Programacin de un robot planar para que dibuje

Isidro Calvo
Cuaderno del estudiante
IKD baliabideak 5 (2013)

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INDICE
A.CONTEXTO DE LA ASIGNATURA ..................................................................... 3 A.1) Datos bsicos........................................................................................ 3 A.2) Competencias de la asignatura ................................................................ 3 A.3) Relacin con otras asignaturas de la titulacin .......................................... 3 B.TEMARIO..................................................................................................... 4 B.1) Desarrollo del temario ............................................................................ 5 C.PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO ................................................................... 6 C.1) Pregunta motriz .................................................................................... 6 C.2) Preguntas gua ...................................................................................... 7 C.3) Conocimientos previos ........................................................................... 8 C.4) Formacin de los grupos ........................................................................ 8 D.ACTIVIDADES, ENTREGABLES Y EVALUACIN ................................................. 8 D.1) Actividades ........................................................................................... 8 D.2) Lista de entregables ............................................................................ 11 D.3) Sistema de evaluacin ......................................................................... 12 D.4) Ingredientes del aprendizaje colaborativo............................................... 13 D.5) Recursos ............................................................................................ 14 E.ANEXOS .................................................................................................... 16 E.1) Modelos de actas ................................................................................. 16 E.2) Evaluacin de los entregables ............................................................... 18 E.3) Rbricas para la evaluacin................................................................... 18

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A.CONTEXTO DE LA ASIGNATURA
A.1) Datos bsicos
Se trata de una asignatura de 3er curso, especfica del mdulo de tecnologa especfica del grado en Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica. Los alumnos la deberan cursar despus de haber aprobado las asignaturas del mdulo de formacin bsica y las del mdulo comn a la rama industrial.

A.2) Competencias de la asignatura

El principal objetivo de esta asignatura consiste en profundizar en los conocimientos informticos adquiridos en asignaturas previas as como su utilizacin en aplicaciones industriales. Adems, se presentarn conceptos bsicos de comunicaciones industriales. Los conocimientos adquiridos en esta asignatura se utilizarn en otras asignaturas de la titulacin que se impartirn en paralelo o con posterioridad. Concretamente, la asignatura se focaliza sobre las competencias necesarias para los futuros graduados en Ingeniera Industrial en Electrnica Industrial y Automtica en el rea de Aplicacin de la informtica industrial y las comunicaciones. Esta competencia se materializa en los siguientes objetivos: Aprender por propia iniciativa lenguajes de programacin y herramientas de desarrollo. Aplicar los conocimientos de otras asignaturas de la carrera para evaluar las necesidades de las aplicaciones de control. Disear e implementar sistemas de control de procesos industriales mediante el uso de computadores que satisfagan ciertas especificaciones, trabajando en equipo y generando la documentacin adecuada. Interpretar la documentacin tcnica en el mbito de informtica industrial para poder evaluar las soluciones ms adecuadas (p.e. tipos de plataformas hardware, sensores y actuadores, etc.) en la implementacin de los sistemas informticos de control. Disear e implementar sistemas sencillos de supervisin, control y adquisicin de datos en los procesos industriales. Dividir un problema complejo en subproblemas ms simples (Divide y vencers) Construir mdulos bsicos y realizar pruebas unitarias. Construir soluciones complejas integrando mdulos sencillos. Interpretar la documentacin tcnica en el mbito de las comunicaciones entre ordenadores. Evaluar los estndares ms adecuados de comunicaciones para cada tipo de aplicacin.

A.3) Relacin con otras asignaturas de la titulacin

A continuacin se describe brevemente la relacin de Informtica Industrial con otras asignaturas de la titulacin:

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Asignatura
Fundamentos de Informtica Automatismos y Control

Curso Cuatrimestre Crditos

1 2 1 2 2 2 1 2 2 6 6 6 6 6 6 6 6 6

Antes (Prerrequisitos) 1 2 En paralelo Regulacin Automtica 3 Despus Sistemas Electrnicos Digitales 3 Robtica 3 Automatizacin Industrial 3 Sistemas Empotrados (Optativa) 4 Ampliacin de Informtica Industrial (Optativa) 4 Control por computador (Optativa) 4

Relacin de la asignatura con otras de la titulacin

B.TEMARIO
A continuacin se detalla el temario de la asignatura: 1. Presentacin Este tema introduce la asignatura. Se describe el temario, bibliografa, objetivos y el procedimiento de evaluacin. 2. Introduccin Problemtica especfica de las aplicaciones de control. Rol del computador en el control de diferentes tipos de sistemas industriales. Comparacin control centralizado vs. control distribuido. 3. Sistemas Operativos Funciones principales de los sistemas operativos. Tipos de sistemas operativos. Componentes de un sistema operativo. Rol del Ncleo. Planificador de tareas. 4. Programacin avanzada en C Programacin en C: Variables. Instrucciones de control de flujo. Funciones. Estructuras de datos complejas. Llamadas a funciones de biblioteca. Uso del API del sistema operativo. Descomposicin de un problema complejo en funciones (Diseo top-down). Pruebas unitarias. Construccin de software complejo a partir de componentes ms simples (bottom-up). Introduccin a la programacin concurrente. 5. Programacin de sistemas embebidos/empotrados

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Problemtica de programacin de sistemas embebidos/empotrados. Ciclo de ejecucin de los sistemas embebidos: Adquisicin de datos, ejecucin del algoritmo de control y actuacin. 6. Introduccin a las redes de comunicacin Estructuracin de las comunicaciones en capas. Descripcin del modelo de referencia OSI de ISO. Descripcin de la pila de protocolos TCP/IP. 7. Comunicaciones industriales Problemtica especfica de las comunicaciones de datos en entornos industriales. Pirmide de automatizacin. Buses de campo. Redes comunes en entornos industriales.

