias en la amplificacin y en la dinmica,
comparadas con el sistema nominal. Por lo tanto, la seal de control determinada para el
recorrido de la seal original tiene que ser traducida para adaptarse a la trayectoria
alternativa. Es decir, despus de que se haya encontrado una estructura de control
conveniente, los parmetros del controlador tienen que ser ajustados o el controlador
tiene que ser ampliado para completar esta nueva estructura.
Por lo tanto, la reconfiguracin del control tiene que satisfacer los requisitos para
solucionar el problema de la complejidad. En primer lugar, la solucin de la
reconfiguracin no debe recibir una extensa prueba antes de ser ejecutada. Es por lo
tanto esencial mantener, tan bajo como sea posible, la complejidad de la solucin para la
reconfiguracin. Esto significa que los cambios a las estructuras de control son realizados
solamente en los lugares donde resulta necesario. La solucin con pocos cambios a la
estructura de control existente tiene varios efectos benficos secundarios. Puesto que
tiene pocos parmetros, la complejidad de cmputo debe ser baja, ya que solamente se
cambian algunas rutas de la seal, la probabilidad de la complejidad (debida a errores de
modelado o inadecuados objetivos de diseo) se mantiene baja.
Por otro lado, la reconfiguracin del control tiene que ser realizada en lnea, despus de
que se haya detectado la falla. Esto requiere los algoritmos simples y rpidos que trabajen
confiablemente sin la intervencin manual y sin la adaptacin de los parmetros del
controlador para el caso de falla. La ventaja es que en ambos la cantidad de tiempo
dedicado al diseo y los requisitos de almacenamiento son reducidos de una manera
considerable con respecto al reajuste. Es suficiente almacenar un modelo paramtrico del
sistema (incluyendo todas las fallas) y el algoritmo de la reconfiguracin. La nueva
estructura de control se genera como respuesta, despus de que la falla haya sido
detectada.

1.5.1 Objetivos de la reconfiguracin
La finalidad de este tratamiento es estudiar una formulacin general del problema de la
reconfiguracin, y encontrar las soluciones que sean aplicables para su uso en lnea.
Ambos aspectos han recibido poca atencin en literatura reciente, aunque sean
importantes para el uso del control reconfigurable en los problemas prcticos.
Los sistemas son controlados por diversas razones (tambin llamadas objetivos de
control). Puesto que la meta de la reconfiguracin del control depende del objetivo del
controlador original, no hay solo un objetivo de la reconfiguracin que sea suficiente para
describir todos los problemas que surgen de la misma. El objetivo de la reconfiguracin es
mantener el funcionamiento del nuevo lazo de control que sea lo suficiente aceptable para
prevenir la detencin de la planta, con base en cambios estructurales o paramtricos del
sistema en forma local o global. Puesto que el sistema nominal se sabe que es apropiado
para la tarea, los objetivos requieren que el nuevo sistema empareje ciertos aspectos del
sistema nominal. El sistema debe tener una buena respuesta de estabilizacin, de manera
que permita que el lazo de control se estabilice rpidamente. Tambin debe tener una
rpida recuperacin del equilibrio, as como de la trayectoria de salida y de la trayectoria
de estado.
Existen diferentes formulaciones para el problema de la reconfiguracin, pero ninguna es
lo suficientemente flexible para cubrir la amplia gama de problemas prcticos. Por lo tanto,
se debe desarrollar una formulacin, que permita cumplir con los requisitos y condiciones
impuestas por el sistema. Esto se har a partir de la definicin del problema de la
reconfiguracin con respecto a los objetivos mencionadas anteriormente, ya que debe
considerarse la forma en que estos influyen en la solucin del problema.
La estabilidad interna del lazo cerrado es generalmente el requisito mnimo. La
recuperacin del equilibrio (tambin considerada como la meta dbil) se refiere al
equilibrio de estado estacionario de la salida que el lazo cerrado alcanza despus de una
entrada constante dada. Este equilibrio debe igualar el equilibrio de estado estacionario
(cuando el tiempo tiende a infinito), usando la misma entrada. Este objetivo asegura la
referencia del estado estacionario que sigue despus de la reconfiguracin.
El objetivo de la recuperacin de la trayectoria de la salida (tambin considerada como la
meta fuerte) es incluso ms importante, pues implica que la reaccin dinmica a una
entrada deba siempre igualar la respuesta nominal. Otras restricciones son impuestas por
el objetivo de la recuperacin de la trayectoria de estado, que requiere que sta sea
restaurada, al caso nominal, por la reconfiguracin, cuando se usa cualquier entrada. En
la prctica, generalmente se hacen combinaciones de estos objetivos, por ejemplo el
objetivo de la recuperacin del equilibrio con estabilizacin. La pregunta,
independientemente de si este u otros objetivos similares se pueden alcanzar para fallas
especficas, es tratada por un anlisis de reconfigurabilidad.
Un anlisis estructural de la reconfigurabilidad ha sido descrito por [Gehin 2000] y [Hoblos
2000]. Esta propuesta es la base para el desarrollo de pruebas estructurales y algoritmos
que ayuden a la reconfiguracin de sistemas estructurados. La reconfigurabilidad tambin
se estudia en un nivel lineal, basado en la capacidad de solucin al problema de control
ptimo con una mnima energa del control. Los resultados de este propuesta han sido
publicados por [Staroswiecki 2002] y por [Wu 2000]. Un estudio detallado de la
reconfigurabilidad despus de fallas de actuador en el caso de entradas discretas del
actuador se puede encontrar en [Kanev 2002].

1.5.2 Propuestas generales de reconfiguracin
Recientemente, propuestas ms sistemticas y de mayor alcance al problema de la
reconfiguracin se han desarrollado. Diferentes ejemplos se han tratado como casos de
estudio para el problema de la reconfiguracin, a los que han seguido varias ideas
nuevas, como los que se han publicado en respuesta al problema de los Tres-Tanques
definido por [Heiming 1999]. Soluciones independientes se pueden encontrar por
[Pasternak 2002], [Zhou 2000] o [Gehin 1999]. Una segunda prueba es la de la propulsin
de una nave publicada por [Izadi- Zamanabadi 2000]. De igual forma se tiene una tercer
propuesta, para el caso del sistema de levitacin magntica, que incluye la solucin del
efecto del retardo de tiempo debido a las fallas y a la comunicacin entre los nodos del
modelo de control en red propuesto por [Quiones-Reyes et al. 2008].
Este trabajo tiene como objetivo el presentar los algoritmos convenientes para la solucin
en lnea de problemas que se presentan en un sistema de control distribuido. Esto
requiere de algunos algoritmos simples de control por computadora autnomos, que no
requieran la intervencin del usuario. En contraste con el control clsico, los algoritmos
tienen que poder trabajar con problemas complejos y muy singulares. Esta capacidad
debe ser verificada solucionando los diferentes problemas que representa la
reconfiguracin en sistemas reales. La verificacin experimental mostrada en el captulo 4
tambin es importante, ya que demuestra que todos los aspectos relevantes del problema
prctico fueron considerados en el tratamiento terico, que se indica en el captulo 3.

TTT1.5.3 El Problema de la Reconfiguracin
El enfoque de la reconfiguracin del control es evitar que la falla de un componente (como
un sensor) cause una falla del sistema completo. Sin la reconfiguracin, las fallas de un
sensor, de un actuador o de la planta, pueden llevar a una interrupcin de la operacin
normal, que puede requerir una detencin o quizs hasta causar un dao fsico. La
propuesta presentada aqu tiene como objetivo el cancelar el efecto de la falla antes de
que afecte la salida de la planta. La idea en esta propuesta es poner un bloque entre las
seales del controlador y de la planta, como se indico en la fig. 1.4. Ya que el objetivo de
este bloque es generar una seal que tenga los mismos efectos que los que tendra el
actuador en el sistema nominal, el bloque llega a conocerse como actuador virtual. As, el
controlador nominal puede ser utilizado para controlar la planta reconfigurada.

Figura 1. 5 Planta nominal en bloques

1.6 El Modelo la Planta
La siguiente informacin es dada para el problema de la reconfiguracin. La planta
nominal P(A, B, C, xBBB
0
BBB) es modelada como en la fig. 1.5 y su modelo matemtico en forma
de espacio de estados est definido por:
0
,
) 0 ( x
Cx
Bu Ax
x
y
x
k
+
=
=
=

Con el estado
x
n
x 9 e
, la entrada
u
n
u 9 e
, la salida
y
n
y 9 e
y el estado inicial xBBB
0
BBB (ver
fig. 1.5). Las matrices del sistema tienen las dimensiones correspondientes:
x x
n n
A

9 e
,
u x
n n
B

9 e
, y
x y
n n
C

9 e . Se considera que la planta nominal es estabilizable, ya que
junto con el controlador nominal forma un lazo de control estable.

Figura 1. 6 Planta con falla

Si se consideran solo fallas de sensor, la planta con falla difiere de la planta nominal en la
matriz de entrada CBBB
f
BBB (ver fig. 1.6). Por ejemplo, la prdida del sensor es modelada
llenando la correspondiente columna de la matriz CBBB
f
BBB con ceros, fijando la variable de
salida a cero independientemente del estado del sistema.
0
,
) 0 ( x
x C
Bu Ax
x
y
x
f f
f f
f
f
f
+
=
=
=

Con la entrada
u
n
f
x 9 e
y la correspondiente matriz
x
n
f
C 9 e
. El estado inicial xBBB
f
BBB(0)
se considera que es idntico al estado inicial de la planta nominal x(0). La entrada uBBB
f
BBB es
disponible para reconfiguracin y es importante que incluya todas las entradas posibles
de la planta, aun aquellas que no son utilizadas por el controlador nominal. Se considera
que el sensor con falla ya ha sido identificado y por lo tanto el modelo de la planta con
falla PBBB
f
BBB(A, B, CBBB
f
BBB, xBBB
0
BBB) es conocido. Esto implica que la solucin de la reconfiguracin no
es aplicable antes de que la falla sea detectada, lo cual es una restriccin compartida por
todos los mtodos de tolerancia a fallas activos.
De igual manera se abordan el resto de las fallas, en cuanto a la formulacin de la
reconfiguracin. En el captulo 4 se har una descripcin detallada para el modelo de
reconfiguracin utilizado en el caso de estudio antes mencionado, utilizando el modelo de
espacio de estados del levitador magntico y las propuestas de controladores
reconfigurables.

1.7 Requerimientos de la Reconfiguracin
Dados los modelos de la planta, se debe encontrar planta reconfigurada que restablezca
el desempeo del lazo de control una vez ocurrida la falla (ver fig. 1.4). Los
requerimientos son dados en trminos del lazo cerrado de la planta reconfigurada.
1) El lazo reconfigurado ha de ser estable.
2) La salida de la planta con falla en la planta reconfigurada ser la misma que la
salida de la planta nominal en el lazo nominal.
Debido al segundo requerimiento, es posible encontrar una solucin sin el conocimiento
del comportamiento del controlador, ya que la entrada del controlador ser la misma en el
lazo de control nominal y en el reconfigurado, as la salida del controlador ser tambin la
misma.
Sin embargo, ya que el controlador es el mismo en el lazo nominal y el reconfigurado, es
posible restablecer los requerimientos en trminos del comportamiento en lazo cerrado
de la planta reconfigurada. Si el comportamiento de la planta reconfigurada es idntico al
de la planta nominal, se entiende que el comportamiento del lazo de control reconfigurado
es el mismo que el del lazo nominal. Un argumento semejante puede utilizarse para la
estabilidad: dados los comportamientos idnticos, la estabilidad del lazo reconfigurado
depende de la estabilidad interna de sus componentes y de la estabilidad del lazo
nominal. As, el cumplimiento de los dos requerimientos en la planta reconfigurada son
suficientes para una reconfiguracin exitosa. De hecho estos aspectos fueron una base
importante en el desarrollo e implementacin de las propuestas de controles
reconfigurables, que se expondrn en captulos posteriores.

Captulo 2
Diseo del Controlador y la Red Integrada a la Planta

2.1 Introduccin
Hoy en da, los sistemas de control en tiempo real se encuentran en la mayora de los
aparatos electrnicos de nuestra vida cotidiana. El xito en el diseo e implementacin de
los sistemas de control distribuido en tiempo real requieren de una interaccin entre dos
disciplinas: sistemas distribuidos en tiempo real y sistemas de control. Sin embargo, la
teora de control y la teora de los sistemas distribuidos en tiempo real han sido dos reas
de investigacin bastante independientes. La finalidad de este captulo es proporcionar
una descripcin completa de los elementos que requiere un sistema de control en red
para su operacin en tiempo real. Ya que este trabajo de investigacin busca la
integracin de dichos elementos para el diseo e implementacin de controladores
reconfigurables que acten en un sistema distribuido en tiempo real, que tiene como caso
de estudio el sistema de levitacin magntica de la marca Quanser.
En este proyecto, se lleva a cabo la integracin de dos protocolos de red diferentes, que
aprovecha las ventajas propias de cada uno, que se utilizan para el paso de mensajes en
tiempo real. La posibilidad de utilizar el CAN bus para la adquisicin de datos de los
sensores es importante, ya que por su robustez es menos susceptible al ruido de la red,
as como a las interferencias que ocurren en el sistema de comunicacin. En el caso de la
comunicacin a travs de la red Ethernet, permite una subdivisin del ancho de banda, de
una manera ms simple, que permite el envo y recepcin simultneos de varios
mensajes entre dos nodos de la red. Por el tamao de la red, es posible considerar de la
misma magnitud a los retardos de tiempo debidos a la comunicacin en ambos medios
[Bentez-Prez et al. 2005]. A partir de dichos retardos se proponen una serie de
controladores, que sean los adecuados para mantener el desempeo del sistema. Se
deben hacer algunas consideraciones para la definicin de cada una de dichas
propuestas de controladores. Primero, que las fallas son estrictamente locales y
catastrficas en elementos perifricos, y dichas fallas son abordadas eliminando solo el
elemento con falla. La segunda, que los retardos de tiempo son acotados y restrictivos al
algoritmo de planificacin.
En este captulo se presentan las propuestas de controlador, que son las ms adecuadas
y que garantizan el desempeo del sistema. Dichos controladores son el resultado del
trabajo de investigacin desarrollado y parten del modelo del control de corriente de la
bobina del sistema de levitacin magntica. En primera instancia, se propone un control
PI conmutado, que considere los retardos de tiempo especficos a los dos tipos de falla
posibles en el NCS. Despus, se hace una aproximacin difusa de los controles PI
conmutados, mediante un control difuso tipo Mamdani. Posteriormente, se propone un
modelo de control difuso, que utilice el modelo difuso de la planta y que considere los
retardos asociados para la estrategia de reconfiguracin del sistema de control.

