Memoria PFC MiguelAngel Rodriguez Conejo

Sistema Multiespectral de Adquisicin y Procesado de Imagen en el Infrarrojo
Autor: Miguel ngel Rodrguez Conejo Tutor: Juan Melndez Snchez
DEPARTAMENTO DE FSICA
PROYECTO FIN DE CARRERA
UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
INGENIERA DE TELECOMUNICACIN
Legans, octubre de 2010
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Agradecimientos
Es complicado agradecer a todas las personas que me han ayudado sin olvidar a nadie, por lo que si alguien lee esta memoria y piensa que debe aparecer aqu probablemente llevar razn. Pese a ello, me vienen a la cabeza todas las personas sin las cuales no estara ahora escribiendo estos agradecimientos y, los primeros de todos, mis padres, que me han apoyado y ayudado siempre durante este camino tan largo. Inmediatamente despus mis amigos y mi novia, que han sufrido mi falta de tiempo durante estos ltimos meses y espero que estn preparados porque he vuelto... Tambin me gustara agradecer este trabajo a dos de las personas que ms se han esforzado y me han ayudado para que todo haya salido adelante. Ellos son Jose Manuel Aranda y Juan Melndez, de los que creo que me queda muchsimo que aprender. Y, por supuesto, no se me poda olvidar agradecer al equipo del LIR al completo toda la ayuda recibida y por hacer que cada da con ellos se me haya pasado con una sonrisa.
Gracias a todos.
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Resumen
El presente proyecto aborda la implementacin de un sistema multiespectral para la adquisicin de imgenes dentro del espectro infrarrojo. La estrategia que seguiremos partir de una cmara de infrarrojos convencional pero de un gran ancho de banda, a la que dotaremos de caractersticas de seleccin espectral mediante el empleo de una rueda portaltros. Dicha rueda contendr un conjunto de ltros interferenciales paso banda, pudiendo seleccionar sus caractersticas de anchura espectral y longitud de onda central de acuerdo a nuestras necesidades. Apoyndonos en una serie de elementos (tales como un motor elctrico, una electrnica de control y una tarjeta de adquisicin), trataremos de capturar imgenes en distintas bandas del espectro de la forma ms rpida posible. Para ello desarrollaremos una aplicacin software encargada de la gestin, sincronizacin y control del conjunto de elementos que conformarn nuestro sistema. Gracias a un anlisis basado en basado en el clculo de componentes principales, la informacin ms relevante contenida en el conjunto de las bandas, podr ser sintetizada en una sola variable. Dicho procesado ser implementado de forma paralela a las labores de adquisicin y nos resultar de gran utilidad en tareas de clasicacin.
Palabras clave:
imagen infrarroja, sistema multiespectral, tecnologa infra-
rroja, anlisis de componentes principales, procesado digital.
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Abstract
This project deals with the implementation of a multispectral image acquisition system in the infrared region of the electromagnetic spectrum. In order to carry out its implementation, the strategy we will follow will begin with a conventional infrared camera of high bandwidth, which we will provide with spectral selection capabilities by means of a lter wheel. The mentioned wheel will contain a collection of band pass interference lter, so that we can choose the bandwidth and the central wavelength characteristics tted to our needs. Using several elements (such as an electric motor, a control electronics or a signal acquisition device), we will attempt to capture images in dierent spectral bands in the fastest way possible. To this end we will develop a software application in charge of the management, synchronization and control of the set of elements that will form our system. Thanks to a principal components based analysis, the most relevant information contained in each one of the bands will be synthesized in a single variable. This processing will be implemented in parallel with the acquisition tasks and it will be very useful to solve classication problems.
Keywords:
infrared image, multispectral system, infrared technology, prin-
cipal components analysis, digital processing.
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Introduccin y objetivos
Introduccin
Cada uno de nosotros interacciona con el espacio que nos rodea (y con los elementos que en l se encuentran) gracias a la informacin que nos aportan nuestros sentidos. De modo que nuestra capacidad sensorial, y por tanto la cantidad y el tipo de informacin que podemos percibir, se encuentra gravemente limitada, privndonos el acceso directo a la experimentacin de cierto tipo de fenmenos. Un claro ejemplo de lo anterior lo podemos encontrar en lo que comnmente se denomina como dominio de la frecuencia, en contraposicin al dominio del tiempo al que estamos habituados. Sin embargo, gracias a las herramientas matemticas de las que disponemos somos capaces de caracterizar perfectamente dicho dominio, pese a no poder percibirlo directamente, y as extraer y explotar todas las posibilidades que nos ofrece. Cuando tomamos una instantnea con una cmara de fotos convencional, podemos distinguir en la imagen tomada una cierta resolucin espacial de carcter bidimensional. Sin embargo, tambin podra resultarnos interesante, dependiendo de nuestra aplicacin concreta, poder tener acceso a las tres dimensiones espaciales, como recientemente se esta consiguiendo. O incluso, podramos precisar de una tercera dimensin espectral para determinados tipos de anlisis. Precisamente la adquisicin de imgenes en distintas bandas del espectro, puede sernos de gran utilidad en labores de distintos mbitos, como son las relacionadas con tareas de clasicacin o de caracterizacin de materiales. A veces incluso ser necesario disponer de informacin acerca de bandas alejadas en el dominio espectral, para lo que a su vez requeriremos dispositivos de adquisicin con un ancho de banda elevado. Si dispusieramos de un dispositivo capaz de proporcionarnos ambas resoluciones, espacial y espectral, la cantidad de informacin que manejaramos
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crecera de forma considerable. Entonces sera tambin interesante contar con herramientas de procesado que, por ejemplo, nos mostraran slo la informacin relevante o aquella difcil de distinguir a simple vista.
Objetivos
En base a esta problemtica, nuestro proyecto cuenta con dos objetivos fundamentales: Dotar de resolucin espectral a una cmara infrarroja convencional de banda ancha, de modo que nos permita obtener en instantes prximos en el tiempo imgenes correspondientes a diferentes bandas del espectro. Dotar al sistema de seleccin espectral de herramientas de procesado digital, de forma que, paralelamente a la adquisicin, podramos tener acceso a informacin adicional acerca del fenmeno que estudiemos en ese momento.
Estructura de la memoria
A la hora de abordar la descripcin del trabajo realizado, dividiremos nuestra memoria en cinco partes fundamentales:
introduccin al mbito de la tecnologa infrarroja y, particularmente, a los sistemas

La primera de ellas tratar de proporcionar al lector una de adquisicin. Dicha introduccin constar de los siguientes captulos:
En el captulo 1 llevaremos a cabo una breve descripcin del espectro infrarrojo, englobndolo dentro del espectro electromagntico y, describiendo a su vez los elementos principales que componen un sistema de adquisicin en el mbito infrarrojo.
Tras esto, en el captulo 2 presentaremos las fuentes de radiacin ms usuales (las cuales sern el objeto de nuestra medida) a travs de las leyes fundamentales que las gobiernan.
El captulo 3 estar dedicado a la descripcin de los parmetros de mayor importancia para un sistema ptico simple. Junto a ellos sern tambin presentados los ltros interferenciales, que sern los que nos coneran la propiedad de seleccin espectral.
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Departamento de Fsica
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En el captulo 4 realizaremos un anlisis de los detectores infrarrojos, mostrando primero sus parmetros ms relevantes. A lo que seguir una breve descripcin de cada uno de los tipos que podemos distinguir si atendemos a su principio de funcionamiento.
La segunda parte de la memoria se corresponde con el primero de los objetivos planteados en este proyecto: captulos:
la construccin de un sistema de seleccin espectral. Para su descripcin emplearemos los siguientes
Primeramente, en el captulo 5 llevaremos a cabo un anlisis de todos los elementos hardware utilizados, ya que sus caractersticas condicionarn el modo en que abordemos la gestin del sistema completo. Esto ser de gran importancia para comprender los posteriores captulos.
En el captulo 6 explicaremos el principio funcionamiento en el que se basa nuestro sistema multiespectral, de forma que ayude a la comprensin del software desarrollado.
A lo largo del captulo 7 realizaremos un anlisis detallado de la implementacin software. Primero daremos una pequea introduccin a la plataforma de programacin LabView, para despus describir el cdigo empleado y la interfaz grca asociada a ste.
aspectos relacionados con el procesado digital multiespectral, que representa

Posteriormente, la tercera parte har referencia a los el segundo de los objetivos mencionados. Esta parte quedar dividida en los siguientes captulos:
En el captulo 8 realizaremos una introduccin al clculo de componentes principales, describiendo tanto las ventajas que nos aporta dicho procesado como su descripcin matemtica, en la que basaremos su posterior implementacin.
A lo largo del captulo 9
describiremos la aplicacin desarrolla-
da para el anlisis por componentes principales. Dicha aplicacin har uso de dos entornos diferentes, LabView y Matlab, por lo que analizaremos por un lado las relaciones entre ambos y, por otro, el contenido de cada uno de ellos de forma independiente.
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experimentos llevados a cabo como las conclusiones y lineas futuras:

En la cuarta parte de la memoria se exponen tanto los
Por un lado, en el captulo 10 se describirn los experimentos realizados. Ello nos valdr tanto para demostrar el correcto funcionamiento de nuestro trabajo como para realizar una justicacin prctica del mismo.
Tras esto, el captulo 11 contiene las conclusiones generales del proyecto desarrollado, as como las futuras lneas de desarrollo que proponemos y el objetivo de las mismas.
Finalmente, la quinta y ltima parte de la memoria estar compuesta de cuatro
anexos, que contienen la siguiente informacin:
El Anexo I aborda la descripcin estadstica del promediado de imgenes. En el Anexo II se incluye el presupuesto global del proyecto. El Anexo III contiene los esquemas asociados a la electrnica de control. Por ltimo, en el Anexo IV se encuentran los planos de fabricacin correspondientes al sistema portaltros.
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Visin general del proyecto

Este apartado nos servir para confeccionar una visin general de la solucin escogida en base a la problmatica planteada, sobre la que basaremos nuestro diseo, as como de una presentacin de los diversos componentes que emplearemos y el lugar que cada uno de ellos ocupa en nuestro sistema. En primer lugar, y como previamente hemos mencionado, podemos separar en dos los objetivos fundamentales de nuestro proyecto: Por un lado, abordaremos el
tiespectral. Para lo cual, contaremos con los siguientes elementos:
Un
control y la gestin de un sistema mul-
sistema portaltros, que contiene una rueda sobre la que po-
dremos colocar ltros de distintos anchos de banda y longitudes de onda, de manera que obtendremos una resolucin espectral de tipo discreto asociada a cada uno de los ltos seleccionados.
Un
motor elctrico, que ser el encargado de hacer girar la rueda cmara infrarroja, que ser la encargada de la adquisicin de electrnica de control, que jugar un papel relevante en la
portaltros, y que transmitir el movimiento hacia sta por medio de un sistema de correas.
Una
imgenes. De esta forma, deberemos sincronizar el movimiento de la rueda portaltos con el instante de adquisicin de la cmara.
Una
sincronizacin del sistema, ya que dicha electrnica nos devolver una salida digital variable en funcin de la posicin de los ltros seleccionados con respecto a la ptica de la cmara.
Una
tarjeta de adquisicin, cuya funcionalidad jugar un doble
papel, por un lado consistir en la entrada a nuestro software de las seales de control, y por otro aportar una inestimable ayuda a la sincronizacin mediante un contador de ancos.
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aplicacin basada en el lenguaje de programacin LabView se encargar de interactuar y controlar todos los
Finalmente, una elementos previamente descritos, adems de las tareas de interaccin con el usuario y las funciones de visualizacin.
Por otro lado, llevaremos a cabo un dicho procesado
procesado digital valindonos de las
imgenes obtenidas por el sistema de control y adquisicin. Realizaremos faz grca nos permitir visualizar los resultados del procesado paralelamente a la adquisicin. De igual forma, podremos separar los elementos involucrados en:
en tiempo real o cuasi real, de forma que la inter-
Una
aplicacin LabView que ser la responsable de gestionar de
forma paralela ambos procesos de adquisicin y procesado.
rutinas desarrolladas en el lenguaje de programacin Matlab, que se convertirn en la piedra angular del proceUna serie de sado digital.
Tras esta introduccin tanto a la funcionalidad como a los elementos encargados de llevarla a cabo, podremos presentar en la Figura 1 una interpretacin grca del entramado descrito en el prrafo anterior, de manera que el lector pueda comprender de una forma ms prctica la interaccin entre cada uno de estos elementos y su papel en el sistema global.
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Figura 1: Interpretacin grca del proyecto.
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ndice general
I
Introduccin a la Tecnologa Infrarroja
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5 7 7 10
1. Principios de la tecnologa infrarroja

1.1. 1.2. Inicios de los dispositivos infrarrojos 1.2.1. 1.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . Fundamentos de la radiacin infrarroja . . . . . . . . . . . . . . El espectro electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de adquisicin en el infrarrojo . . . . . . . . . .
2. Fuentes de radiacin
2.1. 2.2. Conceptos bsicos de radiometra . . . . . . . . . . . . . . . . . Radiacin del cuerpo negro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. ptica
3.1. 3.2. 3.3. Parmetros importantes Filtros interferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrays de plano focal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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21 22 23
4. Detectores Infrarrojos
4.1. 4.2. 4.3. Parmetros relevantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de detectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detectores fotnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. 4.4. 4.4.1. 4.4.2. 4.4.3. Fotoconductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fotovoltaicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pozos cunticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bolmetros 4.4.1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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25 27 28 28 29 30 31 31 32 32 33
Detectores trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Microbolmetros
Piroelctricos Comparativa
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Control y Gestin del Sistema de Adquisicin 35
5. Componentes hardware empleados

5.1. Motor EPOS 5.1.1. 5.1.2. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de interconexin Proceso de regulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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38 38 39 45 47 49 51 51 53
Cmara PV320
Sistema portaltros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Electrnica de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. 5.5.1. Seal de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta de Adquisicin
Esquema de conexionado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Principio de funcionamiento
6.1. 6.2. Instantes de adquisicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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55 58
7. Software de control
7.1. Introduccin a LabView 7.1.1. 7.1.2. 7.1.3. 7.2. 7.2.1. 7.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrumentos virtuales Panel frontal en LabView
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61 62 63 65 65 66 82
Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlisis detallado de la implementacin LabView Interfaz grca de la aplicacin
Gestin del sistema completo
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Procesado Digital Multiespectral
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89
89 90 91
8. Anlisis de componentes principales

8.1. 8.2. 8.3. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Planteamiento del problema Clculo de las componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9. Componentes principales en tiempo real

9.1. 9.2. 9.3. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu componente principal seleccionar? . . . . . . . . . . . . . . Componentes principales en LabView . . . . . . . . . . . . . . .
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9.3.1. 9.3.2. Panel frontal
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Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.4.
Componentes principales en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . 102
IV
Experimentos y Conclusiones
107
109 131
10.Experimentos realizados 11.Conclusiones

11.1.2. Aplicaciones futuras
10.1. Primer experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 10.2. Segundo experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.1. Lneas futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 11.1.1. Lneas de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Anexos
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137 139 141 144 152 153
Anexo I. Promediado de imgenes Anexo II. Presupuesto Anexo III. Esquemas electrnicos Anexo IV. Planos de la rueda portaltros Nomenclatura Bibliografa
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ndice de guras
1. 1.1. 1.2. 1.3. 2.1. 2.2. 2.3. 3.1. 3.2. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. 5.7. 5.8. 5.9. Interpretacin grca del proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . xiv 8 10 11 17 19 20 23 24 28 29 32 34 37 39 40 42 43 44 45 48 49 50 52 54 El espectro electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmitancia atmosfrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resolucin espectral y espacial en un sistema de adquisicin. . . Curvas de emisin de un cuerpo negro. Denicin de estereoradin. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supercie lambertiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Array de plano focal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de ltro interferencial. Tipos de detectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detectores fotovoltaicos.
Conguracin simple para un bolmetro. . . . . . . . . . . . . . Detectividad especca para varios detectores IR.
Diagrama de bloques del sistema de adquisicin. . . . . . . . . . Esquema de interconexin del motor EPOS. Esquema de regulador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regulador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dos ltimas iteraciones del regulador de velocidad. Dos ltimas iteraciones del regulador de posicin. Imagen de la cmara PV-320. Rueda portaltros.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de transmisin del movimiento. . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Electrnica de control.
5.11. Tarjeta de Adquisicin NI-6501. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12. Conexionado de la tarjeta NI-6501.
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NDICE DE FIGURAS
Esquema de alineamiento. Instantes de adquisicin.
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6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6. 7.7. 7.8. 7.9.
Elementos de sincronizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56 57 58 58 59 63 64 67 69 70 71 72 72 73 74 77 78 79 80 81 81 83 84 85 96 98
Vista frontal del sistema de adquisicin multiespectral. Vista lateral del sistema de adquisicin multiespectral.
Ejemplos de instrumentos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de un panel frontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de ujo general. Inicializacin y referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicacin con el motor EPOS.
Instrumento para movimiento absoluto. . . . . . . . . . . . . . . Inicializacin de la camara IR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguracin de la cmara IR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguracin del mdulo DAQmx.
7.10. Inicializacin de la imagen IR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.11. Diagrama de ujo detallado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.12. Cdigo encargado de la deteccin de ancos. . . . . . . . . . . . 7.13. Cdigo del bucle de adquisicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.14. Cdigo de adquisicin y salvado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.15. Reanudacin del movimiento del motor. . . . . . . . . . . . . . . 7.16. Cdigo de liberacin de recursos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.17. Panel frontal del sistema de adquisicin.
7.18. Consulta del modo de adquisicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.19. Dilogo de seleccin de directorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1. 9.2. 9.3. 9.4. 9.5. 9.6. Diagrama del clculo de componentes principales. . . . . . . . .
Relacin entre las aplicaciones desarrolladas. . . . . . . . . . . . Comunicacin con Matlab y visualizacin.
Ejemplo de Matlab Script en LabView. . . . . . . . . . . . . . . 100 . . . . . . . . . . . . 100 Interfaz grca para dos ltros interferenciales. . . . . . . . . . . 102 Acondicionamiento previo de las imgenes. . . . . . . . . . . . . 104 . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.1. Emitancia espectral de una llama. 10.2. Primer experimento.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3. Adquisicin del primer experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . 112 10.4. Anlisis del primer ltro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 10.5. Anlisis del segundo ltro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 10.6. Anlisis de la primera componente principal. . . . . . . . . . . . 117
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10.7. Anlisis de la segunda componente principal. . . . . . . . . . . . 118 10.8. Vista en tres dimensiones de la segunda componente principal. . 119 10.9. Resultado del algoritmo k-means sobre el primer ltro. . . . . . 121 . . . . 121 122 122 10.10.Resultado del algoritmo k-means sobre el segundo ltro.
10.11.Resultado del algoritmo k-means sobre la primera componente. 10.12.Resultado del algoritmo k-means sobre la segunda componente. 10.13.Escenario correspondiente al segundo experimento. 10.14.Imagen correspondiente al primer ltro. 10.15.Imagen correspondiente al segundo ltro.
. . . . . . . 124
. . . . . . . . . . . . . 125 . . . . . . . . . . . . 125 . . . . . . . 126 . . . . . 127
10.16.Imagen correspondiente a la primera componente. . . . . . . . . 126 10.17.Imagen correspondiente a la segunda componente. 10.18.Resultado del algoritmo k-means para el primer ltro.
10.19.Resultado del algoritmo k-means para el segundo ltro. . . . . . 128 10.20.Resultado del algoritmo k-means para la primera componente. . 128 10.21.Resultado del algoritmo k-means para la segunda componente. . 129 11.1. Presupuesto detallado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 . . . . . . . . . . . 142 . . . . . . . . . . 143
11.2. Esquema correspondiente al circuito emisor. 11.3. Esquema correspondiente al circuito receptor. 11.5. Soporte para los LED's.
11.4. Vista en 3-D de la rueda portaltos. . . . . . . . . . . . . . . . . 145 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 11.6. Soporte para los detectores.
11.7. Articulacin de la rueda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 11.8. Soporte frontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 11.9. Soporte posterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
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ndice de cuadros
2.1. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. Principales unidades radiomtricas. . . . . . . . . . . . . . . . . 19 41 43 44 46 Parmetros PI del regulador de corriente. . . . . . . . . . . . . . Parmetros PI del regulador de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros PID del regulador de posicin. . . . . . . . . . . . . Valores de sensibilidad para la cmara PV-320.
10.1. Comparativa del ratio
R.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
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Parte I
Introduccin a la Tecnologa Infrarroja
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Captulo 1 Principios de la tecnologa infrarroja