B.1) Desarrollo del temario

En este apartado se resume la estimacin de horas no presenciales para cada tipo de docencia. Temas
Presentacin, Sistemas operativos, Introduccin a las comunicaciones, Comunicaciones Industriales Presentacin del proyecto, Introduccin SO, Estudio del API de nxtOSEK, Tcnicas de programacin concurrente, Ejecutivos cclicos vs. Programacin de tareas, Arquitecturas de referencia Programacin en C

Lugar / Tipo Presencial No presencial docencia (Horas) (Horas)

Aula Magistral Aula Actividades en clase / 18 32

12

Subproyecto PrC-1 Examen-Programacin C (Semana 7*) Subproyecto PrC-2 (Desarrollo y presentacin) Configuracin de equipos en TCP/IP

Examen Final exmenes) Total (150 h)

(Enero:

Periodo

de

Laboratorio Actividades en grupo Laboratorio Proyectos Aula Laboratorio Aula Proyectos Laboratorio Actividades en clase Aula

10

6 2 15

12

y / /

23

2 60 90

Desarrollo del temario

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C.PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

C.1) Pregunta motriz
Seras capaz de programar un robot que dibuje? Formis parte del equipo de ingenieros de software de la empresa Megatronix-EHU, especializada en la realizacin de sistemas mecatrnicos. Existe otro equipo de ingenieros mecnicos que ha realizado el diseo mecnico del plotter (proporcionado por el profesor). Los alumnos participantes en la asignatura, es decir vosotros, debis realizar el programa que controle el prototipo del plotter y que sea capaz de dibujar polgonos regulares de n lados. Una versin mejorada de este prototipo se vender posteriormente como dispositivo de impresin. Cabe sealar que los plazos de desarrollo del prototipo software son muy crticos debido a que el producto debe comercializarse antes que el de la competencia (se sabe que una empresa competidora est trabajando en un dispositivo similar, aunque estn van ms atrasados que en nuestra empresa). El proyecto planteado cubrir los siguientes temas del temario: Sistemas operativos (Tema 2); Programacin avanzada en C (Tema 3); y Programacin de sistemas embebidos (Tema 4). Aunque se realizar algunas actividades relacionas con el proyecto en el aula, la mayor carga de trabajo se realizar en el laboratorio. Este proyecto constar de dos subproyectos: 1. Un estudio de viabilidad (subproyecto PrC-1): consistente en la programacin de una pequea aplicacin que simula las trayectorias de un robot polar (ms sencillo de implementar) en lenguaje C y las escribe en un fichero de texto que ser analizado con posterioridad con EXCEL, Matlab o similar. En este caso no se utilizar ningn dispositivo empotrado, sino que se programar directamente sobre un ordenador de sobremesa. 2. La programacin del controlador (subproyecto PrC-2): consistente en la programacin de una CPU LEGO Mindstorms para mover una estructura mecnica consistente en un robot SCARA de dos dimensiones. La plataforma LEGO Mindstorms es una plataforma con una capacidad de cmputo suficiente para ejecutar programas de cierta complejidad que estn escritos en diferentes lenguajes de programacin directamente sobre el firmware o sobre sistemas operativos muy bsicos. Adems, es posible conectar diversos sensores la adquisicin de datos y unos servomotores sencillos pero potentes que permiten mover las partes mecnicas de los robots. En este caso ser necesario utilizar herramientas de compilacin cruzada, ya que el programa se realizar en un ordenador de sobremesa, pero se ejecutar en el procesador del bloque LEGO. El subproyecto PrC-2 constar de las siguientes fases principales:

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Diseo de un plan de ejecucin del proyecto. Identificar las necesidades especficas de autoaprendizaje previas a realizar la programacin del robot. Construccin/modificacin de la parte mecnica del robot. (Slo si es necesario) Programacin de la CPU del bloque LEGO.

Presentacin del trabajo realizado al resto de los alumnos de clase. Se deber realizar un vdeo demostrativo de 2/3 minutos del robot en funcionamiento.

