Parte Practica Sys

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1
SEALES Y SISTEMAS
UNIVERSIDAD DE IBAGUE

TALLER GU A No 1. Tema: Seales singulares.
Docente: MSc. Ing. Ricardo E. Troncoso H.

PROBLEMAS PROPUESTOS (ALGUNOS CON SOLUCION INCLUIDA) ACERCA DE
SEALES CONTINUAS SINGULARES: IMPULSOS, ESCALONES Y RAMPAS

1. Escribir una expresin analtica para la funcin f(t) mostrada en la siguiente grafica:
Nota: dentro del contexto del curso, es indiferente, a f(t), denominarla funcin o seal.

SOLUCIN

Para t s 1, f(t) es descrita por la funcin rampa unitaria, sin embargo, para t > 1 ste ya no es el caso. As,
a fin de anular el efecto de r(t) para t > 1, se substrae una rampa de valor k=1, esto es, cero para t<1; o
sea substrae r(t-1) de [ se suma r(t-1)a] r(t). El resultado se muestra en la figura 1.

2
2

Ahora, sin embargo sera conveniente agregar una funcin a r(t)-r(t-1) de tal forma que el resultado no
cambie para ts 1 y tenga pendiente de 1 cuando t >1. Esto se logra simplemente agregando r(t-1). El
resultado, r(t) r(t-1) - r(t-1) = r(t )- 2r(t-1), se tienen en la figura 2. Vemos que r(t)-2r(t-1) describe a
f(t) mientras t s 2. Para obtener la seal que describe a f(t) para toda t, simplemente agregamos r(t-2) a
r(t) 2r(t-1). El resultado, f(t) =r(t) 2r(t-1) +r(t-2), se muestra en la siguiente figura (figura 3).

NOTA:
, para 0
( ) (1)
0, para 0
Kt t
Kr t
t
>
=

<

3
3
No olvidar que:

Algunos ejemplos de estas funciones son los siguientes:

2. Usando la ecuacin (2)*, derivar y graficar la funcin f(t) hallada en el ejercicio 1 o sea
f(t)=r(t)-2r(t-1)+r(t-2)

Solucin
( ) | | | | ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( + = t r t r t r
dt
d
t f
dt
d

| | | | | | ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( + + = t r
dt
d
t r
dt
d
t r
dt
d

entonces usando (2)*
-o
o
-5o(t)
| |
, para 0
( ) ( ) (2) *
0, para 0
K t
d
Kr t Ku t
t dt
>
= =

<
| | ( ) ( ) (3)
d
Ku t K t
dt
o =

4
4
f (t) = u(t) -2u(t-1)+ u(t-2)
la respectiva grafica es:

De los ejercicios 1 y 2 podemos concluir que:
Si integr una funcin escaln obtengo una funcin rampa grficamente, de acuerdo a ejercicios
anteriores 1 y 2 :

si tengo obtengo, al integrar

si derivo una funcin rampa obtengo un escaln:

si tengo al derivar obtengo

3. Un mtodo alternativo y a menudo ms sencillo de expresar una funcin en trminos de escalones (y
rampas), es el de utilizar el pulso de muestreo que se ilustra e la figura 4. Si f(t) es una funcin
arbitraria, entonces el producto de f(t) y el pulso de muestreo es:

f(t)= [(u(t-a) u(t-b)] =
0, para t < a

f(t), para as t < b (4)

0, para t > b

5
5

Utilizando (4) (pulso de muestreo figura 4), hallar una expresin analtica para

Solucin:
Dado que puede expresarse f(t) como la suma f(t) = f1(t)+f2(t)
Donde:

1
0, para 0
( ) ( ), para 0 1
0, para 1
t
f t f t t
t
<
= s <
>

2
0, para 1
( ) ( 2), para 1 2
0, para 2
t
f t t t
t
<
= s <
>

entonces

Ecuacin de una lnea recta con
Pendiente negativa

6
6
f(t) = t[u(t) u(t-1)] -(t -2)[u(t-1) u(t-2)]
= tu(t) tu(t-1) -(t -2)u(t-1) +(t 2)u(t-2)
= tu(t) (2t-2)u(t-1) +(t 2)u(t-2)
= tu(t) 2(t -1)u(t-1) +(t 2)u(t-2)
sin embargo, a partir de la definicin de rampa unitaria,

r(t-a) =

se observa
r(t-a)= (t-a) u(t-a)
As, puede tambin expresarse f(t) en la forma
f(t)= r(t) 2r(t-1)+ r(t-2)
como previamente se haba encontrado.

4. Para reforzar conceptos, realicemos el siguiente ejercicio:
a) Hallar la expresin (en sumas de rampas y escaln) para la siguiente grafica:

b) Una vez hallada la expresin, dervela y dibuje la grfica.

0, para t < a

t-a, para t > a

7
7
Solucin:
a) Para comenzar se inicia con una funcin escaln u(t). Ya que no se desea que V(t) sea igual a uno
para t = 0, sino ms bien que sea una lnea recta con pendiente , se suma a u(t) una funcin rampa
con coeficiente k = - . El resultado se muestra en la figura 5.

Para obtener la forma de onda resultante que retorne a cero en t = 4 y permanezca ah para t > 4,
sumamos primero una rampa que tenga k = y que sea cero para t < 4. Esto se muestra en la figura 6.
FIGURA 6
Finalmente, slo necesitamos sumar una funcin unitaria de paso (funcin escaln) que sea cero para t
< 0. El resultado, V(t)=u(t) r(t) + r(t-4) +u(t-4), se ilustra en la figura 7.

FIGURA 7

8
8
b)Derivando V(t)= u(t) r(t)+ r(t-4)+ u(t-4) obtenemos
(
+ + = ) 4 ( ) 4 (
2
1
) (
2
1
) ( )) ( ( t u t r t r t u
dt
d
t V
dt
d

| | | | ) 4 ( ) 4 (
2
1
) ( ) ( ) ( ' +
(
+
(
= t u
dt
d
t r
dt
d
t r
dt
d
t u
dt
d
t V
) 4 ( ) 4 (
2
1
) (
2
1
) ( ) ( ' + + = t t u t u t t V o o
FI GURA 8
Para obtener una grfica de V(t) simplemente sumamos las formas de onda componentes, como se
muestra en la figura 8.

9
9
5. Hallar V(t) en trminos de escalones (y de rampas) de acuerdo a la grfica siguiente:
utilizar el mtodo alternativo, usando el pulso de muestreo.

Solucin:
Identificamos la ecuacin de la lnea recta como t +1.

Evidentemente.
V(t)= (- t+1)[u(t)- u(t-4)]
=(- t+1)u(t)-[(- t+1)u(t-4)]
=- tu(t)+u(t)+ t u(t-4)-u(t-4)
pero dado que (por favor ver el ejercicio 3. Si todava no ha entendido el procedimiento).
tu(t-4)= (t-4)u(t-4)+2u(t-4)
entonces
V(t)= - tu(t)+u(t)+ (t-4)u(t-4)+u(t-4)
= - r(t) + u(t) + r (t-4) + u(t-4)
Como se haba obtenido en el ejercicio 5. Parte a).

- t + 1

10
10
6. Exprese la siguiente funcin en trminos de funciones singulares. Explique paso por paso.
Rta/: -r(t)+3r (t-1) 2 r(t 2)

7. Grafique la funcin f(t)= 2/3 r(t)- r(t-1)+ 1/3 r(t-2), graficar paso a paso.
Solucin

0, para t s 0
2/3t, para 0 < t s 1
-1/3t, para 1 < t s 2
1/3t, para t > 2

F(t)=

11
11
8. Graficar f(t)=2u(t+1)+u(t) para todo t
Solucin

9. Exprese la funcin g(t), dada en la siguiente grfica, en terminos de funciones singulares
Solucin
g(t) se puede expresar como una suma o una multiplicacin de funciones escaln.
Suma
Multiplicacin

Pulso de muestreo

12
12
Nota ojo, ojo importante! Al reflejar (mirar, espejo) una funcin, debe tenerse en cuenta lo siguiente,
(vemoslo con ejemplos).
(a) Reflexin desde el origen (t = 0)

(b) Reflexin desde otro punto = al origen (t = 0)
Ejemplo
Graficar 10u(5-t)

13
13
EJERCICIOS PROPUESTOS
1. Hallar la integral de f(t) dada por:
}

+ =
t
dt t t u t u t u t t f ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ) ( ) ( o o
Graficar el integrando de la funcin f(t) y la respuesta tambin (o sea, hay que dibujar dos grficas).
2. Hallar una expresin para x(t) dada en la siguiente grfica. Hacerla como suma y como producto
(multiplicacin) de funciones escaln unitarias.

3. Dada la funcin y(t)= 1-t, acotada en el intervalo -2s ts 2, y u(t)= funcin escaln unitaria,
realizar las respectivas graficas de:
a) f(t) b) f(t)u(t) c) f(t)u(-t) d) f(t)u(t-1) e) f(t)+u(t-1)
f) f(t-1)u(t) g) f(t-1)u(t+1) h) f(t)u(t+1)u(1-t).
4. Sabemos que:
) ( ) ( t t u
dt
d
o =
}
= ) ( ) ( t u dt t o
}
= ) ( ) ( t r dt t u
) ( ) ( t u t r
dt
d
=
Cual es la integral de una rampa? o sea:
a)
}
= ?? ) ( dt t r
b)
}
= ?? ) ( dt a t r
donde a es una constante; graficar a) y b).

14
14
5. Graficar la funcin x(t) dada por:
x(t)= -2r(t)+3r(t-1)-r(t-2)
Hacerlo paso a paso como se hizo en los ejercicios resueltos.
6. Exprese las tres funciones de la siguiente figura en trminos de funciones escaln e impulso.

7. Una entrada a un sistema mecnico o elctrico esta dado por:
x(t)= r(t)-r(t-2)-u(t-2)-r(t-3)+3r(t-4)-4r(t-5)+2r(t-6)
Grafique x(t).
8. Halle una expresin para la entrada x(t) mostrada en la siguiente figura.
De la expresin en trminos de seales (funciones) rampa y escaln unitario.

9. Explique porqu la seal x(t) se puede representar mediante:
=
=
1
) ( ) ( ) (
n
n t u t r t x

Halle otra forma de representarla.
Si integro esta seal, qu obtengo?.
Si la derivo, qu grfica resulta?
Funcin diente de
sierra

15
15
10. Esta seal como se puede representar, expresar y porqu?.

BIBLIOGRAFIA
- Haykin, Simon., Van Ven, Barry.: Seales y sistemas. Primera Edicin. Limusa Wiley. Mexico, D.F.
Mxico, 2001.

- Soliman, Samir S., Srinath, Mandyan D.: Seales y sistemas continuos y discrtos. Segunda Edicin.
Prentice Hall. Madrid. Espaa. 2001.
- Oppenheim, Alan V., Willsky, Alan S., Nawad, Hamid S.: Seales y Sistemas. Segunda Edicin.
Prentice Hall Hispanoamericana S.A. Mxico D. F. 1998
- Karris, Steven T.: Signals and systems with Matlab computing and Simulink modeling. Third Edition.
Orchad Publications. New York. USA, 2007.

- Chen, Chi-tsong.: System and signal Analysis. Saunders College Publishing. San Diego. CA. USA,
1994.
- Kamen, Edward W.: Introduction to Signals and Systems. Second Edition. Prentice Hall. New Jersey.
USA. 1990
- Bobrow, L. S. Anlisis de Circuitos Elctricos. Primera edicin en espaol. Nueva Editorial
Interamericana. Mxico, D.F. 1988.
- Scott, Donal E. An Introduction to Circuit Anlisis: A Systems Approach. International Edition.
McGraw-Hill Book Company. New York 1987.

MSc. Ing. RICARDO E. TRONCOSO H.

16
16
SEALES Y SISTEMAS

TALLER GU A No 2. Tema: Seales en Matlab.

GRAFICAS DE SEALES USANDO MATLAB

En este taller vamos a aprender a graficar en Matlab las seales singulares tales como la seal impulso, la seal escaln o paso
y la seal rampa. Tambin aqu se usaran las propiedades de las seales tales como la reflexin, el desplazamiento en el
tiempo y el escalamiento.

Nota: Copiar las funciones ur.m y us.m en la subcarpeta work del directorio donde esta Matlab o en la carpeta Mis
Documentos\Matlab si se trata de una versin posterior a 2010. Estas funciones no vienen con el Matlab, por lo tanto hay que
incorporarlas al mismo.

Usando el Matlab vamos a graficar las siguientes seales:

1. ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ) (
1
+ = t r t r t r t y

2. ) 4 ( ) 4 (
2
1
) (
2
1
) ( ) (
2
+ + = t u t r t r t u t y

3. ) 2 (
3
1
) 1 ( ) (
3
2
) (
3
+ = t r t r t r t y

4. | | ( ) 3 ( 5) 3 ( 6) 3 ( 5) ( 6) a t u t u t u t u t = + =

5. Realizar un cdigo en Matlab que grafique una seal pulso que tenga un ancho de 8 segundos y una amplitud de 1 segundo.
La grafica debe ser simtrica respecto al eje horizontal (eje de la ordenada)

6. Escribir un cdigo en Matlab para graficar la siguiente seal ( ) y t de tiempo continuo:

1.3
3
( ) 3.17 cos( ) ( )
4
t
y t e t u t
t
=

7. (HomeWork) Sean ( ) x t y ( ) u t dos seales de tiempo continuo definidas as:

1 , para 2 2.
( )
0, para otro intervalo
1, para 0
( )
0, para 0
t t
x t
t
u t
t
s s
>
=

<

17
17

Para las dos anteriores seales realizar las siguientes operaciones:

1
2
3
4
5
a) v ( ). ( )
b) v ( ). ( )
c) v ( 1). ( 1)
d) v ( ). ( 1)
e) v ( ). ( 1). (1 )
x t u t
x t u t
x t u t
x t u t
x t u t u t
=
=
= +
=
= +

Realizar los respectivos cdigos en Matlab que muestren las grficas resultantes.