2.2 Esquema Distribuido del Sistema
El hecho de una arquitectura distribuida implica la necesidad de un medio de
comunicacin entre los nodos para el paso de los mensajes que llevan la informacin
discretizada de las seales dentro de un sistema de control. Esto es importante en virtud
de que se trata de controlar el sistema de levitacin magntica a travs de un sistema de
control en red, que utiliza dos protocolos de comunicacin, que son: Ethernet y CAN bus.
Cada uno de ellos tiene sus propias caractersticas para el envo de mensajes, que sirven
para la comunicacin de los datos del sensor de posicin de la esfera de acero y el
actuador de la bobina del electroimn para la levitacin magntica. La fig 2.1 muestra la
forma en que los nodos son interconectados mediante los dos medios de comunicacin
mencionados [Quiones-Reyes et al. 2008].
La funcin de sensado la llevan a cabo dispositivos foto-resistivos, cuya informacin es
accedida al Nodo de los Sensores mediante microcontroladores que convierten esta
informacin en mensajes de CAN bus, estos microcontroladores se sintonizan utilizando
la misma velocidad de transmisin y recepcin que la tarjeta de CAN bus del mencionado
Nodo. La informacin referente a la falla pasa al Nodo Controlador tambin mediante la
comunicacin CAN bus, que puede utilizar otro canal y otra velocidad para la transmisin
y recepcin de mensajes. La decisin tomada por el controlador y la accin de control
correspondiente pasan al Nodo Actuador mediante la comunicacin Ethernet, que se
realiza mediante tarjetas de red Ethernet compatibles, utilizando el protocolo UDP. El
Nodo Actuador tiene como interfase con el Maglev una tarjeta de adquisicin de datos,
utilizando una salida para el manejo de la corriente del electroimn.

Figura 2. 1 Esquema del sistema distribuido con comunicacin CAN bus y
Ethernet

2.2.1 El sistema operativo en tiempo real
Para el funcionamiento adecuado de todo el esquema distribuido, se requiere de un
sistema operativo en tiempo real, que permita la interaccin entre los diferentes elementos
del sistema, esto es posible mediante el micro kernel de tiempo real que genera el xPC
Target del Real Time Workshop de Math Works. Este sirve para el arranque y preparacin
de cada uno de los nodos del sistema y adems proporciona la herramienta que permite
el monitoreo y la interaccin con cada uno de dichos nodos. Por sus caractersticas, el
micro kernel, permite el uso de la computadora como un objeto en el que se lleva a cabo
una aplicacin especfica, que puede contener ms de un proceso operando de manera
concurrente, a partir del cdigo de bajo nivel que se genera en el Host del sistema
distribuido. El mismo se encarga de hacer un uso eficiente de los recursos de hardware,
pues los administra para su uso y aprovechamiento en las mencionadas aplicaciones, que
son enviadas por el Host para su ejecucin. El micro kernel permite adems la
comunicacin entre los diferentes nodos del sistema distribuido, denominados Target,
utilizando la comunicacin mediante el paso de mensajes, que el UDP establece de
manera asncrona.
As, el xPC Target resulta ser la solucin para desarrollo y prueba del prototipo del
sistema distribuido en tiempo real de este proyecto, utilizando para ello computadoras PC
estndar [xPC Target 2005a]. Lo anterior significa que la ejecucin en tiempo real del
Target no afecta al software que ya est instalado en el disco duro del mismo. Esto
requiere de computadoras PC, que llevan a cabo la ejecucin en tiempo real y que hemos
denominado Targets. Asimismo, se requiere de una PC de mejores caractersticas,
denominada Host, donde se pueden crear y simular los modelos en Simulink, para
posteriormente cargarse a los Target. El micro kernel del xPC Target se sintoniza para un
costo de cmputo mnimo y un alto desempeo. Utilizando para los Targets computadoras
con procesadores Intel o AMD Athlon de velocidades superiores a 1 Mhz., se pueden
lograr tiempos de muestreo de hasta 1 mseg. El xPC Target es adecuado para la
simulacin y/o el control en tiempo real de diversas aplicaciones, ya que permite a la PC
comunicarse con el exterior usando tarjetas de adquisicin de datos compatibles.
El Simulink nos proporciona software de aplicacin que nos permite modelar y simular
sistemas dinmicos, de una manera muy simple. En este ambiente, los sistemas
dinmicos son tratados en base al concepto de funcin de transferencia y construidos
utilizando diagramas de bloques, proporcionados por su biblioteca y su interfaz grfica,
que son bastante amigables. Los modelos creados fueron simulados incluyendo los
valores de las variables involucradas y as se obtuvo la visualizacin grafica de dichas
variables, adems fueron almacenadas en forma de matrices para su posterior uso,
procesamiento y despliegue. Los parmetros importantes de la simulacin, como el
tiempo de simulacin y el tiempo de muestreo, los cuales determinan la velocidad de la
simulacin y la exactitud de la solucin, que se puede realizar por diversos mtodos de
integracin. Se debe aclarar que las simulaciones realizadas por esta herramienta no son
procesadas en tiempo real.
Ya que lo que se pretende es realizar el control en tiempo real de un sistema de levitacin
magntica (Maglev), se requiere de un sistema operativo para dicha ejecucin en tiempo
real. Esto lo puede lograr gracias al micro kernel de 32 bits que ya se mencion, y que es
extremadamente compacto, introducido a cada uno de los Target mediante un disco
flexible que se genera en la PC Host del sistema. Esto permite que se pueda establecer la
comunicacin entre el Host y los Target, ya sea mediante la interfase serial RS-232 o a
travs del puerto Ethernet de las computadoras del Host y los Target. Para poder utilizar
la comunicacin Ethernet, se requiere contar con la tarjeta Intel Pro/100s, ya que su
chipset (I82559) es 100% compatible. Una descripcin mas detallada de los
requerimientos para dichas comunicaciones los puede encontrar en [xPC Target 2005],
donde adems se muestran todas las tarjetas de red compatibles para dicha
comunicacin, as como las velocidades factibles para la comunicacin serial a travs del
puerto RS-232.

2.2.2 Los protocolos de comunicacin
Los protocolos para la comunicacin digital por redes de computadoras tienen
caractersticas destinadas a asegurar un intercambio de datos confiable a travs del canal
de comunicacin determinado. Cada protocolo de comunicacin sigue ciertas reglas para
que el sistema funcione adecuadamente. En este caso se han utilizado dos protocolos de
comunicacin, que son el CAN bus y el Ethernet, este ltimo es utilizado en su versin de
UDP por no ser un protocolo orientado a conexin.

CAN bus
CAN-bus es un protocolo de comunicacin en serie, desarrollado por Bosch para el
intercambio de informacin entre unidades de control electrnicas de un automvil. CAN
(Controller Area Network), que significa Red de Area de Control y bus, que se refiere al
medio que permite transportar la gran cantidad de informacin (datos) que se generan en
el sistema. Este medio permite compartir una gran cantidad de informacin entre las
unidades o nodos conectados al sistema, lo que provoca una reduccin importante tanto
del nmero de sensores requeridos, como en la cantidad de cables que componen la
instalacin elctrica. Se utiliza este tipo de protocolo en virtud de que evita en gran
manera las colisiones y los retardos de tiempo debidos a la comunicacin, los cuales
pueden afectar el desempeo del sistema [Cervin et. al. 2003], en este caso se necesita
que los retardos de tiempo debidos al medio sean lo menor posible y que estn acotados,
pero sobre todo que se eviten las colisiones, en esto ultimo es el mejor. Las velocidades
que se pueden manejar en este tipo de bus estn entre los 125 Kbps y 1 Mbps. (el
estndar utilizado es el ISO-IS 11898). Un mensaje CAN consiste de un bit de inicio
(SOF), seguido del campo de arbitrio, usado para el arbitraje entre transmisores,
terminando este en el bit de peticin de transmisin remota (RTR). Luego sigue el campo
de control, donde los ltimos 4 bits indican el tamao de los datos contenidos en el
mensaje, es decir el nmero de bytes (de 0 a 8 bytes), mismos que se encuentran en el
siguiente campo de datos. Posteriormente sigue el campo de aseguramiento y el campo
de reconocimiento, finalizando con 7 bits vacios para completar el mensaje. En la fig. 2.2
se muestra como est distribuida esta informacin en un mensaje de CAN bus.

Figura 2. 2 Caractersticas de un mensaje de CAN bus

La informacin circula entre los nodos a travs del bus, en paquetes de bits con una
longitud limitada y con una estructura definida de campos que conforman el mensaje. Uno
de esos campos acta de identificador del tipo de dato que se transporta, del nodo que lo
trasmite y de la prioridad para trasmitirlo respecto de los otros. El mensaje no va
direccionado a ninguna unidad de mando en concreto, ms bien cada una de ellas
reconoce, mediante este identificador, si el mensaje le sirve o no. Todas las nodos CAN
bus pueden ser trasmisores y receptores, excepto los microcontroladores (CBBB
1
BBB y CBBB
2
BBB)
que se utilizan para la adquisicin de datos de los sensores, y la cantidad de dichos
nodos en el sistema puede ser variable (dentro de cierto lmite). [Ball 2002]
Se dice que este medio de comunicacin es robusto, ya que en caso de que se
interrumpa la lnea High (nivel alto) o que se aterrice, el sistema trabajar con la seal de
Low (nivel bajo) con respecto a tierra. Por el contrario, si se interrumpe la lnea Low,
entonces el sistema tomar el High con respecto a tierra. Esta situacin permite que el
sistema siga trabajando con uno de los cables cortados o aterrizados, incluso si ambos
estn aterrizados, tambin sera posible el funcionamiento, quedando fuera de servicio
solamente cuando ambos cables se cortan. Es importante decir que los cables vienen
trenzados entre s, de manera que puedan anular los campos magnticos, por lo que no
se debe modificar en ningn caso ni el paso ni la longitud de dichos cables. Este medio se
utiliza para comunicar al nodo de los sensores con los microcontroladores para la
adquisicin de datos.
Debido a las caractersticas mencionadas y a su determinismo, el protocolo CAN bus es lo
suficientemente robusto y no influye de manera considerable en el desempeo del
sistema, ya que la velocidad de comunicacin utilizada no afecta significativamente a los
retardos de tiempo del sistema y adems evita las colisiones en el canal de comunicacin.
Esto lo hace muy seguro en el envo y recepcin de mensajes, aunque no lo haga a
velocidades muy altas, con la posibilidad de asignarles una prioridad.

Ethernet
Los equipos de seccin de la red Ethernet estn conectados a la misma lnea de
transmisin y la comunicacin se lleva a cabo por medio de la utilizacin un protocolo
denominado CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect que significa
que es un protocolo de acceso mltiple que monitorea la portadora: deteccin de
portadora y deteccin de colisiones). Con este protocolo cualquiera de los equipos est
autorizado a transmitir a travs de la lnea en cualquier momento y sin ninguna prioridad
entre ellos. La comunicacin se realiza de una manera muy simple, ya que el protocolo
UDP (User Datagram Protocol) Protocolo de Datagrama de Usuario no orientado a
conexin de la capa de transporte del modelo TCP/IP, que por su simplicidad no
proporciona la deteccin de errores y en consecuencia no incrementa significativamente
el retardo de tiempo.
Cada equipo no tiene que verificar la existencia de otra comunicacin en la lnea antes de
transmitir, sino que enva los mensajes de manera consecutiva, utilizando solo la
identificacin de la direccin IP del destino para llegar al mismo. Por otra parte, el nodo
que est del otro lado, solo utiliza la identificacin de la direccin del origen para
determinar si es la informacin que est esperando para procesarla. De esta manera la
comunicacin entre los nodos del sistema se sincroniza solo mediante el envo y
recepcin de los mensajes entre el origen y el destino respectivamente. En la fig. 2.3 se
muestra el formato de mensaje que utiliza UDP para su transmisin.