C.2) Preguntas gua

Para motivar, implicar y orientar a los alumnos en el desarrollo del proyecto se plantean las siguientes preguntas: Qu necesitis aprender para desarrollar el proyecto? Debis identificar qu partes del temario de la asignatura necesitis aprender para poder desarrollar el proyecto. Cules son mis verdaderos conocimientos de lenguajes de programacin? En la asignatura de Fundamentos de Informtica de 1er curso se ha programado en Visual Basic. Ah, se aprendieron conceptos bsicos de programacin tales como: variables simples, arrays, estructuras condicionales, iterativas, etc. Sin embargo, ste no es un lenguaje de programacin muy utilizado para la programacin de sistemas empotrados. Uno de los lenguajes de programacin ms utilizados por los ingenieros electrnicos es el lenguaje de programacin C. Por tanto, el proyecto se desarrollar en este lenguaje. Para ello, el profesor proporcionar material de apoyo para que los alumnos se manejen en este lenguaje. Cmo es la API de nxtOSEK? Una opcin para programar los robots LEGO es utilizar un sistema operativo muy bsico, OSEK (originalmente diseado para ser utilizado en las ECUs, Electronic Control Units, del sector automovilstico). Como parte del proyecto, los alumnos debern conocer este sistema operativo y las funciones bsicas que aporta su API. Cmo se consigue que un robot de dos ejes realice una trayectoria concreta? Para que el robot dibuje una la trayectoria concreta se deber resolver un problema conocido como cinemtica inversa (que se estudiar posteriormente en la asignatura de robtica). Tras resolver este problema se podr determinar cunto es preciso mover cada uno de los servomotores del robot para que el lpiz del plotter llegue a la posicin deseada. Cabe sealar que en el caso general de un robot industrial tpico que cuenta con 5 6 grados de libertad este problema presenta cierta complejidad. Sin embargo, en caso de un robot de tipo SCARA de dos ejes como el que se propone

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la complejidad se reduce a la realizacin de un clculo relativamente sencillo. De hecho, la solucin se puede encontrar fcilmente en Internet.

C.3) Conocimientos previos

Tal y como se ha indicado previamente, se asumen conocimientos previos para realizar el proyecto. En particular, se asumen conocimientos bsicos sobre el uso y programacin de ordenadores, sistemas operativos y programas informticos utilizados en ingeniera, adquiridos en la asignatura de Fundamentos de Informtica y conocimientos sobre los fundamentos de los automatismos y mtodos de control adquiridos en la asignatura de Automatismos y Control.

C.4) Formacin de los grupos

Los grupos estarn formados prioritariamente por 3 personas. En caso de que el nmero de alumnos no sea mltiplo de tres, se permitir que haya algn grupo de 2 alumnos. Dado que la realizacin del proyecto exige que se pueda quedar fuera del horario lectivo, los alumnos deben tener horarios compatibles. Una vez asegurada la compatibilidad horaria, se permitir que los grupos se creen en base a afinidades personales. Estos grupos se mantendrn para las actividades en grupo realizadas en el aula.

D.ACTIVIDADES, ENTREGABLES Y EVALUACIN

D.1) Actividades
En esta seccin se detallan las principales actividades que se realizarn durante el desarrollo del proyecto: D.1.1) Aprendizaje colaborativo en el aula AC1 - Introduccin Estudio de las principales caractersticas de los sistemas de control industrial (Brainstorming) En esta actividad se presentarn diversos vdeos de sistemas empotrados que incluyan sistemas avinicos, trenes, automviles, robots, etc. Se pedir a los alumnos que trabajen en grupos para identificar los temas que necesitaran aprender para realizar estos tipos de sistemas. En cada grupo un portavoz, saldr a la pizarra a aadir los temas identificados en su grupo. AC2 - Sistemas operativos Introduccin a los sistemas operativos (Puzzle) En esta actividad se proporcionar a los alumnos un texto (sacado de la wikipedia, http://en.wikipedia.org/wiki/Operating_system) en el que se describen las principales tareas que realiza un sistema operativo en general. A cada miembro del equipo se le asignar un apartado del texto que se pondr en comn con el resto de miembros. AC3 - Sistemas operativos Estudio del sistema operativo nxtOSEK (Puzzle y presentacin) En esta actividad se proporcionar a los alumnos la direccin de la pgina Web del proyecto nxtOSEK (http://lejososek.sourceforge.net/) para que la trabajen en casa, haciendo especial nfasis

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en los orgenes y aplicaciones en el mundo del automvil de OSEK, estructura del SO, planificador y API. En clase realizarn una puesta en comn por grupos de las principales caractersticas. Todos los grupos de trabajo elaborarn una presentacin de 15 minutos. Se escoger un grupo al azar para realizar la presentacin en el aula. AC4 - Definicin del esqueleto del programa de control del robot (Sistemas empotrados y Programacin Avanzada en C) (Puzzle y Brainstorming) Esta tarea se realizar en clase en los grupos del proyecto. En ella, los alumnos analizarn unas trasparencias, preparadas por el profesor (Puzzle), donde se compara con un ejemplo cmo se puede implementar un sistema empotrado que realiza diversas tareas simultneamente con un ejecutivo cclico o con tareas controladas por el sistema operativo. Cada grupo realizar un primer anlisis de las tareas que deber ejecutar el programa para controlar el robot as como las estructuras de memoria que compartirn las tareas (Brainstorming). AC5 - Arquitecturas de referencia (Brainstorming y Puzzle) En esta tarea los alumnos primero realizarn un brainstorming para identificar todos los aspectos de comunicacin que se ven involucrados en tres escenarios: (1) la descarga de una pgina Web de la NASA (http://www.nasa.gov/), (2) el envo de un email y (3) una teleconferencia a travs de Internet entre dos ordenadores (p.e. situados en Vitoria y Sidney). Una vez realizado el brainstorming se proporcionar un material de referencia para que lo analicen en grupos acerca de cmo se estructuran las arquitecturas de referencia (Puzzle).

