CURSO PROGRAMACION FANUC VAG

(Software Standard VW)

GUIA RAPIDA FANUC VAG

v7.70

Adaptado por JUAN CARLOS RUBIO CALIN Octubre 2013, Barcelona-Zona Franca-T4 Formacin SEAT

DIAGRAMA DE BLOQUES Profisafe__Seguridades 64 entradas + 64 salidas. Profinet___Folgues, arranque robot 256 entras y 256 salidas interbus___Maquinas de soldar, bridas NUMERO E El numero E es la placa con la numeracin del robot, tiene que coincidir el numero de armario con el del robot, el numero del robot es el que manda en caso de no coincidir con el del armario. NOVEDADES Existe una nueva tecla en el mando //DISP//. Se utiliza para hacer pantallas dobles o triples. Si el STEP esta en verde, es que no esta habilitado, y cuando esta en amarillo, significa que esta pulsado

POSICION DEL ROBOT //MENU//0.NEXT//5.POSITION Podemos ver la posicin exacta de los ejes y coordenadas del robot EJE 7 //FCTN//4.Toogle Subgroup Y se nos movera con el eje J1 X PUENTEAR SEGURIDADES //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//DCS DCS: //14. Profinet Safety//F3 detalle// tendremosEnable por defecto //F4 CHOISE// (2 veces) y lo ponemos en Bypass PASOS PARA ARRANCAR UN ROBOT DE FBRICA -0 ejes -Limites de ejes por software (electrico 1,2 y3; mecanico solo 1) -TCP -Planos de trabajo (Users) -Configurador de cargas y pesos para la mueca del robot -Interface de las I/O: Seguridades Control herramientas Control de perifericos Control interface de PLC

LIMITACION DE RECORRIDO //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//Axis limit Ajustamos el limite de los ejes, apagamos y encendemos el armario. TCP //MENU//6.SETUP//Frames// seleccionamos el numero de herramienta y pulsamos [DETALLE] [METHOD] {ej. 3 puntos o 6 puntos}SHIFT + F5 para guardar los puntos RTCP WORLD -//MENU//6.SETUP//F1 TYPE//Frames//Prev//F3 OTHER//User RTCP //DETAIL//METHOD -//FTCN//8.TOGULE REMOTE RTCP// Podremos activar y desactivar el TCP del robot el remoto CARGA DE TRABAJO //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//Motion ENTRADAS/SALIDAS -En el Grupo Volkswagen solo se utilizan las I/O digitales. -Para forzar una entrada hay que simularla antes pulsando //SIMULAR// -Si queremos tirar todos los estados de simulacin que tengamos pulsamos: //FCTN//0.NEXT//6. Unsim all I/O -Las primeras 256 I/O son para Profinet, las veremos de rack 100, slot 1. Rack 95 es Interbus, y van de las I/O 257, hasta las 4088. Es decir, de la entrada 1 a la 256 estn conectadas a PLC, y de 257 en adelante estarn conectadas a perifrico I/O DEL PROFISAFE (SEGURIDADES) //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//DCS: 1.Safe I/O status //F3 DETALLE//F2 DATA// Y buscamos las CSI y CSO MENU ESTANDAR VW -//MENU//8.VAG_CONFIG//EXT_ interface// Configuramos las I/O de entradas a las folges -//MENU//5. I/O//Interconect// Podemos interconectar una entrada con una salida

CREACIN DE UN PROGRAMA Para crear un programa hay que pulsar la tecla //SELECT//F2 CREATE//. Tendremos que ponerle nombre al programa, solo admite como nombre un tipo de programa ms un numero {ej. Folge20, UP005} //DETALLE// 5.Write protect nos servir para que no puedan utilizar el programa 3.Comment nos servir para poder ponerle un comentario al programa //F1 END// Finalizamos el programa y entramos en el. Pulsando SHIFT + Hombre muerto podremos mover el robot en sus diferentes coordenadas y ejes hacia los puntos deseados. //SHIFT + F5 POINT// Grabamos el punto en esa posicin CNT= 100% movimiento continuo mas rapido FINE= Movimiento en ngulo 0% CNT ira mas lento Si queremos abrir una linia entre 2 existentes pulsamos: //NEXT//EDCMD//Insert//Line (num. de linias)//ENTER// Antes de insertar un punto, es necesario un hueco //EDCMD//Undo// Desharemos el ultimo paso que hayamos realizado Este estandar no nos permite tener posiciones dobladas En un punto circular (C) no se podra hacer un ngulo de mas de 180 con solo 3 puntos, nos harn falta mas. I/O Dentro de la pantalla de la creacin del programa: //NEXT//INS//I/O// Ponemos p.ej. DO = 1.On 2.Off 3.pulse 4. () expresin lgica mixta