1.1. Inicios de los dispositivos infrarrojos
En el da a da cotidiano nos encontramos con un gran nmero de formas de radiacin como son la luz del Sol, el calor, las ondas de radio o los rayos X, las cuales, gracias a los avances tecnolgicos, han sido empleadas en la satisfaccin de todo tipo de necesidades, desde la transmisin de informacin hasta el diagnstico de diversas afecciones. Dentro de este marco, la tecnologa infrarroja ha jugado un importante papel en el desarrollo de numerosos campos durante los ltimos aos. El descubrimiento de la radiacin infrarroja fue llevado a cabo por el astrnomo germano-britnico William Herschel, quin logr demostrar la existencia de este tipo de radiacin en el ao 1800 [1] usando un prisma para dispersar la luz del sol y un termmetro con el que registrar la temperatura para cada zona del espectro. De esta forma pudo observar, a partir de su efecto en la temperatura, una forma de luz invisible ms alla del rojo. Este trabajo signic el nacimiento de la espectroscopa infrarroja. Sin embargo, tuvieron que pasar ms de 30 aos para que el enorme potencial de esta forma de energa pudiera tener el reconocimiento que mereca. Desde entonces, ha habido un enorme progreso tanto en el desarrollo terico como aplicado de las propiedades del espectro infrarrojo. Durante el siglo XIX y la primera parte del siglo XX tuvo un papel relevante el desarrollo, y su validacin, de la formulacin de los fundamentos de la radiacin trmica. Los ejemplos ms destacado son, sin lugar a dudas, la ley
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Inicios de los dispositivos infrarrojos
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de Stefan-Botlzmann, la ley de desplazamiento de Wien y, nalmente, la teora cuntica de Planck. Durante la Primera Guerra Mundial, los combatientes de ambos bandos dispusieron de programas de investigacin dedicados a las aplicaciones del espectro infrarrojo en el mbito militar, as como de pequeos experimentos de comunicaciones mediante el uso de tecnologa infrarroja. A modo de ejemplo, los sistemas de bsqueda implementados con tecnologa infrarroja que fueron desarrollados durante este periodo eran capaces de detectar aeronaves a una distancia de 1 milla, y a una persona aproximadamente a 1000 pies [14]. El perodo de entreguerras que sucedi a continuacin estuvo marcado por el desarrollo de los detectores de fotones y los conversores de imgenes debido a la necesidad de avanzar en el campo de la espectroscopa infrarroja, ya que sta era una de las herramientas analticas ms importantes en el sector farmacetico. Los conversores de imgenes desarrollados en vsperas de la Segunda Guerra Mundial fueron de un tremendo inters en el mbito militar, ya que proporcionaban la capacidad de ver a travs de la oscuridad. Esta tecnologa bsicamente converta una imagen que inicialmente era creada con ondas infrarrojas en otra imagen visible al ojo humano. Tras el estallido de la Segunda Guerra Mundial se propusieron numerosos dispositivos infrarrojos por parte de ambos bandos, pero de estos dispositivos fueron muy pocos los que realmente se comercializaron. Es de destacar que los alemanes consiguieron llevar a cabo un sistema de comunicaciones en el infrarrojo, que fue denominado Lichtsprecher y que fue utilizado en el desierto de frica durante las grandes batallas protagonizadas por tanques entre 1941 y 1943 [14]. Este dispositivo puede ser considerado como el primer sistema de comunicaciones infrarrojo operativo, y tuvo multitud de aplicaciones durante la Segunda Guerra Mundial. Por su parte, Estados Unidos desarroll a su vez sistemas de comunicaciones en el espectro infrarrojo integrados en buques y navos de combate para uso naval y como simples visores. Una vez la contienda naliz, los sistemas infrarrojos poseyeron el suciente inters como para que su desarrollo no se ralentizara, y se conseguieron grandes avances en detectores y sistemas pticos, aunque, su mbito de aplicacin ha seguido estando historicamente muy ligado al entorno militar. Pese a esto, los avances llevados a cabo en este campo se extendieron con el tiempo a los dems mbitos de la industria, la ciencia o la medicina.
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Fundamentos de la radiacin infrarroja
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1.2. Fundamentos de la radiacin infrarroja

Para comenzar con un anlisis ms exhaustivo de esta porcin del espectro electromagntico, podemos recurrir a las palabras que Herschel public en alusin a su reciente descubrimiento [14]:
...There are rays coming from the sun... invested with a high power of heating bodies but with none of illuminating objects... The maximium of the heating power is vested among the invisible rays... It may be pardonable if I digress for a moment and remark that the foregoing researches ought to lead us on to others...
As, a lo largo de esta seccin estudiaremos estos denominados como rayos invisibles por Herschel, englobndolos primero dentro del espectro electromagntico y describiendo posteriormente los elementos fundamentales empleados en su deteccin.
1.2.1. El espectro electromagntico

El espectro electromagntico hace referencia a una coleccin de formas de energa radiada, desde los rayos csmicos hasta los empleados en comunicaciones de radiofrecuencia, donde cada uno de los cuales puede ser considerado como una onda o una partcula viajando a la velocidad de la luz. Estas ondas dieren unas de otras en su longitud de onda y, por consiguiente, en su frecuencia; de esta forma podemos ver en la Figura 2.1 como al incrementar la frecuencia aumenta su energa de acuerdo a la relacin de Planck:
E =hf
(1.2.1)
Como podemos ver en la Figura 1.1, cuando hablamos de infrarrojo nos estamos reriendo a aquella regin del espectro electromgnetico entre las zonas de visible y las correspondientes a las microondas. Ms concretamente, el espectro infrarrojo abarca desde, aproximadamente, [12]:
0,78
hasta
300 m.
Aunque
dentro de este rango podemos diferenciar fundamentalmente cuatro regiones
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Figura 1.1: El espectro electromagntico
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Infrarrojo cercano (Near InfraRed (NIR) ), que corresponde a la zona que abarca desde el inicio del espectro infrarrojo hasta longitudes de onda de
3 m. Atendiendo a su amplia utilizacin en sistemas de comunicaciones,

podramos igualmente distinguir dos zonas dentro del infrarrojo cercano:
IR-A (denominada tambin infrarrojo cercano sin realizar ninguna distincin), de
0,78
hasta
1,4 m,
esta regin queda denida por el
nivel de absorcin del agua, siendo comnmente usada en sistemas de transmisin basados en bra ptica debido a las bajas prdidas por atenuacin que sufren los dispositivos pticos basados en
SiO2 .
IR-B o SWIR (Short-Wavelength InfraRed ), de entre tiva. En esta regin encontramos el rango desde
1,4 hasta 3 m,
donde la absorcin debida al agua se incrementa de forma signica-
1530 hasta 1560 nm
utilizada ampliamente en comunicaciones de larga distancia. Infrarrojo medio (Medium InfraRed (MIR) ), en la zona de
6 m.
En
ella cobran especial importancia tanto los fenmenos debidos a la reexin de la luz del sol como a la propia emisin de la supercie terrestre, por lo
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que resulta una regin problemtica del espectro infrarrojo. Pese a esto, su utilizacin ha sido especialmente provechosa para el anlisis de las soluciones diludas, mediante espectroscopa basada en la transformada de Fourier. Infrarrojo lejano (Far InfraRed (FIR) ), en la zona de 6 a
15 m.
En esta
regin podemos encontrar aplicaciones de todo tipo, desde sistemas de deteccin de peatones hasta complejos osciladores de Terahercios usados en astronomia. Infrarrojo extremo (Extreme InfraRed (XIR) ), para el resto del ancho espectral. La clasicacin anterior est orientada a las aplicaciones que tienen lugar en cada una de las bandas. Sin embargo, en aplicaciones de teledeteccin, las caractersticas de transmitancia de los gases que componen la atmsfera nos delimitarn regiones del espectro conocidas como ventanas de transmisin [1]. De esta forma, identicaremos como infrarrojo medio o MIR al rango que abarca desde a la regin entre
3 a 5 m, y denominaremos infrarojo trmico (Thermal InfraRed (TIR) ) 8 y 12 m. En la Figura 1.2 [14] se representa la transmitancia
medida en direccin vertical a lo largo de toda la atmsfera frente a la longitud de onda, en ella podemos ver como para las zonas MIR y TIR se encuentran los valores ms altos, lo que reduce las prdidas por transmisin favoreciendo as la deteccin.
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Figura 1.2: Transmitancia atmosfrica.
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1.2.2. Sistema de adquisicin en el infrarrojo

En esta seccin describiremos de forma cualitativa los elementos que conforman un sistema de adquisicin de radiacin infrarroja comn. Para ello, partiremos de un esquema compuesto por una fuente de emisin infrarroja, el medio o canal por el cual se propagar y, nalmente, un dispositivo sensor que ser el objeto de nuestra descripcin. Dicho dispositivo estar a su vez formado por varios elementos que, debidamente interconectados, permiten conformar una imagen bidimensional con una cierta resolucin espacial y/o espectral, en la que cada uno de los puntos que la integran estar caracterizado por un cierto valor de nivel digital (ND). De esta forma, y como podemos ver en la Figura 1.3 el valor digital obtenido corresponde a un conjunto de coordenadas espaciales x e y para una longitud de onda dada. En la misma gura podemos ver un conjunto discreto de longitudes de onda, lo que origina una resolucin espectral de carcter tambin discreto. Esta caracterstica ser compartida por nuestro sistema de selecccin multiespectral, como se comentar ms adelante.
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Figura 1.3: Resolucin espectral y espacial en un sistema de adquisicin.
Tradicionalmente, se ha utilizado el trmino de sistemas de imagen cuando nos referamos a aquellos dispositivos que nicamente nos proporcionaban resolucin espacial, para diferenciarlos as de aquellos que nos proporcionan slo resolucin espectral, denominados sistemas espectrorradiomtricos. Pese a esta distincin, podemos encontrar sistemas que anen ambas resoluciones, espectral y espacial, en un nico instrumento denominado espectrmetro de imagen. En esta clasicacin se encuentran los sistemas multiespectrales que utilizan un nmero no muy elevado de bandas del espectro infrarrojo y donde podremos englobar el esquema de adquisicin desarrollado en este proyecto. Con el n de obtener una mayor resolucin espectral a lo largo de un mayor nmero de bandas, nacieron los sistemas ultraespectrales (consiguiendo resoluciones de e hiperespectrales (con resoluciones de en torno a [1]. En nuestro caso, el proceso de adquisicin ser llevado a cabo por una cmara de infrarrojos, que nos conferir de forma directa resolucin espacial. Sin embargo, tendremos que recurrir a una serie de elementos adicionales para poder proveer de resolucin espectral a nuestro sistema, lo que consistir el objeto de estudio de nuestro proyecto. A continuacin, describiremos los elementos de los que comnmente consta un sistema de adquisicin para una sola banda:
0,1m)
0,01m
y cientos de bandas)
ptica. Consiste en el elemento o sistema encargado de concentrar la radiacin incidente en el detector. As pues, junto a este ltimo establecer la resolucin espacial de nuestro sistema.
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Detector. Este elemento constituye la parte fundamental de todos los

sistemas de adquisicin, ya que ser el encargado de convertir la radiacin electromagntica incidente en una magnitud electrnica que podremos medir y procesar. Existen diversos tipos de detectores y sern analizados con mayor detalle en el captulo 4.
Electrnica de acondicionamiento. Ser la encargada de amplicar y acondicionar la magnitud medida por el detector (habitualmente corriente). Dicha amplicacin supone un aumento de la sensibilidad de nuestro sistema, por lo que se podrn mejorar de forma sustancial sus prestaciones. Aparte de esto, el acondicionamiento de seal llevado a cabo nos permite realizar muchas ms operaciones que una simple mejora en la sensibilidad. Podremos realizar tareas como:
Eliminacin de fuentes de error constantes y de carcter aditivo mediante variaciones de los niveles de oset del circuito acondicionador. Disminucin de la potencia de ruido mediante la utilizacin de ltrado electrnico paso banda o paso bajo. Este ltrado tiene como objetivo disminuir el ancho de banda equivalente de ruido, disminuyendo as su potencia.
Variacin del ancho de banda de trabajo o del tiempo de respuesta del circuito electrnico, ya que suele ser el elemento limitante.
Conversin A/D. Para su posterior procesado y manipulacin deberemos

convertir la magnitud medida a un esquema digital, para ello son varias las opciones de las que se dispone: conversores ash, de aproximaciones sucesivas, sigma-delta, doble rampa...
Funciones de procesado y visualizacin. Dentro de este apartado podremos distinguir los siguientes elementos [1]:
Control automtico de ganancia o AGC (Automatic Gain Control ),

encargado de variar los parmetros globales de ganancia y oset. Con este ajuste mejoraremos el contraste de la imagen pero, al ser automtico, perderemos la informacin de tipo radiomtrico. Habitualmente se emplea slo en la regin central de la imagen, denominada ROI (Region Of Interest ).
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Cuando el detector est formado en realidad por un conjunto de detectores, puede ser necesario un ajuste de uniformizacin para cada uno de los detectores empleados. Para ello se utiliza una tabla de
correccin de no uniformidades o NUC, donde se especican valores

de ganancia y oset para cada detector y tiempo de integracin.
Paleta de niveles de gris o falso color empleada antes de codicar la imagen, para esto se utiliza una LUT (Look-Up table ).
Codicador de video con el n de obtener una seal compatible con

los estndares de video habituales (PAL, NTSC,...). Diferentes tcnicas de procesado como el uso de ltros digitales o tcnicas de tratamiento estadstico de imgenes.
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Captulo 2 Fuentes de radiacin

Una vez descritos los principales elementos de un sistema de adquisicin, en este captulo abordaremos la caracterizacin de las fuentes de radiacin que, precisamente, son el objeto de nuestra medida. Por lo tanto, comenzaremos con una pequea introduccin a los conceptos ms bsicos de radiometra, para despus continuar con una descripcin de las leyes fundamentales que gobiernan la radiacin de energa infrarroja.
2.1. Conceptos bsicos de radiometra

En la supercie de un objeto pueden tener lugar cuatro fenmenos diferentes, los cuales quedan caracterizados por las siguientes magnitudes: transmitancia ( ), reectancia (), absortancia () y emisividad (). Los tres primeros son denidos por las relaciones que guardan con la energa incidente, transmitida, reejada y absorbida respectivamente. La ley de conservacin de la energa nos lleva a escribir la siguiente relacin en funcin de la longitud de onda [4]:
() + () + () = 1
las banda electro-ptica se comportan como cuerpos opacos (
(2.1.1)
Sin embargo, la mayora de los materiales que dejan pasar la radiacin en
() = 0)
para
las frecuencias del infrarrojo, lo que reduce la anterior expresin a [4]:
() + () = 1
(2.1.2)
Cuando trabajamos en longitudes de onda correspondientes al espectro electro-ptico, la luz proveniente de fuentes externas (Sol, estrellas, fuentes ar-
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Radiacin del cuerpo negro
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ticiales,...) ilumina al objeto que intentamos caracterizar, pero esta radiacin es reejada en su mayor medida. En el infrarrojo, el propio objeto es el que provee la mayor parte de la radiacin al sensor siempre y cuando la reectividad sea baja.
2.2. Radiacin del cuerpo negro

Todos los cuerpos con una temperatura mayor que el cero absoluto (0 K ) emiten ondas electromagnticas. Este efecto se debe a las vibraciones en las molculas producidas por el calor, lo que conlleva vibraciones en los electrones. Estas vibraciones de carcter elctrico crean ondas electromagnticas que se propagarn en el espacio en mayor o menor medida dependiendo del grado de acoplamiento electromagntico alcanzado, que establecer la transferencia de energa. De esta forma, la cantidad de energa radiada depender fundamentalmente de la temperatura a la que se encuentre el cuerpo y de las caractersticas de su supercie en cuanto a emisividad, concepto que ser introducido ms adelante. Se denomina caractersticas: Una mayor temperatura en el cuerpo se corresponde con una mayor cantidad de radiacin emitida. La distribucin espectral de la radiacin tiende a concentrarse hacia frecuencias menores a medida que la temperatura del cuerpo aumenta. Podremos describir la radiacin del cuerpo negro a travs de la denominada
radiacin de cuerpo negro
a la emitida por un objeto destacando las siguientes
que absorbe toda la radiacin incidente (
= 1),
ecuacin de Planck del cuerpo negro, que especica que la emitancia espectral
es[4]:
M (, T )CN =
donde:
c1 5 exp
c2 T
1 m.
W/cm2 m
(2.2.1)
representa la longitud de onda en
T es la temperatura absoluta del cuerpo.
c1 = 3,7418 104 W m4 /cm2 . c2 = 1,4388 104 m K .

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Concepto de emisividad y leyes fundamentales

Sin embargo, no todas las fuentes de radiacin pueden ser consideradas como cuerpos negros, por lo que necesitamos de una generalizacin de la ecuacin de Plank que podamos aplicar al resto de fuentes. Para ello, introduciremos el concepto de emisividad () deniendo la emitancia espectral de la siguiente forma [4]:
M (, T ) = ()
donde las constantes
c1 5 c2 exp
c2 T
W/cm2 m
(2.2.2)
c1
toman los mismos valores que en la expresin
anterior. Utilizando las dos ecuaciones anteriores, la emisividad de un objeto queda denida como el cociente entre la emitancia espectral del cuerpo negro y la correspondiente al propio objeto:
() =
M (, T )CN M (, T )
0 () 1 = 1 )
(2.2.3) nos indica un
donde una emisividad constante e igual a 1 ( () radiador de cuerpo negro perfecto.
Figura 2.1: Curvas de emisin de un cuerpo negro.
En la Figura 2.1 podemos ver la radiacin de un cuerpo negro a varias temperaturas, pudiendo apreciar un desplazamiento de la emitancia hacia longitudes de onda menores con el incremento de la temperatura. La longitud de
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onda en la que observamos el pico de emisin viene dada por la ley de Wien [4]:
pico =
siendo
2897,8 T
[m]
(2.2.4)
la temperatura absoluta del objeto. Si ste presenta una emisividad
menor que la unidad y constante con la longitud de onda ( ()
< 1 ),
le
denominaremos cuerpo gris, mientras que si un objeto presenta una emisividad dependiente de la longitud de onda ser denominado cuerpo selectivo. Tanto los cuerpos negros como los cuerpos grises presentan una interesante propiedad llamada ley de Stefan-Boltzmann. Dicha ley nos permite expresar la emitancia total para todo el espectro de la siguiente forma:
M (T ) = T 4
donde representa la llamada 5,67 1012 W/ (cm2 K 4 ).
W/cm2
(2.2.5)
constante de Stefan-Boltzmann, de valor
Ley de Kirchho
Una vez introducido el concepto de emisividad, la ley de Kircho de la radiacin trmica nos indica que si nuestro objeto se encuentra en equilibrio trmico (donde no ganar ni perder calor) la absortancia y la emisividad sern iguales:
() = ()
Y usando las expresiones anteriores obtendremos:
(2.2.6)
() + () = 1
su vez una baja reectividad.
(2.2.7)
De modo que en el infrarrojo un cuerpo con una alta emisividad tendr a
Magnitudes radiomtricas
Adems de la emitancia, mencionada hasta ahora, conviene tener claras las magnitudes radiomtricas ms empleadas, que se exponen en la siguiente Tabla 2.1 [4] acompaadas de su denicin matemtica:
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Cuadro 2.1: Principales unidades radiomtricas.
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Smbolo
Magnitud Energa Flujo (Potencia) Intensidad Exitancia o Emitancia Irradiancia Radiancia
Denicin
Unidades Julio (J )
Q I M E L
Fundamental
Q t 2Q t 2Q tA 2Q tA 3Q tA
J/s = W atios
A A
= = =
W/sr W/cm2 W/cm2 =

I A
2 A
W/(cm2 sr)
En la tabla anterior, el smbolo
A hace referencia a la supercie curva sobre
la esfera de la Figura 2.2, y que est relacionada con la denicin de estereoradin a travs de la siguiente expresin:
A R2
(2.2.8)
Figura 2.2: Denicin de estereoradin.
Fuentes lambertianas
Por ltimo, cabe destacar que los cuerpos negros y grises as como la mayora de los cuerpos selectivos pueden ser considerados como fuentes lambertianas, es decir, fuentes en las que se produce una disminucin de la intensidad con el ngulo respecto a la incidencia normal en la que obtenemos el valor mximo (Figura 2.3), como indica la siguiente expresin:
I = In cos
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[W/sr]
(2.2.9)
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Figura 2.3: Supercie lambertiana.
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El comportamiento de la mayora de supercies creadas por el hombre puede ser considerado como lambertiano. As, podemos considerar la mayor parte de pinturas, telas o maderas sin barnizar como supercies lambertianas. Sin embargo, todas aquellas supercies que contengan brillos o materiales excesivamente reejantes no podrn ser incluidas dentro de esta clasicacin [5]. Una supercie lambertiana tiene radiancia independiente del ngulo de emisin, lo que nos permite expresar su radiancia de forma proporcional a su emitancia [1]:
L=
[W/ cm2 sr ]
(2.2.10)
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Captulo 3 ptica
El primer elemento que la radiacin incidente encontrar en nuestro esquema de adquisicin ser el sistema ptico. As pues, ser el encargado de recoger la radiacin IR incidente y podr estar formado por una o varias lentes, dependiendo su complejidad del tipo de detector utilizado. En primer lugar, comenzaremos describiendo los parmetros ms importantes de un sistema ptico simple, para despus pasar a describir la tecnologa FPA (Focal Plane Array ), que es la utilizada por nuestra cmara IR en particular. Por ltimo, presentaremos los ltros interferenciales como mecanismo empleado para conseguir los requerimientos de seleccin espectral.
3.1. Parmetros importantes