8. (HomeWork)
Dada la seal () de tiempo continuo mostrada en la figura 1, realizar las operaciones dadas a continuacin:

a) (2 ) b) (2 +1) c) (4
2
)

d) [() ()](), () .

e) () [ ( +
3
2
) (
3
2
)]

SOLUCIONES

Abrir el Editor de Matlab usando el men superior as: File > New > M-file.
Digite y guarde, en algn medio de almacenamiento, los siguientes cdigos

1. ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ) (
1
+ = t r t r t r t y

% Estos son comentarios

18
18
% Cdigo para graficar
1
( ). y t

clear all; % Limpia el buffer de memoria del Matlab, o sea, se eliminan las
% variables globales y locales almacenadas anteriormente.
close all; % Cierra todas las graficas abiertas por el matlab.
clc; % Borra lo escrito en la ventana de ordenes (command window) del Matlab.

t1 = -1:0.01:6;
y1 = ur(t1) - 2*ur(t1-1) + ur(t1-2);
figure(1) % Enumera las graficas
plot(t1,y1, 'b') % Grafica la seal, b indica que la grafica va a ser de color azul.
gris % Muestra la cuadricula o rejilla en la grafica
axis([-0.5 3 -0.5 1.2]); % Limita el eje de la ordenada y el eje de la abscisa

2. ) 4 ( ) 4 (
2
1
) (
2
1
) ( ) (
2
+ + = t u t r t r t u t y

%
% Codigo para graficar ). (
2
t y

t2 = -1:0.01:6;
y2 = us(t2) - 0.5*ur(t2) + 0.5*ur(t2-4) + us(t2-4);

figure(2)
plot(t2,y2, 'r')
grid
axis([-1 6 -1.5 1.5]);
zoom % Se usa para aumentar la imagen en algn sector de la grafica.

19
19
% puede utilizar la funcion help para ver como se usa determinada funcin

3. ) 2 (
3
1
) 1 ( ) (
3
2
) (
3
+ = t r t r t r t y
%
% Codigo para graficar ). (
2
t y
t3 = -1:0.01:6;
y3 = (2/3)*ur(t3) -ur(t3-1) + (1/3)*ur(t3-2);
figure(3)
plot(t3,y3, 'm')
grid
axis([-1 5 -0.5 1]);

20
20
4. | | ( ) 3 ( 5) 3 ( 6) 3 ( 5) ( 6) a t u t u t u t u t = + =

% Aqui empleamos la funcion stepfun.m
t = 0:0.01:10;

t0 =5;
u1 = -3*stepfun(t,t0); % Funcion escalon o paso

t0 = 6;
u2 = 3*stepfun(t,t0);

a = u1 + u2;

figure(4)
plot(t,a);
title('Seal1: a(t)=-3[u(t-5)-u(t-6)]'); %Titulo para la grafica
axis([0 10 -5 1]);
xlabel('t'); %Nombre para el eje de la abscisa
ylabel('a(t)'); %Nombre para el eje de la ordenada
grid;

5. Seal pulso de amplitud 1 segundo y de ancho 8 segundos.
% Este es el codigo en Matlab para graficar dicha seal.

k =-10:1:10; % k = [-10 -9 ... 9 10]

k0=-4;

21
21
x1=stepfun(k,k0);

k0=5;
x2=stepfun(k,k0);

xk = x1- x2;

% Las siguientes sentencias dibujan y dan nombres a la seal.
figure(5)
stem(k,xk); % Grafica una seal discreta

axis([-10,10,-1,2]);
xlabel ('numero de muestras, k');
ylabel ('x(k)');
title ( 'Seal pulso en tiempo discreto ');
grid;

6.
1.3
3
( ) 3.17 cos( ) ( )
4
t
y t e t u t
t
=
figure(6)
t = 0:0.001:5;
y = 3.17 * exp(-1.3*t) .* cos(3*pi/4*t)
plot(t,y)
grid

7 y 8 Estos puntos del taller se dejan como tarea para la casa (homework) para entregar o enviar al correo electrnico
ricardotroncoso@hotmail.com en una fecha acordada en clase.
% Taller No 2, punto 7d
% d) x(t)*u(t-1)

22
22
clear all;
close all;
clc;
t = -2.5:0.01:3.5;
x = 1-t;
u5 = us(t-1);
a5 = x .* u5;

figure(1)
subplot(1,3,1);
plot(t,x,'b','LineWidth',4);
grid on;
axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('{\it Seal y\it(t) = 1 - t}','FontSize',20);
xlabel('{\itt}','FontSize',20);
ylabel('{y\it(t)}','FontSize',20);

subplot(1,3,2);
plot(t,u5,'m','LineWidth',4);
grid on;
axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('{\it Seal u_5\it(t) = u\it(t-1)}','FontSize',20');
ylabel('{\it u_5\it(t)}','FontSize',20');

subplot(1,3,3);
plot(t,a5,'r','LineWidth',4);
grid on;
axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('{\it Seal a_3\it(t) = y(t) * u(t-1)}','FontSize',20');
ylabel('{\it a_3\it(t)}','FontSize',20');


23
23

SEALES Y SISTEMAS

TALLER GUIA No 3. Tema: Modelos Matemticos de Sistemas Dinmicos

INTRODUCCION A LOS MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS DINAMICOS

En este taller vamos a desarrollar modelos matemticos de sistemas fsicos, especialmente los sistemas mecnicos y los
sistemas elctricos.

Estos modelos consisten de ecuaciones algebraicas, ecuaciones integro-diferenciales y ecuaciones diferenciales con
coeficientes constantes. Algunas de estas las vamos a implementar en el software Simulink de Matlab.

SISTEMAS MECANICOS:

Hallar las ecuaciones diferenciales lineales que modelan los siguientes sistemas mecnicos

1.

Solucin
Definimos a ( ) y t como el desplazamiento de un punto entre los resortes
1
k y
2
k tal como
se muestra en la siguiente figura:

24
24

2
1 2
1 2 2
1 2 2
1 2 2
2
1 2
Las ecuaciones diferenciales son:
''( ) [ ( ) ( )] ( ) (1)
( ) [ ( ) ( )] (2)
De la ecuacin (2) obtenemos:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
( )[ ] ( )
( )
mx t k x t y t u t
k y t k x t y t
k y t k x t k y t
k y t k y t k x t
y t k k k x t
k
y t
k k
+ =
=
=
+ =
+ =
|
=

+
\
2 2
2
2 2
1 2
2
2
2
1 2
2
1 2 2
1 2
( ) (3)
Sustituyendo la ecuacin (3) en la ecuacin (1) :
''( ) ( ) ( )
''( ) ( ) ( ) ( )
''( ) ( ) ( ) ( )
''( ) ( ) ( )
x t
mx t k x t k y t u
k
mx t k x t k x t u t
k k
k
mx t k x t x t u t
k k
k k k
mx t x t u t
k k
|
|
.
+ =
| |
+ =
|
+
\ .
+ =
+
| | +
+ =
|
+
\ .

25
25

2.

3.

26
26
SISTEMAS ELECTRICOS:

Hallar los modelos matemticos de los siguientes sistemas elctricos

4.

5.

Troncoso
Troncoso
R2 R1
C1 C2
V1(t) = Entrada
+
V2(t) = Salida
-
+
-
R2
R1
C1
C2
V1(t) = Entrada
+
V2(t) = Salida
-
+
-

27
27
6.

7.

MSc Ing. RICARDO E. TRONCOSO H.

2R
Troncoso
Vo(t) Vi(t)
+
-
2R
C/2 C/2
C R
L2
L1
R1
C1
L3
C2
Troncoso
Vo(t) Vi(t)
+
-

28
28

CURSO DE SEALES Y SISTEMAS
MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL

TALLER GUIA No 4. Tema: Convolucin en tiempo continuo

CONVOLUCION EN TIEMPO CONTINUO

El objetivo principal del presente taller es el de realizar la convolucin continua en forma analtica. Hay que desarrollar,
solucionar, los ejercicios a mano, y luego usar el Matlab para verificar que la respuesta hallada es la correcta.

1. Un sistema de tiempo continuo tiene como respuesta impulso ( ) ( )
t
h t e u t
= , si la entrada al sistema ahora es

( ) 2 ( 1) 2 ( 2) 2 ( 3) x t u t u t u t = + , hallar la salida ( ) y t del sistema usando la convolucin.

2. Un sistema de tiempo continuo tiene como respuesta impulso ( ) (2 ) ( ) h t sen t u t = , si la entrada ( ) x t al sistema ahora
es la seal mostrada en la figura de abajo, hallar la salida ( ) y t usando la convolucin.

3. En las siguientes graficas se representan la entrada ( ) x t al sistema y la respuesta impulso ( ) h t del mismo; usando la
convolucin, hallar la salida ( ) y t del sistema.

29
29

4.
Usando la convolucin en tiempo continuo, determinar la salida y(t) de un sistema donde x(t) es la seal de entrada y h(t) es
la respuesta impulso.

a) b)

Solucion
Se da como ejemplo la solucin del ejercicio nmero 1.
1.
% Encontrar la seal de salida y(t) usando la CONVOLUCION CONTINUA
% Seal de entrada x(t)=-2u(t-1)+2u(t-2)-2u(t-3)
% Respuesta impulso h(t)=exp(-t)

% Seal de entrada x(t)

t = 0:0.01:4;
t0 = 1;
1
2
1
3
2
2
-2 1 2
t
e

) (t x

) (t h ) (t x ) (t h

t t
t t

30
30
u1 = -2*stepfun(t,t0);
t0 = 2;
t0 = 3;
u3 = -2*stepfun(t,t0);
x = u1 + u2 + u3;

figure
plot(t,x);
title('Seal de entrada x(t)');
grid

% Respuesta impulso h(t)

t0 = 0;
h = exp(-t).*u5;

figure
plot(t,h);
title('Respuesta impulso h(t)');
grid

31
31

% Convolucion
y=conv(x,h);
figure
plot(y);title('CONVOLUCION y(t)=x(t)*h(t)');
grid
clear x h
fprintf('pulse una tecla para continuar \n')
pause

NOTA: Solucionar los restantes ejercicios (2, 3 y 4) en forma analtica, a mano (hand) y comprobar la respuesta usando
Matlab.


32
32
CURSO DE SEALES Y SISTEMAS
MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL

TALLER GUIA No 5. Tema: E.D.L. con Transformadas de Laplace

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En este taller el estudiante solucionar las ecuaciones diferenciales lineales. Primero lo har sin ayuda del Matlab y despus
lo usara para verificar que la respuesta este correcta.

Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales (EDL):
1.
2
2
( ) ( )
3 2 ( ) ,
(0)
con condiciones iniciales (0) 4, 5
t
d y t dy t
y t e
dt dt
dy
y
dt
+ + =
= =

2.
2
2
( ) ( )
3 2 ( ) ( ),
(0)
d y t dy t
y t f t
dt dt
dy
y
dt
+ + =
= =

donde ( ) f t se muestra en la siguiente figura:

33
33

3.
2
2
( ) ( )
2 10 ( ) 1 5 ( 5),
(0)
d y t dy t
y t t
dt dt
dy
y
dt
o + + = +
= =

SOLUCION
1. Usando Matlab
a) Solucin rpida:

y = dsolve('D2y + 3*Dy + 2*y = exp(-t)' , 'y(0)=4', 'Dy(0)=5')

b) Solucin ms elaborada:

% NOTA: para correr este codigo se debe colocar las funciones
% heaviside.m , dirac.m y setcurve.m
% en el directorio Matlab\toolbox\symbolic o en el directorio
% de trabajo Matlab\work

clear all
close all
clc
% Solucion de ecuaciones diferenciales usando la transformada de Laplace
% Aqui consideramos las condiciones iniciales
% y'' + 3 y' + 2 y = e-t , y(0) = 4 , y'(0) = 5
% Defino las variables simbolicas necesarias:
syms s t Y
% Defino el lado derecho de la ecuacion (la seal de entrada, en este
% caso una seal exponencial):
f = 'exp(-t)'
F = laplace(f,t,s)
% Encuentro la transformada de Laplace de y'(t) : Y1 = s Y - y(0)
Y1 = s*Y - 4
% Encuentro la transformada de Laplace de y''(t) : Y2 = s Y1 - y'(0)
Y2 = s*Y1 - 5
% Ajusto a cero la transformada de Laplace del lado derecho menos
% la del lado izquierdo y resuelvo para Y
Sol = solve(Y2 + 3*Y1 + 2*Y - F, Y)
% Calculo la transformada inversa de Laplace para hallar la solucin de
% esta ecuacin diferencial lineal (EDL):
solucion = ilaplace(Sol,s,t)
% Dibujo la solucion:
figure()
ezplot(solucion,[0,10])

2 y 3. Ustedes lo realizan utilizando la solucin ms elaborada.


34
34
SEALES Y SISTEMAS

TALLER GUIA No 6. Tema: Aplicaciones de la Transformada de Laplace

APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En este taller el estudiante calculara la respuesta (salida) de un sistema de tiempo continuo ante determinada entrada usando
las propiedades y teoremas de la transformada de Laplace.
Primero lo har sin ayuda del Matlab, es decir, a mano y luego utilizara dicho software para verificar que la respuesta sea
la correcta.

1.
El sistema mecnico que se representa en la siguiente figura

tiene como modelo matemtico la ecuacin diferencial lineal:

2
2
( ) ( ) ( )
( ) ( )
d y t dy t dx t
m b ky t b kx t
dt dt dt
+ + = +

Para 1000 , 2000 , 5000
Kg N
m Kg b k
s m
= = = :

a) Hallar la funcin de transferencia del sistema, es decir,
Condiciones
iniciales 0
( )
( )
( )
Y s
G s
X s
=
=

b) Analizar la estabilidad del sistema. Explicar porque el sistema es estable o crticamente estable o inestable y dibujar los
ceros y polos en el plano s.

35
35

c) Si la entrada al sistema es
1, para 0
( )
0, para 0
t
x t
t
>
=

<
, hallar la respuesta (salida) ( ) y t del sistema.

2.
El sistema electromecnico que se representa en la siguiente figura

tiene como modelo matemtico las ecuaciones diferenciales lineales:

2
2
( ) ( )
( ) (Ecuacin mecnica)
d t d t
J b Ki t
dt dt
u u
+ =

( ) ( ) ( )
( ) , (Ecuacin elctrica)
di t i t d t
L R v t K
dt dt dt
u
+ =

2
2
Donde:
.
El momento de inercia del rotor 0.01
Kg m
J
s
=

El coeficiente de friccin viscosa del motor es 0.1 . . b N m s =
.
La constante de fuerza electromotriz es 0.01
N m
K
A
=

La resistencia de la armadura es 1 R = O
La inductancia de la armadura es 0.5 L H =
La corriente elctrica en la armadura es ( ) i t

36
36
La entrada es el voltaje ( ) v t
La salida es el desplazamiento angular
(velocidad rotacional) ( ) del motor, en t radianes u

Hallar:
a) La funcin de transferencia del sistema, es decir,
Condiciones
iniciales 0
( )
( )
( )
s
G s
V s
u
=
=


c) Si a la entrada al sistema se aplica un voltaje de 2 voltios (seal paso de amplitud 2) calcule la respuesta del sistema.

d) Si la entrada es
, para 0
( ) ( )
0, para 0
t
v t t
t
o
=
= =

=
, calcular la respuesta del sistema.