JMB LBL/IF //NEXT//INS//JMB LBL JMP = Incondicionado IF = Condicionado

CALL //NEXT//INS//CALL// P.ej. Call mackro 4

SELECCIN HERRAMIENTA / PLANO / CARGA / VELOCIDAD

UFRAME_NUM= Numero de user UTOOL_NUM= Numero de tool PAYLOAD []= Numero peso de carga OVERRIDE=% Velocidad Cada punto debe de llevar P-SPS

TC ONLINE //MENU//5.I/O//F1 TYPE//TC_Online// podremos ver el estado del TC_Online PANTALLA EN ESPERA Pantalla que nos saldra cuando se pare el robot y la que nos mostrara el por que se ha parado, para poder ver las condicciones actuales y las que necesita para arrancar tendremos que pulsar: //F4 SET/ACT//

FLAGS Es parecido a una salida digital, con la diferencia que esta no sale del armario, hay un total de 1024 Flags por defecto. para poder forzarlas a on o off tendremos que pulsar: //MENU//5.I/O//Flag

MARKER Existen 10 Markers, pero este estandar permiten 200, para entrar en su menu pulsamos: //MENU//5.I/O//Marker

P.S ( Patch Swich ) Dentro de la pantalla de programa, pulsamos: //NEXT//INST//Patch_Swich// Para poder crear Patch_Swich TCP_SPEED Es una funcin anlogica, proporcional a la velocidad del robot, hay que tener claro el rango de velocidad minimas y maximas con las que queremos trabajar, esos valores seran los que debamos introducir en el TCP_Speed. //MENU//5.I/O//TCP_Speed// Enable lo ponemos en On. para darle la anticipacin, hay que pulsar //SETUP// PROGRAMAR UN TCP_SPD Dentro de la pagina del programa, pulsamos: //NEXT//INST//I/O//Go =.. Go[] = (TCP_SPD []) //MENU//5.I/O//Group// Para poder determinar un grupo (GO) MOVIMIENTO PENDULAR Empezamos haciendo un movimiento linial, pero sin pendular, abrimos una linia entre los 2 puntos y pulsamos: //NEXT//INST//Weave// Y elegimos entre los diferentes tipos de Weave *//DATA//F1 TYPE//Weave_Sched// Para poder configurar los valores de los Weaves *Hay que acompaar bien los pendulares y la velocidad. TIPOS DE WEAVE: 1.Weave sine_____ en helicoidal 2.Weave figure____ en 8 3.Weave circle____ en circulos 4.Weave end_____ finalizar weave

DRY RUN El Dry Run es un sistema que afecta a seales y las tira a off en caso de que el robot se salga de su trayectoria //VARIABLES//Dlar Dry_Run// y ponerlo en ENABLE El robot puede entrar en Dry Run tanto dentro de un programa como dentro de un P-SPS, la solucin es pulsar:

//SHIFT + BCKV (atrs)// y movemos el robot un paso hacia atrs hasta deshabilitar el Dry Run TEMPORIZADORES En la pantalla de programa: //NEXT//INST//Myscelaneous//Timer// El timer se puede igualar a: Start y van asociados a un Flag por defecto Reset Stop RUN El Run te ejecuta otro programa en paralelo, como p.ej. para hacer contabilidades a la vez que el programa se ejecuta //NEXT//INST//Multiple Control//RUN MACKRO STP La Mackro STP utiliza los registros [R] 40 y 41. //FCTN//6.Mackro_STP//Start Stop MACKRO SPS

Hay hasta 8 mackros SPS //MENU//6.SETUP//BG_Logic//RUN STOP CONFIGURACIN DE OP. MANUALES DE PISTOLA / PINZA