D.1.2) Aprendizaje colaborativo en el laboratorio AC6 - Curso de programacin en C (Puzzle) Esta actividad pretende capacitar a los alumnos para autoaprender un lenguaje de programacin a partir de unos conocimientos de informticos bsicos (Resultado de aprendizaje R1). El curso se presenta como una serie de puzzles a partir de tres tutoriales que el profesor proporciona a los alumnos: Un tutorial desarrollado por el profesor, otro disponible en Internet, http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/AnsiC/leng_c.pdf y un tercero disponible en http://www.elrincondelc.com/cursoc/cursoc.html que cubren sobradamente las necesidades de programacin para desarrollar los proyectos propuestos. Cada sesin se centrar en un apartado esencial diferente: (1) Variables, mbito de visibilidad y operadores bsicos, (2) Instrucciones de control de flujo y (3) Funciones y uso de parmetros. El profesor acta como facilitador e ir rotando continuamente entre los grupos del laboratorio aclarando todas las dudas que surjan. AC7 - Configuracin de equipos en TCP/IP (Prctica guiada de laboratorio) El profesor proporcionar una gua de configuracin de equipos en TCP/IP que los alumnos debern seguir en los ordenadores del laboratorio. El guin de

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prcticas describe el uso de un conjunto de herramientas bsicas de configuracin de ordenadores relacionadas con los protocolos TCP/IP. D.1.3) Aprendizaje basado en proyectos ABP1 - Presentacin del proyecto: Se describir el proyecto a realizar y las normas de funcionamiento en clase. Como parte de la descripcin del proyecto se presentar un vdeo del robot LEGO en el que se puede observar el funcionamiento del robot que tienen que construir y programar (http://ehutb.ehu.es/es/video/3400.html). Se pedir que identifiquen qu necesitan aprender para poder construirlo. Se constituirn los grupos y se definirn las normas de funcionamiento internas de cada grupo. ABP2 - Programacin de las trayectorias de un robot polar (SubproyectoPrC1) Esta actividad pretende que los alumnos se familiaricen con el lenguaje de programacin C. Se propone la programacin de un problema similar, aunque ms sencilla, del problema de generacin de las trayectorias de un robot SCARA que debe ser resuelto como parte del Subproyecto-PrC2. No obstante, gran parte del programa as como su estructura (divisin en funciones), ser reutilizable en ambos subproyectos. ABP3 - Programacin de un robot SCARA LEGO de dos dimensiones (Subproyecto-PrC2) Esta actividad constituye el ncleo del proyecto, dado que los alumnos debern construir y programar un robot LEGO para que realice trayectorias rectilneas. o ABP3.1 - Revisin y modificacin del plan inicial de ejecucin del proyecto (Trabajo en grupo y revisin por pares): En la primera sesin de laboratorio se revisar el plan de trabajo inicial diseado en la introduccin (2 semana de clase). El nuevo plan de trabajo se referir al subproyecto PrC-2. Se pergearn la duracin e hitos concretos y se establecer un responsable por tarea. Esta fase incluir la deteccin de las necesidades especficas de autoaprendizaje previas a la programacin del robot. Como producto de esta fase se generar el plan de ejecucin definitivo. Asimismo, se revisarn las normas de funcionamiento. Los grupos realizarn evaluaciones por pares de los planes de trabajo de otros grupos con la intencin de enriquecer sus planes de trabajo. Dado que los alumnos ya han trabajado en equipo en este punto se permitir en este punto modificar el acta de constitucin del grupo (Normas de funcionamiento, etc.) o ABP3.2 - Uso de las herramientas de programacin de nxtOSEK: En esta fase los alumnos debern autoaprender a utilizar el API del sistema operativo nxtOSEK, incluyendo las tcnicas especficas de programacin en C, funcionamiento de la plataforma hardware-software, comportamiento de los sensores del robot, manejo de los actuadores (los servomotores), el entorno de programacin y descarga de cdigo al sistema empotrado, depurado bsico de los programas, etc. Como resultado de esta tarea se exigir una evaluacin crtica de la plataforma, beneficios e inconvenientes esperados, etc.

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ABP3.3 - Construccin del robot: El profesor proporcionar un diseo mecnico bsico para que los alumnos puedan construir el brazo robtico a partir de componentes LEGO. Se permite, y se recomienda, que los alumnos introduzcan sus modificaciones. Como resultado se exigir el montaje del robot as como un documento con cuatro fotos del robot, con las vistas de planta, alzado, perfil e isomtrico. Tambin se pide que en documento se detallen las piezas utilizadas con sus cdigos de referencia. ABP3.4 - Programacin de la CPU: Los alumnos realizarn el programa solicitado. Como entregable de esta fase los alumnos proporcionarn el cdigo fuente comentado y un vdeo en el que se muestre el movimiento del robot. ABP3.5 - Presentacin del trabajo realizado: Los alumnos en clase realizarn una presentacin de 15-20 minutos en la que muestran el robot en funcionamiento y explican cules han sido los principales problemas encontrados y las desviaciones que han aparecido con respecto al plan de trabajo inicial. Como entregable proporcionarn las trasparencias de la presentacin y un vdeo del robot en funcionamiento.