El caso ms simple de sistema ptico que podemos encontrar viene dado por una sola lente, cuyos parmetros fundamentales pueden enunciarse de la siguiente manera [1]:
Pupila de entrada
(Dpe ). Es el elemento que limita la extensin del haz de Dpe .
rayos que, partiendo del objeto, atraviesa la lente. Podemos caracterizarlo a travs de su dimetro
Distancia focal (f ). Se trata de aquella distancia que comprende desde el

centro de la lente hasta el punto en el que convergen los rayos paralelos al eje ptico de la lente.
Nmero f ( F#). Tambin es denominado apertura de diafragma, y se

corresponde con la relacin entre la distancia focal y el dimetro de la
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Arrays de plano focal
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pupila de entrada:
F# =
f Dpe
(3.1.1)
De forma que un valor pequeo del nmero F nos indica la entrada de una gran cantidad de ujo radiante en nuestro sistema.
Campo de visin instantneo o IFOV (Instantaneous Field Of View). Se

dene como el ngulo slido por el que la radiacin es detectada por cada uno de los detectores del sistema en un instante determinado. Esta denicin es especialemente til cuando nuestro detector consta a su vez de un conjunto de detectores que son barridos a lo largo del tiempo. Suele ser expresado en radianes de la siguiente forma:
IF OV =
donde
l f
(3.1.2)
es el tamao del detector si suponemos ste cuadrado.
Campo de visin o FOV (Field of View). De acuerdo a la anterior denicin, este parmetro consistir en el campo de visin para un array de detectores completo, y por lo tanto ser independiente del instante de tiempo en el que nos encontremos. Viene dado por la siguiente expresin:
F OV = IF OV n
donde
(3.1.3)
hace referencia al tamao del array de detectores para cada una
de las dimensiones del array.
3.2. Arrays de plano focal

Los arrays de plano focal o FPA consisten en una matriz (generalmente rectangular) de detectores situado en el plano denido por la distancia focal de la lente utilizada. Esta tecnologa, en contraposicin a los convencionales sistemas de barrido, no necesita de partes mviles para llevar a cabo la adquisicin a lo largo de todo el campo de visin. Podemos ver un ejemplo de FPA en la Figura 3.1.
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Filtros interferenciales
Figura 3.1: Array de plano focal.
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En algunos casos, el rea de los detectores del array no alcanza a rellenar por completo el tamao de celda que les hes asignado. Por esto un parmetro importante en este tipo de dispositivos es el denominado factor de relleno o ll
factor, denido por la siguiente expresin [6]:
F actor de relleno =
ADetector ACelda
(3.2.1)
3.3. Filtros interferenciales

Debido a las caractersticas multiespectrales de nuestro sistema de adquisicin, precisaremos de un elemento adicional que nos conera la capacidad de seleccionar las bandas del espectro que deseemos. Esto es, necesitamos un elemento cuya respuesta espectral posea una caracterstica de ltro paso banda, de forma que podamos escoger tanto su ancho espectral como la zona del espectro en la que se encuentre centrado. As pues, emplearemos ltros pticos que slo permitan el paso de la radiacin que cumpla ciertas propiedades espectrales, atenuando o suprimiendo la radiacin restante. Los instrumentos pticos ms indicados para esta labor son los denominados ltros interferenciales. Dichos ltros emplean el fenmeno de interferencia de la luz para limitar las longitudes de onda que lo atraviesan. Consisten de diversas capas muy nas
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Filtros interferenciales
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de materiales con ndices de refraccin relativamente altos y bajos. La luz que incide sobre ellos es al mismo tiempo reejada y transmitida, de forma que interera con ella misma. Aprovechando este comportamiento y mediante la variacin de los grosores de las capas que lo conforman se puede seleccionar el rango de longitudes de onda capaces de atravesar el ltro [15]. En la Figura 3.2 podemos ver uno de los ltros interferenciales de los que disponemos en el laboratorio (de una pulgada de tamao), que sern los empleados posteriormente en nuestro sistema multiespectral. Figura 3.2: Ejemplo de ltro interferencial.
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Captulo 4 Detectores Infrarrojos

Como ya hemos comentado, el detector ser una pieza fundamental de nuestro sistema. ste ser el encargado de transformar la radiacin incidente en magnitudes electrnicas que podamos procesar posteriormente. El tipo de detector y el material empleado en su fabricacin condicionarn en gran medida las caractersticas del sistema completo. Deberemos basar nuestra eleccin de acuerdo a las especicaciones de ancho de banda, resolucin o coste del sistema de adquisicin nal.
4.1. Parmetros relevantes

Primeramente, sera conveniente presentar aquellas caractersticas que nos permiten cuanticar la calidad de un detector [1]:
Responsividad. Habitualmente se dene como el cociente entre la seal

de salida elctrica (comnmente voltaje) frente a la potencia asociada a la radiacin incidente a la que es sometido. Para detectores infrarrojos su expresin resulta:
R=
Sen al de salida Radiacio n IR
[V /W ]
(4.1.1)
Es importante diferenciar esta denicin de la empleada en el mbito opto-electrnico, en la que los detectores (fotodiodos, APD's,...) son caracterizados por la relacin con su corriente de salida, sin tener en cuenta el acondicionamiento externo, por lo que resulta una responsividad expresada en la forma A/W.
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Parmetros relevantes
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Eciencia cuntica. Slo es aplicable al caso de fotodectectores, y mide

la eciencia del detector en el sentido de electrones generados frente a fotones incidentes.
Ruido. En este caso, con ruido nos referiremos al resto de seales elctricas de procedencia distinta a la que realmente estamos interesados en sensar. Esta denicin engloba tanto aquellas fuentes de ruido que podramos evitar mediante una mejora del diseo (interferencias elctricas, uctuaciones de temperatura,...) como aquellas inherentes a nuestro sistema de deteccin (ruido trmico, de tipo icker, de tipo impulsivo o shot, de oscuridad,...).
Relacin Seal a Ruido o SNR (Signal to Noise Ratio). Es la relacin

entre la seal elctrica que queremos medir, que representa informacin para nuestro sistema, y el resto de seales en las que no estamos interesados y son catalogadas como ruido.
SN R =
Sen alrms Ruidorms
(4.1.2)
Potencia de ruido equivalente o NEP (Noise Equivalent Power). Se dene como la potencia incidente necesaria para obtener una relacin seal a ruido igual a 1 en el detector. Dicha potencia delimita la resolucin del detector debida al ruido, ya que para potencias menores la seal no podra ser correctamente distinguida. Se expresa como:
N EP =
Ruidorms Responsividad
(4.1.3)
Diferencia de temperatura equivalente de ruido o Noise Equivalent Temperature Dierence (NETD). Hace referencia al cambio de temperatura
del objeto con el que la variacin de seal medida en nivel rms es equivalente al ruido del sistema completo. Por lo que se relaciona con la NEP mediante la variacin de temperatura con respecto a la potencia incidente:
N ET D =
N EP
dPinc dT
(4.1.4)
Detectividad especca o D*. Puesto que la NEP depende (a travs del

ruido rms) tanto del ancho de banda como del rea del detector, sera til denir un parmetro independiente de dichos factores que nos sirva para
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Tipos de detectores
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la comparacin de detectores. Por ello la detectividad especca se dene como la inversa de la NEP normalizada al rea del detector y al ancho de banda. Puesto que el ruido rms es proporcional a las races cuadradas de tanto el rea del detector como del ancho de banda, la expresin resultante es:
AD f D = N EP
(4.1.5)
Se utiliza la inversa de la NEP modo que mayores valores de D* se correspondan con mejores detectores.
Rango dinmico. Se dene como el ratio entre las seales de menor y mayor orden que pueden estar presentes en el detector en un mismo instante de tiempo.
Tiempo de respuesta. Habitualmente se dene como el tiempo necesario

empleado por el detector para alcanzar el 96 % del valor nal de su respuesta. Este tiempo podr ser modelado en funcin de las caractersticas dinmicas de nuestro sistema. Por ejemplo, podremos tener sistemas con caractersticas paso bajo o paso banda, y stos podrn ser de primer o segundo orden o incluso de rdenes mayores.
4.2. Tipos de detectores

Podremos optar por clasicar los detectores en funcin de si estos precisan o no de refrigeracin o en en funcin de la tecnologa empleada. Segn este ltimo criterio, y como podemos ver en la Figura 4.1, clasicaremos los detectores en trmicos y fotnicos, pudiendo diferenciar distintos subtipos dentro de cada tipo [5].
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Detectores fotnicos
Figura 4.1: Tipos de detectores.
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4.3. Detectores fotnicos

Este tipo de detectores basa su funcionamiento en la generacin de portadores libres de carga empleando la energa de los fotones absorbidos. Dicha energa estar relacionada con la frecuencia de cada fotn segn la expresin ya comentada
E = h f,
1
y el nmero de portadores generado depender de la en-
erga de transicin
del material seleccionado. En este punto podremos diferen-
ciar a su vez los detectores extrnsecos, que introducen impurezas para reducir el ancho de gap, y los intrnsecos que emplean materiales sin impurezas[5]. Para los detectores fotnicos es muy importante la refrigeracin, ya que el aumento de temperaturas hace que se incremente el ruido debido a la corriente de oscuridad generada en ausencia de radiacin. Dentro de los detectores fotnicos, y limitndonos a aquellos de estado slido, podemos diferenciar entre: fotoconductores, fotovoltaicos y pozos cunticos. A continuacin describiremos cada uno de ellos.
4.3.1. Fotoconductores
Los fotococonductores basan su funcionamiento en medir cambios en la resistencia del material frente a la llegada de potencia incidente. Cuando los
alusin al trmino en ingls bandgap que hace referencia a la diferencia energtica entre los electrones con ms energa de la banda de valencia y los de menos energa de la banda de conduccin.
1 Haciendo
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Detectores fotnicos
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fotones incidentes tienen una energa mayor que la del gap, generan pares electrn-hueco al ser absorbidos, aumentando por tanto la conductividad del material debido al incremento en el nmero de portadoras. Este tipo de detectores requiere de polarizacin mediante un voltaje externo y se mide generalmente el voltaje generado en una resistencia en serie con la resistencia del detector. Por ltimo, la respuesta del fotoconductor no ser plana espectralmente sino que no detectar aquellos fotones que incidan con energa menor que la del gap, y adems disminuir suavemente para energas mayores.
4.3.2. Fotovoltaicos
Los detectores fotovoltaicos, tambin llamados fotodiodos, se construyen a partir de una unin P-N en un material semiconductor. Dicha unin P-N posee ya un voltaje inherente, por lo que no requiere de un voltaje, o corriente, de polarizacin externa. En la Figura 4.2 podemos ver un diagrama correspondiente a esta conguracin, en la que los fotones son absorbidos en la unin entre los materiales de tipo P y N, llamada zona de deplexin [5]. Figura 4.2: Detectores fotovoltaicos.
Esta unin es la misma que podemos encontrar en un simple diodo, con la salvedad de que el voltaje es generado en este caso mediante iluminacin y viene dado por la siguiente expresin [5]:
Vb =
donde:
k T nn ln [V ] q np 1,38 1023 J/K.
(4.3.1)
k
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es la constante de Boltzmann, de valor
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Detectores fotnicos
es la temperatura de la unin. es la carga del electrn. es la densidad de electrones libres en el material de tipo N. es la densidad de electrones libres en el material de tipo P.
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T q
nn np
La llegada de fotones provocar cambios en las poblaciones de electrones y huecos. Consultando [5] podemos encontrar el desarrollo matemtico por el que la incidencia de un fotn provoca la siguiente diferencia de voltaje:
dVb dEf
donde
k T q tn (nn + np ) q d nn np tn
(4.3.2)
es la profundidad del detector, y
es el tiempo de vida del por-
tador. La anterior expresin nos permite relacionar el fotovoltaje inducido con la radiancia incidente. Los detectores de tipo fotovoltaico nos ofrecen algunas ventajas sobre los fotoconductores, especialmente si en cuanto a responsividad y relacin seal a ruido (SNR) nos referimos [4].
4.3.3. Pozos cunticos

A diferencia de otros detectores fotnicos en los que las transiciones tienen lugar entre diferentes bandas, en este tipo de detectores las transiciones se ocasionan entre sub-bandas encontradas dentro de una misma banda (la de conduccin o la de valencia). Es decir, las transiciones se originan entre los distintos niveles energticos ocasionados al apilar diferentes espesores de materiales semiconductores, cada uno de ellos con una energa de gap determinada [2]. Es de destacar que a pesar de ser dispositivos relativamente recientes, han sufrido un importante desarrollo en los ltimos aos. Como ejemplo de su vertiginosa puesta en marcha desde sus orgenes, cabe destacar que apenas cuatro aos despus del primer detector se consigui obtener una imagen infrarroja a partir de estos dispositivos [2]. Uno de los motivos de su rpido desarrollo se debe a que, al realizarse las transiciones entre sub-bandas, se requiere una menor energa incidente, lo que nos permite detectar radiacin a longitudes de onda mayores. Adems, dado que en este caso la diferencia energtica depende del espesor del pozo, pueden
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Detectores trmicos
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realizarse diseos a medida que satisfagan determinadas caractersticas espectrales.
4.4. Detectores trmicos

Los detectores trmicos absorben la energa radiada que incide sobre ellos, lo que provoca cambios en su temperatura. Estos cambios de temperatura pueden dar lugar a seales electrnicas susceptibles de un acondicionamiento posterior. Una de las caractersticas que hacen ms atractivos a este tipo de detectores es que presentan la misma respuesta para todas las longitudes de onda, en contraste con los detectores fotnicos, en los que la energa incidente asociada a cada fotn deber ser mayor que la energa del gap. Adems, deberemos de tener en cuenta que este tipo de detectores no precisa de refrigeracin. En contrapartida, sus tiempos de respuesta habituales se encuentran en el orden de milisegundos, por lo que son relativamente lentos, a lo que tendremos que aadir que su detectividad se encuentra uno o dos rdenes de magnitud por debajo de los valores obtenidos en los detectores fotnicos [5]. Dentro de los detectores trmicos podemos destacar los bolmetros y aquellos denominados como piroelctricos.
4.4.1. Bolmetros
Un bolmetro es un instrumento que mide la cantidad total de radiacin electromagntica a travs de los cambios que se originan en la resistencia del material detector. Dichos cambios pueden ser expresados en funcin del incremento de temperatura, como podemos ver en la siguiente expresin [5]:
Rb = Ro
siendo
(4.4.1)
el factor de dependencia de
con el incremento de temperatura.
En la Figura 4.3 [5] podemos ver una esquema de deteccin simple usando este tipo de detectores:
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Detectores trmicos
Figura 4.3: Conguracin simple para un bolmetro.
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4.4.1.1. Microbolmetros
Un microbolmetro es un tipo de bolmetro empleado habitualmente como detector para termografa. Bsicamente, consta de una rejilla generalmente de xido del vanadio. La radiacin infrarroja incidente dentro de una banda especicada de longitudes de onda calienta el xido del vanadio y cambia su resistencia elctrica. Este cambio puede ser transducido a una magnitud electrnica y posteriormente acondicionado. La rejilla del microbolmetro se encuentra comnmente en dos tamaos, un array de 320240 o de 160120, menos costoso que el anterior [6]. Ambos tamaos proveen de la misma resolucin, aunque el array mayor es el que proporciona un campo visual ms ancho.
4.4.2. Piroelctricos
Se trata de detectores relativamente nuevos que pueden ser fabricados de forma compacta. Son muy robustos y con ellos puede obtenerse tiempos de medida relativamente cortos. Su principio de funcionamiento se basa en un efecto que se maniesta sobre materiales ferroelctricos, segn el cual la polarizacin en este tipo de materiales disminuye al aumentar la temperatura, hasta una temperatura denominada de Curie por encima de la cual la polarizacin es cero [5]. Si el ferroelctrico se calienta, vara la polarizacin y por tanto la carga. Esta variacin de carga ocasiona una intensidad elctrica susceptible de ser
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Detectores trmicos
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medida. De aqu se desprende una caracterstica fundamental de los detectores piroelctricos, y es que slo son capaces de medir variaciones de temperatura. La cmara infrarroja que formar parte de nuestro sistema multiespectral emplear una matriz de este tipo de detectores, por lo que el diseo incluye un
chopper
encargado de modular la radiacin incidente en el detector, convir-
tindola as en una seal variable. Sus tiempos de respuesta son del orden de milisegundos y se utilizan sobre todo en sensores de presencia o de fuego.
4.4.3. Comparativa
En la Figura 4.4 [16] podemos ver una grca comparativa con los valores de detectividad especca frente a la longitud de onda para diferentes tipos de detectores, materiales y temperaturas. La primera caracterstica destacable de la grca es que la detectividad de los detectores cunticos es varios rdenes de magnitud superior a la de los trmicos. En cambio, los detectores trmicos obtienen mejores caractersticas de ancho de banda, con una respuesta prcticamente plana. Las limitaciones en cuanto al ancho de banda de los detectores fotnicos son debidas a dos motivos principalmente: La longitud de onda de corte superior es debida a que la radiacin incic dente ha de superar la energa del gap del detector, y ya que Ef = h , a medida que aumentamos la longitud de onda la energa de cada fotn disminuye, lo que explica la cada tan abrupta en la grca. El motivo de que la detectividad tambin disminuya conforme disminuimos la longitud de onda es debido principalmente a que se expresa en unidades de V/W, al disminuir
para un mismo nmero de fotones la potencia
incidente aumenta (W) y por lo tanto la detectividad disminuye ya que el voltaje slo depende del nmero de fotones y no de su energa.
2 Un chopper es un dispositivo mecnico que interrumpe de forma peridica la radiacin incidente a cada detector.
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Detectores trmicos
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Figura 4.4: Detectividad especca para varios detectores IR.
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Parte II
Control y Gestin del Sistema de Adquisicin
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tititi
Captulo 5 Componentes hardware empleados

En este captulo analizaremos cada uno de los elementos que componen nuestro sistema de adquisicin. Los elementos hardware ms relevantes para nuestro anlisis sern aquellos que ya enunciamos en la visin general del proyecto, y pueden comprobarse en el diagrama de la Figura 5.1. As, los distintos bloques en los que se divide el sistema son: el motor EPOS, el sistema portaltros, la cmara infrarroja PV-320 y la tarjeta de adquisicin de National Instruments NI-6501. Figura 5.1: Diagrama de bloques del sistema de adquisicin.
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Motor EPOS
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En el diagrama pueden verse adems las relaciones entre los componentes empleados y el tipo de interfaz que utilizan para llevar a cabo la comunicacin con la aplicacin de control. A lo largo del captulo describiremos cada uno de estos elementos, indicando la funcionalidad que aportan y justicando as las caractersticas que nos llevaron a su eleccin.
5.1. Motor EPOS

Nuestro sistema cuenta con un motor elctrico de la compaa Maxon, que pertenece a la familia EPOS (Easy-to-use Positioning ) de motores compactos (dotados de reguladores de control). Dicha familia se caracteriza por una gran precisin y abilidad en la respuesta, obtenida gracias a un encoder
digital de
altas prestaciones basado en sensores de efecto Hall. Cabe destacar la facilidad de uso de esta familia de motores, ya que el fabricante provee los instrumentos virtuales necesarios para su control a travs del entorno LabView. Esto hace que podamos controlar su funcionamiento mediante sencillas instrucciones y sea fcil su integracin con el resto de componentes. La velocidad de giro mxima permisible vendr limitada precisamente por dichos sensores, tomando un valor de 12.000 rpm. Esto ser ms que suciente para nuestra aplicacin ya que, como comprobaremos experimentalemente, no superaremos las 200 rpm debido a las limitaciones impuestas por el software encargado del control del sistema completo. Posee a su vez una unidad digital de control de posicin, que nos permite codicar una rotacin completa de 360 usando 4000 posiciones, lo que nos permite obtener una resolucin angular de:
Resolucio n =
360 = 0,09 4000
(5.1.1)
5.1.1. Esquema de interconexin

Como podemos ver en la Figura 5.2, nuestro motor nos ofrece dos posibles interfaces de comunicacin. Podremos bien optar por el tradicional protocolo RS-232 o bien utilizar la conexin CAN (Controller Area Network ) de altas
encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos digitales, lo que nos permite realizar tanto medidas de posicin como de velocidad de giro.
1 Un
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Motor EPOS
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prestaciones. Dado que slo disponemos de una interfaz RS-232 en nuestro ordenador y la compra de una interfaz CAN supone un importante desembolso (de en torno a los
1000 2 ),
emplearemos la conexin RS-232 provista sin que
tenga mayor repercusin en el comportamiento del sistema. En cuanto a la alimentacin, nuestro motor ser alimentado por corriente continua, para lo que utilizaremos una de las fuentes de tensin de las que disponemos en el laboratorio. El rango de tensin seleccionable variar entre por lo que utilizaremos el valor mximo proporcionado por la fuente, rpido posible. Figura 5.2: Esquema de interconexin del motor EPOS.
12 y 50 VDC , lo que condicionar la mxima aceleracin/deceleracin del motor, 30 VDC ,

ya que estaremos especialmente interesados en que la rueda se detenga lo ms
5.1.2. Proceso de regulacin