Figura 2. 3 Descripcin de un mensaje UDP
Si dos equipos transmiten simultneamente, entonces se debe utilizar una distincin, de
manera que se le asigne un ancho de banda de la red para su envi (o sea, varias tramas
de datos se pueden ubicar en la lnea al mismo tiempo). Los paquetes de datos deben
tener un tamao especfico y previamente determinado, para que el que enva y el que
recibe puedan manejar la informacin de una manera congruente [Tanenbaum 2003]. Se
conoce como red de datos porque usa una transmisin menos frecuente de paquetes de
datos grandes a altas tazas de transferencia. En este caso, los programas que se
desarrollaron para usar UDP consideraron estos aspectos, que le dan confiabilidad a la
transmisin de datos. Se utiliza UDP por su rapidez y sus bajos requisitos de carga, pero
sobre todo porque permite la comunicacin de Target a Target o de un Target a varios. Se
puede asegurar que si bien el UDP no es un protocolo totalmente confiable por no ofrecer
un acotamiento de los retardos para el envo de paquetes de datos pequeos, sin
embargo, es muy rpido y es el ms adecuado para el control en tiempo real sobre una
red de computadoras dedicadas [Ploplys et al. 2004]. En este caso se esta utilizando este
tipo de comunicacin en virtud de que proporciona una velocidad de transmisin de datos
con una latencia casi nula. Resulta adecuada para el control siempre que la red sea
relativamente pequea y los nodos impidan las colisiones de paquetes reduciendo las
transmisiones simultneas.

2.2.3 La planificacin de las tareas
En muchas de las aplicaciones de control en tiempo real, las actividades peridicas
representan la mayor demanda computacional para el sistema [Buttazzo 2005] y para
nuestro sistema distribuido la adquisicin de datos de los sensores y el envo de las
seales de control al actuador son actividades que representan una gran demanda de
computo al sistema. Dichas actividades necesitan ser ejecutadas de manera cclica a
velocidades especficas, determinadas por los requerimientos del sistema controlado.
Existen diferentes algoritmos para el manejo de tareas peridicas, algunas de ellas son la
clasificacin monotnica (Rate Monotonic o RM), por tiempo lmite monotnico (Deadline
Monotonic o DM) y el de primero el que tenga el tiempo lmite ms prximo (Earliest
Deadline First o EDF).
Justamente para el manejo de los datos en las aplicaciones de control en tiempo real, en
forma de mensajes peridicos, es necesario un arbitraje que permita el trfico ordenado
de los mismos. Para ello se utiliza un esquema de planificacin EDF, que se encarga de
gestionar los mensajes entre los nodos sensor- controlador y controlador-actuador, ya que
por ser dinmico permite un aprovechamiento del procesador de casi el 100%. Esta
dinmica es consecuencia de la asignacin de prioridad que hace a las tareas en base al
tiempo lmite de cada una de ellas en el instante de tiempo considerado. El EDF ordena la
clasificacin de tareas basado en la proximidad de cada plazo local, nombrado como la
diferencia entre el plazo local y el tiempo actual. El valor ms pequeo entre todas las
tareas es el ganador. Por ejemplo considere un grupo de tres tareas con una distribucin
como la mostrada en la fig. 2.4. [Quiones-Reyes et al. 2008]

Figura 2. 4 Aproximacin EDF

Donde los tiempos lmite de cada tarea se obtienen:
Tiempo actual aPPP
T
PPP=Va
Tiempo actual bPPP
T
PPP=Vb
Tiempo actual cPPP
T
PPP=Vc
Considerando que aPPP
T
PPP, bPPP
T
PPP y cPPP
T
PPP son los tiempos lmite de cada una de las tareas a ser
planificadas, le corresponde el turno primero a la mnima de las diferencias calculadas,
seleccionando as la tarea a ser ejecutada, que en este caso es la tarea a.
Para lograr la reconfiguracin del control, primero se lleva a cabo la reconfiguracin
estructural, mediante una red neuronal ART 2A propuesta por [Frank et al. 1998], que
representa un algoritmo eficiente que emula las propiedades de auto-organizacin del
reconocimiento de patrones y de la prueba de hiptesis de la red neuronal ART 2
propuesta por [Carpenter & Grossberg, 1987], pero a velocidades de 2 o 3 rdenes de
magnitud mayor en computadoras convencionales, lo que la hace de mayor facilidad para
resolver problemas grandes. La esencia de este algoritmo se basa en la regla de
actualizacin que ajusta los pesos de la memoria de largo plazo (LTM) en un solo paso
para cada intervalo de presentacin, durante el cual el vector de entrada se mantiene
constante. Dicha red neuronal considera el desempeo del sistema y las peticiones de los
nodos mediante la validacin de los planes, con lo que se hace la modificacin de la ley
de control [Frank et al. 1998]. Esta red neuronal es entrenada fuera de lnea para la
evaluacin de los planes vlidos y no vlidos del planificador EDF. El esquema se
muestra en la fig. 2.5, con la idea de identificar los patrones de falla ya clasificados y
clasificar nuevas fallas basados en la clasificacin de nuevos patrones. El algoritmo de
discriminacin, clasificacin y aprendizaje consiste de aproximadamente 5 pasos, como
se describe en [Yang et al., 2005]. El uso de un nuevo conjunto de patrones no
proporciona la identificacin del significado fsico de la nueva falla clasificada. Esta tarea
debe hacerse fuera de lnea.

Figura 2. 5 Red Neuronal ART 2-A Tpica

Esta red neuronal es integrada al controlador como un tomador de decisiones para la
seleccin de la ley de control adecuada para la falla presentada por el sistema.

2.3 Los Retardos de Tiempo
La red de comunicacin juega un papel importante en la definicin del comportamiento
dinmico del sistema en trminos de la variacin de tiempo, dado que este no es lineal.
Para entender dicho comportamiento, los retardos de tiempo son incorporados mediante
el uso de la teora de sistemas en tiempo real, que permite que dichos retardos sean
acotados, an en caso de modificaciones causales debidas a efectos externos no
conocidos y/o considerados. En el caso de un NCS, existen importantes retardos de
tiempo que deben considerarse, como son: el inducido en la red, el producido por la
transmisin de mltiples paquetes o por la prdida de los mismos. Estos ltimos pueden
ser resueltos haciendo las consideraciones adecuadas, pero el primero puede deteriorar
el desempeo del sistema y causar inestabilidad [Ryu et al. 2006]. Por lo tanto es
necesario disear un controlador que pueda compensar los retardos de tiempo y mejorar
el desempeo del control del NCS. Cabe destacar que se esta trabajando con un tipo
particular de NCS, que se denomina peridico, ya que todos los nodos son activados con
el mismo periodo de muestreo. Esto es quizs una limitante para el sistema de control
reconfigurable que se propone, aunque tambin es una ventaja porque de este modo es
posible su modelacin de una forma ms simple.

2.3.1 Retardo Inducido en la Red
La investigacin sobre el modelado de los retardos de tiempo para controladores en red
(NCS) se viene realizando desde los 90s, la mayora considera dichos retardos mas
pequeos que el periodo de muestreo del NCS y que los actuadores responden de
manera inmediata a los comandos del controlador. Para este trabajo, el modelo del
retardo de tiempo del NCS considera los efectos de un retardo de tiempo inducido en la
red, que puede ser superior a un periodo de muestreo. Estos retardos son inevitables y
son la causa del deterioro tanto del desempeo dinmico del sistema como de la potencial
estabilidad del sistema. Esto ha causado precisamente que se trate de modelar dichos
retardos inducidos, para un eventual anlisis de estabilidad y por supuesto para el diseo
del controlador, y con ello lograr la estabilidad y un ptimo desempeo del NCS. Como ya
se dijo, el controlador y el proceso controlado estn separados fsicamente y conectados
a travs de la red. Las seales de medicin y control son enviadas por el canal de
comunicacin correspondiente en la red, de manera que la representacin
correspondiente seria como en la fig. 2.6.

Figura 2. 6 Esquema de comunicacin en un NCS

La red enva las seales de medicin y de control en forma de paquetes, el nodo sensor
enva peridicamente los paquetes de la seal de medicin y(t) al controlador, con el
retardo de tiempo asociado
sc
cm
t
junto con la seal de perturbacin h; el controlador
calcula el correspondiente valor de la seal de control u(t) y el luego enva esta seal de
control en forma de paquetes al actuador, ocasionando el retardo
ca
cm
t
. Aunque en la fig.
2.6 se muestran los retardos ms importantes, en la realidad existen otros tiempos de
procesamiento involucrados, de manera que podra establecerse la siguiente expresin
del tiempo total:
a
ca
cm c
sc
cm s
t t t t t 2 tt + + + + = (1)
En donde:
s
t
es el tiempo consumido por un sensor
sc
cm
t
es el tiempo de comunicacin entre el sensor y el controlador
c
t
es el tiempo consumido por el nodo del controlador
ca
cm
t
es el tiempo de comunicacin entre el controlador y el actuador
a
t
es el tiempo consumido por el nodo actuador
Que resultan de la comunicacin en el proceso completo, tal como se indica en la fig. 2.6.
Los mximos retardos de tiempo son acotados en dicho sistema. Donde sBBB
1
BBB y sBBB
2
BBB son
nodos sensores de tipo ptico, C es el nodo de control y ABBB
1
BBB es el nodo actuador. El
escenario es local con respecto al sistema Maglev y los tiempos consumidos
correspondientes son como se mostr en la ecuacin 1.

Figura 2. 7 Diagrama de tiempo para el NCS

Sin embargo, un segundo escenario ocurre cuando una falla se presenta, aqu es donde
se utiliza el elemento conocido como mdulo tolerante a falla, que presenta una
comunicacin adicional para el desempeo del control puesto que enmascara cualquier
falla local de los sensores. Lo anterior es debido a que el sensor que falla enva un
mensaje de reconocimiento de falla al modulo tolerante a fallas, que a su vez notifica a los
dems sensores y lleva a cabo la toma de decisiones correspondiente para proporcionar
posteriormente la seal necesaria al controlador. Esto ocasiona que el tiempo total para el
proceso se vea afectado, debido al tiempo que le toma al modulo tolerante a falla para
enterarse de la falla y notificar a los dems sensores sobre la ocurrencia de dicha falla y
llevar a cabo las acciones correspondientes. Esto se expresa mediante la ecuacin 2:
a
ca
cm c
sc
cm ft
sft
cm
fsc
cm s
t t t t t t t t 2 tt + + + + + + + = (2)
Y se puede explicar mediante el diagrama de tiempo de la fig. 2.8, que corresponde al
escenario con falla y donde:
s
t
es el tiempo consumido por un sensor
sc
cm
t
es el tiempo de comunicacin entre el sensor y el controlador
sft
cm
t
es el tiempo de comunicacin entre el sensor y el mdulo tolerante a fallas.
ft
t
es el tiempo consumido por el modulo tolerante a fallas
fsc
cm
t
es el tiempo consumido por el sensor con falla para enviar mensaje a su vecino y
obtener el reconocimiento
c
t
es el tiempo consumido por el nodo del controlador
ca
cm
t
es el tiempo de comunicacin entre el controlador y el actuador
a
t
es el tiempo consumido por el nodo actuador

Figura 2. 8 Diagrama de tiempo del NCS con falla de sensor

2.4 Diseo del Controlador PI para el Retardo en la Red
Existe un gran nmero de metodologas de control que pueden utilizarse para garantizar
el desempeo del control. Una de ellas es el control PI por localizacin de polos, que no
es muy aceptada por no considerar las incertidumbres del sistema, sin embargo resulta
una tcnica de control bastante aceptable y que se puede comprobar en el sistema fsico
en cuestin (Maglev).
Como se observ, existen diferentes escenarios en los que el sistema debe
desempearse para lograr la tolerancia a fallas. A partir de los lmites de tiempo
obtenidos, para los dos diferentes escenarios de falla, es posible implementar algunas
estrategias de control. Existen dos posibles casos de falla:
Una Falla Local
Varias Fallas Locales
Basada en estas dos posibles configuraciones, existe un escenario como peor caso,
correspondiente a varias fallas locales, que tiene un impacto en la estrategia de control
global. Tomando en cuenta estas dos posibles configuraciones, los tiempos de retardo
local y global son descritos en la tabla 2.1, estos fueron obtenidos mediante el envo de
mensajes a travs de la red, considerando las dos posibilidades de falla (introducidas en
el sistema mediante unos interruptores).
Tabla 2.1 RETARDOS DE TIEMPO CORRESPONDIENTES A COMUNICACIONES LOCALES
Escenario de Falla Tiempo de Retardo Local Tiempo de Retardo Global
Una falla local 1 ms 2 ms
Varias fallas locales 1 ms 5 ms

Ya que los retardos de tiempo han sido acotados, el modelo de la planta se define basado
en la funcin de transferencia del Maglev para el control de corriente (GBBB
c
BBB(s)) [Quiones-
Reyes et al. 2008] que se muestra en la fig. 2.9.

Figura 2. 9 Diagrama Elctrico del Levitador Magntico

Como las propuestas estn relacionadas con el control de la corriente de bobina, a
continuacin se hace un anlisis del circuito elctrico de la bobina (electroimn), de
acuerdo a la fig. 2.9, queda:
C
C
S L C
V
dt
di
L R R i = + + ) ( (3)
A partir de la cual se obtiene la funcin de transferencia de lazo abierto, mediante la
aplicacin de la transformada de Laplace:
1 ) (
) (
) (
+
= =
C
CD
C
C
s
K
s V
s I
s G
t
(4)
donde:
S L
CD
R R
K
+
=
1
;
S L
C
R R
L
+
= t

Como ya se sabe, se requiere el PI para estabilizar el sistema en lazo cerrado, lo que
permite obtener la funcin de transferencia del lazo cerrado estable, incorporando dicho
control PI [Quiones-Reyes et al. 2006a], quedando como en la fig. 2.10.