SOLUCION

1.
La solucin a mano se har en el tablero
La solucin computacional (Matlab) es la siguiente:

clc
close all;
clear all;

pause on
fprintf('*************************************************************\n');
fprintf(' CURSO DE SEALES Y SISTEMAS \n');
fprintf(' MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL \n');
fprintf(' UNIVERSIDAD DE IBAGUE \n');
fprintf(' TALLER No 6. \n');
fprintf('*************************************************************\n');

pause
fprintf('************************************\n');
fprintf(' SISTEMA MECANICO\n');
fprintf(' El modelo matematico es\n');
fprintf(' my'''' + by'' + ky = bx'' + kx \n');
fprintf(' Los componentes del sistema son \n');
fprintf(' m=1000 Kg; k=5000 N/m; b=2000 Kg/s \n');
fprintf(' y'''' + 2y'' + 5y = 2x'' + 5x \n');
fprintf('************************************\n');

37
37
% Aplicando la transformada de Laplace, encontramos
% la Funcion de Transferencia con condiciones iniciales
% iguales a cero.

% Y(s)/X(s) = (bs + k) / (ms^2 + bs + k)
% = ((b/m)s + (k/m)) / (s^2 + (b/m)s + (k/m))
% = (2s+5)/(s^2 + 2s + 5)

fprintf('------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' PRIMER METODO. \n');
fprintf(' La funcion de transferencia G(s) es: \n');
fprintf(' G(s) = Y(s)/X(s) = (bs + k) / (ms^2 + bs + k) \n');
fprintf(' G(s) = Y(s)/X(s) = (2s+5) / (s^2 + 2s + 5) \n');
fprintf('------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' Las raices (polos) de G(s) son: \n');

denominador = [1 2 5];
raices = roots(denominador);
disp(raices)

pause

fprintf('-------------------------------------------------- \n');
fprintf(' pero X(s) igual 1/s (ENTRADA PASO) \n');
fprintf(' => Y(s)= G(s) X(s) = (2s+5)/(s^2+2s+5)s \n');
fprintf(' => Hacemos un desarrollo en FRACCIONES PARCIALES \n');
fprintf(' => Y(s) = K/s+1+2j + K*/s+1-2j + k1/s \n');
fprintf(' => donde K* es el conjugado de K \n');
fprintf(' Encontremos los valores de los residuos K, K* y K1 \n');

numerador = [0 0 2 5];
denominador = [1 2 5 0];

[residuos,polos,ganancia] = residue(numerador,denominador);
% r=1+(3/4)i y 1-(3/4)i

fprintf(' ------------------------------------------------ \n');
fprintf(' Los residuos son: \n');

disp(residuos);

pause
fprintf(' ------------------------- \n');
fprintf(' Los polos son: \n');

disp(polos);

% Los residuos complejos son 0.5+0.25j y 0.5-0.25j ==> x+yj; x-yj
% Los polos complejos son -1+2j y -1-2j ==> s+alfa+betaj; s+alfa-betaj

38
38

pause on
fprintf(' ----------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' De acuerdo con los anteriores resultados, \n');
fprintf(' tenemos los valores de alfa, beta, y, b \n');
fprintf(' para sustituir en la formula: \n');
fprintf(' (2x(s+alfa)/(s+alfa)^2+beta^2) + (2ybeta/(s+alfa)^2+beta^2) \n');
fprintf(' Despues aplicamos la transformada INVERSA de Laplace \n');
fprintf(' para calcular la respuesta paso y(t) \n');

pause

fprintf(' ------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' LA RESPUESTA PASO obtenida es la siguiente: \n');
fprintf(' y(t)=1-exp(-t)cos(2t) + (1/2)exp(-)sen(2t) \n');
fprintf('-------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' Los valores para t=1 o sea y(1), para t=2 o sea y(2), \n');
fprintf(' para t=3 o sea y(3), para y(4),..., y(n) son: \n');
fprintf('-------------------------------------------------------- \n');
pause

t = 0:0.1:5;
y = 1 - exp(-t).*cos(2*t) + exp(-t).*sin(2*t);
fprintf('y(1)= ');disp(y(1));

pause
fprintf(' La grafica de la respuesta paso (escalon) sera: \n');
pause

figure(1)
plot(t,y,'r')
grid;
ylabel('y(t)');
xlabel('t');
title('Respuesta paso');
pause
fprintf('*************************************************\n');
fprintf(' SEGUNDO METODO. \n');
fprintf(' Otra forma mas sencilla de hallar la \n');
fprintf(' respuesta paso es la siguiente: \n');
fprintf('*************************************************\n');

39
39
pause

t = 0:0.1:5;

numera = [0 2 5];
denomina = [1 2 5];

Y = step(numera,denomina,t);
disp(Y)

figure(2)
plot(t,Y)
grid;
ylabel('Y(t)');
xlabel('t');
title('Respuesta paso')

pause
fprintf('**************************************************\n');
fprintf(' TERCER METODO. \n');
fprintf(' Ahora usamos el SISO Design GUI o sisotool \n');
fprintf('**************************************************\n');

nume = [0 2 5];
deno = [1 2 5];
sistema = tf(nume,deno);
sisotool(sistema)

pause
fprintf('*************************************************\n');
fprintf(' CUARTO METODO. \n');
fprintf(' Ahora usamos el SIMULINK \n');
fprintf('*************************************************\n');

open('taller6');
sim('taller6');
figure()
plot(resp_paso.time,resp_paso.signals.values),title('respuesta paso');

% NOTAS PARA RECORDAR
% la derivada de un escalon es un impulso
% syms x
% diff(heaviside(x),x)
% ans =
% dirac(x)


40
40

SEALES Y SISTEMAS

TALLER GUIA No 7. Tema: Diagramas de Bloques

ALGEBRA DE BLOQUES PARA SIMPLIFICAR DIAGRAMAS

El objetivo principal del presente taller es el de simplificar los diagramas de bloques usando las reglas del lgebra de bloques.
Los ejercicios primero se realizan a mano y luego se utiliza el Matlab para verificar la respectiva respuesta..

1.
Un sistema de tiempo continuo est representado mediante el siguiente diagrama de bloques:

a) Simplificar, usando las reglas del lgebra de bloques.
b) Hallar la funcin de transferencia
( )
( )
( )
C s
G s
R s
=
2.

+

41
41
a) Simplificar, usando las reglas del lgebra de bloques. Los valores de ( ) G s y ( ) H s son:

1 2 3
1 2 3
2 3 1
( ) , ( ) , ( ) ,
2 4 5
3 9
( ) , ( ) , ( ) ,
6 7 1
G s G s G s
s s s
s s
H s H s H s
s s s
= = =
+ + +
= = =
+ + +

( )
( )
( )
C s
G s
R s
=

SOLUCION
Como ejemplo, damos la solucin de Ejercicio 1.
1. Con Matlab

Realizar en Simulink el siguiente diagrama de bloques:

Guarde este modelo con el nombre de taller7aa (o con el nombre de su agrado) y en el mismo directorio donde va a correr el
siguiente cdigo:

% Este codigo reduce un diagrama de bloques
% hasta obtener la funcion de transferencia

clear all
close all

[A,B,C,D]=linmod('taller7aa');
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

42
42
sys=tf(ss(A,B,C,D));
sys=minreal(sys)

El resultado dado por Matlab es:

num =

0 5.0000 18.0000 16.0000 -0.0000

den =

1.0000 28.0000 71.0000 224.0000 180.0000

Transfer function:

5 s^3 + 18 s^2 + 16 s
-----------------------------------
s^4 + 28 s^3 + 71 s^2 + 224 s + 180


43
43

SEALES Y SISTEMAS
TALLER GUIA No 8. Tema: Funcin de Transferencia - Espacio de Estados

FUNCION DE TRANSFERENCIA
REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADOS

El objetivo principal del presente taller es solucionar varios ejercicios relacionados con las funciones de transferencia y con
la representacin en espacio de estado de sistemas continuos. Trataremos con sistemas que pueden tener o no derivadas en la
funcin de excitacin (entrada al sistema).

La funcin de transferencia la obtendremos a partir de la figura dada, del esquema dado (de la grafica del circuito elctrico en
el caso de sistemas elctricos).

1.
a) Hallar el diagrama de bloques del sistema mecnico representado en la siguiente figura:

( )
( )
( )
o
i
x s
G s
x s
=

Realizar el ejercicio nicamente a mano.

2.

a) Hallar el diagrama de bloques del sistema elctrico mostrado en la siguiente figura:

b) A partir del diagrama de bloques hallado en el punto anterior, halle la funcin de
transferencia

44
44
( )
( )
( )
o
i
v s
G s
v s
=

Realizarlo nicamente a mano.

3.
Hallar la representacin en el espacio de estado del sistema de tiempo continuo mostrado en la siguiente figura:

Realizarlo primero mano y luego verificar la respuesta en Matlab asignando los siguientes valores ideales a los elementos
del sistema: 1 ; 1 ; 1 R L H C F = O = =

45
45
4.
Hallar la representacin en el espacio de estado del sistema elctrico mostrado en el siguiente esquema:


La solucin o se la representacin en espacio de estados para el sistema elctrico anterior es:

NOTA IMPORTANTE: Esta solucin se obtuvo usando un anlisis de mallas. En teora, usando el anlisis de nodos, se
debera llegar a la misma solucin

| |
2
1 1
2 2
1
1
1
0
'
1
1 1
'

R
x x
L L
u
x x
R C
C R C
(
(
(
( (
(
= + (
( (
(
(
(

(

| | | |
1
2
2
0
x
y R u
x
(
= +
(

0

46
46

5
Encontrar la representacin en el espacio de estado del sistema elctrico mostrado en la siguiente figura: Realizarlo
nicamente a mano.

La solucin es siguiente:
NOTA: Esta solucin se obtuvo usando un anlisis de nodos. En teora, usando el anlisis de mallas, se debera llegar a la
misma solucin.

1 1 2 1 2 1
1 1
2 2
2 2 2 2 3 2
1 1 1
2
3 2
1 1 1

'
'
1 1 1

1
0

1
0
R C R C R C
x x
x x
R C R C R C
R C u
u
R C
(
| |
+
( |
( (
\ .
(
=
( (
(
| |

(
+
|
(
\ .

(
(
(
(
+
(
(

(

47
47

| | | |
1
2
1 -1
x
y u
x
(
= +
(

0

SOLUCIONES

NOTA IMPORTANTE

Use el Matlab, en estos talleres, para verificar que las respuestas a los problemas,
ejercicios, planteados sean las correctas, por ejemplo si usted halla la funcin de
transferencia ( ) G s de un sistema puede, usando el Matlab, hallar la representacin en el
espacio de estados.
Veamos el procedimiento:

Sea un sistema lineal de tiempo continuo con funcin de transferencia:
( )
( )
2
1
( )
2.4 5 6
s
G s
s s s
+
=
+ + +

El codigo y su respectiva respuesta son:

clear all;
close all;
clc;

% Ingreso el numerador teniendo las potencias de s


% Hallamos el producto del denominador

a = [0 1 2.4]; b = [1 5 6];
denominador = conv(a,b)

% Hacemos la transformacin de la funcin de transferencia
% al espacio de estado. Hallamos las matrices A,B,C y D.

[A,B,C,D]=tf2ss(numerador, denominador)

% La solucin que da el Matlab es la siguiente:
% No olvide que hay infinitas representaciones en el espacio
% de estado para un mismo sistema

48
48

A =

-7.4000 -18.0000 -14.4000
1.0000 0 0
0 1.0000 0

B =

1
0
0

C =

0 1 1

D =

0

Si ya conocemos la representacin en espacio de estado (vamos a utilizar las mismas
matrices del cdigo anterior) y necesito hallar la funcin de transferencia del sistema uso
el siguiente cdigo:

% Le indicamos al Matlab cuales son las matrices
A = [-7.4 -18 -14.4; 1 0 0; 0 1 0]
B = [1; 0; 0]
C = [0 1 1]
D = [0]

% Realizamos la transformacin de state space a
% transfer function

[denomina,numera]=ss2tf(A,B,C,D)

% La solucion que da el Matlab es

denomina =

0 -0.0000 1.0000 1.0000

numera =

1.0000 7.4000 18.0000 14.4000

49
49
Si obtengo a mano las soluciones a los problema planteados y estas poseen literales
1 2
, , , , , R L C m k e , etc, entonces para verificar dichas soluciones en Matlab podemos sustituir
estos literales por valores numericos o en su defecto usar el toolbox de smbolos
matemticos (Symbolic Math Toolbox).

1
a) Diagrama de bloques para el sistema mecnico mostrado en la siguiente figura:

Se conocen las ecuaciones del sistema:
(1) ) (
) (
2
0
2
t f
dt
t x d
m = ) (
1 ) (
2
0
2
t f
m dt
t x d
=
(2) | | ) ( ) (
) ( ) (
) (
0
0
t x t x k
dt
t dx
dt
t dx
b t f
i
i

(
=
Se usan las reglas de lgebra de bloques para simplificar:
(1) ) (
1
) ( ' '
0
t f
m
t x = , aplicando Laplace con condiciones iniciales iguales a cero: ) (
1
) (
0
2
s F
m
s X s =
) (
1
) (
2 0
s F
ms
s X =
(2) | | ) ( ) (
) ( ) (
) (
0
0
t x t x k
dt
t dx
dt
t dx
b t f
i
i

(
=
| | | | ) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ) (
0 0
t x t x k t x t x b t f
i i
=
) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ) (
0 0
t kx t kx t bx t bx t f
i i
+ + = , Aplicando Transformada de Laplace:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s kX s kX s bsX s bsX s F
i i
+ + =

50
50
| | | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s X s X k s X s X bs s F
i i
+ =
| | ) ( ) ( ) ( ) (
0
s X s X k bs s F
i
+ =
Asigno bloques a cada ecuacin transformada

Luego se unen los bloques y se simplifica usando las reglas de lgebra de bloques

b) Funcin de transferencia.
Usando las reglas necesarias (usted en su informe explicar cuales reglas del lgebra de bloques empleo para simplificarlo)
obtenemos la funcin de transferencia pedida:

2
2
2
2
2
1
) (
) (
ms
k bs ms
ms
k bs
ms
k bs
ms
k bs
s Xi
s Xo
+ +
+
=
+
+
+
=
k bs ms
k bs
s Xi
s Xo
+ +
+
=
2
) (
) (

2, 3, 4 y 5 Usted da las soluciones. Gracias por su colaboracin.


) (
1
) (
2
s F
ms
s Xo =
| | ) ( ) ( ) ( ) ( k bs s Xo s Xi s F + =

51
51
SEALES Y SISTEMAS
Con algunas soluciones
TALLER GUIA No 9. Tema: Seales y Sistemas Discretos

SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

El objetivo principal del presente taller es utilizar la teora de las seales y los sistemas
discretos en la solucin de varios ejercicios. Las soluciones para los ejercicios de la parte
A se realizan exclusivamente en Matlab mientras que las de los ejercicios de las partes B
y C se desarrollan a mano y en Matlab.

PARTE A. SEALES DISCRETAS
NOTA: Indicar, comentar en su cdigo en Matlab la versin del mismo utilizada.
8.1
Escribir la representacin analtica y realizar un cdigo en Matlab que grafique la seal
discreta mostrada en la figura de abajo.
Ayuda: Como ejemplo, como gua, vea al final de este taller, una de las muchas posibles
maneras de describir y graficar esta seal.

