ASCENSOR VELOCIDAD CONSTANTE

Presentado a: Ing.

UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR CONTROL I VALLEDUPAR 2011

INTRODUCCIN El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, es una disciplina que da a da evoluciona dejando tras ello mltiples aplicaciones, para entender muchos de estos conceptos es importante estudiar las bases tericas que los explican, pero ante todo aplicarlos en la practica observando el comportamiento y la naturale a de un sistema determinado aplicando le un control, es por ello que en el presente se profundi a en el diseo de una planta mecnica, enfati ando en su control y censado por medio de componentes electrnicos interconectados! "on muchas las aplicaciones en las que es necesario un control de velocidad de un motor! Esto implica que debemos conocer la velocidad de giro del motor! #ay diversos m$todos utili ados para medida de velocidad y se diferencian por el tipo de sensor utili ado! %lgunos de estos pueden ser bobinas tacometricas, interruptores magn$ticos, sensores de efecto #all, etc! "e utili an unos u otros en funcin de las necesidades de la aplicacin!

O !ETIVOS

"e pretende disear un control de un motor de corriente continua mediante un sensor que es un motor generador! &e esta manera se conocer un control de la o cerrado real utili ando una tarjeta adquisicin de datos y por medio de m$todos experimentales obtener la curva de reaccin! %dems podremos al tiempo verificar las nociones de controladores vistas en clase al controlar nuestra planta!

PLANTA 'n la o de control cerrado esta conformado por un elemento primario de medicin (sensor), un elemento final de control (actuador), el controlador, y el *roceso que se desea controlar! +os instrumentos industriales como los sensores y actuadores se dictaminan de acuerdo a la variable del proceso que se esta controlando! Sensor El elemento primario de medicin o sensor, es aquel que detecta el valor de salida sea es la porcin de los medios de medicin que primero utili a o transforma la energa del medio controlado! *ueden ser elementos el$ctricos, ,ecnicos, electrnicos, o una combinacin de varios dispositivo! El tipo de sensor depende de la variable del proceso, para nuestra planta es importante el papel que cumplen los motores &-, conociendo que la caracterstica de los motores de corriente directa es la de transformar la energa el$ctrica a una forma mecnica, utili ando bobinas e imanes, los que al ser activados generan un recha o entre ellos y eso es lo que hace que se mueva el rotor, este se mueve ya sea en el sentido de las manecillas del reloj o en contra de ellas de acuerdo a la polaridad de de la fuente! +os sensores pueden "eal hacia otro ser nicamente indicadores si no trasmiten ninguna

"in embargo, estos motores si se utili an de forma inversa es decir si aplicamos movimiento obtenemos voltaje a la salida, es decir actan como

generadores de energa lo cual aprovecharemos en nuestra planta al utili ar un motor como sensor de velocidad! Actuador El elemento final de control o actuador, es aquel que recibe una seal (el$ctrica, mecnica, neumtica, etc!) del dispositivo controlador, lo interpreta y ejerce una tarea que tiene por objetivo eliminar el error y cumplir con las tareas de control propias del proceso que se lleve a cabo! *ara nuestra planta "e utili o el .+/0/ un circuito de modulacin de pulso *1,, el cual se basa en el criterio que el ancho del pulso(la porcin activa del ciclo de trabajo) es proporcional a la amplitud de la seal analgica!

En este circuito la frecuencia de la seal *1, que se produce viene dada por2
f = 1 2RT CT

&onde se elige una frecuencia mayor a la auditiva es decir mayor a 334# para evitar umbidos en el motor! +a siguiente figura muestra el circuito implementado con el .+/0/2

*ara controlar el sentido del motor se implement un controlador 567588 como el de la figura! %dems se observa, al motor que acta como generador ("ensor) se le s9ichean los pines para que al controlador siempre le llegue un voltaje positivo: puesto que el motor cuando gira a la derecha arroja un voltaje positivo y a la i quierda es negativo!

Controlador El controlador es un instrumento utili ado para corregir los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point programado por un operador: emitiendo una seal de correccin hacia el actuador!

+os controladores pueden ser del tipo2 manual, neumtico digitales: as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los *+(-ontroladores +gicos *rogramables)! *ara eligir el controlador mas indicado para nuestra planta primero observaremos la curva de reaccin! Proceso El t$rmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automati ar en donde se estabili a la variable de control, a trav$s de los sensores, actuadores y controladores!