Para minimizar en la medida de lo posible el error existente entre la posicin o velocidad demandadas y su valor real el motor cuenta con tres reguladores de control realimentados [10] de corriente, posicin y velocidad. Entre los que podemos distinguir dos conguraciones diferentes: Regulador PID (Proporcional Integral Derivativo). El principio de funcionamiento de este tipo de reguladores se basa en calcular primero el error cometido para despus llevar a cabo una accin correctora en funcin de dicho error. La accin correctora o de control
c (t)
que enviar al
http://www.ni.com/can/esa/.
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2 Podemos encontrar un ejemplo del coste de este tipo de interfaces en la siguiente direccin
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Motor EPOS
c (t) = KP e (t) + KI e ( ) d + KD
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motor vendr dada por la siguiente expresin [10]:
de (t) dt
(5.1.2)
donde
e (t)
representa el error estimado de acuerdo al diagrama de blo-
ques de la Figura 5.3, siendo
d (t)
y (t)
los valores correspondientes a la
seal de referencia y a la respuesta del motor repectivamente. La funcin de control est constituida por tres constantes, que generan una funcin de control dependiente del error obtenido en el instante anterior (constante proporcional), de su integral en el tiempo (constante integral) y de su derivada (constante derivativa).
Figura 5.3: Esquema de regulador PID.
Regulador PI (Proporcional Integral). Este regulador se corresponde con un caso particular del anterior, en el que la funcin de control slo tiene en cuenta las componentes proporcional e integral del error, por lo que se usar en los casos en los que las variaciones del error con respecto a la seal de referencia sean relativamente pequeas. Una vez explicado su cometido, procederemos al ajuste de los parmetros de cada uno de los reguladores (corriente, velocidad y posicin). El objetivo del ajuste es lograr que el bucle de control corrija ecazmente y en el menor tiempo
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Motor EPOS
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posible los efectos de las perturbaciones, para lo que emplearemos la herramienta Regulation Tuning provista por el fabricante. Dicha herramienta nos permite ajustar los parmetros de forma sencilla, ya que slo tendremos que jar sus valores iniciales y la herramienta realizar un ajuste iterativo mostrndonos de forma grca el valor obtenido y el error cometido para cada iteracin de un conjunto de tests. A la hora de seleccionar los valores inciales, deberemos tener en cuenta que de ellos depende la estabilidad del sistema, por lo que podremos encontrar conjuntos de valores desde los que no pueda realizarse el ajuste.
Regulador de corriente
Est basado en un regulador PI, por lo que obtendremos los valores correspondientes a las constantes proporcional e integral nicamente. En la Figura 5.4 podemos ver el proceso de regulacin empleando la herramienta proporcionada por el fabricante. Para realizar un seguimiento del algoritmo, podemos consultar los valores de todas las iteraciones realizadas, as como de los errores asociados a ellas. El proceso de regulacin nalizar una vez la suma del valor absoluto de los errores cometidos durante un periodo de tiempo sea menor que un cierto valor umbral, que depender de los requerimientos de nuestra aplicacin. En nuestro caso hemos empleado los valores propuestos por la aplicacin de regulacin. Tras el proceso, hemos obtenido los valores mostrados en la Tabla 5.1, donde dichos parmetros no tienen usociada unidad alguna ya que representan ganancias. Cuadro 5.1: Parmetros PI del regulador de corriente. Parmetro Proporcional Integral Valor obtenido 1402 761
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Motor EPOS
Figura 5.4: Regulador de corriente.
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Regulador de velocidad
En el siguiente paso nos encargaremos del regulador de velocidad (tambin de tipo PI), y ya que el proceso a seguir es idntico al empleado en el regulador anterior, nos limitaremos a mostrar los valores de los parmetros que hemos obtenido junto con las grcas asociadas a las dos ltimas iteraciones. En la Tabla 5.2 se muestran dichos parmetros, que se corresponden con las grcas de la Figura 5.5. En ella se puede comprobar como la ltima iteracin (de color verde en la grca) supone una reduccin del nivel de error con respecto a la iteracin anterior (de color rojo).
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Motor EPOS
Cuadro 5.2: Parmetros PI del regulador de velocidad. Parmetro Proporcional Integral Valor obtenido 452 151
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Figura 5.5: Dos ltimas iteraciones del regulador de velocidad.
Regulador de posicin
Por ltimo, slo nos quedan obtener los parmetros asociados al regulador de posicin. En este caso emplea una conguracin PID debido a las mayores variaciones del error, a diferencia de los anteriores reguladores que no disponan de constante derivativa, por lo que tendremos que obtener los parmetros del modelo completo. Salvo el nmero de parmetros a obtener, el resto del proceso es idntico a los casos anteriores, obteniendo los valores mostrados en la Tabla 5.3 asociados a la ltima iteracin (verde) de la grca de la Figura 5.6.
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Motor EPOS
Cuadro 5.3: Parmetros PID del regulador de posicin. Parmetro Proporcional Integral Derivativo Valor obtenido 170 10 200
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Figura 5.6: Dos ltimas iteraciones del regulador de posicin.
Finalmente, una vez que hemos concretado el valor de todos los parmetros para los tres reguladores, deberemos salvar los resultados en la memoria del motor, para que de esta forma no tengamos que repetir el proceso de regulacin cada vez que que lo utilicemos.
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Cmara PV320
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5.2. Cmara PV320

En la actualidad el mercado nos ofrece la posibilidad de poder elegir entre diversos tipos de tecnologas dentro del campo de la termografa infrarroja. Pese a esto, la mayor parte de los diseos actuales estn basados en arrays de plano focal (Focal Plane Array (FPA) ), esto es, un array bidimensional de detectores infrarrojos usados para crear la imagen, como ya hemos explicado en el captulo dedicado a los detectores. En nuestra aplicacin emplearemos el modelo PV320-L2ZE de la compaa Electrophysics (Figura 5.7), cuyo principal atractivo reside en su elevado ancho de banda, que abarca desde 0.6 hasta 20m. Sin embargo, no podremos acceder a todo el rango espectral empleando una nica lente, por lo que el ancho de banda efectivo se ver reducido en nuestro caso al intervalo comprendido entre
20 m.
Gracias a este rango podremos obtener imgenes de todas las
regiones del infrarrojo: cercano, medio y trmico. Ms adelante comentaremos la informacin y ventajas que este hecho nos reporta en el posterior procesado de las imgenes. Figura 5.7: Imagen de la cmara PV-320.
Cada uno de los elementos del FPA estar constituido por un detector de tipo piroelctrico. El modelo PV-320 utiliza un refrigerador termoelctrico de una sola etapa (ThermoElectric Cooler ) que mantiene el detector a una temperatura estabilizada (habitualmente 295 K) ante variaciones en la temperatura de ambiente. El objetivo de la refrigeracin es mantener el material ferroelctrico de los detectores a temperaturas cercanas a la temperatura de transicin ya comentada en el captulo 4.
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Cmara PV320
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En cuanto al proceso de lectura, nuestro modelo utiliza un array de 320x240 condensadores (pxeles), que son barridos cada 20ms (proporcionndonos 50 fps ). Estos 20ms ser lo que nos jar la velocidad de giro mxima de la rueda portaltros, aunque debido al tiempo empleado en las operaciones de control del sistema nunca podremos alcanzar dicha cota. La temperatura de cada pxel vara en funcin del movimiento de las aspas del chopper, lo que conlleva cambios en la polarizacin que producen un ujo de corriente en el circuito asociado a cada pxel. Posteriormente tiene lugar una etapa de amplicacin (tpicamente en conguracin de transimpedancia), obteniendo as una versin amplicada del voltaje asociado a la variacin de carga en el detector. En la etapa de amplicacin se utiliza condensadores de reset de forma sncrona a los movimientos del chopper, garantizando que el voltaje obtenido se debe exclusicamente al periodo en que las aspas del chopper permiten iluminar el detector. Este proceso es llevado a cabo mediante el uso de switches con ciclos de reloj distintos para cada la del array detector. El fabricante nos proporciona adems la sensibilidad asociada a los detectores. En nuestro caso, dado que la respuesta de un detector piroelctrico es espectralmente plana (Figura 4.4), tendremos una dependencia de la sensibilidad con la longitud de onda debida a los elementos pticos de la cmara IR. Por ello el fabricante nos especica tres valores de la sensibilidad para tres longitudes de onda distintas como podemos ver en la Tabla 5.4. Cuadro 5.4: Valores de sensibilidad para la cmara PV-320. Longitud de onda 2.7 5.0 10.6
(m)
Sensibilidad 5 15 3
(u.a.)
Por otro lado, la resolucin en temperatura que podremos obtener en el rango de funcionamiento (-20 a 50C) queda especicada por el fabricante por un valor de 0.08C, que vendr limitada por el nivel de ruido del sistema completo. El conversor A/D tiene una longitud de 12 bits y presenta adems un sistema de ganancia y nivel de oset que puede utilizarse en modo automtico, de forma
trmino ingls frames per second que hace referencia al nmero de imgenes por segundo que la cmara nos proporciona.
3 Del
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Sistema portaltros
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que podremos variar la resolucin obtenida manipulando dicho parmetro. Deberemos tener en cuenta que si seleccionamos el modo de ganancia automtica perderemos toda la informacin radiomtrica asociada a la imagen. Como caracterstica adicional, la cmara nos permite realizar un promediado sobre un nmero seleccionable de imgenes, cuyo objetivo es la reduccin de la varianza del ruido, lo que mejora su visualizacin. Si consideramos nuestras fuentes de ruido como independientes, stas podrn ser sumadas formando un slo proceso estocstico, donde la desviacin tpica de dicho proceso se ver
reducida en un factor este resultado.
N,
siendo N el nmero de imgenes sobre el que se
promedia. En el Anexo I podemos ver el desarrollo estadstico que justica Una vez descritas las principales caractersticas funcionales, sera destacable comentar que el dispositivo cuenta con una interfaz de tipo USB, que emplearemos tanto para labores de comunicacin como para la transmisin de las imgenes, lo que nos aporta una mayor exibilidad y libertad en la interconexin con equipos porttiles fundamentalmente. Adems, consta de una salida de video codicada segn el stndard PAL, que nos permitir el acceso directo a las imgenes adquiridas. Por ltimo, deberemos destacar que, debido a la estabilizacin del detector, se hace necesaria una espera de unos 30 minutos posteriores al encendido de la cmara antes de adquirir las imgenes.
5.3. Sistema portaltros

El sistema portaltros fue diseado por la Ocina Tcnica de la Universidad Carlos III de Madrid, y ser uno de los elementos clave de nuestro sistema de seleccin espectral dado que en l se ubicar la rueda portaltros que contendr los ltros interferenciales (hasta un total de siete), para lo que requeriremos portaltros variables en funcin del grosor de cada ltro. Adems de servir de soporte para los ltros pticos, proveer a nuestro sistema de adquisicin de mltiples funciones: Transmisin del movimiento del motor, para lo que emplear un sistema de correas de relacin 1:1, por lo que una vuelta completa del motor se corresponder exactamente con una vuelta de la rueda. Soporte para la electrnica de control, dado que se requiere ubicar tanto en el reverso como en el anverso de la rueda los circuitos emisor y receptor.
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Sistema portaltros
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Posibilidad de adaptar la posicin relativa entre los ltros y la cmara IR gracias a una referencia mvil. Dicha referencia nos permite desplazar la electrnica de control, moviendo as los circuitos emisor y detector. Figura 5.8: Rueda portaltros.
Codicacin de cada uno de los ltros gracias a lo que denominaremos codicadores de posicin. Dichos codicadores se componen de un conjunto de tres muescas situadas en direccin radial a partir del centro de la rueda. Las muescas pueden ser completas o no, esto es que dejen pasar o no la luz, por lo que dispondremos de tres bits para codicar los siete ltros interferenciales. La nica combinacin no permitida sera la correspondiente a que ninguna de las muescas deje pasar la luz, debido a que no nos servira para diferenciar cuando uno de los ltros se encuentra delante de la cmara. En el siguiente captulo ahondaremos ms en este elemento dado que representa una parte importante de la sincronizacin. En la Figura 5.8 podemos ver una vista frontal del sistema portaltros. En ella se pueden apreciar los lugares en los que se colocarn los ltros, as como
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Electrnica de control
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los codicadores de posicin que emplearemos tanto en la sincronizacin del sistema como en la diferenciacin de los ltros activos. Figura 5.9: Sistema de transmisin del movimiento.
Por otra parte, en la Figura 5.9 tenemos una vista lateral del sistema portaltros, en la que podemos diferenciar los elementos de transmisin del movimiento del motor hacia la rueda. Dicha imagen tambin puede sernos de utilidad para poder ubicar el lugar en donde se hallan los emisores LED, ya que se encuentran acoplados internamente en la parte mvil del sistema situada en el reverso de la rueda, motivo por el cual no pueden apreciarse a simple vista. As mismo, se aprecia tambin en la parte superior la referencia mvil mencionada, que servir de soporte a la electrnica de control.
5.4. Electrnica de control

La electrnica de control fue tambin diseada y montada en la Ocina Tcnica de la Universidad Carlos III de Madrid, y ser la encargada de generar
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Electrnica de control
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las seales que nos indiquen la presencia de un ltro activo frente al objetivo de la cmara IR. Para analizar su cometido diferenciaremos en ella los siguientes bloques:
Emisores LED. Se trata de tres diodos LED que, como hemos indicado
en la seccin anterior, se encuentran situados en la parte posterior de la rueda portaltros.
Circuito receptor. Compuesto por tres fototransistores que son dispuestos

en la parte anterior de la rueda, de forma que sta ltima quede situada entre los emisores LED y el circuito receptor. Figura 5.10: Electrnica de control.
Lgica de control. En este bloque podemos distinguir a su vez dos funcionalidades:
Seleccin de los ltros que deseamos activar mediante un switch. Como podemos ver en la Figura 5.10, dicho switch consta de ocho
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Tarjeta de Adquisicin
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interruptores con los que podremos seleccionar cada uno de los ltros, de forma que el octavo interruptor identica como activos todos los ltros de la rueda.
Una vez seleccionados los ltros deseados, la electrnica deber ser capaz de discernir entre los ltros activos y aquellos que no lo son, para lo que requerir de una cierta lgica (ver Anexo II).
La tensin de entrada a la que alimentaremos este dispositivo estar en torno a los 12V, aunque este valor es relativamente exible ya que internamente cuenta con un regulador de tensin de 5V.
5.4.1. Seal de salida

Por otra parte, la electrnica de control nos ofrece la posibilidad de escoger entre tres posibles seales de salida: una activa a nivel bajo, otra a nivel alto y por ltimo una seal en colector abierto. Para nuestro propsito, utilizaremos nicamente la seal activa a nivel bajo, desechando las otras dos. La justicacin de esta eleccin reside en las caractersticas de la tarjeta de adquisicin, que sern expuestas en la siguiente seccin. Independientemente de la salida escogida, la seal obtenida ser digital y de tipo TTL (Transistor Transistor Logic )
. Debido a esto, en nuestro caso
tendremos un 'cero' lgico cada vez que uno de los ltros activo se encuentre justo delante de la ptica de la cmara IR, y, en caso contrario, la salida se corresponder con un 'uno' lgico.
5.5. Tarjeta de Adquisicin

El ltimo recurso hardware que analizaremos ser la tarjeta de adquisin NI6501. Gracias a dicha tarjeta podremos utilizar las seales proporcionadas por la electrnica de control dentro de nuestra aplicacin. Pero ms an, este dispositivo no es una mera interconexin pasiva en el sentido de que no realice ninguna funcin exceptuando la adquisicin de las seales, sino que aprovecharemos alguna de las funcionalidades que el fabricante nos ofrece. De esta forma, haremos uso de un registro contador de ancos, implementado en la propia tarjeta, y que nos ser de gran utilidad en el procesado de las seales de control.
tecnologa TTL tiene como caracterstica el uso de transistores bipolares. Los niveles lgicos quedan denidos por un rango de tensin entre 0.2 y 0.8V para el nivel bajo y entre 2.4 y Vcc para el nivel alto.
4 La
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Podremos acceder a dicho registro de contador mediante funciones software en nuestra aplicacin LabView, como veremos en mayor profundidad en el captulo 7. Sin embargo, deberemos de tener en cuenta que dicho contador slo podr ser congurado para la cuenta de ancos de bajada, por lo que tendremos que utilizar la salida activa a nivel bajo proporcionada por la electrnica de control, como ya mencionamos. Dicha consideracin ser esencial para una correcta sincronizacin en nuestro sistema, y conformar uno de los puntos ms sensibles de nuestro diseo en cuanto a la correcta adquisicin de las imgenes. Una vez explicada la funcin de este dispositivo en nuestro sistema de control, especicaremos las caractersticas ms relevantes que este modelo nos ofrece, as como los motivos por los que fue elegido para nuestra aplicacin. En primer lugar, decidimos emplear una tarjeta de adquisicin de la empresa
National Instruments ya que sta misma compaa es la responsable del entorno

de programacin que hemos escogido, LabView, y de esta forma aseguraremos en gran medida la compatibilidad con respecto a la interaccin con nuestra aplicacin de control. As, la tarjeta de adquisicin se convertir en un elemento ms de nuestras rutinas de programacin sin demasiados problemas. Figura 5.11: Tarjeta de Adquisicin NI-6501.
Tomando como punto de partida la compaa National Instruments deberemos, no obstante, escoger el modelo que ms se adapte a nuestros requerimientos tratando de paliar en la medida de lo posible el desembolso que conllevar.
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As, decidimos emplear un modelo de tipo USB, ya que esta familia nos ofrece un destacable compromiso entre funcionalidad y coste. Adems, nos interesa que el conexionado sea de tipo USB, en detrimento de otros formatos como RS232 por ejemplo, debido a la popularidad de este formato y a su extendido uso en ordenadores porttiles, donde hay modelos que slo disponen de este tipo de interconexin. Tras esto, el siguiente parmetro de inters de nuestra tarjeta ser el tipo de seales que ha de admitir, digitales o analgicas, y su carcter, entrada o salida. Teniendo en cuenta que nuestro sistema slo dispondr de una nica seal de entrada digital, conectada al registro contador, el modelo NI-6501 se convierte en el idneo para nuestros requerimientos, ya que nos proporciona 24 canales entrada/salida de tipo digital. El contador de ancos requiere una entrada mnimima de ancho de pulso de
100 ns
y una frecuencia mxima de la fuente de 5 MHz, lo que nos limitar
la mxima frecuencia de giro de la rueda. Para calcular cul sera la mxima frecuencia detectable supondremos que tenemos activos los siete ltros de la rueda (peor caso) y pasaremos de revoluciones por minuto a Hz para poder comparar ambos valores:
tf iltrof iltro =
1 8,57 60 s = s V rpm 7 f iltros V
(5.5.1)
1 8,57 s= V = 42,85 M rpm V 5 M Hz
12000 rpm
(5.5.2)
Por lo tanto la tarjeta de adquisicin no constituir un elemento limitante del sistema de adquisicin puesto que estaremos limitados en todo caso por la velocidad mxima de giro del motor, pese a que esta no sea la condicin ms restrictiva.
5.5.1. Esquema de conexionado

Por ltimo, en la Figura 5.12 se muestran las conexiones que hemos necesitado para el funcionamiento de la tarjeta. Como podemos ver, el esquema es bastante simple ya que nicamente deberemos conectar: Un voltaje de referencia en cualquiera de los terminales etiquetados como GND (nosotros hemos elegido el PIN 32).
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La seal de salida de la electrnica de control (TTL) al PIN 7 del puerto 0, que es donde se encuentra el contador de ancos.
Figura 5.12: Conexionado de la tarjeta NI-6501.
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Captulo 6 Principio de funcionamiento

Una vez presentados los elementos de los que consta nuestro sistema multiespectral, nos encontramos en condiciones de explicar el proceso de sincronizacin llevado a cabo. A pesar de su brevedad, este captulo ser de vital importancia para la comprensin de la aplicacin desarrollada, por lo que trataremos de describir con la mayor cantidad de detalles posible cada uno de los pasos que llevaremos a cabo. Por ltimo, en la seccin nal del captulo presentaremos algunas imgenes del sistema completo, lo que nos ayudar a tener una visin ms intuitiva y completa de la solucin aqu propuesta.
6.1. Instantes de adquisicin

El principal problema al que nuestro sistema se enfrentar ser la correcta sincronizacin de todos los elementos involucrados, de forma que seamos capaces de adquirir slo en aquellos instantes de tiempo en los que se encuentre uno de los ltros interferenciales activos delante del objetivo de nuestra cmara IR. El problema de diferenciar cul de los ltros de la rueda se encuentra activo ya es abordado por la electrnica de control, por lo que slo deberemos de preocuparnos de seleccionar aquellos ltros que nos interesen. Una vez hecho esto, el siguiente paso consistir en la eleccin del instante de adquisicin apropiado. Para ello, la rueda portaltros cuenta con una serie de codicadores de posicin de tres bits, como fue comentado al describir el sistema portaltros y podemos ver en la Figura 6.1. Con sus diferentes combinaciones podemos representar cada uno de los siete ltros, exceptuando la
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Instantes de adquisicin
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correspondiente a no tener ninguna muesca completa que carecera de sentido. Figura 6.1: Elementos de sincronizacin.
Siguiendo la Figura 6.1, cuando la rueda gire los codicadores de posicin pasarn por delante de los diodos LED's. Y al producirse el alineamiento entre las muescas, los LED's y los fototransistores (Figura 6.2), la potencia ptica generada por los diodos incidir sobre al menos uno de los fototransistores. Para que dicho alineamiento coincida a su vez con que uno de los ltros activos se encuentre justo delante de la ptica de la cmara IR, deberemos de ajustar primero la parte mvil de la rueda portaltros, en la que se encuentra la electrnica de control, de forma que se pueda adaptar al uso de distintos modelos de cmaras IR, cada uno de ellos con unas dimensiones diferentes.
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Instantes de adquisicin
Figura 6.2: Esquema de alineamiento.
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Al producirse el alineamiento, y de acuerdo al codicador de posicin que se encuentre en ese instante, tendremos una determinada combinacin de fototransistores iluminados por los diodos LED. Cuando un fototransistor es iluminado con la suciente potencia ptica pasa a un estado de saturacin, en el cual la tensin emisor-colector toma un valor jo y relativamente pequeo, de aproximadamente unos
VCE
0,15 V . En contrapartida a esta situacin, en
ausencia de iluminacin se encuentra en un estado denominado de corte, por el que la tensin emisor-colector, toma un valor de aproximadamente la tensin de alimentacin,
VCE
5V
(en el Anexo III puede corroborarse esta situacin
consultando los esquemas asociados). Las tensiones emisor-colector de los tres fototransistores son empleadas por la lgica de control para discernir si la combinacin detectada se corresponde con alguno de los ltros previamente seleccionados como activos. Como ya indicamos, seleccionaremos aquella salida activa a nivel bajo, de acuerdo a lo expuesto en la descripcin de la tarjeta de adquisicin, puesto que el registro contador con el que contamos slo detecta ancos de bajada. As pues, la seal de salida de la lgica de control tendr un aspecto semejante a la representacin de la Figura 6.3, lo que permitir a nuestro registro contador poder detectar los ancos de bajada asociados a los instantes en los que deberemos de proceder a la adquisicin.
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Sistema completo
Figura 6.3: Instantes de adquisicin.
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6.2. Sistema completo