52
52
8.2
Para la anterior seal o sea la del ejercicio No 8.1, realizar la siguiente operacin de
desplazamiento:

[ ] [ 1] w k v k = +

Escribir la representacin analtica para la seal
[ ] w k
y realizar un cdigo en Matlab
que grafique dicho desplazamiento o traslacin de la seal.

8.3
Escribir la representacin analtica y realizar un cdigo en Matlab que grafique la seal
discreta mostrada en la figura de abajo.
Ayuda: Nuevamente, como ejemplo, como gua, vea al final de este taller, una de las
muchas posibles maneras de describir y graficar esta seal.

53
53

8.4
Para la anterior seal o sea la del ejercicio No 8.3, realizar la siguiente operacin:

[ ] 5 [ 3] x k u k = +

Escribir la representacin analtica para la seal
[ ] x k
y realizar un cdigo en Matlab
que grafique dicha seal discreta.

8.5
Una seal de tiempo discreto esta representada analticamente as:

2
( ) 10(0.9) . cos
16 4
k
k
h k
t t
| |
= +
|
\ .

Crear un cdigo en Matlab que grafique la seal
[ ] h k
.
La seal se muestra a continuacin:

54
54

PARTE B. CONVOLUCION DISCRETA
8.6
La convolucin en tiempo discreto se define mediante la siguiente relacin:

( ) ( ) ( )
n
y k x n h k n
=
=

Un sistema de tiempo discreto tiene como entrada
( ) x k
la seal mostrada:

0, para 0
1, para 0
es decir, ( ) 1, para 1
2, para 2
0, para 3.
k
k
x k k
k
k
<
= =
>

55
55

Y si la respuesta impulso
( ) h k
es como la que se muestra en la siguiente figura, hallar la
salida
( ) y k
del sistema ante dicha entrada
( ) x k
.

0, para 0
1, para 0
es decir, h( ) 2, para 1
3, para 2
0, para 3.
k
k
k k
k
k
<
= =
>

56
56
Utilizar tres mtodos: Mtodo analtico, el tabular y el computacional.

Ayuda: En las soluciones, al final de las preguntas, encontrara como se usan estos mtodos
de convolucin.

8.7
La respuesta impulso
( ) h k
puede determinarse por medio de la convolucin discreta
cuando la seal de entrada
( ) x k
y la seal de salida
( ) y k
del sistema son conocidas.
As, dadas
( ) x k
y
( ) y k
, encuentre la respuesta impulso
( ) h k
:

1 para 0
1 para 0 1 para 1
1 para 1 3 para 2
( ) ( )
2 para 2 1 para 3
0 para otro valor de 6 para 4
0 para otro valor de
k
k k
k k
x k y k
k k
k k
k
=
= =
= =
= =

= =

=

Realizarlo por los 3 mtodos; tome como ejemplo el ejercicio anterior, 8.6.

57
57
PARTE C. SOLUCION DE ECUACIONES DE DIFERENCIAS Y CALCULO DE
LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE TIEMPO DISCRETO UTILIZANDO LA
TRANSFORMADA Z.

Utilizando el Symbolic Math Toolbox es possible hallar la transformada z y la
transformada z inversa de una funcin. Como ejemplo, hallemos la transformada z y su
inversa de la siguente funcin:

( ) 5 3
k
v k k = + +

El cdigo en Matlab es el siguiente:

clear all;
close all;
clc;

syms k
fn = (5^k)+ k + 3;

'Transformada Z'
Z = ztrans(fn);
pretty(Z)

'AntiTransformada Z'
Fz = iztrans(Z);
pretty(Fz)

figure(1)
subplot(211)
ezplot(fn)
subplot(212)
ezplot(Fz)

La respuesta que da el Matlab son las siguientes, incluyendo las graficas:

58
58

ans =

Transformada Z

z z z
1/5 --------- + -------- + 3 -----
1/5 z - 1 2 z - 1
(z - 1)

ans =

AntiTransformada Z

n
5 + n + 3

59
59

8.8
Se conoce la ecuacin de diferencias. Las condiciones iniciales son diferentes de cero.

Resolver (unicamente en Matlab) la siguiente ecuacin de diferencias para
0,1,...,10 n =
usando la funcin recur que se le entrega a usted.

donde

y las condiciones iniciales son
( 2) 1 y =
,
( 1) 2 y =
, y
( 2) 0 x =
,
( 1) 0 x =
.

La ecuacin recursiva que se utiliza en el cdigo es:

1 0
( ) ( 1) ( 1)
N M
i i
i i
y n a y n b x n
= =
+ =

Nota: la funcin recur , que se va a utilizar exclusivamente para esta clase de ecuaciones
de diferencias, debe estar ubicada en la subcarpeta work del Matlab.

Ayuda: En las soluciones, al final de las preguntas, encontrara el cdigo que resuelve,
soluciona, la anterior ecuacin de diferencias.

( ) 0.6 ( 1) 0.08 ( 2) ( 1) y n y n y n x n + =
1 para 0,1, 2,...
( )
0 para 0
k
x n
k
=
=

<

60
60
8.9
Resolver la siguiente ecuacin de diferencias (unicamente en Matlab) para
0,1,...,50 n = usando la funcin recur tal como se hizo en el ejercicio anterior.

donde
( ) x n
es la funcin escaln o paso unitaria.
Las condiciones iniciales son
( 2) 2 y =
,
( 1) 3 y =
, y
( 2) 0 x =
,
( 1) 0 x =
.

8.10
Como se conoce la respuesta impulso del sistema y la entrada al mismo entonces se
puede utilizar la convolucin y tambien la transformada z y su inversa. Las
condiciones iniciales deben ser iguales a cero

Un sistema de tiempo discreto tiene como condiciones iniciales
(2) (1) 0. y y = =

La respuesta impulso del sistema es ( )
( ) 5 0.4 0.2 ( )
k k
h k u k =
.
La seal de entrada
( ) ( ) x k u k =
es un paso unitario.
Hallar la salida
( ) y k
del sistema

a) Usando la convolucin (unicamente en Matlab)

b) Utilizando la funcin filter (unicamente en Matlab). Debe hallar antes
( ) ( ) ( ) Y z H z X z = , teniendo la precaucin de trabajar con
( ) Y z
z

c) Usando la transformada z y su inversa (unicamente a mano)
No olvide que ( ) ( ) ( ) Y z X z H z = y que
1 1
( ) Z ( ( )) ( ( ) ( )) y k Y z Z X z H z

= =

Ayuda: En las soluciones, al final de las preguntas, encontrara los cdigos para las partes
a) y b).

( ) 1.5 ( 1) 0.7 ( 2) ( ) y n y n y n x n + =

61
61
8.11
Hallar la salida
( ) y k
de un sistema conociendo que la entrada al mismo es

1, para 0,1, 2,...
( )
0, para 0
k
x k
k
=
=

<

y que su respuesta impulso es

( ) (0.9) (0.8)
k k
h k =

Resolver :

a) Usando la convolucin (unicamente en Matlab)

b) Utilizando la funcin filter (unicamente en Matlab). Debe hallar antes
( ) ( ) ( ) Y z H z X z = , teniendo la precaucin de trabajar con
( ) Y z
z

c) Usando la transformada z y su inversa (unicamente a mano)
No olvide que ( ) ( ) ( ) Y z X z H z = y que
1 1
( ) Z ( ( )) ( ( ) ( )) y k Y z Z X z H z

= =

8.12
Se conoce la funcin de transferencia del sistema, obtenida a partir de una ecuacin
de diferencias, con condiciones iniciales iguales a cero

Hallar la respuesta paso unitaria de un sistema de tiempo discreto que tiene como modelo
matemtico la siguiente ecuacin de diferencias;

Resolverlo a mano y en Matlab.

Ayuda: Puede usar la funcin dstep o la funcin filter del Matlab.
( ) 0.6 ( 1) 0.08 ( 2) ( 1) y k y k y k x k + =

62
62

SOLUCIONES

PARTE A. SEALES DISCRETAS
1. La grafica se muestra nuevamente en la siguiente figura:

La representacin analtica de esta seal es:

0, si 2
[ ] 2 4, si 2 4
4 , si 4
k
v k k k
k k
<
= s <

Uno de los muchos cdigos en Matlab que se pueden escribir para hacer una
representacin grafica de
[ ] v k
es el siguiente:

63
63

% Ejercicio No 8.1
% Se utilizo la VERSION 7.2 de Matlab.
% Seal discreta No 1

close all;
clear all;
clc;

k1 = -6:1;
v1 = zeros(size(k1));

k2 = 2:3;
v2 = 2 * k2 - 4;

k3 = 4:8;
v3 = 4 - k3;

k = [k1 k2 k3];
v = [v1 v2 v3];

figure(1)
stem(k,v)

% Para cambiar el color, el tamao
% de las lineas, el tipo de letra, etc,
% en la pestaa o menu view pueden abrir el
% el Property Editor

xlabel('k')
ylabel('v(k)')
title('Ejercicio No 8_1')

grid
axis([-8 10 -6 4])

8.2 Ustedes lo solucionan.

8.3 La grafica dada se muestra en la figura:

64
64

Su representacin analtica es:

1, para 0,1, 2, 3,...
[ ]
0, para 0
k
u k
k
=
=

s

Un posible cdigo que grafique esta funcin o seal, sin usar una funcin de Matlab creada
especficamente para tal propsito (como la funcin stepfun), sera el siguiente:

% Ejercicio No 8.3
% Seal discreta No 3

k = -10:1:20; % k = [-10 -9...19 20]

q = size(k); % Tamao del arreglo (size of array),1 a 31
u = zeros(q(1), q(2)); % u = [0 (en n = -10)0...0 0 (en n = 20)]

q = size(11:31); % Tamao del arreglo (size of array),1 a 21
u(11:31) = ones(q(1), q(2));% u = [1 (en n=11)1...1 1 (en n=31)]

% Se grafica la secuencia discreta (discrete sequence or "stem" plot)

65
65
stem(k,u);

axis([-10, 20, -1, 2])
xlabel('numero de muestras, k')
ylabel('u[k]')
title('Ejercicio No 8_3')
grid

8.5 Ustedes encuentran la solucin.

66
66
PARTE B. CONVOLUCION DISCRETA

8.6

Mtodo 1: Solucin analtica.

Ahora desarrollamos cada trmino:

(0) ( 1) (1) ( ) (1) ( 1) (2) ( 2) (0) ( 3) h k h k h k h k h k = + + + + +
( ) ( 1) ( 1) (0) ( ) (1) ( 1) (2) ( 2) (3) ( 3) y k x h k x h k x h k x h k x h k = + + + + +
0 ( ) ( 1) 2 ( 2) 0 h k h k h k = + + + +

67
67

( ) : h k

( 1) : h k

68
68

2 ( 2) : h k

Luego sumamos punto a punto para obtener
( ) : y k

69
69

70
70
Entonces
( ) y k
, la salida (respuesta) del sistema es:

Mtodo 2: Solucin usando una tabulacin.

0, para 0
1, para 0
1, para 1
( )
3, para 2
1, para 3
6, para 4
k
k
k
y k
k
k
k
<
=
=

=

71
71
De las sumas diagonales obtenemos la salida
( ) y k
con la siguiente secuencia:

Mtodo 3: Solucin computacional (utilizando el Matlab).

% Ejercicio No 8.6
% La convolucin discreta.
% Seal de entrada: x(k) = [1, 1, 2]
% Seal de respuesta impulso: h(k) = [1, -2, 3]
% Hallar la salida (respuesta) del sistem ausando la convolucion

k = 0:1:4;

x = [1, 1, 2];
h = [1, -2, 3];

y = conv(x,h);

stem(k,y);

axis([-1, 6, -4, 8]);
xlabel('numero de muestras, k');
ylabel('y(k)');
title('Ejercicio No 8_6. Convolucion Discreta');
grid;

La grafica se puede observar en la siguiente figura:

(0) 1
(1) 1
(2) 3
(3) 1
(4) 6
(5) 0
(6) 0,...
y
y
y
y
y
y
y
=
=
=
=
=
=
=

72
72

8.7 Ustedes lo desarrollan.

73
73

PARTE C. SOLUCION DE ECUACIONES DE DIFERENCIAS Y CALCULO DE
LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE TIEMPO DISCRETO UTILIZANDO LA
TRANSFORMADA Z.

8.8

% Ejercicio No 8.8
% solucion de la ecuacin de difeencias
% y(n)-0.6y(n-1)+0.08y(n-2) = x(n-1)
% usando la funcion recur

close all;
clear all;
clc;
a = [-06 0.08]; % a = [a1 a2 ... aN]
b = [0 1]; % b = [b0 b1 ... bM]
x0 = 0; % condiciones iniciales x(-2)=x(-1)=0
y0 = [1 2]; % condiciones iniciales y(-2)= 1, y(-1)=2
n = 0:10;
x = ones(1,11); % x(n) es una seal paso unitaria
y = recur(a, b, n, x, x0, y0)
% este vector y contiene los valores de y(n)para n= 0, 1, ..., 10.

8.9 Ustedes solucionan el ejercicio.

8.10

a)
% Ejercicio No 8.10a
% la entrada es una seal paso unitaria
% la respuesta impulso es h(k) = 5[(0.4)^k - (0.2)^k]
% Hallar la salida y(k) usando la CONVOLUCION

close all;
clear all;
clc;

k = 0:35;
x = ones(1,36);
h = 5*(0.4).^k - 5*(0.2).^k;
y = conv(x,h);
y = y(1:length(k))

74
74
stem(y)

b)
% Ejercicio No 8.10b
% la entrada es una seal paso unitaria
% la respuesta impulso es h(k) = 5[(0.4)^k - (0.2)^k]
% y(z)/z = z/z^2-0.6z+0.08
% Hallar la salida y(k) usando la funcion filter

close all;
clear all;
clc;

syms k
h = 5*[(0.4)^k - (0.2)^k];
Hz = ztrans(h)
simple(Hz)

% escoja combine(trig) y divida todo por el coeficiente
% que acompaa a la potencia mas alta de z, en este caso
% se obtiene 25*z/(25*z^2-15*z+2), entonces se divide por 25
% para obtener z/z^2 - 0.6z + 0.08
% Recuerdan el ejercicio No 8.8 !!

k = 0:1:35;
b = [0, 1, 0];
a = [1, -0.6, 0.08];
x = [ones(size(k))];
y = filter(b,a,x);

75
75
plot(k,y,'b')
stem(y)
grid;

Compare las dos graficas, una se obtuvo usando conv y la otra utilizando filter.

8.11 Ustedes lo resuelven.


NOTA: El Matlab es una poderosa herramienta computacional pero el ingeniero de
control debe estar en capacidad de resolver a mano algunos problemas que se le
plantean. Cuando el problema implique clculos tediosos y/o complicados entonces si se
debe acudir a la ayuda del Matlab.