//MENU//8.BACK_CONFIG//Config Gun/Gripper// //F1 END// Para finalizar la configuracin PUNTOS LINIALES WJNT Sirven para que los eje de la mueca sean tratados como Joint (evitar singularidad) //CHOISE//Wrist_Joint// ( hay que colocarlo detrs de P-SPS )

SKIP CONDITION Sirve para condicionar posiciones. //NEXT//INST//Skip//DI,DO MOVIMIENTO INCREMENTAL Tenemos que poner todas las coordenadas a 0, exceptuando las que queramos mover. P.ej. X 0, Y 0, Z 150 con el cursor al lado del P-SPS pulsamos: //CHOISE//INC MESSAGE Trata de un mensaje escrito dentro del progarma. //NEXT//INST//Miscelaneous//Remark// COLISIONES Cuando la corriente del motor supera su corriente nominal nos saldr un aviso (srvo 53)warn Disturbance Excess. Cuando algn eje del robot detecta una subida de tensin muy elevada, nos dar el error de colisin. Esta es un falta muy tpica de falta de engrase en algn motor reductor, conviene ponerle remedio lo antes posible //SHIFT + RESET// resetearemos el error de la colisin PREVENCIN DE COLISIN Para prevenir una colisin basta con hacer para el robot cuando detecte una subida de corriente: //MENU//0.NEXT//4.STATUS//AXIS//NEXT//Disturb// -Allowed = corriente nominal. hay que hacer un ciclo entero, y subimos los Allowed un 10% mas de su corriente max.

PREVENCIN VARIABLE Esta se hace dentro del programa: //NEXT//INST//Collision_Detected//Col detected on_____encender Col detected off_____apagar Col detected adjust__ajustar

ejemplo: 1: PAYLOAD [1] 2: COL GUARD ADJUST 160 } el valor este tiene que ser entre 3: COL DETECTED ON 100% y 200% 4: L P[1]. 5: J P[2]. 6: L P[3]. 7: COL DETECT OFF SUBIR CATEGORIA UNA ALARMA //MENU//6.SETUP//Error_Tabe// F. Code = cdigo del tipo de alarma //CHOISE// STOP____ Para hacer que una alarma menor pueda parar el robot DEFAULT STOPALL ABORT } Se diferencian en las multitareas ABORTALL } CHIVATOS Hay diferentes mens de chivatos: //MENU//4.ALARMAS//F1 TYPE//Logbook// Registro de las teclas que se han tocado //HIST//DETAIL// Historial 100 ultimas En el men de alarmas, con el //F1 TYPE// seleccionamos entre los diferentes tipos de errores. - Para consultar el histrico de ejecucin de programa: //MENU//0.NEXT//4.STATUS//Exec-Hist// - Para consultar los diagnosticos de consumo y potencia de los motores: //MENU//0.NEXT//4.STATUS//Axis//NEXT//DIAG// AJUSTE DINAMICO DE TRAYECTORIA //MENU//1.UTILITIES//Prog_Adjust// Escogemos el progarama. //DETAIL//CHOISE// //ENABLE// La correccin realizada se superpondra en el siguiente ciclo. //DESABLE// Deshabilitaremos la correccin //NEXT//Clear_Old// Aplicaremos de forma permanente los nuevos ajustes. [ El mximo que nos permitir corregir ser de 25mm ]

DESPLAZAMIENTO DE PROGRAMA Sirve para trasladar un programa a otra posicin, se puede hacer tanto en paralelo, como en translacin. //MENU//1.UTILITIES//4.Program_shift//CHOISE// y escogemos el programa //new_Program// especificamos el nombre del programa //ROTATION// on___ Se hace la conversin en paralelo off___ Necesitara tres puntos de referencia //EXECUTE// Ejecutaremos el nuevo programa ESPEJO //MENU//UTILITIES//Mirror_Shift// Haremos un desplazamiento de programa, pero con la perspectiva como si tuviera un espejo delante, es decir, a la inversa

CAMBIO DE HERRAMIENTA/FRAME

Lo primero, y mas importante, es hacer un nuevo TCP para la nueva herramienta. //MENU//1.UTILITIES//Tool_Offset//1.old utool number ( vieja herramienta ) 2.new utool number ( nueva herramienta ) //CHOISE//TCP_fixed// //Robot_fixed//