Finalmente, mostraremos dos imgenes del sistema completo real: La primera de ellas se trata de una vista frontal, en la que se pueden apreciar los ltros interferenciales con sus correspondientes portaltros y la parte accesible de la electrnica de control. En la segunda imagen se muestra una vista lateral, en la que se podemos distinguir todos los elementos que intervienen en la sincronizacin del sistema exceptuando la tarjeta de adquisicin.
Figura 6.4: Vista frontal del sistema de adquisicin multiespectral.
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Sistema completo
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Figura 6.5: Vista lateral del sistema de adquisicin multiespectral.
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tititi
Captulo 7 Software de control

7.1. Introduccin a LabView
En esta seccin trataremos de dar al lector una breve descripcin acerca del lenguaje de programacin empleado en nuestra aplicacin, con el objetivo de resultar de ayuda a una mejor comprensin de la algortmica que ser descrita en las secciones siguientes. LabView fue desarrollado por National Instruments y se engloba dentro de la familia de lenguajes de programacin grcos, conocidos en la literatura como
G languages [24]. Las siglas de LabView se desglosan en Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench, lo que sugiere su carcter especialmente
aplicado a la instrumentacin y automatizacin de todo tipo de procesos. En sus inicios, LabView fue desarrollado con la intencin de proporcionar una herramienta que simplicara las arduas tareas de programacin que implicaban la automatizacin y el control de procesos industriales. Su carcter grco se convirti en una de sus mayores bazas para facilitar el desarrollo de aplicaciones, especialmente para aquellas personas que no estaban habituadas a estas labores y para las que el resto de lenguajes (como ensamblador, C, Pascal,...) les resultaban demasiado abstractos. La gran cantidad de herramientas de medida, control y gestin de aplicaciones, junto con una enorme variedad de libreras provistas por los fabricantes de dispositivos, convierten a este lenguaje de programacin en ideal para la realizacin de todo tipo de medidas y tests, as como para la adquisicin de todo tipo de seales provenientes de los ms diversos entornos. Debido a esto, podemos encontrar aplicaciones LabView tanto en procesos industriales como en aplicaciones del mbito de la instrumentacin mdica, donde su uso es am-
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Introduccin a LabView
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pliamente extendido. Tras esta breve caracterizacin del tipo de lenguaje utilizado, procederemos a presentar los principales elementos que lo componen, analizando sus aspectos funcionales ms importantes de cara a su posterior utilizacin.
7.1.1. Instrumentos virtuales

El concepto de instrumento virtual (Virtual Instrument (VI)) es de especial relevancia a la hora de explicar la metodologa de trabajo de este lenguaje. De una forma intuitiva podemos asociar este concepto al de rutina o funcin en un lenguaje de programacin secuencial, de forma que nuestra aplicacin estar constituida por un conjunto de instrumentos virtuales que sern los encargados tanto de la algortmica como de la funcionalidad, de modo que tendremos instrumentos virtuales que simbolicen desde bucles while hasta aplicaciones completas. Cada uno de estos VIs consta de tres elementos distintos. Por un lado un panel frontal o front panel, que se encarga de la interaccin grca con el usuario y de la visualizacin. Por otro, un diagrama de bloques o block diagram en el que se implementa la funcionalidad asociada a dicho VI y que se basar a su vez en otros instrumentos virtuales. Y, nalmente, un icono que representar al instrumento dentro del entorno grco. Diversos lenguajes de programacin como C o .NET utilizan funciones y subrutinas como elementos de programacin, y de igual manera LabView utiliza dichos VIs. El panel frontal gestiona las entradas y salidas y, el diagrama de bloques el trabajo realizado por el instrumento. Debido a esto, podremos utilizar un VI tanto como una interfaz de usuario como una subrutina en nuestra aplicacin abstrayndonos del entorno grco. En la Figura 7.1 podemos encontrar algunos ejemplos de instrumentos virtuales. Podemos observar como el instrumento Waveform Graph tiene representacin tanto en el panel frontal como en el diagrama de bloques. Por otro lado, los otros dos VIs mostrados ejemplican lo explicado previamente. Uno de ellos es un simple bloque de control de ujo while, y el etiquetado en la gura como INSTRUMENTO DE CONTROL representa una de las funciones que posteriormente utilizaremos en nuestra aplicacin real, y que realiza una tarea mucho mas compleja en la inicializacin del motor de nuestro sistema.
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Figura 7.1: Ejemplos de instrumentos virtuales.
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Otra de las ventajas de este lenguaje es que la mayora de fabricantes de dispositivos ofrece multitud de libreras LabView con las que podremos interactuar con sus productos, ya que dichas libreras incluyen VIs que representan las habituales rutinas .dll , lo que facilita enormemente la programacin, integrando elementos tanto de alto como de bajo nivel.
7.1.2. Panel frontal en LabView

LabView nos permite realizar sin demasiado esfuerzo paneles elaborados que gestionen la interaccin con el usuario, poniendo a nuestra disposicin multitud de elementos de control y visualizacin que nos ayudarn a crear una interfaz grca para comunicarnos fcilmente con nuestra aplicacin.
siglas en ingls son dynamic-link library y es el trmino con el que comnmente se hace referencia a archivos que contienen cdigo ejecutable que el sistema operativo puede usar directamente.
1 Cuyas
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Figura 7.2: Elementos de un panel frontal.
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Podremos customizar el entorno grco de nuestra aplicacin aprovechando algunas caractersticas como [24]: El panel frontal se puede personalizar bien usando los mens asociados a los controles e indicadores o bien importando grcos. Tambin nos permite variar el tamao de los objetos manualmente o indicar que stos varen automticamente cuando lo haga la ventana. Es posible asignar combinaciones de teclas a los controles de forma que se agilice el acceso a stos por parte de los usuarios. Tambin podremos modicar los colores de la mayora de los elementos, aunque no de todos, mediante la utilizacin de herramientas de coloreado que el propio LabView ofrece. Posibilidad de agrupar varios elementos llevando a que stos formen un mismo bloque, de forma que permita su conguracin como si de un
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slo elemento se tratara, manteniendo y/o escalando la distancia entre elementos y las caractersticas de cada uno de ellos.
7.1.3. Diagrama de bloques

Pese a su inicial bsqueda de sencillez, LabView est diseado para hacer frente a aplicaciones complejas y con altos requerimientos de abilidad. A continuacin expondremos las principales caractersticas funcionales de este lenguaje, que al mismo tiempo lo convierten en ideal para nuestra aplicacin en concreto [24]: El ujo de instrucciones ejecutadas no sigue una direccin prejada (de izquierda a derecha o de arriba a abajo), sino que cada uno de los instrumentos virtuales se ejecutar cuando tenga disponible el acceso a todas sus entradas. La mayor parte de fabricantes de instrumentos hardware provee libreras con toda la informacin necesaria para la correcta integracin de su producto en LabView. Esto facilita en gran medida la gestin en una misma aplicacin de instrumentos a priori dispares, como es el caso de nuestro sistema de adquisicin. Posee instrumentos virtuales de alto nivel para el control de las funciones de entrada/salida del sistema. Esta caracterstica le hace especialmente indicado para aplicaciones orientadas a la instrumentacin. Ofrece la posibilidad de comunicarse con otras aplicaciones mediante el uso de ActiveX. Esta propiedad ser explotada ampliamente por nuestra aplicacin, ya que nos comunicaremos con el programa matemtico Matlab a la hora de realizar clculos de mayor complejidad durante el procesado de los datos obtenidos por LabView.
7.2. Gestin del sistema completo

En esta seccin nos centraremos en ofrecer un anlisis detallado del mdulo de adquisicin de nuestro sistema multiespectral. La aplicacin desarrollada deber gestionar todos los componentes hardware ya especicados con el n de garantizar una correcta sincronizacin entre todos ellos. Esta implementacin requerir el uso de las libreras facilitadas por los fabricantes, ya que deberemos
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inicializar, congurar y controlar cada dispositivo desde nuestro entorno de programacin LabView. Este anlisis quedar organizado en dos partes, acorde a la estructura de un instrumento virtual: diagrama de bloques y panel de control. En la siguiente subseccin (7.2.1) abordaremos una descripcin pormenorizada del diagrama de bloques de nuestra aplicacin, mediante diagramas de ujo y nuestro propio cdigo LabView. Por otra parte, en el apartado posterior (7.2.2) presentaremos la interfaz grca que hemos desarrollado.
7.2.1. Anlisis detallado de la implementacin LabView

Nuestro sistema multiespectral tendr como objetivo principal la sincronizacin del movimiento de la rueda portaltros con la adquisicin de la cmara infrarroja, de forma que la captura de imgenes se realice en el instante preciso en que los ltros seleccionados se encuentren delante del objetivo de la cmara. En lneas generales, y atendiendo al diagrama mostrado en la Figura 7.3, podemos hacernos una primera idea acerca de los pasos a seguir por nuestra aplicacin: Referencia inicial. En todo sistema multiespectral ser importante saber con qu ltro se corresponde la imagen adquirida. Para ello, deberemos de ser capaces de etiquetar de alguna forma cada una de stas imgenes en base a una referencia ja que no sufra alteraciones de ningn tipo, bien por el propio uso o por su manipulacin. Dicho esto, ms adelante explicaremos la estrategia seguida para solventar este requerimiento. Despus de obtener la referencia inicial, la aplicacin quedar a la espera de que el usuario decida comenzar el proceso de adquisicin. infrarroja, el motor y la tarjeta de adquisicin. Empleando la seal de salida de la electrnica de control deberemos detectar el instante en que alguno de los ltros interferenciales activos (seleccionados previamente via hardware) se encuentra justo delante de la ptica de la cmara. Una vez hecho esto, podremos adquirir la imagen correspondiente a ese instante. Una vez adquirida la imagen infrarroja, deberemos de salvar dicha imagen en disco ya que por limitaciones en memoria dinmica no podremos concatenar todas las imgenes obtenidas formando una sla imagen multiespectral. Dado que guardaremos de forma independiente cada imagen, Una vez especicado, se proceder a la inicializacin y congurarin de la cmara
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posteriorme utilizaremos una rutina que nos permita aunar todas las imgenes resultado de la adquisicin en una sla imagen composicin de todas ellas, que ser mucho ms indicada para un anlisis posterior.
Figura 7.3: Diagrama de ujo general.
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Tras este anlisis un tanto intuitivo de nuestro modelo de adquisicin, llevaremos a cabo a continuacin una descripcin pormenorizada de los diferentes bloques funcionales que participan en nuestro sistema, comentando a la vez los problemas que tratamos de afrontar con su diseo.
Referencia incial
Primeramente, deberemos de congurar los parmetros necesarios para establecer la comunicacin con el motor EPOS, por lo que emplearemos uno de los instrumentos virtuales que nos ofrece el fabricante. Dicho VI denominado
initialize.vi
pondr a nuestra disposicin la conguracin de los parme-
tros ms importantes, como podemos ver en la Figura 7.4. El signicado de cada uno de ellos es el siguiente:
Device Name es un simple identicador del motor que el usuario puede

fcilmente intrepretar.
Protocol Stack Name hace referencia al tipo de protocolo de comunicacin

que vamos a utilizar. En nuestro caso podremos optar por el familiar protocolo RS-232 o por la especicacin CAN (Controller Area Network). Debido al amplio uso, menor coste y disponibilidad emplearemos el protocolo RS-232, como ya explicamos en el apartado 5.1.
Interface Name describe el tipo de interfaz de conexionado que vamos

a utilizar, dado que el protocolo de comunicacin escogido es RS-232, emplearemos tambin este tipo de interfaz.
Port Name identica el puerto RS-232 de nuestro ordenador que utilizaremos para esta conexin.
Baudrate establece la tasa de transmisin en baudios
que emplearemos, Deberemos de
esto es la velocidad de transmisin de la comunicacin. nuestro puerto, la misma tasa de transmisin.
seleccionar, tanto en el panel como en los parmetros de conguracin de
Timeout es el tiempo de espera denido en la comunicacin. Se utiliza

para poder detectar si una de las tramas enviadas no ha sido recibida correctamente.
hablamos de velocidad en baudios nos referimos a la velocidad de transmisin expresada en funcin de los smbolos correspondientes a la modulacin empleada.
2 Cuando
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Figure 7.4: Comunicacin con el motor EPOS.
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Una vez establecida la comunicacin con nuestro motor, necesitamos jar una referencia vlida para cada vez que utilicemos el sistema. Ante este problema, la solucin ms acertada consiste en etiquetar cada uno de los ltros en base a una posicin de la rueda portaltros con respecto a la ptica de la cmara, de forma que cada vez que inicialicemos la aplicacin, el motor se posicione previamente en una posicin preestablecida. Esta solucin nos asegura que el orden de los ltros al pasar por el objetivo de la cmara no variar sea cual sea el resultado de operaciones anteriores. En la Figura 7.5 podemos ver los elementos LabView empleados hasta este punto. Tras la inicializacin nos valdremos de otro instrumento virtual que habilitar el movimiento del eje del motor (EnableAxis.vi ). A continuacin realizaremos un movimiento absoluto en el eje del motor hasta la posicin de referencia jada.
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Figure 7.5: Inicializacin y referencia.
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Para realizar movimientos absolutos utilizaremos nuevamente uno de los instrumentos virtuales del fabricante, en este caso
MoveToAbsolutePosition.vi .
En la Figura 7.6 podemos ver el panel frontal asociado a este VI, que se corresponde con los parmetros de entrada que deberemos proporcionar, y que tambin estn representados en la Figura 7.5. As tendremos que establecer valores para la aceleracin, deceleracin, velocidad de giro y posicin absoluta. En el anterior esquema podemos ver como tanto la aceleracin como la deceleracin toman el valor ms alto posible, esto es giro la hemos jado a
10000m/s2 .
La velocidad de
100 rpm
y, a modo de ejemplo, la posicin absoluta es
1000 (valor escogido al azar entre las 4000 posiciones que identican una vuelta completa y que slo depender de la posicin de los ltros con respecto a la ptica de la cmara IR). Seguidamente, la aplicacin quedar a la espera de que el usuario decida comenzar la adquisicin. Por defecto estar habilitado el modo ltro a ltro, en el que la velocidad del motor estar jada internamente y el usuario no podr modicarla desde la interfaz grca. Esto es debido a que, al parar la rueda portaltros en cada una de las posiciones de los ltros interferenciales, se produce una pequea oscilacin o rebote como consecuencia de la inercia de la rueda. Ms adelante trataremos este efecto, pero con el objetivo de reducir sus consecuencias utilizaremos velocidades no muy elevadas en este modo (
25 rpm).
Este es el motivo por el cual el control de velocidad aparece desha-
bilitado en el modo ltro a ltro, como explicaremos en el apartado dedicado
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a la interfaz grca. Figure 7.6: Instrumento para movimiento absoluto.
Inicializacin y conguracin de la cmara IR

Para la correcta inicializacin de la cmara deberemos insertar primero el cdigo con la licencia adjunto en la documentacin de la cmara. utilizaremos el instrumento Tras esto
ConnectCamera.vi
para establecer la conexin. Y
en el caso de que la conexin no llegara a realizarse se detendr la actividad de la cmara y se mostrar un mensaje de error al usuario, como podemos ver en la Figura 7.7.
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Figure 7.7: Inicializacin de la camara IR.
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Una vez hecho esto tendremos que congurar una serie de parmetros de funcionamiento, para lo que utilizaremos el instrumento
Camera_Parameter.vi .
En la Figura 7.8 podemos ver como hemos desactivado la opcin de realizar un promediado sobre las imgenes obtenidas, aunque esta opcin podra resultar interesante dependiendo del objetivo de nuestro experimento ya que produce una reduccin en el nivel de ruido. Otro parmetro importante, especialmente para la visualizacin, es el ajuste de la ganancia de la cmara, donde hemos optado por la conguracin automtica. Tambin podemos congurar otros parmetros como el nivel de contraste o la sensibilidad. Ya congurado el dispositivo habilitaremos la actividad de adquisicin de imgenes por medio del instrumento como parmetro la opcin de imgenes de forma o
GetNextArray.vi ,
asncrona por medio de los instrumentos GetNextImage.vi

que sern de gran utilidad posteriormente.
Run .
VideoStreaming.vi ,
al que pasaremos
Dicho instrumento nos permite la adquisicin
Figura 7.8: Conguracin de la cmara IR.
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Inicializacin del contador de la tarjeta de adquisicin

Como ya hemos anunciado, nuestra tarjeta de adquisicin NI-6501 cuenta con un registro contador que puede ser controlado a travs de nuestra aplicacin software gracias al mdulo DAQmx de National Instruments. La electrnica de control nos proporcionar una seal TTL activa a nivel bajo, por lo que cuando uno de los ltros activos se encuentre delante del objetivo de la cmara tendremos un '0' lgico a la salida. Dicha transicin de nivel alto a nivel bajo ser detectada por la tarjeta, ya que se incrementar el valor del registro contador. El primer paso ser congurar correctamente el mdulo DAQmx, para lo cual nos valdremos del instrumento virtual
DAQmx Create Virtual Channel.vi .
Dicho VI establece primero un canal virtual con el que accederemos al registro contador de nuestra tarjeta. Para ello deberemos de congurar este mdulo de acuerdo a las especicaciones de la tarjeta de adquisicin, por ejemplo, en nuestro caso no tenemos la posibilidad de detectar ancos de subida (transiciones de nivel bajo a nivel alto). Estableceremos un canal virtual con la funcionalidad de contar ancos de seal, para lo que seleccionaremos la opcin
CI Cnt Edges .
Adems, debere-
mos especicar el sentido del contador (positivo en nuestro caso), la ubicacin hardware del dispositivo (Dev1/ctr0 ) y la naturaleza de los ancos a detectar (falling en la Figura 7.9).
Figura 7.9: Conguracin del mdulo DAQmx.
Una vez congurado todo, slo nos queda poner en marcha el mdulo de
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DAQmx Start Task.vi ,
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adquisicin mediante el instrumento
que crear una
nueva tarea encargada de gestionar el registro contador de acuerdo a nuestra conguracin. Dicha tarea podr ser pausada en cualquier momento de la ejecucin y, del mismo modo, reanudada. Adems deber ser nalizada una vez terminemos la adquisicin para evitar problemas derivados de la comparticin de un mismo recurso al asignar el registro contador a tareas diferentes.
Visualizacin de la imagen IR
Una vez adquiramos la imagen IR, tendremos que encargarnos de su correcta visualizacin en la interfaz grca. Para ello contamos con el mdulo NI IMAQ Vision, que llevar a cabo la gestin de memoria (reserva, utilizacin,...) necesaria y nos proporcionar herramientas que nos facilitarn enormemente la labor de visualizacin. En primer lugar emplearemos el instrumento
IMAQ Create.vi ,
donde co-
mo podemos ver en la Figura 7.10, habremos de especicar el tipo de datos que contendr nuestra imagen as como un identicador. En nuestro caso, la cmara PV-320 emplea palabras de 16 bits de tipo entero sin signo. A continuacin, el instrumento
IMAQ SetImageSize.vi
reservar la memo-
ria necesaria una vez le hayamos proporcionado las dimensiones de la imagen. En nuestro caso tendremos imgenes de 240 las con 320 muestras por la. Figura 7.10: Inicializacin de la imagen IR.
Bucle de adquisicin
Una vez terminadas todas las tareas de inicializacin y conguracin descritas en los anteriores apartados, nuestra aplicacin comenzar la adquisicin de imgenes de forma continua mediante un bucle de adquisicin. En la Figura 7.11 podemos ver una representacin en forma de diagrama de ujo del esquema de funcionamiento de esta parte de nuestra aplicacin. En este punto podemos describir ms a fondo una caracterstica de nuestra implementacin ya introducida, que es la posibilidad de utilizacin de dos modos de adquisicin:
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Modo ltro a ltro. En este modo de funcionamiento realizaremos la