76
76

SEALES Y SISTEMAS
TALLER GUIA No 10. Tema: Transformada Z

LA TRANSFORMADA Z Y SUS APLICACIONES

El objetivo principal del presente taller es la aplicacin de la transformada z y su inversa en la solucin de algunos
problemas. Se tomo como texto referencia el citado en la bibliografa, especialmente el capitulo 2.

Procedimiento:

Obtenga las respectivas soluciones de los diez ejercicios siguientes; no olvidar entregar los programas en Matlab
para los ejercicios 1, 3, 6, 8, 9 y 10.

1. Encuentre la transformada z inversa de

a. Use el mtodo de expansin en fracciones parciales.

Escriba un programa en Matlab para encontrar x(k), la transformada inversa de X(z).

2. Dada la transformada z

a. Determine el valor inicial y el valor final de x(k).

b. Encuentre x(k) en forma cerrada.
3. Obtenga la transformada inversa de

Use el mtodo de de expansin en fracciones parciales

2 1 1
1 1
) 8 . 0 1 )( 5 . 0 1 (
) 5 . 0 (
) (

=
z z
z z
z X
) 4 . 0 3 . 1 1 )( 1 (
) (
2 1 1
1

+ +
=
z z z
z
z X
1
2 1
1
1
) (

+
=
z
z z
z X

77
77

en forma cerrada.

5. Usando el mtodo de expansin en fracciones parciales, obtenga la transformada z inversa de

6. Encontrar la transformada z inversa de

a. Use el mtodo de la divisin directa.

b. Use el mtodo del Matlab.


mediante el mtodo de expansin en fracciones parciales.

8. Encontrar la solucin de la siguiente ecuacin de diferencia

donde x(0)=x(1)=0 y x(k)=0 para k<0. Para la funcin de entrada u(k), considere los siguientes dos casos:

a. Solucione el problema analticamente.
) 2 . 0 1 )( 1 (
) (
1 1
3

=
z z
z
z X
) 2 . 0 1 )( 1 (
6 1
) (
1 1
3 2

+ +
=
z z
z z
z X
2 2
2 1
) 1 (
) 1 (
) (

+

=
z
z z
z X
2
2
) 1 (
154 . 0 478 . 0 368 . 0
) (
z z
z z
z X
+ +
=
) ( ) ( 4 . 0 ) 1 ( 3 . 1 ) 2 ( k u k x k x k x = + + +
0 , 0 ) (
1 ) 0 (
y
0 , 0
,..... 2 , 1 , 0 , 1
) (
= =
=
<
=
=
k k u
u
k
k
k u

78
78

9. Resuelva la siguiente ecuacin de diferencia:

donde x(0)=1 y x(1)=2. No olvide que x(0) y x(1) son las condiciones iniciales.

La funcin de entrada u(k) esta dada por u(k)=1, k=0,1,2,...

a. Solucione el problema analticamente.

10. Considere la ecuacin de diferencia:

donde x(k)=0 para ks0. La entrada u(k) est dada mediante

Encontrar la salida x(k):

Analticamente

BIBLIOGRAFIA

Ogata, Katsuhiko.: Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Segunda Edicin. Pearson Educacin S.A.
Madrid. Espaa. 1996.


) 2 ( ) ( 25 . 0 ) 1 ( ) 2 ( + = + + + k u k x k x k x
) ( 2642 . 0 ) 1 ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) 1 ( 3679 . 1 ) 2 ( k u k u k x k x k x + + = + + +
,... 4 , 3 , 2 , 0 ) (
5820 . 0 ) 1 (
5820 . 1 ) 0 (
0 , 0 ) (
= =
=
=
< =
k k u
u
u
k k u

79
79
SOLUCIONES DE LOS TALLERES

SEALES Y SISTEMAS
SOLUCI ONES
TALLER GU A No 1. Tema: Seales singulares.

% SOLUCION AL TALLER No 1

%ejercicio 2.
% sumas
t=-1:0.01:1;
x1=us(t+1/2);
x2=us(t-1/2);
x=x1-x2;
figure(1)
subplot(1,3,1),plot(t,x1,'b'),grid on,axis([-1.5 1.5 -0.5 1.5])
title('Seal u(t+1/2)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,3,2),plot(t,x2,'r'),grid on,axis([-1.5 1.5 -0.5 1.5])
title('Seal u(t-1/2)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,3,3),plot(t,x,'m'),grid on,axis([-1.5 1.5 -0.5 1.5])
title('Seal x(t)=u(t+1/2)-u(t-1/2)'); xlabel('t'); ylabel('x(t)');

% producto
t= -1:0.01:1;
y1=us(t+1/2);
y2=us(-t+1/2);
y=y1.*y2;
figure(2)
subplot(1,3,1),plot(t,y1,'b'),grid on,axis([-1.5 1.5 -0.5 1.5])
title('Seal u(t+1/2)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,3,2),plot(t,y2,'r'),grid on,axis([-1.5 1.5 -0.5 1.5])
title('Seal u(-t+1/2)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,3,3),plot(t,y,'m'),grid on,axis([-1.5 1.5 -0.5 1.5])
title('Seal x(t)=u(t+1/2)*u(-t+1/2)'); xlabel('t'); ylabel('x(t)');

%ejercicio 3

% Sea la FUNCION y(t)=1-t -2<=t<02 Y ESCALON UNITARIO u(t) grafique:

%a. y(t)
t=-2.5:0.01:3.5;
y=1-t;

80
80
figure(1)
plot(t,y,'b'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal y(t)=1-t'); xlabel('t'); ylabel('y(t)');

%b. y(t)*u(t)
t=-2.5:0.01:3.5;
y=1-t;
u=us(t);
a=y.*u;
figure(2)
subplot(1,3,1),plot(t,y,'b'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
subplot(1,3,2),plot(t,u,'m'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal u(t)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,3,3),plot(t,a,'r'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal a=y(t)*u(t)'); xlabel('t'); ylabel('a');

%c. y(t)*u(-t)
t=-2.5:0.01:3.5;
y=1-t;
u1=us(-t);
a1=y.*u1;
figure(3)
subplot(1,3,2),plot(t,u1,'m'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal u(-t)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,3,3),plot(t,a1,'r'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal a1=y(t)*u(-t)'); xlabel('t'); ylabel('a1');

%d. y(t)*u(t-1)
t=-2.5:0.01:3.5;
y=1-t;
u2=us(t-1);
a2=y.*u2;
figure(4)
title('Seal u(t-1)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
title('Seal a2=y(t)*u(t-1)'); xlabel('t'); ylabel('a2');

%e. y(t)+u(t-1)
t=-2.5:0.01:3.5;
y=1-t;
u2=us(t-1);
a3=y+u2;
figure(5)

81
81
title('Seal u(t-1)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
title('Seal a3=y(t)+u(t-1)'); xlabel('t'); ylabel('a3');

%f. y(t-1)u(t)
t=-2.5:0.01:3.5;
y1=2-t;
u3=us(t);
a4=y1.*u3;
figure(6)
title('Seal u(t)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
title('Seal a3=y(t-1)+u(t)'); xlabel('t'); ylabel('a4');

%g. y(t-1)u(t+1)
t=-2.5:0.01:3.5;
y1=2-t;
u4=us(t+1);
a5=y1.*u4;
figure(7)
title('Seal u(t+1)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
title('Seal a5=y(t-1)*u(t+1)'); xlabel('t'); ylabel('a5');

%h. y(t)u(t+1)u(1-t)
t=-2.5:0.01:3.5;
y=1-t;
u5=us(t+1);
u6=us(1-t);
a6=y.*u5.*u6;
figure(8)
title('Seal u(t+1)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
subplot(1,4,3),plot(t,u6,'g'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal u(1-t)'); xlabel('t'); ylabel('u(t)');
title('Seal a6=y(t)*u(t+1)*u(1-t)'); xlabel('t'); ylabel('a6');

82
82
% ejercicio 4.

tt=0:0.1:10;
syms t r
y=int(r*t,t)
pretty(y)
g=1/2*(tt.^2);
figure(1)
plot(tt,g),title('Integral de r(t)'); xlabel('t'); ylabel('g(t)');
grid
t=0:0.01:2
tt=2:0.1:10;
g1=1/2*((tt-2).^2);
figure(2)
plot(t,0,tt,g1),title('Integral de r(t-a)'); xlabel('t'); ylabel('g1(t)');
grid

% ejercicio 5.
t = 0:0.01:3;
x1=-2*ur(t);
x2= x1+3*ur(t-1);
x=x2-ur(t-2);
figure(1)
subplot(1,3,1),plot(t,x1,'y'),grid on,axis([-0.2 3 -3 2])
title('funcion -2r(t)'); xlabel('t'); ylabel('r(t)');
subplot(1,3,2),plot(t,x2,'b'),grid on,axis([-0.2 3 -3 2])
title('funcion -2r(t)+3r(t-1)'); xlabel('t'); ylabel('r(t)');
subplot(1,3,3),plot(t,x,'g'),grid on,axis([-0.2 3 -3 2])
title('funcion -2r(t)+3r(t-1)-r(t-2)'); xlabel('t'); ylabel('r(t)');

% ejercicio 6.
% a. x(t)
t=-0.2:0.001:1.5;
x1=3*us(t);
x2=x1-3*us(t-1);
x3=-3*ui(t-1);
x=x2+x3;
figure(1)
subplot(2,2,1),plot(t,x1),grid on,axis([-0.2 1.5 -3.5 3.5])
subplot(2,2,2),plot(t,x2),grid on,axis([-0.2 1.5 -3 3.5])
subplot(2,2,3),plot(t,x3,'r'),grid on,axis([-0.2 1.5 -3 3.5])
subplot(2,2,4),plot(t,x),grid on,axis([-0.2 1.5 -3 3.5])

% b. y(t)
t=-0.2:0.001:2.5;
x1=2*ui(t);
x2=-4*ui(t-1);
x3=2*ui(t-2);

83
83
x=x1+x2+x3;
figure(2)
subplot(2,2,4),plot(t,x),grid on,axis([-0.2 2.5 -4.5 2.5])

% c. z(t)
t=-0.2:0.001:3.5;
x1=2*us(t);
x2=x1-3*us(t-1);
x3=x2+us(t-2);
x4=-2*ui(t-3);
x=x3+x4;
figure(3)
subplot(3,2,5),plot(t,x),grid on,axis([-0.2 3.5 -2.5 2.5])

% ejercicio 7.
t = 0.1:0.01:8;
x1 =ur(t);
x2=x1-ur(t-2);
x3=x2-us(t-2);
x4=x3-ur(t-3);
x5=x4+3*ur(t-4);
x6=x5-4*ur(t-5);
x=x6+2*ur(t-6);
figure(1)
subplot(2,4,1),plot(t,x1),grid on,axis([-0.2 7 -3 3])
subplot(2,4,7),plot(t,x),grid on,axis([-0.2 7 -3 4])

% ejercicio 8
t=-0.2:0.1:4;
x1=us(t);
x2=x1-us(t-1);
x3=x2+2/3*ur(t-1);
x=x3-2/3*(t-5/2).*us(t-3);
figure(1)
subplot(2,2,1),plot(t,x1,'m'),grid on,axis([-0.2 4 -1 2])
subplot(2,2,2),plot(t,x2,'b'),grid on,axis([-0.2 4 -1 2])

84
84
subplot(2,2,3),plot(t,x3,'g'),grid on,axis([-0.2 4 -1 2])
subplot(2,2,4),plot(t,x,'r'),grid on,axis([-0.2 4 -1 2])

%ejercicio 9
t=-10:0.01:10
x=ur(t)-us(t-1)-us(t-2)-us(t-3)-us(t-4)-us(t-5)-us(t-6)-us(t-7);
plot(t,x)

t=0:0.1:10
m=us(t);
n=ui(t)+ui(t-1)+ui(t-2)+ui(t-3)+ui(t-4)+ui(t-5)+ui(t-6)+ui(t-7);
b=m-n;
figure(1)
plot(t,b)

t1=0:0.01:1;
t2=1:0.01:2;
t3=2:0.01:3;
t4=3:0.01:4;
z=(t1).^2;
z1=(t2-1).^2;
z2=(t3-2).^2;
z3=(t4-3).^2;

plot(t1,z)
hold on
plot(t1,0,t2,z1)
hold on
plot(t1,0,t2,0,t3,z2)
hold on
plot(t1,0,t2,0,t3,0,t4,z3)
grid

%ejercicio 10
t=-1:0.1:7;
x=us(t-1)+us(t-2)+us(t-3)+us(t-4)+us(t-5)
y=-5*us(t-6);
z=x+y;
figure(1)
subplot(1,3,1),plot(t,x,'m'),grid on,axis([-0.2 7 -5.5 5.5])
title('Seal x1(t)=u(t-1)+u(t-2)+u(t-3)+u(t-4)+u(t-5)')
subplot(1,3,2),plot(t,y,'m'),grid on,axis([-0.2 7 -5.5 5.5])
title('Seal x2(t)=-5*u(t-6')
subplot(1,3,3),plot(t,z,'m'),grid on,axis([-0.2 7 -5.5 5.5])
title('Seal x(t)=x1(t)+x2(t)')


85
85

SOLUCION : GRAFICAS DEL TALLER No 1

EJERCICIO No 2.
Suma
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal u(t+1/2)
t
u
(
t
)
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal u(t-1/2)
t
u
(
t
)
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal x(t)=u(t+1/2)-u(t-1/2)
t
x
(
t
)

Producto

86
86
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal u(t+1/2)
t
u
(
t
)
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal u(-t+1/2)
t
u
(
t
)
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal x(t)=u(t+1/2)*u(-t+1/2)
t
x
(
t
)

EJERCICIO No 3
a) y(t)=1-t
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=1-t
t
y
(
t
)

b) y(t)*u(t)

87
87
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=1-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a=y(t)*u(t)
t
a

c) y(t)*u(-t)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=1-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(-t)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a1=y(t)*u(-t)
t
a
1

d) y(t)*u(t-1)

88
88
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=1-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t-1)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a2=y(t)*u(t-1)
t
a
2

e) y(t)+u(t-1)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=1-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t-1)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a3=y(t)+u(t-1)
t
a
3

f) y(t-1)*u(t)

89
89
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=2-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a3=y(t-1)+u(t)
t
a
4

g) y(t-1)*u(t+1)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=2-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t+1)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a5=y(t-1)*u(t+1)
t
a
5

h) y(t)*u(t+1)*u(1-t)

90
90
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal y(t)=1-t
t
y
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t+1)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(1-t)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal a6=y(t)*u(t+1)*u(1-t)
t
a
6

EJERCICIO No 4
a)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Integral de r(t)
t
g
(
t
)

b)

91
91

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
30
35
Integral de r(t-a)
t
g
1
(
t
)

EJERCICIO No 5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
funcion -2r(t)
t
r
(
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
funcion -2r(t)+3r(t-1)
t
r
(
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
funcion -2r(t)+3r(t-1)-r(t-2)
t
r
(
t
)

EJERCICIO No 6
a) x(t)

92
92
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-3
-2
-1
0
1
2
3
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-3
-2
-1
0
1
2
3
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-3
-2
-1
0
1
2
3
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-3
-2
-1
0
1
2
3

b) y(t)

0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2

c) z(t)

93
93
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
0
1
2

EJERCICIO No 7

x(t)= r(t)-r(t-2)-u(t-2)-r(t-3)+3r(t-4)-4r(t-5)+2r(t-6)
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 2 4 6
-3
-2
-1
0
1
2
3
4

EJERCICIO No 8

94
94
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

EJERCICIO No 9
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

EJERCICIO No 10

95
95
0 1 2 3 4 5 6 7
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Seal x1(t)=u(t-1)+u(t-2)+u(t-3)+u(t-4)+u(t-5)
0 1 2 3 4 5 6 7
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Seal x2(t)=-5*u(t-6
0 1 2 3 4 5 6 7
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Seal x(t)=x1(t)+x2(t)


96
96
SEALES Y SISTEMAS
SOLUCI ONES
TALLER GU A No 2. Tema: Seales en Matlab.