D.2) Lista de entregables

El proyecto se ha diseado de forma que todas las actividades requieren la entrega de al menos un entregable. A continuacin se detalla la lista de entregables. Actividad Entregable E0 E1 Descripcin Encuesta inicial de expectativas sobre la asignatura y conocimientos previos. Diagrama por grupo con los temas identificados en el brainstorming y su relacin con el temario. Se sube un diagrama por grupo a travs de Moodle. Acta de constitucin del grupo de acuerdo a la plantilla proporcionada. Deber incluir los miembros del equipo, una fecha semanal fuera del horario lectivo para quedar y un conjunto de normas internas de funcionamiento. Asimismo, se pergearn las necesidades de aprendizaje iniciales as como un primer boceto del plan de trabajo. Documento resumen con las principales caractersticas genricas de los sistemas operativos. Se subir un documento por grupo a travs de Moodle. Aprender a programar en C. No se exige entregable de esta actividad ya que se realizar la actividad PrC-1 y se har un examen individual de programacin en C. Trasparencias de la presentacin del sistema operativo nxtOSEK. Sem 1 2

AC1

ABP1

E2

AC2

E3

AC6

2,3,4

AC3

E4

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ABP2

E8

ABP3.1

E9

AC4

E5

AC5 ABP3.2 ABP3.3

E6 E10 E11

ABP3.4 ABP3.5

E12 E13

ABP3.5 AC7

E14 E7

E15

Cdigo fuente debidamente comentado y dividido en funciones que genera la trayectoria de un robot polar y la escribe en un fichero de texto. Revisin del acta de constitucin del grupo de acuerdo al modelo proporcionado. Plan de ejecucin del proyecto modificado Estructura de cdigo del programa de control del robot SCARA que incluya: (1) Cabeceras de las funciones con sus parmetros de entrada, salida y entrada-salida. (2) Descripcin en texto de cada funcin (3) Atributos de las tareas (periodo, deadline, etc.) (4) Variables globales utilizadas Documento resumen explicando las principales funcionalidades de las arquitecturas de referencia Informe de evaluacin de las herramientas utilizadas Documento de construccin del robot. Al menos debe contar con 4 fotos del robot (planta, perfil, alzada e isomtrica) y proporcionar una relacin de los cdigos de pieza utilizadas en la construccin del robot. Cdigo fuente del control del robot debidamente comentado y dividido en funciones Trasparencias de la presentacin. Se proporcionar una plantilla para que incluyan las principales dificultades encontradas en el transcurso del proyecto y cmo se han resuelto. Tambin se evaluar la desviacin del proyecto con respecto al plan de trabajo inicial. Vdeo del robot en funcionamiento dibujando una lnea recta. Informe de laboratorio con capturas de pantalla que responde a las preguntas planteadas en el informe de configuracin de equipos en TCP/IP. Encuesta final de opinin
Relacin de entregables

12 14 14

14 14

14 15

15

D.3) Sistema de evaluacin

La siguiente tabla detalla el sistema de evaluacin y la ponderacin de cada parte en la nota final de la asignatura.

Sistema de evaluacin
--------------------EXAMENES INDIVIDUALES-------------------45% Examen Individual de programacin en C (Eliminatorio) 20% Examen Final Individual que cubre los siguientes temas: 25%

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Sistemas operativos, Introduccin a las comunicaciones, Redes Industriales (Eliminatorio) --------------------APRENDIZAJE COLABORATIVO------------------Los entregables del aprendizaje colaborativo E3, E4, E5, E6, E7 sern evaluados por pares. Cada documento se evaluar por 3 alumnos y se asignar la nota media a cada miembro del grupo. --------------------PROYECTO-------------------Evaluacin de los informes del proyecto E8, E9, E10, E11, E13, E14 (Estos informes sern evaluados por el profesor) Cdigo fuente del robot debidamente comentado y dividido en funciones E12 Presentacin del proyecto. Se escoger al azar a un miembro del equipo para que exponga el proyecto. La nota obtenida ser la misma para todo el equipo
Sistema de evaluacin

10% 10%

45% 10% 25% 10%

Ser necesario haber aprobado el examen de programacin en C para poder empezar a desarrollar el proyecto. Se realizar una repesca en el plazo de una semana para aquellos alumnos que hayan suspendido en la primera convocatoria. Los alumnos suspendidos no podrn aprobar por curso. El profesor asignar una nota global al proyecto en base a la calidad de los entregables, y la presentacin realizada en clase. No obstante, los alumnos debern autoevaluar el esfuerzo relativo que han realizado en el proyecto. Para ello, cada grupo dispondr de 10 puntos por miembro (es decir 30 puntos si hay 3 alumnos y 20 puntos si hay 2) y debern llegar a un acuerdo para distribuir los puntos entre los componentes del grupo (p.e. 13, 10 y 7 puntos). Estos puntos se utilizarn por el profesor para modular la nota del proyecto por miembro del equipo. El objetivo de este mtodo de autoevaluacin es premiar a aqullos alumnos que han tenido ms peso especfico en el proyecto. Se har especial hincapi en que el profesor no va a alterar la distribucin de puntos obtenida a partir de esa correccin. La evaluacin extraordinaria ser equivalente a la ordinaria y constar de 3 partes: Examen prctico de programacin en C (20%) Examen terico de contenidos tericos (40%) Trabajo de programacin de dificultad similar al propuesto (40%)