Figura 2. 10 Diagrama de bloques del control de corriente del Maglev

Cuya funcin de transferencia es:
c i L S c p
c i c p
Cr
C
C
K
L
R R K
L
s
s
K sK
L
s I
s I
s G
_ _
2
_ _
1
) (
) (
1
) (
) (
) (
+ + + +
+
= = (5)

Para determinar la localizacin de los polos, se debe comparar el denominador de la ec.5
con la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden:
0 ) (
2 1 2 1
2
= + +
c c c c
p p s p p s
Y de la igualacin de trminos semejantes entre ambas, se obtiene:
L p p K
R R L p p K
c c c i
S L c c c p
2 1 _
2 1 _
) (
=
+ =

Para una respuesta de corriente sin sobre-impulso (sobre-amortiguado) y relativamente
rpida (tiempo de crecimiento menor de 0.35 s), sin considerar retardo de tiempo, los
polos quedaran sobre el eje X, en el semiplano izquierdo, con ubicacin en [Quanser.
2005]:

seg
rad
p
c
3 . 0
1
= ,
seg
rad
p
c
4 . 188
2
=
Lo que al sustituirlos en las ecuaciones de KBBB
p_c
BBBy Ki_c, considerando que las resistencias
RBBB
L
BBB y RBBB
S
BBB son valores de diseo ya conocidos, se tiene:
As
V
K
A
V
K
c i
c p
3 . 23
8 . 66
_
_
=
=


Y considerando la magnitud del retardo de tiempo obtenido para las caractersticas del
sistema, que se modela en el dominio de Laplace de la siguiente manera:
Ts
Ts
e s T
Ts
+
~ =

2
2
) ( (6)
Donde T representa el valor correspondiente al retardo de retardo global indicado en la
tabla 1. Para nuestro caso de estudio se consideran las fallas en los sensores conectados
a travs de los microcontroladores (CBBB
1
BBB y CBBB
2
BBB indicados en la fig. 2.1), adems de los
retardos de tiempo correspondientes, por lo que se debe incorporar a la ley de control
dichos retardos de tiempo, de manera que el sistema de control de corriente del Maglev
queda como en la fig. 2.11.

Figura 2. 11 Modelo del retardo para el control de corriente del Maglev
Y la funcin de transferencia considerando este retardo (GBBB
cr
BBB(s)), queda:
|
|
|
|
.
|
\
|
+ + + +
+
|
.
|
\
|
+
=
c i L S c p
c i c p
cr
K
L
R R K
L
s
s
K sK
L
Ts
Ts
s G
_ _
2
_ _
1
) (
) (
1
2
2
) (
(7)
Que desarrollada, sobre todo en el denominador para la localizacin de polos, y
considerando el trmino cbico de un valor despreciable, se obtiene:
( )
( )
c i c i L S c p L S c p
c i c p
cr
K TK R R K s L TR TR TK s
K sK
L
Ts
s G
_ _ _ _
2
_ _
2 ) 2 2 2 ( 2
) (
1
2
) (
+ + + + + + + +
+
=
(8)
Y haciendo la comparacin con la ecuacin caracterstica para un sistema de segundo
orden con polos en el semiplano izquierdo, las ganancias quedan:
( )
( )
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+ + + + + +
=
+
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+ + + + + +
=
L TR TR
T p p
p p T
T p p
p p L TR TR R R
T p p
K
R R L p p
T p p
p p T
T p p
p p L TR TR R R
K
S L
c c
c c
c c
c c S L S L
c c
c i
S L c c
c c
c c
c c
c c S L S L
c p
2
2
2
2
2 2 2
2
) (
2
2
2
2 2 2
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
_
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
_
(9)
As, los nuevos valores de las ganancias de los controladores PI estn basados en la
localizacin de polos considerando la aparicin de falla en los sensores. El efecto de la
operacin de estos elementos es considerado un retardo en el desempeo del control.
Los valores requeridos para los controles PI, utilizando los valores descritos para los
elementos del sistema, se muestran en la tabla 2.2:
Tabla 2.2 Valores de las ganancias proporcional e integral para diferentes
retardos.
Escenario sin falla
KBBBp_cBBB 23.1
KBBBi_cBBB 66.8
Escenario con una falla
KBBBp_cBBB 99.3
KBBBi_cBBB 33.8
Escenario con varias fallas
KBBBp_cBBB 136.1
KBBBi_cBBB 44.1
Con los valores obtenidos para las ganancias proporcional e integral (KBBB
p_c
BBBy KBBB
i_c
BBB) se
construyen los modelos de los controladores PI en Simulink, que permita la utilizacin de
cada uno a partir de la falla presentada por el sistema, lo cual se realiza en uno de los
Target (nodo del controlador). Considerando que estos controles son conmutados por la
falla presentada en los sensores, se requiere de un proceso que detecte la falla, que es
un tomador de decisiones simple, lo que se lleva a cabo en otro de los Target (nodo
sensores).

2.5 Diseo del Controlador Difuso Tipo Mamdani
En el diseo de los controladores en lgica difusa se basa en el uso de variables
lingsticas ms que en variables numricas y aunque las palabras (utilizadas como
variables lingsticas) son menos precisas que los nmeros, estas se encuentran mas
cerca de la intuicin humana. De esta manera se aprovecha la tolerancia a la imprecisin,
la incertidumbre y las verdades parciales para lograr la tractabilidad, la robustez y reducir
el costo de la solucin, utilizando solo reglas difusas o reglas si- entonces.
Utilizando un controlador difuso tipo Mamdani, se puede llevar a cabo la conmutacin de
manera suave. Este caso de inters prctico realiza la interpolacin entre varios
controladores PI para el control de un sistema no lineal, con dos condiciones de entrada:
error de corriente de bobina y la integral del error correspondiente con respecto al tiempo.
El controlador difuso se compone de los 4 elementos siguientes (ver la fig. 2.12):

Figura 2. 12 Controlador difuso del Maglev

UUUBase de ReglasUUU. Contiene el conocimiento experto resumido en un conjunto de reglas del
tipo if __ then __ (si____entonces_____)
UUUMquina de InferenciasUUU. Simula el proceso del tomador de decisiones del sistema,
teniendo en cuenta la base de reglas y el conocimiento difuso del proceso.
Una interfase de UUUfusificacinUUU que transforma la informacin de las entradas al controlador
en informacin lingstica que puede ser interpretada por la base de reglas y la mquina
de inferencias.
Una interfase de UUUdefusificacin UUUque convierte las conclusiones de la mquina de
inferencia en las acciones de controlCon esta base se determinan las diferentes
componentes de un controlador difuso para el sistema de levitacin magntica (Maglev).
En el que la posicin de la bola es la referencia deseada (ref) y la entrada del Maglev es
la seal de corriente de la bobina (u(t)) y la salida (y(t) es la posicin medida de la esfera.
En este caso el objetivo es mantener la posicin de la esfera metlica en la posicin
deseada, por lo que se seleccionan las seales de error de la posicin y de la integral del
error como seales de entrada y la corriente de la bobina como la salida.
La ley de control est definida como un grupo de leyes de control difusas Tipo Mamdani
relativas al sistema controlado. La estructura de cada regla difusa es:

i
r Si e es
c
i
A
1
y ie is
c
i
A
2
entonces ( ) k u

donde { } N i ,...., 1 = , N es el nmero de reglas difusas, e y ie son los estados actuales de
error y la integral del error respectivamente,
c
ij
A
son las funciones de membresa
gausianas definidas como:
( )
|
|
|
.
|
\
|

=
2
2
exp
c
ij
c
ij i
c
ij
c x
A
o

El conocimiento experto sobre la forma en que la esfera metalica debe ser controlada
para que se logre el objetivo de mantener la posicin lo mas cerca posible del valor
deseado, se puede concretar en una base de reglas. Dicha base es un conjunto finito
semejante a las siguientes:
Si error es negativo grande y la integral del error es positiva pequea, entonces la
corriente de la bobina es positiva muy grande.
Si error es cero y la integral del error es media, entonces la corriente de la bobina es
media.
Si error es positivo grande y la integral del error es positiva pequea, entonces la
corriente de la bobina es positiva pequea.
El controlador considera 5 valores diferentes para cada una de las seales de error y de la
integral del error, con un total de 25 reglas difusas y considerando 5 valores diferentes de
la corriente de la bobina.
Considerando que los valores del error son positivos y negativos y que la integral del error
y la corriente de la bobina son siempre positivas, entonces se puede resumir la base de
reglas en la tabla 2.3.
Tabla 2.3 Conjunto de reglas difusas del controlador
Corriente de la
bobina u(t)
Integral del error (ie)
VSP SP M BP VBP
Error
(e)
BN VBP VBP VBP BP M
SN VBP VBP BP M SP
Z VBP BP M SP VSP
SP BP M SP VSP VSP
BP M SP VSP VSP VSP

Para la salida de la corriente de la bobina, las funciones extremas no se pueden saturar
para que el sistema de control difuso se pueda definir apropiadamente. La razn bsica
para esto es que en un proceso de toma de decisiones siempre buscamos tomar acciones
que especifiquen un valor exacto para la entrada del Maglev. Para encontrar la salida del
controlador difuso tipo Mamdani se utiliza el mtodo de centro de gravedad, en su versin
simplificada para reducir la cantidad de clculo en la misma. Utilizndose la siguiente
ecuacin:
=
i
i
i
i i
w
w b
u* (10)
Donde
( )
[
=
=
l
j
j
c
ij i
x A w
1
y
i
b
son los valores mximos que corresponden a la corriente de
la bobina.

2.6 Diseo del Controlador Difuso Tipo Takagi-Sugeno
Para llevar a cabo la conmutacin de una manera ms suave se implement un
controlador difuso tipo Takagi-Sugeno. Dichos sistemas difusos son un caso particular de
los llamados sistemas difusos funcionales. Un caso de inters prctico es la interpolacin
entre varios controladores PI para el control de un sistema no lineal, utilizando un sistema
difuso tipo Takagi-Sugeno (TKS) con dos condiciones: prdida de un elemento perifrico
local (sensor) y el retardo de tiempo correspondiente. Aqu, la ley de control en lgica
difusa (FLC) [Driankov et al. 1994] considera los retardos de tiempo como el resultado de
una comunicacin reconfigurable y determinista basada en el algoritmo de planificacin

2.6.1 Modelo difuso de la planta
La propuesta de la dinmica de la planta est basada en la estructura siguiente:
( ) ( ) ( )
( ) k x c = y
k u B + k x a = + k x
p
p p
1
(9)
Donde
nxn p
a 9 e ,
1 nx p
c 9 e y
1 nx p
B 9 e son matrices relativas a la planta. ( ) k x ,
( ) k u

y
( ) k y
son los estados, entradas y salidas respectivamente. Especialmente
P
B es
establecida como:
( )

}

N
= i
M
= j
p
a
i i
p
t
e B = B
1 1
d (10)
Y donde { } 1 , 0 =
i
y
N
= i
i
=
1
1

TTTtomando en cuenta que N es el nmero total de posibles fallas y M el nmero de retardos
de tiempo involucrados para cada falla. Los retardos de tiempo de la comunicacin actual
estn expresados por
i
j 1
t
y
i
j
t
considerado que
s
M
= j
i
j
T
1
t
donde T es el perodo y
depende de los escenarios de falla. Entonces, el vector
i
B
est integrado por:
falla con elemento i,
0
n
2
1
(
(
(
(
(
(
(
b
b
b
= B
i
i

donde
{ }
n
b b b ,..., ,
2 1
son los elementos que lo conforman para la entrada de la planta (tal
como los actuadores) y 0BBB
i
BBB es el elemento perdido debido a la falla del actuador local
donde
p
B representa solamente un escenario. El
p
i
B actual considera falla local del
actuador y el retardo de tiempo relacionado de:
( )

M
= j
i
j
p
a
i
p
i
i
j
d
t
e B = B
1
1
t
t
(11)
De esta representacin, la planta difusa est definida como sigue, tomando en cuenta
cada retardo de tiempo y cada caso de falla.
i
r
: if
1
x
is
1i
and
2
x
is
2i
andand
l
x
is
li
then
( ) ( ) k u B + k x a
p
i
p
i
(12)
donde
{ }
l
x x x ....
2 1
son las mediciones de estado reales, l es el numero de estados,
{ } N , = i 1,...
una de las reglas difusas, N es el nmero total de reglas, la cual es igual al
nmero de posibles fallas y
ij
son las funciones de membresa relacionadas, que son

del tipo gausiano, definidas como:
( )
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

2 2
,
u
ij
u
ij
y
ij
y
ij
ij
exp
c u
c y
= u y
o o
o o
(13)
donde
ij
c
y ij
o
son constantes que son sintonizadas para lograr el mejor desempeo
del controlador. La representacin final de la planta como sistema integrado est basado
en el mtodo de defusificacin por centro de rea [Driankov et al. 1994].
Los resultados de la representacin del sistema permiten la integracin de etapas no
lineales y transiciones, a bsicamente un grupo de plantas lineales, donde:
B
t
d e = B
+ i
i
t
) t ( p
i
}
A
1

y de la integracin para la representacin con las funciones de membresa del sistema
difuso (ec. 11)
( ) ( )
[ [
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

=
p
N
= j
p
N
= j
ij i
c u
c y
u , y = u y D
1
2
u
ij
u
ij '
2
y
ij
y
ij
1
' '
exp ,
o o
o o o o
(14)
Y donde Np es el nmero de entradas posibles para la planta difusa, y es la salida de la
planta y u es la entrada de la planta. Para la parte antecedente del control difuso
i

( ) ( )
[ [
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

= O
A
N
= j
A
N
= j
ij i
c u
c y
u , y = u y
1
2
u
ij
u
ij '
2
y
ij
y
ij
1
' '
exp ,
o o
o o o o
(15)
donde NBBB
A
BBB es el nmero de entradas posibles para el controlador difuso.
Desde esta perspectiva, la representacin de la planta est dada por:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
N
= i
i
N
= i
p
i i
) u , (y D
k u B + k x a u , y D
= + k x
i
1
1
1
'
'
o o
o o
(16)
Donde N es el nmero de reglas.