% SOLUCION AL TALLER GUIA No 2
clear all;
close all;
clc;

% FUNCION x(t) Y PASO UNITARIO u(t)
t=-2.5:0.01:3.5;
x=1-t;
u=us(t);

%a. v1=x(t)*u(t)
v1=x.*u;
figure(1)

subplot(1,3,1),plot(t,x,'b'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal x(t)=1-t');
xlabel('t');
ylabel('x(t)');

subplot(1,3,2),plot(t,u,'m'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal u(t)');
xlabel('t');
ylabel('u(t)');

subplot(1,3,3),plot(t,v1,'r'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal v1=x(t)*u(t)');
xlabel('t');
ylabel('v1');

%b. v2=x(t)*u(-t)
t=-2.5:0.01:3.5;
x=1-t;
u1=us(-t);
v2=x.*u1;

figure(2)
xlabel('t');
ylabel('x(t)');


97
97
title('Seal u(-t)');
xlabel('t');
ylabel('u(t)');

title('Seal v2=x(t)*u(-t)');
xlabel('t');
ylabel('v2');

%c. v3=x(t-1)*u(t+1)

t=-2.5:0.01:3.5;
x1=2-t;
u2=us(t+1);
v3=x1.*u2;

figure(3)
subplot(1,3,1),plot(t,x1,'b'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
xlabel('t');
ylabel('x(t)');

title('Seal u(t+1)');
xlabel('t');
ylabel('u(t)');

title('Seal v3=x(t-1)*u(t+1)');
xlabel('t');
ylabel('v3');

%d. v4=x(t)*u(t-1)
t=-2.5:0.01:3.5;
x=1-t;
u3=us(t-1);
v4=x.*u3;
figure(4)
xlabel('t');
ylabel('x(t)');

title('Seal u(t-1)');

98
98
xlabel('t');
ylabel('u(t)');

title('Seal v4=x(t)*u(t-1)');
xlabel('t');
ylabel('v4');

%e. v5=x(t)*u(t+1)*u(1-t)

t=-2.5:0.01:3.5;
x=1-t;
u2=us(t+1);
u3=us(1-t);
v5=x.*u2.*u3

figure(5)
xlabel('t');
ylabel('x(t)');

title('Seal u(t+1)');
xlabel('t');
ylabel('u(t)');

subplot(1,4,3),plot(t,u3,'g'),grid on,axis([-2.5 2.5 -3.5 3.5])
title('Seal u(1-t)');
xlabel('t');
ylabel('u(t)');

title('Seal v5=x(t)*u(t+1)*u(1-t)');
xlabel('t');
ylabel('v5');


99
99

GRAFICAS DE LA SOLUCION TALLER No 2

Ejercicio No 7.
a.) x(t) u(t)

-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal x(t)=1-t
t
x
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal v1=x(t)*u(t)
t
v
1

b) x(t) u(-t)

-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal x(t)=1-t
t
x
(
t)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(-t)
t
u
(
t)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal v2=x(t)*u(-t)
t
v
2

100
100

c) x(t-1) u(t+1)

-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal x(t)=2-t
t
x
(
t)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t+1)
t
u
(
t)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal v3=x(t-1)*u(t+1)
t
v
3

d) x(t) u(t-1)

-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal x(t)=1-t
t
x
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t-1)
t
u
(
t
)
-2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal v4=x(t)*u(t-1)
t
v
4

101
101

e) x(t) u(t+1) u(1-t)

-2 0 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal x(t)=1-t
t
x
(
t
)
-2 0 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(t+1)
t
u
(
t
)
-2 0 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal u(1-t)
t
u
(
t
)
-2 0 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal v5=x(t)*u(t+1)*u(1-t)
t
v
5


102
102
SEALES Y SISTEMAS
SOLUCI ONES
TALLER GUIA No 4. Tema: Convolucin en tiempo continuo

% 1.
% Copyright
% Seal de entrada x(t)=-2u(t-1)+2u(t-2)-2u(t-3) y
% Respuesta impulso h(t)=exp(-t)
% Seal de entrada x(t)
t=0:0.01:4;
t0=1;
u1=-2*stepfun(t,t0);
t0=2;
u2=2*stepfun(t,t0);
t0=3;
u3=-2*stepfun(t,t0);
x=u1+u2+u3;
figure
plot(t,x);title('Seal de entrada x(t)'); grid

% Respuesta impulso h(t)
t0=0;
u5=1*stepfun(t,t0);
h=exp(-t).*u5;
figure
plot(t,h);title('Respuesta impulso h(t)'); grid

% Convolucion
y=conv(x,h);
figure
plot(y);title('CONVOLUCION y(t)=x(t)*h(t)');grid
clear x h
pause

103
103

% 2.
% Copyright
% Seal de entrada x(t)= pulso de amplitud 1 y ancho 3
% Respuesta impulso h(t)=sin(2t)
%
t=0:0.01:10;
t0=2;
u1=1*stepfun(t,t0);
t0=5;
u2=1*stepfun(t,t0);
u=u1-u2;
figure
plot(t,u);title('Seal de entrada x(t)');
grid
h=sin(2*t);
figure
plot(t,h);title('Respuesta impulso h(t)');
y=conv(u,h);
figure
plot(y);title('Convolucion x(t)*h(t)');
clear x h
pause

% 3.
% Copyright
% Seal de entrada x(t)= rampa recortada en 1
% Respuesta impulso h(t)=u(t)-u(t-2)
t=0:0.01:3;
t0=0;
ua=1*stepfun(t,t0);
t0=1;
ub=1*stepfun(t,t0);
uc=ua-ub; % Seal recortadora para formar la seal de entrada
figure
plot(t,uc);title('Seal pulso recortadora');

104
104

% Seal de entrada
x=t.*uc; % P
figure
plot(t,x);title('Seal de entrada x(t)');

% Seal respuesta impulso
t0=0;
ud=1*stepfun(t,t0);
t0=2;
ue=1*stepfun(t,t0);
h=ud-ue;
figure
plot(t,h);title('Seal respuesta impulso h(t)');

% Convolucion
y=conv(x,h);
figure
plot(y);title('Convolucion y(t)=x(t)*h(t)');grid
clear x h
pause


105
105
SEALES Y SISTEMAS
SOLUCI ONES
TALLER GUIA No 5. Tema: E.D.L. con Transformadas de Laplace

CON SOLUCI ONES EN MATLAB:

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En este taller el estudiante solucionar las ecuaciones diferenciales lineales. Primero lo har sin ayuda del Matlab o sea a
mano, y despus lo usara para verificar que la respuesta este correcta.

Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales (EDL):
1.
2
2
( ) ( )
3 2 ( ) ,
(0)
t
d y t dy t
y t e
dt dt
dy
y
dt
+ + =
= =

2.
2
2
( ) ( )
3 2 ( ) ( ),
(0)
d y t dy t
y t f t
dt dt
dy
y
dt
+ + =
= =

donde ( ) f t se muestra en la siguiente figura:

106
106
3.
2
2
( ) ( )
2 10 ( ) 1 5 ( 5),
(0)
d y t dy t
y t t
dt dt
dy
y
dt
o + + = +
= =

SOLUCIONES

1. Usando Matlab

a) Solucin rpida:

y = dsolve('D2y + 3*Dy + 2*y = exp(-t)' , 'y(0)=4', 'Dy(0)=5')

b) Solucin ms elaborada:
% NOTA: para correr este codigo se debe colocar las funciones
% heaviside.m , dirac.m y setcurve.m
% en el directorio Matlab\toolbox\symbolic o en el directorio
% de trabajo Matlab\work

clear all
close all
clc
% Solucion de ecuaciones diferenciales usando la transformada de Laplace
% Aqui consideramos las condiciones iniciales
% y'' + 3 y' + 2 y = e-t , y(0) = 4 , y'(0) = 5

syms s t Y

% Defino el lado derecho de la ecuacion (la seal de entrada, en este
% caso una seal exponencial):
f = 'exp(-t)'
F = laplace(f,t,s)

Y1 = s*Y - 4
Y2 = s*Y1 - 5
% Ajusto a cero la transformada de Laplace del lado derecho menos
% la del lado izquierdo y resuelvo para Y
Sol = solve(Y2 + 3*Y1 + 2*Y - F, Y)
% Calculo la transformada inversa de Laplace:

solucion = ilaplace(Sol,s,t)
figure()
ezplot(solucion,[0,10])
pause

% How can I change the plot style and color in ezplot ?
% First save the file setcurve.m in your home directory.
% To change the curve color to red, use the following command after the
% ezplot command:

107
107

setcurve('color','red')
% To change the curve color to green, use a dashed instead of a solid
% line, and make the lines thicker, use the following command after the
% ezplot command:
setcurve('color','green','linestyle','--','linewidth',2)

2.
% Ejemplo utilizando una seal de entrada "compuesta"
% La ecuacion diferencial y sus respectivas condiciones iniciales son:
% y'' + 3 y' + 2 y = f(t) ,
% y(0) = 2 , y'(0) = 3
% la seal de entrada es:
% f(t) = 1 for t<3
% f(t) = t -2 for 3<t<6
% f(t) = 2 for t>6

syms s t Y

% Escribimos la entrada en terminos de escalones (funcion Heaviside):
% es decir, f(t) = f1(t) + (f2(t)-f1(t))H(t-t1) + (f3(t)-f2(t))H(t-t2)
f = '1 + ((t-2)-1)*heaviside(t-3) + (2-(t-2))*heaviside(t-6)'
figure(1)
ezplot(f,[0,10])
pause

% Encuentro la transformad de Laplace del lado derecho de la
%funcion f(t):
F = laplace(f,t,s)

Y1 = s*Y - 2
Y2 = s*Y1 - 3
% Resolvemos:
Sol = solve(Y2 + 3*Y1 + 2*Y - F, Y)
% Calculo la transformada inversa de Laplace:
sol = ilaplace(Sol,s,t)

% Dibujo la solucion:
figure(2)
ezplot(sol,[0,10])

3.
% Ejemplo con la funcion delta de Dirac
% Consider the initial value problem
% y'' + 2 y' + 10 y = 1 + 5 delta(t-5) , y(0) = 1 , y'(0) = 2
% Define the necessary symbolic variables:
syms s t Y

108
108
%Define the right hand side function:
f = '1 + 5*dirac(t-5)'

% Find the Laplace transform of the right hand side function:
F = laplace(f,t,s)

% Find the Laplace transform of y'(t) : Y1 = s Y - y(0)
Y1 = s*Y - 1
% Find the Laplace transform of y''(t) : Y2 = s Y1 - y'(0)
Y2 = s*Y1 2

% Set the Laplace transform of the left hand side minus the
% right hand side to zero and solve for Y:
Sol = solve(Y2 + 2*Y1 + 10*Y - F, Y)

% Find the inverse Laplace transform of the solution:
sol = ilaplace(Sol,s,t)

% Plot the solution:
figure(3)
ezplot(sol,[0,10])


109
109

SEALES Y SISTEMAS
TALLER GUIA No 6. Tema: Aplicaciones de la Transformada de Laplace
SOLUCION

APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En este taller el estudiante calculara la respuesta (salida) de un sistema de tiempo continuo ante determinada entrada usando
las propiedades y teoremas de la transformada de Laplace.
Primero lo har sin ayuda del Matlab, es decir, a mano y luego utilizara dicho software para verificar que la respuesta sea
la correcta.

1.
El sistema mecnico que se representa en la siguiente figura

tiene como modelo matemtico la ecuacin diferencial lineal:

2
2
( ) ( ) ( )
( ) ( )
d y t dy t dx t
m b ky t b kx t
dt dt dt
+ + = +

Para 1000 , 2000 , 5000
Kg N
m Kg b k
s m
= = = :

a) Hallar la funcin de transferencia del sistema, es decir,
Condiciones
iniciales 0
( )
( )
( )
Y s
G s
X s
=
=

110
110

c) Si la entrada al sistema es
1, para 0
( )
0, para 0
t
x t
t
>
=

<
, hallar la respuesta (salida) ( ) y t del sistema.

2.
El sistema electromecnico que se representa en la siguiente figura

tiene como modelo matemtico las ecuaciones diferenciales lineales:

2
2
( ) ( )
( ) (Ecuacin mecnica)
d t d t
J b Ki t
dt dt
u u
+ =

( ) ( ) ( )
( ) , (Ecuacin elctrica)
di t i t d t
L R v t K
dt dt dt
u
+ =

2
2
Donde:
.
El momento de inercia del rotor 0.01
Kg m
J
s
=

El coeficiente de friccin viscosa del motor es 0.1 . . b N m s =
.
La constante de fuerza electromotriz es 0.01
N m
K
A
=

La resistencia de la armadura es 1 R = O
La inductancia de la armadura es 0.5 L H =

111
111
La corriente elctrica en la armadura es ( ) i t
La entrada es el voltaje ( ) v t
La salida es el desplazamiento angular
(velocidad rotacional) ( ) del motor, en t radianes u

Hallar:
a) La funcin de transferencia del sistema, es decir,
Condiciones
iniciales 0
( )
( )
( )
s
G s
V s
u
=
=


c) Si a la entrada al sistema se aplica un voltaje de 2 voltios (seal paso de amplitud 2) calcule la respuesta del sistema.

d) Si la entrada es
, para 0
( ) ( )
0, para 0
t
v t t
t
o
=
= =

=
, calcular la respuesta del sistema.

