Introduction Le microcontrleur que nous utilisons dans le mini-projet appartient la gamme de PIC, qui est produite par Microchip

p Inc. (voir http://www.microchip.com/ ). Cette gamme de microcontrleurs contient des centaines de diffrentes puces, regroups en plusieurs familles de produits. Microcontrleurs avec des caractristiques similaires celles de la plage de PIC sont disponibles partir de nombreux autres fabricants (par exemple, Texas Instruments, Intel, Atmel, etc.), mais de garder les choses simples dans ce module, nous utilisons toujours le microcontrleur - dsPIC30F4011 de Microchip Structure dun DSpic

Choix du dspic30f4011 Lintrt de se dspic30f4011 est que cest un microcontrleur 16 bites de chez microchip, il comporte une interface de communication srie mais aussi des sorties PWM, des entres ADC (10 bits).il a un noyau DSP (multiplication) do le nom DSPIC par rapport aux PIC bien connus. Caractristiques du dspic30f4011

Il est disponible dans un facteur de forme DIP, ce qui le rend idal pour les travaux de prototypage sur une planche pain.

Il dispose d'une gamme de tension d'alimentation large (2.5-5.5V). Cela signifie qu'il peut tre utilis avec une varit de diffrentes sources d'alimentation ou de batteries d'alimentation et qu'il peut tre connect facilement d'autres jetons qui peuvent tre moins accommodant environ la tension d'alimentation.

lectriquement parlant, il est trs robuste. Bien sr, un dsPIC peut tre endommag en appliquant une tension excessive la mauvaise broche. Cependant, dans mon exprience, quand quelque chose ne fonctionne pas dans le laboratoire de robotique, il s'avre trs rarement d'tre une puce de dsPIC dfectueux qui cause le problme.

Il fournit jusqu' 9 canaux d'entres analogiques 10 bits. Parce qu'il a 40 broches, il ya beaucoup de broches disponibles pour E / S numriques (entre et sortie).

Parce que le 30F4011 est spcifiquement vise des applications de commande de moteur, il offre trois paires dvous de sorties PWM. Ceux-ci peuvent tre utiliss pour beaucoup de choses intressantes, mais ils fournissent un moyen particulirement commode de contrler jusqu' trois servons.

Le microcontrleur DSpic30f4011

Brochage du DSpic30f4011.

Dfinition PWM Est une technique couramment utilise pour synthtiser des signaux continus l'aide circuits fonctionnement tout ou rien, ou plus gnralement tats discrets. Le principe gnral est qu'en appliquant une succession d'tats discrets pendant des dures bien choisies, on peut obtenir en moyenne sur une certaine dure n'importe quelle valeur intermdiaire

. Les signaux PWM peuvent tre gnrs dans un certain nombre de faons. Il existe plusieurs mthodes: Mthode analogique Mthode numrique

Mthode analogique Un schma de principe d'un gnrateur PWM analogique est reprsent ci-dessous:

Triangle wave generator

comparator

PWM

From radio control receiver

Receiver signal to demande signal converter

Le comparateur Nous commenons la sortie parce que c'est la partie facile. Le schma ci-dessous montre comment comparer une forme d'onde de rampe avec un niveau de courant continu produit le signal PWM dont nous avons besoin. Plus le niveau DC est, plus les impulsions PWM sont. Le niveau DC est le signal de demande. Le signal de courant continu peut tre compris entre les tensions minimum et maximum de l'onde triangulaire.

Triangle wave generator

comparator From radio control receiver Receiver signal to demande signal converter

PWM

Lorsque la tension de forme d'onde triangulaire est suprieur au niveau de courant continu, la sortie de l'ampli-op oscillations haute, et lorsqu'elle est plus faible, les oscillations faible dbit. Dans ce procd, on veut un gnrateur PWM qui aura un signal provenant d'un potentiomtre de rglage (ces signaux devront tre pris par les fils de l'organe d'asservissement), et dlivrer une sortie PWM niveau logique au dispositif de commande de vitesse. Lorsque le potentiomtre d'asservissement est au minimum, nous voulons que le signal PWM pour tre 100% sur 0%, et quand le potentiomtre d'asservissement est au maximum, nous voulons le signal PWM 0% sur 100% sur. Nous voulons aussi que le pourcentage tre proportionnelle la position du potentiomtre. Le potentiomtre a gnralement son extrmit suprieure 'relie une alimentation positive, et son extrmit infrieure' la masse. Ensuite, lors de sa rotation la tension ses changements d'essuie-glace de manire linaire avec la position de l'essuie-glace. mthodes numriques La mthode numrique implique incrmenter un compteur, et en comparant la valeur du compteur avec une valeur de registre pr-charg, ou une valeur fixe par un ADC. Il s'agit essentiellement d'une version numrique de la mthode de l'analogue ci-dessus. 2.2.1. Mthode de registre numrique Ce registre doit tre charg avec le niveau requis de PWM par un microcontrleur. Ceci peut tre remplac par un ADC simple si le niveau doit tre command par un signal analogique (comme elle le ferait partir d'une servocommande de la radio). Intrt de PWM

Le PWM permet d'obtenir un quivalent d'une variation de tension continue l'aide d'un contrle en tout ou rien (voire en valeurs discrtes, ce qui n'est pas le cas sur nos cartes). Cette technique permet aux composants de puissance de beaucoup moins chauffer qu'en analogique. D'autre part, les signaux numriques sont moins sensibles au parasitage que les signaux analogiques et sont donc plus robustes. Le principal intrt de la technique PWM est de limiter la chauffe des composants lectroniques. En effet, en commande analogique, pour obtenir une variation de puissance il faut dissiper le complment de la puissance maximale consomme. En PWM, la puissance fournie est soit maximale, soit nulle. Lorsqu'elle est maximale, pendant un quart du temps dans cet exemple, il n'y a pas besoin de dissiper de puissance rsiduelle. Lorsqu'elle est nulle, il n'y a pas besoin de dissiper non plus de puissance, car elle n'est pas fournie du tout... La moindre sensibilit au parasitage du PWM n'est pas en fait aussi critique que la diminution de temprature par rapport l'analogique mais mrite tout de mme une explication. Mme si le rsultat d'une commande en PWM peut s'assimiler une valeur moyenne, les signaux sont toujours l'origine en tout ou rien donc trs distincts. L'analogique est trs sensible au parasitage car une variation sur un signal continu prend tout de suite beaucoup d'importance. En revanche, un parasite lectromagntique peut difficilement affecter un signal On ou Off : il faudrait que le parasite atteigne en amplitude au moins la moiti de la valeur maximale, pour transformer un Off en On ou l'inverse, ce qui suggre un environnement vraiment peu recommand pour faire fonctionner un actionneur