D.4) Ingredientes del aprendizaje colaborativo

Interdependencia positiva: El desarrollo proyecto propuesto, incluida la parte de programacin y montaje del robot, as como la elaboracin de los entregables requeridos supone una carga de trabajo considerable. Con ello se consigue que no sea realizable por un nico alumno del grupo sino que los alumnos tengan que colaborar entre s para conseguir realizar la tarea en el tiempo especificado. Dado que en el curso 2012-13 se espera que haya unos 20 alumnos matriculados en la

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asignatura, el nmero mximo de grupos ser de 6 o 7 grupos. Este nmero facilita que todas las semanas el profesor realice una ronda de preguntas por cada grupo escogiendo a un alumno al azar para preguntarle acerca del desarrollo del proyecto. Exigencia individual: Se realizar un examen de programacin en C individual que es eliminatorio y que deber ser aprobado para poder realizar el proyecto. Por otra parte, la presentacin final del trabajo realizado la realizar un miembro del equipo escogido al azar y la nota de la presentacin se asignar al grupo. As se garantizar que todos los miembros del equipo se preocupen de involucrar al resto. Interaccin cara a cara: Se utilizarn las sesiones de laboratorio para desarrollar el proyecto, con lo cual se garantiza la interaccin cara a cara al menos una vez por semana y, adems, en presencia del profesor. Tambin, se realizarn diversas actividades de aprendizaje colaborativo entre los miembros del grupo con lo que se obligar a la interaccin cara a cara. Adems, cada semana se exigir un acta de reunin con los progresos realizados, tanto en las horas presenciales como no presenciales. El acta deber detallar las principales aportaciones realizadas por cada miembro del equipo. A la hora de formar los grupos se exigir que los miembros de cada grupo proporcionen horarios compatibles para poder realizar una reunin fuera de clase al menos una vez por semana. Habilidades interpersonales y de trabajo en equipo: Al inicio del proyecto, al crear los grupos, se solicitar un acta de constitucin del grupo donde queden reflejadas las normas de funcionamiento por escrito. Adems, los alumnos se repartirn tres roles diferenciados que irn rotando semanalmente: Portavoz (encargado de la comunicacin con el profesor), Secretario (responsable de realizar las actas de las reuniones semanales) y Moderador/Coordinador (responsable de velar por el aprovechamiento adecuado y ordenado del tiempo del equipo). Reflexin sobre el trabajo realizado: En tres puntos del proyecto, concretamente, despus del examen de programacin en C y la planificacin, a mitad del desarrollo del proyecto y al final del curso, los alumnos tendrn que responder una encuesta que les permita reflexionar acerca del trabajo realizado. Adems, al final del proyecto tendrn que repartirse un total de 30 puntos entre los 3 miembros del equipo que afectarn a la nota final de los alumnos.

D.5) Recursos
A continuacin se detallan los principales recursos proporcionados a los alumnos para el desarrollo del proyecto. D.5.1) Bibliogrficos Bibliografa bsica, disponible en la biblioteca y en Moodle

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Trasparencias del temario de la asignatura: Introduccin, Sistemas Operativos, Tutorial de programacin en C, Sistemas Empotrados, Introduccin a las redes de ordenadores y redes en entornos industriales Otros textos de referencia que amplan diversos apartados del temario de informtica industrial Otros manuales de aprendizaje disponibles en Internet (disponible en la plataforma Moodle): Manuales de programacin en C, pgina de la plataforma nxtOSEK, API del sistema operativo nxtOSEK, diseos mecnicos construidos con kits Lego. Material relacionado con el trabajo en equipo: ficha del equipo, acta de reuniones, encuestas, etc. (disponible en la plataforma Moodle) Gua del estudiante (disponible en la plataforma Moodle) Wikipedia: Introduccin a los sistemas operativos: http://en.wikipedia.org/wiki/Operating_system Proyecto nxtOSEK: http://lejos-osek.sourceforge.net/ Curso de programacin en C: http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/AnsiC/leng_c.pdf Curso de programacin en C: http://www.elrincondelc.com/cursoc/cursoc.html

D.5.2) Audiovisuales Enlaces a vdeos en YouTube relacionados con el funcionamiento de los sistemas empotrados en diferentes entornos. Vdeos de robots Lego en funcionamiento: Entre otros, el brazo robtico SCARA a construir. Videos explicativos de diferentes apartados del temario (p.e. arquitecturas de referencia) Vdeo del robot LEGO en funcionamiento: http://ehutb.ehu.es/es/video/3400.html D.5.3) Laboratorio Ordenadores del departamento con conexin a Internet donde se pueden instalar los entornos de programacin usados en el transcurso del proyecto Entorno de programacin en C y entorno de programacin cruzado para programar los robots Lego Windows Office para la elaboracin de los entregables del proyecto Kit Lego Mindstorms por grupo con todas las piezas necesarias para construir un robot SCARA de acuerdo al diseo mecnico proporcionado por el profesor.