adquisicin de la imagen infrarroja una vez que el ltro interferencial se encuentre parado justo en frente de la ptica de la cmara. Para ello deberemos de parar el movimiento del motor previamente a la adquisicin para despus reanudar su marcha de nuevo. Al realizar la parada del motor nuestra rueda portaltros sufrir una pequea oscilacin a modo de rebote que provocar que los fototransitores de la electrnica de control puedan ser de nuevo iluminados por los LED's. Esto se traducira en una transicin de nivel alto a nivel bajo y su correspondiente anco de bajada, que ser detectado por nuestro contador. Este hecho podr generar situaciones de falsa alarma en las que nuestra aplicacin detecte de forma equvoca la presencia de un ltro activo ante el objetivo de la lente. Para solventar este problema, la alternativa que hemos planteado consiste en pausar la tarea encargada de contabilizar ancos de bajada inmediatamente despus de parar la rueda portaltros. Esta pausa ser mantenida durante un periodo de guarda que hemos estimado de forma experimental en
200 ms,
dado para una velocidad de la rueda de
15 rpm
ya que
si aumentramos esta velocidad el tiempo de estabilizacin tambin aumentara. Durante este tiempo tendrn lugar las oscilaciones de mayor amplitud, pero para poder realizar la adquisicin de la imagen es conveniente que la posicin del ltro sea lo ms estable posible, por lo que esperaremos igualmente otros
200 ms.
Una vez adquirida la imagen IR podremos reanudar el movimiento de la rueda y la actividad del detector de ancos.
Modo continuo. La principal diferencia con el modo Filtro a Filtro es que

la captura de la imagen tiene lugar paralelamente al giro de la rueda portaltros. Es decir, el ltro interferencial sufrir un movimiento relativo al objetivo de la cmara durante el tiempo empleado en la adquisicin, esto es el tiempo de barrido del FPA de la cmara IR. La implementacin de este modo carece de los problemas de oscilaciones derivados de las paradas del motor, lo que nos lleva a una simplicacin en la algortmica de nuestra aplicacin. Sin embargo, habremos de afrontar unos requerimientos de sincronizacin ms altos que en el modo anterior, por lo que ser importante reducir en la medida de lo posible las operaciones software.
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Al contrario de lo que suceda en el otro modo, en el modo continuo el usuario podr seleccionar la velocidad de giro que desee, aunque la velocidad mxima permitida vendr limitada por una serie de factores inherentes al sistema de adquisicin. Idealmente, el tiempo entre imgenes sucesivas (20 ms) de nuestra cmara PV-320 debera ser la nica restriccin de nuestro sistema. Sin embargo, y dado que la gestin del sistema completo es realizada mediante software, tendremos que tener tambin en cuenta el tiempo empleado en el resto de operaciones. En el apartado destinado a futuras mejoras trataremos de forma ms amplia este problema y propondremos varias soluciones con el n de incrementar la velocidad de nuestra implementacin. La primera operacin que realizaremos en nuestro bucle de adquisicin ser comprobar si alguno de los ltros seleccionados se encuentra delante de la ptica de la cmara, lo que es equivalente a comprobar si se ha producido un anco de bajada. Y, dado que hemos implementado un contador que incrementa su valor al producirse este tipo de cambios en la seal de control, una forma sencilla de detectar ancos ser detectar incrementos en el valor del contador. Por esto, tendremos que acceder, a intervalos de tiempo lo ms pequeos posibles, al valor del registro contador de la tarjeta de adquisicin. Al encontrarnos dentro de un bucle, lo ms eciente en trminos temporales consiste en delegar las labores de temporizacin al propio sistema operativo, que es lo que precisamente hacemos cuando obviamos introducir elemento de temporizacin alguno.
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Figura 7.11: Diagrama de ujo detallado.
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Para acceder al valor del contador emplearemos el instrumento
DAQmx Read.vi ,
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y posteriormente compararemos este valor con el obtenido en el instante anterior a travs de un registro de desplazamiento como podemos ver en la Figura 7.12. Figura 7.12: Cdigo encargado de la deteccin de ancos.
En caso de que detectemos un incremento en el contador, tendremos que comprobar el modo de adquisicin vigente en ese momento. Si nos encontramos en el modo continuo no ser necesaria ninguna operacin adicional previa a la adquisicin IR. En cambio, en el modo ltro a ltro tendremos que realizar las tareas que pueden comprobarse en la Figura 7.13, todas ellas de forma paralela: 1. Parar el motor de la forma ms rpida posible, por lo que seleccionamos m la mxima deceleracin permitida, 10000 2 . s 2. Para evitar el problema de oscilaciones ya mencionado desactivaremos el contador de ancos mediante el instrumento
DAQmx Stop Task.vi .
3. Tambin tendremos que esperar el tiempo de guarda ya mencionado con el mismo n de eliminar las oscilaciones en la medida de lo posible.
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Figura 7.13: Cdigo del bucle de adquisicin.
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Adquisicin y salvado de la imagen IR

Llegados a este punto, e independientemente del modo de adquisicin en el que nos encontremos, llevaremos a cabo la adquisicin de la imagen infrarroja. Mediante el instrumento virtual
GetNextImage.vi
obtendremos la imagen de
la cmara tomando como punto de partida ese mismo instante. Dicha imagen podr ser visualizada directamente por la interfaz grca como podemos ver en la Figura 7.14. Una vez adquirida, la imagen ser guardada en disco acto seguido y de forma independiente. Es decir, salvaremos las imgenes una a una conforme las adquiramos. El motivo de esta accin es la limitacin en memoria dinmica de la que dispondr nuestra aplicacin, que es lo que nos impide concatenar una imagen tras otra formando una sola imagen multiespectral. Para salvar las imgenes utilizaremos el instrumento virtual
WriteToBinaryFile.vi ,
al que adems deberemos especicar cual ser el bit ms signicativo de acuerdo al sistema operativo en el que trabajemos. Tanto para plataformas Windows como Linux se emplea el orden denominado little-endian, en el que los bits menos signicativos ocupan las menores posiciones de memoria.
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Figura 7.14: Cdigo de adquisicin y salvado.
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Reanudacin de la adquisicin
Este apartado ser slo susceptible de ejecucin en el modo ltro a ltro, ya que en el modo continuo nicamente nos limitaremos a detectar ancos y proceder a la adquisicin. En cambio, en el modo ltro a ltro deberemos reanudar tanto el movimiento del motor como la actividad del contador de ancos. Como podemos ver en la Figura 7.15, emplearemos el instrumento portaltros a la velocidad prejada de para lo que utilizamos el VI su inicializacin.
MoveWithVelocity.vi ,
provisto en la librera del motor, para reanudar el movimiento de la rueda
15 rpm.
Paralelamente a la reanudacin de la misma forma que en
de la marcha del motor, deberemos habilitar nuevamente el contador de ancos,
DAQmx Start Task.vi
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Figura 7.15: Reanudacin del movimiento del motor.
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Liberacin de recursos
Finalmente, una vez el usuario haya decidido nalizar la adquisicin de imgenes, tendremos que deshabilitar y liberar los recursos empleados por nuestro sistema para evitar conictos debidos a la comparticin de recursos. Por esto nalizaremos la comunicacin con el motor y la cmara IR, y a su vez deshabilitaremos el registro contador. En la Figura 7.16 podemos ver el cdigo LabView encargado de todas las tareas descritas. Antes de nalizar la comunicacin con el motor deberemos deshabilitar primero el movimiento de su eje, para lo que empleamos el instrumento
DisableAxis.vi . A continuacin emplearemos el instrumento Close.vi

Figura 7.16: Cdigo de liberacin de recursos.
para romper denitivamente la comunicacin.
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En el caso de la cmara PV-320, simplemente deberemos de desactivar el
streaming de vdeo mediante el instrumento ya utilizado

el instrumento
VideoStreaming.vi .
Y, por ltimo, en el caso de la deshabilitacin del contador, emplearemos
DAQmx Stop Task.vi
del que ya hicimos uso para solventar el
problema de las oscilaciones.
7.2.2. Interfaz grca de la aplicacin

Como hemos descrito en la introduccin a LabView realizada al comienzo del captulo, nuestra aplicacin constar tanto de un diagrama de bloques como de un panel frontal. Una vez descritas las caractersticas funcionales realizadas en el diagrama de bloques, procederemos a la descripcin de la interfaz grca asociada al panel frontal y que podemos ver en la Figura 7.17. Dicha interfaz llevar a cabo principalmente dos tareas:la comunicacin usuario-aplicacin y la visualizacin de las imgenes obtenidas as como de otros datos de inters. Describiremos los elementos que la conforman a la que vez que explicamos el procedimiento a seguir para la utilizacin de nuestro sistema.
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Figura 7.17: Panel frontal del sistema de adquisicin.
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En primer lugar, tendremos que ejecutar nuestra aplicacin en el entorno LabView, momento a partir del cual comenzar la bsqueda de la referencia para el etiquetado de los ltros. Una vez jada dicha referencia, se habilitar el botn Comenzar situado en la parte superior derecha de la Figura 7.17. El sistema de adquisicin se mantendr en un estado de espera que se prolongar hasta que el usuario decida comenzar la adquisicin pulsando Comenzar. Durante dicho estado de espera, el usuario deber congurar dos aspectos de la aplicacin: Por un lado, el modo de adquisicin (ltro a ltro o continuo ) que desea emplear. Por defecto, la aplicacin seleccionar el modo ltro a ltro en el que la velocidad de movimiento vendr prejada a
15 rpm.
De todas
formas, es posible cambiar el modo de adquisicin en cualquier instante de la ejecucin, lo que aporta una mayor exibilidad al usuario. Esto se consigue mediante la consulta del modo seleccionado en cada iteracin del bucle de adquisicin.
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Figura 7.18: Consulta del modo de adquisicin.
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Como podemos ver en la Figura 7.18, tambin podremos ajustar en tiempo real de ejecucin la velocidad de giro de la rueda portaltros, utilizando el scroll ubicado justo al lado de la eleccin del modo de adquisicin. Para ello, emplearemos el instrumento ya conocido
MoveWithVelocity.vi , en
el que la velocidad de giro se convertir en una nueva variable del sistema. Por otro lado, el usuario deber seleccionar el directorio en el que se almacenarn todas las imgenes obtenidas. Para esto dispone en la parte inferior izquierda de un explorador emergente en el que podr navegar hasta la carpeta en la que desee guardar toda la informacin adquirida. En la Figura 7.19 podemos ver un ejemplo de seleccin de directorio de trabajo. En la interfaz grca tambin dispondremos de informacin acerca del nmero de imgenes adquiridas. Adems, existen dos indicadores en forma de LED que nos indican tanto el tiempo durante el que se realiza la adquisicin, como el tiempo durante el cual el motor se encuentra parado.
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Figura 7.19: Dilogo de seleccin de directorio.
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Por ltimo, la adquisicin terminar en caso de que se pulse el botn de
Stop situado en la parte superior derecha. En ese momento las imgenes

adquiridas ya se encontrarn salvadas en el directorio de trabajo seleccionado y la rueda portaltros se detendr, liberndose a su vez todos los recursos empleados.
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Parte III
Procesado Digital Multiespectral
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Captulo 8 Anlisis de componentes principales

8.1. Introduccin
Una prctica habitual en la descripcin estadstica de un cierto fenmeno consiste en seleccionar el mayor nmero posible de variables, especialmente si no sabemos demasiado sobre los datos obtenidos o si nuestro estudio slo tiene un carcter exploratorio o supercial. Esta tcnica puede ocasionar una elevada complejidad en su posterior anlisis ya que si por ejemplo tomamos 10 variables, tendremos que calcular 45 coecientes de correlacin
, aumentando su nmero
de forma factorial con las variables seleccionadas. Adems, un elevado nmero de variables puede dicultar en gran medida su correcta interpretacin, por lo que se nos hace ms difcil poder discernir qu cantidad de informacin es aportada por cada una de ellas al incrementar el nmero de stas. A la vista de estas complicaciones, el anlisis por componentes principales tiene como objetivo representar la mayor cantidad de informacin con el menor nmero de nuevas variables, que sern construidas en base a una transformacin de las variables originales. Por ejemplo, en el caso de variables con alta dependencia es frecuente que un reducido nmero de ellas (usualmente menos del 20 % de las originales) aporte la mayor parte de informacin del problema (ms del 80 %) [7]. La tcnica de anlisis por componentes principales es debida al estadstico norteamericano Harold Hotelling, en torno al ao 1933, aunque sus orgenes se
1 El
nmero de coecientes viene dado por

89
10 2
10! 2!8!
= 45.
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Planteamiento del problema
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remontan a los ajustes ortogonales por mnimos cuadrados desarrollados por Karl Pearson, uno de los fundadores de la estadstica en el siglo XIX, en 1901 [7]. El empleo de componentes principales nos proveer de una doble funcionalidad: Por un lado, nos permite representar de forma ptima en un espacio de dimensin pequea observaciones provenientes de un espacio de dimensin mayor. Esto nos facilita la identicacin de aquellas variables latentes, no observadas, que generan los datos. Por otro, permite transformar las variables originales, por lo general correladas en cierto grado, en nuevas variables incorreladas, lo que facilita la interpretacin de los datos. En el anlisis de los datos proporcionados por un sistema multiespectral, contaremos con tantas variables como longitudes de onda hayamos seleccionado para el experimento. En este sentido, nuestro sistema de adquisicin en particular podr obtener un mximo de siete variables, debido a que contamos con siete ltros interferenciales.
8.2. Planteamiento del problema

Ms especcamente, enunciaremos el objetivo de esta tcnica de la siguiente forma [7]:
Denicin. El anlisis de componentes principales consiste en encontrar transformaciones ortogonales de las variables originales para conseguir un nuevo conjunto de variables incorreladas, denominadas componentes principales, que se enuncian en orden decreciente de importancia.

Las componentes son combinaciones lineales de las variables originales, y son calculadas de forma que solo unas pocas recojan la mayor parte de la variabilidad de los datos. De esta forma, eligiendo slo las primeras se logra una reduccin de la dimensin de los datos que simplica el problema en estudio. A partir de este momento consideraremos la matriz X de dimensiones donde
n p,
p es el nmero de variables originales, cada una de ellas con n muestras. p-dimensional,

donde las
De esta forma, la transformacin llevada a cabo puede considerarse una rotacin en el espacio
primeras componentes generarn un
subespacio vectorial de dimensin
q.
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Clculo de las componentes

q
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Cuando el valor de
es pequeo, como por ejemplo 2, es fcil interpretar
y representar de forma grca las muestras en este subespacio. As, el anlisis por componentes principales tambin puede entenderse cmo la bsqueda del subespacio de mejor ajuste a los datos. En funcin de sus mltiples interpretaciones, son tambin mltiples los mtodos alternativos de los que disponemos para llevar a cabo el clculo de las componentes principales, como a continuacin exponemos: Dado que las nuevas variables no son ms que una combinacin lineal de las originales, el algoritmo original se basa en encontrar aquellas combinaciones lineales para las que se
maximiza la variabilidad.
Como hemos anticipado, otra opcin consiste en buscar el subespacio que mejor se ajuste empleando el criterio MMSE (Minimum Mean Square
Error ). Dicho criterio buscar minimizar la suma de los cuadrados de las

distancias de cada punto al subespacio. Otra forma posible consiste en minimizar la discrepancia entre las distancias eucldeas entre los puntos calculadas en el espacio original y en el subespacio de baja dimensin. Por ltimo, podramos hacer uso de los mtodos Biplot, que emplean regresiones alternadas [9].
8.3. Clculo de las componentes

En esta seccin llevaremos a cabo el desarrollo matemtico [7] que proporcionar la obtencin de las componentes principales mediante la maximizacin de la variabilidad. Dicho mtodo resulta el ms intuitivo de los expuestos y es el ms fcilmente encontrado en la literatura. El desarrollo ser necesario posteriormente, a la hora de implementar esta tcnica de forma eciente en nuestra aplicacin. Dicho esto, denotaremos con
X1 , X2 , , ..., Xp a las variables originales y con
Y1 , Y2 , , ..., Yp
a las componentes; donde, en principio, podremos tener tantas
componentes como variables originales, aunque posteriormente podremos optar por reducir su nmero a costa de una prdida de informacin que deberemos valorar. Como ya hemos descrito,
ser la matriz correspondiente a los datos ori-
ginales. Pero, en este caso, tambin habremos de imponer que dicha matriz
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S
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sea centrada por columnas, es decir, tendremos que sustraer su media previamente. La matriz por la expresin: es la matriz de las covarianzas entre las variables, dada
S=
1 XT X n1
(8.3.1)
Ahora, buscamos combinaciones lineales de las variables observadas de varianzas progresivamente decrecientes y a su vez incorreladas entre s:
Yj = v1j X1 + ... + vpj Xp Yj = X v j Y =X V

Donde
(8.3.2)
(8.3.3)
(8.3.4)
es la matriz que contiene los valores de las muestras originales
sobre las componentes, y
es la matriz con los coecientes empleados en
la combinacin lineal. Dado que en la denicin hemos impuesto el carcter decreciente de la variabilidad, ha de ser ortogonal a sucesivamente. Una vez denidos los elementos involucrados, impondremos las condiciones necesarias para cumplir las especicaciones deseadas. Para ello, primeramente deberemos de limitar los coecientes de la transformacin lineal como sigue, para que sean ortonormales:
Y1
contendr la mayor parte de la varianza,
Y2
Y1
y su vez contener parte de la varianza restante, y as
P 2 vkj =1 k=1
A continuacin, tenemos que buscar
T vj vj = 1
VT V =I
(8.3.5)
v1
tal que maximice la varianza: (8.3.6)
T S v1 V ar (Y1 ) = V ar (X v1 ) = v1
por lo que utilizaremos el mtodo de los multiplicadores de Lagrange que podemos consultar en [7], obteniendo:
S v1 = 1 v1
De esta ltima expresin obtenemos que de covarianzas
(8.3.7) ser un autovector de la matriz
v1
de autovalor asociado
.
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Con este procedimiento ya habramos obtenido la primera de las componentes. Ahora, al proseguir el clculo para la segunda componente deberemos de imponer como restriccin adicional que ambas componentes sean ortogonales, esto es:
cov (Y1 , Y2 ) = v2 S v1
nente, y el resultado a su vez anlogo:
(8.3.8)
Tras esto, el procedimiento a seguir sera idntico al de la primera compo-
S v2 = 2 v2
(8.3.9)
Una vez hemos calculado las dos primeras componentes, y dado que ya no tenemos que imponer ms restricciones a nuestro modelo, estaremos en condiciones de enunciar una generalizacin del algoritmo aplicable a todas las componentes. Esta generalizacin tendr como punto de partida la descomposicin de
en sus autovalores y autovectores:
S =VT V
donde se cumple que:
(8.3.10)
= diag (1 , 2 , ..., p ) VT V =I
siendo
la matriz formada por los autovectores de
la matriz diagonal
con sus autovalores, por lo que las nuevas variables estarn relacionadas con las originales mediante la transformacin lineal dada por la proyeccin:
Y =X V
donde
(8.3.11)
ser la matriz que contenga en sus columnas las componentes
principales deseadas, asociadas a la matriz original los autovectores de la matriz de covarianza
y mediante el empleo de
S.
Una vez denidas las nuevas componentes, el valor de los autovalores nos aporta informacin acerca de, por ejemplo, la proporcin de varianza absorbida por cada componente:
Pvar,j =
j
P i=1
(8.3.12)
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q
como sigue:
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La expresin anterior puede ser generalizada para obtener la varianza absorbida por un subespacio de dimensin
Pvar,q =
q j =1 P i=1
j i
(8.3.13)
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Captulo 9 Componentes principales en tiempo real

9.1. Introduccin
Una vez descritos en el captulo anterior los fundamentos bsicos del anlisis por componentes principales, abordaremos el proceso de clculo de dichas componentes de forma paralela a la adquisicin de imgenes. Nuestra aplicacin de procesado estar pues relacionada con las funciones de adquisicin, de las que har uso, y ser desarrollada en dos entornos de programacin diferentes, LabView y Matlab. En el diagrama dispuesto en la Figura 9.1 podemos ver la estructura de nuestra aplicacin y los elementos que la componen. El clculo de componentes principales conlleva la realizacin de una gran cantidad de operaciones (multiplicacin de matrices, descomposicin en autovectores y autovalores,...) que ponen de maniesto la poca eciencia de LabView en este mbito. En nuestro caso esta falta de eciencia nos repercute todava ms debido a los altos requerimientos temporales que precisamos, dado que el anlisis se lleva a cabo de forma paralela a la adquisicin, por lo que necesitamos otra plataforma en la que realizar estas operaciones. Debido a esto, hemos seleccionado Matlab como el entorno ms adecuado por la gran eciencia que nos ofrece para todo tipo de operaciones matemticas, especialmente en las relacionadas con la manipulacin de arrays de tamaos relativamente altos, como es nuestro caso. Esta eciencia compensa en gran medida el incremento de complejidad en la estructura de la aplicacin, debida a las labores adicionales de comunicacin entre ambos entornos. En la Figura 9.1 podemos ver adems las relaciones funcionales entre los
95
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Introduccin
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elementos que conforman nuestra aplicacin. En la base del diagrama se encuentran los elementos hardware que ya formaban parte de nuestro sistema de adquisicin, y que igualmente debern ser gestionados y sincronizados para obtener las imgenes IR. Dichas imgenes estarn originadas cada una de ellas por un ltro diferente de la rueda portaltros, por lo que la composicin de todas ellas resultar en una imagen multiespectral con diferentes longitudes de onda. Posteriormente, la aplicacin de procesado identicar cada longitud de onda con una variable distinta, y los puntos de cada imagen asociada compondrn los datos o muestras de cada variable. Una vez dispongamos de una imagen multiespectral, y tengamos claro sobre qu conjunto de datos aplicaremos el anlisis de componente principales, relegaremos las labores de clculo de componentes a una rutina Matlab. Dicha rutina devolver las componentes principales a nuestra aplicacin LabView de procesado, que se encargar de su visualizacin. Figura 9.1: Diagrama del clculo de componentes principales.
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Componentes principales en LabView
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9.2. Qu componente principal seleccionar?