SOLUCION

1.
La solucin a mano se har en el tablero
La solucin computacional (Matlab) es la siguiente:

clc
close all;
clear all;

pause on
fprintf('*************************************************************\n');
fprintf(' CURSO DE SEALES Y SISTEMAS \n');
fprintf(' MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL \n');
fprintf(' UNIVERSIDAD DE IBAGUE \n');
fprintf(' TALLER No 6. \n');
fprintf('*************************************************************\n');

pause
fprintf('************************************\n');
fprintf(' SISTEMA MECANICO\n');
fprintf(' El modelo matematico es\n');
fprintf(' my'''' + by'' + ky = bx'' + kx \n');
fprintf(' Los componentes del sistema son \n');

112
112
fprintf(' m=1000 Kg; k=5000 N/m; b=2000 Kg/s \n');
fprintf(' y'''' + 2y'' + 5y = 2x'' + 5x \n');
fprintf('************************************\n');

% Aplicando la transformada de Laplace, encontramos
% la Funcion de Transferencia con condiciones iniciales
% iguales a cero.

% Y(s)/X(s) = (bs + k) / (ms^2 + bs + k)
% = ((b/m)s + (k/m)) / (s^2 + (b/m)s + (k/m))
% = (2s+5)/(s^2 + 2s + 5)

fprintf('------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' PRIMER METODO. \n');
fprintf(' La funcion de transferencia G(s) es: \n');
fprintf(' G(s) = Y(s)/X(s) = (bs + k) / (ms^2 + bs + k) \n');
fprintf(' G(s) = Y(s)/X(s) = (2s+5) / (s^2 + 2s + 5) \n');
fprintf('------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' Las raices (polos) de G(s) son: \n');

denominador = [1 2 5];
raices = roots(denominador);
disp(raices)

pause

fprintf('-------------------------------------------------- \n');
fprintf(' pero X(s) igual 1/s (ENTRADA PASO) \n');
fprintf(' => Y(s)= G(s) X(s) = (2s+5)/(s^2+2s+5)s \n');
fprintf(' => Hacemos un desarrollo en FRACCIONES PARCIALES \n');
fprintf(' => Y(s) = K/s+1+2j + K*/s+1-2j + k1/s \n');
fprintf(' => donde K* es el conjugado de K \n');
fprintf(' Encontremos los valores de los residuos K, K* y K1 \n');

denominador = [1 2 5 0];

[residuos,polos,ganancia] = residue(numerador,denominador);
% r=1+(3/4)i y 1-(3/4)i

fprintf(' ------------------------------------------------ \n');
fprintf(' Los residuos son: \n');

disp(residuos);

pause
fprintf(' ------------------------- \n');
fprintf(' Los polos son: \n');

113
113
disp(polos);

% Los residuos complejos son 0.5+0.25j y 0.5-0.25j ==> x+yj; x-yj
% Los polos complejos son -1+2j y -1-2j ==> s+alfa+betaj; s+alfa-betaj

pause on
fprintf(' ----------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' De acuerdo con los anteriores resultados, \n');
fprintf(' tenemos los valores de alfa, beta, y, b \n');
fprintf(' para sustituir en la formula: \n');
fprintf(' (2x(s+alfa)/(s+alfa)^2+beta^2) + (2ybeta/(s+alfa)^2+beta^2) \n');
fprintf(' Despues aplicamos la transformada INVERSA de Laplace \n');
fprintf(' para calcular la respuesta paso y(t) \n');

pause

fprintf(' ------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' LA RESPUESTA PASO obtenida es la siguiente: \n');
fprintf(' y(t)=1-exp(-t)cos(2t) + (1/2)exp(-)sen(2t) \n');
fprintf('-------------------------------------------------------- \n');
fprintf(' Los valores para t=1 o sea y(1), para t=2 o sea y(2), \n');
fprintf(' para t=3 o sea y(3), para y(4),..., y(n) son: \n');
fprintf('-------------------------------------------------------- \n');
pause

t = 0:0.1:5;
y = 1 - exp(-t).*cos(2*t) + exp(-t).*sin(2*t);

pause
fprintf(' La grafica de la respuesta paso (escalon) sera: \n');
pause

figure(1)
plot(t,y,'r')
grid;
ylabel('y(t)');
xlabel('t');
title('Respuesta paso');
pause
fprintf('*************************************************\n');

114
114
fprintf(' SEGUNDO METODO. \n');
fprintf(' Otra forma mas sencilla de hallar la \n');
fprintf(' respuesta paso es la siguiente: \n');
fprintf('*************************************************\n');

pause

t = 0:0.1:5;

numera = [0 2 5];
denomina = [1 2 5];

Y = step(numera,denomina,t);
disp(Y)

figure(2)
plot(t,Y)
grid;
ylabel('Y(t)');
xlabel('t');
title('Respuesta paso')

pause
fprintf('**************************************************\n');
fprintf(' TERCER METODO. \n');
fprintf(' Ahora usamos el SISO Design GUI o sisotool \n');
fprintf('**************************************************\n');

nume = [0 2 5];
deno = [1 2 5];
sistema = tf(nume,deno);
sisotool(sistema)

pause
fprintf('*************************************************\n');
fprintf(' CUARTO METODO. \n');
fprintf(' Ahora usamos el SIMULINK \n');
fprintf('*************************************************\n');

open('taller6');
sim('taller6');
figure()
plot(resp_paso.time,resp_paso.signals.values),title('respuesta paso');

115
115
% NOTAS PARA RECORDAR
% la derivada de un escalon es un impulso
% syms x
% diff(heaviside(x),x)
% ans =
% dirac(x)

2.
(1) ) (
) ( ) (
2
2
t Ki
dt
t d
b
dt
t d
J = +
u u
(Ecuacin Mecnica)
(2)
dt
t d
K t v
dt
t i
R
dt
t di
L
) (
) (
) ( ) ( u
= + (Ecuacin Elctrica)
J=0.01, b=0.1, K=0.01, R=1, L=0.5.
(1) ) ( ) ( ) (
2
s KI s bs s Js = + u u
(2) ) ( ) ( ) ( ) ( s Ks s V s RI s LsI u = + (Ecuacin Elctrica)
(3) De (1)
K
s bs s Js
s I
) ( ) (
) (
2
u u +
=
Substituyendo (3) en (2) ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
s Ks s V
K
s bs s Js
R
K
s bs s Js
Ls u
u u u u
=
|
|
.
|
\
| +
+
|
|
.
|
\
| +

) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2 3
s V
K
s s K s bRs s JRs s Lbs s LJs
=
+ + + + u u u u u

( )
) (
) (
2 2 2 3
s V
K
s K bRs JRs Lbs LJs s
=
+ + + + u

( ) ( ) | |
2 2
) (
) (
K bR s JR Lb LJs s
K
s V
s
+ + + +
=
u

Asignando los valores dados y con las condiciones iguales a cero, calculamos la funcin de transferencia:
a.
( ) ( ) | |
2 2
) 01 . 0 ( ) 1 1 . 0 ( ) 1 01 . 0 ( ) 1 . 0 5 . 0 ( ) 5 . 0 )( 01 . 0 (
01 . 0
) (
) (
+ + + +
=
s s s s V
s u

| | ) 0001 . 0 1 . 0 ( ) 01 . 0 05 . 0 ( 005 . 0
01 . 0
) (
) (
2
+ + + +
=
s s s s V
s u

| |
005 . 0
1001 . 0
005 . 0
06 . 0
005 . 0
005 . 0
005 . 0
01 . 0
) (
) (
2
+ +
=
s s s
s V
s u

( ) 20 12
2
) (
) (
2
+ +
=
s s s s V
s u

b) Se hallan los polos y ceros y se grafican en el plano s

116
116
los polos son
2
10
0
s
s
s
=
, debido al polo en cero, el sistema es crticamente estable.

c). Entrada paso de 2 voltios de amplitud.

( ) 20 12
2
) (
) (
2
+ +
=
s s s s V
s u
pero { } ) ( ) ( s V t v =
}
{ }
s
t
2
) ( 2 =
}

( ) ) 10 )( 2 (
4
20 12
4
) (
2 2 2
+ +
=
+ +
=
s s s s s s
s u
2
4 3 2 1
10 2
) (
s
k
s
k
s
k
s
k
s + +
+
+
+
= u

2
2
2
2 2 1
) 10 (
4
) 10 )( 2 (
4
) 2 ( ) ( ) 2 (
= =
=
+
=
+ +
+ = + =
s s
s
s s s s s
s s s k u

32
4
) 8 )( 4 (
4
) 10 2 ( ) 2 (
4
2
= =
+
=
8
1
1
= k

10
2
10
2 10 2
) 2 (
4
) 10 )( 2 (
4
) 10 ( ) ( ) 10 (
= =
=
+
=
+ +
+ = + =
s s
s
s s s s s
s s s k u

800
4
) 8 )( 100 (
4
) 2 10 ( ) 10 (
4
2
=
+
=
200
1
2
= k

0 0
2
2
0
2
4
) 10 )( 2 (
4
) 10 )( 2 (
4
) (
= =
=
+ +
=
+ +
= =
s s
s
s s s s s
s s s k u

20
4
) 10 )( 2 (
4
) 10 0 )( 2 0 (
4
= =
+ +
=
5
1
4
= k

| |
0
2
0
2
2
0
2
1
1
3
20 12
4
) 10 )( 2 (
4
) (
! 1
1
=
= =
(
+ +
=
(
+ +
= =
s
s s
s s ds
d
s s s
s
ds
d
s s
ds
d
k u
2
0
2 2
0
2 2
2
) 20 (
48
) 20 12 (
48 8
) 20 12 (
) 12 2 )( 4 ( ) 0 )( 20 12 (
=
+ +

=
+ +
+ + +
=
= = s s
s s
s
s s
s s s

25
3
3
= k

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
2
1
5
1 1
25
3
10
1
200
1
2
1
8
1
) (
s s s s
s u
{ }
} } } } }

)
`
+
)
`
)
`
)
`
+
=
1
2
1 1 1 1
1
5
1 1
25
3
10
1
200
1
2
1
8
1
) (
s s s s
s u
t e e t
t t
5
1
25
3
200
1
8
1
) (
10 2
+ =

u

117
117
d) Calculo de la respuesta impulso :

( ) ( ) s
k
s
k
s
k
s s s s s s
s s H
3 2 1
2 2
10 2 20 12
2
) 1 (
20 12
2
) ( ) ( +
+
+
+
=
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+ +
= =u

2 2
2 1
) 10 (
2
) 10 )( 2 (
2
) 2 ( ) ( ) 2 (
= =
=
+
=
+ +
+ = + =
s s
s
s s s s s
s s s k u

16
2
) 8 )( 2 (
2
) 10 2 )( 2 (
2
=
+
=
8
1
1
= k

10 10
10 2
) 2 (
2
) 10 )( 2 (
2
) 10 ( ) ( ) 10 (
= =
=
+
=
+ +
+ = + =
s s
s
s s s s s
s s s k u

80
2
) 8 )( 10 (
2
) 2 10 )( 10 (
2
=

=
+
=
40
1
2
= k

0 0
0 3
) 10 )( 2 (
2
) 10 )( 2 (
2
) (
= =
=
+ +
=
+ +
= =
s s
s
s s s s s
s s s k u

20
2
) 10 )( 2 (
2
) 10 0 )( 2 0 (
2
= =
+ +
=
10
1
3
= k

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
= =
s s s
s s H
1
10
1
10
1
40
1
2
1
8
1
) ( ) ( u

10
1
40
1
8
1
) ( ) (
10 2
+ + = =
t t
e e t h t u

La cual es la respuesta impulso.
Adems el sistema es crticamente estable ya que hay un polo en s=0.


118
118

SEALES Y SISTEMAS
SOLUCION
TALLER GUIA No 7. Tema: Diagramas de Bloques

ALGEBRA DE BLOQUES PARA SIMPLIFICAR DIAGRAMAS

El objetivo principal del presente taller es el de simplificar los diagramas de bloques usando las reglas del lgebra de bloques.
Los ejercicios primero se realizan a mano y luego se utiliza el Matlab para verificar la respectiva respuesta..
1.


a) Simplificar, usando las reglas del lgebra de bloques.

( )
( )
( )
C s
G s
R s
=

2.

+

119
119

a) Simplificar, usando las reglas del lgebra de bloques. Los valores de ( ) G s y ( ) H s son:

1 2 3
1 2 3
2 3 1
( ) , ( ) , ( ) ,
2 4 5
3 9
( ) , ( ) , ( ) ,
6 7 1
G s G s G s
s s s
s s
H s H s H s
s s s
= = =
+ + +
= = =
+ + +

( )
( )
( )
C s
G s
R s
=

SOLUCION
1.
A mano

3
1
s
s +
8
2
2 s +
2
10
s
s s + +
Troncoso
TALLER No 7. Ejercicio 1.
Realizado a mano
3
( 1)8
s
s +
2
10
s
s s + +
8
2
2 s +
Troncoso

120
120

3
( 1)8
s
s +
8 2
10
s
s s + +
(2)8
2 s +
Troncoso
2
8
10
s
s s + +
3
( 1)8
s
s +
16
2 s +
Troncoso

121
121

3
( 1)8
s
s +
16
2 s +
2
8
10
s
s s + +
Troncoso
2
8
10
s
s s + +
3
( 1)8
s
s +
16
2 s +
Troncoso
Este alambre tiene un
valor de 1

122
122

Troncoso
16
2 s +
2
8
10
s
s s + +
3
1
( 1)8
s
s
+
Troncoso
3
1
( 1)8
s
s
+
2
8
10
s
s s + +
16
2 s +
Este alambre
tiene un valor de 1

123
123

Troncoso
2
8
10
s
s s + +
1
16
1
2 s
+
+
3
1
( 1)8
s
s
+
Troncoso
3
1
8 8
s
s
+
2
1 8
16 10
1
2
s
s s
s
| |
| | |
| |
+ + \ .
| +
+ \ .

124
124

Troncoso
5 8
8 8
s
s
+
+
2
8 ( 2)
( 10)( 18)
s s
s s s
+
+ + +
Troncoso Troncoso
5 8
8 8
s
s
+
+
2
3 2
8 16
19 28 180
s s
s s s
+
+ + +

125
125

Troncoso
5 8
8 8
s
s
+
+
2
3 2
8 16
27 44 180
s s
s s s
+
+ + +
2
3 2
2 2
3 2 3 2
2 3 2 2
3 2 3 2
La regla 6 se aplico as:
( ) 8s 16
, donde ( ) y ( ) 1
1 ( ) ( ) s 19 28 180
8s 16 8s 16
s 19 28 180 s 19 28 180

8s 16 s 19 28 180 8s 16
1
s 19 28 180 s 19 28 180

G s s
G s H s
G s H s s s
s s
s s s s
s s s s
s s s s
+
= =
+ + + +
+ +
+ + + + + +
=
+ + + + + +
+
+ + + + + +
2
3 2
8 16

27 44 180
s s
s s s
+
=
+ + +
Troncoso
3 2
4 3 2
40 144 128
8 224 568 1792 1440
s s s
s s s s
+ +
+ + + +
3 2
4 3 2
40 144 128
8 8 8
Dividimos por 8
8 224 568 1792 1440
8 8 8 8 8
luego la funcin de transferencia es
s s s
s s s s
+ +
+ + + +
3 2
4 3 2
( ) 5 18 16
( )
( ) 28 71 224 180
Y s s s s
G s
R s s s s s
+ +
= =
+ + + +

126
126
Con Matlab

Realizar en Simulink el siguiente diagrama de bloques y guardarlo con el nombre de taller7aa (o con el nombre de su
agrado).