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E.ANEXOS
E.1) Modelos de actas
E.1.1) Acta de constitucin del grupo

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E.1.2) Acta de reunin

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E.2) Evaluacin de los entregables

Ent. E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8 E9 E10 E11 E12 E13 E14 E15 Activ. AC1 ABP1 AC2 AC3 AC4 AC5 AC7 ABP2 ABP3.1 ABP3.2 ABP3.3 ABP3.4 ABP3.5 ABP3.5 Descripcin Encuesta inicial Diagrama de temas y relacin con temario Normas de funcionamiento y plan de trabajo propuesto Caractersticas generales de los sistemas operativos. Caractersticas del sistema operativo nxtOSEK Esqueleto de cdigo del programa de control del robot SCARA Documento explicativo de las principales funcionalidades de las arquitecturas de referencia Informe prctica configuracin equipos TCP/IP Cdigo fuente del robot polar Revisin del plan de trabajo Informe de evaluacin de las herramientas utilizadas Documento de construccin del robot Cdigo fuente del robot SCARA Presentacin del proyecto Vdeo del robot en movimiento Encuesta final
Evaluacin de los entregables. Peso en la asignatura

Evalua. Prof Prof Alum Alum Alum Prof Alum Prof Prof Prof Alum Alum Prof Alum Alum Prof

Peso 0% 0% 0% 2% 2% 2% 2% 2% 10% 0% 0% 0% 25% 7% 3% 0%

El peso est en porcentaje de la nota final de la asignatura. La evaluacin de los entregables supone el 55% de la nota final. Adems, los alumnos debern realizar un examen terico que supone el 25% de la nota final y un examen de programacin en C que supone el 20% de la nota final. Ambos exmenes son eliminatorios.

E.3) Rbricas para la evaluacin

Entregable E2: Normas de funcionamiento y plan de trabajo propuesto. Este entregable se evaluar por pares entre los alumnos de otros grupos de acuerdo a la siguiente rbrica que se entregar a los alumnos. Peso en la nota final: Este entregable no tiene peso en la nota final de la asignatura, dado que se pretende que los grupos intercambien ideas acerca de cmo disear las normas de funcionamiento y el plan de trabajo. Los alumnos evaluarn qu tal les parece que estn hechos los planes de trabajo de los otros grupos para luego revisar el suyo propio.

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Programacin de un robot planar para que dibuje Isidro Calvo Gordillo - IKD baliabideak 5 (2013)

Rbrica

Grado de cumplimiento (1 Mn - 5 Mx)

Porcentaje Nota Entreg. 10% 10%

Las normas de funcionamiento son claras (Claridad). Las normas de funcionamiento permiten que el desarrollo del proyecto sea armonioso y permiten la resolucin de potenciales conflictos que puedan surgir en el transcurso del proyecto (p.e. el abandono de un miembro del grupo). (Deteccin de peligros) En general el plan de trabajo est bien estructurado con hitos bien definidos (Estructura). Se ha presentado un diagrama de Gantt (Estructura). El plan de trabajo es realizable (Factibilidad). Las tareas y los paquetes de trabajo estn bien repartidos entre los miembros del equipo y tienen asignado un responsable (Equilibrio).

30% 10% 10% 30%

Entregable E3: Caractersticas generales de los sistemas operativos. Este entregable se evaluar por pares entre los alumnos de otros grupos de acuerdo a la siguiente rbrica que se entregar a los alumnos. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 2 % de la nota final de la asignatura. Rbrica Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx) Porcentaje Nota Entreg. 25% 25% 25% 25%

El entregable est bien estructurado. (Estructura) El entregable es fcil de entender. (Claridad) Se ajusta al criterio de longitud especificado: 1-2 pginas. (Sntesis) Describe las principales caractersticas de los sistemas operativos (Contenido)

Entregable E4: Caractersticas del sistema operativo nxtOSEK. Este entregable se evaluar por pares entre los alumnos de otros grupos de acuerdo a la siguiente rbrica que se entregar a los alumnos. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 2 % de la nota final de la asignatura adems resulta til en el transcurso del subproyecto PrC-2 Rbrica Grado de cumplimiento Porcentaje Nota Entreg.

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(1 Mn -5 Mx) El entregable est bien estructurado. (Estructura) El entregable es fcil de entender. (Claridad) e ajusta al criterio de longitud especificado: 1-2 pginas. (Sntesis) Describe los principales aspectos del funcionamiento y API del S.O. nxtOSEK (Contenido) 25% 25% 25% 25%

Entregable E5: Esqueleto de cdigo del programa de control del robot SCARA. Este entregable lo evaluar el profesor de acuerdo a la siguiente rbrica. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 2% de la nota final. Rbrica Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx) Porcentaje Nota Entreg. 40%

Divisin adecuada del problema en subproblemas/funciones. (Diseo top-down de la funcionalidad) Uso correcto de los parmetros de las funciones. (Estructura) Uso adecuado de las variables globales definidas en el esqueleto. (Estructura) Uso de las tareas concurrentes del programa.

20% 20% 20%

Entregable E6: Documento explicativo de las principales funcionalidades de las arquitecturas de referencia. Este entregable se evaluar por pares entre los alumnos de otros grupos de acuerdo a la siguiente rbrica que se entregar a los alumnos. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 2% de la nota final. Rbrica Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx) Porcentaje Nota Entreg. 20% 20% 20% 40%

El entregable est bien estructurado. (Estructura) El entregable es fcil de entender. (Claridad) Se ajusta al criterio de longitud especificado: 1-2 pginas (Sntesis) Describe las principales caractersticas de las arquitecturas de referencia (Contenido)

Entregable E7: Informe prctica configuracin equipos TCP/IP. Este entregable lo evaluar el profesor de acuerdo a la siguiente rbrica. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 2% de la nota final de la asignatura.