Tras realizar el clculo de componentes principales, lo ideal sera seleccionar aquella componente o componentes que realmente nos aporten informacin adicional de nuestro experimento. Por lo que, a priori, tendramos que representar todas las componentes para as poder dilucidar cul o cules de ellas tiene mayor relevancia para nuestro anlisis. Sin embargo, a la hora de visualizar los resultados por pantalla el espacio del que disponemos es limitado y sera deseable seleccionar a priori la componente que ms informacin nos aporte. Dado que los experimentos que llevaremos a cabo emplearn slo dos ltros interferenciales, la primera componente principal constituir aproximadamente una media ponderada de los valores de ambos ltros. Mientras tanto, la segunda componente emplear la informacin de ambas bandas para proporcionarnos un nuevo escenario que nos ser de gran utilidad para tareas de clasicacin, como veremos en el captulo 10 dedicado a los experimentos realizados, por lo que sera deseable que sta ltima s fuera visualizada en detrimento de la primera componente que casi no nos aporta informacin. Antes de proceder a la descripcin detallada, hemos de sealar que el sistema de procesado que describiremos nicamente emplear dos bandas diferentes, esto es, dos ltros interferenciales de los siete posibles. Dado que, como veremos durante el anlisis, la generalizacin a un nmero de bandas mayor es inmediata, emplear nicamente dos de ellas nos servir para ilustrar con mayor claridad y simplicidad el trabajo desarrollado.
9.3. Componentes principales en LabView

Tal y como puede observarse en la Figura 9.1, nuestra aplicacin deber llevar a cabo las labores de adquisicin, obtencin de la imagen IR, procesado y visualizacin. Sin embargo, el procesado ser realizado slo de forma parcial, ya que nuestra aplicacin nicamente deber gestionar y proveer de datos a una funcin Matlab que ser la que realmente nos proporcione las componentes principales deseadas. Como en toda aplicacin LabView, en el programa desarrollado distinguiremos su interfaz grca (panel frontal) de su funcionalidad (diagrama de bloques). As pues, en primer lugar describiremos todas las operaciones llevadas a cabo por nuestra aplicacin y, posteriormente, presentaremos la interfaz grca desarrollada.
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9.3.1. Diagrama de bloques

Para el clculo de componentes principales, deberemos en primer lugar adquirir las imgenes correspondientes a las bandas espectrales seleccionadas (hasta un mximo de siete). Seguiremos pues requiriendo las labores de sincronizacin y gestin de todos los elementos necesarios para la adquisicin. De esta forma, mantendremos la estructura bsica de nuestro sistema de adquisicin ya desarrollado aadiendo las modicaciones pertinentes para la nueva funcionalidad, que pueden englobarse en: Labores de almacenamiento de las imgenes de forma previa a su procesado. Donde, a modo de buer deberemos de esperar hasta que todas las imgenes deseadas se encuentren disponibles para su procesado. Labores de comunicacin con el entorno Matlab, donde se encontrar la funcin encargada del clculo de las componentes principales. Acorde con lo expuesto, nuestra aplicacin de clculo de componentes principales puede entenderse como una funcin de nivel superior que se vale de los resultados obtenidos por la funcin de ms bajo nivel encargada de la adquisicin, como podemos ver en la Figura 9.2. Figura 9.2: Relacin entre las aplicaciones desarrolladas.
Buer de imgenes
El anlisis de componentes principales nos exige disponer de tantas imgenes como bandas hayamos seleccionado, motivo por el cual deberemos almacenar las imgenes adquiridas hasta disponer de una imagen por banda. La estructura de datos seleccionada para esta labor condicionar el modo de comunicarnos con la aplicacin Matlab y, afectar a los requerimientos de velocidad del sistema completo. Son muchas las posibles opciones entre las que podemos elegir nuestra solucin. En lneas generales podran clasicarse en funcin del tipo de memoria que empleen para el almacenamiento:
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A travs del disco duro. Dicha solucin consistira en almacenar en el disco duro del ordenador las imgenes adquiridas, de forma que la aplicacin Matlab realice un nuevo acceso a disco por cada una de las imgenes en el momento del procesado. Adems, deberemos de tener en cuenta qu formato emplea LabView al salvar nuestros datos en disco. En nuestro caso, LabView antepone una cabecera de longitud variable al resto de datos de la imagen, por lo que la aplicacin Matlab tendr que detectar dicha cabecera, lo que aumenta en cierta medida su complejidad.
A travs de memoria RAM. Dentro de este tipo son mltiples las opciones de las que disponemos en el entorno LabView. Abarcan desde simples estructuras, basadas en variables locales o en concatenamiento de arrays, hasta estructuras de datos ms complejas como colas de datos. Emplearemos un almacenamiento basado en memoria RAM debido tanto a la alta ineciencia en los accesos a disco como al aumento de complejidad de la aplicacin Matlab presentara con la otra solucin. Adems, emplearemos como estructura de datos una variable local por cada una de las bandas a analizar.
Comunicacin con Matlab

Una vez dispongamos de las imgenes correspondientes a todas las bandas sobre las que deseamos realizar el anlisis, tendremos que invocar a la funcin Matlab encargada de realizar los clculos. Para ello emplearemos el instrumento virtual
Matlab Script
que LabView pone a nuestra disposicin.
Gracias a este instrumento y mediante el uso de la tecnologa ActiveX
podremos hacer uso de todas las posibilidades que Matlab nos ofrece. Esta herramienta emula un script de Matlab, en el que se ejecutarn de forma secuencial todas las instrucciones Matlab que aadamos. Dichas instrucciones podrn emplear todas las funciones que normalmente son empleadas, desde las ms comunes hasta las desarrolladas por nosotros mismos en cheros .m.
es la denominacin genrica de un conjunto de tecnologas desarrolladas por Microsoft, que nos permitan reutilizar cdigo y conectar varias aplicaciones en un entorno comn. Se basa en las tecnologas COM (Component Object Model ), con origen en la anterior tecnologa OLE (Object Linking and Embedding ).
1 ActiveX
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Figura 9.3: Ejemplo de Matlab Script en LabView.
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En la Figura 9.3 podemos ver un ejemplo de su utilizacin mediante una aplicacin simple que lleva a cabo la suma de dos nmeros reales. A la izquierda del script, tendremos la posibilidad de insertar variables de entrada de nuestra aplicacin LabView (x e y en la gura), para ello tendremos que denir tambin el tipo de datos que representarn en el script. De la misma forma, en la parte derecha podremos denir variables de salida (z en la gura), lo que nos permitir el acceso a los resultados obtenidos por las operaciones llevadas a cabo en el entorno Matlab. Figura 9.4: Comunicacin con Matlab y visualizacin.
En nuestra aplicacin emplearemos la herramienta Matlab Script para co-
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municarnos con nuestra aplicacin Matlab de clculo de componentes principales, como podemos ver en la Figura 9.4. Al emplear nicamente dos bandas espectrales diferentes, deniremos dos entradas en el script (ltro1 y ltro2 ) que representarn las imgenes correspondientes a dichas bandas, por lo que sern arrays de dos dimensiones. Dentro del
Matlab Script
invocaremos a la funcin que realiza el clcu-
lo de componentes principales, cuyo nombre es pca y que ser descrita en la siguiente seccin (9.4). Esta funcin toma como variables de entrada las imgenes obtenidas por los dos ltros, pudindose generalizar fcilmente a n bandas, y devolvindonos en este caso la segunda componente del anlisis, aunque igualmente podran obtenerse todas ellas. Para poder invocar a dicha funcin, primero deberemos indicar a Matlab el directorio en el que deber buscar las funciones externas que desarrollemos, donde se encontrar el archivo pca.m. Para ello, y en la primera lnea del script, haremos uso de la instruccin cd (Change Directory ) seguida del nombre del directorio de trabajo utilizado. Una vez hecho esto, ya estaremos en disposicin de ejecutar nuestra funcin de clculo de componentes principales. Tras lo cual, nicamente cambiamos el signo de nuestro resultado para que pueda ser comparado con el de otras aplicaciones comerciales (como por ejemplo ENVI ). Este cambio de signo no afecta al signicado de la componente principal, sino que puede entenderse como un mero cambio en el sentido del vector director formado por los autovectores obtenidos, conservndose as su direccin, que es lo que realmente tiene importancia para nosotros. Finalmente, una vez obtenida la segunda componente principal, llevaremos a cabo la visualizacin tanto de sta ultima como de las imgenes originales. As, podremos ver en pantalla al mismo instante toda la informacin de la que disponemos, por lo que ser ms fcil su interpretacin.
9.3.2. Panel frontal

Una vez descritos los elementos funcionales, trataremos ahora la interfaz grca de nuestra aplicacin de procesado. Su aspecto es muy similar al de la aplicacin de adquisicin, con la salvedad de que introduce ms ventanas de visualizacin, una para cada uno de los ltros y otra ms para su segunda componente principal.
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Componentes principales en Matlab
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Figura 9.5: Interfaz grca para dos ltros interferenciales.
9.4. Componentes principales en Matlab

Como ya hemos mencionado, la obtencin de las componentes principales ser llevada a cabo por una funcin Matlab. Esto es debido a que Matlab es mucho ms eciente que Labview en cuanto a clculos con arrays se reere, ya que su arquitectura interna est diseada y optimizada precisamente para este tipo de operaciones. Antes del clculo de dichas componentes, deberemos de realizar algunas operaciones que podemos considerar de acondicionamiento y que implican la manipulacin de arrays bidimensionales, razn por la cual hemos escogido que sean llevadas a cabo en el entorno Matlab, en detrimento de LabView. A lo largo de esta seccin, describiremos todas las operaciones necesarias para el clculo de las componentes principales. Analizaremos la funcin pca, que cuenta con la siguiente estructura funcional:
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Tras obtener las imgenes, stas deben de ser previamente manipuladas para que puedan ser tratadas por nuestra funcin de clculo de componentes principales. Esto es lo que previamente denominbamos acondicionamiento. Procederemos a continuacin al clculo de las componentes principales invocando a la funcin componentes_principales, que nos devolver el conjunto de autovalores, autovectores y la proyeccin de nuestros datos sobre estos ltimos. Ya que contamos con toda la informacin necesaria, slo debemos seleccionar la componente (o componentes) principal(es) que deseemos. En nuestro caso seleccionamos la segunda componente y procedemos de nuevo a su acondicionamiento para que pueda ser correctamente visualizada.
Acondicionamiento previo
Las imgenes correspondientes a cada uno de los ltros forman arrays bidimensionales de tamao
240 320,
mientras que nuestra funcin de clculo de
componentes principales requiere una matriz en la que cada una de las columnas represente una variable, y las muestras asociadas a esa variable queden dispuestas a lo largo de las las de la matriz. Por lo tanto, deberemos de reordenar cada imagen de modo que su dimensin inicial de
240 320 pase a ser de (320 240) 1. En la Figura 9.6 podemos
ver de forma grca esta operacin. Descompondremos nuestra imagen la a la formando as el nuevo vector columna que necesitamos. El cdigo Matlab encargado de esta operacin es el siguiente:
ltro1 = reshape(ltro1', 320*240,1); ltro2 = reshape(ltro2', 320*240,1); datos = [ltro1 ltro2];

Donde la funcin reshape toma los elementos de la matriz ltroX construyendo la matriz deseada. Dado que dicha funcin toma los elementos siguiendo las columnas de la matriz original y no las las como deseamos, tendremos que transponer las imgenes previamente como puede verse en el cdigo.
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Figura 9.6: Acondicionamiento previo de las imgenes.
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Algoritmo de clculo de componentes principales

Una vez tenemos las imgenes correspondientes a cada ltro en la forma que deseamos, podemos calcular las componentes principales. Para ello, utilizamos la funcin componentes_principales que ya habamos comentado. El proceso de clculo de componentes se lleva a cabo acorde al desarrollo que podemos encontrar en el captulo 9 basado en la maximizacin de la varianza, para el que sus pasos pueden resumirse de la siguiente forma: 1. Sustraccin de la media para cada una de las dimensiones de los datos. 2. Calcular la matriz de covarianza asociada. 3. Encontrar los autovectores y autovalores de la matriz de covarianza obtenida. 4. Obtener cada una de las varianzas para cada variable y ordenarlas de forma decreciente.
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5. Por ltimo, proyectar nuestro conjunto de datos sobre los autovectores obtenidos que forman el nuevo subespacio. Y el cdigo encargado del proceso es el siguiente:
'
% Lleva a cabo el clculo de las componentes asociadas a la matriz datos, % siguiendo el proceso de maximizacin de varianza % datos - matriz MxN con las imgenes de todos los ltros seleccionados % resultado - matriz con MxN con la proyeccin de nuestros datos sobre los % autovectores obtenidos function [resultado,autovectores,autovalores] = componentes_principales(datos); [M,N] = size(datos); % Calculamos la media mn = mean(datos,2); % Sustraemos la media obtenida a los datos originales, por lo que tendremos % que extender el resultado acorde a las dimensiones de los datos, por lo % que empleamos la funcin repmat datos = datos - repmat(mn,1,N); % Calculamos la matriz de covarianza covarianza = 1 / (N-1) * datos * datos'; % Obtenemos los autovectores y autovalores [autovectores, autovalores] = eig(covarianza); % Extraemos las varianzas de cada variable autovalores = diag(autovalores); % Y ahora las ordenamos en orden decreciente de forma que la primera % componente principal absorba la mayor parte y as sucesivamente. [l, indices] = sort(-1*autovalores); autovalores = autovalores(indices); % Reordenamos tambin los autovectores de acuerdo a los mismos ndices que % emplean los autovalores asociados autovectores = autovectores(:,indices); % Proyectamos los datos sobre el nuevo subespacio resultado = autovectores' * datos;
&
Podramos haber hecho uso de la funcin princomp que el propio Matlab nos ofrece, aunque debido a su simplicidad optamos por implementarla nosotros mismos.
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Acondicionamiento para la visualizacin en LabView

Para poder visualizar en LabView de forma directa las componentes principales obtenidas, deberemos de nuevo modicar su estructura de forma que volvamos a disponer de una matriz
(240 320). Para ello, tendremos que llevar

a cabo el proceso inverso al acondicionamiento previo, que puede resumirse en las siguientes lneas de cdigo para el caso de la segunda componente principal:
for i=1:240 cp2(i,:)= componentes((i-1)*320+1:i*320,2); end
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Parte IV
Experimentos y Conclusiones
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Captulo 10 Experimentos realizados

En este captulo comentaremos los experimentos llevados a cabo con el objetivo de demostrar el correcto funcionamiento de nuestro sistema. Para ello nos valdremos de dos escenarios diferentes con los que trataremos de validar lo siguiente: 1. La correcta sincronizacin de todos los elementos del sistema de adquisicin, de forma que las imgenes adquiridas sean tomadas en el instante correcto y no se aprecien en ellas sntomas de alguna posible descordinacin. 2. Que el anlisis por componentes principales se realiza de forma adecuada y podemos visualizarlo correctamente de forma paralela a la adquisicin de imgenes. 3. Justicacin del procesado multiespectral. Es decir, mostrar qu informacion adicional nos aporta y sus posibles aplicaciones, de forma que podamos justicar as el desarrollo de nuestro todo el trabajo realizado.
10.1. Primer experimento

Para realizar nuestro primer experimento utilizaremos dos fuentes de radiacin de caractersticas espectrales diferentes: Un cuerpo negro (con una temperatura de 500C). En el laboratorio disponemos de instrumentos encargados de emular las caractersticas de este tipo de cuerpos. Como explicamos en el captulo 2, dedicado a las
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Primer experimento
Pgina 110
fuentes de radiacin, un cuerpo negro representa a un emisor perfecto, en el que su emisividad es constante e igual a la unidad. En ese mismo captulo, en la Figura 2.1 podemos encontrar la distribucin de la emitancia con respecto a la longitud de onda, lo que nos ayudar a comprender mejor los resultados obtenidos. Un llama obtenida por medio de un mechero Bunsen que es alimentado con gas butano. Al igual que para el caso del cuerpo negro, en la Figura 10.1 [1] podemos encontrar la emitancia espectral para el de una llama, donde podemos destacar los picos de emisin del
CO2 .
Figura 10.1: Emitancia espectral de una llama.
Ambas fuentes sern dispuestas una al lado de la otra sobre una mesa de laboratorio, como puede observarse en la fotograa de la Figura 10.2, donde puede verse el escenario completo del experimento. Colocaremos nuestro sistema multiespectral justo en frente de ambas fuentes y lo ms centrado posible, a una distancia de aproximadamente 5 metros. Para poder colocarlo a la misma altura que la mesa de laboratorio, utilizaremos uno de los trpodes de los que disponemos en el laboratorio.
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Primer experimento
Figura 10.2: Primer experimento.
Pgina 111
Imgenes obtenidas
Una vez dispuestos todos los elementos que necesitamos procederemos a la adquisicin del escenario descrito. Para ello emplearemos nicamente dos ltros interferenciales: Filtro 1, centrado a Filtro 2, centrado a
4,3 m
y con un ancho espectral de y con una anchura de
200 nm.
3,36 m
158 nm.
En nuestra aplicacin seleccionaremos el modo ltro a ltro ya que en este caso no ser necesaria una elevada velocidad de giro puesto que el escenario no es excesivamente cambiante. En la Figura 10.3 podemos ver un conjunto de imgenes formado por las correspondientes a los dos ltros interferenciales y a las dos primeras componentes principales. Ntese que hemos aadido la visualizacin de la primera componente principal para poder comparar los resultados de ambas.
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Primer experimento
Figura 10.3: Adquisicin del primer experimento.
Pgina 112
A la vista de las imgenes resultantes ya podramos obtener unas primeras conclusiones del experimento, pero para poder justticarlas de una forma ms cuantitativa recurriremos a un anlisis posterior.
Anlisis posterior
Para realizar el anlisis de las imgenes hemos utilizado la aplicacin de procesado ENVI
, que nos permite visualizar las imgenes salvadas por nuestra
aplicacin para realizar una gran variedad de medidas y operaciones. Una de las posibilidades que nos ofrece es la obtencin de perles a lo largo
encontrar ms informacin acerca de este software en la siguiente direccin web http://www.ittvis.com/ProductServices/ENVI.aspx

1 Podemos
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Primer experimento
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de la dimensin que deseemos (vertical u horizontal) para un pxel determinado. Si seleccionamos un perl a lo largo del eje de abcisas de forma que incluya las dos fuentes empleadas, podremos comparar los niveles digitales de ambas fuentes de una forma ms prctica. Aplicaremos esta herramienta al conjunto de imgenes formado por los dos ltros y las dos primeras componentes, tal y como se mostraba en la aplicacin LabView de procesado. En las siguientes Figuras 10.4, 10.5, 10.6 y 10.7 se muestran cada una de las imgenes visualizadas con Envi junto a su perl horizontal. En la Figura 10.4 podemos ver como en el primero de los ltros, centrado en
4,3 m,
tiene una gran inuencia la llama del mechero Bunsen, observndose
un fuerte pico (unos 900 niveles digitales por encima del cuerpo negro) en dicha zona. Esto es debido a que el Filtro 1 se encuentra centrado dentro de la banda de emisin del
CO2 ,
como puede comprobarse en la Figura 1.2. La combustin
de la llama produce la liberacin de dicho gas y, al encontrarse ste a una temperatura muy elevada, produce una fuerte emisin en la banda espectral indicada en la Figura 1.2 que es recogida por nuestro primer ltro. El segundo ltro, centrado en de emisin del
3,36 m,
se encuentra alejado de la banda
CO2 ,
de modo que no recoge apenas la radiacin producida
por la llama como puede verse en la Figura 10.5. En cambio, recoge una mayor cantidad de la energa emitida por el cuerpo negro si comparamos con el primer ltro, ya que en el perl puede verse como los niveles digitales correspondientes a dicha zona se han visto incrementados hasta casi el valor de 6000, produciendose una diferencia de casi 1000 niveles digitales. Esto se debe a la distribucin espectral de la emitancia para un cuerpo negro, que viene dada por la ley de Plank y ya comentamos en el captulo 2, cuyo pico de emisin se expresa a travs de la ley de desplazamiento de Wien y, en nuestro caso, para una temperatura de 500C obtenemos:
pico =
2897,8 2897,8 = = 3,74 m T (500 + 273,15)
(10.1.1)
que se encuentra ms cerca de este segundo ltro, de modo que la energa emitida en su banda es mayor como se reeja en el perl. Por otro lado, en la primera componente principal mostrada en la Figura 10.6 obtenemos valores comparables tanto para la llama como para el cuerpo negro, produciendo una menor diferencia en niveles digitales entre ambas fuentes que las obtenidas con los ltros de forma independiente. Esto es esperable dado que la primera componente siempres ser aproximadamente una media
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Primer experimento
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ponderada de las bandas, lo que ser importante de cara a futuras labores de clasicacin como veremos ms adelante. Por ltimo, en la segunda componente principal, Figura 10.7, podemos apreciar dos caractersticas interesantes: La primera de ellas es que se ha producido una gran diferenciacin entre ambas fuentes de radiacin, llama y cuerpo negro, exagerndose en mayor medida las diferencias entre los elementos del experimento. Adems podemos comprobar una fuerte disminucin del nivel digital de fondo frente al que obtenamos en las imgenes originales, siendo ste ms uniforme en este ltimo caso.
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Primer experimento
Figura 10.4: Anlisis del primer ltro.
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(a) Imagen adquirida por Filtro14,3 m.
(b) Perl horizontal sobre la llama y el cuerpo negro.
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Primer experimento
Figura 10.5: Anlisis del segundo ltro.
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(a) Imagen adquirida por Filtro23,36 m.
(b) Perl horizontal sobre la llama y el cuerpo negro.
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Primer experimento
(a) Primera componente principal.
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Figura 10.6: Anlisis de la primera componente principal.
(b) Perl horizontal para la primera componente.
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Primer experimento
(a) Segunda componente principal.
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Figura 10.7: Anlisis de la segunda componente principal.
(b) Perl horizontal para la segunda componente.
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Primer experimento
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Podemos cuanticar el incremento de la diferenciacin que obserbbamos en la segunda componente principal mediante la denicin de un ratio, que nos permita adems comparar los resultados de todas las imgenes. El ratio (R) que emplearemos quedar denido de la siguiente manera:
R=
N Dllama N DCN N DCN
(10.1.2)
Para llevar esto a cabo seleccionaremos dos pxeles correspondientes a las regiones de llama y de cuerpo negro, obteniendo los resultados de la Tabla 10.1 para los pxeles
(140, 126)
(217, 126)
correspondientes al cuerpo negro y a la
llama respectivamente. Cuadro 10.1: Comparativa del ratio Filtro 1 0.22 Filtro 2 0.21 Primera Componente 0.45
R.
Segunda Componente 5.09
Figura 10.8: Vista en tres dimensiones de la segunda componente principal.
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Primer experimento
R
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Comparando los valores obtenidos para el ratio
podemos apreciar como
la segunda componente se desmarca del resto de valores, obteniendo una gran diferencia de niveles entre el cuerpo negro y la llama. La segunda componente es capaz de utilizar la informacin proporcionada por ambas bandas para lograr as un mayor contraste entre los elementos del escenario, magnicando las diferencias entre ellos como puede verse en la representacin tridimensional de la Figura 10.8. Debido a estas caractersticas podremos encontrar una gran utilidad a este anlisis de cara a futuras labores de clasicacin. Para demostrarlo llevaremos a cabo un proceso de clasicacin empleando el algoritmo no supervisado k-
means provisto en el entorno ENVI. Se trata de un procedimiento iterativo que