Guarde este modelo en el mismo directorio donde va a guardar el siguiente cdigo:


clear all
close all

[A,B,C,D]=linmod('taller7aa');

sys=minreal(sys)

El resultado dado por Matlab es:

num =

0 5.0000 18.0000 16.0000 -0.0000

den =

1.0000 28.0000 71.0000 224.0000 180.0000

Transfer function:
5 s^3 + 18 s^2 + 16 s
-----------------------------------
s^4 + 28 s^3 + 71 s^2 + 224 s + 180

127
127
2. Con Matlab
Realizo el siguiente diagrama de bloques en simulink:

Digito el siguiente cdigo en el editor de Matlab:


clear all
close all

[A,B,C,D]=linmod('taller7bb');

sys=minreal(sys)

El resultado que da el Matlab es:

num =
0 -0.0000 2.0000 30.0000 162.0000 386.0000 252.0000

den =
1.0e+003 *

0.0010 0.0340 0.4020 2.2300 6.1990 7.4580 2.4720

Transfer function:

2 s^4 + 30 s^3 + 162 s^2 + 386 s + 252
------------------------------------------------------------
s^6 + 34 s^5 + 402 s^4 + 2230 s^3 + 6199 s^2 + 7458 s + 2472


128
128

SEALES Y SISTEMAS
SOLUCION
TALLER GUIA No 8. Tema: Funcin de Transferencia - Espacio de Estados

FUNCION DE TRANSFERENCIA
REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADOS

El objetivo principal del presente taller es solucionar varios ejercicios relacionados con las funciones de transferencia y con
la representacin en espacio de estado de sistemas continuos. Trataremos con sistemas que pueden tener o no derivadas en la
funcin de excitacin (entrada al sistema).
La funcin de transferencia la obtendremos a partir de la figura dada, del esquema dado (de la grafica del circuito elctrico en
el caso de sistemas elctricos).

1.
a) Hallar el diagrama de bloques del sistema mecnico representado en la siguiente figura:

( )
( )
( )
o
i
x s
G s
x s
=

Realizar el ejercicio nicamente a mano.

2.

a) Hallar el diagrama de bloques del sistema elctrico mostrado en la siguiente figura:

b) A partir del diagrama de bloques hallado en el punto anterior, halle la funcin de
transferencia

129
129
( )
( )
( )
o
i
v s
G s
v s
=


3.
Hallar la representacin en el espacio de estado del sistema de tiempo continuo mostrado en la siguiente figura:

Realizarlo primero mano y luego verificar la respuesta en Matlab asignando los siguientes valores ideales a los elementos
del sistema: 1 ; 1 ; 1 R L H C F = O = =

130
130
4.
Hallar la representacin en el espacio de estado del sistema elctrico mostrado en el siguiente esquema:


La solucin o se la representacin en espacio de estados para el sistema elctrico anterior es:

NOTA IMPORTANTE: Esta solucin se obtuvo usando un anlisis de mallas. En teora, usando el anlisis de nodos, se
debera llegar a la misma solucin

| |
2
1 1
2 2
1
1
1
0
'
1
1 1
'

R
x x
L L
u
x x
R C
C R C
(
(
(
( (
(
= + (
( (
(
(
(

(

| | | |
1
2
2
0
x
y R u
x
(
= +
(

0

131
131
5
Encontrar la representacin en el espacio de estado del sistema elctrico mostrado en la siguiente figura: Realizarlo
nicamente a mano.

La solucin es siguiente:
NOTA: Esta solucin se obtuvo usando un anlisis de nodos. En teora, usando el anlisis de mallas, se debera llegar a la
misma solucin.

1 1 2 1 2 1
1 1
2 2
2 2 2 2 3 2
1 1 1
2
3 2
1 1 1

'
'
1 1 1

1
0

1
0
R C R C R C
x x
x x
R C R C R C
R C u
u
R C
(
| |
+
( |
( (
\ .
(
=
( (
(
| |

(
+
|
(
\ .

(
(
(
(
+
(
(

(

| | | |
1
2
1 -1
x
y u
x
(
= +
(

0

132
132
SOLUCIONES

NOTA IMPORTANTE

Use el Matlab, en estos talleres, para verificar que las respuestas a los problemas,
ejercicios, planteados sean las correctas, por ejemplo si usted halla la funcin de
transferencia ( ) G s de un sistema puede, usando el Matlab, hallar la representacin en el
espacio de estados.
Veamos el procedimiento:

Sea un sistema lineal de tiempo continuo con funcin de transferencia:
( )
( )
2
1
( )
2.4 5 6
s
G s
s s s
+
=
+ + +

El codigo y su respectiva respuesta son:

clear all;
close all;
clc;

% Ingreso el numerador teniendo las potencias de s


% Hallamos el producto del denominador

a = [0 1 2.4]; b = [1 5 6];
denominador = conv(a,b)

% Hacemos la transformacin de la funcin de transferencia
% al espacio de estado. Hallamos las matrices A,B,C y D.

[A,B,C,D]=tf2ss(numerador, denominador)

% La solucin que da el Matlab es la siguiente:
% No olvide que hay infinitas representaciones en el espacio
% de estado para un mismo sistema

A =

-7.4000 -18.0000 -14.4000

133
133
1.0000 0 0
0 1.0000 0

B =

1
0
0

C =

0 1 1

D =

0

Si ya conocemos la representacin en espacio de estado (vamos a utilizar las mismas
matrices del cdigo anterior) y necesito hallar la funcin de transferencia del sistema uso
el siguiente cdigo:

% Le indicamos al Matlab cuales son las matrices
A = [-7.4 -18 -14.4; 1 0 0; 0 1 0]
B = [1; 0; 0]
C = [0 1 1]
D = [0]

% Realizamos la transformacin de state space a
% transfer function

[denomina,numera]=ss2tf(A,B,C,D)

% La solucion que da el Matlab es
denomina =

0 -0.0000 1.0000 1.0000

numera =

1.0000 7.4000 18.0000 14.4000

134
134
Si obtengo a mano las soluciones a los problema planteados y estas poseen literales
1 2
, , , , , R L C m k e , etc, entonces para verificar dichas soluciones en Matlab podemos sustituir
estos literales por valores numericos o en su defecto usar el toolbox de smbolos
matemticos (Symbolic Math Toolbox).
1
a) Diagrama de bloques para el sistema mecnico mostrado en la siguiente figura:

Se conocen las ecuaciones del sistema:
(1) ) (
) (
2
0
2
t f
dt
t x d
m = ) (
1 ) (
2
0
2
t f
m dt
t x d
=
(2) | | ) ( ) (
) ( ) (
) (
0
0
t x t x k
dt
t dx
dt
t dx
b t f
i
i

(
=
Se usan las reglas de lgebra de bloques para simplificar:
(1) ) (
1
) ( ' '
0
t f
m
t x = , aplicando Laplace con condiciones iniciales iguales a cero: ) (
1
) (
0
2
s F
m
s X s =
) (
1
) (
2 0
s F
ms
s X =
(2) | | ) ( ) (
) ( ) (
) (
0
0
t x t x k
dt
t dx
dt
t dx
b t f
i
i

(
=
| | | | ) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ) (
0 0
t x t x k t x t x b t f
i i
=
) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ) (
0 0
t kx t kx t bx t bx t f
i i
+ + = , Aplicando Transformada de Laplace:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s kX s kX s bsX s bsX s F
i i
+ + =

135
135
| | | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s X s X k s X s X bs s F
i i
+ =
| | ) ( ) ( ) ( ) (
0
s X s X k bs s F
i
+ =
Asigno bloques a cada ecuacin transformada

Luego se unen los bloques y se simplifica usando las reglas de lgebra de bloques

b) Funcin de transferencia.
Usando las reglas necesarias (usted en su informe explicar cuales reglas del lgebra de bloques empleo para simplificarlo)
obtenemos la funcin de transferencia pedida:
2
2
2
2
2
1
) (
) (
ms
k bs ms
ms
k bs
ms
k bs
ms
k bs
s Xi
s Xo
+ +
+
=
+
+
+
=
k bs ms
k bs
s Xi
s Xo
+ +
+
=
2
) (
) (

) (
1
) (
2
s F
ms
s Xo =
| | ) ( ) ( ) ( ) ( k bs s Xo s Xi s F + =

136
136

2
a) Diagrama de bloques del sistema elctrico:

Paso 1: Leyes de la fsica.
Usando la ley de Ohm y la ley de Kirchoff de los voltajes:
( ) 0.
n
v t =

Para la malla de
1
( ) i t
:

1
1 1
( ) ( ) (1)
R
v t R i t =

( )
1
1 2
1
1
( ) ( ) ( ) (2)
C
v t i t dt i t dt
C
=
} }

2
2 2
( ) ( ) (3)
R
v t R i t =

137
137
2
2
2
1
( ) ( ) (4)
C
v t i t dt
C
=
}

Para la malla de
1
( ) i t
tenemos:

()

1 1
( ) ( ) ( ) 0 (5)
R C i
v t v t v t + =

Para la malla de
2
( ) i t
tenemos:

(I)

2 2 1
( ) ( ) ( ) 0 (6)
R C C
v t v t v t + =

Remplazando las ecuaciones (1) , (2) , (3) y (4) en las ecuaciones (5) y (6) :

()

( )
1 1 1 2
1
1
( ) ( ) ( ) ( ) (7)
i
Ri t i t dt i t dt v t
C
+ =
} }

(I)

( )
2 2 2 1 2
2 1
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) 0 (8) R i t i t dt i t dt i t dt
C C
+ =
} } }

138
138

De la grafica del sistema elctrico vemos que:

2
2
2
1
( ) ( ) ( ) (9)
C o
v t v t i t dt
C
= =
}

Paso 2: Transformada de Laplace

Ahora aplicamos la transformada de Laplace (con condiciones iniciales iguales a cero) a
las ecuaciones
(7)
, (8) y
(9)

()

( )
1 1 1 2
1
1
( ) ( ) ( ) ( ) (10)
i
R I s I s I s V s
C s
+ =

(I)

( )
2 2 2 1 2
2 1
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) 0 (11) R I s I s I s I s
C s C s
+ =

(II)

2
2
1
( ) ( ) (12)
o
V s I s
C s
=

139
139

De la ecuacin (10) obtenemos:

( )
1 2 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) (13)
i
I s I s C s V s R I s =

De la ecuacin
(11)
tendremos:

( )
2 2 2 1 2
2 1
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) R I s I s I s I s
C s C s
+ =

( )
2 2 1 2
2 1
1 1
( ) ( ) ( ) I s R I s I s
C s C s
| |
+ =
|
\ .

( )
2 2
2 1 2
2 1
1 1
( ) ( ) ( )
R C s
I s I s I s
C s C s
| |
+
=
|
\ .

( )
2
2 1 2
2 2 1
1
( ) ( ) ( ) (14)
1
C s
I s I s I s
R C s C s
=
+

140
140

Paso 3: Asignacin de bloques

Asignamos los respectivos bloques a las ecuaciones transformadas (12) , (13) y (14) .
Bloques para la ecuacin (12) :

3 Bloques para la ecuacin (1 ) :

141
141
4 Bloques para la ecuacin (1 ) :

Paso 4: Unificacin de los bloques

Uniendo los anteriores bloques obtenemos el diagrama de bloques que representa el
sistema elctrico:

b Funcin de transferencia
Usando las reglas necesarias (usted en su informe explicar cuales reglas del lgebra de
bloques empleo para simplificarlo) obtenemos la funcin de transferencia pedida:

1 1 2 2
2
1 1 2 2 1 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1
( )
( )
1
( )
o
i
v s RC R C
G s
RC R C RC
v s
s s
RC R C RC R C
= =
+ +
+ +

142
142

3
Vamos a hallar la representacin en espacio de estado para el sistema mostrado a
continuacin

Sabemos que la ecuacin diferencial que modela este sistema es

2
2
( ) ( ) 1 1
( ) ( ) (1)
o o
o i
d v t R dv t
v t v t
dt L dt LC LC
+ + =

La entrada al sistema es
( ) ( )
i
v t u t =
y la salida es
( ) ( )
o
v t y t =
. Esto con el fin de
hacer compatibles las notaciones para el espacio de estado; no olvidemos que la
representacin en forma estandar de este es
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t x t u t
y t x t u t
= +
= +
A B
C D

Asignamos las variables de estado as:

1
( ) ( ) (2)
o
x t v t =

143
143

2
( )
( ) (3)
o
dv t
x t
dt
=

Derivamos las anteriores relaciones:

1
2
( ) ( )
( ) (4)
o
dx t dv t
x t
dt dt
= =

2
2
2
( ) ( )
(5)
o
dx t d v t
dt dt
=

De la ecuacin diferencial lineal
(1)
despejamos
2
2
( )
o
d v t
dt
y lo reemplazamos en la
ecuacin
(5)
:

2
2
2
( ) ( ) 1 ( ) 1
( ) ( ) (6)
o o
o i
dx t d v t R dv t
v t v t
dt dt LC L dt LC
= = +

Las relaciones
(2)
y
(3)
las sustituimos en la ecuacin
(6)
:

2
1 2
( ) 1 1
( ) ( ) ( ) (7)
dx t R
x t x t u t
dt LC L LC
= +

Ahora bien, las ecuaciones
(4)
y
(7)
me van a formar la representacin en espacio de
estados: La ecuacin de estado y la ecuacin de salida en forma de ecuaciones matriciales
son:

144
144
1
1
2 2
( )
0 1 0
( )
( )
1 1
( ) ( )
dx t
x t
dt
u t
R
dx t x t
LC L LC
dt
(
( (
(
(
( (
= +
(
(
( (

(

(

La ecuacin de salida se obtiene de
(2)
, no olvide que
( ) ( )
o
v t y t =

| | | |
1
2
( )
( ) 0 1 ( )
( )
x t
y t u t
x t
(
= +
(

0

En forma abreviada:

1 1
2
2
0 1 0
1 1

x x
u
R
x
x
LC L LC
-
-
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (

| | | |
1
2
0 1
x
y u
x
(
= +
(

0


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1

= , si la entrada al sistema ahora es

, hallar la respuesta (salida) ( ) y t del sistema.

, calcular la respuesta del sistema.

, hallar la respuesta (salida) ( ) y t del sistema.

, calcular la respuesta del sistema.

, debido al polo en cero, el sistema es crticamente estable.

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