2.6.2 Modelo difuso del controlador
Supongamos que tenemos las dos entradas necesarias para un control PI, que son el
error y la integral del error, definidas como:
) (
1
t e x =
y
dt t e x
}
= ) (
2

La ley de control est definida como un grupo de leyes de control difusas Takagi-Sugeno
relativas a cada sistema lineal local [Bentez et. al. 2003]. La estructura de cada regla
difusa es:
i
r Si
1
x
es
c
i
A
1
y
2
x is
c
i
A
2
y
l
x es
c
li
A
entonces ( ) ( )
}
+ = dt k e k k e k k u
i
c i
i
c p
) (
_ _

donde { } N i ,...., 1 = , N es el nmero de reglas difusas,
{ }
l
x x ,....,
1
son los estados actuales
de la planta,
c
ij
A
son las funciones de membresa (MF) gausianas definidas como:
( )
|
|
|
.
|
\
|

=
2
2
exp
c
ij
c
ij i
c
ij
c x
A
o

donde
c
ij
c
y
c
ij
o
son constantes a ser ajustadas.
Similar al sistema difuso de la planta, la representacin del control difuso est integrado
como:
( )
[
=
=
l
j
j
c
ij i
x A w
1

Y la seal de salida del corriente del controlador es:
( )
( ) ( )
}
=
=
+
=
N
i
i
N
i
i
c i
i
c p i
w
dt k e k k e k w
k u
1
1
_ _
) (
(17)
La configuracin del control en lgica difusa est integrado a la planta ya indicada, donde
la representacin final es dada como un sistema de lazo cerrado de una planta
retroalimentada lineal, como el de la fig. 2.13:

Figura 2. 13 Sistema de Control Difuso Takagi-Sugeno

Que permite la descripcin:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
}
= =
= =
+ +
= +
N
j i
j i
N
j i
i
c i
i
c p
p
i i i j i
w h
ref dt k e k k e k k x B c a w h
k x
1 , 1
1 , 1
_ _
) ) ( (
1 (18)
donde las matrices
p
i i i
B c a , ,
son las matrices del modelo, ref es la referencia a ser
seguida por el controlador y las variables i y j son usadas debido a la interconexin de las
reglas difusas como una representacin de las diferentes plantas lineales y sus
respectivos controladores.
Ya que los retardos de tiempo han sido acotados, el modelo del sistema, incorporando al
control difuso TKS con la estrategia de reconfiguracin la red ART 2A, se representa de
acuerdo a la fig. 2.14.

Figura 2. 14 Integracin de la Ley de Control y el Maglev

El resultado en este caso sera un conjunto de PIs cuyos parmetros

resultan de la
interpolacin no lineal de varios parmetros:
=
=
=
N
j
ij
N
j
c p ij
i
c p
K
K
1
1
_
_
=
=
=
N
j
ij
N
j
c i ij
i
c i
K
K
1
1
_
_

(19)
Lo que determina la representacin de las reglas correspondientes para el FLC, para cada
uno de los diferentes valores del error y de la integral del error, indicados en la tabla 3.
Tabla 2.4 Conjunto de Reglas para el FLC
error\ierror VSP SP M BP VBP
BN
1
_ c p
K

1
_ c i
K

6
_ c p
K

2
_ c i
K

11
_ c p
K

3
_ c i
K

16
_ c p
K

4
_ c i
K

21
_ c p
K

5
_ c i
K

SN
2
_ c p
K

6
_ c i
K

7
_ c p
K

7
_ c i
K

12
_ c p
K

8
_ c i
K

17
_ c p
K

9
_ c i
K

22
_ c p
K

10
_ c i
K

Z
3
_ c p
K

11
_ c i
K

8
_ c p
K

12
_ c i
K

13
_ c p
K

13
_ c i
K

18
_ c p
K

14
_ c i
K

23
_ c p
K

15
_ c i
K

SP
4
_ c p
K

16
_ c i
K

9
_ c p
K

17
_ c i
K

14
_ c p
K

18
_ c i
K

19
_ c p
K

19
_ c i
K

24
_ c p
K

20
_ c i
K

BP
5
_ c p
K

21
_ c i
K

10
_ c p
K

22
_ c i
K

15
_ c p
K

23
_ c i
K

20
_ c p
K

24
_ c i
K

25
_ c p
K

25
_ c i
K

Que es semejante a la indicada para el tipo Mamdani, donde se utilizan las variables
lingsticas para las funciones de membresa del error y de la integral del error (ierror) de
la siguiente manera:
VBP
Positivo Muy Alto

BP
Positivo Alto
M
Positivo Medio

SP
Positivo Bajo

VSP
Positivo Muy Bajo

Z
Cero
SN Negativo Bajo

BN

Negativo Alto

De manera semejante que para el controlador tipo Mamdani, la ley de control para el FLC
TKS para este caso est integrada por 25 reglas difusas con 25 leyes de control locales a
partir de la ecuacin 18.
i
r : if e is
ei
u and ie is
iei
u then
i
f =
i
c p
K
_
* e +
i
c i
K
_
* ie (20)
Donde, para cada regla:
ei
u
es el valor de la MF para el error.
iei
u
es el valor de la MF para la integral del error.
e
es el valor del error.
ie
es el valor de la integral del error.
i
c p
K
_
es la ganancia proporcional del PI
i
c i
K
_
es la ganancia integral del PI
Y con esto queda totalmente definido este controlador y en el siguiente captulo se har la
descripcin de la implementacin correspondiente para el caso de estudio utilizado.

2.7 Acerca de los Controladores
Ya que las condiciones han sido dadas para los retardos de tiempo ocasionados por la
aparicin de las falla locales, los controladores diseados satisfacen los requerimientos
establecidos por cada escenario de falla y su desempeo depende de la estrategia de
reconfiguracin utilizada, as como de las caractersticas propias de cada controlador. La
metodologa empleada para el mencionado diseo se fundamento en el logro de la mejora
del desempeo del control sin la prdida de la estabilidad del mismo. Es decir, cada
controlador implementado mejoro el desempeo y la eficiencia del anterior en virtud de la
estrategia de control propuesta, considerando siempre la estabilidad de la misma.

Captulo 3
Trabajo Relacionado

3.1 Introduccin
En este captulo se muestra una revisin de los trabajos ms relevantes que se refieren a
sistemas de control en red y sobre la reconfiguracin de la ley de control. Esto resulta
importante por la importancia que tienen estos trabajos con respecto al tema de tesis
propuesto.
Es comn que se hable de sistemas de control en red, utilizando diferentes protocolos de
comunicacin y diferentes estrategias de control, para su utilizacin en procesos en
tiempo real.
El trabajo relacionado esta organizado de la siguiente manera, primero se muestra lo
referente a los sistemas de control en red, indicando las ideas bsicas desarrolladas en
esta rea y posteriormente se describe el trabajo de investigacin desarrollado en el rea
de reconfiguracin del control.

3.2 Sistemas de Control en Red (NCS)
El desarrollo de los sistemas de control en red propone esquemas de comunicacin que
permiten el paso de las seales en forma de mensajes a travs de la red de
comunicacin. Por ejemplo [Branicky et al. 2000] y [Zhang et al. 2001] presentan un
modelo discreto simplificado para un NCS, en el cual las seales de los sensores y los
actuadores son manejados por eventos. [Walsh et al. 2001 y 2002] por el contrario,
proporcionan un modelo en tiempo continuo del NCS. Recientemente se han desarrollado
proyectos internacionales para el desarrollo de esquemas de diseo avanzados para NCS
tolerantes a fallas, como es el caso del proyecto Europeo NeCST (Networked Control
Systems Tolerant to Faults), que es reportado por [Ding et al. 2008].
De manera correspondiente, tambin se encuentran propuestas basadas en un modelo
difuso Takagi-Sugeno que permiten la representacin de un NCS variante en el tiempo. A
partir del modelo por Takagi y Sugeno para representar modelos no lineales, se ha
incrementado rpidamente la popularidad de las aplicaciones de estos modelos. [Feng
2006] hace un estudio completo sobre el anlisis de los sistemas difusos TKS, que
consiste en representar la dinmica de un sistema no lineal, descomponindolo en
subsistemas en cascada, de manera que el modelo difuso completo del sistema se
obtiene mediante una mezcla difusa de los modelos locales con sus respectivas
funciones de membresa [Lendek 2009]. De esta manera el modelo TKS puede ser
utilizado para manejar los aspectos de variacin en el tiempo de los NCS.
Comparando con los mtodos de modelado de NCS existentes, la propuesta que se
presenta no solo incorpora todos los posibles retardos inducidos en la red, sino que
adems considera la prdida de paquetes de informacin. Como resultado de esto, el
modelo propuesto no requiere el conocimiento de los valores exactos de los retardos
inducidos en la red, por lo que se considera una cota superior para la definicin de dicho
retardo junto con el obtenido por las fallas producidas en los elementos del sistema.

3.3 La Reconfiguracin de la Ley de Control
En lo referente a la reconfiguracin del control, existen tambin diferentes propuestas que
se han dirigido a diferentes esquemas de sistemas de control. Una parte importante en
este sentido es la deteccin de las fallas, en lo que existen esfuerzos considerables en
esa direccin. Existe un nmero grande de artculos publicados sobre deteccin de fallas
en sistemas de control utilizando modelos TKS, tal es el caso de [Ichtev et al. 2002] que
considera el modelo TKS para la deteccin de la falla pero, lo que muestra dicho artculo,
no considera sistemas con retardo de tiempo. Adems existen otros enfoques para la
deteccin de fallas, que se han utilizado desde 1970, como es el uso de observadores, en
[Schreder 2003] se plantea una versin moderna del esquema de observadores
dedicados (o generalizados). Sin embargo, los observadores son usados solamente en
combinacin con la retroalimentacin de estados. [Shahnazi et al. 2008] propone una
arquitectura de control difuso PI adaptable para una clase de sistemas no lineales, que
pueda aadir robustez al sistema en presencia de grandes y rpidas, pero acotadas,
incertidumbres y perturbaciones.
[Benosman & Lum 2008] proponen una reconfiguracin del controlador en lnea, que
utiliza un controlador virtual nominal para el sistema sin falla y asume que al ocurrir la
falla, dicho controlador es re-localizado el lnea de acuerdo al modelo post-falla dado por
el FDD. Por ello, la meta principal en un sistema de control reconfigurable es disear un
controlador con una estructura factible que le permita alcanzar una estabilidad y un
desempeo satisfactorios, no solo en operacin normal, sino tambin en casos en los que
se presentan fallas en los sensores, en los actuadores y en los componentes del sistema.
[Zhang & Jiang 2008]
El desarrollo de modelos matemticos de sistemas reales es un tema central en la
mayora de las disciplinas de ingeniera para el diseo de nuevos procesos o para el
control de los existentes. Como se indic, los mtodos y tcnicas que se han desarrollado
para la reconfiguracin del control pueden ser clasificados en dos tipos, el enfoque pasivo
y el activo [Zhang & Jiang, 2003]. En estos, se mencionaron varios en el captulo anterior,
pero resulta significativo el de [Ichtev 2003], que trata con la identificacin explcita de la
planta y la generacin simultnea de los modelos, lo que implica el clculo de los
correspondientes ndices de rendimiento para la eleccin de los mejores. Despus usan
una planta que consiste de tres subsistemas, cuyos modelos son obtenidos usando el
procedimiento de identificacin y donde el algoritmo de modelo mltiple lo dividen en tres
etapas.
Los enfoques de controles convencionales basados en estructura jerrquica estn
limitados para tratar con los nuevos requerimientos emergentes debido a sus estructuras
y reglas operativas no flexibles. En este trabajo se enfoca a distribuir la funcionalidad del
control de procesos en varios elementos de procesos reconfigurables. Algunos como
[Spooner et al. 2002] utilizan estructuras con propiedades de aproximacin universales,
tales como las redes neuronales y sistemas difusos, para tratar con no linealidades
continuas arbitrarias para ser aplicadas en control adaptable para sistemas no lineales.
Por otra parte [Diao & Passino 2002] proponen una metodologa de diseo para sistemas
inteligentes tolerantes a fallas. Tambin existen otras aproximaciones, como es el caso de
[Braman et al. 2007], que usa un software basado en el concepto de anlisis de estados
en un autmata hbrido para el control mediante objetivos a un sistema en presencia de
fallas de sensor, de manera que se expresan directamente las restricciones de los
estados fsicos en el tiempo.
Captulo 4
Caso de Estudio

4.1 Introduccin
Como ya se vi en el captulo anterior, el levitador magntico presenta un desafo desde
el punto de vista del control, pues es un sistema no lineal muy inestable en lazo abierto,
ya que los polos de la funcin de transferencia del mismo se encuentran en el semiplano
derecho. Asimismo, el desarrollo del control reconfigurable en tiempo real requiere de una
serie de consideraciones que permitan la incorporacin de los retardos de tiempo en la ley
de control. Ambos requieren de una plataforma computacional que permita la interaccin
entre los diferentes elementos en tiempo real, de manera de lograr el control del esquema
fsico (Maglev) antes mencionado.
Es comn que Matlab sea utilizado en el anlisis de sistemas dinmicos y en la
simulacin de los mismos. Cuenta con un nuevo toolbox llamado xPC Target, el cual
proporciona las herramientas para la generacin automtica de cdigo en tiempo real de
los modelos de Simulink, lo que evita que se tenga que escribir cdigo de bajo nivel para
acceder a los datos de E/S de una tarjeta de adquisicin de datos (DAQB) compatible
[xPC Target 2004].
Para llevar a cabo la comunicacin de las seales entre los target del esquema
distribuido, se utilizan tarjetas Ethernet o CAN bus compatibles con el xPC Target. Su
incorporacin es posible, mediante el uso de los bloques UDP y CAN de Simulink. Dicha
comunicacin es en tiempo real, se requiere solo el conocimiento de la direccin IP o el
identificador de mensajes CAN de los target y las caractersticas de las seales a
transmitir y recibir, de manera de hacerlas compatibles.