MASTERIZACIN DEL ENCODER

Primero tendramos que resetear la srvo-62, en caso de que el encoder haya perdido sus 0s. En el meN de Masterizacin, en el punto //F1 Setup// pulsamos: //F2 RST_ENC// Apagamos y encendemos el armario, movemos el eje a un lado y otro para poder resetear la srvo-72, seleccionamos el payload, numero del eje, numero del util en caso que lo necesitara y masterizamos en eje, pulsamos //SHIFT + F4 Encoder//. Si fuera caso de Axis, en vez de encoder, habra que validarlo desde el //DCS//13. Mastering_Parameter//APPLY// y aplicamos los nuevos cambios.

SINGLE AXIS MASTER

//MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//Master/Cal// Entramos en Single Axis Master (eje desmasterizado tendr un 0) y ponemos un 1 en la columna SEL, para elegir el eje que deseamos masterizar y pulsar F5 exec (pasara el 0 a 2). Para finalizar, pulsamos //ENTER// en 6. Calibrate. COPIAR VARIABLES //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//F1 TYPE//Variables//FCTN//0.NEXT//4.Print// Esto nos guardar un fichero en la PCMCIA que se llamara sysvars.ls, en la cual nos mostrara en forma de texo todas las variables. VOLCADO POR IMGENES //MENU//7.FILE//F4 BACKUP//Enter// El robot solo apagara y encender el armario y te hara el volcado por imgenes. VERSIN ID //MENU//0.NEXT//4.STATUS//F1 TYPE//Versin ID// Para poder ver la versin ID del robot VOLCADOS/COPIAS DE SEGURIDAD

//MENU//7.FILE//F5 UTIL// y seleccionamos el tipo de dispositivo: From disk (FR) Backup (FRA) Memory card (MC) UB1 (USB) - Tamaos de memoria: 32 MB la flash rom 3 MB la SRAM [ Si introducimos un USB y no lo reconoce hay que retirarlo inmediatamente ] - Mximo tamao de PCMCIA: 512MB, 1 GB - Mximo tamao de USB: 2 GB (32 en caso de un nuevo modelo) Para crear subdirectorios en una memoria: //F5 UTIL//Make DIR// Para salva todo lo que guarde la pila: //F4 BACKUP// All of above// pulsamos 2 vece enter y empieza a volcar.

 Para salvarlo todo: //f4 BACKUP//ASCII programs//Enter//All// Para salvar comentarios de I/O: //MENU//8.Vaf_Config//Coments//setups load/save// I/O Network Para salvar en un fichero: //F4 BACKUP//Save all I/O coments to device//F2 SAVE// Para volver a cargar el fichero: //F4 BACKUP// Load I/O coments// INIT START Esto sirve para inicializar la memoria, formateandola a los valores iniciales. Hay que apagar el robot e iniciarlo pulsando F1 + F5. Si siguiera dando fallo, habra que cambiar la CPU y ponerle una memoria RAM nueva, tambin hay habra que volver a volcar por imgenes. DEVOLVER INFORMACIN AL ROBOT

- UN SOLO PROGRAMA: //MENU//7.FILE//[DIR]// Buscamos extensin //F3 LOAD//YES//OVERRIDE// Cuando diga Loaded, es que se ha cargado

- TODA LA COPIA: Apagamos y encendemos pulsando //PREV + NEXT//3.Control Start//ENTER//MENU//5.FILE//F4 RESTORE//All of about//

- PARA SALIR DEL MENU DE MANTENIMIENTO: //FCTN//1.Start_cold// RESTAURAR IMGENES Arrancamos el armario pulsando //F1 + F5//4.Controller backup restore//3.controller restore as images// Cuando esto termine pulsamos //1.Configuracin men//2.Cold_start//

AUTO BACKUP

Podemos programa un robot para que nos haga un auto volcado por seguridad en una direccin elegida, con un intervalo desde 0 dias hasta 2 semanas, lo habitual es que lo haga 2 o 3 veces por semana, caben 2 volcado como mximo en la FRA. //MENU//7.FILE//F1 TYPE//Auto_Backup// //2.Device// elegimos entre guardar en FRA o MC El nombre de la carpeta del volcado es la fecha y la hora de este.