SISTE"A DE CONTROL

El sistema de control va a actuar independiente de la planta y va a determinar por s mismo los mejores valores para las seales de control! *ara ello se contar con una referencia, que es un valor dado por nosotros, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este

amerite: es conocido como set7point, este valor es el que se desea alcan ar y mantener! CARACTER#STICAS DEL CONTROL ADQUISICION DE DATOS +a adquisicin de datos consiste bsicamente en captar una seal fsica y llevarla a una computadora, esto significa tomar un conjunto de variables mensurables en forma fsica y convertirlas en tensiones el$ctricas, de tal manera que se puedan utili ar o puedan ser ledas en la *-! Es necesario que la seal fsica pase por una serie de etapas que le permitan a la computadora ser capa de interpretar la seal enviada! 'na ve que las seales el$ctricas se transformaron en digitales dentro de la memoria de la *-, se las puede procesar con un programa de aplicacin adecuado al uso que el usuario desea! &e la misma manera que se toma una seal el$ctrica y se transforma en una digital dentro del ordenador, se puede tomar una seal digital o binaria y convertirla en una el$ctrica, de esta manera la *- puede enviar seales hacia dispositivos actuadores!

Etapa de transductores:

+os transductores son dispositivos que convierten una seal fsica (como por ejemplo presin, temperatura, lu , etc!) en seales el$ctricas de voltaje o corriente! *ara el caso es el motor que acta como generador! Etapa de transmisin: En esta etapa enviamos las seales de salida de una etapa hacia otra situada en una locali acin remota! *ara distancias no excesivas, es comn emplear un bucle de corriente /73; m% para la transmisin de las seales! *ara la transmisin de los datos nos valimos de conversor %<& del microcontrolador para comunicarnos con el *-! Etapa de acondicionamiento: En esta etapa inclimos los circuitos electrnicos que utili amos para transformar las seales de sensado en nuevas variables el$ctricas, de forma que sean ms fciles de tratar por el resto de etapas del sistema! =mplica filtrado de ruido, escalonamiento, ajuste al rango del convertidor %<&, etc! %qu utili amos un filtro reductor de ruido compuesto por un condensador de >;;n8! Etapa de adquisicin Efecta la transformacin de la informacin analgica a un formato digital, lo que hace posible un posterior procesamiento y almacenamiento mediante el uso de una computadora! *ara hacer posible esto utili amos un *=->?8/@3 vali$ndonos de sus recursos! Etapa de procesamiento: .iene lugar dentro de la computadora, consiste en la reali acin de operaciones sobre la informacin digital obtenida2 decisiones para el control de un sistema, deteccin de situaciones de alarma, correccin de medidas, almacenamiento y reportes de informacin, etc!

*ara procesar la informacin creamos un programa, en Aisual Basic 3;;?, por medio del cual recibimos los datos enviados por el microcontrolador!

+a comunicacin la reali amos a >03;; Baudios y recibiendo datos cada >;ms! +uego exportamos los datos de Aisual a ,atlab en donde reali amos la identificacin!

% continuacin encontraremos unas graficas en las cuales se encuentra la respuesta de la planta de bajada a diferentes niveles de voltaje!

IDENTIFICACIN DE SUBIDA A 5 6 4.5 4 5 3.5 4 3 2.5 2 2 1.5 1 0.5 0 0 -1 0 -0.5

IDENTIFICACIN DE SUBIDA A 4 VOLTIOS

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.2

0.4

0.6 Time

0.8

1.2

1.4

Time IDENTIFICACIN DE SUBIDA 3.5 VOLTIOS

2.5

1.5

0.5

-0.5 0

0.5 Time

1.5

En estas graficas notamos que la seal presenta algo de ruido pero como el ident de ,atlab normali a de una forma tal que todo lo que esta con ruido parece quedar promediado, por tanto, es posible aproximar el sistema a una funcin de .ransferencia que como notamos en las tres graficas, que a pesar de estar a distintos niveles de voltajes la grafica en las tres se parece bastante y podemos decir que es de primer orden! -on esto2

Input and output signals 6 5 4 y1 3 2 1 0

0.5

1.5

2.5

3 u1 2 1 0 0

0.5

1.5 Time

2.5

+uego por el ident!

CONTROLADOR

G ( s) =

0.9841 0.316 s +1

&onde el tiempo muerto es tm= !"ms por lo tanto se puede escri#ir la $uncin de trans$erencia como si%ue:
0.9841 * e 0.152 s 0.316 s +1

G( s) =

+a cual responde al paso, como sigue2

*or lo tanto de acuerdo con la curva de reaccin experimental obtenida de la planta acondicionada mostrada, las constantes son2 tm C>@3 mse%

CD>E mse%
& C;!0?/> &onde tm es el tiempo muerto, ganancia!

la constante de tiempo del sistema, y

& la

"e disear un controlador *=& puesto que con este podemos alcan ar a cabalidad los objetivos propuestos adems son estos los controladores ms usados en el mundo por las ventajas que implica su uso! % continuacin se muestran las simulaciones en "imulinF con ,atlab del sistema sin la o de retroalimentacin, es decir sin control!