4.2 Plataforma de Tiempo Real
Para demostrar la validez de los algoritmos propuestos, se desarrollo una implementacin
en tiempo real de dichas estrategias de control, utilizando la plataforma de Matlab y sus
cajas de herramientas (toolboxes). El esquema fsico con que se desarrollo este proyecto
es un sistema de levitacin magntica (MagLev) de Quanser, que consta de una tarjeta de
adquisicin de datos (DAQB) de la marca Quanser (Modelo Q8), de un amplificador de
corriente y el levitador magntico, que se encuentran conectados al Target, como se
muestra en la fig. 4.1. Para este proyecto se utiliz una tarjeta de adquisicin de datos
Quanser, que permite la implementacin en tiempo real del control para el mencionado
levitador magntico. Comercialmente tambin existen disponibles otras como la dSpace,
Humosoft o la Nacional Instruments. Todas estas requieren del Matlab, el Simulink y el
Real Time Workshop (RTW). Para ver los modelos compatibles con el xPC Target se
recomienda ver la gua de usuario de esta herramienta de Matlab [xPC Target 2004].
El ambiente de tiempo real PC Host-Target se obtiene mediante el uso de los toolboxes
de MathWorks (Matlab, 7.0, Simulink 6.0, xPC Target 2.6 y Real Time Workshop -RTW-
3.0) y un compilador de C++ (Microsoft Visual C++ 6.0), que se deben instalar en el Host,
como puede verse en la fig. 4.1, de manera que se puedan generar y compilar los
modelos de Simulink y establecer la comunicacin entre Host y Target.

Figura 4. 1 Esquema de Conexin Host-Target

Tambin se indican las dos diferentes configuraciones para el esquema Host-Target del
xPC Target, lo que adems da la posibilidad de comunicacin de varios Target con el
mismo Host. Lo anterior significa que se pueden descargar aplicaciones a los Target
mediante el uso del puerto de comunicacin RS-232 (con sus limitantes de velocidad y de
distancia entre host y target), y tambin se puede hacer la misma operacin a travs de
Internet, usando el protocolo TCP/IP. Por este ltimo medio no existe limitante de
distancia, es decir,, se pueden descargar las aplicaciones en una computadora ubicada
en cualquier parte del mundo que tenga dicha conexin y adems llevar a cabo el control
remoto correspondiente.
Para cada Target de tiempo real es posible utilizar cualquier computadora PC de escritorio
con procesadores 386/486, Pentium, AMD K5/K6/Athlon/Duron, o una PC industrial como
xPC TargetBox, PC/104, PC/104+ o la Compac PCI. Se pueden lograr razones de
muestreo de hasta 100 KHz, dependiendo del nivel de desempeo del procesador y del
tamao del modelo a ejecutar en el Target.
La ejecucin en tiempo real se obtiene por el uso de un kernel de tiempo real que se
genera en un disco de arranque mediante el xPC Target de Matlab, en lugar del MS-DOS
o del MS-Windows. La ejecucin de la aplicacin en el PC Target no tiene ningn efecto
sobre el software que ya est instalado en el disco duro de dicha PC, de manera que al
reiniciar la computadora se reasume la operacin normal de una PC estndar, corriendo
el sistema operativo que tenga instalado, sea Windows, Linux, etc.
El RTW es el que produce el cdigo directamente a partir del modelo de Simulink, y
automticamente construye programas que pueden ser ejecutados en una variedad de
ambientes como los sistemas en tiempo real, aprovechando el potencial de clculo del
Matlab. De esta manera se evita la escritura de cdigo de bajo nivel para la ejecucin de
aplicaciones en tiempo real.

4.2.1 Sistema de control
En la fig. 4.2 se muestra el modelo de Simulink usado para la creacin de aplicacin del
control en tiempo real. La DAQB contiene varios bloques: los de la entrada y la salida
analgicas, los bloques de conversin y de medicin de las unidades, as como los
bloques de despliegue de valores de dichas medidas. Este DAQB tiene 1 salida (el voltaje
de control de la bobina del levitador, con la terminal 1 del bloque Q8 de salida) y dos
entradas (la medida de la distancia del electroimn a la bola de acero y la corriente
medida de la bobina, con las terminales 1 y 3 del bloque Q8 de entrada).

Figura 4. 2 Esquema de la DAQB en el Simulink

Estos bloques del DAQB, son la interfase con el esquema fsico del levitador magntico y
se encuentran dentro del bloque de Simulink [Simulink 2004], que corresponde al control
de la corriente de bobina, que se describe con otro diagrama de Simulink, que se muestra
coloreado de verde en la fig. 4.3. En estos diagramas se puede ver claramente como la
interfase del Maglev permite la interaccin con la corriente de la bobina, que se controla
de una manera estable mediante un controlador PI. Posteriormente se hace el diseo de
los controladores reconfigurables, primero con una estrategia conmutada de PIs y
despus mediante controladores difusos conocidos como Mamdani y Takagi-Sugeno.
La forma utilizada para obtener los valores medidos de la corriente de la bobina y la
posicin de la bola, son determinados mediante un sensor de voltaje (la resistencia de 1
Ohm por donde pasa la corriente de dicha bobina) y dos foto-sensores (que miden la
cantidad de luz que permite la posicin de la esfera), respectivamente.

Figura 4. 3 Modelo del control PI y del Maglev en Simulink

De acuerdo a los modelos presentados de Simulink, el cdigo fuente en C y los
programas ejecutables son generados mediante el Toolbox RTW de Matlab, de manera
que puedan correr en tiempo real, utilizando un tiempo de muestreo de 1 mseg. Todos los
clculos son realizados utilizando un algoritmo de solucin numrica, continuo de paso fijo
con tcnica de integracin de 4 orden tipo Runge-Kutta, conocido como ode4. Todo esto
se indica en la configuracin de los parmetros para la simulacin, que posteriormente es
utilizada para la ejecucin en tiempo real de la aplicacin, conjuntamente con el perodo
de muestreo.

4.2.2 Sistema de comunicacin
De igual manera se puede comunicar a los target entre s, utilizando las libreras que tiene
disponibles el xPC Target, entre ellas se encuentran el CAN bus y el UDP, que permiten
compartir datos y seales en tiempo real, tambin se puede lograr esta comunicacin
usando el puerto serial, aunque con las limitantes de velocidad que conlleva. El protocolo
UDP, no es muy confiable porque no verifica que el mensaje sea recibido, pero por eso es
muy rpido, esto lo hace el ms adecuado para la comunicacin en tiempo real de una
red de computadoras dedicadas [Masr et al. 2004]. El protocolo CAN bus es semejante
al UDP en el modelo OSI para las tres ltimas capas y tiene las mismas caractersticas
que el UDP para el envo de mensajes, ya que no espera la respuesta de mensaje
recibido. Ambos protocolos permiten que los nodos puedan ser transmisores y receptores
y la cantidad de dichos nodos puede ser variable (dentro de cierto lmite).
Para la comunicacin en tiempo real del sistema distribuido se utilizan tarjetas de red
Ethernet y CAN bus compatibles, que permite la generacin de cdigo de control de estos
dispositivos a partir de los bloques de Simulink correspondientes en cada uno de los
Target que componen dicho sistema distribuido. Para la comunicacin Ethernet se puede
utilizar tarjetas de red de hasta 100 Mbits/s, como la tarjeta Intel Pro/100 S, que se
selecciono para este proyecto. En el caso de la comunicacin mediante CAN bus, es
posible utilizar tarjetas de hasta 1 Mbps como la tarjeta de interfase inteligente CAN de
Controlador de Aplicacin 2 (CAN-AC2) de la marca Softing que se utiliz. La
sincronizacin de cada uno de los Target se lleva a cabo mediante el envo de mensajes
entre ellos, logrando as la coordinacin para el control en tiempo real.

4.2.2.1 Datos de los sensores
La adquisicin de datos se implement utilizando Microcontroladores que transmiten
mensajes en formato de CAN, utilizando el PIC 515c de Infineon. Para recibir los datos de
los sensores se utiliza el protocolo CAN bus, los mensajes son obtenidos de los
microcontroladores mencionados (CBBB
1
BBB y CBBB
2
BBB) de Siemens [miniMODUL 2003],
previamente programados de manera que proporcionen la informacin correspondiente
de cada uno de los foto-sensores. La programacin de dichos microcontroladores requiere
el desarrollo del cdigo en C [Vision 1999], en el que se indican los nmeros de
identificadores que utilizan para el envo de mensajes, as como la velocidad a la cual
transmiten dichos mensajes, que al igual que las tarjetas pueden transmitir hasta 1 Mbps.
En este caso las velocidades de los diferentes elementos que transmiten y reciben por el
medio de CAN bus deben sintonizarse a la misma velocidad En la fig. 4.4 se muestra el
segmento de cdigo que declara las variables correspondientes a estos parmetros, el
identificador (/*id*/) y la velocidad de transmisin (baud_rate).

Figura 4. 4 Uso del uVision para la programacin de los micros de CAN

En el caso de la comunicacin CAN, se requiere usar las correspondientes tarjetas CAN
que sean compatibles con xPC Target, para ello se utilizaron las que corresponden a la
marca Softing, y en la fig. 4.5 se muestran los posibles modelos que el xPC Target puede
manejar, de acuerdo al tipo de ranura y al chipset utilizado. Cada tarjeta puede ser
conectada a dos conexiones de red independientes, que pueden ser operadas en paralelo
y a diferente velocidad de transmisin. Tienen su propio procesador (NEC V25+), que
permite el intercambio de datos a travs de una RAM de doble puerto (DPRAM) y que
puede ejecutar partes de una aplicacin directamente en su dicho procesador.

Figura 4. 5 Diferentes modelos de tarjeta CAN de Softing

El modelo utilizado corresponde al Traget del Nodo Sensores, que en este caso se
implementa con la tarjeta de Softing, CAN-AC2-ISA Philips C200 [Softing 1998], que
requiere de una configuracin en hardware, que indica la memoria utilizada y las
direcciones asociadas segn el manual mencionado. Para el modelo indicado, el xPC
Target cuenta con los bloques que se deben incluir en un diagrama de Simulink para
dicha implementacin, los que se muestran en la fig. 4.6.

Figura 4. 6 Bloques de la tarjeta CAN Softing AC2-ISA-Phillips C200

La configuracin correspondiente en el diagrama de Simulink, se basa en los nmeros de
identificacin (identifiers), de hasta 255 diferentes, para los mensajes de envo y
recepcin, teniendo la posibilidad de manejar ms de un identificador por bloque (que
equivale a tener ms de una lnea de mensajes) y adems con la posibilidad de manejar
un tamao y tipo de dato diferente para cada uno. Estos elementos se deben incluir en los
bloques de envo y recepcin (Send y Receive)
El bloque de ajuste (Setup) permite seleccionar la velocidad de comunicacin (baud rate)
para cada uno de los elementos del CAN bus, misma que debe ser igual para todos estos
elementos involucrados en dicha comunicacin, con el fin que permita la transferencia de
mensajes entre ellos. Como las tarjetas CAN bus de cada computadora tienen dos
canales, cada uno puede ser configurado a diferente velocidad. En este caso se
configuraron para trabajar a una velocidad de 125 Kbps en el bloque que recibe los
mensajes de los micros de los sensores, que es la velocidad con la que fueron
programados. De igual forma se selecciona la memoria base para la tarjeta, que tambin
debe corresponder a la que se seleccion en hardware, en este caso son 16 Kb de la
direccin D0000 a la D3FFF [Softing 1998].

4.2.2.2 Las Seales de Error y de Control de Corriente
La comunicacin UDP se utiliza para enviar la seal de control de corriente de la bobina al
Maglev y regresar la seal de error de corriente entre la corriente medida y la seal de
referencia de corriente. Para ello se utilizan los bloques de envo y recepcin de UDP, con
sus respectivos bloques de empaque y desempaque de los datos transmitidos a travs de
los mensajes UDP. Como ya se menciono, para que dicha comunicacin sea posible, se
requiere que los target que se van a comunicar tengan una tarjeta de red compatible, que
en este caso es una Intel PRO/100 S, que utiliza el chipset I82559 [xPC Target 2004],
pero existen otras que tambin son compatibles, como son las de la marca SMC. En la fig.
4.7 se muestra la librera del xPC Target que requieren estos bloques UDP que se utilizan
en el diagrama de Simulink.