identica un nmero prejado de clases mediante la denicin de agrupamientos (clusters ) en base a la proximidad de sus niveles digitales. Podremos encontrar una descripcin completa de este algoritmo en [17] y en [18]. Al igual que hicimos al hablar de los perles horizontales, aplicaremos el algoritmo k-means tanto a las imgenes de los dos ltros como a las dos componentes principales, como podemos ver en las Figuras 10.9, 10.10, 10.11 y 10.12. Adems, para la conguracin del algoritmo seleccionaremos un nmero de cuatro clases diferentes a identicar e impondremos un mximo de cinco iteraciones.
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Primer experimento
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Figura 10.9: Resultado del algoritmo k-means sobre el primer ltro.
Figura 10.10: Resultado del algoritmo k-means sobre el segundo ltro.
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Primer experimento
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Figura 10.11: Resultado del algoritmo k-means sobre la primera componente.
Figura 10.12: Resultado del algoritmo k-means sobre la segunda componente.
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Segundo experimento
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Aplicando este proceso podemos ver como el nico caso en el que el algoritmo es capaz de conducir a una clasicacin correcta, distinguiendo llama de cuerpo de negro, se corresponde con la segunda componente. En ella pueden diferenciarse dos regiones ms aparte del cuerpo negro y la llama que se identican con las zonas del escenario ms prximas (y por lo tanto a mayor temperatura) y ms lejanas de las fuentes de radiacin. Exceptuando el caso de la segunda componente, para que el algoritmo kmeans fuera capaz de diferenciar correctamente el cuerpo negro de la llama, por ejemplo, requerira de muchas ms bandas
entre las que realizar el proceso
de clasicacin. Lo que se traduce en un incremento del nmero de operaciones necesarias y pone de maniesto la utilidad del clculo de componentes principales a la hora de abordar la clasicacin de un determinado escenario.
10.2. Segundo experimento

En este segundo experimento hemos modicado ligeramente las condiciones del anterior colocando el mechero Bunsen justo delante del cuerpo negro, como podemos ver en la Figura 10.13. Tras esto, hemos vuelto a adquirir imgenes utilizando nuestro sistema multiespectral empleando los mismos ltros que en el caso anterior y obteniendo las imgenes de las Figuras 10.14, 10.15, 10.16 y 10.17. Si analizamos las imgenes obtenidas, caemos en la cuenta de que en este caso ya no resulta tan sencillo diferenciar entre llama y cuerpo negro. En el primero de los ltros slo podemos distinguir la regin de la llama que sobresale del cuerpo negro, mientras que en el segundo casi no podemos diferenciar ninguna parte de la llama.
empleo de un mayor nmero de bandas se traduce en un incremento del nmero de dimensiones disponibles, que conlleva mayores ventajas de cara a la clasicacin [18].
2 El
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Segundo experimento
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Figura 10.13: Escenario correspondiente al segundo experimento.
Por otro lado, en la primera componente principal la identicacin de la zona de la llama que se encuentra delante del cuerpo negro se hace ms difcil todava, por lo que no nos aporta informacin alguna. En cambio, la segunda componente principal nos muestra una gran diferencia entre ambas fuentes de radiacin, permitindonos su fcil identicacin a simple vista, algo que slo con el uso de los ltros resultaba imposible.
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Segundo experimento
Figura 10.14: Imagen correspondiente al primer ltro.
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Figura 10.15: Imagen correspondiente al segundo ltro.
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Segundo experimento
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Figura 10.16: Imagen correspondiente a la primera componente.
Figura 10.17: Imagen correspondiente a la segunda componente.
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Segundo experimento
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Si empleamos de nuevo el algoritmo k-means con la misma conguracin que en el primer experimento (cuatro clases y cinco iteraciones), obtenemos las imgenes de las Figuras 10.18, 10.19, 10.20 y 10.21, en las que podemos ver como slo nos ofrece una clasicacin correcta en el caso de la segunda componente principal. Por lo tanto, el hecho de realizar un pre-procesado mediante componentes principales nos permite clasicar incluso este escenario, en el que radica una mayor dicultad que en el caso anterior dado que los elementos que lo componen son ms difciles de distinguir [19]. De esta forma se justica nuevamente el clculo de componentes principales (y por ende el desarrollo de un sistema multiespectral en el infrarrojo) como procesado previo a las labores de clasicacin. Figura 10.18: Resultado del algoritmo k-means para el primer ltro.
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Segundo experimento
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Figura 10.19: Resultado del algoritmo k-means para el segundo ltro.
Figura 10.20: Resultado del algoritmo k-means para la primera componente.
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Segundo experimento
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Figura 10.21: Resultado del algoritmo k-means para la segunda componente.
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Captulo 11 Conclusiones
El trabajo realizado ha supuesto la consecucin de los objetivos propuestos al comienzo de esta memoria: hemos logrado gestionar los elementos de los que disponamos en el laboratorio para construir un sistema de adquisicin de imagen multiespectral, que adems ha sido dotado de la capacidad de procesamiento. Dicho sistema de adquisicin ha impuesto unos altos requerimientos de sincronizacin a nuestra aplicacin y, pese a que podemos armar que stos han sido superados en gran medida, la principal limitacin de nuestro sistema vendr dada precisamente por la relacin de compromiso hallada entre su sincronizacin y el tiempo entre adquisiciones. Una vez resuelto el problema de adquirir imgenes casi simultneas en distintas bandas del infrarrojo, hemos desarrollado una aplicacin de procesado en tiempo real mediante el anlisis por componentes principales. Esto nos permite sacar partido de la informacin suministrada por cada una de las bandas y visualizarla de forma paralela a la adquisicin. En los experimentos realizados hemos podido comprobar como esta tcnica de procesado resulta til a la hora de mostrar ciertos aspectos del escenario que a simple vista permanecen ocultos, y puede sernos de gran ayuda en labores de clasicacin de objetos con caractersticas espectrales diferentes, permitindonos la aplicacin directa de algoritmos sencillos como k-means.
131
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Lneas futuras
Pgina 132
11.1. Lneas futuras

11.1.1. Lneas de desarrollo
La principal lnea de desarrollo de nuestro proyecto tendr como objetivo minimizar el tiempo que transcurre entre las imgenes adquiridas, es decir, incrementar la velocidad de giro mxima de la rueda portaltros que es tolerada por nuestro sistema. Con dicho propsito se proponen las siguientes mejoras: Debido a que una de las limitaciones con las que contamos es el hecho de compartir el acceso al procesador con el resto de aplicaciones, resultara interesante la utilizacin de un sistema operativo de tiempo real, como por ejemplo LabView Real Time de National Instruments . De modo que podamos controlar en todo momento qu aplicaciones son ejecutadas, reduciendo as la aleatoriedad en el acceso al procesador. Dado que tratamos de realizar el procesado digital en tiempo real o cuasi real, nos interesara optimizar en la medida de lo posible las operaciones involucradas en dicho procesado. Para ello, una posible opcin consistira en crearnos nuestra propia librera compilada en lenguaje C a partir del cdigo Matlab, la cual podra ser importada en el entorno LabView y utilizada como un simple instrumento virtual. Quizs el mayor inconveniente de esta solucin reside en las diferentes interpretaciones de los tipos de datos por parte de los lenguajes LabView y Matlab. Esto se traduce por ejemplo en el uso de vectores, donde Matlab los interpreta de forma traspuesta. Para solucionar este inconveniente deberemos desarrollar funciones denominadas wrapper que sirvan de pasarela entre ambos lenguajes, con la complejidad que esto conlleva. Por otro lado, con el n de reducir la complejidad del sistema y facilitar el clasicado de las imgenes entre las distintas bandas, podramos aadir tres salidas ms a la electrnica de control, de forma que supiramos a qu ltro corresponde la imagen tomada en ese instante y no requerir as de una referencia previa. Por ltimo, y a la vista de los resultados obtenidos en los experimentos, podra resultar interesante la implementacin del algoritmo de clasicacin
k-means en nuestro sistema multiespectral, dado que, complementado con el
encontrar informacin acerca http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/2381

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1 Podemos
de
este
producto
en
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Lneas futuras
Pgina 133
clculo de componentes principales nos permitira clasicar los elementos ms relevantes de una escena dada en tiempo real de ejecucin y de forma automtica.
11.1.2. Aplicaciones futuras

Al margen de las mejoras propuestas podemos emplear el sistema desarrollado en multitud de aplicaciones: Calibracin radiomtrica del sistema, de modo que podamos proporcionar temperaturas de brillo. Para ello se requieren una serie de operaciones adicionales (clculo de parmetros BRF, ajustes de ganancia y oset,...) que podran implementarse en tiempo real tambin. Aplicaciones a problemas en los que pueda extraerse toda la potencia que le aporta al sistema su gran ancho de banda espectral, y en particular la posibilidad de adquirir casi simultneamente en las regiones NIR, MIR y TIR:
Medida de temperaturas de objetos de los que desconocemos su emisividad [22]. Mtodo de emisin-transmisin multiespectral para el clculo de temperaturas reales de objetos.
2010
tititi
Parte V
Anexos
135
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Anexo I. Promediado de imgenes

Dado que estamos interesados en las ventajas que pueda reportarnos esta operacin, en este anexo trataremos de analizar de forma terica la operacin de promediado de imgenes, plantendola como la siguiente expresin [11]:
1 p [m, n] = N
donde:
Ij [m, n]
j =1
(11.1.1)
Ij [m, n] representa los niveles imagen Ij a lo largo de ambas N
digitales de cada uno de los pxeles de la dimensiones espaciales m y n.
es el nmero de imgenes sobre el que se realiza la operacin. representa la nueva imagen resultante del promediado.
p [m, n]
Para poder estimar de forma correcta los resultados que conllevan realizar un promediado sobre un cierto nmero de imgenes N, primero deberemos describir correctamente todos los procesos implicados en trminos estadsticos. Para ello, diferenciaremos dentro de cada imagen
dos trminos: (11.1.2)
I [m, n] = O [m, n] + [m, n]

donde:
O [m, n] hace referencia a la imagen original, esto es libre de toda perturbacin o ruido.
[m, n]
es un proceso estocstico espacial, tpicamente estacionario, de 2 media nula y varianza desconocida con el que modelaremos el ruido introducido.
137
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Pgina 138
Para esto, tendremos que asumir que los instantes entre los que se acquieren las imgenes son lo sucientemente grandes como para garantizar que las muestras de ruido son incorreladas, y adems lo sucientemente pequeos como para suponer que la escena no ha cambiado demasiado, de modo que los niveles digitales de cada imagen tampoco lo hagan. Una vez descrito el problema en trminos estadsticos, podemos obtener la media y la varianza de la imagen resultante del promedio de la siguiente forma:
1 E [p [m, n]] = E N 1 = N
N
1 Ij [m, n] = N j =1
E [Ij [m, n]] =

j =1
E [Oj [m, n] + [m, n]] =

j =1
N O [m, n] = O [m, n] N
N
1 V ar [p [m, n]] = V ar N
1 Ij [m, n] = 2 N j =1
V ar [Ij [m, n]] =

j =1
N 2 2 = N2 N
De modo que la imagen promediada sufrir una reduccin en la potencia de ruido de
1/N .
2010
Anexo II. Presupuesto

Finalmente incluiremos el presupuesto total del proyecto realizado, en el que se incluyen: Los gastos externos correspondientes al diseo, fabricacin, mecanizacin y montaje del sistema portaltros y de la electrnica de control. El resto de componentes hardware empleados, en los que se incluye adems el ordenador necesario como soporte de todas las aplicaciones software. En la siguiente pgina podemos encontrar el desglose de todos los costes asociados, obtenindose que el cantidad de
27991 euros.
presupuesto total de este proyecto asciende a la
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Figura 11.1: Presupuesto detallado.
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Anexo III. Esquemas electrnicos
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Figura 11.2: Esquema correspondiente al circuito emisor.
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Figura 11.3: Esquema correspondiente al circuito receptor.
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Anexo IV. Planos de la rueda portaltos
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Figura 11.4: Vista en 3-D de la rueda portaltos.
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Figura 11.5: Soporte para los LED's.
2010
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Pgina 147
Figura 11.6: Soporte para los detectores.
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Figura 11.7: Articulacin de la rueda.
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Figura 11.8: Soporte frontal.
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Figura 11.9: Soporte posterior.
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Nomenclatura
ACG CAN CP Automatic Gain Control Controller Area Network Componente Principal
D*
Detectividad especca
EPOS Easy-to-use Positioning f FIR FOV FPA Distancia focal Far InfraRed Field Of Vision Focal Plane Array
IFOV Instantaneous Field Of View IR LED LUT MIR Infrarroja Laser Emitter Diode Look Up-Table Medium InfraRed
MMSE Minimum Mean Square Error ND Nivel digital
151
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NEP
Noise Equivalent Power
NETD Noise Equivalent Temperature Dierence NI NIR National Instruments Near InfraRed
NTSC National Television System Commitee NUC PAL PCA PI PID ROI SNR Non Uniformity Correction Phase Alternating Line Principal Component Analysis Proporcional Integral Proporcional Integral Derivativo Region of Interes Signal to Noise Ratio
SWIR Short Wave InfraRed TIR TTL VI XIR Thermal InfraRed Transistor Transistor Logic Virtual Instrument Extreme InfraRed
2010
Bibliografa
[1] Aranda, J.M, Espectrometra de imagen en el infrarrojo: una contribucin
al estudio de las combustiones y a la teledeteccin de incendios forestales,

Tesis doctoral, Universidad Carlos III de Madrid, 2002. [2] Garca, E., Desarrollo de detectores de infrarrojo fotovoltaicos, de pozo
cuntico y doble barrera, para la banda de 3-5m, Tesis doctoral, Escuela

Politcnica Superior de Ingenieros de Telecomunicacin, 2004. [3] Jha, A.R., Infrared technology : applications to electrooptics, photonic de-
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[4] Driggers, R.G., Introduction to infrared and electro-optical systems, Artech House, 1999. [5] Holst, G. C., Electro-optical imaging system performance, SPIE Optical Engineering Press, 1995. [6] Henini, M, Handbook of infrared detection technologies, Elsevier Advanced Technology, 2002. [7] Jollie I.T., Principal Component Analysis, Springer Series In Statistics, 2002. [8] A tutorial on Principal Component Analysis, Lindsey Smith (2002): http://www.cs.otago.ac.nz/cosc453/student_tutorials/principal_components.pdf [9] Costa, L.; Oliveira, P.,
Biplots
in
oine
multiobjective
reduction,
IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), 18-23 Julio 2010, Barcelona. [10] Ogata K., Ingeniera de control moderna, Prentice Hall, 2002.
153
UC3M
BIBLIOGRAFA
Pgina 154
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[18] Hart, O.; Hart, E., Pattern Classication, John Wiley & Sons, 2001. [19] Hpper, F.; Klawonn F., Fuzzy cluster analysis. Methods for classication,
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Martian Surface Temperature and Gas Concentration, Proceedings of the

2009 Spanish Conference on Electron Devices, Feb 11-13, 2009. Santiago de Compostela, Spain. [23] Lajara, J.R., LabView : entorno grco de programacin, Marcombo, 2007. [24] Johnson, G.W., LabVIEW graphical programming, McGrow-Hill, 2006.
2010

Memoria PFC MiguelAngel Rodriguez Conejo

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Sistema Multiespectral de Adquisicin y Procesado de Imagen en el Infrarrojo

Autor: Miguel ngel Rodrguez Conejo Tutor: Juan Melndez Snchez

PROYECTO FIN DE CARRERA

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Legans, octubre de 2010

imagen infrarroja, sistema multiespectral, tecnologa infra-

rroja, anlisis de componentes principales, procesado digital.

infrared image, multispectral system, infrared technology, prin-

cipal components analysis, digital processing.

introduccin al mbito de la tecnologa infrarroja y, particularmente, a los sistemas

la construccin de un sistema de seleccin espectral. Para su descripcin emplearemos los siguientes

aspectos relacionados con el procesado digital multiespectral, que representa

A lo largo del captulo 9

describiremos la aplicacin desarrolla-

experimentos llevados a cabo como las conclusiones y lineas futuras:

Finalmente, la quinta y ltima parte de la memoria estar compuesta de cuatro

anexos, que contienen la siguiente informacin:

Visin general del proyecto

tiespectral. Para lo cual, contaremos con los siguientes elementos:

control y la gestin de un sistema mul-

sistema portaltros, que contiene una rueda sobre la que po-

tarjeta de adquisicin, cuya funcionalidad jugar un doble

Por otro lado, llevaremos a cabo un dicho procesado

procesado digital valindonos de las

en tiempo real o cuasi real, de forma que la inter-

aplicacin LabView que ser la responsable de gestionar de

forma paralela ambos procesos de adquisicin y procesado.

Figura 1: Interpretacin grca del proyecto.

1. Principios de la tecnologa infrarroja

Detectores trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Microbolmetros

Control y Gestin del Sistema de Adquisicin 35

5. Componentes hardware empleados

Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlisis detallado de la implementacin LabView Interfaz grca de la aplicacin

Gestin del sistema completo

Procesado Digital Multiespectral

8. Anlisis de componentes principales

9. Componentes principales en tiempo real

Componentes principales en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . 102

10.Experimentos realizados 11.Conclusiones

10.1. Primer experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 10.2. Segundo experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

11.1. Lneas futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 11.1.1. Lneas de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Sistema de transmisin del movimiento. . . . . . . . . . . . . . .

5.10. Electrnica de control.

5.11. Tarjeta de Adquisicin NI-6501. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12. Conexionado de la tarjeta NI-6501.

Relacin entre las aplicaciones desarrolladas. . . . . . . . . . . . Comunicacin con Matlab y visualizacin.

10.1. Emitancia espectral de una llama. 10.2. Primer experimento.

. . . . . . . . . . . . . 125 . . . . . . . . . . . . 125 . . . . . . . 126 . . . . . 127

10.1. Comparativa del ratio

Introduccin a la Tecnologa Infrarroja

Captulo 1 Principios de la tecnologa infrarroja

Inicios de los dispositivos infrarrojos

Fundamentos de la radiacin infrarroja

1.2. Fundamentos de la radiacin infrarroja

1.2.1. El espectro electromagntico

dentro de este rango podemos diferenciar fundamentalmente cuatro regiones

Fundamentos de la radiacin infrarroja

3 m. Atendiendo a su amplia utilizacin en sistemas de comunicaciones,

IR-A (denominada tambin infrarrojo cercano sin realizar ninguna distincin), de

esta regin queda denida por el

donde la absorcin debida al agua se incrementa de forma signica-

1530 hasta 1560 nm

Fundamentos de la radiacin infrarroja

Fundamentos de la radiacin infrarroja

sistema portaltros, que contiene una rueda sobre la que po-

Figura 1: Interpretacin grca del proyecto.

Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlisis detallado de la implementacin LabView Interfaz grca de la aplicacin

esta regin queda denida por el

donde la absorcin debida al agua se incrementa de forma signica-

correccin de no uniformidades o NUC, donde se especican valores

Codicador de video con el n de obtener una seal compatible con

A hace referencia a la supercie curva sobre

Figura 2.2: Denicin de estereoradin.

factor, denido por la siguiente expresin [6]:

Responsividad. Habitualmente se dene como el cociente entre la seal

Eciencia cuntica. Slo es aplicable al caso de fotodectectores, y mide

Detectividad especca o D*. Puesto que la NEP depende (a travs del

Tiempo de respuesta. Habitualmente se dene como el tiempo necesario