-omo se observa en la figura anterior el sistema no sigue la seal de referencia, debido a que no existe ningn tipo de control! *or tal ra n es necesario aplicar cualquier tipo de control con la o de retroalimentacin! +a parte exponencial de la funcion de transferencia de la planta representa un retardo de >@3 mseg, no se incluyo en"imulinF debido a que volvia inestable el sistema! &e acuerdo al criterio de Gieglev y 6ichols las constantes para el controlador *=& ms convenientes teniendo en cuenta que t C;!D>E, ' C;!0?/> y tm C>@3ms son2 1.2
K= k * tm = 24.066
Ti = 2 * t m = 0.0304 Td = 0.5 * t m = 0.0076

"i llevamos el sistema a "="5.55+ podemos ver el comportamiento del lugar de las races!

+uego de haber trabajado en "="5.55+, conseguimos una respuesta al paso con un tiempo de asentamiento de ;!;Dseg y mejoramos la respuesta a estado estacionario obtuvimos lo siguiente2

"egn los resultados arrojados por el criterio de Gieglev y 6ichols la constante proporcional es & C 3/!;EE, la constante integral es Ti C;!;D;/ y la constante derivativa es Td C;!;;HE, por lo tanto siguiendo los criterios de diseo mostrados anteriormente se tiene2

Bloque Proporcional:

Av =
0.4

RF = 24.066 Ri
Nyquist Diagram

Root Locus 4

Bloque Integral:
0.3

0.2

0.1

Imaginary Axis

Ki = K

1 = 18 *1 / 0.0304 = 791.64 Ti

Imaginary Axis
0.6 0.8

-0.1

-1

-0.2

1 = 791.64 RC
-0.8 -0.6 -0.4

si asumimos -C;!>uf , IC>3!ED4

-2 -3
-0.2 Real A xis 0 0.2 0.4

-0.3

-0.4 -1

Bloque Derivativo:

-4 -100

-80

-60

-40 Real Axis

-20

20

K d = K * Td = 24.066 * 0.0076 = 0.183

RC = 0.183

%sumiendo -C>;uf IC>?!D4

40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 180

Bode Diagram Gm = 23.3 dB (at 2.49 rad/sec) , Pm = 109 deg (at 0.843 rad/sec)

%nali ando estabilidad por nyquist, rlocus y bode!

Magnitude (dB) Phase (deg)

ESTA ILIDAD

90

-90

-180

-270 10
-3

10

-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

10

*or nyquist decimos que el sistema es estable porque no cru a por el punto >,; *or rlocus decimos que es estable porque no cru a al semiplano i quierdo! -orroboramos por bode lo que dice nyquist y rlocus!

CONCLUSIN

-ontrolar un sistema implica cambiar su +ugar de la races, lo cual puede ocasionar respuestas deseadas o indeseadas, esto de acuerdo a las caractersticas del sistema a controlar! +os modelos matemticos son aproximaciones que pueden ser cercanas o en algunas ocasiones muy distanciadas de la realidad, ya que en la prctica existen aspectos del sistema que en el procedimiento terico puede que se desprecien, como por ejemplo el ruido de la seal de entrada! -on esta experiencia pudimos darnos cuenta que los materiales fsicos pueden constituir un limitante a la hora de control a un sistema debido a su complejo acople a un diseo ideal, para disear hay que limitarse a utili ar componentes comerciales! *ara manipular un componente electrnico es fundamental

anali ar su hoja de datos para tener en cuenta las limitaciones de este en el montaje! +os sistemas electromecnicos se han constituido en los mas comn es en esta generacin, es por ello que se debe hacer un profundo enfoque en su control! +a ganancia en las poleas es un factor importante para el ajuste entre etapas electrnica y mecnica de la planta! Jeneralmente el sensor de un sistema es un dispositivo que convierte una variable fsica en variable el$ctrica, este proceso seda con el fin de acoplar sistemas de diferentes variables mediante una sola unidad de control y proceso!

RE$ERENCIAS K>L4uo,B!,(>00E) "istemas de -ontrol %utomtico!, *rentice #all!, ,$xico! K3L5gata,4!,(>00H) =ngeniera de -ontrol ,oderna!, *rentice #all!, ,$xico! KDL M! "avant, Dise(o electrnico) circuitos * sistemas+ .ercera edicion, *rentice7#all!