Figura 4. 7 Bloques utilizados para la comunicacin UDP

Al igual que los bloques de CAN bus, se requiere que estos se configuren de acuerdo a
las seales que van a manejar, tanto en el envo como en la recepcin de cada una de las
seales. En este caso se requieren las direcciones IP de la fuente y del destino de las
seales, recibidas o transmitidas en forma de mensajes respectivamente.
El bloque debe incluir la configuracin que requieren los bloques de envo UDP (Pack y
Send), donde por ejemplo el que enva un dato, deber indicar a direccin IP a la que se
envan dichos mensajes, que en este caso corresponde a la direccin del Target del Nodo
Actuador, que recibe la seal de control de corriente de la bobina, desde el Nodo
Controlador. Para la recepcin de la seal de error, se utilizan los bloques de recepcin
(Receive y Unpack), que deben contener la direccin IP que corresponde al nodo de
procedencia de dicha seal, que en este caso sera la misma del nodo actuador. Un
diagrama completo del proceso que se ejecuta en el nodo controlador se muestra en la
fig. 4.8. Puede observarse que requiere ambos bloques UDP (Send y Receive) para la
seal que necesita enviar y para la seal que necesita recibir respectivamente, por
supuesto con sus respectivos Pack y Unpack (Empaque y Desempaque) para su
transmisin a travs de la red.

Figura 4. 8 Diagrama del proceso en el nodo del controlador

4.3 Implementacin de Controladores
Una vez que el algoritmo de control es desarrollado y probado en un ambiente de
simulacin, la transicin al modo HIL se logra fcilmente. El bloque que representa el
sistema fsico es removido del diagrama de bloques de Simulink y reemplazado por los
bloques de la tarjeta DAQ que proporcionan las lneas E/S conectadas a los sensores y al
actuador fsicos (mediante los convertidores A/D y D/A de la tarjeta DAQB). El micro
kernel del xPC target y el uso de una PC estndar con una tarjeta DAQ, proporcionan un
target de tiempo real de bajo costo y alto desempeo. Para la correcta operacin del
sistema, es necesaria una adecuada preparacin de los elementos del mismo, de manera
que los procesos de cada uno de los Target o nodos del sistema deben ser acordes a la
interaccin que debe existir entre ellos. En la fig. 4.9 se muestra la descripcin en bloques
que corresponde a dicha interaccin [Ryu 2006].

Figura 4. 9 Diagrama de bloques del sistema distribuido del Maglev

Para conocer los controladores utilizados, tal como se disearon en el captulo anterior y
que son incorporados en el Target 3 del sistema distribuido, se hace la descripcin
correspondiente de cada uno de ellos en los siguientes apartados.

4.3.1 Controladores PI conmutados
El principio bsico de operacin es tal que la modulacin de la corriente a un electro-
magneto mantiene levitando a un objeto ferro magntico. La posicin del objeto se
determina a travs de un par infrarrojo. Para una descripcin ms detallada, se sugiere
ver [Craig et al. 1998]. Para entender ms claramente la funcin del controlador, en el
captulo anterior se hizo una descripcin del sistema de levitacin magntica, denominado
hardware-in-the-loop (HIL por sus siglas en ingles), desde el punto de vista del
fenmeno electromagntico implcito. Con esta base se obtuvo la funcin de transferencia
del lazo de control de corriente de la bobina, que aqu se utiliza para el desarrollo del
control PI conmutado.
Para los retardos de tiempo considerados en los PIs que se propusieron en el captulo
anterior, se implementan a partir de los bloques de Simulink, utilizando para el mismo
proceso un tomador de decisiones tome los datos proporcionados por los sensores y as
elegir el PI correspondiente para la falla detectada, sea en un sensor o en ambos
sensores, los que corresponden al PI Retardo 1 y PI Retardo 2. En la fig. 4.10 se muestra
dicho diagrama.

Figura 4. 10 Diagrama en Simulink para la conmutacin de PIs

En este caso el Multiport Switch [Simulink 2004] es quien se encarga de seleccionar el
Control PI que corresponde a la falla, de manera que el nuevo controlador a utilizar
considere el retardo de tiempo correspondiente a dicha falla. En este caso la sola
deteccin de la falla es lo que permite que el tomador de decisiones acte en
consecuencia con la falla y elija el control PI que corresponde, de manera que la accin
esperada solo puede demorar un intervalo de muestreo a lo ms.

4.3.2 Control difuso tipo Mamdani
Como se menciono en el captulo anterior, los controles difusos tipo Mamdani son de fcil
implementacin, sobre todo porque en el caso del Simulink ya tiene un bloque que opera
como un control difuso de este tipo [Fuzzy 2004]. En la fig. 4.11 se muestra el bloque que
le corresponde para sustituir el control PI (Fuzzy Logic Controller):

Figura 4. 11 Control de corriente de bobina difuso tipo Mamdani

Para este bloque de Simulink se debe indicar el archivo que corresponde al Sistema de
Inferencia Difuso (FIS) que corresponde a las variables de entrada y salida y las funciones
de membresa (MF) difusas correspondiente a cada una de dichas seales, as como la
base de reglas que se utiliza para este control difuso [Quiones-Reyes et al. 2006]. En la
fig. 4.12 se muestra el diagrama principal de dicho FIS, que se denota con el nombre
fuzM_ctrl y que se carga en el Workspace de Matlab.

Figura 4. 12 Diagrama del editor del FIS para un control difuso Mamdani
Al cual se le deben asignar el tipo de MF que utilizara cada seal de entrada y salida que
se est utilizando para el control difuso, que incluye adems los rangos de variacin de
cada una de las variables utilizadas y el nombre de la MF correspondiente para cada
subrango. Este bloque facilita la implementacin del control difuso tipo Mamdani, ya que
solo se requiere del conocimiento de los rangos de las seales de entrada y de salida que
se deben manejar. Para completar la definicin del bloque de este tipo de control, es
necesario establecer la base de reglas que va a determinar el comportamiento de dicho
control y que se escriben dentro del editor de reglas, como se muestra a continuacin:
1. Si (error es BN) and (ierror is VSP) then (u is VBP)
2. Si (error es BN) and (ierror is SP) then (u is VBP)
3. Si (error es BN) and (ierror is M) then (u is VBP)
4. Si (error es BN) and (ierror is BP) then (u is BP)
5. Si (error es BN) and (ierror is VBP) then (u is M)
6. Si (error es SN) and (ierror is VSP) then (u is VBP)
7. Si (error es SN) and (ierror is SP) then (u is VBP)
8. Si (error es SN) and (ierror is M) then (u is BP)
9. Si (error es SN) and (ierror is BP) then (u is M)
10. Si (error es SN) and (ierror is VBP) then (u is SP)
11. Si (error es Z) and (ierror is VSP) then (u is VBP)
12. Si (error es Z) and (ierror is SP) then (u is BP)
13. Si (error es Z) and (ierror is M) then (u is M)
14. Si (error es Z) and (ierror is BP) then (u is SP)
15. Si (error es Z) and (ierror is VBP) then (u is VSP)
16. Si (error es SP) and (ierror is VSP) then (u is BP)
17. Si (error es SP) and (ierror is SP) then (u is M)
18. Si (error es SP) and (ierror is M) then (u is SP)
19. Si (error es SP) and (ierror is BP) then (u is VSP
20. Si (error es SP) and (ierror is VBP) then (u is VSP)
21. Si (error es BP) and (ierror is VSP) then (u is M)
22. Si (error es BP) and (ierror is SP) then (u is SP)
23. Si (error es BP) and (ierror is M) then (u is VSP)
24. Si (error es BP) and (ierror is BP) then (u is VSP)
25. Si (error es BP) and (ierror is VBP) then (u is VSP)

Una vez definidas las reglas que se acaban de mencionar, el bloque se encuentra listo
para ser probado en el diagrama de Simulink que se muestra en la fig. 4.11. Para conocer
que tan suave es el comportamiento del control difuso que se ha definido, con solo
seleccionar la vista de la superficie de control que se ha determinado mediante las MFs y
la base de reglas utilizada, dicha imagen se muestra en la fig. 4.13. En este caso es
relativamente suave e incluso bastante plana en los extremos.

Figura 4. 13 Superficie del Control Difuso tipo Mamdani

Y con esto ya se tiene definido completamente el bloque de este control difuso para su
uso en el control de corriente de la bobina del Maglev.

4.3.3 Control Difuso Tipo Takagi-Sugeno
El control difuso tipo Takagi-Sugeno (TKS) es muy semejante al utilizado en el punto
anterior, solo que las salidas no son valores determinados para la corriente de la bobina,
sino que aplican valores funcionales a la salida de corriente. En este caso se ha
implementado el control difuso TKS considerando las funciones de salida en trminos de
los PIs, es decir, utilizando funciones que dependen de una ganancia proporcional y otra
ganancia integral, tal como se explic en el captulo anterior. De manera que el bloque
desarrollado para dicho control TKS, ha reemplazado al bloque del control difuso tipo
Mamdani, tal como se muestra en la fig. 4.14.

Figura 4. 14 Control difuso Takagi-Sugeno para la corriente del Maglev

Como en este caso la salida del control difuso TKS requiere del conocimiento de la
corriente de la bobina, el bloque UDP est recibiendo estas dos seales, provenientes del
Nodo Controlador. Cabe aclarar que para dicho control se tuvo que hacer la
implementacin en bloques de Simulink de manera completa, pues el xPC Target no
permite el paso del sistema de inferencia difuso desarrollado para el mismo Simulink.
Para conocer un poco la forma en que fue desarrollado el bloque Takagi-Sugeno utilizado,
se muestra en la fig. 4.15 el diagrama correspondiente al bloque principal del modelo del
controlador. Cada uno de los bloques que se observan en el diagrama tiene a su vez una
implementacin especfica, que no se considera relevante mostrarla o explicarla.

Figura 4. 15 Construccin en Simulink del bloque TKS para el xPC Target

Donde los valores de las constantes proporcional e integral son ingresados al rea de
trabajo (Workspace) de Matlab, antes de descargar el proceso del controlador al Target
correspondiente [Quiones-Reyes et al 2006b]. Estas constantes fueron determinadas de
acuerdo al desempeo del control PI para los retardos de tiempo correspondientes a las
fallas presentadas. Estas constantes se fueron modificando de manera de obtener un
rango amplio de cobertura para los PIs proporcionados. Todas ellas se seleccionaron
alrededor del punto de operacin sin falla, es decir, abarcando un rango amplio alrededor
de KBBB
p_c
BBB y KBBB
i_c
BBB para el escenario sin falla. Los vectores utilizados inicialmente,
considerando al superndice como la posicin en dicho vector, fueron los siguientes:
KBBB
p_c
BBB=[58 66 74 66 58 58 66 74 66 58 58 66 74 66 58 58 66 74 66 58 58 66 74 66 58]
KBBB
i_c
BBB=[29 26 23 20 17 29 26 23 20 17 29 26 23 20 17 29 26 23 20 17 29 26 23 20 17]
Para este tipo de controlador difuso de tipo funcional se establecieron las reglas difusas
mediante bloques de Simulink, estas reglas utilizadas se mencionan a continuacin:
1. Si (
) (t e
es BN) and ( dt t e
}
) ( is VSP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
1
_
1
_

2. Si (
) (t e
es BN) and ( dt t e
}
) ( is SP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
2
_
6
_

3. Si (
) (t e
es BN) and ( dt t e
}
) ( is M) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
3
_
11
_

4. Si (
) (t e
es BN) and ( dt t e
}
) ( is BP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
4
_
16
_

5. Si (
) (t e
es BN) and ( dt t e
}
) ( is VBP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
5
_
21
_

6. Si (
) (t e
es SN) and ( dt t e
}
) ( is VSP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
6
_
2
_

7. Si (
) (t e
es SN) and ( dt t e
}
) ( is SP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
7
_
7
_

8. Si (
) (t e
es SN) and ( dt t e
}
) ( is M) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
8
_
12
_

9. Si (
) (t e
es SN) and ( dt t e
}
) ( is BP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
9
_
17
_

10. Si (
) (t e
es SN) and ( dt t e
}
) ( is VBP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
10
_
22
_

11. Si (
) (t e
es Z) and ( dt t e
}
) ( is VSP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
11
_
3
_

12. Si (
) (t e
es Z) and ( dt t e
}
) ( is SP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
12
_
8
_

13. Si (
) (t e
es Z) and ( dt t e
}
) ( is M) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
13
_
13
_

14. Si (
) (t e
es Z) and ( dt t e
}
) ( is BP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
14
_
18
_

15. Si (
) (t e
es Z) and ( dt t e
}
) ( is VBP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
15
_
23
_

16. Si (
) (t e
es SP) and ( dt t e
}
) ( is VSP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
16
_
4
_

17. Si (
) (t e
es SP) and ( dt t e
}
) ( is SP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
17
_
9
_

18. Si (
) (t e
es SP) and ( dt t e
}
) ( is M) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
18
_
14
_

19. Si (
) (t e
es SP) and ( dt t e
}
) ( is BP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
19
_
19
_

20. Si (
) (t e
es SP) and ( dt t e
}
) ( is VBP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
20
_
24
_

21. Si (
) (t e
es BP) and ( dt t e
}
) ( is VSP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
21
_
5
_

22. Si (
) (t e
es BP) and ( dt t e
}
) ( is SP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
22
_
10
_

23. Si (
) (t e
es BP) and ( dt t e
}
) ( is M) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
23
_
15
_

24. Si (
) (t e
es BP) and ( dt t e
}
) ( is BP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
24
_
20
_

25. Si (
) (t e
es BP) and ( dt t e
}
) ( is VBP) then ( ) ( )
}
c i c p
) (
25
_
25
_

A partir de los valores iniciales dados a las ganancias utilizadas, se propuso tambin una
variacin a la separacin entre ellas, de manera de abarcar un rango ms amplio de los
valores utilizados para las mismas y comprobar que el controlador se mantiene estable.
Estos porcentajes de variacin fueron del 10% y el 15% para la experimentacin realizada
y sus resultados se indican en el captulo 5.