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Rbrica

Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx)

Porcentaje Nota Entreg. 20% 80%

El entregable est bien ordenado (Claridad y estructura) Responde a todas las preguntas planteadas en el enunciado de la prctica con correccin (Contenido)

Entregable E8: Cdigo fuente del robot polar. Este entregable lo evaluar el profesor de acuerdo a la siguiente rbrica. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 10% de la nota final de la asignatura.

Rbrica

Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx)

Porcentaje Nota Entreg. 40% 10% 10% 40%

Cdigo fuente bien estructurado. (Estructura y claridad) El cdigo est bien indentado. (Estructura y claridad) El cdigo fuente contiene los comentarios adecuados. (Estructura y claridad) El ejecutable realiza la tarea propuesta: Escribir en un fichero de texto con la trayectoria del robot polar. (Especificaciones funcionales)

Entregable E9: Revisin del plan de trabajo. Este entregable lo evaluar el profesor de acuerdo a la siguiente rbrica. Peso en la nota final: Este entregable no tiene peso en la nota final. Rbrica Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx) Porcentaje Nota Entreg. 40% 15% 15% 30%

En general el plan de trabajo est bien estructurado con hitos bien definidos (Estructura). Se ha presentado un diagrama de Gantt (Estructura). El plan de trabajo es factible (Factibilidad). Las tareas y los paquetes de trabajo estn bien repartidos entre los miembros del equipo (Equilibrio).

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Entregable E10: Informe de evaluacin de las herramientas utilizadas. Este entregable se evaluar por pares entre los alumnos de otros grupos de acuerdo a la siguiente rbrica que se entregar a los alumnos. Este entregable slo tiene sentido si los alumnos escogen entre diferentes herramientas, si no es slo una encuesta de opinin. Peso en la nota final: Este entregable no tiene peso en la nota final. Rbrica Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx) Porcentaje Nota Entreg. 25% 25% 25% 25%

El entregable est bien estructurado. (Estructura) El entregable es fcil de entender. (Claridad) Se ajusta al criterio de longitud especificado: 1-2 pginas (Sntesis) Describe las principales ventajas e inconvenientes de las herramientas consideradas (Contenido)

Entregable E11: Documento de construccin del robot. Este entregable se evaluar por pares entre los alumnos de otros grupos de acuerdo a la siguiente rbrica que se entregar a los alumnos. Este entregable tiene sentido si los alumnos realizan cambios en la parte mecnica del robot. Peso en la nota final: Este entregable no tiene peso en la nota final.

Rbrica

Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx)

Porcentaje Nota Entreg. 25% 25% 25% 25%

El entregable est bien estructurado. (Estructura) El entregable es fcil de entender. (Claridad) Se ajusta al criterio de longitud especificado: 1-2 pginas (Sntesis) Permite reconstruir el robot (Contenido)

Entregable E12: Cdigo fuente del robot SCARA. Este entregable lo evaluar el profesor de acuerdo a la siguiente rbrica. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 25% de la nota final de la asignatura. Rbrica Grado de cumplimiento (1 Mn -5 Mx) Porcentaje Nota Entreg. 30%

Cdigo fuente bien estructurado. (Estructura y claridad)

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El cdigo est bien indentado. (Estructura y claridad) El cdigo fuente contiene los comentarios adecuados. (Estructura y claridad) El ejecutable realiza la tarea propuesta: Ejecuta la trayectoria del robot SCARA de acuerdo al enunciado. (Especificaciones funcionales)

15% 15% 40%

Entregable E13: Presentacin del proyecto. Este entregable lo evaluarn los alumnos de acuerdo a la siguiente rbrica. Nota: Los alumnos debern asignar un orden de puntuacin de 1 (mnimo) al nmero de grupos (mximo) en cada apartado para cada presentacin. La puntuacin final ser relativa. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 7% de la nota final de la asignatura. Rbrica Orden grupo De 1 (min) a N. grupos Porcentaje Nota Entreg. 30% 40% 30%

Organizacin de las trasparencias (Organizacin y claridad) Calidad de la presentacin oral (Exposicin oral) Respuestas a las preguntas realizadas por el profesor y el resto de los alumnos (Reactividad)

Entregable E14: Vdeo del robot en movimiento. Este entregable lo evaluarn los alumnos de acuerdo a la siguiente rbrica. Nota: Los alumnos debern asignar un orden de puntuacin de 1 (mnimo) al nmero de grupos (mximo) en cada apartado para cada presentacin. La puntuacin final ser relativa. Peso en la nota final: Este entregable tiene un peso del 3% de la nota final de la asignatura.

Rbrica

Orden grupo De 1 (min) a N. grupos

Porcentaje nota 60% 40%

Calidad del vdeo realizado (Calidad) Duracin adecuada (Sntesis)

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Calvo, I. (2013). Programacin de un robot planar para que dibuje IKD baliabideak 5 http://cvb.ehu.es/ikd-baliabideak/ik/apellido-n-2012-ik.pdf
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