Captulo 5
Resultados

5.1 Introduccin
De estas implementaciones se obtuvieron varios resultados, en trminos de la presencia
de fallas y los diferentes controles implementados para llevar a cabo la reconfiguracin.
La forma como el sistema responde en cada uno de los casos es presentado en las
siguientes grficas, de acuerdo a los diferentes escenarios de falla y las estrategias de
control propuestas.
Existen dos posibilidades para la visualizacin de la respuesta temporal del sistema
distribuido en tiempo real, la primera es mediante la pantalla del monitor de cada Target
utilizando un bloque de Simulink denominado Target Scope y la otra es mediante el
almacenamiento de los datos obtenidos en cada intervalo de muestreo mediante la salida
al Workspace (Target File), para su posterior graficacin mediante el comando Plot de
Matlab. La primera forma permite la visualizacin en tiempo real de las seales que se
estn desplegando en la pantalla y la segunda crea una tabla de valores que permite su
posterior graficacin y anlisis.
En este caso, para la obtencin de los resultados que se muestran en las graficas, se
utiliz la funcin de salida al Workspace que posee el xPC Target, que en este caso se
coloc en el Nodo Actuador. Las seales que no son obtenidas en este nodo fueron
transportadas a travs de mensajes UDP desde los otros nodos, de manera de enviar al
Workspace el conjunto completo de datos que se requiere graficar y comparar para un
intervalo de tiempo determinado y puedan desplegarse de manera sincronizada. En la fig.
5.1 se muestra el diagrama que contiene la salida al rea de trabajo (Output to
Workspace).
Para la obtencin de cada una de las graficas presentadas se utilizo el lenguaje de Matlab
considerando la base de tiempo proporcionada por la salida al Workspace, es decir, estas
graficas representan el comportamiento de las seales en los instantes de tiempo que se
indican en el eje horizontal, lo que permite un anlisis mas consistente de la respuesta del
sistema en tiempo real.

Figura 5. 1 Diagrama que muestra la salida al rea de trabajo de Matlab

En este modelo se obtiene los valores de las seales de error de la posicin de la esfera y
las de referencia y salida de la posicin de la esfera en forma tabular, indicadas en
milmetros. Todas con respecto al tiempo, considerando el inicio y fin de la ejecucin.
Como se vio en los captulos anteriores, el diseo de los controladores propuestos y su
implementacin es comprobada mediante el uso de la herramienta del xPC Target, de
manera que los resultados presentados son los que se obtuvieron en la ejecucin en
tiempo real de los modelos para el caso de estudio del Maglev. No se considero necesario
incluir los diagramas utilizados en cada caso para la obtencin de los datos tabulares con
los que se construyeron las graficas presentadas.
Los resultados se han estructurado en base a la estrategia de control implementada,
considerando en cada caso las comparaciones correspondientes entre los escenarios sin
falla y con los dos diferentes escenarios con falla.

5.2 Propuesta de Controladores Conmutados
Como este fue el primer control reconfigurable propuesto, se hace la descripcin de los
resultados correspondientes tomando en cuenta los escenarios de falla que se presentan
y la forma en que el control reacciona a dichas fallas.
En esta propuesta se presentan los dos casos diferentes de control, en los cuales la
reconfiguracin est basada en el modulo de toma de decisiones que controla la red
ART2-A. Esta es simple, ya que depende de la presencia de la falla y de los retardos de
tiempo correspondientes, lo cual es posible debido al conocimiento que se tiene de
ambos. El consumo de la red es despreciado y considerado como parte del desempeo
del sistema distribuido.

5.2.1 Esquema sin falla
En primer trmino se presenta el sistema en operacin normal (libre de falla),
mostrndose el error y la seal de referencia en la fig. 5.2

Figura 5. 2 Comportamiento del error con respecto a la referencia en un
escenario sin falla

5.2.2 Esquema con escenario de falla
Para el caso de presencia de falla, existen dos escenarios diferentes dependiendo de la
falla. Como se indic en el captulo 2, los retardos de tiempo relativos a la falla pueden ser
acotados a 2 mseg. Para una falla y a 5 mseg. Para 2 fallas.
En la fig. 5.3 se muestra la grafica correspondiente a una falla, es decir, para un retardo
de tiempo de 2 mseg.

Figura 5. 3 Seales de error y referencia para el caso de estudio con 1 falla
(retardo de 2 mseg.)

En la fig. 5.4 se presenta la respuesta del sistema a la presencia de 2 fallas, lo que
implica que se tenga un retardo de tiempo total de 5 mseg. Pueden observarse los sobre
impulsos del sistema cada que cambia el estado de la referencia, lo que no afecta de
manera significativa al desempeo del sistema.

Figura 5. 4 Seales de error y referencia para el caso de estudio con 2 fallas
(retardo de 5 mseg.)

Estos ejemplos presentan dos diferentes casos de control en los que la reconfiguracin
esta basada en un mdulo de toma de decisiones, que selecciona el control PI
correspondiente para la falla presentada. Esto es solo dependiente de la deteccin de las
fallas y de los retardos de tiempo correspondientes.

5.3 Propuesta de Control Difuso Tipo Mamdani
De acuerdo a esta implementacin, se presentan varios resultados de acuerdo a la
presencia de la falla y a la accin correspondiente del controlador difuso tipo Mamdani, de
manera que se evite el deterioro del desempeo del sistema. En los siguientes apartados
se muestra como estas estrategias de control actan sobre el sistema para lograr el
objetivo.

5.3.1 Sistema sin falla
Para poder observar el efecto del control sobre la respuesta del sistema, primero se
presenta el comportamiento del error con respecto a la seal de referencia para el sistema
sin falla, como se observa en la fig. 5.5.

Figura 5. 5 Seales de error y de referencia para el escenario sin falla

Los escenarios de falla, como ya se menciono, pueden ser por una falla local o por dos
fallas locales. Esto quiere decir que puede fallar un sensor o los dos, de manera que en
los siguientes puntos se presentan los resultados obtenidos con este controlador.

5.3.2 Sistema con falla
Al igual que con el controlador anterior, el escenario con falla puede presentar dos
diferentes retardos de tiempo, que corresponden a una o a dos fallas. Para ambos casos
el controlador permite obtener resultados aceptables de desempeo del sistema.
En el caso en que se presente solo una falla, esto hace que el retardo sea de 2 mseg., a
lo que el controlador debe responder de una manera eficiente. La respuesta obtenida por
el sistema se muestra en la fig. 5.6.

Figura 5. 6 Seal de error Vs. seal de referencia para el escenario con una
falla

Cuando las dos fallas se presentan, el retardo de tiempo se ve afectado de manera
considerable, por lo que la respuesta del controlador ahora debe considerar el retardo de
5 mseg. La respuesta obtenida se muestra en la fig. 5.7.

Figura 5. 7 Seales de error y referencia para el escenario de 2 fallas
5.4 Propuesta de Control Difuso Tipo Takagi-Sugeno
Cuando se utiliza el control difuso tipo Takagi-Sugeno, es posible definir diferentes
combinaciones de controles PI funcionales, de acuerdo al diseo empleado. De esta
implementacin varios resultados son presentados en trminos de la presencia de fallas y
la accin correspondiente para superar la prdida del desempeo del sistema con las
ganancias del control KBBB
i_c
BBB y KBBB
p_c
BBB. Estas fueron propuestas en el captulo 2 junto con la
estrategia de la base reglas que las seleccione adecuadamente.
La forma en que el sistema responde a la estrategia de control es presentada en las
siguientes graficas, mostrando la respuesta del error para dos diferentes valores de
separacin entre las funciones de membresa.

5.4.1 Variacin de la separacin de las constantes KBBB
i_c
BBB y KBBB
p_c
BBB
En primer trmino se presenta la respuesta del sistema cuando el PI resultante es el
mismo, pero con una variacin en la separacin entre las constantes. En la fig. 5.8 se
muestra la grafica correspondiente al escenario sin falla y para dos diferentes
separaciones (10% y 15%) entre las constantes KBBB
i_c
BBB y KBBB
p_c
BBB. Esto significa una separacin
diferente entre las funciones de membresia de los consecuentes del sistema funcional.

Figura 5. 8 Escenario sin falla considerando separacin entre las constantes
KBBB
i_c
BBB y KBBB
p_c
BBB

Para una visualizacin ms completa del efecto de la separacin de las ganancias
proporcional e integral, en la tabla 5.1 se muestra el comportamiento del error acumulado
(integral del error) para diferentes porcentajes de separacin.
Tabla 1.1 Escenario sin falla para diferentes porcentajes de separacin entre
funciones de membresa.
Separacin
(%)
Integral del error
10 0.4400
15 0.4495
20 0.4635
25 0.4642
30 0.5637
40 0.8491
50 0.7498

5.4.2 Escenario con falla y separacin de las constantes KBBB
i_c
BBB y KBBB
p_c
BBB
El escenario con falla presenta la respuesta del error de la conmutacin de un sensor a
otro, utilizando una separacin de 10% y 15%, que representa una condicin adicional
para el controlador. En caso de falla, la respuesta del error de la conmutacin de una falla
a otra es mostrada en la fig. 5.9.

Figura 5. 9 Comportamiento del error para un escenario con falla

Para este caso de escenario con falla, el desempeo del sistema es mostrado,
considerando el nivel de desempeo del sistema a partir del comportamiento de la integral
del error, cuyo resultado se indica en la tabla 5.2.
Tabla 5.2 La integral del error para escenario con falla.
Separation(%) Integral of the error
10 0.5003
15 0.4567

Para hacer un esbozo de la respuesta del sistema sin falla y sin separacin de los valores
de las constantes KBBB
i_c
BBB y KBBB
p_c
BBB, en la fig. 5.10 se presenta la respuesta del sistema (la
corriente de la bobina) comparada con la seal de referencia.

Figura 5. 10 La corriente de la bobina y la seal de referencia

Estos ejemplos muestran una reconfiguracin de la ley de control basada en un mdulo
de toma de decisiones, de manera que existe una dependencia entre la presencia de la
falla y el retardo de tiempo correspondiente. La accin de conmutacin del control esta
basada en la propuesta del control difuso Takagi-Sugeno, cuando la falla se presenta, se
activa el modo tolerante a fallas.
Esta aproximacin de reconfiguracin es factible debido al conocimiento de la presencia
de fallas y a los correspondientes retardos de tiempo. Su consumo de tiempo es
insignificante y se considera parte del desempeo del control. Es obvio que la presencia
de fallas debe ser medible, si la presencia de fallas no es detectada, esta estrategia no
tiene utilidad. Alternativamente, el manejo de los retardos de tiempo locales se refiere al
uso de un planificador casi dinmico que propone una reconfiguracin dinmica basada
en el comportamiento real del sistema ms que en escenarios predefinidos.
En este caso, los escenarios con falla y sin falla son los mismos cada una de las
propuestas de controladores.

Conclusiones

El presente trabajo ha mostrado la integracin de un sistema complejo con base a dos
grandes herramientas, el control difuso y la planificacin de procesos de manera seudo-
dinmica. En este sentido, el estudio de la reconfiguracin de sistemas distribuidos con
base a fallas locales y retardos de tiempo es presentado en esta tesis. Para tal efecto se
manejan dos tipos de algoritmos el controlador difuso que contempla diversos escenarios
con fallas y retardos y el algoritmo de planificacin que contempla la modificacin del
sistema debida a la aparicin de fallas y su respectiva modificacin estructural.
Se ha mostrado aqu que es posible integrar todo un sistema con diversas capacidades
que permite establecer los parmetros de seguridad ante diversa fallas, localizadas en
los sensores.
Varios resultados muestran la viabilidad de la estrategia propuesta, que van desde la
reconfiguracin en lnea hasta la integracin de retardos de tiempo en el modelo. Por
ejemplo en el captulo 2 se muestra el diseo de la planta considerando los retardos de
tiempo y su incorporacin multi-modelo por medio del esquema difuso llamado TKS. As
mismo, en el captulo 2 se muestra el diseo del controlador considerando los mismos
imponderables como son las fallas y retardos. La respuesta de dichos diseos muestra
que es posible alcanzar una estada eficiente siempre y cuando se tenga en cuenta los
elementos necesarios de observacin tanto de la falla como del retardo asociado.
Es en este punto donde se retoma el hecho de los retardos de tiempo debidos a cambios
de comunicacin e imponderables en el tratamiento de la informacin. Siendo una
contribucin bsica del trabajo, la estructura de diseo tomando en cuenta diversos
aspectos de un fenmeno fsico complejo. Una segunda contribucin se presenta en la
implementacin del sistema considerando la posibilidad de integracin de un sistema
complejo sin necesidad de restricciones fundamentales como la sincronizacin o la
comunicacin de baja frecuencia.
El acotamiento de los retardos de tiempo locales permite el diseo de una ley de control
factible. La reconfiguracin del control es posible en tanto la tcnica de conmutacin
determine el control adecuado.
Con respecto al trabajo futuro se pretende disear una estrategia de planificacin
dinmica que contemple respuestas eficientes a cambios y que estos sean con base a
una estrategia de acuerdos entre ellos.
La integracin de algoritmos de planificacin dinmica y la incorporacin de un control
Takagi-Sugeno por modelo predictivo (MPC) para una mejor respuesta del sistema.
Tambin se trabaja en la prueba formal de estabilidad de los esquemas presentados
utilizando la tcnica de Lyapunov.

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